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Introdução Aos Sistemas para Automação e Controle Industrial
Introdução Aos Sistemas para Automação e Controle Industrial
ii
ndice
Introduo .......................................................................................................................................... 1
2.2
2.2.1
Especificaes ........................................................................................................................ 4
2.2.2
2.3
Modelagem de sistemas............................................................................................................ 10
2.3.1
Perspectiva funcional............................................................................................................ 10
2.3.2
2.3.3
2.4
3
3.1
3.1.1
3.1.2
3.2
3.2.1
3.2.2
3.3
3.3.1
3.4
3.4.1
3.4.2
Diagrama de contatos........................................................................................................... 36
3.4.3
Grafcet .................................................................................................................................. 37
3.5
3.6
Introduo................................................................................................................................... 42
4.2
1 Introduo
Comumente o engenheiro est envolvido na criao de novas coisas e, em diversos momentos,
tem a responsabilidade global sobre o desenvolvimento de sistemas complexos. Para que consiga
realizar suas atividades com sucesso fundamental que este tenha clareza sobre os objetivos a serem
alcanados e os meios tericos e prticos aplicveis a cada problema.
Para planejar, analisar e decidir durante uma tarefa de engenharia essencial modelar sistemas
fsicos de tal forma que eles possam ser analisados com base em seu conhecimento prvio. Esta anlise
pode ser feita pelo prprio profissional ou com o auxlio de ferramentas de engenharia como programas
de CAD (Projeto auxiliado por computador), programas para simulao do comportamento,
experimentos etc. O processo de modelagem consiste em observar e entender os princpios fsicos e
est associado aplicao de uma viso sistmica ao mundo.
Neste contexto, visando alcanar uma base concreta sobre a atividade de engenharia no projeto e
anlise de equipamentos e processos, so abordados nos captulos subseqentes os conceitos
fundamentais sobre sistemas e modelos, ancorados em exemplos reais e focando a utilizao de
representaes matemticas e grficas comumente aplicadas na engenharia aplicada.
A base para tal integrao multidisciplinar e multitecnolgica est estruturada atravs da teoria de
sistemas a qual enseja um conjunto de conceitos voltados ao desenvolvimento de uma base sistemtica
para a descrio de relacionamentos gerais no mundo natural e fabricado pelo homem (mundo artificial).
2.1
Definio de Sistema
O termo sistema est relacionado a um conceito primitivo, cujo entendimento mais intuitivo do
que propriamente associado a uma definio exata. O seu uso difundido em praticamente todas as
reas do conhecimento humano, onde se encontram diferentes definies.
Para o contexto da rea tecnolgica, apropriada a definio apresentada em HUBKA & EDER
(1988), a qual estabelece que: "Sistema um conjunto finito de elementos reunidos para formar um
todo sob certas regras bem definidas, por meio das quais existem determinadas relaes precisas
definidas entre os elementos e para com seu ambiente. possvel que um sistema possa conter
elementos isolados (i. e. elementos com nenhuma relao com outros), ou grupos isolados de elementos
(i. e. o grupo no tem relaes com outros elementos ou grupos dentro do conjunto). Os termos
elemento e sistema so relativos. Um elemento tambm pode ser considerado como um sistema, e um
sistema pode ser considerado como um elemento dentro de um sistema maior. Assim sendo, os
sistemas so hierrquicos.
2.2
2.2.1
Especificaes
A especificao de requisitos para o sistema de atuao e medio de temperatura do fluido
T [ o C]
Tref + T
Tref
Tref - T
~
~
t [min]
Figura 2.2 - Requisito comportamental para a temperatura do fluido.
Projeto e documentao
Para a soluo deste tipo de problema comum atribuir a um especialista em sistemas hidrulicos
a responsabilidade pelo entendimento e representao global do sistema bem como pelo detalhamento
das solues dos problemas envolvendo a rea de hidrulica. Este indivduo deve consultar, conforme
necessrio, outros especialistas para a identificao das solues de problemas de outras reas
tecnolgicas atuando, desta forma, tambm como integrador.
A tabela 2.1 complementa o modelo apresentado na figura 2.3 destacando a funo a ser
desempenhada por cada componente. Esta interligao de funes concebida pelo projetista de modo
a atender a funo global que, no caso, de controlar a temperatura do fluido que est no reservatrio.
