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es Diferenciais Ordina

rias
Equac
o
Jorge Sotomayor

Sum
ario
Pref
acio

Introdu
c
ao

1 Exist
encia e unicidade de solu
c
oes
1.1 Preliminares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2 O problema de Cauchy . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3 Exemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.4 Teoremas de Picard e de Peano . . . . . . . . . . .
1.5 Solucoes maximas . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.6 Sistemas e equacoes diferenciais de ordem superior .
1.7 Exerccios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2 Equa
c
oes Diferenciais Lineares
2.1 Preliminares . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2 Propriedades gerais . . . . . . . . . . . . . . .
2.3 Equacoes lineares com coeficientes constantes
2.4 Sistemas bidimensionais simples . . . . . . . .
2.5 Conjugacao de sistemas lineares . . . . . . . .
2.5.1 Introducao . . . . . . . . . . . . . . . .
2.6 Classificacao dos sistemas lineares hiperbolicos
2.7 Sistemas lineares complexos . . . . . . . . . .
2.8 Oscilacoes mecanicas e eletricas . . . . . . . .
2.9 Exerccios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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3 Teoria Qualitativa das EDOs: Aspectos Gerais


3.1 Campos vetoriais e fluxos . . . . . . . . . . . . .
3.2 Diferenciabilidade dos fluxos de campos vetoriais .
3.3 Retrato de fase de um campo vetorial . . . . . . .
3.4 Equivalencia e conjugacao de campos
vetoriais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.5 Estrutura local dos pontos singulares hiperbolicos
3

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. . . . . . . . . . . 98
. . . . . . . . . . . 101
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4
3.6

Sumario
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107
109
110
113
115

4 Teorema de Poincar
e - Bendixson
4.1 Conjuntos -limite e -limite de uma orbita . . . . . . . . .
4.2 O Teorema de Poincare-Bendixson . . . . . . . . . . . . . .
4.3 Aplicacoes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3.1 Pontos singulares no interior de uma orbita periodica
4.3.2 As equacoes de Lienard e van der Pol . . . . . . . . .
4.4 Exerccios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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129
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140
140
141
144

5 Estabilidade no sentido de Liapounov


5.1 Estabilidade de Liapounov . . . . . .
5.2 O Criterio de Liapounov . . . . . . .
5.3 Teorema de Cetaev . . . . . . . . . .
5.4 Exerccios . . . . . . . . . . . . . . .

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155
155
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162
164

3.7
3.8

Estrutura local de orbitas periodicas . . . . . .


3.6.1 A transformacao de Poincare . . . . . .
3.6.2 Ciclos limites no plano . . . . . . . . . .
3.6.3 Derivadas da Transformacao de Poincare
Fluxos lineares no toro . . . . . . . . . . . . . .
Exerccios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Refer
encias Bibliogr
aficas

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167

Pref
acio
Este livro desenvolve a Teoria das Equacoes Diferenciais Ordinarias. Isto e o estudo
das propriedades gerais das funcoes que sao solucoes deste tipo de equacoes, a partir
de hipoteses amplas sobre as funcoes que as definem, usando recursos da Analise

Matematica Classica e da Algebra


Linear, sem recorrer necessariamente `a forma
particular das equacoes.
A Teoria das Equacoes Diferenciais Ordinarias se distingue tanto por sua riqueza
de ideias e metodos como por sua aplicabilidade. O leitor obtera de seu estudo uma
experiencia de grande valor formativo. Tera a oportunidade de integrar, num u
nico

corpo, os fundamentos da Analise Matematica Classica, Algebra


Linear e Elementos
de Topologia, disciplinas ami
ude apresentadas isoladamente.
Os tres primeiros captulos, devotados respectivamente `a Existencia e Unicidade,
`as Equacoes Lineares e `a Teoria Qualitativa, sao basicamente auto-suficientes e
podem ser abordados diretamente. Ao nosso ver, estes enfoques independentes dao
uma visao mais ampla dos metodos disponveis.
Todos os captulos contem exerccios propostos. Quando nao rotineiros, estes
representam complementos, aplicacoes ou abordagens diferentes para a teoria; algumas vezes, eles visam fornecer informacoes sobre assuntos correlatos importantes
que nao foram tratados com plenitude no texto. Recomendamos ao leitor abordar
e pensar em todos os exerccios propostos. Quase sempre inclumos sugestoes para
aqueles menos imediatos.
Esta e uma versao abreviada e revista de parte do ja esgotado Licoes de Equacoes
Diferenciais Ordinarias, [23]. Ela contem os assuntos mais estudados na maioria dos
cursos de mestrado e incio de doutorado em prestigiosos centros de pos-graduacao
no Brasil.
` longa lista de agradecimentos de 1979, devo acrescentar com prazer os nomes
A
de Ronaldo A. Garcia, Daniel C. Panazzolo, Luis F. Mello, Anderson L. Maciel e
Mariana S. V. Garcia pela invaloravel ajuda prestada na diagramacao, arte grafica
e revisao da edicao deste texto.
Jorge Sotomayor
Sao Paulo, novembro de 2009.

Sumario

Introduc
ao
Uma equacao da forma F (t, x, x(1) , x(2) , . . . , x(n) ) = 0, onde a incognita x e funcao
de uma variavel, chama-se equacao diferencial ordinaria. Muitas das leis gerais da
Fsica, Biologia e Economia, entre outras Ciencias, encontram sua expressao geral
nestas equacoes. Por outro lado, in
umeras questoes dentro da propria Matematica
(por exemplo na Geometria Diferencial e no Calculo de Variacoes) formuladas convenientemente se reduzem a estas equacoes.
As equacoes diferenciais evoluram dos metodos do Calculo Diferencial e Integral, descobertos por Newton e Leibnitz, e elaborados no u
ltimo quarto do seculo
XVII para resolver problemas motivados por consideracoes de natureza fsica ou
geometrica. Estes metodos conduziram gradualmente `a consolidacao de um novo
ramo da Matematica, que a meados do seculo XVIII transformouse uma disciplina
independente.
Neste estagio, a procura e analise de solucoes tornou-se uma finalidade propria.
Tambem nesta epoca ficaram conhecidos os metodos elementares de resolucao integracao de varios tipos especiais de equacoes diferenciais, entre elas as de vari
aveis

separ
aveis (x = f (t)g(x)), as lineares (x = a(t)x+b(t)), as de Bernoulli (x = p(x)+

q(t)x ), as de Clairaut (f (x ) + tx = x), as de Riccati (x = a0 (t) + a1 (t)x + a2 (t)x2 ),


todas estudadas ate nossos dias em cursos introdutorios.
A natureza daquilo que era considerado solucao foi evoluindo gradualmente, num
processo que acompanhou e, `as vezes, propiciou o desenvolvimento do propio conceito de funcao. Inicialmente buscavam-se solucoes expressas em termos de funcoes
elementares: polinomiais, racionais, trigonometricas, exponenciais. Posteriormente,
passou-se a considerar satisfatorio expressar a solucao em termos de uma integral
quadratura contendo operacoes elementares envolvendo estas funcoes. Quando
estes procedimentos deixaram de resolver os problemas focalizados, surgiram a
solucoes expressas por meio de series infinitas (ainda sem a preocupacao com a
analise da convergencia).
Em fins do seculo XVIII a Teoria das Equacoes Diferenciais se transformou numa
das disciplinas matematicas mais importantes e o metodo mais efetivo para pesquisa
cientfica. As contribuicoes de Euler, Lagrange, Laplace, entre outros, expandiram
notavelmente o conhecimento dentro do Calculo de Variacoes, Mecanica Celeste,
Teoria das Oscilacoes, Elasticidade, Dinamica dos Fluidos, etc.
7

Sumario

No seculo XIX os fundamentos da Analise Matematica experimentaram uma


revisao e reformulacao gerais visando maior rigor e exatidao. Assim, os conceitos
de limite, derivada, convergencia de series de funcoes e outros processos infinitos
foram definidos em termos aritmeticos. A integral, que no seculo anterior era concebida como primitiva (ou inversa da derivacao), foi definida como limite de somas.
Este movimento de fundamentacao nao deixou de atingir as equacoes diferenciais.
Enquanto no seculo anterior procurava-se a solucao geral para uma dada equacao
diferencial, passou-se a considerar como questao previa em cada problema a existencia e unicidade de solucoes satisfazendo dados iniciais. Este e o Problema de
Cauchy, ponto no qual o presente livro se inicia.
O captulo 1 estuda o Problema de Cauchy e questoes correlatas.
O captulo 2 aborda as propriedades basicas dos sistemas de equacoes diferenciais
lineares, classe para a qual um conhecimento bastante completo e possvel.
Um marco de referencia fundamental na evolucao das equacoes e o trabalho de
Poincare Memoire sur les courbes definies par une equation differentielle, de 1881,
no qual sao lancadas as bases da Teoria Qualitativa das Equacoes Diferenciais. Esta
teoria visa a descricao global das solucoes e o efeito nelas de pequenas perturbacoes
das condicoes iniciais e de parametros.
Os captulos 3, 4 e 5 sao devotados respectivamente aos fundamentos da Teoria
Qualitativa das Equacoes Diferenciais, ao Teorema de Poincare Bendixson e a
Estabilidade de Liapounov.
Os captulos que seguem cobrem boa parte dos assuntos classicos de equacoes
diferenciais que tem conservado atualidade por sua aplicabilidade e interesse teorico.
Eles formam um subconjunto proprio do ja esgotado e mais abrangente Licoes [23].
Esta selecao obedece `a possibilidade da leitura da presente versao ser completada
num curso semestral.
Numerosos caminhos promissores se abrem a partir dos passos iniciais dados
neste livro. Alguns foram abordados em [23], outros, visando a dimensao superior, podem ser encontrados em Palis e Melo [17], assuntos de interesse para as
aplicacoes podem ser vistos em Chicone [3]. Para um estudo inicial da estabilidade
estrutural das equacoes diferenciais e de suas bifurcacoes (a quebra da estabilidade
estrutural) recomendamos Andronov e Leontovich [1], Sotomayor [24] e Roussarie
[20]. As relacoes entre a Geometria Classica e as Equacoes Diferenciais podem ser
estudadas em Sotomayor e Gutierrez [8] e Sotomayor e Garcia [7]. Citaremos aqui
poucas obras de uma longa lista que evolui muito rapidamente e deve ser atualizada
permanentemente.

Captulo 1
Exist
encia e unicidade de solu
c
oes
Este captulo introduz, de maneira precisa, os conceitos fundamentais da teoria das
equacoes diferenciais ordinarias, iniciando o seu estudo. Assim, em vez de lidar com
equacoes que envolvem funcoes e suas derivadas damos na secao 1.1 a definicao
de uma equacao diferencial ordinaria de primeira ordem
x = f (t, x)
e do que vem a ser uma solucao desta equacao.
Na secao 1.2 formulamos o problema de Cauchy para a equacao acima. Isto
significa que dados t0 , x0 fixos queremos saber se existe alguma solucao da equacao
que no ponto t0 assume o valor x0 e se essa solucao e u
nica. O problema de Cauchy
com condicao inicial (t0 , x0 ) e denotado abreviadamente por
x = f (t, x),

x(t0 ) = x0 .

Na secao 1.3 discutimos alguns casos elementares de existencia e unicidade do


problema de Cauchy, entre os quais estao o de variaveis separaveis e o linear.
O estudo geral do problema de Cauchy e feito na secao 1.4. A e provado o
teorema de Picard que garante a existencia e unicidade com condicoes bastante
gerais em f . Por exemplo, basta que f e f
sejam contnuas. Provamos tambem
x
o teorema de Peano que afirma que mesmo que f seja apenas contnua, a equacao
diferencial que ela define admite pelo menos uma solucao. Neste caso porem a
unicidade e, em geral, perdida.
Na secao 1.5 consideramos as solucoes que nao podem ser prolongadas, ou seja,
as solucoes maximas.
Na secao 1.6 definimos as equacoes de ordem superior e mostramos que seu
estudo se reduz ao dos sistemas de equacoes de primeira ordem.
9

10

1.1

1. Exist
encia e unicidade de solu
c
oes

Preliminares

Sejam um subconjunto aberto do espaco R E, onde R e a reta real e E = Rn um


espaco euclidiano n-dimensional. Um ponto de R E sera denotado por (t, x), t R
e x = (x1 , x2 , . . . , xn ) em E; salvo mencao em contrario, adotaremos em R E a
norma:
|(t, x)| = max{|t|, |x|}, onde |x| denota uma norma em E, por exemplo |x| =
p
2
x1 + x22 + + x2n ou |x| = max{|x1 |, . . . , |xn |} ou ainda |x| = |x1 | + + |xn |.
Seja f : E uma aplicacao contnua e seja I um intervalo nao degenerado na
reta, isto e, um subconjunto conexo de R nao reduzido a um ponto. O intervalo I
pode ser fechado, aberto, semi aberto, limitado ou nao.
Defini
c
ao 1.1 Uma funcao diferenciavel : I E chama-se solucao da equacao
dx
= f (t, x)
dt

(1.1)

no intervalo I se:
(i) o grafico de em I, isto e, {(t, (t)); t I} esta contido em e
(ii)

d
(t)
dt

= f (t, (t)) para todo t I. Se t e um ponto extremo do intervalo, a


derivada e a derivada lateral respectiva.

A equacao (1.1) chama-se equacao diferencial ordinaria de primeira ordem e e


denotada abreviadamente por
x = f (t, x).
Sejam fi : R, i = 1, . . . , n as componentes de f ; = (1 , . . . , n ) com
i : I R e uma solucao de (1.1) se, e somente se, cada i e diferenciavel em I,
(t, 1 (t), . . . , n (t)) para todo t I e

d1

(t) = f1 (t, 1 (t), . . . , n (t))

dt

d2

(t) = f2 (t, 1 (t), . . . , n (t))

dt
(1.1 )

..

dn (t) = fn (t, 1 (t), . . . , n (t))


dt
para todo t I.
Por esta razao diz-se que a equacao diferencial vetorial (1.1) e equivalente ao
sistema de equacoes diferenciais escalares
dxi
= fi (t, x1 , . . . , xn ), i = 1, . . . , n.
dt

(1.1 )

1.2 O problema de Cauchy

1.2

11

O problema de Cauchy

Consideremos inicialmente dois exemplos.


(1) = I R, f (t, x) = g(t), onde g e uma funcao contnua no intervalo
I; e
Rt

uma solucao de x = g(t) em I se, e somente se, (t) = c + t0 g(s)ds onde


t0 I e c e uma constante.
(2) = R2 , f (t, x) = 3x2/3 . Para todo c R a funcao c : R R dada por

(t c)3 , t c
c (t) =
0,
tc
e uma solucao da equacao x = 3x2/3 em I = R, como se ve por verificacao
direta das condicoes (i) e (ii) da definicao 1.1.
Mas a funcao constante = 0 tambem e solucao desta equacao. Ver Figura 1.1
Estes exemplos ilustram o fato de que as equacoes diferenciais possuem em geral
uma infinidade de solucoes. Porem, no exemplo 1, por cada ponto de passa uma
u
nica solucao; isto e, dado (t0 , x0 ) existe uma u
nica solucao tal que (t0 ) = x0 .
x

c2

c2

c1

c2

c1

c1

c
t

t0

c1

c2
2

x = g(t)

x = 3 x 3

Figura 1.1: Exemplos: (1) `a esquerda; (2) `a direita

O mesmo nao acontece no exemplo 2; neste caso para cada ponto da forma (t0 , 0)
existe uma infinidade de solucoes passando por ele. Sob hipoteses bem gerais sobre
sao contnuas em existe uma, e so uma, solucao de
f por exemplo, se f e f
x
(1.1) num intervalo que contem t0 e tal que (t0 ) = x0 . Uma tal sera chamada de
solucao do problema com dados iniciais (t0 , x0 ) para a equacao (1.1). Este problema
e tambem conhecido como problema de Cauchy e sera denotado abreviadamente por
x = f (t, x),

x(t0 ) = x0 .

(1.2)

12

1. Exist
encia e unicidade de solu
c
oes

Observa
c
ao. A equacao (1.2) e equivalente `a equacao integral
Z t
x(t) = x0 +
f (s, x(s))ds.

(1.3)

t0

Isto e, se t0 I, uma funcao contnua : I E cujo grafico esta contido em e


solucao de (1.3) se, e so se, e solucao de (1.2). Isto decorre do Teorema Fundamental
do Calculo.
A equacao (1.1) (ou (1.2)) admite a seguinte interpretacao geometrica, ilustrada
na Figura 1.2.
(t , x )
E
(t, x)
x

(t , x )

(t, x)

Figura 1.2: Interpretacao geometrica


A funcao f define em um campo de direcoes. Isto e, associa cada ponto (t, x)
`a reta
(t, x) : x = f (t, x)( t)

de declividade f (t, x) que passa por (t, x). A equacao (1.1) (ou (1.2)) coloca o
problema de achar (se existirem) as curvas passando por (t0 , x0 ), cujas retas tangentes em cada ponto coincidem com as dadas pelo campo de direcoes.

1.3

Exemplos

Discutimos a seguir quatro exemplos elementares de existencia e unicidade de solucoes para o problema de Cauchy que admitem um tratamento direto.
Exemplo 1.2 Equacoes autonomas.
Seja = R (a1 , a2 ) e f (t, x) = f (x). Supomos que f e contnua e nao se anula
em (a1 , a2 ). Dados x0 (a1 , a2 ) e t0 R, calculemos a solucao para o problema de
Cauchy
x = f (x), x(t0 ) = x0 .
(1.4)

1.3 Exemplos

13

Se e uma solucao de (1.4), entao


(t) = f ((t)) e (t0 ) = x0 ,

(1.5)

(t)
= 1.
f ((t))

(1.6)

donde segue-se

Se F : (a1 , a2 ) R e dada por


F (x) =

x0

d
,
f ()

1
6= 0 em (a1 , a2 ), provando que F e inversvel e aplica (a1 , a2 )
ve-se que F (x) = f (x)
num intervalo (b1 , b2 ) onde F 1 esta definida.
De (1.5) e (1.6) resulta que

1=

(t)
= F ((t)) (t),
f ((t))

ou seja,
(F ) (t) = 1.
Integrando ambos os lados entre t0 e t obtemos
F ((t)) F ((t0 )) = t t0
e como F ((t0 )) = 0,
F ((t)) = t t0 .
Logo, a solucao de (1.4) e dada por
(t) = F 1 (t t0 ),

t (t0 + b1 , t0 + b2 ).

Ve-se facilmente que esta e a u


nica solucao.
Compare este exemplo com o exemplo 2 da secao 1.2, onde nao existe unicidade
de solucoes e com a equacao do tipo x = g(t) apresentada no exemplo 1 da secao 1.2.
dt
1
Note tambem que dx
= f (x)
, que e deste tipo, tem solucoes que sao inversas das
solucoes de (1.4) e vice-versa.
Exemplo 1.3 Equacoes de vari
aveis separ
aveis.
Consideremos o problema de Cauchy
x = g(t)f (x),

x(t0 ) = x0 ,

(1.7)

14

1. Exist
encia e unicidade de solu
c
oes
a2
(t)

x0

a1
b1

b1 + t0 b2 t0

b2 + t0 t

Figura 1.3: Ilustracao do Exemplo 1.2


onde g e f sao contnuas em intervalos abertos (t1 , t2 ) e (a1 , a2 ), respectivamente, e
f nao se anula em (a1 , a2 ).
Procedendo como no exemplo anterior (que e o caso particular e que g(t) 1),
se e solucao de (1.7), obtemos
(t) = g(t)f ((t)),
ou seja, definindo F (x) =

Rx

x0

d/f () obtemos,

g(t) = F ((t)) (t) = (F ) (t).


Integrando ambos os lados entre t0 e t resulta
Z t
(t) =
g( )d = F ((t))
t0

Rt
e da, no intervalo I contendo t0 tal que t I implica b1 < t0 g( )d < b2 , a solucao

R
t
1
g( )d .
e (t) = F
t0
O leitor deve verificar que esta e a u
nica solucao de (1.7).
Observe que a solucao obtida e dada implicitamente, para constantes de integracao apropriadas, pela relacao
Z
Z
dx
g(t)dt =
f (x)
entre as integrais indefinidas.

1.3 Exemplos

15

F (x)
x

b2

a2

x0

(t)

a1
t0

t1

t2

t
(t)

b1

Figura 1.4: Ilustracao do Exemplo 1.3


Exemplo 1.4 Equacoes lineares.
Sejam a(t) e b(t) funcoes contnuas em (t1 , t2 ) e consideremos o problema de
Cauchy
x = a(t)x + b(t), x(t0 ) = x0 .
(1.8)
Se b 0 esta equacao chama-se homogenea e e do tipo de variaveis separaveis,
vistas no exemplo anterior. Os casos x < 0 e x > 0 poderiam entao ser analisados
`a luz do exemplo anterior. Preferimos porem seguir o metodo classico de variacao
de parametros, que e aplicavel mesmo no caso nao homogeneo.
Este metodo consiste em fazer a mudanca de variaveis
Z t

x = c exp
a( )d ,
(1.9)
t0

que transforma (1.8) no problema


 Z t


c = b(t) exp
a( )d ,

c(t0 ) = x0 ,

t0

cuja solucao u
nica e
(t) = x0 +

t0

 Z s

b(s) exp
a( )d ds.
t0

Logo, o problema de Cauchy (1.8) admite como u


nica solucao
Z t

(t) = (t) exp
a( )d , t (t1 , t2 ).
t0

(1.10)

16

1. Exist
encia e unicidade de solu
c
oes

Para ver qual e a mudanca de variaveis que transforma (1.8) em (1.10), basta
derivar (1.9) e substituir em x = a(t)x + b(t).
Obtemos entao
Z t

Z t


c exp
a( )d + ca(t) exp
a( )d
t0
t0
Z t

= ca(t) exp
a( )d + b(t),
t0

isto e,

 Z t

c = b(t) exp
a( )d .

t0

O termo variacao de parametros deriva do fato de c(t) x0 no caso homogeneo.


Exemplo 1.5 Reducao a uma equacao linear complexa.
Consideremos agora um sistema de duas equacoes lineares e o problema de
Cauchy

x = (t)x (t)y + (t),
y = (t)x + (t)y + (t),
(1.11)

x(t0 ) = x0 , y(t0 ) = y0 ,

onde , , e sao funcoes contnuas num intervalo (t1 , t2 ) que contem o ponto t0 .
Este problema nao difere em seu tratamento formal do exemplo anterior. Introduzindo notacao complexa, z = x + iy, a(t) = (t) + i(t) e b(t) = (t) + i(t),
vemos que (1.11) se escreve
z = a(t)z + b(t), z(t0 ) = z0 ,

cuja u
nica solucao e, para t (t1 , t2 ),
(t) = (t) exp

Z

t0

a( )d ,

h R
i
Rt
s
onde (t) = z0 + t0 b(s) exp t0 a( )d ds.
Ilustremos o caso homogeneo ( 0), com coeficientes constantes ((t)
e (t) ) e com t0 = 0. Neste caso, (t) = z0 et eit . A figura 1.5 da uma ideia
das possibilidades para varios valores de e .

1.4 Teoremas de Picard e de Peano


y

17
y

z0
x

x
z0

a) > 0, < 0

b) < 0, > 0

y
z0

z0
x

c) > 0, = 0

d) = 0, < 0

Figura 1.5: Ilustracao do Exemplo 1.5

1.4

Teoremas de Picard e de Peano

Uma aplicacao f : R Rn Rn chama-se Lipschitziana em relativamente


a segunda vari
`
avel ou, simplesmente, Lipschitziana, se existe uma constante K tal
que
|f (t, x) f (t, y)| K|x y|

para todos (t, x), (t, y) . Uma K nestas condicoes chama-se de constante de
Lipschitz de f .
Por exemplo, se f admite derivada parcial em relacao `a segunda variavel, D2 f ,
com kD2 f k K em e t = {x; (t, x) } e um conjunto convexo para todo t,
entao f e Lipschitziana em e K e sua constante de Lipschitz.
De fato, pelo teorema do valor medio,
|f (t, x) f (t, y)| { sup |D2 f (t, x + (1 )y)|} |x y| K|x y|.
0<<1

A aplicacao f diz-se localmente Lipschitziana em se cada (t0 , x0 ) tem uma


vizinhanca V = V (t0 , x0 ) tal que f |V e Lipschitziana em V . Por exemplo, se f
admite derivada parcial em relacao `a segunda variavel, D2 f , contnua em , entao
f e localmente Lipschitziana em . Isto resulta de se aplicar o argumento anterior
a vizinhancas convexas V onde D2 f e limitada.
Lembramos a seguir o Lema da Contracao e, principalmente, um corolario deste
que sera usado na demonstracao do Teorema 1.8, abaixo.

18

1. Exist
encia e unicidade de solu
c
oes

Lema 1.6 (Lema da Contrac


ao) Sejam (X, d) um espaco metrico completo e F :
X X uma contracao, isto e, d(F (x), F (y)) Kd(x, y), 0 K < 1. Existe um
u
nico ponto fixo p, para F , isto e, F (p) = p. Mais ainda, p e um atrator de F , isto
e, F n (x) p quando n , para todo x X. F n (x) e definido por F (F n1 (x)).
Demonstra
c
ao Unicidade: sejam p e p1 dois pontos fixos.
d(p, p1 ) = d(F (p), F (p1 )) Kd(p1 , p),
o que implica que d(p, p1 ) = 0, donde p1 = p.
Existencia: sejam x X e xn = F n (x). Provaremos que {xn } e uma sequencia de
Cauchy. Realmente, d(xn+r , xn ) K n d(x, xr ) e
d(x, xr ) d(x, F (x)) + d(F (x), F 2 (x)) + + d(F r1 (x), F r (x))
(1 + K + K 2 + + K r1 )d(x, F (x)).
n

K
Portanto, d(xn+r , xn ) 1K
d(x, F (x)). Logo, {xn } e convergente. Provemos
que lim xn = p e ponto fixo de F . De fato:

F (p) = F (lim xn ) = lim F (xn ) = lim xn+1 = p.


Corol
ario 1.7 Seja X um espaco metrico completo. Se F : X X e contnua
e, para algum m, F m e uma contracao, ent
ao existe um u
nico ponto p fixo para F .
Mais ainda, p e um atrator de F .
Demonstra
c
ao Seja p o ponto fixo atrator de F m dado pelo Lema da Contracao
(Lema 1.6). Seja n = mk + com 0 < m. Dado x X, como p e atrator de
F m , temos (ja que {F (x)}, 0 < m, e finito) [F m ]k (F (x)) p, quando k .
Da relacao F n (x) = [F m ]k (F (x)) e do fato que quando n tem-se k ,
segue-se que F n (x) p, quando n , isto e, p e um atrator de F . Provaremos
agora que F (p) = p. Com efeito,
p = lim F n (F (p)) = lim F n+1 (p) = lim F (F n (p)) = F (lim F n (p)) = F (p).
Teorema 1.8 (Teorema de Picard) Seja f contnua e Lipschitziana com relacao
a segunda vari
`
avel em = Ia Bb , onde Ia = {t; |tt0 | a}, Bb = {x; |xx0 | b}.
Se |f | M em , existe uma u
nica solucao de
x = f (t, x), x(t0 ) = x0
em I , onde = min{a, b/M }.

1.4 Teoremas de Picard e de Peano

19

E
(t0 , x0 )

b
x0

t0 a t0

t0 + t 0 + a

t0

Figura 1.6: Teorema de Picard


Demonstra
c
ao Seja X = C(I , Bb ) o espaco metrico completo das funcoes contnuas : I Bb , com a metrica uniforme
d(1 , 2 ) = sup |1 (t) 2 (t)|.
tI

Para X, seja F () : I E definida por


Z t
F ()(t) = x0 +
f (s, (s))ds, t I .
t0

Assim a correspondencia F () define uma funcao F com as seguintes


propriedades:
(1) F (X) X;
(2) F n e uma contracao, para n suficientemente grande.
Ou seja, F : X X e uma funcao tal que F n e uma contracao.
De fato, para todo t I ,

Z t


|F ()(t) x0 | = f (s, (s))ds M b.
t0

Isto prova (1). Quanto a (2), para todo par 1 , 2 X e todo n 0,


|F n (1 )(t) F n (2 )(t)|

K n |t t0 |n
d(1 , 2 ), t I ,
n!

()

20

1. Exist
encia e unicidade de solu
c
oes

onde K e a constante de Lipschitz de f . Verificamos esta desigualdade por inducao


em n. Para n = 0 ela e obvia. Suponhamos que e valida para k. Entao,
|F k+1 (1 )(t) F k+1 (2 )(t)| = |F (F k (1 ))(t) F (F k (2 ))(t)|
Z t



k
k
|f (s, F (1 )(s)) f (s, F (2 )(s))|ds
Zt0t



k
k

K|F (1 )(s) F (2 )(s)|ds
t0

Z t k
k
K k+1 |t t0 |k+1

K
(s

t
)
0
d(1 , 2 )ds =
d(1 , 2 ).
K
k!
(k + 1)!
t0
n n

Portanto, d(F n (1 ), F n (2 )) K n! d(1 , 2 ) e, para n grande, K n n /n! < 1,


pois este e o termo geral de uma serie cuja soma e eK , donde F n e uma contracao
em X. Pelo corolario do Lema da Contracao, existe uma u
nica X tal que
F () = . De fato, o ponto fixo e de classe C 1 e isto prova o teorema de Picard.

Corol
ario 1.9 Seja aberto em RE e seja f : E contnua com D2 f tambem
contnua. Para todo ponto (t0 , x0 ) em existe uma vizinhanca V = I(t0 ) B(x0 )
tal que x = f (t, x), x(t0 ) = x0 , tem uma u
nica solucao em I(t0 ). Alem disso, o
grafico desta solucao est
a contido em V .
Demonstra
c
ao Seja U uma vizinhanca de (t0 , x0 ) tal que f |U e Lipschitziana e
|f | M em U . Seja > 0 suficientemente pequeno para que V = I (t0 ) Bb (x0 )
U , onde b = M . Conclui-se o argumento aplicando o Teorema 1.8.
Proposi
c
ao 1.10 Seja f contnua e Lipschitziana em = [a, b] E. Entao, para
todo (t0 , x0 ) existe uma u
nica solucao de (1.2) em I = [a, b].
Demonstra
c
ao Considerar X = C(I, E) e F : X X definida como na demonstracao do Teorema 1.8
Z t
F ()(t) = x0 +
f (s, (s))ds.
t0

F tem um u
nico ponto fixo pois, para n grande, F n e uma contracao. Basta observar
que a desigualdade () da demonstracao do Teorema 1.8 e verificada.
Corol
ario 1.11 (Equa
c
oes lineares) Sejam A(t) e b(t) respectivamente matrizes
n n e n 1 de funcoes contnuas num intervalo I. Para todo (t0 , x0 ) I Rn
existe uma u
nica solucao de x = A(t)x + b(t), x(t0 ) = x0 definida em I.

1.4 Teoremas de Picard e de Peano

21

S
Demonstra
c
ao Seja I = n In , onde In In+1 sao intervalos compactos que
contem t0 . f (t, x) = A(t)x + b(t) satisfaz as hipoteses da Proposicao 1.10 em cada
claro
intervalo In . Seja n a u
nica solucao neste intervalo passando por (t0 , x0 ). E

que n+1 |In = n . Logo, (t) = n (t), t In esta bem definida em I. E claro
tambem que e a u
nica solucao em I passando por (t0 , x0 ).
Se retirarmos a hipotese de f ser Lipschitziana, ainda temos existencia de solucoes. Antes de provar este fato, lembramos o Teorema de Arzela.
Teorema 1.12 (Teorema de Arzel
a) Seja (X, d) um espaco metrico compacto.
Seja F uma famlia equicontnua de funcoes : X R. Isto e, para todo > 0
existe > 0 tal que se d(x, y) < ent
ao |(x) (y)| < para todo F .
Se F e uniformemente limitada (isto e, existe M > 0 tal que || < M para todo
F ), ent
ao toda sequencia {n } de elementos de F tem uma subsequencia {nk }
uniformemente convergente em X.
Demonstra
c
ao Ver Espacos Metricos, E. Lima [12], pg. 244.
Teorema 1.13 (Teorema de Peano) Seja f contnua em = Ia Bb como no
Teorema 1.8. Se |f | < M em , (1.2) tem pelo menos uma solucao em I , onde
= min{a, b/M }.
Demonstra
c
ao Pelo Teorema de Aproximacao de Weierstrass, existe uma sequencia
fn de funcoes, cujas componentes sao polinomios, que converge para f , uniformemente em . Para n grande, fn satisfaz as hipoteses do Teorema 1.8. Seja n
solucao de x = fn (t, x), x(t0 ) = x0 em I , cuja existencia e unicidade decorrem do
Teorema 1.8. A famlia {n } e equicontnua e uniformemente limitada, pois
Z

t



|n (t) n (t )| =
fn (s, n (s))ds M |t t |
t

e |n x0 | b, para todo n suficientemente grande. Pelo Teorema de Arzela


existe uma subsequencia, que denotaremos tambem por {n }, tal que n converge
uniformemente em I para uma funcao . Provaremos que e solucao de (1.2).
Aplicando a desigualdade triangular a fn (s, n (s)), f (s, n (s)) e f (s, (s)) resulta
que fn (s, n (s)) converge uniformemente em I para Rf (s, (s)). Portanto, fazendo
t
n tender a em ambos os membros de n (t) = x0 + t0 fn (s, n (s))ds, temos, para
Rt
todo t I , (t) = x0 + t0 f (s, (s))ds.

Corol
ario 1.14 Seja aberto em R E e f : E contnua. Se C e um
conjunto tal que |f | < M em 0 , onde 0 C com dist (C, 0 ) > 0, ent
ao
existe > 0 tal que, para todo ponto (t0 , x0 ) C, existe uma solucao de x = f (t, x),
x(t0 ) = x0 em I (t0 ) = {t R : |t t0 | }.

22

1. Exist
encia e unicidade de solu
c
oes

Demonstra
c
ao Seja 0 < a < dist(C, 0 ). Tomar = min{a, a/M } e aplicar o
Teorema 1.13 a Ia (t0 ) Ba (x0 ) 0 .
Observa
c
ao. Se C e compacto contido no interior de um outro compacto 0 as
hipoteses deste corolario sao satisfeitas para M > sup |f | em 0 .

1.5

Soluc
oes m
aximas

Proposi
c
ao 1.15 Seja f contnua num aberto R E. Suponhamos que para
todo (t0 , x0 ) exista uma u
nica solucao de x = f (t, x), x(t0 ) = x0 definida
num intervalo aberto I = I(t0 , x0 ) (por exemplo, se f e localmente de Lipschitz
esta condicao e satisfeita). Entao, para todo (t0 , x0 ) existe uma u
nica solucao
= (t, t0 , x0 ) de x = f (t, x), x(t0 ) = x0 , definida num intervalo M (t0 , x0 ) =
( (t0 , x0 ), + (t0 , x0 )) com a propriedade de que toda solucao de x = f (t, x),
x(t0 ) = x0 num intervalo I satisfaz a I M (t0 , x0 ) e = |I.
suficiente tomar M (t0 , x0 ) = I , onde I e o intervalo de
Demonstra
c
ao E
definicao de alguma solucao de x = f (t, x), x(t0 ) = x0 . Se t I definimos
(t) = (t). Esta definicao nao depende da usada. Com efeito, o conjunto
C = {t I1 I2 ; 1 (t) = 2 (t)} e nao vazio, fechado e aberto em I1 I2 . Como
este u
ltimo conjunto e conexo, segue-se que C = I1 I2 . O conjunto C e fechado
pois e igual a (1 2 )1 (0); C e aberto porque para todo ponto t ele contem
I(t , 1 (t )) I(t , 2 (t )).
Defini
c
ao 1.16 Chama-se solucao maxima de
x = f (t, x)

(1.12)

a toda solucao definida num intervalo I, denominado intervalo maximo de , tal


que se e uma outra solucao no intervalo J com J I e = |I, entao I = J.
Em outras palavras, e maxima se nao admite nenhuma extensao que tambem e
solucao de (1.12).
O exemplo 2 da secao 1.2 mostra que, em geral, existe uma infinidade de solucoes
maximas por um ponto se apenas a continuidade da f e exigida.
A Proposicao 1.15 mostra que se (1.12) tem por cada ponto (t0 , x0 ) uma u
nica
solucao local (isto e, num certo intervalo I(t0 , x0 )), entao (1.12) tem solucoes maximas u
nicas.
Teorema 1.17 Seja f contnua num aberto de RE. Se e uma solucao maxima
u
nica de x = f (t, x) definida em ( , + ), ent
ao a aplicacao g(t) = (t, (t)) tende
a quando t . Isto e, para todo compacto K existe uma vizinhanca V
de tal que g(t) 6 K para t V .

1.6 Sistemas e equa


c
oes diferenciais de ordem superior

23

Demonstra
c
ao Suponhamos que para algum compacto K exista uma seq
uen
cia tn + tal que g(tn ) K. Seja {tn } uma subsequencia de {tn } tal que g(tn )
e convergente. Seja limn g(tn ) = (+ , x0 ) K. Para (t0 , x0 ) = (+ , x0 ), seja
V = I Bb a vizinhanca dada pelo Teorema de Peano, onde = b/M e M > |f |
em V .
Seja V1 = I/3 (t0 ) Bb/3 (x0 ). Para todo (t1 , x1 ) V1 existe uma solucao definida
em I1 (t1 ), com 1 = /2. De fato, aplicando o Teorema de Peano ao ponto (t1 , x1 )
da vizinhanca V = I1 (t1 ) Bb1 (x1 ), b1 = M
, contida em V , encontramos uma
2
solucao de (1.12) passando por (t1 , x1 ) definida para todo t I1 (t1 ). Tomando
t1 = tn com n suficientemente grande de modo que g(tn ) V1 temos que pode ser
prolongada ate tn + a2 > t0 = + , uma contradicao. Analogamente, procede-se para
.
Observa
c
oes.
(a) Nao e verdade, em geral, que exista o limite da solucao maxima de x = g(t)
quando t , mesmo que < .
Basta ver, por exemplo

x =

cos 1/t
, t > 0,
t2

que tem como solucao maxima a funcao (t) = sen 1t , t > 0.


(b) No entanto, se f e limitada em , digamos |f | M , e se < , entao o
limite existe. Pois se e solucao e t, s < + < , usando a observacao do
final da secao 1.2 sai que
Z t



|(t) (s)| = f (, ( ))d M |t s|.
s

Logo, a afirmacao resulta do criterio de convergencia de Cauchy, pois quando


t, s + , |(t) (s)| 0.
Analogamente para .

