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2008 ControladorInteligenteParaSemáforo TG HélioYuki
2008 ControladorInteligenteParaSemáforo TG HélioYuki
Campinas, 2008
S.P . Brasil
ndice
Lista de figuras
Lista de tabelas
Introduo
2
2.1
2.2
10
2.3
2.4
Reviso bibliogrfica
Evoluo da tecnologia semafrica e uso da atuao no Brasil
Lgica da atuao tradicional
7
9
13
13
3
3.1
3.2
3.2.1
Especificaes do projeto
Especificao do hardware
Especificao do software
Texto descritivo do problema
15
15
17
17
4
4.1
Desenvolvimento do projeto
Desenvolvimento do circuito
19
19
Resultados e concluses
25
Referncias bibliogrficas
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Lista de figuras
Figura 2.1 O primeiro semforo
Figura 2.2 Atuao tradicional de um semforo inteligente
Figura 3.1 Semforo tradicional
Figura 3.2 Laos detectores no asfalto
Figura 3.3 Semforos a serem controlados no projeto
Figura 3.4 Diagrama de estados
Figura 4.1 Circuito de um semforo inteligente
8
11
14
14
15
17
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Lista de tabelas
Tabela 4.1 Tabela de Estados
Tabela 4.2 Tabela de Atribuio de Estados
Tabela 4.3 Determinao de Y3
Tabela 4.4 Determinao de Y3
Tabela 4.5 Determinao de Y2
Tabela 4.6 Determinao de Y2
Tabela 4.7 Determinao de Y1
Tabela 4.8 Determinao de Y1
Tabela 4.9 Determinao de Sp1
Tabela 4.10 Determinao de Sp2
Tabela 4.11 Determinao de Sp3
Tabela 4.12 Determinao de Ss1
Tabela 4.13 Determinao de Ss2
Tabela 4.14 Determinao de Ss3
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20
20
21
21
21
22
22
22
23
23
23
24
CAPTULO 1
INTRODUO
Hoje existem semforos novos, faixas exclusivas para nibus, fechamento de
retornos, mudanas nos sentidos das vias. Mas nada mais parece dar resultado no trnsito
de grandes metrpoles. Os gargalos se multiplicam e alcanam todas as regies. O
motivo mais simples visvel nas ruas. Em So Paulo, por exemplo, a frota de veculos
dobrou desde dezembro de 2000, ou seja, em menos de oito anos, e vai atingir 600 mil
unidades nos prximos dias. A capital sofre com os efeitos diretos dessa multiplicao. Em
todos os cantos da cidade os engarrafamentos se tornaram companheiros dirios dos
motoristas.
Esse trabalho foi elaborado pensando exatamente nesse trnsito catico de grandes
cidades, que causam um prejuzo enorme populao, seja pela queima desnecessria de
combustvel enquanto o veculo est parado no trnsito, seja pela quantidade de horas que o
motorista perde imobilizado, tempo este que poderia ser utilizado para seu desenvolvimento
profissional.
Boa parte do tempo que os veculos ficam parados no trnsito se deve a semforos
mal regulados, que obrigam o motorista a aguardar a abertura do sinal enquanto a via
transversal apresenta pouco ou nenhum fluxo de veculos. Muitos motoristas s conseguem
atravessar o sinal depois que este abre trs ou at mais vezes numa via de grande
movimento.
A proposta ento desenvolver um semforo que atue de acordo com as condies
de trfego no cruzamento, analisando, atravs de sensores, se numa das vias existe alta
demanda de veculos querendo passar e na outra a demanda pouca, permitindo ento um
maior tempo de sinal aberto na via de alta demanda, reduzindo assim o tempo de espera.
CAPTULO 2
REVISO BIBLIOGRFICA
O uso do controle semafrico atuado pelo trfego no disseminado no Brasil tal
como o em pases como os Estados Unidos e Austrlia. As vantagens e desvantagens da
utilizao dos semforos atuados pelo trfego so pouco estudadas no Brasil, o que pode
ser citado como causa e/ou conseqncia de seu pequeno uso.