1.6

Sistemas e equa
c
oes diferenciais de ordem superior

Sejam E1 , E2 , . . . , Em espacos euclidianos e seja um subconjunto de R E, onde


E = E1 E2 Em . Sejam fi : Ei , i = 1, . . . , m, funcoes contnuas.
Uma famlia {1 , . . . , m }, onde cada i : I Ei , i = 1, . . . , m, e uma funcao

24

1. Exist
encia e unicidade de solu
c
oes

diferenciavel de um intervalo I em Ei , chama-se solucao do sistema de equacoes


diferenciais ordinarias

dx1

= f1 (t, x1 , x2 , . . . , xm ),

dt

dx
2
= f2 (t, x1 , x2 , . . . , xm ),
(1.13)
dt

..

dxm = fm (t, x1 , x2 , . . . , xm ),
dt

no intervalo I, se:

(i) para todo t I, (t, (t)) = (t, 1 (t), . . . , m (t)) ;


(ii) para todo i = 1, 2, . . . , m,
di
(t) = fi (t, 1 (t), 2 (t), . . . , m (t)),
dt
para todo t I.
O sistema (1.13), denotado abreviadamente por
xi = fi (t, x1 , x2 , . . . , xm ), i = 1, . . . , m,

(1.13 )

e equivalente `a equacao diferencial ordinaria


x = f (t, x),

(1.14)

onde f = (f1 , f2 , . . . , fm ) : E = E1 Em . Isto e, uma famlia (1 , . . . , m )


de funcoes e solucao de (1.13) em I se, e somente se, = (1 , . . . , m ) : I E e
solucao de (1.14) em I.
Em particular, a equacao vetorial (1.1) da secao 1.1 e equivalente a um sistema
de equacoes escalares do tipo (1.13) acima, em que fi e a i-esima coordenada de
f em E = E1 Em , onde Ei = R, i = 1, 2, . . . , m. Note que este fato obvio foi
estabelecido na propria secao 1.1.
O problema de Cauchy para sistemas de equacoes da forma (1.13) formula-se
do seguinte modo: dados t0 , x1,0 , . . . , xm,0 tais que (t0 , x1,0 , . . . , xm,0 ) pertence a ,
encontrar uma solucao {1 , . . . , m } de (1.13) num intervalo I que contem t0 tal que
i (t0 ) = xi,0 para todo i.
Abreviadamente, escrevemos
xi = fi (t, x1 , x2 , . . . , xm ), xi (t0 ) = xi,0 .

(1.15)

1.6 Sistemas e equa


c
oes diferenciais de ordem superior

25

Este problema e equivalente ao problema de Cauchy


x = f (t, x), x(t0 ) = x0 .

(1.16)

Para a equacao (1.14), onde x0 = (x1,0 , . . . , xm,0 ) tendo em conta que a funcao
f em (1.14) e, respectivamente, contnua, Lipschitziana com constante de Lipschitz
K, diferenciavel em relacao `a segunda variavel, etc., se, e somente se, cada uma das
fi de (1.13) tambem e do mesmo tipo, temos que todos os teoremas de existencia,
unicidade e solucoes maximas das secoes 1.4 e 1.5 sao validos para solucoes da
equacao (1.13).
Seja agora um aberto de R Em , onde E e um espaco euclidiano e f : E
uma funcao contnua.
Uma funcao : I E, de classe C m , definida num intervalo, chama-se solucao
da equacao diferencial ordinaria de ordem m
dm x
= f (t, x, x , x , . . . , x(m1) )
dtm

(1.17)

em I, se:
(i) para todo t I, (t, (t), (t), . . . , (m1) (t)) ;
(ii) para todo t I,
dm ()
(t) = f (t, (t), (t), . . . , (m1) (t)).
dtm
A equacao (1.17) tambem e denotada por
x(m) = f (t, x, x , x , . . . , x(m1) )
e e equivalente ao sistema

xr = xr+1 , r = 1, 2, . . . , m 1,
x = f (t, x1 , x2 , . . . , xm )
m
xi (t0 ) = xi+1
0 .

(1.17 )

(1.18)

Isto e, se uma funcao e solucao de (1.17), entao {, , , . . . , (m1) } e uma


solucao de (1.18); e se (1 , 2 , . . . , m ) e uma solucao de (1.18), entao = 1 e uma
solucao de (1.17), isto e, e de classe C m e satisfaz (i) e (ii), acima.
O Problema de Cauchy para a equacao (1.17) formula-se do seguinte modo: dado
um ponto (t0 , x00 , x10 , . . . , x0m1 ) , encontrar uma solucao de (1.17) definida num
intervalo I que contem o ponto t0 e satisfaz a
(t0 ) = x00 , (t0 ) = x10 , . . . , (m1) (t0 ) = x0m1 .

26

1. Exist
encia e unicidade de solu
c
oes

Abreviadamente escrevemos
x(m) = f (t, x, x , . . . , x(m1) ), x(i) (t0 ) = xi0 , i = 0, 1, . . . , m 1.

(1.19)

Este problema e equivalente ao seguinte problema de Cauchy para sistemas de


equacoes

xr = xr+1 , xi (t0 ) = x0i1 , i = 1, 2, . . . , m,
(1.20)
xm = f (t, x1 , . . . , xm ), r = 1, 2, . . . , m 1.

Assim, questoes relativas `a existencia, unicidade e intervalos maximos de solucoes


de (1.17) sao reduzidos a questoes similares para sistemas (1.18) e portanto a
equacoes do tipo (1.1) da secao 1.1. Em particular, todos os resultados relativos
a estas questoes demonstrados nas secoes 1.4 e 1.5 sao validos para equacoes de
ordem m qualquer.

1.7

Exerccios

1. Seja g(t) =

2
,
t2 1

|t| =
6 1.

(a) Mostre que toda solucao de x = g(t) e da forma




t 1
,
(t) = c + log
t + 1
onde c R.

(b) Faca um esboco destas solucoes em

= {t R; |t| =
6 1} R.

1
1
t+1
.
Sugestao: Note que g(t) = t1
2

2. Seja f (x) = x 21 . Mostre que toda solucao de x = f (x) diferente das solucoes
+ 1 e 1 e da forma

1 + cet
(t) =
, c 6= 0.
1 cet
Qual e o intervalo maximo Ic = ( (c), + (c)) de definicao destas solucoes?
Faca um esboco geometrico das solucoes em = R2 e compare com o exerccio
anterior.

3. Denote por I(t0 , x0 ) = ( (t0 , x0 ), + (t0 , x0 )) o intervalo maximo de definicao


da solucao = (t, t0 , x0 ) do problema de Cauchy
x = f (x)g(t), x(t0 ) = x0 ,
onde (t0 , x0 ) (t1 , t2 ) (a1 , a2 ) e f e g sao como no exemplo 1.3 da secao 1.3.
Pode supor primeiramente que f e positiva em (a1 , a2 ).

1.7 Exerccios

27

(a) Mostre que


D = {(t, t0 , x0 ); (t0 , x0 ) (t1 , t2 ) (a1 , a2 ), t I(t0 , x0 )}
e aberto e que e contnua em D.
(b) Se f e g sao de classe C 1 mostre que e de classe C 1 em D.
(c) Calcule D e no caso
x = x2 cos t, x 6= 0.
4. Estenda os resultados dos exemplos 1.2 e 1.3 da secao 1.3 para o caso em que
f e de classe C 1 na vizinhanca de cada um de seus zeros.
Use o teorema de Picard para garantir a unicidade das solucoes da forma
(t) a, onde f (a) = 0.
Estenda as conclusoes do exerccio anterior para este caso e faca o calculo de
D e para
x = x2 cos t, (t, x) R2 .
5. Equacoes homogeneas. Seja f : R R.
(a) As equacoes da forma
x = f

x
t

, t 6= 0,

sao chamadas homogeneas. Prove que a mudanca de variaveis x = yt


transforma equacoes homogeneas em equacoes com variaveis separaveis.
(b) Resolva a equacao
x =

x+t
, x(1) = 0.
t

6. Encontre os valores de e para os quais


x = at + bx
se transforma numa equacao homogenea por meio de uma mudanca de variaveis da forma x = y m .
7. Seja
dx
=F
dt

at + bx + c
dt + ex + f

()

(a) Mostre que se ae bd 6= 0 entao existem h, k tais que as mudancas de


variaveis
t = h, x = y k
transformam () numa equacao homogenea.

28

1. Exist
encia e unicidade de solu
c
oes

(b) Se ae bd = 0 encontre uma mudanca de variaveis que transforme ()


numa equacao com variaveis separaveis.
8. Equacao de Bernoulli. Mostre que a mudanca de variaveis x1n = y transforma
a equacao de Bernoulli
dx
= a(t)x + c(t)xn
dt
numa equacao linear.
9. Equacao de Riccati. A equacao do tipo
x = r(t)x2 + a(t)x + b(t)

()

chama-se equacao de Riccati. Suponha que os coeficientes em () sao funcoes


contnuas de t. Mostre que se 1 e uma solucao de () entao = 1 + 2
e solucao de () se e so se 2 e uma solucao da equacao de Bernoulli (veja
exerccio anterior)
y = (a(t) + 2r(t)1 (t))y + r(t)y 2 .
Ache as solucoes de

x
+ t3 x2 t5
t
sabendo que esta equacao admite 1 (t) = t como solucao.
x =

10. Prove que se (t, t0 , x0 ) e a solucao da equacao de Riccati () com (t0 , t0 , x0 ) =


x0 entao a transformacao T : x0 (t, t0 , x0 ) e linear fracion
aria na vari
avel
Ax0 +B
.
Uma
transforma
c

a
o
de
x0 , isto e, pode exprimir-se na forma T (x0 ) = Cx
0 +D
desta forma e dita de Moebius.
(Sugestao: Revise no seu livro favorito de Variavel Complexa a nocao de razao
cruzada e a sua relacao com as tranformacoes lineares fracionais. Prove que
T preserva a razao cruzada.)
11. Em cada um dos seguintes exemplos, encontre ou demonstre que nao existe
uma constante de Lipschitz nos domnios indicados.
(a) f (t, x) = t|x|, |t| < a, x Rn .

(b) f (t, x) = x1/3 , |x| < 1.

(c) f (t, x) = 1/x, 1 x .

(d) f (t, x) = (x21 x2 , t + x3 , x23 ), |x| b, |t| a.

p
12. Seja f (x, y) : R2 R definida por f (x, y) = |y|. Considere a equacao
dy
= f (x, y) com a condicao inicial y(0) = 0.
diferencial dx

1.7 Exerccios

29

(i) De uma solucao desta equacao.


(ii) Ela e u
nica?
(iii) Caso a resposta de (ii) seja negativa, contradiz o Teorema de Picard?
Justifique.
(Sugestao: Use o metodo de variaveis separaveis para encontrar a seguinte
solucao
2

x ,
x 0,
4 2
y(t) =

x , x 0 .)
4

13. Seja a equacao

dy
dx

= f (x, y), onde f : R2 R e dada por

f (x, y) =

xy
, se (x, y) 6= (0, 0)
+ y2
0
, se (x, y) = (0, 0)
x2

(i) Mostre que a equacao acima admite solucoes para condicoes iniciais
y(x0 ) = y0 arbitrarias.
(ii) f satisfaz localmente as condicoes do Teorema de Picard? Justifique.
(iii) E as do Teorema de Peano? Justifique.
(Sugestao: y(x) 0 e solucao da equacao. Note que se x R {0}, entao
f (x, x) = 21 .)
14. Seja f : R Rn Rn de classe C 1 e suponhamos que (t) definida em R e a
solucao de
x = f (t, x), x(t0 ) = x0 .
()
possvel que exista t1 6= t0 tal que (t1 ) = (t0 ), porem (t1 ) e (t0 )
(a) E
sao linearmente independentes?
(b) Caso (a) seja afirmativo, estude isso em termos da unicidade das solucoes
dadas pelo Teorema de Picard.
d
d 2
(Sugestao: Note que dt
(tsen t) = t cos t + sen t e dt
(t sen t) = t2 cos t + 2tsen t.
Seja (t) a solucao de () com f : R R2 R2 dada por

f (t, (x, y)) = (t cos t + sen t, t2 cos t + 2tsen t)


e condicoes iniciais (x(0), y(0)) = (0, 0). Calcule entao (), (2), () e
(2).)

30

1. Exist
encia e unicidade de solu
c
oes

(t0 ) = (t1 )
(t1 )
(t0 )
Figura 1.7: Exerccio 14
15. Seja f : RRn Rn contnua e Lipschitziana com respeito `a segunda variavel.
Prove que dado (t0 , x0 ) R Rn existe uma u
nica solucao de
x = f (t, x), x(t0 ) = x0 ,
definida em todo R.
16. Seja f : Rn Rn de classe C 1 e suponhamos que (t) definida em R e solucao
de
x = f (x), x(t0 ) = x0 .
possvel que exista t1 6= t0 tal que (t1 ) = (t0 ) mas (t0 ) 6= (t1 )?
(a) E

(b) Compare (a) com o exerccio 14, parte (a).

17. Sejam g, f : R R contnuas sendo f Lipschitziana. Prove que o sistema



x = f (x), x(t0 ) = x0 ,
y = g(x)y, y(t0 ) = y0
tem solucao u
nica em qualquer intervalo (onde ela esteja definida). Pode-se
retirar a hipotese de f ser Lipschitziana e obter a mesma conclusao?
18. Com as mesmas hipoteses e notacoes do Teorema de Peano, sejam c [t0 , t0 +]
e Sc o conjunto dos pontos x tais que existe uma solucao x = f (t, x), x(t0 ) =
x0 , definida em [t0 , c] e que passa por (c, x). Prove que Sc e um intervalo
fechado, no caso n = 1.
Nota: Este resultado e conhecido como Teorema de Kneser e e valido para
n 1 qualquer, substituindo no enunciado acima Sc , intervalo fechado, por
domnio (i. e. , conexo e compacto).
(Sugestao: Seja xn uma sequencia de pontos em Sc tal que xn x. Se n e

1.7 Exerccios

31
x
z
w
gr
afico de

gr
afico de

y
(t0 )
x0
t0

Figura 1.8: Teorema de Kneser


solucao de

x = f (t, x), x(t0 ) = x0 ,

()

com n (c) = xn , aplique o teorema de Arzela para encontrar uma solucao de


() tal que (c) = x. Para provar que Sc e conexo, sejam y, z Sc , y < z. Se
y < w < z e preciso provar que Sc . Use o teorema de Peano para encontrar
uma solucao de x = f (t, x), x(c) = definida em [t0 , c]. Pode acontecer
que (t0 ) 6= x0 (ver Figura 1.8) porem certamente existira uma solucao de
x = f (t, x), x(t0 ) = x0 , tal que (c) = w).
19. Seja f contnua no aberto R E. Prove que se |f | M em , entao
(a) Toda solucao de x = f (t, x) pode ser prolongada a uma solucao maxima
definida num intervalo ( , + ).
(b) (t, (t)) quando t .

(c) Se e limitada, limt (t) existe? Compare com a observacao 5.4.

(d) Retire a hipotese de limitacao de f e prove (a) e (b) neste caso.


(Sugestao para (c): considere
D = {(x, y) R2 ; x2 + y 2 < 1}, = R D
e f (t, x, y) = (y + x(1 x2 y 2 ), x + y(1 x2 y 2 )).)
20. Sejam , f e ( , + ) como no exerccio 19(a). prove que se e compacto
entao limt (t) = x existe e ( , x ) .

32

1. Exist
encia e unicidade de solu
c
oes

21. Seja = R Rn e f (t, x) = f (x) contnua, localmente Lipschitziana e tal que


|f | M em . Prove que
(a) Para todo x0 Rn a solucao (t, x0 ) de
x = f (x), x(0) = x0
esta definida para todo t R.

(b) Para todo t R, t : x0 (t, x0 ) e um homeomorfismo de Rn sobre


Rn .
(c) t+s = t s , quaisquer que sejam t, s R.
(Sugestao para (b): suponha que xn x0 mas (t, xn ) nao seja convergente a
(t, x0 ). Considere n ( ) = (, xn ), [0, t]. Prove que n e equicontnua
e use o teorema de Arzela para achar uma solucao de x = f (x), x(0) = x0
diferente de (t, x0 ).)
22. (Aproximacao Poligonal) Sob as hipoteses do Teorema de Peano, defina a
famlia de funcoes (t) da seguinte maneira: seja : t0 < t1 < < tm = t0 +
uma particao de [t0 , t0 +] com norma || = max(tk+1 tk ), k = 0, . . . , m1.
Em [t0 , t1 ] defina (t) = x0 + (t t0 )f (t0 , x0 ). Se (t) for definido em [t0 , tk ],
k < m, e | (t) x0 | b, defina (t) = (tk ) + (t tk )f (tk , n (tk )) para t
[tk , tk+1 ]. Este processo define como uma funcao contnua e seccionalmente
linear. Demonstre o Teorema de Peano obtendo uma solucao como limite
uniforme de uma sequencia de funcoes da famlia acima definida.
23. Sejam f1 , f2 , . . . uma sequencia de funcoes contnuas em = {(t, x); t0 t
t0 + a, |x x0 | b} tal que fn f uniformemente em . Seja n uma solucao
de
x = fn (t, x), x(tn ) = xn ,
em [t0 , t0 + a], onde n = 1, 2, . . . e tal que tn t0 , xn x0 quando n
. Prove que existe uma subsequencia n1 , n2 , . . . , nj , . . . uniformemente
convergente em [t0 , t0 + a] e que, para qualquer subsequencia nestas condicoes,
o limite (t) = limk nk (t) e uma solucao de
x = f (t, x), x(t0 ) = x0 , em [t0 , t0 + a].

()

Em particular, se () possuir uma u


nica solucao (t) em [t0 , t0 + a], entao
(t) = limn n (t) uniformemente.

1.7 Exerccios

33

24. (Aproximacoes Sucessivas) Com as mesmas hipoteses e notacoes do Teorema


de Peano, prove que a seguinte sequencia, {n }, chamada sequencia de aproximacoes sucessivas, esta bem definida para t [t0 , t0 + ]:
Z t
0 (t) = x0 , n+1 (t) = x0 +
f (s, n (s))ds, n = 0, 1, . . . .
t0

(a) Se f e Lipschitziana, foi provado (Teorema de Picard) que {n } e convergente. Verifique que para a funcao f , nao Lipschitziana, dada por

, t2 < x < ,

2t
4x
f (t, x) =
2t
, 0 < x t2 , t 1,

2t
, x 0,

a sequencia de aproximacoes sucessivas, para t0 = x0 = 0, nao e convergente.

(b) No caso n = 1, seja t0 = x0 = 0 e seja f contnua tal que f (t, x1 )


f (t, x2 ) se x1 x2 e f (t, 0) 0, para todo t [0, a]. Prove que as
aproximacoes sucessivas convergem para uma solucao de x = f (t, x),
x(0) = 0.
25. (a) Seja f contnua em = {(t, x); |t| a, |x| b} R2 . Se f (t, x) < 0
quando tx > 0 e f (t, x) > 0 quando tx < 0, mostre que x = f (t, x),
x(0) = 0, tem = 0 com u
nica solucao.
(b) Seja f : R2 R dada por

2t , se x t ,
2x
f (t, x) =

, se |x| < t2 ,

2t
, se x t2 .

Prove que x = f (t, x), x(0) = 0, tem uma u


nica solucao, embora F n
definida na demonstracao do Teorema de Picard nao seja contracao
para nenhum n.
26. No retangulo P = {(t, x); |t t0 | < a, |x x0 | < b} R2 , sejam f, g duas
funcoes contnuas e localmente Lipschitzianas. Se g < f em P , entao para
e solucoes de, respectivamente,
x = g(t, x), x(t0 ) = x0

e x = f (t, x), x(t0 ) = x0 ,

definidas para 0 t c, prove que (t) (t) para todo t0 < t c.


Nas mesmas hipoteses, se g f , prove que (t) (t), t0 t c.

34

1. Exist
encia e unicidade de solu
c
oes

27. Seja {n } a sequencia de funcoes definidas por


Z x
(n1 (t))2 dt.
0 (x) = 1, n (x) = 1 +
0

Mostre que n e um polinomio de grau 2n 1, cujos coeficientes estao em [0, 1].


dy
Mostre que, para |x| < 1, n , onde e a solucao de dx
= y 2 , y(0) = 1, a
1
qual e dada por (t) = 1t
= 1 + t + t2 + .
28. Seja f (t, x) definida e contnua em = R E, onde f (t, x) = f (t + 1, x) e f
e Lipschitziana em [0, 1] E. Prove que toda solucao (t, t0 , x0 ) esta definida
para todo t R e (t, t0 , x0 ) = (t + 1, t0 + 1, x0 ).
29. Seja H : E E de classe C 1 . Seja f (t, x) contnua em R E tal que
f (t, H(x)) = DH(x) f (t, x), para todo (t, x) em R E. Se f e Lipschitziana
e (t, t0 , x0 ) denota a solucao de x = f (t, x) que passa por (t0 , x0 ), prove que
(t, t0 , H(x)) = H((t, t0 , x0 )).
30. Se X = (X1 , X2 , . . . , Xn ) e um campo vetorial
de classe C 1 em Rn e V e uma
P
v
funcao real diferenciavel em Rn tal que ni=1 x
(x)Xi (x) 0 e V (x) |x|2 ,
i
para todo x Rn , prove que toda solucao de x = X(x) esta definida para
todo t > 0.
31. No enunciado do Teorema de Peano, mude a condicao |f | < M por |f | M
e obtenha as mesmas conclusoes que neste teorema.
(Sugestao: considere a sequencia de aplicacoes k : [t0 , t0 + k ] Rn , onde
k e a solucao de
x = fk (t, x), x(t0 ) = x0

e k = b(M + k )1 ,

sendo k = sup{|fk f | em K}, onde K e compacto e contem [t0 , f0 +


] B(x0 , b).)
32. (Extensao do domnio da funcao inversa) Seja B(0, b) = {x Rn ; |x| < b} a
bola de centro 0 e raio b em Rn . Seja f : D = B(0, b) Rn uma aplicacao de
classe C 1 numa vizinhanca de D tal que f (0) = 0 e A(x) = Df (x) e inversvel
x D, sejam M = max k(A(x))1 k, M1 = max kA(x)k para x D, e seja
B1 = B(0, b/M M1 ). Observe que B1 D (por que?). Prove que existe um
aberto B0 , B1 B0 B, tal que f |B0 e um difeomorfismo de B0 sobre a bola
B(0, b/M ).
(Sugestao: Seja Rn com || = 1. Prove que a equacao f (x) = t tem
uma solucao u
nica x = x(t, ) para 0 t b/M com x(0, ) = 0. Para isto
considere a equacao diferencial x = (f (x))1 e aplique o Teorema de Peano

1.7 Exerccios

35


y
|y|

na versao do exerccio anterior. Prove que g(y) = x |y|,


e uma inversa `a
direita de f , definida em B(0, b/M ). Para encontrar B0 aplique a mesma ideia
a g.)
33. (Equacoes analticas no Campo Complexo) Seja f : Cn analtica no
aberto CCn . Denotemos por (z, w) os pontos de com w = (w1 , . . . , wn ).
Uma funcao : H Cn , holomorfa no aberto H C, chama-se solucao da
equacao
w = f (z, w), se
()
(i) graf .
d
(ii)
= f (z, (z)), para todo z H.
dz
Demonstre o seguinte resultado: seja = Ba (z0 ) Bb (w0 ), onde Ba (z0 ) =
{z; |z z0 | < a}, Bb (w0 ) = {w; |w w0 | < b}, e seja f tal que |f | M em .
Entao existe uma u
nica solucao de () em H = B (z0 ) tal que (z0 ) = w0
e = min{a, b/M }.
R
(Sugestao: defina F ()(z) = w0 + (z) f (, ())d, onde
(z) = {(z z0 ) + z0 ; 0 1}

e o segmento que liga z0 a z. Mostre que para cada a < a existe um u


nico
ponto fixo atrator de F , considerada como aplicacao de C(Ba , Bb ). Utilize
o Teorema de Montel, segundo o qual uma sequencia de funcoes analticas
complexas convergindo uniformemente num aberto tem limite analtico.)
34. Formule e demonstre um teorema analogo ao do exerccio anterior para funcoes
analticas reais.
P
i
35. Nas hipoteses do exerccio 33, prove que a serie (z) =
i=0 ai (zz0 ) converge
para a solucao de (), onde


1 f
f
a0 = w0 , a1 = f (z0 , w0 ), a2 =
(z0 , w0 ) +
(z0 , w0 )a1 , etc.
2 z
w
Isto e, os ai sao determinados formalmente, derivando a expressao (z) =
f (z, (z)) e avaliando-a no ponto z = z0 , assim
(z0 ) =

f
f
(z0 , w0 ) +
(z0 , w0 ) (z0 ),
z
w

e o coeficiente do termo de ordem 2 da serie de Taylor formal.


36. (Solucoes aproximadas, Desigualdade de Gronwall)

36

1. Exist
encia e unicidade de solu
c
oes

(i) Seja f : R Rn Rn contnua com constante de Lipschitz K relativamente `a segunda variavel. Sejam 1 (t), 2 (t) funcoes seccionalmente
diferenciaveis num intervalo I = (a, b) que contem o ponto t0 . Suponha
que para t I
|i (t) f (t, i (t))| i , i = 1, 2,
()
mostre a seguinte forma aperfeicoada da Desigualdade de Gronwall:
|1 (t) 2 (t)| |1 (t0 ) 2 (t0 )|eK|tt0 | +

(1 + 2 ) K|tt0 |
(e
1).
K

(Sugestao: Seja t Rt0 . Integrando () entre t0 e t obtenha |1 (t)2 (t))


t
(1 (t0 ) 2 (t0 )) t0 [f (s, 1 (s)) f (s, 2 (s))]ds| (1 + 2 )(t t0 ) e
da conclua que
Rt
|1 (t) 2 (t)| |1 (t0 ) 2 (t0 )| + K t0 |1 (s) 2 (s)|ds
()
+(1 + 2 )(t t0 ).
Rt
Defina agora R(t) = t0 |1 (s) 2 (s)|ds, t0 t b. Entao, R (t)
KR(t) |1 (t0 ) 2 (t0 )| + (1 + 2 )(t t0 ) e multiplicando ambos os
lados desta expressao por eK(tt0 ) e integrando entre t0 e t resulta
R(t)

|1 (t0 ) 2 (t0 )| K(tt0 )


(1 + 2 )
(e
1)
(1 + K(t t0 ))
K
K2
(1 + 2 ) K(tt0 )
+
e
.
K2

Combinando esta desigualdade com () segue-se o resultado.)


(ii) Sejam fm : R Rn Rn tais que fm f0 uniformemente em I Rn e
todas tem a mesma constante de Lipschitz K. Se m e a solucao de
x = fm (t, x), x(t0 ) = xm ,
use (i) para provar que m tende uniformemente em I para 0 se xm x0 .

(iii) Usando a desigualdade em (i) e as aproximacoes poligonais contrudas no


exerccio 22, prove o Teorema de Picard.
37. Seja f : R2 R contnua. Suponha que existem duas solucoes 1 , 2 : [0, 1]
R de x = f (t, x) satisfazendo
Graf 1 Graf 2 = {(0, p), (1, q)}
e Graf 1 Graf 2 = {fronteira de uma regiao D homeomorfa a um disco}.
Prove que para todo x D existe uma solucao de x = f (t, x) tal que seu
grafico contem (0, p), (1, q) e x.

Captulo 2
Equac
oes Diferenciais Lineares
Para a classe das equacoes lineares e possvel um alto grau de perfeicao no conhecimento das propriedades de suas solucoes. No caso de coeficientes constantes e
possvel resolve-las, com auxlio da algebra linear, em termos de funcoes elementares.
Este conhecimento apurado e importante para o estudo local das solucoes de
uma equacao nao linear, que e feito atraves da comparacao com as solucoes do
um processo semelhante ao que ocorre no Calculo
sistema linear que a aproxima. E
Diferencial, onde obtem-se informacoes locais sobre uma funcao a partir de sua
derivada.
Assim, para compreender o comportamento das solucoes da equacao do pendulo
com friccao
x + x + g sen x = 0
na vizinhanca de (0, 0), estuda-se a equacao linearizada
x + x + gx = 0.
Neste captulo nos limitaremos a estabelecer as propriedades gerais das solucoes
das equacoes diferenciais lineares. Somente nos captulos 3, 4, 5 e 6 relacionaremos
com precisao as propriedades das equacoes nao lineares com as das obtidas delas
por linearizacao. Para isso sera fundamental o estudo que faremos nas secoes 2.5 e
2.6, dos sistemas lineares hiperbolicos.

2.1

Preliminares

Salvo mencao explcita em contrario, neste captulo E representara o espaco euclidiano n-dimensional real Rn ou complexo C n , com a norma
|x| = sup |xi |, x = (x1 , x2 , . . . , xn ), xi R ou C.
37

38

2. Equa
c
oes Diferenciais Lineares

Sejam I um intervalo e aij , bi , i, j = 1, . . . , n, funcoes contnuas em I, com


valores reais ou complexos.
Consideraremos um sistema de n equacoes da forma

x1 = a11 (t)x1 + + a1n (t)xn + b1 (t),


..
(2.1)
.

x = a (t)x + + a (t)x + b (t),


n1
1
nn
n
n
n
que e denotado abreviadamente por
xi =

n
X

aij (t)xj + bi (t), i = 1, 2, . . . , n.

j=1

Uma famlia de funcoes {1 , 2 , . . . , n }, reais ou complexas, de classe C 1 num


intervalo I0 I, chama-se solucao do sistema (2.1) em I0 se para todo t I0
n

di (t) X
=
aij (t)j (t) + bi (t), i = 1, . . . , n.
dt
j=1
A equacao vetorial
x = A(t)x + b(t),

(2.2)

onde A(t) = (aij (t)) e a matriz n n, cujos elementos sao aij (t), e b(t) = (bi (t)) e o
vetor coluna cujas coordenadas sao bi (t), e equivalente ao sistema (2.1) no seguinte
sentido: uma famlia {1 , 2 , . . . , n } e solucao de (2.1) em I0 se, e somente se, a
aplicacao = (1 , 2 , . . . , n ) e solucao de (2.2) em I0 , isto e, se
(t) = A(t)(t) + b(t), t I0 .
O sistema (2.1) ou a equacao (2.2) em I E chama-se linear; se bi (t) = 0,
chama-se linear homogenea.
Embora, neste livro, estejamos interessados principalmente no caso real (E = Rn )
trataremos, simultaneamente, do caso complexo que e obtido, na sua maior parte,
sem esforco adicional.

2.2

Propriedades gerais

Teorema 2.1 Para todo (t0 , x0 ) I E existe uma u


nica solucao (t) = (t, t0 , x0 )
de (2.2) definida em I tal que (t0 ) = x0 .
Nota. A prova dada a seguir ilustra o metodo das aproximacoes sucessivas e e
direta e elementar. Porem, ela e essencialmente identica a` prova usando metodos

2.2 Propriedades gerais

39

de espacos metricos de funcoes contnuas, dada no captulo 1, secao 4. Ver tambem


exerccio 24, captulo 1.
Demonstra
c
ao Consideremos a sequencia de aplicacoes i de I em E, dada por

0 (t) = x0 , Z
t
()
[A(s)i1 (s) + b(s)]ds, i 1.
i (t) = x0 +
t0

Provaremos que para todo intervalo compacto [a, b] I, a sequencia i converge


uniformemente em [a, b] para uma solucao de (2.2). Sejam
K = sup{kA(s)k; s [a, b]} e
c = sup{|1 (s) 0 (s)|; s [a, b]}.
Notemos que
Z t




|2 (t) 1 (t)| = A(s)[1 (s) 0 (s)]ds
t
Z t0

|A(s)[1 (s) 0 (s)]|ds


t0

Kc|t t0 |,
Z t




|3 (t) 2 (t)| = A(s)[2 (s) 1 (s)]ds
t
Z t0
|A(s)[2 (s) 1 (s)]|ds

t0
2

K c
|t t0 |2 .
2!

Por inducao, temos


|i+1 (t) i (t)|

K ic
|t t0 |i .
i!

Portanto, temos que


sup |i+1 (t) i (t)|

t[a,b]
i

[K(b a)]i c
.
i!

c
Por ser (K(ba))
uma serie convergente, a serie de aplicacoes i = 0 + (1
i!
0 ) + + (i i1 ) converge uniformemente em [a, b], pelo criterio de Weierstrass.

40

2. Equa
c
oes Diferenciais Lineares

Denotemos por o limite (pontual) desta serie. Notemos que este limite existe
em I, pois I e uniao de intervalos compactos da forma [a, b]. Fazendo i tender a
infinito em () temos que, para todo t I,
(t) = x0 +

[A(s)(s) + b(s)]ds.

t0

Derivando com respeito a t, verificamos que satisfaz (2.2).


Suponhamos que existe outra aplicacao que satisfaz (2.2) em I. Portanto, para
t I,
Z
t

(t) = x0 +

[A(s)(s) + b(s)]ds.

t0

Denotemos por m o sup |(t) 1 (t)|, t [a, b]. Para t [a, b], temos
Z t



|(t) 2 (t)| = A(s)((s) 1 (s))ds
t
Z t0

|A(s)((s) 1 (s))|ds Km|t t0 |,


t0

K 2m
|(t) 3 (t)|
|t t0 |2 ,
2!
..
..
.
.
K i1 m
|t t0 |i1 .
|(t) i (t)|
(i 1)!

Logo, (t) = lim i (t) = (t). Isto prova a unicidade de (t) = (t, t0 , x0 ).
Exemplo 2.2 Se E = C e A(t) = a R ou C e b(t) 0, temos que
0 (t) = x0 , 1 (t) = x0 (1 + ta),


t2 2
2 (t) = x0 1 + ta + a , . . . ,
2!


ti i
t2 2
i (t) = x0 1 + ta + a + + a .
2!
i!
Portanto, (t, x0 ) solucao, em R, de
x = ax, x(0) = x0 ,
e dada por (t, x0 ) = x0 eta . Ver Figura 2.1.

2.2 Propriedades gerais

41
= eat
2
1

x0 = 1

0
t

Figura 2.1: Aproximacoes sucessivas para = eat


Corol
ario 2.3 Sejam , solucoes da equacao homogenea
x = A(t)x.

(2.3)

(a) Se a, b s
ao constantes arbitrarias, reais ou complexas, ent
ao = a + b e
solucao de (2.3).
(b) Se (s) = 0 para algum s I, ent
ao (t) = 0, t I.
Demonstra
c
ao (a)
d(t)
=
dt
=
=
=

d
d
(t) + b (t)
dt
dt
aA(t)(t) + bA(t)(t)
A(t)[a(t) + b(t)]
A(t)(t).
a

consequencia imediata da unicidade das solucoes, pois a funcao nula tambem


(b) E
e solucao de (2.3).
Consideremos o espaco C = C(I, E) das funcoes contnuas : I E como espaco
vetorial munido das operacoes de soma de funcoes e produto de uma constante,
real ou complexa conforme o caso, por uma funcao. Assim, neste espaco vetorial,
1 , 2 , . . . , n , sao linearmente
dependentes se existem constantes
P
Pc1 , c2 , . . . , cn , nao
todas nulas, tais que
ci i = 0 C, isto e, se para todo t I,
ci i (t) = 0.
Observemos o seguinte:

(i) O Corolario 2.3, parte (a), mostra que o conjunto A das solucoes de (2.3)
forma um subespaco vetorial de C (sobre os reais ou complexos, conforme o
caso).

42

2. Equa
c
oes Diferenciais Lineares

(ii) Seja s I. Representemos por s a aplicacao de A em E dada por s () =


obvio que s e linear. Ela
(s); s e um isomorfismo de espacos vetoriais. E
e sobre E pelo Teorema 2.1, pois s ((t, s, x0 )) = x0 para qualquer x0 E.
Finalmente, o Corolario 2.3, parte (b), implica que o n
ucleo de s e {0},
portanto, ela e biunvoca.
Em particular, dim A = dim E.
Resumindo estas propriedades, temos:
Proposi
c
ao 2.4 O conjunto A de todas as solucoes de (2.3) e um espaco vetorial
de dimens
ao igual `
a dimens
ao de E. Mais ainda, para cada s I, a aplicacao que
a x0 E associa a solucao (t, s, x0 ), que passa por (s, x0 ), e um isomorfismo de
E sobre A. Em particular, se v1 , v2 , . . . , vn formam uma base de E, ent
ao 1 =
(t, s, v1 ), . . ., n = (t, s, vn ) formam uma base de A; isto e, toda solucao de (2.3)
se exprime como combinacao linear u
nica de 1 , . . . , n , com coeficientes reais ou
complexos, segundo o caso.
Demonstra
c
ao Imediata, por (i) e (ii), acima. Observar que 1
s (x0 ) = (t, s, x0 ).
Corol
ario 2.5 A aplicacao ts : E E dada por ts (x) = (t, s, x), onde (t, s, x)
e a solucao de (2.2) passando por (s, x) e tomada no ponto t, e um isomorfismo que
tem as seguintes propriedades:
(a) ss = identidade;
(b) ts su = tu ;
(c) ts = [st ]1 .
Demonstra
c
ao Imediata, pois ts = t 1
s .
Consideremos agora as equacoes matriciais lineares
X = A(t)X,

(2.4)

em I M (n), onde M (n) e o espaco das matrizes X = (xij ) com n linhas e n


2
2
colunas, de elementos reais ou complexos, identificado com o espaco Rn ou Cn ,
com a norma |X| = sup |xij |. A equacao linear (2.4) chama-se linear homogenea.
Por ser (2.4) equivalente ao sistema do tipo (2.1),
xij

n
X
k=1

aik (t)xkj , 1 i, j n,

2.2 Propriedades gerais

43

e, portanto, a uma equacao do tipo (2.2), o Teorema (2.1) se aplica neste caso
para garantir a existencia e unicidade, em I, das solucoes de (2.4) que passam por
(t0 , X0 ) I M (n). Isto tambem decorre da seguinte observacao:
(t) e solucao de (2.4) se, e somente se, para todo 1 j n a j-esima coluna
j (t) de (t) e solucao da equacao homogenea x = A(t)x.
Defini
c
ao 2.6 Uma matriz (t) de ordem n n cujas colunas formam uma base
do espaco de solucoes de (2.3) chama-se matriz fundamental de (2.3).
A partir do Corolario 2.3, parte (b), temos que uma matriz (t) e uma matriz
fundamental de (2.3) se, e somente se, (t) e uma solucao de (2.4) tal que para
algum t0 I, e portanto para todo t0 I, (t0 ) e nao singular. Pelo Teorema 2.1,
dado t0 I e M0 uma matriz nao singular, existe uma u
nica matriz fundamental
tal que (t0 ) = M0 .
Por substituicao direta verifica-se que se (t) e uma solucao de (2.4), entao para
toda matriz C, n n, (t) = (t)C e tambem solucao de (2.4).
Proposi
c
ao 2.7 Sejam (t) e (t) solucoes de (2.4), sendo fundamental. Existe
uma u
nica matriz C de ordem n n tal que para todo t I
(t) = (t)C.
C e n
ao singular se, e somente se, (t) e fundamental.
Demonstra
c
ao Temos
(1 (t)(t)) = (1 (t)) (t) + (1 (t)) (t).
Mas (1 (t)) = 1 (t) (t)1 (t) = 1 (t)A(t). Portanto,

(1 (t)(t)) = 1 (t)A(t)(t) + 1 (t)A(t)(t) = 0.

Por conseguinte,
1 (t)(t) = C.
Exemplos
2.8 (a) No caso n = 1, A(t) = a(t) e x = a(t)x, Rtemos que (t) =
Rt
t
a(s)ds
a(s)ds
e t0
e uma matriz fundamental. Aqui, (t, t0 , x0 ) = x0 e t0
e a solucao
que passa por (t0 , x0 ).
(b) Seja A(t) definida em I = R e periodica de perodo , isto e, A(t + ) = A(t),
para todo t R. Seja uma matriz fundamental de (2.3). Existe C nao
singular tal que
(t + ) = (t)C.
De fato, (t) = (t + ) e tambem matriz fundamental, pois
(t) = (t + ) = A(t + )(t + ) = A(t)(t).
A aplicacao da Proposicao 2.7 conclui o argumento.

44

2. Equa
c
oes Diferenciais Lineares

O teorema seguinte mostra que o conhecimento de uma matriz fundamental de


(2.3) implica no conhecimento da solucao geral de (2.2).
Teorema 2.9 Se (t) e uma matriz fundamental de (2.3), ent
ao a solucao (t, t0 , x0 )
de (2.2) tal que (t0 , t0 , x0 ) = x0 e dada por


Z t
1
1
(t, t0 , x0 ) = (t) (t0 )x0 +
(s)b(s)ds .
(2.5)
t0

Em particular, (t, t0 , x0 ) = (t)1 (t0 )x0 , no caso homogeneo.


Demonstra
c
ao Imediata por substituicao direta em (2.2). Indicaremos o processo
heurstico que motiva a formula (2.5), chamada na terminologia classica formula
de variacao dos parametros.
Seja C(t), vetor coluna, tal que (t) = (t, t0 , x0 ) = (t)C(t). Entao
A(t)(t) + b(t) = (t) = (t)C(t) + (t)C (t)
= A(t)(t)C(t) + (t)C (t) = A(t)(t) + (t)C (t).
Por conseguinte,
C (t) = 1 (t)b(t)
e como C(t0 ) = 1 (t0 )x0 , temos
1

C(t) = (t0 )x0 +

1 (s)b(s)ds.

t0

Proposi
c
ao 2.10 (F
ormula de Liouville) Seja (t) uma matriz cujas colunas
s
ao solucoes de (2.3). Entao para todo t I e t0 I fixo,
Rt

det (t) = det [(t0 )]e


onde traco A =

Pn

i=1

t0

traco A(s)ds

aii , se A = (aij ).

suficiente provar que (t) = det (t) e solucao da equacao


Demonstra
c
ao E

x = [traco A(t)]x.
Derivando (t) = det (t) = det (1 , . . . , n ), como funcao n-linear alternada das
colunas de (t), temos

(t) =
=

n
X

i=1
n
X
i=1

det (1 (t), . . . , i (t), . . . , n (t))


det (1 (t), . . . , A(t)i (t), . . . , n (t)).

2.3 Equa
c
oes lineares com coeficientes constantes

45

suficiente supor que (t) e fundamental, caso contrario o teorema e trivialE


mente satisfeito. Exprimamos para cada t o vetor A(t)i (t) em termos da base
{1 (t), . . . , n (t)} de E,
n
X
A(t)i (t) =
ij (t)j (t).
j=1

Isto e, a matriz (ij (t)) e a matriz do operador x A(t)x na base {i (t)}. Lembrando que o traco nao depende da expressao matricial do operador, temos
traco A(t) =

n
X

ii (t) =

i=1

n
X

aii (t).

i=1

Logo,

(t) =
=

n
X

i=1
n
X

det (1 (t), . . . ,

n
X

ij (t)j (t), . . . , n (t))

j=1

ii (t)det (1 (t), . . . , i (t), . . . , n (t))

i=1

= [traco A(t)](t).

2.3

Equac
oes lineares com coeficientes constantes

Consideremos agora a equacao linear homogenea


x = Ax,

(2.6)

onde A e uma matriz real ou complexa de ordem n n. Esta e a equacao associada


ao campo vetorial definido pela aplicacao linear x Ax.
claro,
Seja (t) a matriz fundamental de (2.6) tal que (0) = E (identidade). E
pelo Teorema 2.1, da secao 2, que esta definida para todo t R.
No caso n = 1, A = a R ou C, e temos (t) = eat . Na seguinte proposicao
mostraremos que a aplicacao t (t) tem propriedades analogas `a funcao exponencial. Isto motivara a definicao de exponencial de matrizes.
Proposi
c
ao 2.11

(a) (t) = A(t), (0) = E;

(b) para todo t, s R, (t + s) = (t)(s);


(c) [(t)]1 = (t);

46
(d) a serie

2. Equa
c
oes Diferenciais Lineares

k k
X
t A
k=0

(2.7)

k!

converge para (t) em R, uniformemente em cada intervalo compacto.


obvio, por definicao de .
Demonstra
c
ao (a) E
(b) Fixado s, (t) = (t + s) e (t) = (t)(s) sao solucoes de X = AX, X(0) =
(s). A prova segue entao da unicidade das solucoes.
(c) Segue de (b), fazendo s = t.
imediata a partir da prova do Teorema 2.1 aplicada `a equacao linear ho(d) E
mogenea X = AX, X(0) = E.
suficiente observar que a sequencia k de aplicacoes de R no espaco das
E
matrizes n n definida por
Z t
0 (t) = E, k+1 (t) = E +
Ak (s)ds
t0

e a sequencia das somas parciais da serie (2.7).


De fato,
Z t
AEds = E + tA,
1 (t) = E +
0
Z t
t2 A2
A(E + As)ds = E + tA +
2 (t) = E +
,
2!
0
..
.
!
Z t
k
k1 j j
X
X
tj Aj
sA
ds =
.
k (t) = E +
A
j!
j!
0
j=0
j=0
Defini
c
ao 2.12 A matriz eA definida por (1) chama-se exponencial da matriz A.
Reescrevendo a Proposicao 2.11 temos que
detA
= AetA , e0A = E;
(a)
dt
(b) e(t+s)A = etA esA ;
(c) (etA )1 = etA ;

2.3 Equa
c
oes lineares com coeficientes constantes
tA

(d) e

k k
X
t A
k=0

k!

47

sendo a convergencia da serie uniforme em cada intervalo compacto.


Defini
c
ao 2.13 Uma aplicacao : R E E de classe C 1 e dita um fluxo se:
(i) (0, x) = x;
(ii) (t + s, x) = (t, (s, x)), t, s R.
Um fluxo chama-se linear se para cada t R, t (x) = (t, x) e uma aplicacao linear
em E.
Demonstramos a seguir que para cada fluxo linear existe uma u
nica matriz A tal
que
t (x) = etA x.
De fato, se f e dada por

entao f e linear, pois


f (x) =
(t, x) ,
t
t=0

(t, ax + by)
[a(t, x) + b(t, y)]
=

t
t
t=0
t=0
= af (x) + bf (y).

f (ax + by) =

Logo, f e definida por uma matriz A, f (x) = Ax e isto implica (t, x) = etA x, pois
para x fixo, ambas sao solucoes de
y = Ay, y(0) = x.
Um estudo mais geral dos fluxos e sua relacao com as equacoes diferenciais
ordinarias sera feito no captulo 3.
Exemplo 2.14 (a) Introduzimos a
matriz

A1
0

..
.
0

notacao diag(A1 , A2 , . . . , Am ) para designar a

0 0
A2 0

..
.. ,
.
.
0 Am

que tem blocos quadrados, Ai , de diversas ordens, na diagonal principal, sendo nulos
seus elementos restantes. Temos
etA = diag(etA1 , etA2 , . . . , etAm ).

48

2. Equa
c
oes Diferenciais Lineares

De fato,
tA

X
1
=
[diag(A1 , A2 , . . . , Am )]k tk
k!
k=0

X
1
diag(Ak1 tk , Ak2 tk , . . . , Akm tk )
k!
k=0

X
X
Akm tk
Ak1 tk X Ak2 tk
,
,...,
= diag
k!
k!
k!
k=0
k=0
k=0

= diag(etA1 , etA2 , . . . , etAm ).

Em particular, se A = diag(a1 , a2 , . . . , am ), ai R ou C, entao


etA = diag(ea1 t , . . . , eam t ).

(b) Se I(, ) =

, entao

tI(,)

=e

cos t sen t
sen t cos t

Este fato segue-se, por verificacao direta de que


1 (t) = et (cos t, sen t) e
2 (t) = et (sen t, cos t),
as colunas da matriz, sao solucoes da equacao (2.6), com A = I(, ), e satisfazem
a 1 (0) = (1, 0) e 2 (0) = (0, 1).
(c) Se A e nilpotente, isto e, existe inteiro positivo r tal que Ar = 0, entao
etA = E + At + +

Ar1 tr1
.
(r 1)!

Um exemplo de matriz nilpotente e o seguinte:

0 1 0
0 0 1

E1 = 0 0 0
.. .. ..
. . .

0
0
0

1
0 0 0 0

2.3 Equa
c
oes lineares com coeficientes constantes

49

Isto e, E1 e a matriz n n, com todos os elementos da forma ai (i+1) , localizados


uma posicao `a direita da diagonal principal, iguais a 1 e o resto dos elementos iguais
a 0. E1 e nilpotente, pois E1k e a matriz cujos elementos k posicoes `a direita da
diagonal principal sao iguais a 1 e os restantes elementos sao iguais a zero. Logo,
E1n = 0.
Em particular,
etE1 = E + tE1 +
ou mais explicitamente,

etE1

Proposi
c
ao 2.15

t2 E12
tn1 E1n1
+ +
2!
(n 1)!

1 t t2 /2! tn1 /(n 1)!


0 1
t
t2 /2! tn1 /(n 2)!
..
..
.
.
..
2
.
t /2!
..
.
t
0 0

(i) Seja C tal que BC = CA. Entao etB C = CetA .

(ii) Se AB = BA, ent


ao para todo t
etA B = BetA

e etA etB = et(A+B) .

Demonstra
c
ao (i) Segue da Proposicao 2.11(d) por ser B k C = CAk para todo k,
donde
!

k k
X
X
(B k C)tk
B
t
tB
C=
e C =
k!
k!
k=0
k=0
=

X
(CAk )tk
k=0

k!

=C

X
Ak tk
k=0

k!

= CeAt .

(ii) A primeira parte de (ii) segue imediatamente de (i). A segunda parte de (ii)
decorre de que tanto etA etB como et(A+B) sao solucoes da equacao X = (A + B)X,
X(0) = E. De fato,
(etA etB ) = AetA etB + etA BetB = AetA etB + BetA etB = (A + B)etA etB .
Observa
c
ao. Trabalhando com exponenciais de matrizes e preciso lembrar que nao
eR verdade, em geral, que e(A+B) = eA eB . Tambem nao e verdade, em geral, que
t
A(s)ds
e t0
seja uma solucao da equacao X = A(t)X. Ver exerccios 16, 17 e 18.

50

2. Equa
c
oes Diferenciais Lineares

Exemplo 2.16 (a) Seja J() = E + E1 , onde E1 e a matriz nilpotente definida


no Exemplo 2.14(c). Temos E E1 = E1 (E). Portanto, a Proposicao 2.15 implica
em
1)
etJ() = et(E+E
= et etE1


E12 t2
E1n1 tn1
t
= e E + E1 t +
+ +
2!
(n 1)!

tn1
1 t (n1)!

..

.
t 0 1
.
= e .

..
t
0 0 0
1

(b)
para J(, ) = diag[I(, ), . . . , I(, )] + E2 , onde I(, ) =

 Analogamente,

e E2 = E12 , temos

diag[I(, ), . . . , I(, )]E2 = E2 diag[I(, ), . . . , I(, )].
Portanto,


etJ(,) = diag etI(,) , . . . , etI(,) etE2 = et diag [R(t, ), . . . , R(t, )] etE2 ,


cos t sen t
. Ver Exemplo 2.14(b).
onde R(t, ) =
sen t cos t
Observa
c
ao. No Exemplo 2.16(a) o valor proprio de J() tem multiplicidade
n, se J() e n n. No Exemplo 2.16(b), com e reais, J(, ) tem os valores
proprios = + i e = i, cada um com multiplicidade n/2, se J(, ) e
n n.
As matrizes J() e J(, ) sao os blocos que aparecem na diagonal da forma de
Jordan real de uma matriz, que sera considerada com maiores detalhes na secao 2.5.
Para referencia futura determinaremos o comportamento assintotico de suas exponenciais. Precisaremos do seguinte lema.
Lema 2.17 (Lema de C
alculo) Seja > 0. Entao para todo k > 0, limt et tk =
0. Da, para qualquer polin
omio p(t), et p(t) e limitado para t 0.
Demonstra
c
ao Segue da regra de lHospital aplicada varias vezes a sk /e/s , obtida
t k
da funcao e t apos a mudanca de variaveis t = s1 .
Isto tambem decorre da observacao seguinte: para t 0,
et /tk > ( t)k+1 /(k + 1)!tk ,
que tende para + se t . Portanto, limt et tk = 0.

2.3 Equa
c
oes lineares com coeficientes constantes

51

Proposi
c
ao 2.18 Seja 0 < < = Re (). Entao existe constante K 1 tal
que
ketJ() k Ket , t 0,
ketJ(,) k Ket , t 0.
Demonstra
c
ao Pelo Exemplo 2.16(a) temos, para = Re() > 0,
tJ()

ke

E1n1 n1
k |e | kE + E1 t + +
t k
(n 1)!


et et (a0 + a1 t + + an1 tn1 ) ,
t

kE i k

onde a0 = kEk = 1 e ai = i!1 , i = 1, . . . , n 1.


Pelo lema 2.17, existe K tal que para t 0,
" n1
#
X
t
i
e
ai t K .
i=0

A prova do outro caso e similar.


Lema 2.19 Seja A uma matriz complexa (respectivamente, real). Se e um valor
pr
oprio complexo (respectivamente, valor pr
oprio real) de A e v e um vetor pr
oprio
correspondente, ent
ao (t) = et v e uma solucao da equacao complexa (respectivamente, real) (2.6).
Demonstra
c
ao Av = v. Logo, (t) = et v = A(et v) = A(t).
Proposi
c
ao 2.20 Se a matriz complexa (respectivamente, real) A de ordem n n
tem valores pr
oprios complexos (respectivamente, valores pr
oprios reais) 1 , 2 , . . . , n
e v1 , v2 , . . . , vn s
ao vetores (proprios) linearmente independentes, com Avi = i vi ,
ent
ao a matriz V (t), cuja coluna i-esima, i = 1, . . . , n, e i (t) = vi ei t , e uma matriz
fundamental de x = Ax. Em particular,
etA = V (t)V 1 (0).

Demonstra
c
ao Obvia
a partir do Lema 2.19 e da independencia linear dos vi =
i (0). A u
ltima parte segue da unicidade da solucao de X = AX, X(0) = E.
Observa
c
ao 2.21 Sejam A uma matriz real, = + i um valor proprio e v =
v1 + iv2 um vetor proprio de A correspondente a . Entao, v = v1 iv2 e um vetor
proprio correspondente a = i, pois v = Av = Av, por ser A real.

52

2. Equa
c
oes Diferenciais Lineares

Pela Proposicao 2.20, (t) = et v e (t) = et v sao solucoes linearmente independentes da equacao (2.6), com A considerada complexa. Logo,
1 (t) =

1
[(t) + (t)]
2

e 2 (t) =

1
[(t) (t)]
2i

sao solucoes reais de (2.6), com 1 (0) = v1 , 2 (0) = v2 , como equacao real. Por
serem v1 , v2 vetores de Rn linearmente independentes, segue-se que estas solucoes sao
linearmente independentes. Os vetores v1 e v2 sao linearmente independentes, pois,
caso contrario teramos v2 = cv1 , donde v = (1 + ic)v1 e v = (1 ic)v1 resultariam
linearmente dependentes em Cn .
Por exemplo, se A e 2 2 temos que
1 (t) = et [v1 cos t v2 sen t] = Re (t),
2 (t) = et [v1 sen t + v2 cos t] = Im (t)
e uma base de solucoes de (2.6), onde v1 + iv2 e vetor proprio associado a =
+ i. No caso geral, onde A e n n, temos que toda solucao cuja condicao
inicial pertence ao plano gerado por {v1 , v2 } de Rn e combinacao linear de 1 e 2
e, consequentemente, esta contida neste plano.
A seguir aplicaremos a Proposicao 2.20 e a Observacao 2.21 na determinacao da
configuracao geometrica de todas as solucoes dos sistemas lineares bidimensionais.

2.4

Sistemas bidimensionais simples

Consideremos agora sistemas reais da forma



x1 = a11 x1 + a12 x2 ,
x2 = a21 x1 + a22 x2 ,
com aij R e a11 a22 a12 a21 6= 0.
Ou, equivalentemente, equacoes lineares homogeneas do tipo


a11 a12

e det A 6= 0.
x = Ax, com A =
a21 a22

(2.8)

(2.8 )

Estas equacoes sao associadas a campos vetoriais lineares A em R2 . A condicao


det A 6= 0 e equivalente a que a origem 0 R2 seja o u
nico ponto onde A se anula,
tA
ou seja, o u
nico ponto fixo do fluxo linear (t, x) = e x. Este ponto fixo, ou todo
o sistema, chama-se simples se det A 6= 0.
O polinomio caracterstico de A e
2 (traco A) + det A.

2.4 Sistemas bidimensionais simples

53

Logo, os valores proprios sao


1 , 2 =

traco A

(traco A)2 4 det A


.
2

Distinguimos os seguintes casos:


(a) Os valores proprios 1 , 2 de A sao reais e distintos. Necessariamente, 1 , 2 6=
0.
(b) Os valores proprios sao complexos conjugados: 1 = + i, 2 = 1 = i,
com 6= 0.
(c) Os valores proprios sao reais e iguais: 1 = 2 = 6= 0.
Caso (a)

E2

E2

E1

(a1 ) no atrator

E1

(a2 ) no instavel (fonte)

Figura 2.2: Nos


Sejam v1 , v2 vetores proprios correspondentes aos valores proprios 1 , 2 . Denotemos por E1 , E2 as retas geradas por estes vetores. A Proposicao 2.20 da secao
2.3 garante que toda solucao de (2.6) (isto e, trajetoria de A) pode ser escrita na
forma
(t) = c1 e1 t v1 + c2 e2 t v2 .
Caso (a1 ). 2 < 1 < 0, no atrator.
Toda trajetoria tende a 0, quando t +; exceto a origem que permanece fixa,
toda a trajetoria tende a , quando t . Se c1 6= 0, a reta tangente `a trajetoria
t
tende `a reta E1 , quando t +. De fato, se t +, cc12 ee12 t = cc21 e(2 1 )t 0,
pois 2 1 < 0. Se c1 = 0, as solucoes sao semiretas de E2 .

54

2. Equa
c
oes Diferenciais Lineares

Na Figura 2.2 (a1 ) esta ilustrado o comportamento de todas as trajetorias. As


setas indicam o sentido de percurso com t crescente.
Caso (a2 ). 2 > 1 > 0, no instavel (fonte).
Discussao similar ao caso anterior, mudando o sentido das setas. Ver Figura 2.2
(a2 ).
Caso (a3 ). 2 > 0 > 1 , sela.
As trajetorias que passam por pontos de E1 (c2 = 0) (ou de E2 (c1 = 0))
permanecem nesta reta e tendem para 0, quando t + (ou t ). Se
c1 , c2 6= 0, as solucoes tendem a , quando t . A componente segundo
E1 (respectivamente, E2 ) tende a 0 (respectivamente, ), quando t +, a
componente segundo E2 (respectivamente, E1 ) tende a 0 (respectivamente, ). Ver
Figura 2.3.
E2

E1

(a3 ) sela
Figura 2.3: Sela

Caso (b)
Da Observacao 2.21 segue que toda solucao de (2.8) pode ser escrita na forma
(t) = c1 1 (t) + c2 2 (t), onde
1 (t) = et [cos tv1 sen tv2 ] e
2 (t) = et [sen tv1 + cos tv2 ].
Escrevemos c1 = cos , c2 = sen . Temos
(t) = et [(cos cos t + sen sen t)[v1 + (sen cos t cos sen t)v2 ]
= et [cos( t)v1 + sen ( t)v2 ].

2.4 Sistemas bidimensionais simples

55

Caso (b1 ). = 0, centro.


Todas as solucoes, exceto a solucao nula, sao elipses. Ver Figura 2.4.
E2

E2
E1

(b1 ) centro

E2
E1

(b2 ) foco estavel

E1

(b3 ) foco instavel

Figura 2.4: Centro e focos.

Caso (b2 ). < 0, foco atrator.


Toda solucao tende para 0 espiralando em torno da origem quando t +.
Isto e, |(t)| 0 e , angulo entre (t) e E1 , tende para + ou , segundo
seja negativo ou positivo. Ver Figura 2.4 para o caso em que < 0.
Caso (b3 ). > 0, foco instavel.
Toda solucao tende para 0 espiralando em torno da origem, quando t .
Ver Figura 2.4.
Caso (c). no improprio. Distinguimos dois casos.
Caso (c1 ), n
o estrelado
O n
ucleo de A E e bidimensional. Em outros termos, tem vetores proprios
v1 , v2 linearmente independentes. Pela Proposicao 2.20 da secao 2.3, toda solucao
de (2.8) pode ser escrita na forma
(t) = et (c1 v1 + c2 v2 ).
Todas as orbitas, exceto a solucao nula, sao semiretas. Ver Figura 2.5.
Caso (c2 )
O n
ucleo, E1 , de A I e unidimensional. Seja v um gerador de E1 e w um
vetor nao colinear com v. A matriz do operador x Ax na base {v, w} e da forma



, 6= 0,
0

56

2. Equa
c
oes Diferenciais Lineares

<0

>0

Figura 2.5: No improprio estrelado (c1 )


pois Av = v, Aw = w + v. Os valores proprios desta matriz sao e . Logo,
= . Definindo v1 = v e v2 = w, temos
Av1 = v1 , Av2 = v2 + v1 .
Usando estas propriedades da base {v1 , v2 }, verifica-se, por substituicao direta, que
(t) = et [(c1 + tc2 )v1 + c2 v2 ]
e a solucao de (2.8) por (0) = c1 v1 + c2 v2 .
As orbitas que passam por E1 (c2 = 0), exceto a origem que e ponto fixo, sao
semiretas. Para toda outra orbita (c2 6= 0), a sua reta tangente tende a E1 , quando
t , pois
1
c2 et
0.
= c1
t
+t
(c1 + tc2 )e
c2
Se < 0 (respectivamente, > 0), toda trajetoria tende a 0, quando t +
(respectivamente, ). Ver Figura 2.6.

2.5
2.5.1

Conjuga
c
ao de sistemas lineares
Introduc
ao

Como em toda estrutura matematica, nas equacoes diferenciais e nos fluxos ou sistemas dinamicos, levanta-se o problema de comparar dois objetos com a mesma
estrutura, identificando-os se tiverem as mesmas propriedades essenciais pertinentes

`a estrutura. Assim, na Algebra,


dois grupos sao considerados equivalentes se eles sao
isomorfos; na Topologia, dois espacos topologicos sao identificados se sao homeomorfos. Estas nocoes de equivalencia ou identificacao revelam o que ha de essencial da
estrutura nos dois objetos comparados. No primeiro caso o isomorfismo preserva a

2.5 Conjugac
ao de sistemas lineares

57
E2

E2

E1

E1

Figura 2.6: No improprio (c2 )


operacao do grupo, no segundo caso o homeomorfismo preserva os conjuntos abertos

dos espacos. Sendo a operacao, na Algebra,


e os abertos, na Topologia, os elementos
essenciais da estrutura respectiva, os conceitos de isomorfismo e homeomorfismo sao
satisfatorios para a comparacao de dois objetos.
No caso das equacoes diferenciais ou fluxos, e inegavel que as solucoes ou trajetorias sao os elementos mais relevantes. Portanto, e de se esperar que nesta estrutura qualquer nocao de equivalencia preserve, em alguma forma, as solucoes ou
trajetorias. Nesta secao trataremos dos sistemas de equacoes lineares ou fluxos
lineares. A questao geral, para o caso nao linear, e abordada no Captulo 3.
Defini
c
ao 2.22 Sejam x Ax e x Bx campos vetoriais lineares em Rn . Estes
campos, seus fluxos (t, x) = eAt x, (t, x) = eBt x ou seus sistemas de equacoes
lineares associados
x = Ax,
x = Bx

(2.9)
(2.10)

sao ditos conjugados se existe uma bijecao h : Rn Rn , chamada de conjugacao,


tal que para todo t R e x Rn tem-se
h((t, x)) = (t, h(x)).
Se h e, respectivamente, um isomorfismo linear, C r -difeomorfismo, homeomorfismo, diz-se que (2.9) e (2.10) sao linearmente conjugados, C r -diferenciavelmente
conjugados, topologicamente conjugados.
Observa
c
ao 2.23 Claramente, a relacao de conjugacao e uma relacao de equivalencia
entre sistemas lineares.

58

2. Equa
c
oes Diferenciais Lineares

Exemplo 2.24 (1) Seja A matriz real 2 2 com valores proprios reais 1 6= 2 e
vetores pro
prios v1 , v
ao h(x1 , x2 ) = x1 v1 + x2 v2 define uma conjugacao linear
2 . Ent

0
1
x e x = Ax. Este e o caso (a) da secao 2.4.
entre x =
0 2
Analogamente, nos casos (b) e (d) da secao 2.4, resulta que os sistemas

x =

x e x =

1
0

sao conjugados linearmente ao sistema x = Ax, onde A tem respectivamente valores


proprios 1 = + i, 2 = i e 1 = 2 = , com A E 6= 0.
O leitor verificara que h(x1 , x2 ) = x1 v1 + x2 v2 e uma conjugacao linear, onde
v1 , v2 sao os vetores definidos em 2.4, caso (a).
(2) Um centro nao pode ser conjugado a uma sela. Pois teremos que h((2/, x)) =
(2/, h(x)) = h(x) uma vez que (2/, x) = x, isto e, todas as trajetorias do
centro, fora da origem, sao periodicas de perodo 2/. Contradicao, pois a sela nao
tem trajetorias periodicas, isto e, (t1 , y) 6= (t2 , y) se t1 6= t2 e y 6= 0.


x > 0,
x ,
0,
x = 0, e uma conjugacao topologica entre x = x e x = x,
(3) h(x) =

(x) , x < 0
> 0, x R.
De fato, para x > 0, h(et x) = et x = et h(x); para x = 0 e obvio; e para x < 0
claro que se 6= 1, h nao e difeomorfismo.
e similar. E
Da Proposicao 2.28 resultara que se 6= 1, nao existe nenhuma conjugacao
diferenciavel entre estes sistemas.
Proposi
c
ao 2.25 A transformacao linear h : x Cx e uma conjugacao linear
entre (2.9) e (2.10) se, e somente se, a matriz C satisfaz a CA = BC. Em particular,
(2.9) e (2.10) s
ao linearmente conjugados se, e somente se, as matrizes A e B s
ao
similares.

Demonstra
c
ao Se CA = BC, a Proposicao 2.15 da secao 2.3 implica que CetA x =
tB
e Cx, para todo x. Isto e, h(x) = Cx e uma conjugacao linear entre (2.9) e (2.10).
Se h(x) = Cx satisfaz a CetA x = etB Cx, derivando com respeito a t em t = 0
resulta
CAetA x|t=0 = CAx = BetB Cx|t=0 = BCx.
Logo,
CA = BC .

2.5 Conjugac
ao de sistemas lineares

59

claro que a relacao de conjugacao linear e uma relacao de


Observa
c
ao 2.26 E
equivalencia entre sistemas lineares. Segundo a proposicao anterior, as classes de
conjugacao linear dos sistemas lineares estao determinadas pelas classes de similaridade das matrizes correspondentes. Consequentemente, o problema de determinar a

classe de conjugacao linear de um sistema reduz-se ao seguinte Teorema da Algebra


Linear, cuja demonstracao pode ser encontrada em Hoffman-Kunze [10] ou CoelhoLourenco [4].
Teorema 2.27 (Forma Can
onica de Jordan) Caso complexo. Seja A uma matriz complexa.
Existe uma matriz complexa C, n
ao-singular, tal que
J = C 1 AC = diag(J1 , J2 , . . . , Jk ),
onde cada Ji e da forma J() = E + E1 , definido no Exemplo 2.16, e e um valor
pr
oprio de A. A soma das ordens dos blocos da forma J() e igual a` multiplicidade
de como raiz do polin
omio caracterstico de A.
A matriz J chama-se forma de Jordan de A e e u
nica, salvo a ordem dos blocos
Ji . Finalmente, duas matrizes s
ao similares se, e somente se, elas tem a mesma
forma de Jordan.
Caso real. Seja A uma matriz real.
Existe uma matriz real C, n
ao-singular, tal que J = C 1 AC = diag(J1 , J2 , . . .,
Jk ), onde cada Ji e da forma J() ou J(, ) definidos no Exemplo 2.16 da secao
2.3, onde e valor pr
oprio real e + i e valor pr
oprio complexo.
A soma das ordens dos blocos da forma J() e igual
a multiplicidade de como
raiz do polin
omio caracterstico de A. A soma das ordens dos blocos da forma J(, )
e igual ao dobro da multiplicidade de + i como raiz do polin
omio caracterstico
de A. A matriz J chama-se forma canonica real de A e e u
nica, salvo as ordem dos
blocos e o sinal da parte imagin
aria das razes complexas de A. Duas matrizes
reais s
ao similares se, e somente se, tem a mesma forma can
onica real.
Proposi
c
ao 2.28 Os sistemas (2.9) e (2.10) s
ao C 1 -diferenciavelmente conjugados se, e somente se, A e B s
ao similares. Em particular, dois sistemas s
ao C 1 diferenciavelmente conjugados se, e somente se, s
ao linearmente conjugados.
Demonstra
c
ao Se A e B sao similares, a Proposicao 2.25 implica que (2.9) e (2.10)
sao linearmente conjugados. Portanto, C 1 -diferenciavelmente conjugados.
Seja h um difeomorfismo de classe C 1 tal que h(etA x) = etB h(x), para todo t e
x. Suponhamos inicialmente que h(0) = 0. Derivando com respeito a t, em t = 0,
temos Dh(x)Ax = Dh(etA x)Ax|t=0 e BetB h(x)|t=0 = Bh(x), para todo x. Em

60

2. Equa
c
oes Diferenciais Lineares

particular, para x = y, Dh(y)Ay = B h(y)


. Quando 0, Dh(y) Dh(0)

h(y)
por continuidade de Dh, e tambem Dh(0)y. Logo, Dh(0)A = BDh(0).
Se h(0) = c 6= 0, k : x x c e uma conjugacao C diferenciavel de (2.10)
com ele proprio. De fato, etB c = etB h(0) = h(etA 0) = h(0) = c. Logo, k(etB x) =
etB xc = etB xetB c = etB (xc) = etB k(x). Portanto, h1 = kh e uma conjugacao
C 1 -diferenciavel entre (2.9) e (2.10) tal que h1 (0) = 0. A u
ltima afirmativa decorre
da Proposicao 2.25.
Defini
c
ao 2.29 Um sistema linear x = Ax (ou a origem de Rn ) chama-se atrator
(do sistema) se para todo x Rn , etA x 0, quando t .
claro que se h e uma conjugacao topologica entre um atrator x = Ax e um
E
sistema x = Bx, entao este u
ltimo tambem e um atrator. De fato, h(etA h1 (x)) =
etB x, logo para todo x, etB x h(0), quando t ; mas h(0) = 0, pois etB 0 = 0.
O teorema seguinte caracteriza os sistemas lineares atratores.
Teorema 2.30 As seguintes proposicoes s
ao equivalentes:
( 1) O sistema x = Ax e um atrator.
(2) Todos os valores pr
oprios de A tem parte real negativa.
(3) Existem > 0 e K 1 tais que |etA x| Ket |x| para todo x Rn e t 0.
(4) O sistema x = Ax e topologicamente conjugado a x = x.
Demonstra
c
ao O sistema x = x e um atrator pois et x 0, t . Logo, (4)
(1), pela observacao anterior.
Suponha que e um valor proprio de A com parte real nao negativa. Se e real
e v um vetor proprio, |etA v| = et |v| nao tende a zero.
Se = + i e complexo, pela Observacao 2.21, |etA v| = et | cos v1 sen tv2 |,
que tambem nao tende a zero se 0. Logo (1) (2).
Notemos que (3) nao depende da norma | | em Rn pois se
| | k k | |, ketA xk |etA x|
Ket |x| /Ket kxk,
com /K 1.
Observemos que (3) nao depende da classe de similaridade de A. De fato, se C
e uma matriz real ou complexa invertvel, temos
|etC

1 AC

x| = |C 1 etA Cx| |C 1 | |etA Cx| |C 1 |Ket |C| |x|


= K1 et |x|,

2.5 Conjugac
ao de sistemas lineares

61

onde K1 = |C 1 | |C|K. Verifique que K1 1. Portanto, na prova de (2) (3) e


suficiente supor que A esta na forma de Jordan complexa e que |x| e o sup dos valores
absolutos das coordenadas de x. Entao A = diag(J1 , J2 , . . . , Jk ), Ji = i E + E1 .
Seja < Rei , i = 1, . . . , n. Pela Proposicao 2.18 da secao 2.3 temos
|eAt x| = |(eJ1 t x1 , eJ2 t x2 , . . . , eJk t xk )|
sup Ki et |xi | Ket |x|,
i=1,...,k

onde K = sup Ki e |x| = sup{|xi |}, pois trabalhamos com a norma de sup. Isto
mostra que (2) (3).
Demonstremos que
P (3) (4).
Seja < x, y >= xi yi e kxk =< x, x >1/2 . Destaquemos o seguinte:

(i) A forma quadratica q(x) =

R
0

< etA x, etA x > dt e definida positiva e

dq(etA x)
= < etA x, etA x >,
dt

(a)

para todo x Rn e t R.
A convergencia da integral impropria e consequencia da desigualdade em (3).
Por outro lado,
Z
tA
< euA etA x, euA etA x > du
q(e x) =
Z0
< e(u+t)A x, e(u+t)A x > du.
=
0

Fazendo a mudanca de variaveis u + t = v, temos


Z
tA
< evA x, evA x > dv;
q(e x) =
t

derivando resulta a expressao (a).


(ii) Para toda forma quadratica q, definida positiva, existem n
umeros positivos e
tais que kxk2 q(x) kxk2 , para todo x Rn . Verifica-se este fato tomando
= min{q(x); kxk = 1} e = max{q(x); kxk = 1}.

(iii) Para todo x 6= 0, a trajetoria etA x intercepta todos os esferoides q(x) = r > 0.
De fato, por (a) e (ii),

1
d
1
q(etA x)/q(etA x) .

dt

62

2. Equa
c
oes Diferenciais Lineares

Logo,

Portanto, se t 0

t
t
log q(etA x) log q(x) .

et/ q(x) q(etA x) et/ q(x).

(b)

Se t 0 temos a mesma desigualdade trocando por . Da, quando t percorre R,


q(etA x) percorre todo o eixo positivo.
Note-se que, em virtude de (a), etA x corta cada esferoide uma u
nica vez, apontando para o seu interior.
Se x 6= 0, denotemos por tx o (
unico) n
umero real tal que q(etx A x) = 1.
(iv) A funcao tx e de classe C em Rn {0}.
Este fato decorre do Teorema da Funcao Implcita aplicado `a equacao q(etA x) =

1, pois por (a), t


q(etA x) 6= 0, se x 6= 0.
Passamos a definir a conjugacao topologica h, da seguinte maneira:
h(0) = 0 e h(x) = etx etx A x, se x 6= 0.
tx
x

h(x)
y

tx
y

q=1

q=1

Figura 2.7: Conjugacao Topologica de Atratores


claro por (iv) que h|(Rn {0}) e um difeomorfismo de classe C sobre Rn {0}.
E
Provemos a continuidade de h em 0.
Por (ii) temos
 1/2
 1/2
1
1
1/2
tx tx A
kh(x)k
(q(e e x)) =
etx ,

pois q(etx A x) = 1.
De (b) obtemos
etx / q(x) q(etx A x) = 1

2.5 Conjugac
ao de sistemas lineares

63

e da
etx [q(x)] .
Logo,

 1/2
1
kh(x)k
[q(x)]

e claramente, se x 0, h(x) 0.
A continuidade de h1 em 0 resulta de sua expressao:

21 log q(z)A
e
z
p
h1 (z) =
,
q(z)
p
p
pela desigualdade em (3), observando que z/ q(z) e limitado e que 12 log q(z)
, quando z 0.
Verifiquemos agora que h e conjugacao:
h(etA x) = h(e(ttx )A etx A x) = e(t+tx ) etx A x = et (etx etx A x) = et h(x).
No passo do segundo para o terceiro termo destas igualdades usamos o fato que
para y = etA x tem-se ty = (t tx ).
Defini
c
ao 2.31 Um sistema linear x = Ax (ou a origem 0 Rn ) chama-se fonte
se para todo x 6= 0, |etA x| quando t .
Teorema 2.32 As seguintes condicoes s
ao equivalentes:
(1) x = Ax e uma fonte.
(2) Todos os valores pr
oprios de A tem parte real positiva.
(3) Existem n
umeros > 0 e K 1 tais que
|etA x| K 1 et |x|, se t 0.
(4) x = Ax e topologicamente conjugado ao sistema x = x.
Demonstra
c
ao A demonstracao e imediata a partir do Teorema 2.30 e da observacao seguinte:
x = Ax e topologicamente conjugado a x = Bx se, e somente se, x = (A)x
e topologicamente conjugado a x = (B)x. De fato, h(etA x) = h(e(t)(A) x) =
et(B) h(x) = etB h(x).
Logo, se h conjuga x = Ax com x = Bx, tambem conjuga x = Ax com
x = Bx.

64

2. Equa
c
oes Diferenciais Lineares

Assim (4) implica que x = (A)x e topologicamente conjugado a x = x,


portanto os valores proprios de A tem parte real negativa, donde segue (2).
Aplicando o Teorema 2.30 a A, temos que (2) implica que
|x| = |et(A) etA x| Ket |etA x|,
donde segue (3).
Obviamente (3) (1). Deixamos a cargo do leitor a prova de (1) (2). A
implicacao (2) (4) decorre do Teorema 2.30 aplicado a A.

2.6

Classificac
ao dos sistemas lineares hiperb
olicos

Defini
c
ao 2.33 Um sistema linear x = Ax (ou o campo vetorial linear x Ax,
ou a origem 0 Rn ) chama-se hiperbolico se todos os valores proprios de A tem
parte real diferente de zero. O n
umero s = s(A) de valores proprios, contando
suas multiplicidades, que tem parte real negativa, chama-se ndice de estabilidade
do sistema.
Note-se que esta definicao depende apenas da classe de similaridade da matriz
A, ou equivalentemente da classe de conjugacao linear do sistema.
Exemplo 2.34 Dos sistemas bidimensionais simples considerados na secao 2.4, todos sao hiperbolicos, exceto o centro. O ndice de estabilidade da sela e 1 , do foco
e no atratores e 2, do foco e no instaveis e 0.
Em geral, o ndice de estabilidade de um atrator e n e de uma fonte e 0.
A Figura 2.8 mostra os retratos de fase de alguns sistemas lineares hiperbolicos
em R3 . O leitor justificara analiticamente estas configuracoes com base nos dados
sobre os valores proprios que nelas aparecem.

Defini
c
ao 2.35 Chama-se subespaco est
avel de x = Ax o subespaco maximal E s ,
invariante por A (i. e. Av E s , v E s ) tal que A/E s tem todos os valores proprios
com parte real negativa. Analogamente, define-se o subespaco instavel de x = Ax
como o subespaco maximal invariante E u onde A/E u tem todos os valores proprios
com parte real positiva.
Para um atrator E s = Rn e E u = {0}; para uma fonte E s = {0}, E u = Rn .
Proposi
c
ao 2.36 Seja x = Ax um sistema linear hiperbolico de ndice de estabilidade s.