Os semforos modernos foram desenvolvidos a partir de equipamentos manuais de
operao de trfego utilizados em Londres no ano de 1868, conforme a figura abaixo. Esse
semforo possua dois braos que, quando estendidos horizontalmente significavam Pare
e quando inclinados a 45 graus significavam Siga com cuidado. noite, uma lmpada de
gs verde e uma vermelha reforavam as indicaes dos braos. Entretanto, o equipamento
explodiu 23 dias depois de entrar em operao, matando o policial que o estava operando e
desincentivando novas invenes nesta rea por um bom tempo. Em 1913, James Hoge
inventou o primeiro semforo eltrico como hoje conhecido, porm com apenas os sinais
verde e vermelho . Esta inveno aparece como sendo a origem do semforo a trs cores, o
qual se propagou nos Estados Unidos no comeo da dcada de 20. Semforos interligados
comearam a ser utilizados na cidade de Salt Lake City em 1917. Um sistema progressivo
foi proposto em 1922. Os primeiros semforos atuados foram instalados em New Haven,
East Norwalk e Baltimore em 1928.
tcnica de atuao, a chamada de Mudana por Desperdcio (waste change). Neste tipo de
controle, a lgica de interrupo de verde considera o acmulo do excesso dos intervalos
entre os veculos em relao ao valor bsico de saturao, ou seja, ao intervalo mdio no
movimento normal da fila.
Os controladores nacionais apresentam recursos de operao de planos a tempos
fixos no modo isolado e coordenado e atuao no modo isolado, porm apenas com a lgica
tradicional e com poucos parmetros operacionais. O modo atuado coordenado,
normalmente oferecido, ainda no foi suficientemente testado para ter-se uma avaliao dos
resultados. Por sua vez, em geral os controladores nacionais dispem do recurso de
centralizao em superviso e operao, distinguindo-se entre si pela caracterstica de
interfaces mais ou menos amigveis para tanto.
As iniciativas em So Paulo seguiram, portanto, a tradio inglesa. Esta linha de
evoluo contrasta com a observada nos EUA, onde os sistemas centralizados evoluram de
forma pouco significativa e o uso de controladores atuados com ajustes de tempos e seleo
de estgios, combinada com a coordenao off-line, foi o caminho predominante.
No Brasil, aparentemente, a pequena evoluo da atuao nos controladores
eletrnicos nacionais pode ser citada como causa e conseqncia desse processo. A
dificuldade de implantar sistemas centralizados tambm limita o desenvolvimento da
tecnologia no setor.
2.2) LGICA DA ATUAO TRADICIONAL
As variaes da demanda em uma aproximao so significativas e apresentam um
carter aleatrio. O semforo a tempos fixos no apresenta caractersticas para atender essa
variao aleatria. O que norteia o semforo atuado pelo trfego primordialmente esse
atendimento. Na atuao total, o conceito que embasa a operao aquele em que as
demandas que competem em uma interseo so igualmente importantes, e que no h
nenhum padro de chegada estruturado em qualquer uma das aproximaes orientando a
priorizao de um movimento. A semi-atuao, por sua vez, norteia-se no conceito de
interromper o menos possvel uma via principal, dependendo da demanda na via secundria
ou de pedestres, gerando melhores condies operacionais na via de maior fluxo,
principalmente em relao ao atraso. Em relao ausncia de controle semafrico, o fluxo
veicular na via secundria, ou na travessia de pedestres, ganha maior segurana, pois no
tem que se sujeitar, na entrada ou travessia, existncia de brecha na via principal.
A figura abaixo ilustra o funcionamento de um estgio atuado sob a lgica de
operao da atuao tradicional.