2.6 Classifica
c
ao dos sistemas lineares hiperb
olicos

x3

x3

1 2 3 0

x2

x1

65

0 3

x3
3

1
x2

x2

x1

x1

x3
x3
2

1 2 0 3

3 0

1
x2

x1

x2

x1

Figura 2.8: Sistemas lineares hiperbolicos em R3


(1) Rn = E s E u e E s e E u s
ao invariantes pelo sistema, isto e, para todo
x E i , i = s, u, a trajetoria do sistema, etA x, pertence a E i para todo t R.
A dimens
ao de E s e igual a s.
(2) Existem > 0 e K 1 tais que
(a) |etA x| Ket |x|, para x E s e t 0;
(b) |etA x| Ket |x|, para x E u e t 0.

Demonstra
c
ao A demonstracao e imediata a partir das seguintes observacoes:
(i) Se h e uma conjugacao linear entre dois sistemas x = Ax e x = Bx, cujos
subespacos estaveis sao E s e E1s , entao h(E s ) = E1s .
Imediato, pois A|E s e B|h(E s ) resultam similares e, portanto, tem os mesmos
valores proprios. Verificar este fato.
Analogamente para o subespaco E u .
(ii) A conclusao (2) nao depende da norma | | nem da classe de similaridade da
matriz A.
A prova desta afirmativa e similar `a dada no Teorema 2.30 da secao 2.5 e fica a
cargo do leitor.

66

2. Equa
c
oes Diferenciais Lineares

(iii) Se x = Ax e um sistema linear hiperbolico de ndice de estabilidade s, entao


ele e linearmente conjugado a um sistema da forma


x1 = A1 x1 , x1 Rs ,
x2 = A2 x2 , x2 Rns ,

()

onde os valores proprios de A1 tem parte real menor do que 0 e os valores proprios
de A2 tem parte real maior do que 0.
Para verificar este fato e suficiente conjugar A com sua forma de Jordan real J,
na qual aparecem agrupados na parte superior da diagonal os blocos correspondentes
`as razes de parte real negativa. O bloco de ordem ss da esquina superior esquerda
de J e A1 ; o bloco de ordem (n s) (n s) da esquina inferior direita e A2 .
Com base nas observacoes acima, e suficiente demonstrar a Proposicao 2.36 para
sistemas da forma (). Para estes sistemas, E s = Rs {0 Rns } e E u = {0
Rs } Rns . Donde resulta (1). A parte (2) resulta de que x1 = A1 x1 e um atrator
e x2 = A2 x2 e uma fonte, aplicando os Teoremas 2.30 e 2.32 da secao 5 a A1 e A2 .
Corol
ario 2.37 Nas hip
oteses da Proposicao 2.36, temos
(a) |etA x| K 1 et |x|, para todo x E u e t 0;
(b) |etA x| K 1 et |x|, para todo x E s e t 0.
Demonstra
c
ao Pela desigualdade (b) da Proposicao 2.36 (2), aplicada a = t 0
e x = etA x E u , temos
|x| = |e( +t) x| = |e A x| Ke |x| = Ket |etA x|.
Logo,
Isto prova (a ); (b ) e similar.

|etA x| K 1 et |x|.

Observa
c
ao. A desigualdade (a) da Proposicao 2.36 (2) significa que todas as
trajetorias que passam por pontos de E s tendem a 0 exponencialmente quando
t .
A desigualdade (b ) do Corolario 2.37 implica que estas mesmas trajetorias, exceto a nula, se afastam exponencialmente de 0 quando t .
Em outras palavras, o comportamento de um sistema hiperbolico em E s e analogo
ao comportamento de um atrator. Consideracoes analogas sao validas para E u onde
o comportamento das trajetorias e similar ao caso de uma fonte.
Finalmente, as trajetorias que passam por pontos x fora de E s E u se comportam de forma similar `as hiperboles: as suas componentes segundo E s tendem a 0,

2.6 Classifica
c
ao dos sistemas lineares hiperb
olicos

67

enquanto as suas componentes segundo E u tendem a , quando t +; quando


t as componentes segundo E s tendem a , e as componentes segundo E u
tendem a zero.
Isto decorre de que eAt x = eAt xs + eAt xu , onde xi E i , i = s, u, e x = xs + xu .
Lema 2.38 Seja x = Ax um sistema hiperbolico. Um ponto x Rn pertence a E s
se, e somente se, etA x e limitado para t 0. Um ponto x Rn pertence a E u se, e
somente se, etA x e limitado para t 0.
Demonstra
c
ao Seja x = xs + xu com xi E i , i = s, u, donde etA x = etA xs + etA xu .
Em virtude de (a ) do Corolario 2.37, temos
|etA x| |etA xu | |etA xs | K 1 et |xu | |etA xs |.
Ou
ltimo termo tende para quando t se, e somente se, |xu | =
6 0, pois
tA
s
|e xs | 0, logo e x e limitado para t 0 se, e somente se, x E (i. e. xu = 0).
Analogamente para t 0 e E u .
tA

Lema 2.39 Se xi = Ai xi e topologicamente conjugado a xi = Bi xi , xi Rn , i =


1, 2, ent
ao

x1 = A1 x1
()
x2 = A2 x2
e topologicamente conjugado a


x1 = B1 x1
x2 = B2 x2

()

Demonstra
c
ao Seja hi uma conjugacao topologica entre x = Ai xi e xi = Bi xi ,
i = 1, 2. Entao h = (h1 , h2 ) e uma conjugacao topologica entre () e (). De fato,
h(etA1 x1 , etA2 x2 ) = (h1 (etA1 x1 ), h2 (etA2 x2 )) = (etB1 h1 (x1 ), etB2 h2 (x2 ))
= (etB1 , etB2 )(h(x1 ), h(x2 )).

Teorema 2.40 Dois sistemas lineares hiperbolicos x = Ax e x = Bx em Rn


s
ao topologicamente conjugados se, e somente se, ambos tem o mesmo ndice de
estabilidade.
Demonstra
c
ao Se x = Ax tem ndice de estabilidade s, ele e conjugado linearmente ao sistema () da observacao (iii) da Proposicao 2.36. Em virtude do Lema

68

2. Equa
c
oes Diferenciais Lineares

2.39, o sistema () e consequentemente o sistema x = Ax e conjugado topologicamente ao sistema



x1 = x1 , x1 Rs ,
x2 = x2 ,
x2 Rns .
Ver Teoremas 2.30 e 2.32.
Disto resulta que dois sistemas hiperbolicos de ndice s sao topologicamente
conjugados entre si.
Por outro lado, se h e uma conjugacao topologica entre dois sistemas hiperbolicos

x = Ax e x = Bx em Rn , temos que h(EAs ) = EBs , onde Eis denota o subespaco


estavel de x = ix, i = A, B. De fato:
etB h(x) = h(etA x).
Logo, se s EAs e t , temos por continuidade que h(etA x) h(0) = 0.
Portanto, h(x) EBs , pelo Lema 2.38.
O Teorema da Invariancia da Dimensao de Brouwer implica que dim EBs =
dim EAs . A demonstracao deste teorema foge ao carater deste livro. Daremos porem
uma ideia dela.
A Teoria da Homologia associa a cada espaco topologico X uma subsequencia
de grupos Hi (X), i = 0, 1, . . . e a cada homeomorfismo h : X Y uma sequencia
h1 : Hi (X) Hi (Y ) de isomorfismos destes grupos. Para X = S k , esfera kdimensional, calcula-se

Z (inteiros), i = k, 0, se k 6= 0;
i
k
H (S ) =
()
0, i 6= k; H0 (S 0 ) = Z2 .
Em nosso caso, compactificamos EBs e EAs adjuntando o ponto infinito (compactificacao de Alexandrov), obtemos S n(A) e S n(B) , onde n() = dim Es , = A, B, e
: S n(a) S n(B) , que e um homeomorfismo.
estendemos h para h
n(A)

Temos que h
) = Z Hn(B) (S n(B) ) e isomorfismo. A expressao
n(A) : Hn(A) (S
() prova que n(A) = n(B). O leitor encontrara em Greenberg e Harper [6] os
fundamentos da Teoria da Homologia.

2.7

Sistemas lineares complexos

Nesta secao vamos considerar brevemente a equacao linear


= A(z) + b(z),

(2.11)

onde A(z) e matriz n n e b(z) e um vetor n-dimensional, ambos analticos num


conjunto simplesmente conexo D C.

2.7 Sistemas lineares complexos

69

Por solucao de (2.11) entendemos uma funcao analtica : D Cn tal que


(z) = A(z)(z) + b(z),

para todo z D.

Proposi
c
ao 2.41 Dados z0 D, 0 Cn , existe uma u
nica solucao de (2.11) (em
D) tal que (z0 ) = 0 .
Demonstra
c
ao Se z D e se 1 , 2 sao caminhos em RD com extremidades
z0
R
e z, sabemos que para toda funcao f (z) analtica em D, 1 f (z)dz = 2 f (z)dz.
Rz
Denotaremos esta integral por z0 f ( )d .
Definamos entao
0 (z) 0 ,
n (z) = 0 +

[A( )n1 ( ) + b( )]d, 1 < n.

z0

Fixemos agora um domnio compacto K com z0 K D e sejam M > 0, L > 0


tais que |A(z)| < M , |b(z)| < M em K e todo ponto de K possa ser ligado a z0 por
um caminho de comprimento menor que L.
Sejam z1 K e um caminho entre z0 e z1 de comprimento menor que L. Se s
e o comprimento de arco ao longo de , partindo de z0 , e z , temos
|1 (z) 0 (z)| M (|0 | + 1)s M L(|0 | + 1)
e em geral
M n sn
M n Ln
(|0 | + 1)
(|0 | + 1).
n!
n!
Da, n (z) converge uniformemente nas partes compactas de D a uma funcao
que deve entao ser analtica. Alem disso,
Z z
(z) = 0 +
[A( )( ) + b( )]d.
|n (z) n1 (z)|

z0

Logo, (z0 ) = 0 e

(z) = A(z)(z) + b(z).

Se e outra solucao de (2.11) em D com (z0 ) = 0 , fazendo m = supzK |(z)


1 (z)| e procedendo como acima obtemos para z ,
|(z) (z)|
provando que (z) (z) em D.

M n1 m n1 M n1 Ln1
s

m
(n 1)!
(n 1)!

O leitor pode agora verificar facilmente que todos os resultados das secoes 2.1 e
2.2 mantem-se validos para o sistema (2.11).

70

2. Equa
c
oes Diferenciais Lineares

Observa
c
ao 2.42 Suponhamos que o sistema (2.11) esteja definido numa bola
aberta de
C e raio rP> 0. Entao A(z) e b(z) admitem expansoes
P centro z0 m
m
A(z) =
(z

z
)
Am , b(z) =
alidas para |z z0 | < r, onde
0
m=0
m=0 (z z0 ) bm v
Am e matriz n n constante e bm e vetor constante n-dimensional.
Consideremos agora uma serie formal (isto e, uma serie para a qual nao sabemos
em princpio se converge em algum ponto z 6= z0 )

m=0

(z z0 )m am ,

(2.12)

onde am e vetor constante m-dimensional. Se seus coeficientes satisfazem para m 1


as relacoes de recorrencia
mam =

m1
X

Aj amj1 + bm1 ,

(2.13)

j=0

entao a serie (2.12) converge para |z z0 | < r e e a a u


nica solucao de (2.11) que
no ponto z0 assume o valor a0 . Pois, se
(z) =

m=0

(z z0 )m cm

(2.14)

e a u
nica solucao de (2.11) em |z z0 | < r com (z0 ) = a0 , entao claramente
c = c0 .
P

Para obter cm , m 1, substitumos (2.14) e sua derivada (z) = m=1 mcm (z


z0 )m1 em (2.11) e igualamos os coeficientes de cada termo (z z0 )m . Obtemos entao
que cm , m 1, deve satisfazer as relacoes de recorrencia (2.13). Logo, cm = am ,
donde resulta a afirmacao feita acima.

2.8

Oscila
c
oes mec
anicas e el
etricas

O objetivo dessa secao e dar uma ilustracao simples de como as equacoes diferenciais
lineares aparecem na descricao dos fenomenos oscilatorios mecanicos e eletricos.
Consideremos uma massa m presa a uma mola horizontal cuja outra extremidade
esta fixa, como na figura (2.9). Suponhamos que o atrito entre m e a superfcie S e
desprezvel e que quando o sistema esta em repouso a massa ocupa a posicao x = 0.
Pela lei de Hooke, quando uma mola e esticada ou comprimida, ela reage com
uma forca proporcional `a sua deformacao e que tende a restaurar sua posicao de
equilbrio. Isto significa que quando a massa esta em x, a forca sobre ela e cx,
onde c e a constante de rigidez da mola.

2.8 Oscila
c
oes mec
anicas e el
etricas

71

S
Figura 2.9: Lei de Hooke
Da, se o sistema e afastado de sua posicao de equilbrio e em seguida e solto, a
equacao do movimento de m e dada, a partir da segunda lei de Newton, por
m
que e igual a
p
onde 0 = mc .
A solucao geral de (2.15) e

d2 x
+ cx = 0,
dt2

d2 x
+ 02 x = 0,
2
dt

(2.15)

x(t) = c1 cos 0 t + c2 sen 0 t,


ou seja,
x(t) = R cos(0 t ),
p
com R = c21 + c22 e = arctg cc12 .
Vemos entao que o sistema oscila perpetuamente com perodo T0 = 20 em torno
de sua posicao de equilbrio sendo que R x(t) R. Por causa disso, R e
chamado amplitude maxima do sistema e 0 , que denota o n
umero de oscilacoes
num tempo igual
p a 2 chama-se frequencia natural do sistema. Notemos que a
expressao 0 = mc confirma quantitativamente a ideia de que a frequencia cresce
com a rigidez da mola e diminui com a massa. O tipo de movimento que acabamos
de considerar chama-se movimento harmonico simples.
Uma situacao mais realista ocorre se levarmos em conta o atrito produzido pela
resistencia do meio. Em condicoes ideais esta friccao e proporcional `a velocidade e
tem sentido contrario ao da velocidade dx
. A equacao do movimento passa a ser
dt
entao
dx
d2 x
+ cx = 0.
(2.16)
m 2 +k
dt
dt
Como as razes de m2 + k + c = 0 sao 1 =
temos tres casos a considerar:

k+ k2 4mc
2m

e 2 =

k k2 4mc
,
2m

72

2. Equa
c
oes Diferenciais Lineares

(i) k 2 4mc > 0; neste caso 1 < 0, 2 < 0 e a solucao geral de (2.16) e
x(t) = c1 e1 t + c2 e2 t .
k
(ii) k 2 4mc = 0; neste caso 1 = 2 = 2m
e a solucao geral e

x(t) = c1 ekt/2m + c2 tekt/2m .


Em ambas as situacoes o sistema tende exponencialmente para zero, sem oscilar.
(iii) k 2 4mc < 0; neste caso a solucao geral e





4mc k 2
4mc k 2
kt/2m
c1 cos
x(t) = e
t + c2 sen
t ,
2m
2m
ou seja,
x(t) = Re

kt/2m

cos


4mc k 2
t ,
2m

p
onde R = c21 + c22 e = arctg cc12 . Segue-se que o grafico de x(t) e dado por
uma funcao coseno que decresce exponencialmente, isto e, x(t) oscila enquanto
tende para zero.
Em qualquer dos tres casos x(t) tende rapidamente para a posicao de equilbrio
do sistema. Este e dito entao um sistema amortecido.
Quando interessa manter uma oscilacao nao trivial, aplicamos uma forca externa
F (t) = F0 cos t `a massa m. Temos entao um sistema mecanico forcado e a oscilacao
que resulta chama-se oscilacao forcada . A equacao do movimento e entao
m

d2 x
dx
+k
+ cx = F0 cos t.
2
dt
dt

Uma solucao particular de (2.17) e dada por


F0
[(c m 2 ) cos t + ksen t]
(c m 2 )2 + k 2 2
F0 cos(t )
= p
,
(c m 2 )2 + k 2 2

g(t) =

k
cao geral de (2.17) e
onde = arctg cm
2 . Logo, a solu

x(t) = f (t) + g(t),

(2.17)

2.8 Oscila
c
oes mec
anicas e el
etricas

73

onde f (t) e a solucao geral de (2.16). Como, por hipotese k > 0, f (t) tende rapidamente para zero, conclumos que para todo t suficientemente grande, x(t) e dado
praticamente por g(t), quaisquer que tenham sido as condicoes iniciais. Por esse
motivo, g(t) e dita a parte estacionaria da solucao e f (t) a parte transiente .
Analisemos finalmente o caso em que o atrito pode ser desprezado
(k = 0) e
pc
a forca externa e dada por F (t) = F0 cos 0 t, onde 0 =
.
A
equa
cao do
m
movimento e entao
d2 x
F0
+ 02 x =
cos 0 t.
2
dt
m
Uma solucao particular desta equacao e
F0 t
sen 0 t.
2m0
Logo,
x(t) = c1 cos 0 t + c2 sen 0 t +

F0 t
sen 0 t.
2m0

Resulta que quando o atrito pode ser desprezado e a forca externa tem a frequencia natural do sistema, as oscilacoes sao ilimitadas quando t . Tal fenomeno
chama-se resson
ancia.
Suponhamos agora que ao inves de um sistema mecanico temos um circuito
eletrico como na figura 2.10, com indutancia, resistencia e capacitancia respectivamente L, R e C. Se o gerador produz uma voltagem E(t) = E0 sen t, entao a
corrente I no circuito e dada pela equacao
L

d2 I
dI
1
+ R + I = E0 cos t,
2
dt
dt C

que e semelhante a (2.17). Logo, a analise desenvolvida anteriormente tambem se


aplica aqui.
I
R
E(t)

L
C

Figura 2.10: Circuito Eletrico

74

2.9

2. Equa
c
oes Diferenciais Lineares

Exerccios

1. Seja (t) uma matriz n n cujos elementos sao funcoes de classe C 1 , nao
singular para cada t R. Prove que existe uma u
nica matriz A(t) contnua

tal que (t) e matriz fundamental de x = A(t)x.


2. Sejam a0 , . . . , an1 funcoes contnuas, reais (ou complexas), num intervalo I.
A seguinte equacao linear
dn x
dn1 x
=
a
(t)
+ + a0 (t)x,
n1
dtn
dtn1

()

chama-se equacao linear de ordem n. Considere C n = C n (I, R) (ou C n (I; C))


o espaco vetorial das funcoes reais (ou complexas) de classe C n em I. Prove
que:
(a) O conjunto das solucoes de () e um subespaco vetorial de C n de dimensao
n.
(Sugestao: escreva x1 = x, x2 = x , . . . , xn = x(n1) e verifique que () e
equivalente a um sistema linear da forma x = A(t)x.)
(b) Sejam 1 , . . . , n em C n e W (t) = W (1 , . . . , n )(t) o determinante da
i1
i1
n
matriz n n cuja i-esima linha e formada por ddti11 , . . ., ddti1
, as
derivadas hde ordem i i1, i = 1, . . . , n, de 1 , . . . , n . Entao W (t) =
Rt
W (t0 ) exp t0 an1 (s)ds desde que 1 , . . . , n sejam solucoes de ().
(W (t) e chamado o Wronskiano do sistema de funcoes 1 , . . . , n .)
Prove que n funcoes 1 , . . . , n , solucoes de (), sao linearmente independentes se, e somente se, para todo t, W (t) = W (1 , . . . , n )(t) 6= 0.
(c) Sejam 1 , . . . , n n funcoes de C n , tais que W (1 , . . . , n )(t) 6= 0 em I.
Prove que existe uma u
nica equacao da forma () que tem {1 , . . . , n }
como base de solucoes.

3. Se A(t) e anti-simetrica para todo t I, i. e., A(t) = A(t), onde A(t) e


a transposta de A(t), prove que toda matriz fundamental (t) de x = A(t)x
satisfaz a (t)(t) = C, constante. Em particular, se (t0 ) e ortogonal para
algum t0 , entao (t) e ortogonal para todo t I.
Aplica
c
ao: Prove o Teorema Fundamental da Teoria das Curvas: dadas duas
funcoes contnuas k(s) > 0 e (s), existe uma u
nica curva parametrizada pelo
comprimento de arco (modulo congruencia em R3 ) cuja curvatura e torcao sao,
respectivamente, k(s) e (s).
(Sugestao: primeiro lembramos alguns fatos da teoria das curvas. Sejam I um
intervalo e x(s), s I, uma curva diferenciavel em R3 , tal que |x (s)| = 1,

2.9 Exerccios

75

para todo s I. Se t(s) = x (s), entao k(s) = |t (s)| e chamada curvatura


de x. Denotemos por n(s) o vetor unitario tal que k(s)n(s) = t (s). Dado
b(s) = t(s) n(s) existe uma funcao : I R chamada torcao, satisfazendo
db
(s) = (s)n(s). Note que t(s), n(s) e b(s) sao unitarios e mutuamente
ds
ortogonais. As formulas de Frenet sao:
dt
dn
db
= kn,
= kt + b,
= n.
ds
ds
ds
Para provar o teorema fundamental da teoria das curvas escrevemos a seguinte
equacao diferencial matricial:


t
0
k 0
t
d

n ,
k 0
n
=
ds
b
0 0
b

t(0)
1 0 0
com a condicao inicial n(0) = 0 1 0 , onde supomos que 0 I.)
b(0)
0 0 1

4. Sejam A, B, C e D matrizes de ordem n cujos elementos sao funcoes contnuas,


reais ou complexas, definidas num intervalo I.
(a) Seja U = U (t) uma matriz fundamental de x = A(t)x. Prove que a
inversa de U satisfaz a equacao y = yA(t).

(b) Sejam U e V solucoes de X = A(t)X, X(t0 ) = E e X = XB(t), X(t0 ) =


E. Prove que (t) = U (t) X0 V (t) e a solucao de X = A(t)X + XB(t),
X(t0 ) = X0 .
(c) Seja {U, V } uma solucao do seguinte sistema
X = A(t) X + B(t)Y
Y = C(t) X + D(t)Y.

Prove que se V e inversvel em I, entao W (t) = U (t) V 1 (t) e uma


solucao da equacao
Z = B(t) + A(t) Z Z D(t) Z C(t) Z.
5. Seja A(t) contnua em I = [0, s]. Suponha que
x = A(t)x

()

tem a solucao nula como u


nica solucao de perodo s. Entao para toda funcao
contnua b(t) existe uma u
nica solucao b , de perodo s, de x = A(t)x + b(t).

76

2. Equa
c
oes Diferenciais Lineares

Mais ainda, existe uma constante C > 0, independente de b, tal que |b |


C|b|.
(Sugestao: use o fato de (t) = 0 ser a u
nica solucao de () que satisfaz (0) =
(s) para provar que se (t) e matriz fundamental de () tal que (0) = E,
entao (0) (s) = E (s) e inversvel. Depois use a formula de variacao
de parametros para provar que se (t, 0, x0 ) e solucao de x = A(t)x + b(t) e
satisfaz (0, 0, x0 ) = (s, 0, x0 ), entao
Z s
1
1 (u)b(u)du .)
x0 = (E (s)) (s)
0

6. Seja A(t) contnua e periodica de perodo s em R. Suponha que () (Exerccio


5) tem 0 como u
nica solucao periodica de perodo s. Prove que existe
> 0 tal que para toda funcao contnua f : R E E, periodica de perodo
s na primeira variavel com |D2 f (t, x)| < para todo (t, x), entao
x = A(t)x + f (t, x)
tem como u
nica solucao f periodica de perodo s. Prove tambem que se
f 0 uniformemente, entao f 0 uniformemente.
(Sugestao: use o Exerccio 5 para concluir que, para toda funcao contnua b de
perodo s, existe uma u
nica solucao b de perodo s, de x = A(t)x + f (t, b(t)).
Prove que a aplicacao b b e uma contracao, se e pequeno.)
7. Considere o sistema n-dimensional
x = A(t)x
tal que A(t) pode ser desenvolvida em serie de potencias
A(t) =

Am tm

m=0
n
para t (r, r), onde Am e matriz constante n n. Seja x : (,
P) Rm
uma solucao do sistema com desenvolvimento em serie x(t) =
m=0 am t ,
n
am R . Mostre que

(m + 1)am+1 =

m
X

Amj am

()

j=0

para todo m 0. Deduza que o desenvolvimento em serie de x(t) e convergente


em (r, r).

2.9 Exerccios

77

(Sugestao: sejam 0 < 1 < r. Da convergencia absoluta da serie


em t = , deduzir que existe c > 0 tal que
 m
1
kAm k c
, m 0.

m=0

Am tm

Da , usando (), provar por inducao, em m, que existe K > 0 tal que
|am | K

1
1

m

.)

8. Suponha que f e de classe C 1 em R E e que para todo (t0 , x0 ) R E,


(t, t0 , x0 ), solucao de x = f (t, x), x(t0 ) = x0 , esta definida para todo t R.

(a) Prove que se D3 = x


(t, t0 , x0 ) existe e e contnua, entao X(t) =
0
D3 (t, t0 , x0 ) e solucao da equacao matricial X = D2 f (t, (t, t0 , x0 ))X,
X(t0 ) = E (a matriz identidade).
(Sugestao: note que (t, tR0 , x0 ) e solucao de x = f (t, x), x(t0 ) = x0 se
t
e so se (t, t0 , x0 ) = x0 + t0 f (s, (s, t0 , x0 ))ds. Use entao o teorema de
Leibnitz: sejam [a, b] intervalo em R, U Rn aberto e g : [a, b] U Rp
contnua com 2 g : [a, b] U L(Rn , Rp ) contnua. Entao : U Rp
Rb
Rb
definida por (x) = a g(t, x)dt e de classe C 1 e (x) = a 2 g(t, x)dt.)

(b) Suponha que f : RE E e de classe C 1 , onde E e sao espacos euclidianos e que para todo , (t, t0 , x0 , ), a solucao de x = f (t, x, ),

x(t0 ) = x0 , esta definida para todo t R. Se D4 =


(t, t0 , x0 , ) existe e e contnua, prove que Y (t) = D4 (t, t0 , x0 , ) e solucao da equacao
matricial
Y = D2 f (t, (t, t0 , x0 , ), )Y + D3 f (t, (t, t0 , x0 , ), ), Y (t0 ) = 0.
(c) Seja f : R2 R de classe C 1 com |f | < M em R2 . Prove que (t, t0 , x0 )
esta definida e e de classe C 1 em R3 . Demonstre que
Rt

f /x(s,(s,t0 ,x0 ))ds


(t, t0 , x0 ) = e t0
.
x0

(Sugestao: defina a sequencia de funcoes {i } como segue:


0 (t) = x0 ,
i (t) = x0 +

t0

f (s, i1 (s))ds.

78

2. Equa
c
oes Diferenciais Lineares
Usando o mesmo argumento do Teorema 2.1 da secao 2.2 prove que (t) =
limi i (t) e solucao de x = f (t, x), x(t0 ) = x0 . Depois use (a) para
escrever
Z t 2 (s,t0 ,x0 )
Z t
tx0
ds =
D2 f (s, (s, t0 , x0 ))ds .)
(s,t0 ,x0 )
t0

t0

x0

9. Sejam

A=

4
0
0
0
0

1
4
0
0
0

0 0
1 0
4 0
0 1
0 1

0
0
0
1
1

B=

1 1 0 0 0
0 1 0 0 0
0
0 2 0 0
0
0 0 0 3
0
0 0 3 0

(a) Encontrar uma base de solucoes para x = Ax e provar que toda solucao
desta equacao tende para 0 quando t .

(b) Calcular a solucao de x = Bx, x(0) = (a1 , a2 , a3 , a4 , a5 ). Provar que


|(t)| e limitada se, e somente se, a1 = a2 = a3 = 0.

Rt
10. Seja p(t) um polinomio em R. Defina p0 (t) = p(t), p1 (t) = 1 + 0 p0 (s)ds,
Rt
. . ., pk (t) = 0 pk1 (s)ds. Prove que pk (t) converge uniformemente em cada
intervalo compacto de R, quando k . Calcule limk pk (t).

11. Se V e um subespaco de E = Rn ou Cn , invariante por A, prove que V e


tambem invariante por etA , para todo t. (V e invariante por A se Av V para
todo v V .)
12. Prove que: (a) |eA | e|A| ; (b) det eA = e(traco A) .
13. Suponha que nao e valor proprio de A. Prove que para todo b, a equacao
x = Ax + et b tem uma solucao da forma (t) = vet .
14. Encontre a solucao de x + x = g(t), x(t0 ) = x0 , x (t0 ) = x0 onde g e uma
funcao contnua em R.
(Sugestao: use o Teorema 2.9. Melhor ainda, desenvolva uma formula de
variacao dos parametros para equacoes de segunda ordem.)
15. Seja (t) uma matriz de n n funcoes de classe C 1 . Se (0) = E e (t + s) =
(t)(s) para todo t, s em R, prove que existe uma u
nica matriz A tal que
(t) = etA .
(Sugestao: considere A = (0).)

2.9 Exerccios

79

16. Seja A(t) uma matriz n n de funcoes contnuas num intervalo de R. Se para
todo t
Z t

Z t

A(s)ds A(t) = A(t)

t0

Rt

A(s)ds ,

t0

A(s)ds

prove que (t) = e t0


e uma matriz fundamental de x = A(t)x.
(Sugestao: Imite a prova da Proposicao 2.11, tendo em conta que a condicao
acima implica
Z t
m
Z t
m1
d
A(s)ds = mA(t)
A(s)ds
, m = 1, 2, .)
dt t0
t0
17. Sejam A, B matrizes reais ou complexas. Prove que et(A+B) = etA etB , para
todo t R se, e somente se, AB = BA.
18. Sejam A, B matrizes n n de n
umeros reais ou complexos. Defina o colchete
de A e B por [A, B] = BA AB. Se [A, [A, B]] = [B, [A, B]] = 0, prove que
para todo t R
t2
etB etA = et(A+B) e 2 [A,B] .
(Sugestao: verifique que (t) = et(A+B) etB etA e solucao de X = t[A, B]X.)
19. Considere o seguinte sistema complexo em C2 :
dz1
dz2
= 1 z1 ,
= 2 z2 , 1 6= 0.
dt
dt
Denote por (t, z1 , z2 ) a solucao deste sistema tal que (0, z1 , z2 ) = (z1 , z2 ).
Seja T 2 = {(z1 , z2 ); |z1 | = |z2 | = 1} o toro bidimensional em C2 = R4 , T 2 =
S 1 S 1.
(a) Prove que T 2 e invariante por (i. e., (t, z1 , z2 ) T 2 para todo t, se
(z1 , z2 ) T 2 ), se, e somente se, Re (1 ) = Re (2 ) = 0.

(b) Prove que (t, z1 , z2 ) e periodica em t, para todo (z1 , z2 ) C2 , se, e


somente se, Re (1 ) = Re (2 ) = 0 e Im (2 )/Im (1 ) e racional.

(c) Se Re (1 ) = Re (2 ) = 0 e Im (2 )/Im (1 ) e irracional, prove que para


todo (z1 , z2 ) T 2 a aplicacao t (t, z1 , z2 ) e biunvoca e sua imagem e
densa em T 2 .
(d) Seja S 3 = {(z1 , z2 ) C2 ; |z1 |2 + |z2 |2 = 1} a esfera tridimensional em
C2 = R4 . Prove que e possvel decompor S 3 como uniao disjunta de
curvas simples e fechadas, i.e, curvas homeomorfas a crculos.
(Sugestao: (c) Defina (z2 ) = e2i2 /1 z1 , : S 1 S 1 . Prove que para
todo z2 S 1 , (z2 ) = {z = n (z2 ), n Z} e denso em S 1 . Prove que o

80

2. Equa
c
oes Diferenciais Lineares
conjunto dos pontos onde a solucao (t, 1, z2 ) intercepta {1} S 1 T 2
e {1} (z2 ).
(d) Considere as solucoes da equacao acima com Re (1 ) = Re (2 ) = 0 e
Im (2 )/Im (1 ) racional. Observe que S 3 e invariante por .)

20. Seja x = Ax um sistema bidimensional real. Em termos de = det A e


= traco A, decida quando este sistema define uma sela, no estavel, foco
instavel, no improprio, centro, etc. Por exemplo, se < 0, temos uma sela,
etc. Ilustre graficamente suas conclusoes.
21. Seja U o conjunto das matrizes reais 2 2 tais que o sistema x = Ax, A U,
define
(a) uma sela; (b) no atrator; (c) no fonte; (d) foco atrator; (e) no improprio;
(f) centro, etc.
Prove que U e aberto nos casos (a), (b), (c), (d) e U tem interior vazio no caso
(e).

22. Faca um esquema


 casos:
 de x = Axnos seguintes
aproximado das
 solucoes

1
1
1 8
2 1
(3) A =
(2) A =
(1) A =
3 2
1 1
3 4

2
5 3
2 3
(6) A = 0
(5) A =
(4) A =
3 1
1 2
0
Nos casos (1) a (5) diga se o sistema define uma sela, centro,
instavel, etc.

0 0
3 0
1 3
foco estavel, no

23. Equacoes lineares de ordem superior com coeficientes constantes


(I) Caso das razes simples
Defini
c
ao A equacao linear homogenea de n-esima ordem com coeficientes
constantes e a equacao da forma
z (n) + a1 z (n1) + + an1 z (1) + an z = 0,

(I.1)

onde z e a funcao incognita na variavel independente t e os coeficientes a1 , a2 ,


. . ., an sao constantes (reais ou complexas). Tambem indicamos que z (j) e a
j-esima derivada de z.
(a) Escrever a equacao (I.1) na forma de uma equacao matricial (X = AX,
sendo A uma matriz com coeficientes constantes).
Defini
c
ao Dada a equacao (I.1), o polinomio
L(p) = pn + a1 pn1 + + an1 p + an

2.9 Exerccios

81

e chamado polinomio caracterstico da dita equacao.


(b) Suponhamos que o polinomio caracterstico da equacao (I.1) nao tem
razes m
ultiplas e que as razes sao
1 , 2 , . . . , n .
Se consideramos
z1 = e1 t , z2 = e2 t , . . . , zn = en t ,

(1)

entao para constantes complexas quaisquer c1 , c2 , . . . , cn , a funcao


z = c1 z1 + c2 z2 + + cn zn

(2)

e solucao da equacao (I.1). Esta solucao e a solucao geral no sentido


seguinte: cada solucao da equacao (I.1) pode ser obtida de (2) por uma
apropriada eleicao das constantes c1 , c2 , . . . , cn . Aqui ditas constantes,
chamadas constantes de integracao, estao definidas de modo u
nico para
cada solucao z dada. As funcoes de (1) constituem uma base para o
espaco vetorial de solucoes de (I.1) e chamam-se sistema fundamental de
solucoes de (I.1).
(c) Sejam
z1 , z2 , . . . , zn

(3)

um sistema de n vetores complexos linearmente independentes em um


espaco n-dimensional que satisfacam
z 1 = z2 , . . . , z 2k1 = z2k ,
z j = zj , j = 2k + 1, . . . , n,

(4)

sendo z i = conjugado de zi . Entao o vetor


z = c1 z1 + + cn zn

(5)

e real se e so se os coeficientes de todo par de vetores conjugados sao


conjugados e os coeficientes de todos os vetores reais sao reais.
Esta proposicao sera u
til no exerccio seguinte.
(d) Suponhamos que os coeficientes do polinomio caracterstico L(p) de (I.1)
sao reais. Entao para que a solucao (2) de (I.1) seja real e necessario e
suficiente que os coeficientes de pares de solucoes complexas conjugadas
sejam conjugados e os coeficientes de solucoes reais sejam reais. Observe
que se a raiz de L(p) e real, et e solucao real, se e complexa et e et
sao solucoes mutuamente conjugadas.

82

2. Equa
c
oes Diferenciais Lineares

(Sugestao: Denotemos por Zk o vetor com coordenadas {zk (0), zk (0), . . .,


(n1)
zk
(0)} (sendo zk como em (1)). Entao e facil ver que Z1 , Z2 , . . . , Zn
sao linearmente independentes e assim pode-se usar o Exerccio (c) para
provar a necessidade da condicao.)
(e) Provar que se substituirmos cada par de solucoes complexas conjugadas
et , et de (I.1) pelas partes reais e imaginarias Re (et ), Im (et ) no
sistema fundamental (1), obtemos um sistema fundamental de solucoes
reais.
(f) Se as solucoes (1) satisfazem
z 1 = z2 , . . . , z 2k1 = z2k ,
z 2k1 = z2k+1 , . . . , z n = zn ,
entao cada solucao real z pode ser escrita na forma
z = 1 e1 t cos(1 t + 1 ) + + k ek t cos(k t + k )
+c2k+1 e2k+1 t + + cn en t ,

onde 1 , . . . , k , 1 , . . . , k , c2k+1 , . . . , cn sao constantes reais arbitrarias.


Observe que, intuitivamente, para j {1, 2, . . . , k}, j da um carater
oscilatorio `a solucao com frequencia j e j tende a afastar ou aproximar
a solucao da origem segundo seja j > 0 ou j < 0.
(II) Caso das razes m
ultiplas
Defini
c
ao Seja L(p) = a0 pn +a1 pn1 + +an1 p+an um polinomio arbitrario

com coeficientes constantes (reais ou complexos) com respeito ao smbolo p, e


seja z uma certa funcao real ou complexa na variavel real t. Definimos:
L(p)z = a0 z (n) + a1 z (n1) + + an1 z + an z.

(6)

Pela notacao introduzida na equacao (I.1), (6) pode ser escrita na forma
L(p)z = 0,

(7)

onde L(p) = a0 pn + a1 pn1 + + an1 p + an .


(g) Se L(p) e M (p) sao dois polinomios arbitrarios no smbolo p (ou, como
em geral se diz, no operador diferencial p), z1 , z2 e z sao funcoes de t e
e qualquer n
umero complexo, entao temos as identidades
L(p)(z1 + z2 )
(L(p) + M (p))z
L(p)(M (p)z)
L(p)et
L(p)(et z)

=
=
=
=
=

L(p)z1 + L(p)z2
L(p)z + M (p)z
(L(p)M (p))z
L()et
et L(p + )z

2.9 Exerccios

83

(h) Seja L(p) um polinomio arbitrario no smbolo p, e seja a funcao r (t) na


variavel real t definida pela formula
r (t) = L(p)tr et ,
onde e um n
umero complexo. Temos que, se e raiz de multiplicidade k
de L(p), entao as funcoes 0 (t), 1 (t), . . . , k1 (t) sao identicamente zero.
(i) Seja L(p)z = 0 uma equacao linear homogenea de n-esima ordem com coeficientes constantes. Ademais, sejam 1 , 2 , . . . , m o conjunto de razes
mutuamente distintas
do polinomio L(p), a raiz j tendo multiplicidade
P
kj , assim que
ki = n. Se considerarmos

z1 = e1 t , z2 = te1 t , . . . , zk1 = tk1 1 e1 t ;


zk +1 = e2 t ,
, . . . , zk1 +k2 = tk2 1 e2 t ;
1
, . . . , zn = tkm 1 em t

(8)

entao as funcoes (8) sao solucoes da equacao L(p)z = 0; alem disso a


solucao geral da equacao L(p) = 0 tem a forma
z = c1 z1 + + cn zn .

(9)

sendo c1 , c2 , . . . , cn constantes complexas.


(j) Suponhamos que os coeficientes do polinomio caracterstico L(p) da equacao L(p)z = 0 sao reais. A fim de que a solucao (9) seja real, e necessario
e suficiente que os coeficientes das solucoes reais sejam reais, e os coeficientes de pares de solucoes complexas conjugadas sejam complexos
conjugados.
(k) Sejam tr et e tr et duas solucoes complexas conjugadas de (8). No caso de
uma solucao real z, a parte da soma (9) correspondente a estas solucoes
pode ser escrita na forma
z = ctr e(u+iv)t + ctr e(uiv)t .
Se consideramos c = 12 ei , teremos
z = tr eut cos(vt + ).

(10)

Deste modo e possvel substituir cada par de solucoes complexas conjugadas que aparecem em (9) por uma funcao real da forma (10) contendo
duas constantes reais arbitrarias e .

84

2. Equa
c
oes Diferenciais Lineares

24. Polin
omios est
aveis e equacoes lineares n
ao homogeneas com coeficientes constantes
Defini
c
ao Um polinomio L(p) e dito est
avel se todas as suas razes tem parte
real negativa.
Prove que se pn + a1 pn1 + + an , com ai R, e estavel, entao ai > 0
para todo i. Demonstre tambem que toda solucao da equacao diferencial
L(p) = 0, onde L e estavel, e tal que (t) 0 se t .
(a) O polinomio
L(p) = a0 p3 + a1 p2 + a2 p + a3 , a0 > 0,
com coeficientes reais e estavel se e so se os n
umeros a1 , a2 , a3 sao positivos
e a1 a2 > a0 a3 .
Defini
c
ao Um quase-polinomio e qualquer funcao f (t) que pode ser escrita
na forma
F (t) = f1 (t)e1 t + f2 (t)e2 t + + fm (t)em t ,
(1)

onde 1 , 2 , . . . , m sao n
umeros complexos e f1 (t), f2 (t), . . . , fm (t) sao polinomios em t.
Nos exerccios seguintes estudaremos a equacao
L(p)z = F (t),

(2)

onde F (t) e um quase-polinomio. Junto com a equacao (2) estudaremos a


equacao homogenea correspondente
L(p)u = 0.

(3)

(b) Se z e alguma solucao da equacao (2) (ou tambem dita, uma solucao
particular), entao uma solucao arbitraria z desta equacao pode ser escrita
na forma
z = z + u,
onde u e solucao da equacao (3).
(c) Consideremos a equacao nao-homogenea
L(p)z = f (t)et

(4)

na qual f (t) e um polinomio de grau r em t e e um n


umero complexo.
Seja k = 0 caso L() 6= 0 e seja k a multiplicidade da raiz se L() = 0.
Nestas condicoes, existe uma solucao particular da equacao (4) da forma
z = tk g(t)et ,
sendo g(t) um polinomio em t de grau r.

(5)

2.9 Exerccios

85

25. Seja A uma matriz n n de n


umeros reais ou complexos.
n
(a) Prove que limn E + An =eA , E = identidade.
n
(Sugestao: desenvolver E P
+ An usando o Teorema do Binomio de Newi
ton e comparar com eA =
i=0 A /i!.)

(b) Sejam f um campo vetorial em Rn , x0 Rn e xk+1 = xk + f (xk )t,


k = 1, . . . , n 1, onde t = t/n. A poligonal cujos vertices sao os pontos
xi chama-se poligonal de Euler. Se f (x) = Ax, prove que para todo t R
o extremo xn = xn (t) desta poligonal converge
para eAt x0 .

n
x0 .)
(Sugestao: verifique que xn (t) = E + At
n
d
det (E + A)|=0 = traco A.
(c) Prove que d
(Sugestao: Se 1 , 2 , . . P
. , n sao os autovalores de A, entao det (E +A) =
Q
n
n
2
(1
+

)
=
1
+

i
i=1
i=1 i + O( ).)

coA .
(d) Usando as ideias do exerccio prove que det (eA ) = etra

n
A
A
(Sugestao: Note
e que
n que det1e = det limn
n E + n
1
A
= 1 + n traco A + 0 n2
.)
det E + n

(e) Em que condicoes nos valores proprios de eA a matriz A define um sistema


linear atrator, uma fonte, um sistema hiperbolico?

26. Se x = Ax e x = Bx sao atratores e AB = BA, prove que x = (A + B)x


tambem e atrator. Reformulando se nescessario a conclusao, desenvolva a
mesma questao mudando atrator por fonte e por sistema hiperbolico.
(Sugestao: use o Teorema 2.30).
27. Seja f o campo vetorial associado a um fluxo (t, x) = t (x), de classe C 2 em
Rn , isto e, f (x) = (0, x). Prove que para todo subconjunto
de Rn aberto
R
dv
limitado B, v(t) = volume [t (B)] satisfaz a dt (t) = t (B) div f .
R
Lembramos que vol [D] = Rn D , onde D = 1 em D e D = 0, fora de D,
P fi
= traco de
e que a divergencia de f = (f1 , . . . , fn ) e definida como ni=1 x
i
Df . Em particular, se div f 0, vol [t (B)] = vol [B] para todo t. Isto e, t
preserva o volume.
(Sugest
ao: Aplicar a formula de mudanca de variaveis para obter v(t) =
R
det
(D
ormula de Liouville, Proposicao 2.10, para uma matriz
t ) e usar a F
B
fundamental do sistema linear x = Df (t (x0 ))x.)
2

28. Sejam Mn o conjunto das matrizes de ordem n n identificado com Rn e


S = {A Mn ; x = Ax e hiperbolico}.
Mostre que S e aberto e denso em Mn .
29. Sejam x = Ax um sistema hiperbolico com ndice de estabilidade s. Escreva
E s = {x Rn tal que etA x 0 quando t } e E u = {x Rn tal que

86

2. Equa
c
oes Diferenciais Lineares

etA x 0 quando t }.
Mostre que E s e um subespaco vetorial de dimensao s; e Rn = E s E u .
30. Mn denota o conjunto de matrizes de ordem n n. Seja Ci = {A Mn tal
que x = Ax e hiperbolico e tem ndice de estabilidade i}.
Mostre que Ci e aberto em Mn . Lembre que i denota o n
umero de valores
proprios com parte real negativa.
31. Um sistema linear x = Ax chama-se estruturalmente est
avel se existe uma
vizinhanca V (A) tal que para toda matriz B V (A) o sistema linear x = Bx
e topologicamente conjugado a x = Ax. Prove que x = Ax e estruturalmente
estavel se, e somente se, x = Ax e hiperbolico.
(Sugestao: para a prova de observe que se e autovalor de A e v e um
autovetor correspondente a , entao (t) = et v e solucao de Ax = x . Alem
disso, |(t)| = et |v| se = Re ().)
32. Prove que x = Ax e um atrator se e so se existe uma forma quadratica q
definida positiva tal que
Dq(x) Ax < 0 para todo x 6= 0.
33. Seja C uma matriz n n complexa com det C 6= 0. Prove que existe uma
matriz B complexa tal que C = eB .
(Sugestao: use a forma de Jordan complexa de C.)
34. Para toda matriz real D com det D 6= 0 prove que existe uma matriz real B
tal que eB = D2 .
(Sugestao: observe que se A e uma matriz complexa e A denota a sua conjugada, entao eA = (eA ). Use entao o exerccio 33. Alternativamente, use a
Forma de Jordan Real.)
35. (Teorema de Floquet) Seja A(t) periodica de perodo como no Exemplo
2.8(b) da secao 2. Prove que existem uma matriz P = P (t) periodica de
perodo e uma matriz B, em geral complexa, tais que, para a matriz fundamental (t), tem-se (t) = P (t)eBt .
(Sugestao: se (t + ) = (t)C, defina B por C = eBt e P (t) = (t)eBt .)
36. Seja A(t) como no exerccio 35. Prove que existe uma matriz periodica P (t) tal
que a transformacao (t) P (t)(t) transforma biunivocamente as solucoes
de x = A(t)x nas solucoes de uma equacao linear x = Bx com coeficientes
constantes.

2.9 Exerccios

87

37. Mostre que as partes reais dos valores proprios de B nao dependem da matriz
fundamental escolhida. Estes valores proprios chamam-se expoentes caractersticos da equacao x = A(t)x. Prove que eles tem parte real negativa se, e
somente se, |(t)| Ket para certos K, > 0 (veja o exerccio anterior).
38. Um sistema linear periodico x = A(t)x chama-se hiperbolico se os valores
proprios da matriz B obtida no exerccio 36 tem parte real diferente de zero.
Prove que esta definicao nao depende de P (t) e desenvolva uma teoria analoga
`a das secoes 2.5 e 2.6 para estes sistemas.
39. Achar a u
nica solucao limitada da equacao
x + bx + 02 x = A cos t,
onde b > 0, 0 > 0 e b2 402 < 0.
Se x : R R e esta solucao, definir f () = suptR |x (t)|. Para que valor de
esta funcao toma seu valor maximo?
(Sugestao: Tentar uma solucao da forma x(t) = k1 sen t + k2 cos t. Compare
com a parte estacionaria das oscilacoes forcadas e tambem com o fenomeno de
ressonancia tratados na secao 2.8.)

88

2. Equa
c
oes Diferenciais Lineares

Captulo 3
Teoria Qualitativa das EDOs:
Aspectos Gerais
Iniciaremos neste captulo o estudo de sistemas de equacoes diferenciais da forma

x1 = X1 (x1 , . . . , xn ),

x = X2 (x1 , . . . , xn ),
2
(3.1)
..

x = X (x , . . . , x ),
n

chamados autonomos (isto e, as funcoes Xi sao independentes de t). Nao procuraremos solucoes na forma explcita ou mesmo aproximada, mas propomo-nos a
determinar, pelo estudo direto das funcoes Xi , o retrato de fase de (3.1), isto e, a
forma global da famlia de solucoes maximas de (3.1). No Captulo 2 fizemos uma
descricao completa do retrato de fase de um sistema linear hiperbolico por meio do
estudo da exponencial etA . Entretanto, quando os Xi s sao nao lineares, a determinacao do retrato de fase de (3.1) tem real interesse, pois na maioria das vezes
nao e possvel encontrar explicitamente as solucoes e, por outro lado, as solucoes
aproximadas convergem para solucoes verdadeiras somente em intervalos compactos,
sendo a convergencia tanto mais lenta quanto maior for o comprimento do intervalo.
O pioneiro no estudo do retrato de fase de um sistema de equacoes diferenciais
foi H. Poincare, que encontrou em problemas da Mecanica Celeste a motivacao
inicial. Um dos problemas que recebeu sua particular atencao foi o da estabilidade
do sistema solar, sendo o movimento modelado pelas leis de Newton.
Varias questoes sao relevantes para o estudo global das solucoes de (3.1). Desejase saber, por exemplo, quais solucoes x(t) = (x1 (t), , xn (t)) de (3.1) sao periodicas
ou permanecem numa regiao limitada do espaco. Ou entao, se convergem para um
ponto de equilbrio (que e uma solucao constante) ou para uma orbita periodica
quando t ou t . Os metodos desenvolvidos para responder estas
89

90

3. Teoria Qualitativa das EDOs: Aspectos Gerais

questoes constituem um corpo de resultados que Poincare chamou de Teoria Qualitativa. Atualmente esta teoria e significativa para muitos problemas nao lineares
que transcendem `a Mecanica Celeste. Assim, no estudo matematico da dinamica
das populacoes aparecem equacoes do tipo (3.1), onde cada xi denota a densidade
da populacao de uma especie e as funcoes Xi exprimem a lei de interacao entre
as especies. Nestas registram-se fatos como a competicao pelo mesmo alimento
e espaco ou a acao predatoria de uma especie sobre outra. Se as solucoes xi (t),
i = 1, . . . , n, tendem para um ponto de equilbrio (a1 , . . . , an ) quando t e
ai > 0 para i = 1, . . . , n, interpreta-se este comportamento dizendo que as populacoes evoluem para uma situacao de coexistencia. Se as solucoes tendem para uma
solucao periodica (t) = (x1 (t), . . . , xn (t)), xi (t) > 0, i = 1, . . . , n, tem-se uma
flutuacao de populacoes no domnio do habitat em um ciclo ininterrupto.
Os pontos singulares ou de equilbrio desempenham um papel crucial na descricao
do retrato de fase. Poincare fez um catalogo destes pontos para n = 2, classificando
sua estrutura local por comparacao com os sistemas lineares (sao o foco, a sela, o no,
etc.). Veja a secao 2.4. De igual importancia sao as solucoes periodicas, cujo estudo
e mais sutil. Poincare idealizou metodos geometricos e analticos para analisar a
existencia e estabilidade de solucoes periodicas.
Neste captulo apresentamos os fundamentos da Teoria Qualitativa e discutimos, sem pretender esgota-los, alguns problemas importantes. Este estudo tem
continuidade nos Captulos 4, 5, na Estabilidade Estrutural e Bifurcacoes [18], [24],
e na Teoria dos Sistemas Dinamicos [17].

3.1

Campos vetoriais e fluxos

Seja um subconjunto aberto do espaco euclideano Rn . Um campo vetorial de


classe C k , 1 k em e uma aplicacao X : Rn de classe C k . Ao campo
vetorial X associamos a equacao diferencial
x = X(x).

(3.2)

As solucoes desta equacao, isto e, as aplicacoes diferenciaveis : I (I


intervalo da reta) tais que
d
(t) = X((t)),
(3.3)
dt
para todo t I, sao chamadas trajetorias ou curvas integrais de X ou da equacao
diferencial (3.2).
Um ponto x e dito ponto singular de X se X(x) = 0 e e chamado ponto
regular de X se X(x) 6= 0.
Se x e ponto singular entao (t) = x, < t < , e solucao de (3.2). Reciprocamente, se (t) = x, < t < , e solucao de (3.2) entao x e ponto singular

3.1 Campos vetoriais e fluxos

91

de X, pois
0 = (t) = X((t)) = X(x).
Uma curva integral : I de X chama-se maxima se para toda curva integral
: J tal que I J e = |I entao I = J e, consequentemente, = . Neste
caso, I chama-se intervalo maximo.
A equacao (3.2) (ou (3.3)) admite a seguinte interpretacao geometrica: e uma
curva integral de X se e so se seu vetor velocidade (t) em t coincide com o valor
do campo X em (t). Veja a Figura 3.1.

(t) = X((t))

(t)

t
Figura 3.1: Campo de Vetores e Curva Integral

Uma equacao diferencial do tipo (3.2) e chamada equacao diferencial autonoma,


isto e, o campo de vetores X = (X1 , , Xn ) e independente de t. Para coloca-la
no contexto do Captulo 1, podemos definir f : R por f (t, x) = X(x), onde
= R . Por outro lado, toda equacao x = f (t, x) nao autonoma em Rn+1 ,
pode ser considerada como uma equacao autonoma z = F (z) em , onde z = (s, x)
facil verificar a correspondencia biunvoca entre as solucoes
e F (z) = (1, f (z)). E
da equacao nao autonoma x = f (t, x) e as solucoes da equacao autonoma associada
z = F (z).
Teorema 3.1 (a) (Existencia e unicidade de solucoes maximas) Para cada x
existe um intervalo aberto Ix onde est
a definida a u
nica solucao maxima x
de (3.2) tal que x (0) = x.
(b) (Propriedade de grupo) Se y = x (s) e s Ix , ent
ao Iy = Ix s = {r s; r
Ix }, y (0) = y e y (t) = x (t + s) para todo t Iy .
(c) (Diferenciabilidade em relacao `
as condicoes iniciais). O conjunto D = {(t, x);
x , t Ix } e aberto em Rn+1 e a aplicacao : D Rn dada por
(t, x) = x (t) e de classe C k . Mais ainda, satisfaz a` equacao
D1 D2 (t, x) = DX((t, x)) D2 (t, x),

D2 (t, x)|t=0 = E

92

3. Teoria Qualitativa das EDOs: Aspectos Gerais

para todo (t, x) D. Aqui E denota a identidade de Rn


A prova sera dada na secao 3.2.
Defini
c
ao 3.2 A aplicacao : D chama-se fluxo gerado por X.

Note-se que as condicoes da definicao de fluxo de classe C k estao satisfeitas,


isto e, (0, x) = x e (t + s, x) = (t, (s, x)), sendo que a segunda condicao e
claro que se Ix = R
valida apenas no contexto da parte (b) do Teorema 3.1. E
k
para todo x, o fluxo gerado por X e um fluxo de classe C em , veja secao 2.3.
Entretanto, muitas vezes Ix 6= R. Por este motivo o fluxo gerado por X e chamado
frequentemente de fluxo local ou grupo local a um par
ametro gerado por X. Esta
u
ltima denominacao decorre do fato de que a condicao (b) do Teorema 3.1 define,
quando D = R , um homomorfismo do grupo aditivo dos reais no grupo dos
difeomorfismos de classe C r de munido da operacao de composicao. Ou seja, o
homomorfismo e t t e temos t+s = t s e t = 1
t , para t (x) = (t, x).
valida assim a imagem de que os pontos de fluem ao longo das trajetorias de
E
X do mesmo modo que um fluido desloca-se ao longo de suas linhas de corrente.
Observa
c
ao 3.3 A parte (b) do Teorema 3.1 decorre da unicidade de solucoes e do
fato da equacao ser autonoma. De fato, neste caso, y (s) e x (t + s) sao solucoes
do mesmo problema de Cauchy.
Corol
ario 3.4 Seja X um campo vetorial C k , k 1, em Rn . Se x e
Ix = ( (x), + (x)) e tal que + (x) < (resp. (x) > ) ent
ao x (t) tende a
quando t + (x) (resp. t (x)), isto e, para todo compacto K existe
= (K) > 0 tal que se t [+ (x) , + (x)) (resp. t ( (x), (x) + ]) ent
ao
x (t) 6 K.
Demonstra
c
ao Por contradicao, suponhamos que exista um compacto K e
uma sequencia tn + (x) < tal que x (tn ) K para todo n. Passando a uma
subsequencia se necessario podemos supor que x (tn ) converge a um ponto x0 K.
Sejam b > 0 e > 0 tais que Bb I D, onde Bb = {y Rn ; |y x0 | b}
e I = {t R; |t| < }. Pela parte (c) do Teorema 3.1, D e aberto. Pela parte
(b), x (tn + s) esta definido para s < e coincide com y (s) para n suficientemente
grande, onde y = x (tn ). Mas entao tn + s > + (x), contradicao.
Corol
ario 3.5 Se = Rn e |X(x)| < c para todo x Rn , ent
ao Ix = R para todo
n
xR .

Demonstra
ao Suponhamos
que + (x) < para algum x Rn . Como |x

R c

t
x (t)| = 0 X(s (x))ds ct c+ (x), resulta que para todo t [0, + (x)), x (t)
esta na bola fechada de centro x e raio c+ (x), o que contradiz o Corolario 3.4.
Logo, + (x) = para todo x Rn . Do mesmo modo, prova-se que (x) =
para todo x Rn .

3.2 Diferenciabilidade dos fluxos de campos vetoriais

93

Corol
ario 3.6 Se x e uma solucao regular de (3.2) definida no intervalo maximo
Ix e x (t1 ) = x (t2 ) para t1 6= t2 , ent
ao Ix = R, x (t + c) = x (t), para todo t, onde
c = t2 t1 . Isto e, x e uma solucao periodica.
Demonstra
c
ao Definindo : [t2 , t2 + c] Rn por (t) = x (t c), tem-se (t) =

x (t c) = X(x (t c)) = X((t)) e (t2 ) = x (t1 ) = x (t2 ). Em virtude da


unicidade das solucoes, tem-se [t2 , t2 + c] Ix e x (t) = x (t + c) se t [t1 , t2 ].
Prosseguindo desta maneira, obtemos Ix = R e x (t + c) = x (t) para todo t R.

3.2

Diferenciabilidade dos fluxos de campos vetoriais

Nesta secao daremos uma demonstracao autosuficiente do Teorema 3.1. Usamos um


metodo baseadonuma elaboracao muito u
til do lema da contracao (Lema 1.6).
espa d)
Teorema 3.7 (Teorema da contrac
ao nas fibras) Sejam (X, d) e (X,
cos metricos completos e F : X X X X uma aplicacao na forma F (x, x)
=
(F (x), F (x, x)).

Suponha que
(a) F : X X tem um ponto fixo atrator p. Isto e, F (p) = p e limn+ F n (x) =
p para todo x X.
(b) Para todo x X a aplicacao Fx : X X definida por Fx (x) = F (x, x)
e
contnua.
(c) Para todo x X a aplicacao F x : X X definida por F x (x)
= F (x, x)
e uma

-contracao, com < 1, isto e, d(Fx (x),


Fx (y))
d(x,
y)
para todo x,
y X.
Entao, se p denota o u
nico ponto fixo atrator de F p , o ponto p = (p, p)
e um

ponto fixo atrator de F .

A demonstracao deste teorema depende dos seguinte lemas.


Lema 3.8 Seja {cn }, n 0, uma sequencia de n
umeros reais n
ao negativos tal que
cn 0, e seja tal que 0 < < 1. Entao, n 0, onde
n =

n
X
i=0

ni ci .

94

3. Teoria Qualitativa das EDOs: Aspectos Gerais


X
x
= (x, x)

F (
x)
p = (p, p)

F 2 (x)

F (x)

Figura 3.2: Contracao nas fibras


Demonstra
c
ao Seja M
 nk = sup{ci , i k},ntemos Mk 0, quando k , pois
ci 0. Tomemos k = 2 (parte inteira de 2 ); temos
n =

n
X

ni

ci =

i=0

M0

k
X

ni

ci +

i=0

k
X

ni

+ Mk

i=0

n
X

ni ci

i=k+1
n
X

i=k+1

ni

M0

nk
1

Mk
.
1

Quando n tende para , n k e k tambem tendem a , logo nk e Mk tendem


para 0 e, portanto, n 0.
Lema 3.9 Seja Fn uma sequencia de -contracoes de um espaco metrico completo
(Y, d). Se para todo y Y a sequencia Fn (y) converge para F (y), F tambem e
uma -contracao. Denotemos por y seu u
nico ponto fixo atrator. Entao para todo
y0 Y , a sequencia {yn } definida por
y1 = F1 (y0 ), y2 = F2 (y1 ), . . . , yn = Fn (yn1 )
converge para y , quando n .
Demonstra
c
ao Temos yn = Fn Fn1 F1 (y0 ) e
d(yn , y ) d(Fn F1 (y0 ), Fn F1 (y )) + d(Fn F1 (y ), y )
d(Fn1 F1 (y0 ), Fn1 F1 (y ))
+d(Fn F1 (y ), Fn (y )) + d(Fn (y ), y )
n d(y0 , y ) + d(Fn1 F1 (y ), y ) + d(Fn (y ), y )

3.2 Diferenciabilidade dos fluxos de campos vetoriais

95

n d(y0 , y ) + d(Fn (y ), y ) + d(Fn1 (y ), y )


+2 d(Fn2 (y ), y ) + + n1 d(F1 (y ), y )
n1
X
n
= d(y0 , y ) +
i d(Fni (y ), y ).
i=0

O primeiro termo desta u


ltima parcela tende para 0, pois 0 < < 1; o segundo
termo tambem tende para 0, pelo Lema 3.8, aplicado a cn = d(Fn (y ), y ). Observe
que cn 0. Por hipotese Fn (y ) y . Consequentemente,
d(yn , y ) 0,

n .

Demonstra
c
ao do Teorema 3.7 Seja x0 = (x0 , x 0 ) e xn = F n (x0 ), temos
F n (
x0 ) = (xn , F xn1 F x0 (x 0 )).
Logo, fazendo Fn = F xn1 , resulta pelo Lema 3.9 que F n (
x0 ) (p, p).

Teorema 3.10 (Teorema local de diferenciabilidade, [21]) Seja f uma aplicacao de classe C 1 definida num aberto Rn . Para todo ponto x0 existem
n
umeros positivos , e uma u
nica aplicacao de classe C 1 em
I B = {(t, x); |t| < , |x x0 | < }
com valores em tal que
D1 (t, x) =

(t, x) = f ((t, x)), (0, x) = x, e


t

D1 D2 (t, x) = Df ((t, x))D2 (t, x),

D2 (t, x)|t=0 = E

()
()

para todo (t, x) I B .


Demonstra
c
ao Seja b > 0 tal que B b = {x; |x x0 | b} e sejam m =
sup{|f (x)|, x B b }, = sup{kDf (x)k, x B b }, onde kDf (x)k = sup{|Df (x)v|, |v| =
1}. Tomamos e tais que m + < b e = < 1.
Seja X o espaco de aplicacoes contnuas de I B em B b , munido da metrica
d(, ) = sup |(t, x) (t, x)|, (t, x) I B .

Rt
Para X, definimos F ()(t, x) = x + 0 f ((s, x))ds, a condicao m + < b
implica que F toma valores em X e, assim, F : X X esta bem definida. Sera
visto abaixo que = < 1 implica que F e uma contracao.

96

3. Teoria Qualitativa das EDOs: Aspectos Gerais

Denotemos por L o espaco de aplicacoes lineares de Rn em Rn com a norma


kLk = sup{|Lx|; |x| = 1}. Seja X o espaco de aplicacoes contnuas e limitadas de
I B em L munido da metrica
,
= sup{k(t,
x)k, (t, x) I B }.
d(
)
x) (t,
Rt
x)ds,
Definimos F : X X X por F (, )(t,

x) = E + 0 Df ((s, x)) (s,


onde E denota a identidade em L.
A aplicacao F = (F, F ) satisfaz as hipoteses do Teorema 3.7. De fato:
(a) F e uma -contracao:
Z t



d(F (), F ()) = sup [f ((s, x)) f ((s, x))]ds
Z0 t



sup |(s, x) (s, x)|ds d(, ) = d(, ).
0

Portanto, F tem um u
nico ponto fixo atrator X.

imediata, por ser Df uniformemente contnua em B b .


(b) E
R

t

(c) d(F (),


F ()) = sup 0 Df ((s, x))[(s,
x) (s, x)]ds d(
).

O ponto fixo atrator de F e da forma = (, ),


onde F () = . Donde resulta,
derivando com respeito a t, que () e satisfeita; e u
nica, por ser u
nico o ponto fixo
de F , e contnua em I B , por ser elemento de X.
Obviamente D1 = f e contnua. Provaremos a seguir que e de classe C 1
com respeito a x e que D2 = .
Disto resultara que e de classe C 1 em I B .
De fato, seja n = (n , n ) = F n (0 ), onde 0 (t, x) = x e 0 (t, x) = E. Claramente n e n uniformemente em I B . Mais ainda, toda n e de
classe C 1 e D2 n = n , para todo n, como se verifica por inducao. Portanto, por
temos que D2 existe e e igual a ,
ser n = D2 n contnua, pois pertence a X,
que
e contnua em I B . Usamos aqui o teorema de intercambio da ordem entre as
operacoes de limite uniforme e diferenciacao; ver [16].
A igualdade () decorre imediatamente por derivacao da relacao
Z t

Df ((s, x))D2 (s, x)ds.


D2 (t, x) = F (, D2 (t, x)) = E +
0

Teorema 3.11 (Teorema global de diferenciabilidade) Seja f um campo vetorial de classe C k , k 1, num aberto Rn .
(a) Para cada ponto x existe um intervalo aberto Ix , onde est
a definida uma
u
nica curva integral maxima x : Ix , do campo passando por x; i. e., x
satisfaz em Ix a equacao dy
= f (y), y(0) = x.
dt

3.2 Diferenciabilidade dos fluxos de campos vetoriais

97

(b) Se y = x (s), s Ix , ent


ao
Iy = Ix s = { s; Ix }
e y (t) = x (t + s), para todo t Iy .
(c) O conjunto D = {(t, x); x , t Ix } e aberto em Rn+1 e a aplicacao
: D Rn , definida por (t, x) = x (t) e de classe C k .
A menos de notacao, este e o mesmo enunciado do Teorema 3.1. A sua demonstracao e dividida em tres partes.
Proposi
c
ao 3.12 Seja f um campo vetorial C 1 em um aberto de Rn . Dado
x , seja Ix = I , onde : I percorre o conjunto das solucoes de
x = f (x), x(0) = x. Entao
(a) x : Ix definida por x (t) = (t) se t I e a u
nica curva integral
maxima de f por x;
(b) se s Ix e y = x (s), ent
ao Iy = Ix s = { s; Ix } e para todo t Iy
tem-se y (t) = x (t + s).
suficiente verificar que x esta bem definida. Isto e, se 1
Demonstra
c
ao (a) E
e 2 sao solucoes do problema de Cauchy x = f (x), x(0) = x, entao 1 = 2 no
claro
intervalo (a, b) = I1 I2 . De fato, seja A = {t (a, b); 1 (t) = 2 (t)}. E
que A e fechado em (a, b) e nao vazio. Vamos provar que A e aberto. Sejam t A
e y = 1 (t ) = 2 (t ). Entao, pelo Teorema 3.10, existe uma u
nica curva integral

do problema de Cauchy x = f (x), x(0) = y, definida em um certo intervalo aberto


I. Notemos que 1 (s) = 1 (t + s) e tambem uma solucao de x = f (x), x(0) = y.
d
d
De fato, ds
1 (s) = ds
1 (t + s) = f (1 (t + s)) = f (1 (s)). Portanto, por unicidade,
1 = em (a, b) (I + t ). Do mesmo modo 2 (s) = 2 (t + s) coincide com em
(a, b) (I + t ). Logo, 1 = 2 em (a, b) (I + t ) e isto prova que A e aberto. Por
conexidade, A = (a, b).
(b) Temos y (s) = x (t + s); logo, y (s) esta definida para s Ix t, donde
Ix t Iy . Por outro lado, y (t) = x e x (s) = y (t + s), donde x (s) esta
definida para todo s Iy + t. Logo, Iy + t Ix e da Iy Ix t. Fica provado que
Iy = Ix t.

Proposi
c
ao 3.13 Seja f um campo vetorial de classe C 1 em um aberto de Rn .
Entao D = {(t, x); x e t Ix } e aberto em Rn+1 . Ainda, (t, x) = x (t) e uma
aplicacao de classe C 1 em D e
D1 D2 (t, x) = Df ((t, x))D2 (t, x),

D2 (t, x)|t=0 = E

()

para todo (t, x) D. Ix e o intervalo maximal da solucao x do problema de Cauchy


x = f (x), x(0) = x.

98

3. Teoria Qualitativa das EDOs: Aspectos Gerais

Demonstra
c
ao Seja C o conjunto dos pontos t Ix0 , t > 0, tais que existe uma
vizinhanca Bt de x0 tal que [0, t] Bt D e e de classe C 1 e satisfaz () em
(0, t) Bt . Pelo Teorema 3.10, C 6= . Seja s o supremo de C. Provaremos que s e o
extremo superior de Ix . De fato, se for s Ix , seja x1 = (s, x0 ). Pelo Teorema 3.10,
existe I B, vizinhanca de (0, x1 ), na qual satisfaz (). Sejam d o comprimento
uma vizinhanca de x0 tal que
do intervalo I, u tal que u < s e s u < d/2 e B
Se y B
e t [0, u + d/2] temos pela Proposicao 3.12
(u, y) B para todo y B.
Vamos
que (t, y) = (tu, (u, y)). Portanto, e de classe C 1 em (0, u+d/2) B.
verificar que satisfaz () neste conjunto. A partir de (t, x) = (t u, (u, x)),
temos que
D2 (t, x) = [D2 (t u, (u, x))]D2 (u, x).
Portanto, derivando com respeito a t e usando o fato de que t u C, temos
D1 D2 (t, x) = [D1 D2 (t u, (u, x))]D2 (u, x)
= [Df ((t, x))D2 (t u, (u, x))]D2 (u, x)
= Df ((t, x))D2 (t, x).
Portanto, u + d/2 C e maior do que s, o que e uma contradicao. Logo,
s = sup Ix . Tomando agora pontos t Ix0 , t < 0, conclui-se a demonstracao.
Demonstra
c
ao do Teorema 3.11 Procedemos por inducao em k. A Proposicao
3.13 prova o caso k = 1. Supomos valido o teorema para k 1. Consideremos
2
o campo F = (f, Df ), que e de classe C k1 em Rn , definido por F (x, L) =
(f (x), Df (x)L), onde L e uma matriz n n identificada canonicamente com uma
2
aplicacao linear de L ou com um ponto de Rn . Pela Proposicao 3.13 e a hipotese
de inducao aplicada a F , temos que o seu fluxo (t, y, Y ) = ((t, y), D2 (t, y) Y ) e
2
de classe C k1 em D = D Rn . Portanto, D2 e de classe C k1 em D. Tambem
D1 = f e de classe C k1 , pois f e C k e e C k1 . Logo, e de classe C k em
D. Isto termina a demonstracao do Teorema 3.11.

3.3

Retrato de fase de um campo vetorial

Defini
c
ao 3.14 O conjunto p = {(t, p); t Ip }, isto e, a imagem da curva
integral de X pelo ponto p, chama-se
orbita de X pelo ponto p.
Observe que q p q = p . De fato, se q p , q = (t1 , p) e (t, q) =
(t + t1 , p) e Ip t1 = Iq .
Em outros termos, duas orbitas de X coincidem ou sao disjuntas. Isto e, fica
decomposto numa uniao disjunta de curvas diferenciaveis, podendo cada uma ser
(a) imagem biunvoca de um intervalo de R,

3.3 Retrato de fase de um campo vetorial

99

(b) um ponto, ou
(c) difeomorfa a um crculo,
correspondendo cada caso a uma das alternativas do Teorema 3.15 a seguir.
No caso (b) p = p ; a orbita chama-se ponto singular; no caso (c) a orbita
chama-se fechada ou periodica.
Teorema 3.15 Se x e uma solucao maxima de (3.1) ou (3.2) em Ix , verifica-se
uma u
nica das seguintes alternativas:
(a) x e 1 1, i.e, x e injetiva;
(b) Ix = R e x e constante;
(c) Ix = R e x e periodica, isto e, existe > 0 tal que x (t + ) = x (t) para
todo t R e x (t1 ) 6= x (t2 ) se |t1 t2 | < .
Demonstra
c
ao Se x nao e biunvoca, x (t1 ) = x (t2 ) para algum t1 6= t2 . Logo,
pelo Corolario 3.6 da secao 3.1, I = R e x (t + c) = x (t) para todo t R e
c = t2 t1 6= 0.
Provaremos que o conjunto
C = {c R; x (t + c) = x (t) para todo t R}
e um subgrupo aditivo de R que tambem e um subconjunto fechado de R. De
fato, se c, d C, entao c + d, c C, pois x (t + c + d) = x (t + c) = x (t) e
x (t c) = x (t c + c) = x (t) e, portanto, C e um subgrupo aditivo de R.
Por outro lado, se cn C e cn c temos que c C, pois




x (t + c) = x t + lim cn = x lim (t + cn )
n

lim x (t + cn ) = lim x (t) = (t).

Como demonstraremos no lema seguinte, todo subgrupo aditivo C de R e descrito


na forma Z, 0 ou entao C e denso em R. Aqui Z denota o subgrupo aditivo
dos n
umeros inteiros.
Por ser C 6= {0} e fechado, segue que C = R ou C = Z, > 0. Cada uma
destas alternativas corresponde, respectivamente, aos casos (b) e (c) do enunciado.

Lema 3.16 Todo subgrupo aditivo C 6= {0} de R e da forma C = Z, onde > 0,


ou C e denso em R.

100

3. Teoria Qualitativa das EDOs: Aspectos Gerais

Demonstra
c
ao Supor que C 6= {0}. Entao C R+ 6= , onde R+ denota os reais
positivos, pois existe c C, c 6= 0, o que implica que c ou c esta em C R+ .
Seja = inf[C R+ ]. Se > 0, C = Z, pois se c C Z, existe um u
nico
K Z tal que K < c < (K + 1) e, portanto, 0 < c K < e c K C R+ .
Contradicao com = inf[C R+ ].
Se = 0, verificamos que C e denso em R. De fato, dado > 0 e t R, existe
c C tal que |c t| < . Para ver isto e suficiente tomar c0 C R+ tal que
0 < c0 < . Todo n
umero real t dista menos de de um ponto c0 Z C, pois este
conjunto divide R em intervalos de comprimentos c0 < , com extremos nele.
Defini
c
ao 3.17 O conjunto aberto , munido da decomposicao em orbitas de X,
chama-se retrato de fase de X. As orbitas sao orientadas no sentido das curvas
integrais do campo X; os pontos singulares sao munidos da orientacao trivial.
Exemplos 3.18 (a) Descrevamos o retrato de fase de um campo X de classe C k ,
k 1, em R, onde X tem um n
umero finito de pontos singulares. Sejam a1 < a2 <
< an esses pontos e facamos a0 = e an+1 = .
Em cada intervalo (ai , ai+1 ), i = 0, . . . , n, X tem sinal constante. Fixemos um
intervalo (ai , ai+1 ) no qual X e positivo. Entao, se x (ai , ai+1 ) temos que (t, x)
e estritamente crescente no seu intervalo maximo Ix = ( (x), + (x)).
Alem disso, podemos afirmar que
(i) quando t (x), (t, x) ai e quando t + (x), (t, x) ai+1 .

Pois se (t, x) b > ai quando t (x), como (t, b) e estritamente


crescente segue-se que as orbitas x e b interceptam-se; em consequencia,
x = b , o que e uma contradicao. Isto mostra que (t, x) ai se t (x).
Da mesma forma ve-se que (t, x) ai+1 se t + (x).

(ii) se i 1, temos que (x) = .

Pois, para todo t Ix temos (t, x) > ai > e isto implica, devido `a
Proposicao 3.4, que (x) = .

(iii) se i < n, temos que + (x) = .

A prova e identica `a de (ii). O leitor deve formular e provar o caso em que X


e negativo no intervalo (ai , ai+1 ).

(b) Sistemas bidimensionais simples e sistemas hiperbolicos: ver os retratos de fase


nas secoes 2.4 e 2.6.
(c) Sejam X = (X1 , X2 ) e = R2 , onde X1 = x e X2 = y + x3 . O fluxo de X e
dado por




a3 t a3 3t
t
(t, (a, b)) = ae , b
,
e + e
4
4

3.4 Equival
encia e conjuga
c
ao de campos
vetoriais

a3

a2

a1

101

a5

a4

Grafico de X

a3

a2

a1

a5

a4

Retrato de fase de X
Figura 3.3: Retrato de fase em R
onde t R e (a, b) R2 .
 Seja (t,
 p) o fluxo da sela Y = (x, y). O leitor deve verificar que h : (x, y)
x3
x, y + 4 satisfaz h((t, p)) = (t, h(p)).
y

retrato de fase de Y

retrato de fase de X

Figura 3.4: Conjugacao de duas selas, sendo uma nao linear

3.4

Equival
encia e conjuga
c
ao de campos
vetoriais

Introduzimos a seguir varias nocoes de equivalencia entre dois campos vetoriais, as


quais permitem comparar seus retratos de fase.