10
ltimo veculo detectado possa passar pela interseo com segurana e isso depende
fundamentalmente da posio do detector em relao linha de reteno e das dimenses
da interseo. O intervalo de corte deve indicar o trmino da dissipao da fila com
escoamento com fluxo de saturao, tendo relao com a extenso do detector no caso de
controladores que medem brecha (gap) ao invs de intervalos de corte. Muitas vezes,
alguns controladores, indicam a diferena de unidade de extenso e intervalo de corte em
um parmetro chamado de retardo de verde, ou seja, um perodo de verde adicional
acrescentado ao intervalo de corte, no caso de se encerrar o perodo de verde para garantir a
segurana do ltimo veculo detectado.
No controle semi-atuado, o verde da via principal varia a partir de um Verde
Mnimo calculado tal qual o dimensionamento a tempos fixos. Na via secundria a
parametrizao feita seguindo os critrios da atuao, ou seja, verde entre inicial e
mximo. Dessa forma, a atuao ocorre somente na via secundria. O direito de passagem
permanece via principal at que haja demanda na via secundria. Quando h demanda na
via secundria, depois da via principal receber o direito de passagem durante o perodo de
verde mnimo, o direito de passagem passa via secundria (iniciando o processo descrito
para uma aproximao atuada). Quando no h demanda na via secundria, o verde da via
principal estendido indefinidamente, no caso de uma interseo isolada.
A semi-atuao pode ser usada quando a interseo faz parte de um sistema
coordenado. Neste caso, o tempo de ciclo conhecido (fixo) e, portanto, os arranjos de
tempo dependem desse ciclo. Os processos de parametrizao dos tempos de verde so os
mesmos para a primeira utilizao, mas existem recursos para assegurar as defasagens na
coordenao da via principal, podendo no ocorrer o verde na secundria se isso for
necessrio (isto , se no couber o verde mnimo da secundria) ou ento ocorrer o trmino
antecipado do verde da secundria (mesmo com atuao e antes do seu verde mximo) para
garantir o incio de um novo tempo de ciclo.
12
14
CAPTULO 3
ESPECIFICAES DO PROJETO
3.1) ESPECIFICAO DO HARDWARE
A implementao do projeto ser feita com um semforo de trs fases, de acordo
com a figura abaixo:
corrente eltrica nesses fios cria um campo eletromagntico, que serve para reconhecer a
passagem metlica dos veculos.
As informaes coletadas pelos detectores so enviadas para o controlador, que o
equipamento que fica na prpria rua e que responsvel pelo controle direto do semforo.
A figura abaixo esquematiza o exemplo que seguiremos neste projeto, onde os laos
detectores emitiro sinais digitais para o micro-controlador e este emitir sinais analgicos
aos semforos. Devemos ento utilizar um micro-controlador que tenha com entradas 2
sinais digitais e 6 sadas analgicas, em paralelo, para controlar as fases dos semforos.
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17
18
CAPTULO 4
DESENVOLVIMENTO DO PROJETO
4.1) DESENVOLVIMENTO DO CIRCUITO
Nesse passo vamos desenvolver o circuito responsvel pelo funcionamento do
semforo inteligente.
O ponto de partida o diagrama de estados da figura 3.4. Faz-se uma anlise do
estado atual em que se encontra o semforo e verificar os estados subseqentes atravs das
entradas, que so os sensores que detectam a presena de veculo nos cruzamentos.
Com isso, chega-se tabelas abaixo, onde atribui-se valores aos estados conforme
tabela 4.2.