102

3. Teoria Qualitativa das EDOs: Aspectos Gerais

Defini
c
ao 3.19 Sejam X1 , X2 campos vetoriais definidos nos abertos de Rn , 1 ,
2 , respectivamente. Diz-se que X1 e topologicamente equivalente (resp. C r -equivalente) a X2 quando existe um homeomorfismo (resp. um difeomorfismo de classe
C r ) h : 1 2 que leva orbita de X1 em orbita de X2 preservando a orientacao.
Mais precisamente, sejam p 1 e 1 (p) a orbita orientada de X1 passando por p;
entao h( 1 (p)) e a orbita orientada 2 (h(p)) de X2 passando por h(p).
Observe que esta definicao estabelece uma relacao de equivalencia entre campos
definidos em abertos de Rn . O homeomorfismo h chama-se equivalencia topologica
(resp. diferenciavel) entre X1 e X2 .
Defini
c
ao 3.20 Sejam 1 : D1 Rn e 2 : D2 Rn os fluxos gerados pelos
campos X1 : 1 Rn e X2 : 2 Rn respectivamente. Diz-se que X1 e topologicamente conjugado (resp. C r -conjugado) a X2 quando existe um homeomorfismo
(resp. um difeomorfismo de classe C r ) h : 1 2 tal que h(1 (t, x)) = 2 (t, h(x))
para todo (t, x) D1 .
Neste caso, tem-se necessariamente I1 (x) = I2 (h(x)), onde I1 (x) e I2 (h(x)) denotam os intervalos maximos das respectivas solucoes maximas. O homeomorfismo
h chama-se conjugacao topologica (resp. C r -conjugacao) entre X1 e X2 .
Observa
c
ao 3.21 Esta definicao estende a campos vetoriais quaisquer os conceitos
de conjugacao topologica e diferenciavel definidos no Captulo 2 para campos lineares. A relacao de conjugacao e tambem uma relacao de equivalencia entre campos
claro que toda conjugacao e uma equivalencia. Uma
definidos em abertos de Rn . E
equivalencia h entre X1 e X2 leva ponto singular em ponto singular e orbita periodica
em orbita periodica. Se h for uma conjugacao, o perodo das orbitas periodicas
tambem e preservado.


3
Exemplo 3.22 (a) h : R2 R2 definida por h(x, y) = x, y + x4 e uma C r -conjugacao entre X(x, y) = (x, y) e Y (x, y) = (x, y + x3 ). De fato, Dh(x, y)X(x, y) =
Y (h(x, y)). Veja o exemplo 3.18 (c).




0 b
0 a
matrizes de R2 com a > 0 e b > 0. Os
eB=
(b) Sejam A =
b 0
a 0
sistemas x = Ax e x = Bx definem centros cujas orbitas periodicas tem perodo
2/a e 2/b, respectivamente. Se a 6= b, estes sistemas nao sao conjugados. Por
outro lado, h = identidade de R2 e uma C r -equivalencia.


O lema seguinte fornece uma caracterizacao para a conjugacao diferenciavel.


Lema 3.23 Sejam X1 : 1 Rn e X2 : 2 Rn campos C k e h : 1 2 um
difeomorfismo de classe C r . Entao h e uma conjugacao entre X1 e X2 se, e somente
se,
Dh(p)X1 (p) = X2 (h(p)), p 1 .
()

3.4 Equival
encia e conjuga
c
ao de campos
vetoriais

103

Demonstra
c
ao Sejam 1 : D1 1 e 2 : D2 2 os fluxos de X1 e X2 , respectivamente. Suponhamos que h satisfaz (). Dado p 1 , seja (t) = h(1 (t, p)),
t I1 (p). Entao e solucao do problema de Cauchy x = X2 (x), x(0) = h(p), pois
d
1 (t, p) = Dh(1 (t, p))X1 (1 (t, p))
dt
= X2 (h(1 (t, p))) = X2 ((t)).

(t) = Dh(1 (t, p))

Portanto, h(1 (t, p)) = 2 (t, h(p)).


Reciprocamente, suponhamos que h seja uma C r conjugacao. Dado p 1 ,
tem-se h(1 (t, p)) = 2 (t, h(p)), t I1 (p), intervalo contendo 0. Derivando esta
relacao com respeito a t em t = 0, obtem-se ().
Defini
c
ao 3.24 Sejam X : Rn um campo de classe C k , k 1, Rn aberto
e A Rn1 um aberto. Uma aplicacao diferenciavel f : A de classe C r chamase secao transversal local de X (de classe C r ) quando, para todo a A, Df (a)(Rn1 )
e X(f (a)) geram o espaco Rn . Seja = f (A) munido da topologia induzida. Se
f : A for um homeomorfismo, diz-se que e uma secao transversal de X.
Observa
c
ao 3.25 Sejam p nao singular e {v1 , , vn1 , X(p)} uma base de
Rn . Seja B(0, ) uma bola de Rn1 com centro na origem e raio > 0.
Para
Pn1
suficientemente pequeno, f : B(0, ) dada por f (x1 , . . . , xn1 ) = p + i=1 xi vi
e uma secao transversal local de X em p.
Teorema 3.26 (Teorema do fluxo tubular) Seja p um ponto n
ao singular de
X : Rn de classe C k e f : A uma secao transversal local de X de classe
C k com f (0) = p. Entao existe uma vizinhanca V de p em e um difeomorfismo
h : V (, ) B de classe C k , onde > 0 e B e uma bola aberta em Rn1 de
centro na origem 0 = f 1 (p) tal que
(a) h( V ) = {0} B;
(b) h e uma C k -conjugacao entre X|V e o campo constante Y : (, ) B Rn ,
Y = (1, 0, 0, . . . , 0) Rn .
Demonstra
c
ao Seja : D o fluxo de X. Seja F : DA = {(t, u); (t, f (u))
D} definida por F (t, u) = (t, f (u)). F aplica linhas paralelas ao eixo t
em curvas integrais de X. Vamos mostrar que F e um difeomorfismo local em
0 = (0, 0) R Rn1 . Pelo Teorema da Funcao Inversa , e suficiente provar que
DF (0) e um isomorfismo.
Temos

d

D1 F (0) = (t, f (0)) = X((0, p)) = X(p)
dt
t=0

104

3. Teoria Qualitativa das EDOs: Aspectos Gerais


f (B)

(, ) B

h1

Figura 3.5: Fluxo Tubular

(t, f (u)) = F (t, u)


F
(t, u)

f (u)

t
X
Figura 3.6: Prova do Teorema 3.26
e Dj F (0) = Dj1 f (0) para todo j = 2, . . . , n, pois (0, f (u)) = f (u), u A.
Portanto, os vetores Dj F (0), j = 1, . . . , n, geram Rn e DF (0) e um isomorfismo.
Pelo Teorema da Funcao Inversa, existem > 0 e uma bola B em Rn1 com
centro na origem 0 tais que F |(, ) B e um difeomorfismo sobre o aberto V =
F ((, ) B). Seja h = (F |(, ) B)1 . Entao h( V ) = {0} B, pois
F (0, u) = f (u), u B. Isto prova (a). Por outro lado, h1 conjuga Y e X:
Dh1 (t, u) Y (t, u) = DF (t, u) (1, 0, . . . , 0) = D1 F (t, u)
= X((t, f (u)) = X(F (t, u)) = X(h1 (t, u)),
para todo (t, u) (, ) B. Isto termina a demonstracao.
Corol
ario 3.27 Seja uma secao transversal de X. Para todo ponto p existem
= (p) > 0, uma vizinhanca V de p em Rn e uma funcao : V R de classe C k
tais que (V ) = 0 e

3.5 Estrutura local dos pontos singulares hiperb


olicos

105

(a) para todo q V , a curva integral (t, q) de X|V e definida e biunvoca em


Jq = ( + (q), + (q));
(b) (q) = ( (q), q) e o u
nico ponto onde (, q)|Jq intercepta a secao .
Em particular, q V se e s
o se (q) = 0;
(c) : V e de classe C k e D(q) e sobrejetiva para todo q V . Mais ainda,
D(q) v = 0 se e s
o se v e colinear com X(q), i. e., v = X(q) para algum
R.
Demonstra
c
ao Sejam h, V e como no Teorema 3.26. Ponhamos h = (, ).
O campo Y daquele teorema satisfaz a todas as afirmacoes acima. Como h e uma
C k -conjugacao, conclui-se que X tambem satisfaz estas afirmacoes.
(q)

h(q)
q
h

t
(q)
(, ) B

Figura 3.7: Prova do Corolario 3.27

Observa
c
ao 3.28 Gostaramos de enfatizar o carater local do Teorema 3.26. Nem
todo campo sem singularidades no plano admite um homeomorfismo que trivialize
suas orbitas. Um exemplo e dado na Figura 3.8, ilustrando o chamado Fluxo de
Reeb. Verifique que X = (ey (x2 1), 2xey ), o Hamiltoniano de f (x, y) = ey (x2 1),
tem este retrato de fase.

3.5

Estrutura local dos pontos singulares hiperb


olicos

Seja p um ponto regular de um campo vetorial X, de classe C k , k 1. Pelo teorema


do fluxo tubular, sabemos que existe um difeomorfismo de classe C k que conjuga

106

3. Teoria Qualitativa das EDOs: Aspectos Gerais

Figura 3.8: Fluxo de Reeb


X,numa vizinhanca de p com o campo constante Y (1, 0, . . . , 0). Consequentemente, dois campos X e Z sao localmente C k -conjugados em torno de pontos regulares. Por causa desta observacao podemos considerar satisfatorio o conhecimento
qualitativo local das orbitas de um campo vetorial em torno de pontos regulares,
sendo que existe apenas uma classe de conjugacao diferenciavel local.
Se p e um ponto singular, a situacao e bem mais complexa. Mesmo nos sistemas lineares estudados no Captulo 2 ja se apresentam varias classes diferentes de
conjugacao diferenciavel. Em R2 temos a sela, o centro, o no, etc.
Nesta secao estudaremos os pontos singulares hiperbolicos. Na seguinte trataremos das orbitas periodicas.
Defini
c
ao 3.29 Um ponto singular p de um campo vetorial X de classe C k , k 1,
chama-se hiperbolico se todos autovalores de DX(p) tem parte real diferente de zero.
facil ver que esta definicao nao depende da classe de conObserva
c
ao 3.30 E
2
jugacao local C de X em p. Sejam X e Y campos de classe C k , k 2 e h uma
C 2 -conjugacao entre X e Y em torno de uma singularidade p0 de X; q0 = h(p0 ) e
uma singularidade de Y e pelo Lema 3.23 da secao 3.4 tem-se Y = Dhh1 X h1 .
Da
DY (q) = D2 h(h1 (q))Dh1 (q)X(h1 (q)) + Dh(h1 (q))DX(h1 (q))Dh1 (q).
Logo,
DY (q0 ) = Dh(p0 )DX(p0 )[Dh(p0 )]1 .
Defini
c
ao 3.31 Com a notacao da Definicao 3.29, o n
umero de autovalores de
DX(p) que tem parte real menor do que 0 chama-se ndice de estabilidade de X em
p.
A Observacao 3.30 acima mostra que e o mesmo o ndice de dois campos C 2 conjugados em torno de uma singularidade hiperbolica. Entretanto, vale mais do que
isto: o ndice determina a classe de conjugacao topologica local. Este e o conte
udo
do teorema de Hartman.

3.6 Estrutura local de


orbitas peri
odicas

107

Teorema 3.32 (Teorema de Hartman-Grobman) Sejam X : Rn um


campo vetorial de classe C 1 e p um ponto singular hiperbolico. Existem vizinhancas W de p em e V de 0 em Rn tais que X|W e topologicamente conjugado a
DX(p)|V .
A demonstracao deste teorema pode ser encontrada em [17] e [23]. Aqui limitarnos-emos a dar sua interpretacao geometrica na Figura 3.9. Os teoremas 3.32 e 2.40
permitem classificar localmente os pontos singulares hiperbolicos. Entretanto, os
exerccios 16 a 19 deste captulo tratam da determinacao dos retratos na vizinhanca
de pontos singulares em casos bidimensionais importantes, alguns nao hiperbolicos.
Eu

conjugacao
Es

x = X(x)

x = DX(p) x

Figura 3.9: Teorema de Hartman-Grobman

3.6
3.6.1

Estrutura local de
orbitas peri
odicas
A transformac
ao de Poincar
e

A transformacao de Poincare associada a uma orbita fechada de um campo vetorial


e um difeomorfismo que definiremos a seguir. Esta transformacao descreve o
comportamento do camponuma vizinhanca de .
Seja entao = {(t, p); 0 t 0 } uma orbita periodica de perodo 0 de um
campo X de classe C k , k 1, definido em Rn . Seja uma secao transversal
a X em p. Em virtude da continuidade do fluxo de X, para todo ponto q
proximo de p a trajetoria (t, q) permanece proxima a , com t em um intervalo
compacto pre-fixado, por exemplo, [0, 20 ]. Define-se (q) como o primeiro ponto
onde esta orbita, partindo de q, volta a interceptar novamente a secao . Seja 0 o
domnio de . Naturalmente p 0 e (p) = p.

108

3. Teoria Qualitativa das EDOs: Aspectos Gerais

(q)

p
q

Figura 3.10: Transformacao de Poincare


Muitas propriedades do retrato de fase de X perto de se refletem em e
reciprocamente. Por exemplo, as orbitas periodicas de X vizinhas de correspondem
aos pontos periodicos de , que sao pontos q 0 para os quais n (q) = q para algum
inteiro n 1. O comportamento assintotico das orbitas de X perto de tambem
e descrito por . Assim, limn n (q) = p implica limt d((t, q), ) = 0, onde
d((t, q), ) = inf{|(t, q) r|, r }.
Defini
c
ao 3.33 Com as notacoes acima, a orbita fechada e um atrator periodico
(ou entao diz-se orbitalmente estavel) quando limt d((t, q), ) = 0 para todo
qnuma vizinhanca de .
Observa
c
ao 3.34 A secao tomada acima e uma hipersuperfcie ou uma subvariedade diferenciavel (n 1)-dimensional do aberto Rn . Pode-se supor que a
variedade que aqui aparece e um disco de um subespaco vetorial ou afim de Rn ,
sem que isto constitua uma restricao seria.
A seguir, demonstraremos que : 0 e um difeomorfismo de classe C k sobre
sua imagem 1 . Vamos usar o teorema do fluxo tubular 3.26 e seu corolario 3.27
para dar precisao `a definicao de . Seja V uma vizinhanca de p dada pelo Corolario
3.27. Como (0 , p) = p, existe uma vizinhanca 0 de p em tal que (0 , q) V
para todo q 0 . Seja : V a aplicacao definida no Corolario 3.27. Pomos
: 0 , (q) = ((0 , q)).
Outra expressao para e (q) = (0 + ((0 , q)), q), onde : V R e o tempo
(x) que leva a orbita por x em V para interceptar . Do Teorema das Funcoes
Implcitas , e de classe C k .
Destas expressoes resulta que e da mesma classe de diferenciabilidade que X.
A inversa 1 : 1 0 de e definida tomando-se o campo X. Fica provado
que e um difeomorfismo C k .

3.6 Estrutura local de


orbitas peri
odicas

3.6.2

109

Ciclos limites no plano

Defini
c
ao 3.35 Sejam um aberto de R2 e X : R2 um campo vetorial
de classe C 1 . Uma orbita periodica de X chama-se ciclo limite se existe uma
vizinhanca V de tal que e a u
nica orbita fechada de X que intercepta V .
Proposi
c
ao 3.36 Com as notacoes da definicao acima, existem apenas os seguintes
tipos de ciclos limites (diminuindo V se necess
ario):
(a) Estavel, quando limt d((t, q), ) = 0 para todo q V ;
(b) Instavel, quando limt d((t, q), ) = 0 para todo q V ;
(c) Semi-estavel, quando limt d((t, q), ) = 0 para todo q V Ext ; e
limt d((t, q), ) = 0 para todo q V Int , ou o contr
ario.
Demonstra
c
ao Diminuindo a vizinhanca V se necessario, podemos supor que ela
nao contem singularidades. Sejam p e uma secao transversal a X em p. Seja
: 0 a transformacao de Poincare (veja a Figura 3.11). Suponhamos que
esteja ordenado, sendo o sentido positivo de Ext para Int . Dado q 0 Ext ,
temos (q) > q ou (q) < q. Suponhamos (q) > q. Considere a regiao A limitada
[ e pelo segmento q(q) 0 . A regiao A e
por , pelo arco de trajetoria q(q)
homeomorfa a um anel e positivamente invariante, isto e, dado x A, (t, x) A
para todo t 0. Isto segue pela unicidade de solucoes e pela orientacao das orbitas.
Ainda, (t, x) intercepta numa sequencia estritamente monotona de pontos xn que
converge para p. Conclui-se que limt d((t, x), ) = 0.

q
(q)
p

Figura 3.11: Ciclo Limite no Plano


Se (q) < q, considerando o campo X, fica provado que limt d((t, x), ) =
0 para todo x A.
As mesmas consideracoes podem ser feitas em Int . Combinando todas as possibilidades podemos provar a proposicao.

110

3. Teoria Qualitativa das EDOs: Aspectos Gerais

Observa
c
ao 3.37 Com as notacoes da proposicao, temos que e um ciclo limite
se e so se p e um ponto fixo isolado de . Ainda,
(a) e estavel se, e somente se, |(x) p| < |x p| para todo x 6= p proximo de
p;
(b) e instavel se, e somente se, |(x) p| > |x p| para todo x 6= p proximo de
p;
(c) e semi-estavel se, e somente se, |(x) p| < |x p| para todo x Ext
proximo de p e |(x) p| > |x p| para todo x Int proximo de p, ou
o contrario.
Veja a Figura 3.12 para uma ilustracao destes comportamentos.
Em particular, se (p) < 1, podemos aplicar o teorema do valor medio e concluir
que e estavel. Por outro lado, e instavel se (p) > 1.

3.6.3

Derivadas da Transformac
ao de Poincar
e

O teorema abaixo estabelece uma condicao suficiente para que uma orbita periodica
seja um ciclo limite estavel.
Teorema 3.38 Sejam R2 um aberto e X = (X1 , X2 ) : R2 um campo
vetorial de classe C 1 . Seja uma
orbita periodica de X de perodo T e : 0
a transformacao de Poincarenuma secao transversal em p . Entao
Z T


(p) = exp
div X((t))dt ,
()
0

onde div X(x) = D1 X1 (x)+D2 X2 (x). Em particular, se


RT
e est
avel e se 0 div X((t))dt > 0, e instavel.

RT
0

div X((t))dt < 0 ent


ao

Demonstra
c
ao Para cada t, ponhamos A(t) = DX((t)). Seja (t) a matriz
fundamental de x = A(t)x, com (0) = E; pela formula de Liouville (Proposicao
2.10),
Z T

det (T ) = exp
div X((t))dt .
0

Vamos provar que (p) = det (T ). Seja o fluxo gerado por X. Pelo Teorema
3.11 temos (T ) = D
2 (T, p). Notemos primeiro que D2 (T, p) X(p) = X(p). De

d
fato, como dt (t, p) = X(p), vem
t=0



d
d


(T, (t, p)) = (T + t, p)
dt
dt
t=0
t=0

d

(t, p) = X(p).
=
dt
t=0

D2 (T, p) X(p) =

3.6 Estrutura local de


orbitas peri
odicas

111

estavel

instavel

x=y
graf
x

graf
x=y
x

y graf
x=y

x=y
graf

semi-estaveis
Figura 3.12: Comportamentos estavel, instavel e semi-estavel dos ciclos limites no
plano
Por outro lado, se g : (, ) e uma parametrizacao de tal que g(0) = p,
o conjunto B = {X(p), g (0)} e uma base de R2 . Por definicao, (g(s)) = (T +
((T, g(s)), g(s)), donde

d

= D1 (T, p) a + D2 (T, p) g (0)


g(s)
(p) g (0) =
ds
s=0
= aX(p) + D2 (T, p) g (0),

onde a e a derivada de ((T, g(s))) em s = 0. Portanto, a matriz de D2 (T, p) na


base B e


1 a
0 (p)

e obtemos det (T ) = (p). As u


ltimas afirmacoes do teorema seguem da Observacao 3.37.
O teorema a seguir conduz `a uma expressao para a derivada da Transformacao
de Poincare com relacao a um parametro.

112

3. Teoria Qualitativa das EDOs: Aspectos Gerais

Teorema 3.39 Seja (t) = (1 (t), 2 (t)) uma curva integral do campo vetorial Y =
(Y1 , Y2 ), isto e, uma solucao de

x1 = Y1 (x1 , x2 )
(3.4)
x2 = Y2 (x1 , x2 ).
Seja Z = (Z1 , Z2 ) um campo vetorial em R2 , ent
ao a componente normal a (t),
v1 .Y2 ((t)) + v2 .Y1 ((t))
,
|Y ((t))|

(t) =

de uma solucao (v1 (t), v2 (t)) do sistema linear n


ao homogeneo


v1 =
v2 =

Y ((t)).v1
x1 1

Y ((t)).v1
x1 2

+
+

Y ((t)).v2
x2 1

Y ((t)).v2
x2 2

+ Z1 ((t))
+ Z2 ((t))

satisfaz `
a equacao diferencial


|Y |
det(Y, Z)

= (Y )
((t)) . +
((t)),
|Y |
|Y |

(3.5)

(3.6)

onde Y = Y ((t)), |Y |((t)) = (Y12 ((t)) + Y22 ((t))) 2 , |Y | (t) = dtd |Y |((t)),
det(Y, Z) = Y1 .Z2 Y2 .Z1 e (Y ) = div(Y )() = x 1 Y1 ((t)) + x 2 Y2 ((t)).
Mais ainda, a solucao = (t) da equacao diferencial linear (3.6), com a
condicao inicial (0) = 0 , e dada por
|Y (0)|
.exp
|Y (t)|

Z

 Z
 
Z t
exp
(Y )d . 0 +
0



det(Y, Z)
d
(Y )du .
|Y (0)|

(3.7)

Demonstra
c
ao Para demonstrarmos esse lema, basta que derivemos a expressao
(3.7) dada acima para = (t).
Observa
c
ao 3.40 A equacao (3.7) tambem permite concluir que a derivada da
Transformacao de Poincare e dada por

(0) = exp

(Y )dt.

Para isso e suficiente tomar Z 0 e 0 = 1. Compare com o Teorema 3.38


Teorema 3.41 Se (., ) : L L e a Transformacao de Poincare associada a
uma orbita periodica 0 de um campo X0 = X(x, 0 ), onde X e uma famlia de
campos, que depende de um par
ametro real , ent
ao, se L e normal a 0 , temos

3.7 Fluxos lineares no toro

(u0 , 0 )
u

|X(u0 , 0 )|

113

(u0 , 0 ) =


 Z t

(X)(0 (u))du .det(X(0 (t)), 0 ),


exp
X(0 (t), 0 ))dt.

0
(3.8)

Demonstra
c
ao Para verificar isso, e suficiente tomar 0 = 0 e Z(.) =
X(., 0 );
assim a equacao (3.5) coincide com a equacao que da a derivada do fluxo com relacao
a um parametro.

= .
A formula (3.8) decorre de (3.7) pois u

3.7

Fluxos lineares no toro

Os fluxos de campos vetoriais lineares com valores proprios puramente imaginarios


conduzem ao estudo de fluxos em superfcies toroidais. Assim, consideremos em R4
o seguinte sistema de equacoes diferenciais

x = x2 ,

1
x2 = x1 ,
, > 0.
(3.9)
x3 = x4 ,


x4 = x3 .

Usando coordenadas complexas z1 = x1 + ix2 e z2 = x3 + ix4 , o sistema (3.9) se


escreve

z1 = iz1 ,
(3.10)
z2 = iz2 ,
cujo fluxo e (t, z1 , z2 ) = (1 (t, z1 ), 2 (t, z2 )) = (z1 eit , z2 eit ). Fixemos r1 , r2 > 0
e sejam (z10 , z20 ) C2 R4 tais que |z10 | = r1 e |z20 | = r2 . A curva t i (t, zi0 )
(isto e, a imagem desta curva) esta contida em Ci = {z C; |z| = ri }, i = 1, 2.
Portanto, o toro T 2 = C1 C2 de R4 e invariante pelo fluxo . As solucoes de (3.9)
que estao contidas em T 2 sao imagens pela aplicacao R : R2 T 2 , R(1 , 2 ) =
(r1 e2i1 , r2 e2i2 ), das solucoes do seguinte sistema de equacoes em R2 :

1 = /2,
(3.11)
2 = /2.
Observamos que o toro T 2 pode ser obtido de outras maneiras. Uma delas
consiste em identificar os lados opostos do quadrado [0, 1][0, 1] R2 . Isto equivale
a tomar a aplicacao quociente Q : R2 R2 /Z2 , onde Z e o grupo aditivo dos inteiros.
Outra maneira consiste em tomar no espaco R3 = {(x, y, z)} o crculo de raio 1 e

114

3. Teoria Qualitativa das EDOs: Aspectos Gerais

centro (2, 0) contido no plano (x, z) e roda-lo em torno do eixo z. A superfcie obtida
desta maneira e a imagem da aplicacao R2 R3 definida por
(1 , 2 ) ((2 + cos 22 ) cos 21 , (2 + cos 22 )sen 21 , sen 22 ).
Veja a Figura 3.13 como ilustracao.
x4

C2

x3
T 2 R4

orbita de (3)
x2

x1
z

b
a

C1

Q
1

T 2 R3
x

Figura 3.13: Toro T 2


Seja C = 1 C2 C2 . Para todo (1, z20 ) C a orbita (t, 1, z20 ) intercepta C
(n)
(n)
numa sequencia de pontos (1, z2 ) dada por z2 = z20 e2ni/ , n Z. Na realidade
estes pontos sao os iterados n (z20 ) pela transformacao de Poincare : C C,
(z) = ze2i/ .
Teorema 3.42 Se / e racional, todas as
orbitas de (3.10) contidas em T 2 s
ao
2
periodicas. Se / e irracional, elas s
ao densas em T .
Demonstra
c
ao Seja / = p/q, onde p e q sao inteiros primos entre si e q > 0.
Entao, todas as orbitas de tem perodo q, o que significa que as orbitas de (3.10)
sao periodicas de perodo 2/q.

3.8 Exerccios

115

Suponhamos / irracional. Para provar a afirmacao acima basta fixar z20 C2


e provar que a sequencia n (z20 ) e densa no crculo. Para isto e suficiente mostrar
que o subgrupo de R gerado por {1, /} e denso em R. Mas esta afirmacao decorre
do Lema 3.16.
Observa
c
ao 3.43 Os iterados n (z20 ) sao as imagens pela aplicacao R dos pontos
de abscissa inteira da orbita correspondente de (3.11) em R2 . Observe que esta
orbita e uma reta de inclinacao /.

3.8

Exerccios

1. Seja X um campo vetorial de classe C 1 num aberto Rn . Uma funcao


contnua f : R chama-se integral primeira de X em se:
(a) f e constante ao longo de toda orbita de X;
(b) f nao e constante em nenhum aberto de .
Resolva as seguintes questoes:
(i) Seja f : R de classe C 1 tal que Df (p) X(p) = 0 e Df (p) 6= 0 para
todo p . Entao f e uma integral primeira de X.

(ii) Se p nao e ponto singular de X entao existe uma vizinhanca V de


p tal que X|V tem n 1 integrais primeiras f1 , . . . , fn1 de classe C 1
funcionalmente independentes (isto e, tais que df1 (q), . . . , dfn1 (q) sao
linearmente independentes para todo q V ).
(Sugestao: Use o corolario do teorema do fluxo tubular, pensando primeiro em um campo paralelo (1, 0, . . . , 0).)
(iii) Encontre uma integral primeira do centro dado por
x1 = x2
x2 = x1
e da sela
x1 = 1 x1
x2 = 2 x2
onde 1 < 0 < 2 .

(iv) Nao existe nenhuma integral primeira em R2 nem para os nos nem para
os focos definidos na secao 2.4 do Captulo 2.
(v) Generalize (iii) e (iv) para sistemas lineares em Rn .

116

3. Teoria Qualitativa das EDOs: Aspectos Gerais

(vi) Seja H : R2n R uma funcao de classe C r , r 2. Suponha que os


pontos onde dHq e nula sao isolados e encontre uma integral primeira
para o campo


H
H
H
H
X=
,...,
,
,...,
xn+1
x2n x1
xn
(tal campo e conhecido como Hamiltoniano ).
(vii) Dada uma funcao f : R de classe C 2 , tal que df nao se anula
em nenhum aberto, encontre um campo X cuja integral primeira seja f .
Suponha R2 .

(viii) Se X1 e X2 em 1 e 2 , respectivamente, sao topologicamente equivalentes e X1 tem uma integral primeira, entao o mesmo e valido para X2 .
(ix) Se f e uma integral primeira de X, entao Mc = f 1 (c) e invariante por
X. Em particular, como Mc nao contem abertos, podemos considerar as
orbitas contidas em Mc como um subsistema, com dimensao inferior
em uma unidade com respeito ao sistema definido por X.
(x) Se X tem uma integral primeira f e df (p) 6= 0 entao existe uma vizinhanca V de p tal que X|V e diferenciavelmente conjugado a um sistema
da forma
Y = (Y1 , Y2 , . . . , Yn1 , 0).

V
X|V

Y = (y1 , y2 , . . . , yn1 , 0)

Figura 3.14: Campo com Integral Primeira


(xi) Generalize este u
ltimo resultado para o caso em que X possui k integrais
primeiras funcionalmente independentes (ver (ii)) em um ponto p .
(Sugestao: Compare com o teorema do fluxo tubular 3.26 e imite a prova,
usando o Teorema da Funcao Inversa.)

3.8 Exerccios

117

2. Sejam 1 , 2 hiperplanos transversais a um campo X de classe C k num aberto


Rn . Se pi = (ti ) i (i = 1, 2) e t1 < t2 , existe uma vizinhanca Vi de
pi e uma funcao : V1 R de classe C k tal que
f : q ( (q), q)
e um difeomorfismo de V1 1 sobre V2 2 .
(Sugestao: Use o teorema do fluxo tubular.)
3. Seja f (x, ) de classe C 1 em Rn Rn tal que
x = f (x, 0)
tem uma solucao periodica p(t) nao constante. Suponha que e o perodo
desta solucao e que as u
nicas solucoes y(t) de

y = D1 f (p(t), 0)y, y(0) = y()


sao as funcoes da forma ap (t) com a R.

Prove que existe > 0 e uma funcao () de classe C 1 em || < tal que
(0) = e
x = f (x, )
tem uma solucao p(t, ) de classe C 1 periodica de perodo () com p(t, 0) =
p(t).
(Sugestao: Seja H o hiperplano normal `a curva p(t) no ponto p(0). Sem
perda de generalidade, pode-se supor que p(0) = 0 e p (0) = (1, 0, . . . , 0) e da
H = Rn1 . Para h = (h2 , . . . , hn ) H seja a solucao (t, h, ) do problema
de valores iniciais
x = f (x, ), x(0) = h.
Aplique o Teorema das Funcoes Implcitas `a equacao 1 (t, h, ) = 0 (1 e a
primeira coordenada de ) para obter (h, ) com (0, 0) = e ((h, ), h, )
H. Fica assim definida uma transformacao de Poincare de H em H de
classe C 1 . Para encontrar p(t, ) resolva a equacao ((h, ), h, ) = h usando
o Teorema das Funcoes Implcitas.)
4. Sejam f1 , f2 de classe C 2 em R2 . Dado a > 0 prove que uma condicao
necessaria para que o sistema
x1 = x2 + f1 (x1 , x2 )
x2 = x1 + f2 (x1 , x2 )

()

118

3. Teoria Qualitativa das EDOs: Aspectos Gerais

tenha uma solucao periodica (t, a, ) de perodo () para todo suficientemente pequeno tal que a = (t, a, 0) = a(cos t, sen t) e () e diferenciavel
com (0) = 2, e que
Z
(a) =
f2 dx1 f1 dx2 = 0.
a

Prove que se (a) = 0 e (a) 6= 0, entao () tem de fato uma solucao periodica
com as propriedades acima.
(Sugestao: Introduza coordenadas polares
x1 = r cos
x2 = rsen
transformando () em
r = R1 (r, , )
= 1 + R2 (r, , )
que e equivalente a uma equacao do tipo
dr
= R(r, , ).
d

()

Prove que a solucao (r, , ) de (), com (r, 0, ) = r, satisfaz a (r, 2, ) =


r + ((r) + (r, )).)
5. Use o exerccio 4 para mostrar que a equacao de van der Pol
x = x + x (1 x2 )
possui, para todo > 0 suficientemente pequeno, um u
nico ciclo limite estavel
na vizinhanca do crculo x2 + (x )2 = 4. Prove tambem que quando 0 este
ciclo tende para o crculo mencionado.
6. Que condicoes deverao satisfazer a e b para que a curva

(t) = (A cos at, B cos bt)


seja densa no retangulo [A, A] [B, B]?
(Sugestao: Considere o sistema de osciladores harmonicos x + ax = 0, y +
by = 0. Analise a possibilidade das curvas integrais em R4 (x, x , y, y ) serem
densas em toros.)

3.8 Exerccios

119

7. Sistemas conservativos unidimensionais: Considere a equacao


x = F (x)
num intervalo da reta. Claramente ela e equivalente ao sistema
x = v
v = F (x)

()

(i) Mostre que a energia total E = T + U e uma integral


primeira de ()
Rx
2
onde T (v) = v2 e a energia cinetica e U (x) = x0 F ()d e a energia
potencial.

(ii) Mostre que todos os pontos de equilbrio de () estao no eixo dos x.


Mostre tambem que todas as orbitas periodicas de () interceptam o eixo
dos x e sao simetricas em relacao a ele.
(iii) Mostre que se U (x1 ) = U (x2 ) = c e U (x) < c para x1 < x < x2 entao ()
tem uma orbita periodica passando pelos pontos (x1 , 0) e (x2 , 0).
2
(Sugestao: A orbita que passa por (x0 , 0) e dada por v2 +V (x) = E, onde
dv
E e sua energia. Use o fato de dx
= F (x)
para concluir que esta orbita
v
torna a encontrar o eixo dos x e que isto deve acontecer em (x2 , 0). Use
entao (ii).)
v

U (x)
c

x1
x1

x2

x2 x

Figura 3.15: Nveis de energia, Potencial e Total, (iii)


(iv) Suponha que F (x) 6= 0 para 0 < |x x0 | < a. Mostre que () tem um
centro ou uma sela em (x0 , 0) conforme U (x0 ) seja um mnimo ou um
maximo relativo.
8. Com base no exerccio anterior, determine o espaco de fase das seguintes
equacoes:
(i) x = x (mola)

120

3. Teoria Qualitativa das EDOs: Aspectos Gerais


v

U (x)

b
a

Figura 3.16: Nveis de energia, Potencial e Total, (iv)


(ii) x = sen x (pendulo)

(iii) x = x12 (gravitacao.)


9. Considere a equacao (ver exerccio 7)
x + q(x) = 0,
onde q C 1 , q(0) = 0 e xq(x) > 0 se x 6= 0. Interprete-a como a equacao
do movimento de uma massa unitaria presa a uma mola elastica que reage a
um deslocamento x com uma forca q(x). Defina a rigidez h(x) da mola por
. Por (iv) do exerccio 7, sabemos que (0,0) e um centro no espaco
h(x) = q(x)
x
de fase (x, v).
(i) Dada uma orbita na vizinhanca de 0, com energia E e limites de oscilacao
B e A (ver Figura 3.17), mostre que seu perodo e
T =2

(Sugestao: note que x = v =

dx
p
.
2(E U (x))

2(E U (x)).)

(ii) Considere duas molas com h1 (x) h(x) que oscilam dentro dos mesmos
limites (ver(i)). Se T1 , T sao seus perdos de oscilacao, entao T T1 .
RA
(Sugestao: Note que no ponto A, E = U (A) = 0 q(u)du e da E
RA
U (x) = x q(u)du. Use isso para provar que E U (x) E U1 (x).
Aplique entao (i).)

(iii) Uma mola para a qual h(x) = h(x) e dita simetrica. Neste caso, U (x) =
U (x) e B = A em (i). O n
umero A e dito amplitude da oscilacao.
Dizemos que uma mola simetrica e dura se h (0) > 0 e macia se h (0) < 0.
Mostre que o perodo de uma mola dura (resp. macia) descresce (resp.

3.8 Exerccios

121
v

Figura 3.17: Orbita


com energia E, Exerccio 9
cresce) quando a amplitude das oscilacoes cresce.
(Sugestao: seja A1 = cA com c > 1. Por simetria e preciso considerar
apenas o tempo que a mola gasta para oscilar entre 0 e A (resp. 0 e A1 ).
Faca x = cy e obtenha a equacao y + yh(cy) = 0. Note que a oscilacao
de amplitude A para a equacao original, ambas com o mesmo perodo.
Use entao (ii).)
10. No enunciado do Teorema 3.11 substitua a classe C k de f pela classe C
(analtica real) em . Prove que , o fluxo gerado por f , e analtico em D.
Lembramos que uma funcao real (resp. complexa) num domnio n-dimensional
real (resp. complexo) e analtica se cada ponto do domnio tem uma vizinhanca onde ela e a soma de uma serie de potencias uniformemente convergente.
O Teorema de Montel garante que uma sequencia de funcoes analticas complexas, convergindo uniformemente em partes compactas do seu domnio, tem
como limite uma funcao analtica complexa.
(Sugestao: Prove uma versao do Teorema 3.10 para f analtica complexa em
Cn e obtenha analtica complexa. Para o caso real estenda a funcao
para uma vizinhanca complexa de seu domnio e aplique a ideia anterior.)
11. Duas especies animais A e B coexistem num meio ideal onde o alimento para
A e ilimitado. Esta especie, porem, constitui o alimento principal de B. Denotemos por x e y as densidades (elementos por unidade de area) de A e
B respectivamente. Segundo Volterra e Lotka, temos que a evolucao destas
densidades obedece ao sistema
x = x xy
y = y + xy

()

onde , , , sao n
umeros positivos. Justifica-se o sinal de a partir da Lei
de Malthus segundo a qual a populacao de uma especie A em condicoes ideais
cresce exponencialmente. Este crescimento e inibido pela presenca da especie

122

3. Teoria Qualitativa das EDOs: Aspectos Gerais

B. A inibicao e, nesse caso, proporcional aos encontros por unidade de area


entre predadores B e vtimas A; isto acarreta o sinal negativo antes de .
Analogamente para e .
Prove que () tem uma integral primeira E que possui em (/, /) um ponto
de mnimo nao degenerado (D2 E e definida positiva nesse ponto). Conclua
que todas as solucoes de () no quadrante positivo sao periodicas. Interprete
os resultados obtidos em termos de oscilacoes ininterruptas das densidades das
especies.
(Sugestao: Transforme () numa equacao de variaveis separaveis e encontre
E = y x ey ex .)
12. Seja X um campo vetorial analtico em R2 . Prove que uma orbita fechada de
X e um ciclo limite ou e interior ao conjunto PX = {x R2 ; x e periodica}
de orbitas fechadas de X.
(Sugestao: Use o exerccio 10 e prove que a transformacao de Poincare associada `a orbita fechada de um campo analtico e analtica.)
13. Sejam a, b, c, d n
umeros reais e f, g : B R funcoes de classe C 1 definidasnuma bola B de centro na origem (0,0) de R2 e raio r. O sistema

x = ax + by + f (x, y),
(3.12)
y = cx + dy + g(x, y),
chama-se sistema perturbado do sistema linear

x = ax + by,
y = cx + dy.

(3.13)

(a) Prove que se f = o(r), g = o(r) e ad bc 6= 0, entao a origem (0,0) e um


ponto singular isolado de (3.12).
(b) Suponha que f (0, 0) = g(0, 0) = 0 e Df (0, 0) = Dg(0, 0) = 0. Determine
condicoes sobre a, b, c, d para que (0,0) seja uma singularidade hiperbolica
de (3.12). Neste caso, descreva o retrato de fase (3.12)numa vizinhanca
da origem. Existem tres tipos topologicos.
(c) Desenhe o retrato de fase dos sistemas abaixo. Mostre que nao sao topologicamente equivalentes entre si ou a um dos tipos encontrados em (b).
z = z2,
x = x2 ,

(3.14)
(3.15)

(3.16)

z = x + iy,
y = y,
1
2
= e1/x sen , y = y.
x

3.8 Exerccios

123

(d) De exemplo de um sistema (3.12) tal que a origem e um ponto singular e


toda vizinhanca da origem possui uma orbita fechada.
14. Sejam , espacos metricos, o primeiro deles completo. Seja :
contnua tal que existe 0 < < 1 satisfazendo
d((x1 , ), (x2 , )) d(x1 , x2 )
para todo (x1 , ), (x2 , ) . Se , seja x ( ) o u
nico ponto fixo da
funcao r : definida por (x) = (x, ).
(i) Prove que x ( ) depende continuamente de .

(ii) Seja agora espaco metrico completo e :

uma aplicacao contnua da forma (x,


x,
) = ((x, ), (x, x,
)) com

d((x, x 1 , ), (x, x 2 , )) d(x 1 , x 2 ). Prove que o ponto fixo (x ( ),


x ( )) de : dada por (x, x)
= ((x, )) depende continuamente de .

(Sugestao: Note que x ( ) e ponto fixo da aplicacao 1 : ,

1 (x)
= (x ( ), x,
) e por (a) x ( ) depende continuamente de .)
(iii) Aplique as conclusoes de (ii) e o metodo da secao 3.2 para provar que se
f0 , f1 , f2 , . . . sao campos vetoriais de classe C 1 em tais que fn f0 e
Dfn Df0 uniformemente em partes compactas de , entao n 0 e
Dn D0 uniformemente em partes compactas de D0 R onde
D0 e o domnio do fluxo gerado por f0 . Generalize este resultado para
classe C k , k > 1.
15. Prove que a definicao de ponto singular hiperbolico 3.29 depende apenas da
classe de C 1 -conjugacao local.
(Sugestao: Ao contrario do feito na Observacao 3.30, trabalhe com a equacao
de conjugacao entre os fluxos de X e Y .)
16. Suponha que r = r(x, y) e s = s(x, y) sao funcoes de classe C 2 numa vizinhanca
de (0, 0), ponto no qual elas e suas primeiras derivadas parciais se anulam.
Sela. Sejam < 0 < . Prove que existe uma u
nica curva de classe C 1 , da
forma y = S(x), para x [, ], nula com derivada nula em 0 tal que
uma solucao de
x = x + r(x, y),

y = y + s(x, y)

(3.17)

tende a (0, 0) quando t se, e somente se, existe um t0 tal que, para
t t0 ela esta contida em y = S(x).

124

3. Teoria Qualitativa das EDOs: Aspectos Gerais

Diz-se que a curva y = S(x) e dividida por 0 em duas separatrizes estaveis.


Analogamente para as separatrizes instaveis.
Nota. Este resultado vale tambem para r(x, y) e s(x, y) de classe C 1
[23]; se elas sao apenas diferenciaveis, com derivadas parciais limitadas a
unicidade da separatriz nao e u
nica. Ver Exerccio 18 abaixo. A versao
aqui apresentada deve-se a Pontrjagin [19].
No. Suponha agora que < < 0 e que r = r(x, y) e s = s(x, y) sao ainda
de classe C 3 . Prove que existe uma u
nica curva de classe C 1 , da forma
y = N (x), para x [, ], nula com derivada nula em 0 tal que uma
solucao de de 3.17 tende a (0, 0) com sua reta tangente tendendo ao eixo
x quando t se, e somente se, existe um t0 tal que, para t t0 ela
esta contida em y = N (x).
Prove tambem que as solucoes que tendem a (0, 0) quando t sem
encontrarem y = N (x), sao tais que as suas retas tangentes tendem ao
eixo y.
17. Suponha que r = r(x, y) e s = s(x, y) sao funcoes de classe C 3 numa vizinhanca
de (0, 0), ponto no qual elas e suas derivadas parciais ate ordem 2 se anulam.
Prove que (0, 0) e um ponto singular isolado de
x = y + r(x, y),

y = x2 + kxy + s(x, y), k R,

(3.18)

e que existe uma u


nica curva de classe C 1 da forma y = A(x) (resp. y = R(x))
definida em [0, ] tal que uma solucao de (3.18) tende a (0, 0) quando t
(resp. t ) se, e somente se, dita solucao encontra y = A(x) (resp.
y = R(x) ).
Este ponto de equilbrio e denominado de cuspidal . Tenha uma ideia inicial
das solucoes considerando o caso Hamiltoniano que resulta de supor k = 0 e
r = r(x, y) e s = s(x, y) identicamente nulas.
Para o caso geral transforme o sistema usando as coordenadas polares generalizadas x = r2 cos , y = r3 sen . Prove que o sistema transformado tem duas
selas.
Prove que por mudancas de coordenadas, todo sistema da forma
x = y + ax2 + bxy + cy 2 + r1 (x, y),

y = x2 + dxy + ly 2 + s1 (x, y), (3.19)

com a, b, c, d, l R, e r1 e s1 como r e s acima, pode ser transformado em


um da forma (3.18), para algum k R e funcoes r e s com as condicoes de
anulacao ate ordem 2 em (0, 0) acima.

3.8 Exerccios

125

18. Sela com Funil Estavel [25]. Seja uma funcao real de class C , crescente
no intervalo [0, 1], |(,0) = 0, |(1,) = 1. Ver Figura 3.18. Considere a

Figura 3.18: Funcoes (v), a esquerda, e (v)/v, a direita.


seguinte familia de campos de vetores em R2
X (x, y) = (x, y x2 (

y
)).
x2

(3.20)

Prove que este campo e diferenciavel em R2 , com derivadas parciais de primeira


ordem limitadas numa vizinhanca de (0, 0), mas nao contnuas em (0, 0). Assim
ele e de Lipschitz e portanto tem solucoes u
nicas.
Encontre um numero 0 > 0 tal que:
1. Para 0 < < 0 o retrato de fase de X near proximo a (0, 0) e topologicamente equivalente a uma sela linear.
2. Para 0 , o conjunto de solucoes que tendem a (0, 0) tem interior nao
vazio, formando dois funis est
aveis, contidos na regiao {(x, y); 0 y
3 2
x }. Ver Figura 3.19
0

Figura 3.19: Dois funis estaveis, duas separatrizes instaveis


Encontre 0 de modo que 3/0 seja o maximo de (v)/v, o qual e atingido no
intervalo ]0, 1[. Ver figura 3.18. Para tanto estude os pontos de equilbrio do
campo acima, depois de fazer a mudanca de variaveis x = u, y = vu2 .

126

3. Teoria Qualitativa das EDOs: Aspectos Gerais

19. Considere o seguinte sistema, cuja parte linear em (0, 0) e um centro:


x = P (x, y) = y + p2 (x, y) + p3 (x, y) + P4 (x, y),
y = Q(x, y) = x + q2 (x, y) + q3 (x, y) + Q4 (x, y).

(3.21)
(3.22)

Suponha que pi , qi 2 i 3 sao polinomios homogeneos de grau i e P4 , Q4


sao funcoes de classe C 4 com todas as suas derivadas parciais ate ordem 3
nulas em (0, 0).
Escreva os polinomios explicitando os coeficientes, na forma:
p2 (x, y)
q2 (x, y)
p3 (x, y)
q3 (x, y)

=
=
=
=

p20 x2 + p11 xy + p02 y 2


q20 x2 + q11 xy + q02 y 2
p30 x3 + p21 x2 y + p12 xy 2 + p03 y 3 ,
q30 x3 + q21 x2 y + q12 xy 2 + q03 y 3 .

(3.23)
(3.24)
(3.25)
(3.26)

Prove que existem polinomios fi , i = 3, 4, homogeneos c


ubicos e quarticos,
2
2
tais que L(x, y) = (x + y )/2 + f3 (x, y) + f4 (x, y), com
f3 (x, y) = f30 x3 + f21 x2 y + f12 xy 2 + f03 y 3 ,
f4 (x, y) = f40 x4 + f31 x3 y + f22 x2 y 2 + f13 xy 3 + f04 y 4 ,

(3.27)
(3.28)

verificam:

L = (L/x)P + (L/y)Q =

1 2
(x + y 2 )2 + L5 (x, y),
8

(3.29)

onde L5 e uma funcao de classe C 4 tal que as derivadas parciais ate ordem 4
se anulam em (0, 0) e 1 R, denominado o primeiro n
umero de Liapounov
do sistema (3.22), e dado por

1 = 3p30 + p12 + q21 + 3q03 p20 p11 + q11 q02


2p02 q02 p02 p11 + 2p20 q20 + q11 q20 .

(3.30)
(3.31)

Conclua que se 1 < 0 (resp. 1 > 0 ) a origem e um atrator (resp. repulsor)


para as solucoes com condicoes iniciais vizinhas a ela.
Os coeficientes de f3 (x, y), organizados como vetor coluna [f30 , f21 , f12 , f03 ],
sao u
nicos, pois eles satisfazem um sistema de equacoes lineares cuja matriz, A4 , 4 4, tem por linhas (0, 1, 0, 0), (3, 0, 2, 0), (0, 2, 0, 3) e
(0, 0, 1, 0), a qual e nao singular.

3.8 Exerccios

127

Os coeficientes de f4 (x, y), organizados como vetor coluna [f40 , f31 , f22 , f13 , f04 ],
que denotaremos por f4 , devem satisfazer um sistema de equacoes lineares
cuja matriz, A5 , 5 5, tem por linhas (0, 1, 0, 0, 0), (4, 0, 2, 0, 0),
(0, 3, 0, 3, 0), (0, 0, 2, 0, 4) e (0, 0, 0 1, 0). Denote por d ( e calcule-o
em termos dos coeficientes ate ordem 3 do sistema (3.22)), o lado direito desta
equacao, organizado como vetor coluna.
A matriz A5 , entretanto, e singular pois seu n
ucleo e gerado pelo vetor coluna
n = [1, 0, 2, 0, 1]. Observe que e a sua imagem (como operador), i. e. o
espaco gerado por suas colunas, consiste no n
ucleo da forma linear a, cuja
expressao, como (co-) vetor linha, e dada por (3, 0, 2, 0, 3).
claro que o sistema A4 f4 = d - a(d)n/a(n) que deve ser identificado com os
E
termos de ordem 4 da equacao (3.29), tem solucao u
nica, f4 , desde que a(f4 ) =
0. Para concluir identifique 1 com o resultado do calculo de a(d)/a(n).
De exemplos de pontos de equilbrio atratores e repulsores, de sistemas nao
lineares em Rn , n 2, cujas partes lineares tem dois valores proprios no eixo
imaginario.
Compare o resultado acima com o calculo da derivada terceira da transformacao de Poincare associada ao sistema (3.22). Prove que os dois resultados
sao equivalentes. Isto e, os resultados diferem por um fator positivo; assim a
conclusao de estabilidade ou instabilidade e a mesma com os ambos metodos
de calculo.
Suponha que 1 < 0, somando um campo radial da forma (x, y), com > 0,
pequeno, ao sistema (3.22), obtenha uma orbita periodica que nao e repulsora
para o sistema modificado.
20. Seja f de classe C 2 num aberto de Rn . Prove que, na demonstracao do
Teorema 3.10, os domnios da transformacao F = (F, F ) podem ser escolhidos
= X X,
com a metrica d =
tais que esta e uma contracao do espaco X

sup(d, d). Isto e, com esta hipotese de Df nao ser so contnua mas tambem
ter derivada contnua, o Teorema de Contracao nas Fibras 3.7 nao e necessario,
bastando o Lema da Contracao 1.6.
Nota. Exerccio baseado em Arnold [2] e Sotomayor [21].
21. Seja f = f (x, ) com derivadas parciais com relacao a x contnuas em Rn Rp .
Prove que o fluxo local (t, x, ) de x = f (x, ) no Teorema 3.10 tambem e
contnuo em (t, x, ).
22. Seja f de classe C 1 em R3 tal que f /x > 0. Seja = (t, a0 , a0 ) a solucao
de
x = f (t, x, x ), x(0) = a0 , x (0) = a0 .

128

3. Teoria Qualitativa das EDOs: Aspectos Gerais

Prove que (1, a0 , a0 )/a0 > 0.


Nota. Exerccio baseado em Coddington e Levinson [5], p.38.
(Sugestao: Prove que u = u(t) = (t, a0 , a0 )/a0 satisfaz `a equacao u =
A(t)u + B(t)u , onde A(t) > 0, com as condicoes iniciais u(0) = 0, u (0) = 1.
Assim, u(t) e nao decrescente e portanto positiva em [0, 1]. Caso contrario, ela
teria um maximo em um ponto onde u = 0 e portanto u 0, em contradicao
com u = A(t)u > 0.)

Captulo 4
Teorema de Poincar
e - Bendixson
A conclusao deste captulo, que lhe da o nome, constitui um dos primeiros resultados
da Teoria Qualitativa das EDOs. Sob hipoteses simples, estabelece o comportamento
assintotico das orbitas de campos vetoriais no plano ou na esfera, havendo apenas
tres padroes possveis para os conjuntos limites das orbitas. Como visto em 3.7 estes
padroes se complicam consideravelmente em dimensoes superiores, onde aparecem
tambem os sistemas dinamicos ditos caoticos como o de Lorenz.

4.1

Conjuntos -limite e -limite de uma


orbita

Sejam um subconjunto aberto do espaco euclidiano Rn e X : Rn um campo


vetorial de classe C k , k 1.
Seja (t) = (t, p) a curva integral de X passando pelo ponto p, definida no seu
intervalo maximo Ip = ( (p), + (p)). Se + (p) = , define-se o conjunto
(p) = {q ; {tn } com tn e (tn ) q, quando n }.
Analogamente, se (p) = , define-se o conjunto
(p) = {q ; {tn } com tn e (tn ) q, quando n }.
Os conjuntos (p) e (p) sao chamados, respectivamente, de conjunto -limite
e conjunto -limite de p.
Exemplo 4.1 (a) Seja X : R2 R2 o campo C dado por
X(x, y) = (x, y).
As curvas integrais de X sao representadas pela sela da Figura 4.1, em R2 .
Se p = 0, (p) = (p) = {0};
129

130

4. Teorema de Poincar
e - Bendixson
E2

E1

Figura 4.1: Conjuntos limites, sela


Se p E1 {0}, (p) = e (p) = {0};
Se p E2 {0}, (p) = {0} e (p) = ;
Se p
/ E1 E2 , (p) = (p) = .
(b) Se (t) = (t, p) e periodica de perodo , entao
(p) = p = {(t, p) tal que 0 t } = (p).
De fato, se q p , existe t [0, ] tal que (t , p) = q. Definindo a sequencia
tn = t + n , tem-se que tn e (tn ) = (t + n, p) = (t ) = q.
Para provar que (p) = p , basta tomar a sequencia tn = t n .
(c) Seja X : R2 R2 com X(x, y) = (X1 (x, y), X2 (x, y)) um campo C k cujas orbitas
sao espirais exteriores e interiores ao crculo C de centro na origem e raio 1, como
mostra a Figura 4.2 .
Por exemplo, se
X1 (x, y) = y + x(1 x2 y 2 ),
X2 (x, y) = x + y(1 x2 y 2 ),
entao X satisfaz a condicao acima.
Entao:
(p) = {0}, se p e interior a C;
(p) = , se p e exterior a C;
(p) = C, se p C;

4.1 Conjuntos -limite e -limite de uma


orbita

131

C
Figura 4.2: Conjunto limite, orbita periodica
(p) = C, qualquer que seja o ponto p diferente da origem.
Observa
c
ao 4.2 (a) Se p e um ponto singular do campo X, entao qualquer que
seja o ponto p, (p), (p) = {p}, pois neste caso (t) = p, para todo t R.
(b) Se p e a orbita de X pelo ponto p e q p , entao (p) = (q). Com efeito, se
q p , existe c R tal que (t, p) = (t + c, q). Analogamente, (p) = (q).
Em virtude da observacao (b), podemos definir
Defini
c
ao 4.3 O conjunto -limite de uma
orbita , que denotaremos por (), e
o conjunto (p), para qualquer p . O conjunto -limite de uma orbita , que
denotaremos por (), e o conjunto (p), para qualquer p .
Observa
c
ao 4.4 Sejam (t) = (t, p) a curva integral do campo X pelo ponto p e
(t) = (t, p) a curva integral do campo X pelo ponto p, entao (t, p) = (t, p).
Segue-se da que o -limite de (t) e igual ao -limite de (t) e, reciprocamente,
o -limite de (t) e igual ao -limite de (t). Por este motivo, para estudarmos
as propriedades gerais dos conjuntos -limite e -limite de orbitas e suficiente nos
restringirmos ao estudo do conjunto -limite.
Teorema 4.5 Sejam X : Rn um campo de classe C k , k 1, definido num
aberto Rn e + (p) = {(t, p); t 0} (respectivamente, (p) = {(t, p); t 0})
a semiorbita positiva (respectivamente, a semiorbita negativa) do campo X pelo
ponto p. Se + (p) (respectivamente (p)) est
a contida num subconjunto compacto
K , ent
ao
(a) (p) 6= (respectivamente, (p));
(b) (p) e compacto (respectivamente, (p));

132

4. Teorema de Poincar
e - Bendixson

(c) (p) e invariante por X (respectivamente, (p)), isto e, se q (p), ent


ao a
curva integral de X por q est
a contida em (p);
(d) (p) e conexo (respectivamente, (p)).
Demonstra
c
ao Pela observacao anterior e suficiente mostrar o teorema para o
conjunto (p).
(a) (p) 6= .
Seja tn = n N. Temos, por hipotese, que {(tn )} K compacto. Existe entao
uma subsequencia {(tnk )} que converge para um ponto q K.
Temos entao: tnk , quando nk e (tnk ) q. Logo, por definicao,
q (p).
(b) (p) e compacto.
Temos que (p) + (p) K, por conseguinte e suficiente mostrar que (p) e
fechado.
Seja qn q, qn (p). Vamos mostrar que q (p). Desde que qn (p),
(n)
(n)
(n)
existe para cada qn uma sequencia {tm } tal que tm e (tm , p) qn , quando
m .
(n)
(n)
Escolhamos para cada sequencia {tm } um ponto tn = tm(n) > n e tal que
d((tn , p), qn ) < n1 . Temos entao:
d((tn , p), q) d((tn , p), qn ) + d(qn , q) <

1
+ d(qn , q).
n

Segue-se, entao, que d((tn , p), q) 0, quando n , isto e, (tn , p) q.


Como tn quando n , segue-se que q (p).
(c) (p) e invariante por X.
Seja q (p) e : I(q) a curva integral de X passando no ponto q. Seja
q1 = (t0 , q) = (t0 ) e vamos mostrar que q1 (p).
Como q (p), existe uma sequencia {tn } tal que tn e (tn , p) q,
quando n .
Como e contnua, segue que
q1 = (t0 , q) = (t0 , lim (tn , p)) = lim (t0 , (tn , p))
n

lim (t0 + tn , p).

Temos entao a sequencia (sn ) = (t0 + tn ) tal que sn e (sn , p) q1 , quando


n , isto e, q1 (p).
Para uma ilustracao geometrica, ver Figura 4.3 .

4.1 Conjuntos -limite e -limite de uma


orbita

133

(tn )

(t)
(t0 + tn )
q1 = (t0 , q)

Figura 4.3: Invariancia do conjunto limite


(d) (p) e conexo.
Suponhamos que (p) nao e conexo. Entao (p) = A B, onde A e B sao
fechados, nao vazios e A B = . Sendo A 6= , existe uma sequencia {tn } tal
que tn e (tn ) a A, quando n . Analogamente, existe uma
sequencia {tn } tal que tn e (tn ) b B, quando n . Logo, podemos
construir uma sequencia {tn }, tn , quando n e tal que d((tn ), A) < d/2
e d((tn+1 ), A) > d/2 (onde d = d(A, B) > 0) para todo n mpar.
Como a funcao g(t) = d((t), A), tn t tn+1 , para todo n mpar e contnua e
g(tn ) < d/2 e g(tn+1 ) > d/2, segue-se do teorema do valor intermediario que existe
tn , tn < tn < tn+1 tal que
g(tn ) = d((tn ), A) = d/2.
Desde que a sequencia {(tn )} esta contida no conjunto compacto Q = {x
; d(x, A) = d/2} K, {(tn )} possui uma subsequencia convergente, que denotaremos tambem por {(tn )}. Seja p = limn (tn ). Entao p (p). Mas, p 6 A,
pois d(p , A) = d/2 > 0; tambem, p 6 B, pois d(p , B) d(A, B) d(p , A) =
d/2 > 0. Chegamos portanto a uma contradicao.
Corol
ario 4.6 Nas condicoes do teorema anterior, se q (p), ent
ao a curva
integral de X, pelo ponto q, est
a definida para todo t R.
Demonstra
c
ao Como (p) e compacto e invariante, segue-se que a orbita de X
passando por q esta contida no compacto (p). O resultado segue do Corolario 3.4.

Os exemplos (a) e (b) abaixo mostram que a existencia de um compacto K


contendo + (p) nao pode ser retirada do Teorema 4.5.

134

4. Teorema de Poincar
e - Bendixson

(p)

Figura 4.4: Conjunto limite nao compacto


Exemplo 4.7

(a) O leitor dara as expressoes para o exemplo na Figura 4.4.

(b) Consideremos X o campo do Exemplo 4.1 (c) restrito ao aberto = R2


{p1 , p2 }, onde p1 e p2 sao pontos distintos sobre o crculo unitario C. Se p 6= 0
e p 6 C {p1 , p2 }, (p) e o crculo unitario menos os pontos p1 e p2 , mostrando
que (p) e desconexo.

4.2

O Teorema de Poincar
e-Bendixson

No que se segue, vamos supor um subconjunto aberto de R2 e X um campo


vetorial de classe C k , k 1, em . Lembremos que a semiorbita positiva por p,
denotada p+ , segundo o Teorema 4.5, e definida por p+ = {(t, p); t 0}.
Teorema 4.8 (Poincar
e-Bendixson) Seja (t) = (t, p) uma curva integral de
X, definida para todo t 0, tal que p+ esteja contida num compacto K .
Suponha que o campo X possua um n
umero finito de singularidades em (p).
Tem-se as seguintes alternativas:
(a) Se (p) contem somente pontos regulares, ent
ao (p) e uma orbita periodica.
(b) Se (p) contem pontos regulares e singulares, ent
ao (p) consiste de um conjunto de
orbitas, cada uma das quais tende a um desses pontos singulares
quando t .
(c) Se (p) n
ao contem pontos regulares, ent
ao (p) e um ponto singular.
Os lemas seguintes facilitarao a demonstracao do teorema.
Lema 4.9 Se p (), sendo uma secao transversal a X e = {(t)} uma
orbita de X, ent

ao p pode ser expresso como limite de uma sequencia de pontos,


(tn ), de , onde tn .

4.2 O Teorema de Poincar


e-Bendixson

135

Demonstra
c
ao Suponhamos que = {(t)} = {(t, q)} e p (), como
mostra a Figura 4.5.
Consideremos a vizinhanca V e a aplicacao : V R dadas no Corolario 3.27.
Como p (), existe uma sequencia (tn ) tal que tn e (tn ) p quando
n .

(tn )
(tn )
p
V

Figura 4.5: Ilustracao do Lema 4.9

Logo, existe n0 N tal que (tn ) V para todo n n0 . Se tn = tn + ((tn ))


para n n0 , temos
(tn ) = (tn + ((tn )), q)
= ( ((tn )), (tn ))
e por definicao de resulta que (tn ) .
Como e contnua, segue-se que
lim (tn ) =

lim ( ((tn )), (tn ))

= (0, p) = p,
pois (tn ) p e ((tn )) (p) = 0 quando n .
Isto prova o lema.
Observamos que uma secao transversal a um campo X tem dimensao um,
pois estamos considerando o campo X em R2 . Logo, localmente, e a imagem
difeomorfa de um intervalo da reta. Consideraremos daqui por diante que toda
secao transversal e a imagem difeomorfa de um intervalo. Assim, tem uma
ordenacao total induzida pela ordenacao total do intervalo. Podemos, pois,
falar em sequencias monotonas em .

136

4. Teorema de Poincar
e - Bendixson

Lema 4.10 Seja uma secao transversal a X contida em . Se e uma orbita de


X e p , ent
ao p+ = {(t, p); t > 0} intercepta numa sequencia mon
otona
p1 , p2 , . . . , pn , . . .
Demonstra
c
ao Seja D = {t R+ ; (t, p) }. Decorre do teorema do fluxo
tubular que D e discreto. Podemos portanto ordenar o conjunto
D = {0 < t1 < t2 < < tn < }.
Seja p1 = p. Definamos, caso exista, p2 = (t1 , p). Por inducao, definiremos
pn = (tn1 , p).
Se p1 = p2 , entao e uma trajetoria fechada de perodo = t1 e p = pn para
todo n.
Se p1 6= p2 , digamos, p1 < p2 e se existir p3 , vamos mostrar que p3 > p2 .
Orientemos a secao , segundo a Figura 4.6 (a) e observemos que devido ao fato
de ser conexo e `a continuidade do campo, as orbitas de X cruzam a secao sempre
no mesmo sentido, digamos, da esquerda para a direita, como mostra a Figura
4.6 (b).

(a)

(b)
Figura 4.6: Orientacao da secao

Lembramos tambem que em R2 vale o Teorema da Curva de Jordan, ou seja,


Se J e uma curva fechada, contnua e simples (J e a imagem homeomorfa da
um crculo), entao R2 J tem duas componentes conexas: Si (limitada) e Se (nao
limitada) as quais tem J como fronteira comum.
Consideremos entao a curva de Jordan formada pela uniao do segmento p1 p2
com o arco pd
orbita, pd
1 p2 da
1 p2 = {(t, p); 0 t t1 }, como mostra a Figura 4.7.
Em particular, a orbita , a partir de p2 , isto e, para valores de t > t1 , fica
contida em Si . De fato, ela nao pode interceptar o arco pd
a unicidade das
1 p2 devido `
orbitas (Figura 4.8 (a)) e nao pode interceptar o segmento p1 p2 porque contraria o
sentido do fluxo (Figura 4.8 (b)).
Pelo que foi visto acima, caso p3 exista, devemos ter p1 < p2 < p3 , como mostra
a Figura 4.9. Continuando com este raciocnio, obteremos p1 < p2 < p3 < <
pn < .

4.2 O Teorema de Poincar


e-Bendixson

137
p = p1
Se

p2
Si

Figura 4.7: Curva de Jordan

p1

p2

p2
(a)

p1

(b)

Figura 4.8: Impossibilidades


Portanto, {pn } e uma sequencia monotona.
Se p2 < p1 , a demonstracao e analoga.

p1
p2
p3

Figura 4.9: Ordenacao da intersecao de orbita com secao

Lema 4.11 Se e uma secao transversal ao campo X e p , ent


ao intercepta
(p) no maximo em um ponto.
Demonstra
c
ao Em virtude do lema anterior, o conjunto de pontos de p+ em
tem no maximo um ponto limite pois o mesmo forma uma sequencia monotona. Da
o resultado segue do Lema 4.9.

138

4. Teorema de Poincar
e - Bendixson

Lema 4.12 Sejam p , com p+ contida num compacto, e uma orbita de X


com (p). Se () contem pontos regulares ent
ao e uma orbita fechada e
(p) = .
Demonstra
c
ao Seja q () ponto regular e sejam V vizinhanca de q dada pelo
Corolario 3.27 e q a secao transversal correspondente. Pelo Lema 4.9 existe uma
sequencia tn tal que (tn ) q . Como (tn ) (p), a sequencia {(tn )}
reduz-se a um ponto, pelo Lema 4.11. Isto prova que e periodica.
Provemos agora que = (p). Como (p) e conexo e e fechado e nao vazio,
basta provar que e aberto em (p).
Sejam p , Vp uma vizinhanca de p dada pelo Corolario 3.27 e p a secao
transversal correspondente. Mostraremos que Vp = Vp (p).
Obviamente Vp Vp (p). Por contradicao, suponhamos que exista q
Vp (p) tal que q 6 . Pelo Teorema do Fluxo Tubular, 3.26 e pela invariancia de
(p), existe t R tal que (t, q) (p) p e (t, q) 6= p. Da existem dois pontos
distintos de (p) em Sp , o que e impossvel pelo Lema 4.11. Logo, Vp = Vp (p).
Obviamente U = p Vp e aberto em M , U e U (p) = U = , isto
e, e a intersecao de um aberto de R2 com (p). Entao e aberto em (p).
Demonstra
c
ao do Teorema de Poincar
e-Bendixson
(i) Se acontece a hipotese de (a) e q (p), entao a orbita q (p). Sendo (p)
compacto resulta (q ) 6= . Decorre imediatamente do Lema 4.12 que (p) = q =
orbita fechada. Ver Figura 4.10.
p
q

q
(p) = q

Figura 4.10: Caso (a) no Teorema

(ii) Se acontece a hipotese de (b) e e uma orbita contida em (p), nao reduzida
a um ponto singular, entao, pelo Lema 4.12, e por () e () serem conexos sai
que () e () sao ambos pontos singulares do campo X (lembre-se que X tem
somente um n
umero finito de singularidades em (p)). Ver Figuras 4.11 (a), (b) e
(c).

4.2 O Teorema de Poincar


e-Bendixson

139

(iii) O caso (c) decorre diretamente do fato de ser (p) conexo e do fato de X possuir
somente um n
umero finito de singularidades, em (p). Ver Figura 4.12.
p
1
p2
(b)

(a)

p1

p1

p3
2
p1

p2
p

(c)

(p) = 1 2 {p1 }

p3

p4

Figura 4.11: Caso (b) no Teorema


p

(p)

Figura 4.12: Caso (c) no Teorema

Exemplo 4.13 Seja X um campo vetorial de classe C 1 em R2 que nao possui pontos
singulares em Br,R = {(x, y); r2 x2 + y 2 R2 }, com 0 < r < R. Se X aponta
para o interior de Br,R , em todo ponto de sua fronteira, entao X tem uma orbita
periodica em Br,R . Isto pelo Teorema de Poincare-Bendixson aplicado a qualquer
semiorbita positiva por um ponto da fronteira de Br,R .

140

4. Teorema de Poincar
e - Bendixson

Teorema 4.14 (Teorema de Poincar


e - Bendixson na Esfera S2 ) Seja X : R3
R3 um campo vetorial de classe C 1 em R3 tal que se x S2 = {(x1 , x2 , x3 ); x21 + x22 +
ao (t, x) S2 para todo t R.
x23 = 1}, ent
Se X tem um n
umero finito de pontos singulares em S2 , ent
ao o conjunto 2
limite de uma
orbita por x S apresenta as mesmas possibilidades (a), (b), (c)
como no Teorema de Poincare - Bendixson em R2 .
A demonstracao deste teorema e similar `a dada para R2 , usando o fato que uma
curva de Jordan J em S2 divide S2 J em duas componentes conexas cujas fronteiras
coincidem com J. O leitor dara os detalhes da prova.
Observa
c
ao 4.15 A hip
otese de que (t, x) S2 e equivalente a X(x) T S2x para
2
2
todo x S . Aqui T Sx denota o plano tangente a S2 em x, que coincide com o plano
ortogonal a x. O leitor justificar
a estes fatos.

4.3
4.3.1

Aplicac
oes
Pontos singulares no interior de uma
orbita peri
odica

Teorema 4.16 Seja X um campo vetorial de classe C 1 num conjunto aberto


R2 . Se e uma
orbita fechada de X tal que Int ent
ao existe um ponto singular
de X contido em Int .
Demonstra
c
ao Suponhamos que nao existem pontos singulares em Int . Consideremos o conjunto de orbitas fechadas de X contidas em Int , ordenadas segundo
a seguinte ordem parcial
1 2 Int 1 Int 2 .
Mostraremos que todo subconjunto S totalmente ordenado de , (i. e., 1 6= 2
em S implica que 1 < 2 ou 2 < 1 ) admite uma cota superior; isto e, um elemento
maior ou igual que qualquer elemento de S. Um conjunto ordenado nestas condicoes
chama-se indutivo.
De fato, seja = {Int i ; i S}. Notemos que 6= , pois cada Int i e
compacto e a famlia {Int i ; i S} tem a propriedade da Intersecao Finita. Isto
e, qualquer intersecao finita de elementos da famlia e nao vazia. Seja q . Pelo
Teorema de Poincare-Bendixson (q) e uma orbita fechada contida em , pois este
conjunto e invariante por X e nao contem pontos singulares. Esta orbita e uma cota
superior de S.
Pelo Lema de Zorn, tem um elemento maximal, , pois e indutivo. Lembremos que, segundo Lang [11], p. 10, isto quer dizer que nao existe nenhuma orbita
fechada de contida em Int . Mas, se p Int , (p) e (p) sao orbitas fechadas

4.3 Aplica
c
oes

141

pelo Teorema de Poincare-Bendixson (pois nao existem pontos singulares). Como


(p) e (p) nao podem ser ambos iguais a (Por que?), um deles estara contido em
Int .
Esta contradicao prova que devem existir pontos singulares em Int .
Exemplo 4.17 A equacao x + x4 + 3 = 0 nao tem solucoes periodicas.
De fato, o sistema bidimensional associado e x = y, y = x4 3, que nao tem
pontos singulares.

4.3.2

As equa
c
oes de Lienard e van der Pol

Seja g : R R uma funcao de classe C 1 tal que


Ru
(a) G(u) = 0 g(s)ds e mpar em u, isto e, G(u) = G(u).

(b) G(u) se u e existe > 0 tal que se u > , G e crescente.


(c) Existe > 0 tal que G(u) < 0 se 0 < u < .

Teorema 4.18 Nas condicoes acima, a equacao de segunda ordem


u + g(u)u + u = 0

(Equacao de Lienard)

(4.1)

admite uma solucao periodica n


ao constante.
Demonstra
c
ao A equacao (4.1) e equivalente ao sistema
u = v G(u)
v = u.

(4.2)

Anotemos as seguintes propriedades do sistema (4.2).


(a) O u
nico ponto singular de (4.2) e 0 = (0, 0), pois G(0) = 0.
(b) Ve-se de (4.2) que toda solucao (u(t), v(t)) e tal que u(t) e crescente onde
v(t) > G(u(t)) e decrescente onde v(t) < G(u(t)). Tambem v(t) e decrescente
se u(t) > 0 e crescente se u(t) < 0. Alem disso, o campo (v G(u), u) e
horizontal no eixo v e vertical na curva v = G(u).
Segue-se que qualquer solucao de (4.2) saindo do ponto A = (0, v0 ), com
\ tal como o
v0 suficientemente grande, tem uma orbita com um arco ABCD
mostrado na Figura 4.13.

142

4. Teorema de Poincar
e - Bendixson
v
A

v = G(u)

J
(, 0)

(, 0)

Figura 4.13: Teorema de Lienard


(c) As solucoes de (4.2) sao invariantes por reflexoes (u, v) (u, v), isto e,
(u(t), v(t)) e solucao de (4.2) se, e somente se, (u(t), v(t)) tambem o for.
Isto decorre de G ser mpar. Portanto, se conhecemos um arco de trajetoria
\ como na Figura 4.13, entao sua reflexao com respeito `a origem tambem
ABCD
e um arco de trajetoria. Em particular, se A = (0, v0 ), D = (0, v1 ) e v1 < v0 ,
entao a semiorbita positiva que passa por A sera limitada e, de fato, contida
\ sua
na regiao limitada pela curva de Jordan J formada pelo arco ABECD,
reflexao com respeito `a origem e os segmentos do eixo v que ligam os extremos
destes arcos. Ver Figura 4.14.
A seguir provaremos que se v0 e suficientemente grande temos que v1 < v0 .
Portanto, o conjunto (A) estara contido na regiao limitada por J. Verificaremos
que (0, 0) e uma fonte de (4.2). Portanto, (A) 6= (0, 0) e pelo Teorema de PoincareBendixson (A) sera uma orbita fechada. Isto terminara a prova.
Consideremos a funcao R(u, v) = 12 (u2 +v 2 ). Para uma solucao u = u(t), v = v(t)
de (4.2) temos
dR(u(t), v(t))
= u(t)G(u(t)).
(4.3)
dt

4.3 Aplica
c
oes

143
v

v0

J
u

v1

Figura 4.14: Simetria na Equacao de Lienard


Com referencia `a Figura 4.13, temos
Z
1 2
2
(v v0 ) = R(D) R(A) =
dR
2 1
ABECD
Z
Z 
Z
=
+
dR +
dR
AB
CD
BEC
Z
Z
Z 
dR dt
dR dt
du +
dv
=
+
dt du
BEC dt dv
AB
CD
Z
Z 
Z
uG(u)
=
+
du +
G(u)dv.
AB
CD v G(u)
BEC
As primeiras duas integrais tendem monotonicamente a zero quando v0 ,
pois o denominador do integrando tende uniformemente para . Se F e um ponto
qualquer no eixo u, entre (, 0) e E (veja a Figura 4.13), temos que
(v0 ) =

BEC

CEB

G(u)dv satisfaz a (v0 ) =


G(u)dv
BEC
Z
G(u)dv >
G(u)dv > F J F K.
EK

144

4. Teorema de Poincar
e - Bendixson

Au
ltima desigualdade resulta do fato que G e crescente e seus valores `a direita de
F sao maiores do que F J. Como F K se v0 , isto prova que (v0 )
se v0 . Portanto, v12 < v02 , se v0 e grande.
Por (4.3) se 0 < |u| < , dR
(t) > 0. Portanto, 0 e uma fonte de (4.2), isto e, 0 e
dt
o -limite de todo ponto numa vizinhanca de 0.
Observa
c
ao 4.19 Nao e difcil provar que se = entao (4.2) admite uma u
nica
orbita periodica que, necessariamente, sera estavel. Ver exerccio 15.
Corol
ario 4.20 A equacao de van der Pol x + (x2 1)x + x = 0 com > 0 tem
uma u
nica solucao periodica n
ao constante que e est
avel.
Demonstra
c
ao Imediata pelo Teorema de Lienard e a observacao anterior.

4.4

Exerccios

1. Seja X um campo vetorial de classe C 1 em Rn . Prove que se (t) e uma


trajetoria de X definida no intervalo maximo ( , + ) com limt+ (t) = p
, entao + = e p e uma singularidade de X.
2. Seja X = f = grad f , onde f e uma funcao de classe C r , r 2, definida
num aberto Rn . Prove que X nao possui orbitas periodicas. Se X tem
pontos singulares isolados, entao, para todo p , o conjunto -limite de p e
vazio ou e um ponto singular.
(Sugestao: Se (t) e uma trajetoria de X, note que df ((t))
> 0, isto e, f e
dt
crescente.)
3. Seja (t, x) o fluxo gerado por um campo vetorial X de classe C 1 em Rn . Um
subconjunto S Rn nao vazio chama-se minimal (de X), se ele e invariante
(i. e., x S (t, x) S, t R), compacto e nao contem subconjuntos
proprios com estas propriedades.
Prove que em R2 (i. e., n = 2) os u
nicos subconjuntos minimais de X sao os
pontos singulares e as orbitas periodicas de X.
Se n > 2, e valido este resultado? Justificar.
4. Determinar (p) e (p), para p R2 , no caso do campo Y = (Y1 , Y2 ) dado
por
!

Y1 = y2 + y1 (y12 + y22 )sen p 2


,
y1 + y22
!