ESTADO
ATUAL
A
B
C
D
E
F
G
H
PROXIMO ESTADO
w1w2 (w1=TP e w2=TS)
00
01
10
11
A
E
A
B
d
E
d
C
d
E
d
D
d
d
d
E
d
d
F
F
d
F
H
G
d
d
d
H
d
d
A
B
SAIDA
Ss
Sp
Vd
Vd
Vd
Vd
Am
Vm
Vm
Vm
Vm
Vm
Vm
Vm
Vm
Vd
Vd
Am
19
ESTADO
ATUAL
y3y2y1
A = 000
B = 001
C = 010
D = 011
E = 100
F = 101
G = 110
H = 111
PROXIMO ESTADO
w1w2= w1w2= w1w2= w1w2=
00
01
10
11
Y3Y2Y1 Y3Y2Y1 Y3Y2Y1 Y3Y2Y1
000
100
000
010
d
100
d
010
d
100
d
011
d
d
d
100
d
d
101
101
d
101
111
110
d
d
d
111
d
d
000
001
SAIDA
Sp
Ss
001
001
001
001
010
100
100
100
100
100
100
100
100
001
001
010
w1w2
00
01
11
10
Y3Y2 , Y1=0
00
01
0
d
1
1
0
0
0
d
11
d
d
1
d
10
d
d
1
1
Y3Y2 , Y1=1
00
01
d
d
1
d
0
1
d
d
11
d
d
0
0
10
d
1
1
1
20
w1w2
00
01
11
10
Y3Y2 , Y1=0
00
01
0
d
0
0
1
1
0
d
11
d
0
1
d
10
d
d
0
0
w1w2
00
01
11
10
Y3Y2 , Y1=1
00
01
d
d
0
d
1
0
d
d
11
d
d
0
0
10
d
d
1
1
w1w2
00
01
11
10
Y3Y2 , Y1=0
00
01
0
d
0
0
0
1
0
d
11
d
d
1
d
21
10
d
d
1
1
Y3Y2 , Y1=1
00
01
d
d
0
d
0
0
d
d
w1w2
00
01
11
10
11
d
d
1
0
10
d
1
0
1
Y1
0
1
00
0
1
Y3Y2
01
11
0
0
1
1
10
0
1
Sp)
Y1
0
1
00
0
0
Y3Y2
01
11
1
0
0
0
10
0
0
22
esquerda de Sp)
Y1
0
1
00
0
0
Y3Y2
01
11
0
1
0
1
10
0
1
Y1
0
1
00
0
0
Y3Y2
01
11
0
1
0
0
10
0
1
Ss)
Y1
0
1
00
0
0
Y3Y2
01
11
0
0
0
1
10
0
0
23
esquerda de Ss)
Y1
0
1
00
1
1
Y3Y2
01
11
1
0
1
0
10
1
0
24
CAPTULO 5
RESULTADOS E CONCLUSES
O circuito da figua 4.1 foi implementado em um software especfico para rodar
circuitos eletrnicos, baixado no site do circuitmaker. Utilizou-se duas chaves que
simulavam os detectores, sendo que a chave 1 ligada representava demanda de veculo na
via principal e a 2, na via secundaria. Tambm utilizou-se dois semforos que mostravam
as indicaes luminosas de acordo com as entradas.
Aps a simulao do projeto, notou-se que as luzes do semforo correspondiam aos
desejados inicialmente de acordo com as entradas. Porm, com o decorrer do tempo,
deveria acontecer a mudana do sinal em alguns casos, fato que no ocorreu. Isso pode ter
sido conseqncia de uma escolha errada no gerador de sinais ou na freqncia dos sinais.
Como prximo trabalho, poderia ser feito o controle de todos os semforos de uma
rua ou avenida de forma otimizar no s o fluxo num cruzamento, mas em toda a extenso
da avenida.
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REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS
www.circuitmaker.com
http://w3.ualg.pt/~mgameiro/Aulas_2006_2007/transportes/Paper_semaforos.pdf
www.ptr.poli.usp.br/lemt/documents/SemafAT07.ppt
www.sinaldetransito.com.br/artigos/uso_e_parametrizacao_de_semaforos_atuados_
%20pelo_trafego.pdf
www.sinaldetransito.com.br/curiosidades_foto.php?IDcuriosidade=35&alt=
http://www.branqs.com.br/universidade/aulas_SO/0021_IntroducaoCriacaoDrivers/introdu
caoCriacaoDeDrivers.pdf
Fundamentals of Digital Logic, Stephen Brown, Zvonko Vranesic, McGraw-Hill
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