.
Y2 = y1 + y2 (y12 + y22 )sen p 2
y1 + y22

4.4 Exerccios

145

(Sugestao: Estude o produto interno < x, Y (x) >= x1 Y1 + x2 Y2 .)


5. Determine o conjunto (p), para todo p R2 , no caso do sistema

x = y[y 2 + (x2 1)2 ] + x(1 x2 y 2 ),
y = x[y 2 + (x2 1)2 ] + y(1 x2 y 2 ).
(Sugestao: identica `a do exerccio 4.)
6. (Criterio de Bendixson) Se X = (X1 , X2 ) e um campo de classe C 1 em R2 ,
um conjunto simplesmente conexo, com
div X =

X1 X2
+
6= 0
x1
x2

para todos os pontos de , entao X nao tem orbitas periodicas em .


(Sugestao: suponha que X tem orbita periodica e aplique o teorema da divergencia na regiao limitada por ela.)
7. Determine os pontos singulares do seguinte sistema

x =y
y = b sen x ay, a, b > 0.
Prove que ele nao tem orbitas periodicas. Faca um esboco do retrato de fase
deste sistema. Compare com o caso em que a = 0.
(Sugestao: use o exerccio 6.)
8. Verifique se as seguintes equacoes diferenciais possuem solucoes periodicas.
(a) x + (x6 x2 )x + x = 0.

(b) x + (x )2 (1 + x2 ) = 0.
(Sugestao: use o Teorema de Lienard ou o teorema sobre existencia de pontos
singulares.)
9. Sejam X1 e X2 campos em 1 , 2 , abertos do Rn . Entao, para toda conjugacao topologica
h : 1 2
temos que h((p)) = (h(p)), para todo p em 1 .
10. De um exemplo de um campo X em R3 tal que o conjunto -limite de um de
seus pontos e compacto, conexo e nao contem singularidades mas nao e uma
orbita periodica.

146

4. Teorema de Poincar
e - Bendixson

11. Prove que

x = 2x x5 y 4 x
y = y y 3 yx2

nao tem orbitas periodicas.


(Sugestao: Mostre que o campo acima so possui singularidades nos eixos coordenados. Considere o retrato de fase deste campo restrito a estes eixos e
procure demonstrar que a existencia de uma orbita fechada leva a uma contradicao.)
12. Seja X um campo de classe C 1 em R2 . Se p e um ponto regular de X tal que
p (p) entao (p) e orbita periodica.
13. Seja X um campo em R2 de classe C 1 e uma orbita de X. Prove que se
nao e singularidade nem orbita periodica, entao () () = , ou entao
() () e ponto singular. Suponha que X possui apenas singularidades
isoladas.
14. Seja X um foco linear em R2 .
(a) Prove que existe > 0 tal que se Y e um campo C 1 em R2 com
sup kDY (x)k ,

xR2

entao X + Y nao possui orbitas periodicas.


(b) Prove que existe > 0 tal que se Y e um campo C 1 em R2 com
sup kDY (x)k e sup |Y (x)| < ,

|x|1

xR2

entao X + Y nao tem orbitas periodicas.


(Sugestao: use o exerccio 6.)
15. Com as hipoteses do Teorema de Lienard (4.18) mostre que se = , entao o
sistema
u = v G(u)
v = u
admite uma u
nica solucao periodica, que e estavel.
(Sugestao: Com a notacao usada na prova do Teorema de Lienard mostre que
se u0 , entao
Z
R(D) R(A) =
G(u)dv > 0
ABECD

4.4 Exerccios

147

A = (0, v0 )

G(u)

(, 0)
E = (u0 , 0)

Figura 4.15: Unicidade do ciclo de Lienard


e que se u0 > , entao
R(D) R(A) =

Z

AB

CD



uG(u)
v G(u)

du +

G(u)dv

BEC

tende monotonicamente para quando v0 . Para provar esta u


ltima
afirmacao analise separadamente cada uma das tres integrais acima.)
16. Seja X = (X1 , X2 ) campo em R2 , onde
X1 = x2 + x1 (1 x21 x22 )
X2 = x1 + x2 (1 x21 x22 )
Prove que este campo tem uma u
nica orbita periodica . Calcule a transformacao de Poincare associada a e prove que 6= 1.
(Sugestao: Em coordenadas polares o sistema acima se transforma no sistema
r = r(1 r2 )
= 1.
Usando que

dr
1
= log
2
r(1 r )
2

r2
|1 r2 |

conclua que : eixo positivo x1 eixo positivo x1 e dada por

148

4. Teorema de Poincar
e - Bendixson

(r) =

re2
.)
1 r2 + r2 e4

17. Seja X um campo de classe C 1 em R2 tal que existe uma vizinhanca V de 0,


onde X/V e o campo linear
(x1 , x2 ) (1 x1 , 2 x2 )
com 1 2 < 0 e 1 + 2 < 0.
Suponha que existe p R2 , p 6= 0 tal que (p) = (p) = {0}.

Prove que se L = p {0} entao existe uma vizinhanca WL de L tal que,


para todo q WL JL , onde JL e uma componente conexa de R2 L, tem-se
(p) = L.
(Sugestao: Considere a Figura 4.16.

p
g
JL

0
0

Figura 4.16: Grafico laco


Note que se pode definir uma transformacao de Poincare para o laco L
usando o segmento da secao que esta contido no quadrado superior direito.
Mostre que = f g, onde g leva pontos deste segmento em 0 e f : 0 .
Prove que g(x) = x com = |2 |/|1 | > 1 e conclua que (0) = 0 e (x) < 1.
Analise tambem o caso em que a transformacao de retorno esta definida na
parte nao limitada de R2 L.)

4.4 Exerccios

149

18. Seja um campo X com as hipoteses do exerccio 17, mas suponha agora que
existem dois pontos p1 , p2 diferentes de 0, com p1 6= p2 e tal que
(p1 ) = (p1 ) = (p2 ) = (p2 ) = {0}.
Se L = p1 p2 {0} prove que existe uma vizinhanca WL de L tal que se
q WL , entao (q) L.
(Sugestao: Considere a Figura 4.17.

1
p1

3
p2
2

Figura 4.17: Grafico em forma de oito


Estude as transformacoes de Poincare 1 , 2 e 3 . Considere tambem a configuracao onde o retorno esta definido na componente nao limitada do oito.)
19. Analise o caso 1 + 2 > 0 para os exerccios 17 e 18.
Considere tambem o caso 1 + 2 = 0. No caso do laco, de um exemplo em
que e um atrator e outro onde e repulsor. No caso do oito, de um exemplo
onde este e atrator e os lacos sao de estabilidades opostas.
20. Seja X = X(x, ) um campo de classe C 1 em R2 para cada Rn tal
que X : (x, ) R X(x, ) e de classe C 1 em Rn+2 . Se X0 tem uma orbita
periodica 0 com 0 div X0 6= 0, prove que existe uma vizinhanca W de 0 e
uma vizinhanca V de 0 em Rn tal que para todo V , X tem uma u
nica
orbita periodica W ; alem disso tem com respeito a X o mesmo
carater de estabilidade que 0 com respeito a X0 .
(Sugestao: Aplique o Teorema das Funcoes Implcitas a (x, ) x = 0, onde

150

4. Teorema de Poincar
e - Bendixson

(, ) e a transformacao de Poincare em relacao ao campo X por uma secao


transversal a 0 .)
21. Seja uma orbita periodica estavel de X = (X1 , X2 ), campo de classe C 1 num
aberto de R2 . Seja



X1
cos sen
.
X =
X2
sen cos
Este e o campo vetorial em R2 , obtido a partir de X dando-lhe uma rotacao
de um angulo .
(i) Prove que existe > 0 tal que X com || < tem uma orbita periodica
tal que quando 0.

(ii) Prove que as sao todas disjuntas, isto e,

e prove que

1 2 = se 1 6= 2
||

e uma regiao anular do plano.

(iii) Se e instavel, prove uma versao analoga.


(iv) Se e semi-estavel prove que para com sinal apropriado (positivo ou
negativo, conforme o caso), existem duas orbitas periodicas 1 e 2 com
i , quando 0, com i = 1, 2.
Analise a existencia de orbitas periodicas quando tem sinal oposto ao
considerado na primeira parte deste item.
(v) No caso do laco L do exerccio 17, prove que a rotacao, em sentido apropriado, produz uma orbita fechada tal que L, quando 0.
(Sugestao: Para (iv) veja na Figura 4.18 que se 1 e 2 sao orbitas de X
entao o -limite da orbita de X passando por a e o -limite da orbita de
X passando por b sao orbitas periodicas distintas.
Adapte a Figura e a ideia
R
para tratar dos casos (i), (ii) e (iii). So quando div X 6= 0, chamado caso em
que e orbita hiperbolica de X, estes tres u
ltimos casos podem ser tratados
usando a sugestao do exerccio anterior. Para (v) procure pensar de maneira
semelhante.)
22. Um cientista tem uma amostra de lquido que contem varias especies misturadas de platelmintos fototropicos, i. e, minhoquinhas que reagem `a luz
e nadam em direcao a ela. Sabe-se que cada especie nada a diferente velocidade. Para isolar e extrair aquela especie de velocidade v, o cientista coloca
o lquido num recipiente transparente cilndrico, de raio R. Depois, submete

4.4 Exerccios

151

X
X

X
X

Figura 4.18: Campo rodado


este recipiente `a rotacao, perto de uma fonte luminosa, com uma velocidade
angular > v/R. Ver Figura 4.19. Os platelmintos nadam em direcao `a luz,
contra o sentido de rotacao do lquido. O cientista espera que os platelmintos
que ele procura se acumulem num ponto P do recipiente, quando t + (o
experimento inicia com t = 0), de modo que, mergulhando uma colher nesse
ponto, possam ser retirados.
Prove que, com as condicoes acima especificadas, o ponto P = P (v, ) existe
e e u
nico.
Prove tambem que P = P (v, ) varia continuamente com v e , e que, quando
v/R, P tende ao ponto (R, 0), o foco luminoso.

Estude o limite quando 0.


Esboco da prova

As trajetorias dos platelmintos de velocidade v sao solucoes do sistema X de


equacoes diferenciais

Rx

x = y + v p

(R x)2 + y 2
X=
(1)

y = x v p

(R x)2 + y 2
Se (x(t), y(t)) e solucao de (1), seja U (t) = x(t)2 +y(t)2 . Prove que U = dU
<0
dt

2
R 2
2
se, e somente se, o ponto (x(t), y(t)) esta fora do crculo C : x 2 +y = R4 .

152

4. Teorema de Poincar
e - Bendixson
.
.. ................................. .
. ... ..... .................................... .... .. ...... .
. . .... . ............................................. ..
.. .....................................................................................................................................................................
. . .... ....

Figura 4.19: Platelmintos fototropicos


(*) Prove que uma solucao (t) com condicao inicial em G = {x2 + y 2 < R}
permanece em G, para todo t 0, e que, de fato, nao existe nenhuma tal
solucao com (t) (R, 0) quando t + , onde + e o extremo superior do
intervalo maximo, que neste caso satisfaria a + < +. Prove tambem que,
exatamente uma orbita por ponto de G tende a (R, 0) para tempo negativo.
P

G
0

(R, 0) e a fonte luminosa


C

Figura 4.20: Esboco do retrato de fase.

Prove que nao existem orbitas periodicas de X em G (usar o criterio de Bendixson: se div X 6= 0numa regiao G, simplesmente conexa, nao existem orbitas
periodicas de X, em G).
Para provar (*), introduza coordenadas polares em torno de (R, 0), com (R, 0)
como polo, e conclua que as trajetorias do sistema acima correspondem `a
Figura 4.20.

4.4 Exerccios

153

Nota. Este exerccio e baseado em modelo no livro de Wilson [27], onde,


entretanto, nao aparece a parte (*). Por sua vez, sem citar fonte, Wilson
atribui a L. Markus a autoria do modelo. Ver tambem Sotomayor [26] onde
uma solucao da parte (*) e apresentada.
23. Mostre que y(t) e solucao da equacao de Rayleigh
y (1 (y )2 )y + y = 0, > 0,

()

se, e so se, x(t) = 3y (t) e solucao da equacao de van der Pol.


(Sugestao: Diferencie ().)
24. Mostre que se g satisfaz as condicoes do Teorema de Lienard e f C 1 e uma
funcao mpar com f (u) > 0 se u > 0 entao as conclusoes daquele teorema sao
validas para a equacao
u + g(u)u + f (u) = 0.
(Sugestao: Considere o sistema
u = v G(u)
v = f (u)
e proceda como no Teorema de Lienard.)
25. Mostre que as equacoes
x + (5x4 9x2 )x + x5 = 0
x + (x6 x2 )x + x = 0
possuem uma orbita periodica.

154

4. Teorema de Poincar
e - Bendixson

Captulo 5
Estabilidade no sentido de
Liapounov
Considere uma solucao x(t), periodica ou singular, de um sistema de equacoes diferenciais. Grosso modo dizemos que x(t) e estavel quando toda solucao com valores
iniciais proximos aos de x(t) esta definida para todo t 0 e permanece proxima a
x(t) quando t +. Se o sistema de equacoes descreve a evolucao de um processo
natural ou um mecanismo, as solucoes estaveis adquirem uma importancia especial para o estudo do mesmo. Um exemplo simples e o funcionamento do relogio
com pendulo, que possui dois regimes estacionarios estaveis: um e o funcionamento
normal, quando o pendulo se movimenta com uma amplitude bem determinada
, durante um tempo, pode-se dizer, infinito; no outro regime estacionario temos
ausencia de movimento. Os dois regimes sao estaveis. De fato, afastemos o pendulo
de sua posicao vertical com a forca de um impulso. Se esta forca for pequena, o
pendulo para depois de um certo n
umero de oscilacoes. Se a forca for suficiente para
dar ao pendulo um movimento de amplitude proxima a , ele funcionara normalmente apos um pequeno intervalo de tempo. Portanto, toda solucao se confunde
com um dos dois regimes estacionarios apos certo tempo.
Neste captulo desenvolvemos os elementos basicos da teoria de estabilidade.

5.1

Estabilidade de Liapounov

Consideremos o sistema
x = f (t, x),

(5.1)

onde f : Rn e contnua, R Rn aberto.


Defini
c
ao 5.1 Seja (t) uma orbita de (5.1) definida para t 0. Diz-se que (t)
e est
avel se para todo > 0 existir > 0 tal que se (t) e solucao de (5.1) e
155

156

5. Estabilidade no sentido de Liapounov

|(0)(0)| < , entao (t) esta definida para todo t 0 e |(t)(t)| < , t 0.
Se alem disso existir 1 tal que |(0) (0)| < 1 implica limt+ |(t) (t)| = 0,
entao diz-se assintoticamente est
avel.

y
x

x = (0)
y = (0)

t
orbita estavel

y
x

orbita assintoticamente estavel

Figura 5.1: Orbitas


estavel e assintoticamente estavel

Um ponto singular x0 de um sistema autonomo


x = f (x), x Rn ,

(5.2)

e estavel quando para toda vizinhanca U de x0 existe uma vizinhanca U1 de x0 tal


que toda solucao (t) de (5.2) com (0) U1 esta definida e contida em U para
todo t 0. Se alem disso limt+ (t) = x0 , diminuindo U1 se necessario, entao x0
e assintoticamente estavel.

5.1 Estabilidade de Liapounov

157

x0

U1

singularidade estavel

x0

U1

singularidade assintoticamente estavel

Figura 5.2: Singularidades estavel e assintoticamente estavel


Exemplo 5.2 Seja A um operador linear em Rn cujos autovalores tem todos parte
real < 0. Existem K e > 0 tais que
|eAt | Ket , t 0.
Conclui-se que 0 Rn e um ponto singular assintoticamente estavel do sistema
x = Ax. Ver Teorema 2.30.
Exemplo 5.3 Seja x = Ax um centro em R2 ; 0 R2 e uma singularidade estavel
mas nao assintoticamente estavel.
Seja (t) uma solucao de (5.1). Verificar a estabilidade de equivale a testar
a estabilidade da solucao nula de x = f (x + (t), t) f ((t), t). O leitor pode
constatar facilmente esta afirmacao. Suponhamos entao que (5.1) tenha solucao
nula e f seja C 1 . O desenvolvimento de Taylor de f (x, t) em torno de x = 0 nos
fornece o sistema
x = A(t)x + g(t, x),
(5.3)
onde A(t) L(Rn ), g(t, 0) 0 e g(t, x) = o(|x|) quando x 0, para cada t.
Um sistema deste tipo chama-se quase-linear. O teorema abaixo estabelece uma
condicao suficiente para que a solucao nula seja assintoticamente estavel em (5.3).
Teorema 5.4 Consideremos o sistema quase-linear
x = Ax + g(t, x), (t, x) b ,

(5.4)

onde b = {(t, x) RRn ; |x| < b}, A e um operador linear em Rn cujos autovalores
tem parte real < 0, g e contnua e g(t, x) = o(|x|) uniformemente em t. Suponhamos
ainda que (5.4) tenha solucoes u
nicas em todo ponto. Entao a solucao nula de (5.4)
e assintoticamente est
avel.

158

5. Estabilidade no sentido de Liapounov

Demonstra
c
ao Provamos no Teorema 2.30 que existem > 0 e K 1 tais que
tA
t
|e | Ke , t 0. Ainda, existe 1 > 0 para o qual |x| < 1 implica |g(t, x)|

|x|, para todo t R.


2K
Dado |x| < = K1 , seja (t) a solucao de (5.4) em 1 , com (0) = x e intervalo
maximal ( , + ). Sabemos que
tA

(t) = e x +

e(ts)A g(s, (s))ds

para todo t ( , + ). Como |(t)| < 1 , t, isto implica, para t 0,


t

|(t)| Ke

|x| + K

e(ts) |g(s, (s))|ds,

Rt
donde et |(t)| K|x| + 2 0 es |(s)|ds.
Aplicando a desigualdade de Gronwall (Exerccio 36, Captulo 1), obtemos
et |(t)| K|x|e/2 , t 0.
Portanto, |(t)| 1 e/2t , t 0. Afirmamos que + = . Se nao, pelo Teorema
1.17, teramos que
1 = lim |(t)| 1 e/2+ < 1 ,
t+

absurdo. Portanto, + = , e e imediato concluir que a solucao nula e assintoticamente estavel, a partir da desigualdade
|(t)| 1 e/2t , t 0, se |(0)| < .

()

Corol
ario 5.5 Seja x0 um ponto singular de
x = f (x), f : Rn de classe C 1 , Rn aberto,

(5.5)

e suponhamos que Df (x0 ) tem todos os autovalores com parte real < 0. Entao
existem uma vizinhanca U de x0 e constantes K > 0 e > 0 tais que para todo
x U a solucao (t) de (5.5) tal que (0) = x est
a definida em U , para todo t 0,
t
e |(t) x0 | Ke |x x0 |, t 0. Em particular, x0 e assintoticamente est
avel.
Demonstra
c
ao Imediata a partir da relacao () da demonstracao anterior.

5.2 O Crit
erio de Liapounov

5.2

159

O Crit
erio de Liapounov

Consideremos o sistema autonomo


x = f (x), f : Rn

(5.6)

onde f e de classe C 1 no aberto Rn .


A solucao de (5.6) passando por x sera sempre indicada por x (t), com
x (0) = x.
Seja V : R uma funcao diferenciavel.
Ponhamos, para cada x ,


d
V (x) = DVx f (x), ou seja, V (x) = dt V (x (t)) .
t=0

Defini
c
ao 5.6 Seja x0 um ponto singular de (5.6). Uma funcao de Liapounov para
x0 e uma funcao V : U R diferenciavel definida em um aberto U x0 , satisfazendo
`as seguintes condicoes:
(a) V (x0 ) = 0 e V (x) > 0, x 6= x0 ;
(b) V 0 em U .

A funcao de Liapounov V diz-se estrita quando


(c) V < 0 em U {x0 }.
O criterio de Liapounov para o sistema (5.6) e:
Teorema 5.7 Seja x0 um ponto singular de (5.6). Se existe uma funcao de Liapounov para x0 , ent
ao x0 e est
avel. Se a funcao for estrita, x0 e assintoticamente
est
avel.
Demonstra
c
ao Seja V : U R uma funcao de Liapounov para x0 . Dado B =
n
{x R ; |x x0 | } U , o n
umero m = min{V (x); |x x0 | = } e positivo.
Em virtude da continuidade de V , existe um aberto U1 x0 , contido em B, tal que
V (x) < m para todo x U1 . Como V e nao crescente ao longo das orbitas de (5.6),
temos que x (t) permanece no interior de B para todo t 0 e x U1 . Portanto, x0
e estavel.
Vamos supor agora que V < 0 em U {x0 }. Sejam x U1 e {tn } uma sequencia
crescente de n
umeros reais positivos tal que x (tn ) y B. Temos V (x (tn ))
V (y) e V (x (t)) > V (y), t 0. Suponhamos y 6= x0 . Entao V (y (t)) < V (y) e
para todo z suficientemente proximo de y, V (z (1)) < V (y). Mas entao, se n for
suficientemente grande, V (x (tn + 1)) < V (y), absurdo. Portanto, y = x0 . Como B
e compacto, isto e suficiente para provar que x0 e assintoticamente estavel.

160

5. Estabilidade no sentido de Liapounov

Corol
ario 5.8 Nas condicoes do Corolario em 5.5 existe uma funcao quadratica
definida positiva que, numa vizinhanca de x0 , e de Liapounov estrita para f . Portanto x0 e assintoticamente est
avel.
Demonstra
c
ao Tomar como funcao de Liapounov a forma quadratica q associada `a
parte linear de f (que e um atrator linear), usada na prova da parte (4) do Teorema
2.30.
Exemplo 5.9 Consideremos o sistema
x = x + 2x(x + y)2 , y = y 3 + 2y 3 (x + y)2 , (x, y) R2 .
A origem (0,0) e um ponto singular isolado. Observe que nao e possvel aplicar o
Teorema 5.4. Consideremos a funcao V (x, y) = 21 (x2 + y 2 ). Temos
V (0, 0) = 0 e V (x, y) > 0, (x, y) 6= (0, 0).
Ainda,

V (x, y) = xx + yy = [2(x + y)2 1](x2 + y 4 ),

donde V (x, y) < 0numa vizinhanca de (0,0) (exceto em (0,0)). Em virtude do


teorema de Liapounov, (0,0) e assintoticamente estavel.
Exemplo 5.10 A origem (0,0) e uma singularidade estavel do sistema
x = y xy 2 , y = x3 , (x, y) R2 .

()

De fato, V (x, y) = 41 x4 + 12 y 2 e uma funcao de Liapounov do sistema (). Note que


(0,0) e uma singularidade nao estavel da parte linear x = y, y = 0 deste sistema.
Defini
c
ao 5.11 Seja x0 uma singularidade assintoticamente estavel de (5.6).
O conjunto B(x0 ) = {x ; x (t) x0 quando t } chama-se bacia de atracao
ou variedade est
avel de x0 .
Um conjunto P diz-se positivamente invariante para (5.6) quando para cada
x P , x (t) esta definido e contido em P para todo t 0.
Observe que B(x0 ) e um conjunto aberto em . Quando (5.6) representa um
sistema fsico, e importante determinar B(x0 ), pois a todo estado confunde-se com
x0 depois de certo tempo.
Teorema 5.12 Sejam x0 uma singularidade de (5.6) e P uma vizinhanca de
x0 , compacta e positivamente invariante. Seja V uma funcao C 1 tal que V < 0 em
P {x0 }. Entao x0 e assintoticamente est
avel e P B(x0 ).

5.2 O Crit
erio de Liapounov

161

Demonstra
c
ao Sejam x P e (x) = {y ; tn com x (tn ) y} o
conjunto -limite de x. Como P e fechado, temos (x) P . Ainda, sabemos que
(x) e invariante. Por outro lado, V e constante em (x). De fato, como V e
contnua, limn V (x (tn )) = V (a) para toda sequencia {tn } de n
umeros positivos
tal que limn x (tn ) = a. Mas, V decresce ao longo de x (t), donde
lim V (x (tn )) = lim V (x (t)).

Assim, V (a) = V (b) quaisquer que sejam a e b (x), e V e constante em (x).


Mas, entao V 0 em (x), donde (x) = {x0 }, o que prova o teorema.
Exemplo 5.13 Consideremos o sistema:

x = x3 x y,
y = x,
(x, y) R2 .
Observe que (0,0) e a u
nica singularidade e a parte linear do sistema em (0,0)
tem autovalores com parte real < 0. Portanto, (0,0) e assintoticamente estavel.
Consideremos a funcao V (x, y) = 21 (x2 + y 2 ). Temos V (x, y) = xx + yy = x2 (1
x). Portanto, 0 6= |x| < 1 implica V (x, y) < 0. Seja 0 < r < 1 e ponhamos
P = {(x, y); x2 + y 2 r}. Observe que P e fechado e V < 0 em P {(0, 0)}.
Vamos provar que P e positivamente invariante. Seja z = (x, y) P . Entao
V (x, y) = 21 (x2 + y 2 ) 2r . Como V decresce ao longo das orbitas positivas em P ,
vem V (z (t)) 2r , para todo t 0, e da z (t) P , t 0. Do teorema acima
conclumos que a bola aberta de centro em zero e raio 1 esta contida na bacia de
(0,0).
Exemplo 5.14 Consideremos um pendulo de massa m oscilando na ponta de uma
linha de comprimento . Suponhamos que a forca de friccao seja proporcional `a
velocidade do pendulo, sendo k > 0 a constante de proporcionalidade. Supondo que
a aceleracao da gravidade e g = 1, o sistema que descreve o movimento do pendulo
e
(
x = y,
()
1
k
y = sen x y.

m
As singularidades deste sistema sao (n, 0), n Z; (0,0) e uma singularidade assintoticamente estavel, pois a parte linear do sistema em (0,0) tem autovalores com
parte real < 0. Vamos estimar o tamanho
 da bacia de (0,0). A energia total do
1
2
sistema e E(x, y) = m 2 y + 1 cos x . E e uma funcao de Liapounov de ().
Ainda, E(, y) = 12 m2 + 2m 2m. Portanto, E(x, y) < 2m implica x 6= .
Da se conclui que o conjunto Pa = {(x, y); E(x, y) a e |x| < } e fechado para

162

5. Estabilidade no sentido de Liapounov

todo 0 < a < 2m. Ainda, Pa e positivamente invariante. De fato, seja (x(t), y(t))
uma orbita de () com (x(0), y(0)) Pa . Como E 0, temos E(x(t), y(t)) < a
para todo t 0. Ainda, x(t) 6= , t 0, donde |x(t)| < , t 0. Portanto,
(x(t), y(t)) Pa para todo t 0 e Pa e positivamente invariante. Em virtude do
claro, portanto, que
teorema acima, Pa B(0, 0). E
{(x, y); E(x, y) < 2m e |x| < } B(0, 0).

l
x
m

Figura 5.3: Pendulo

Exemplo 5.15 Considere o sistema


x = y,
.
y = ay bx x2
Determine os pontos de equilbrio, suas localizacoes e seus tipos; de uma descricao grafica do retrato de fase. Use o Teorema 5.12 para estimar quantitavamente
a bacia de atracao do u
nico ponto atrator. Para tanto considere V (x, y) = y 2 /2 +
bx2 /2 + x3 /3.

5.3

Teorema de Cetaev

Defini
c
ao 5.16 Um ponto singular x0 do sistema (5.6) diz-se instavel quando nao
for estavel.
Por exemplo, seja A um operador linear em Rn que tenha algum autovalor com
parte real > 0. Entao zero e um ponto singular instavel do sistema linear x = Ax.
O teorema abaixo, devido a Cetaev, fornece um criterio para a instabilidade.

5.3 Teorema de Cetaev

163

Teorema 5.17 Consideremos um sistema autonomo (5.6) admitindo um ponto singular x0 . Seja D um domnio em tal que x0 D. Suponhamos que exista uma
funcao C 1 , V : R tal que V > 0 e V > 0 em D e V 0 em D. Entao x0 e
instavel.
Demonstra
c
ao Seja B uma bola fechada com centro em x0 e contida em . Seja
x Dint B e suponhamos que x (t) esteja definida e contida em B para todo t 0.
Em D, V cresce ao longo das solucoes de (5.6), donde V (x (t)) V (x) > 0 para
todo t 0 tal que x (t) D. Conclui-se que para um compacto U disjunto de D,
x (t) U para todo t 0 (veja a Figura 5.4). Ainda, em virtude da continuidade de
1
V , existe > 0 tal que d(x (t), U ) , t 0. Como f e V s
Rato C , existem m > 0
para o qual V (x (t)) m, t 0. Da V (x (t)) > V (x) + 0 mds = V (x) + mt,
para todo t 0. Entretanto, V e limitada em B, absurdo. Entao, x (t) deve sair
de B e x0 e instavel.
B

D
x
U

x0

D
Figura 5.4: Teorema de Cetaev

Exemplo 5.18 Consideremos o sistema em R2



x = x + ax2 + bxy + cy 2
y = dx2 + exy + f y 2 .
Vamos provar que (0,0) e uma singularidade instavel. Sejam V (x, y) = x2 y 2 e
D = {(x, y); 0 < |y| < x}. Temos V > 0 em D e V = 0 na fronteira de D. Ainda,
V (x, y) = 2[x2 + ax3 + (b d)x2 y + (c e)xy 2 f y 3 ]


y
y2
2
= 2x 1 + ax + (b d)y + (c e) y f 2 y .
x
x
2

Em D, o termo ax+(bd)y+(ce) xy yf xy 2 y tende para zero quando (x, y) (0, 0).


Entao, existe uma bola B com centro na origem tal que V (x, y) > 0 para todo
(x, y) D B. Em virtude do teorema de Cetaev, (0,0) e instavel.

164

5.4

5. Estabilidade no sentido de Liapounov

Exerccios

1. Prove que a origem e um ponto singular assintoticamente estavel do sistema

x3

2sen y,
x
=
x

y = y y ,
3

(x, y) R2 .

2. Seja f : Rn Rn de classe C 1 tal que f (0) = 0 e < x, f (x) > < 0, x 6= 0.


Prove que x |x|2 e uma funcao de Liapounov estrita para o sistema x = f (x)
em x = 0.
3. Seja x0 uma singularidade do sistema () x = f (x), f : Rn de classe C 1 ,
Rn aberto. Seja V : U R uma funcao de Liapounov de x0 . Suponha que
nao exista trajetoria de () inteiramente contida em Z = {x U ; V (x) = 0},
exceto x0 . Entao x0 e assintoticamente estavel.
4. Considere o sistema
x = A(t)x + g(t, x), 0 t < +, |x| < b, x Rn ,

()

onde A e g sao contnuas, g(t, x) = o(|x|) uniformemente em t. Seja (t) a


matriz fundamental de x = A(t)x tal que (0) = E e suponha que existam
constantes K > 1 e > 0 tais que |(t)| Ket , t 0. Entao a solucao
nula de () e assintoticamente estavel.
5. Seja x0 um ponto singular de x = f (x), onde f : Rn e de classe C 1 ,
Rn aberto. Seja V uma funcao C 1 definidanuma vizinhanca de x0 tal que
V (x) > 0 para todo x 6= x0 e V (x0 ) = 0. Se em toda vizinhanca de x0 existe
x tal que V (x) > 0, entao x0 e instavel.
6. Seja x0 um ponto singular de x = f (x), onde f : Rn e de classe C 1 ,
Rn aberto. Seja V : U R uma funcao de Liapounov estrita de x0 .
Entao, para cada c > 0 tal que V 1 [0, c] e compacto, tem-se V 1 [0, c] B(x0 )
(bacia de atracao de x0 ).
7. Sejam Rn um aberto e V : R uma funcao de classe C 2 . O campo
gradiente associado a V e definido por
x = grad V (x), x ,


V
V
(x),
.
.
.
,
(x)
. Observe que o campo grad V e de
onde grad V (x) = x
xn
1

classe C 1 e satisfaz

DVx y =< grad V (x), y >,

5.4 Exerccios

165

para todo x , y Rn . Seja V a derivada de V ao longo das trajetorias do


campo. Prove:
(a) V (x) 0, x , e V (x) = 0 se e so se x e uma singularidade de grad V ;

(b) Se x0 e um mnimo isolado de V , entao x0 e uma singularidade assintoticamente estavel de grad V ;


(c) grad V nao possui trajetorias periodicas nao singulares.

8. Seja V : R de classe C 2 , Rn aberto. Dado c R, o conjunto V 1 (c)


e chamado superfcie de nvel de V . Se x V 1 (c) e ponto regular (isto e,
DVx 6= 0), entao V 1 (c) e uma superfcie C 1 de dimensao n 1 em torno de
x. Prove que, neste caso, grad V (x) e perpendicular a V 1 (c) em x. Em cada
um dos casos abaixo, esboce o grafico de V e o retrato de fase de grad V .
(a) V (x, y) = x2 + y 2 ;
(b) V (x, y) = x2 y 2 ;

(c) V (x, y) = x4 x2 + y 2 .

9. Sejam V : R de classe C 2 , Rn aberto, e p um ponto -limite ou


-limite de uma trajetoria do campo grad V . Entao, p e uma singularidade
deste campo.
(Sugestao: dado x , prove que V e constante em (x) e em (x).)
10. Considere uma partcula movendo-se sob a influencia de uma funcao potencial
P : R, de classe C 2 , R3 aberto. O sistema dinamico correspondente
e

x = v,
()
v = grad P (x), (x, v) R3 .
Prove o teorema de Lagrange, segundo o qual uma singularidade (x0 , 0) de ()
e estavel se x0 for um mnimo local estrito de P .
11. Seja A uma matriz real nn cujos autovalores 1 , . . . , n satisfazem i +k 6= 0,
i, k. Seja S(Rn ) o conjunto das matrizes simetricas reais nn e consideremos
o operador T : S(Rn ) S(Rn ) dado por T (B) = At B + BA, onde At e a
transposta de A. Prove que T e sobrejetiva. Conclua que existe B S(Rn )
tal que a forma quadratica V (x) =< x, Bx > satisfaz V (x) = |x|2 , onde V
e a derivada de V ao longo das trajetorias de x = Ax. Ainda, se Re i < 0,
1 i n, entao V (x) > 0 para todo x 6= 0.
(Sugestao: Observe que T e linear. Seja B 6= 0 tal que T (B) = B. Entao
(At I)B = BA, donde At I e A tem um autovalor comum. Conclua
que 6= 0.)

166

5. Estabilidade no sentido de Liapounov

12. Seja f : Rn R de classe C 1 tal que f (0) = 0. A solucao 0 Rn diz-se


globalmente estavel quando for estavel e limt (t) = 0 para toda solucao
(t) de
x = f (x).
()
Seja V : Rn Rn uma funcao de Liapounov estrita para () em 0. Suponha
que para cada c > 0 dado exista R > 0 tal que |x| > R implica V (x) > c,
x Rn . Entao, 0 e uma solucao globalmente estavel de (). Observe que
suficiente supor que
nao e necessaria a condicao {x Rn ; V (x) = 0} = {0}. E
este conjunto nao contem trajetoria inteira de () distinta de x(t) 0.
13. Mostre que toda forma quadratica V : Rn R definida positiva satisfaz `a
condicao: dado c > 0, existe R > 0 tal que |x| > R implica V (x) > c. Prove
novamente que a solucao nula e globalmente estavel para x = Ax, onde A e
um operador linear em Rn cujos autovalores tem parte real < 0.
14. Seja f : R R de classe C 1 tal que f (0) = 0. Considere o sistema
x + ax + f (x) = 0, x R.

()

Se a > 0 e f (x)x > 0, x 6= a, entao a solucao nula e uma solucao assintoticamente estavel para o sistema () (isto e, para o sistema de primeira ordem
associado). Se f (x)/x > > 0, x 6= 0, entao a solucao nula e globalmente
estavel.
Rx
(Sugestao: Tome V (x, y) = y 2 + 2 0 f (x)dx.)

15. Considere a equacao

x + g(x)x + f (x) = 0,

x R.

()

Sob quais condicoes em f e g a solucao nula e globalmente estavel?


(Sugestao: Transforme () no sistema
x = y

(x)dx, y = f (x),

usando a mudanca de variaveis y = x +


exerccio 14.)

Rx
0

(x)dx. Proceda entao como no

16. Seja p uma singularidade da equacao Lipschitziana


x = f (x), x U Rn .

5.4 Exerccios

167

(a) Se p e estavel, prove que nao existe q tal que p (q). Se p (q) prove
que (q) = {p}.
(Sugestao: Se p (q), existem tn + tais que (tn , q) p.
Sejam zn = (tn , q) e W uma vizinhanca de p tal que q 6 W . Entao
(tn , zn ) = q 6 W . Deduza que p nao e estavel. Se p (q) e p1 6= p
com p1 (q), existem tn + tais que (tn , q) p1 e sn +
tais que sn < tn e (sn , q) p. Seja zn = (sn , q). Entao, se W e
uma vizinhanca de p tal que p1 6 W , como (tn sn , zn ) p1 resulta
(tn sn , zn ) 6 W para todo n suficientemente grande.)

(b) Se p e assintoticamente estavel, prove que existe uma vizinhanca W de p


tal que (q) W 6= implica q = p.

(c) Suponha n = 2. Se p e uma singularidade isolada estavel e nao assintoticamente estavel, entao toda vizinhanca de p contem uma orbita periodica
nao trivial.

17. Considere a equacao Lipschitziana x = f (x), x U Rm . Seja V : U Rm


tal que < grad V (x), f (x) > 0 para todo x.
(a) Prove que V ((t1 , p)) V ((t2 , p)) para todo p, se t1 t2 ;

(b) Prove que p (q) implica V (p) V (q);

(c) Prove que todo conjunto limite esta contido no conjunto


= {x; < grad V (x), f (x) >= 0}.

(Sugestao: Se p (q) e < grad V (p), f (p) >> 0, existe t0 > 0 tal que
V ((t0 , p)) < V (p). Entao, existe > 0 tal que |xp| < implica V ((t0 , x)) <
V (p). Seja T > 0 tal que |(T, q) p| < . Entao V ((t0 + T, q)) =
V (t0 , (T, q)) < V (p), e da
p ((t0 + T, q)) = (q).)

168

5. Estabilidade no sentido de Liapounov

Refer
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de Janeiro: Curso proferido no 13 Coloquio Brasileiro de Matematica, IMPACNPq, Pocos de Caldas, 1981.
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Indice Remissivo
subespaco instavel, 64
subespaco estavel, 64

Teorema
Fundamental do Calculo, 12
da Funcao Inversa, 103
das Funcoes Implcitas, 108
do fluxo tubular, 103
teorema
Fundamental da Teoria das Curvas, 74
Teorema de
Arzela, 21
Kneser, 30
Lienard, 141
Peano, 9, 21
Picard, 9, 18
Poincare Bendixson, 8
Poincare Bendixson, 134
Poincare Bendixson na Esfera, 140
Montel, 35
Teorema do
Valor Medio, 17
transiente, 73

Arzela, 21
Contracao, 18
estacionaria, 73
Floquet, 86
fluxo, 92
Frenet, 75
Gronwall, 35
Hamiltoniano , 116
hiperbolico, 64
hiperbolico
ponto singular, 106
Lotka, 121
matriz
fundamental, 43, 44, 51, 74

Volterra, 121

oscilacoes
forcadas, 72
mecanicas e eletricas, 70
polinomio caracterstico, 81
polinomio estavel, 84
ponto cuspidal, 124
separatriz, 124
sistemas
lineares complexos, 68
171