C1
H1
P2
M
V2
S2
V1
P1
M
F1
S1
F2
R1
Descrio do componente
(ISO1219-2)
(ISO 1219-1)
Funo no circuito
C1
Resfriador
F1
Filtro de ar
Filtragem do ar do reservatrio
F2
Filtro hidrulico
H1
Aquecedor
P1
Bomba hidrulica
P2
Bomba dagua,
R1
S1
no reservatrio
temperatura
aquecimento e resfriamento.
S2
Sensor de posio
V1
V2
Finalizar
Resfriamento
Iniciar
Aquecimento
H1
H1
P2
P2
V2
V2
P1
P1
Ciclo de resfriamento
Finalizar
Aquecimento
T=30s
Ciclo de aquecimento
Figura 2.4 - Diagrama trajeto-passo do sistema de atuao em temperatura (ver tabela 2.1).
A concepo do circuito eltrico baseia-se nas informaes contidas no circuito hidrulico (figura
2.3) e no diagrama trajeto-passo (figura 2.4). Normalmente h necessidade da participao do
Termopar
Controlador + Condicionador
+ Indicador de Temperatura
Sada:
0..10Vcc
Lig./
Desl.
Alimentao
Resfriamento
Aquecimento
Entrada
220 Vac
C50-1
RT-2
C40-1
C60-1
C40
S2
RT-1
C60
V2
C50
RT
C60-2
Figura 2.5 - Circuito eltrico de comando para aquecimento e resfriamento (associado figura 2.6).
R
S
T
C40
P2
P1
C50
C60
H1
Figura 2.6 - Circuito eltrico de potncia para aquecimento e resfriamento (associado figura 2.5).
Descrio do componente
(ISO1219-2)
(ISO 1219-1)
C40
Funo no circuito
contato auxiliar NA
C50
contato auxiliar NA
C60
no reservatrio
S2
Sensor de posio
V2
Com base nos circuitos concebidos, realizado o dimensionamento dos componentes hidrulicos e
eltricos, incluindo o aquecedor e resfriador. Como exemplo, o dimensionamento do aquecedor e
resfriador podem ser efetuados por um especialista da rea trmica que, fundamentado nos conceitos
da termodinmica e transferncia de calor e de posse de dados repassados pelo especialista em
hidrulica como volume do reservatrio, gerao e dissipao trmica nos componentes hidrulicos da
UPCH etc., determina as dimenses do resfriador, a vazo de gua necessria, a potncia da
resistncia de aquecimento etc. Nesta etapa do projeto, a transferncia de informaes entre os
especialistas ser realizada em linguagem natural, ou seja, listas de especificaes conforme a tabela
2.3 que contm os dados empregados no dimensionamento e os resultados obtidos.
60 CV
550 l
Temperatura ambiente
15 a 25 C
15 a 20 C
Regime de operao
8 horas contnuas
20 a 80 C
1C
Resultados
Tipo do aquecedor
9 KW
Tipo do resfriador
50 l/min
54 m
50 l/min
1
2
3
Legenda:
1-Bomba d'gua
2-Trocador de calor casca e tubo
3-Vlvula direcional
4-Aquecedor com resistncia
5-Filtro
6-Bomba hidrulica
a)
b)
Figura 2.7 Desenho mecnico do sistema de controle de temperatura: a) Vista geral; b) Detalhe do
reservatrio de aquecimento.
2.3
10
Modelagem de sistemas
ao sistema ou parte dele, de modo que a teoria fornecida pelas perspectivas seja utilizada para criar
modelos daquelas pores do sistema includas na abstrao2. Deste modo, pode-se entender que os
Deste modo, para a descrio do sistema de controle de temperatura foram utilizados diversos
modelos, originados a partir do conhecimento de diferentes teorias e tcnicas associadas a
correspondentes pontos de vista. Seguindo a seqncia apresentada ao longo da seo de projeto
(seo 2.2.2), inicialmente foi criado um diagrama de circuito hidrulico, indicando as funes hidrulicas
necessrias, num segundo momento foram utilizados dois diagramas trajeto-passo que documentam a
seqncia operacional para que ocorra o aquecimento ou resfriamento do fluido, em terceiro lugar, os
diagramas de circuito eltrico determinam as funes requeridas utilizando-se componentes eltricos e,
por ltimo, os desenhos mecnicos estabelecem como o equipamento deve ser estruturado.
Os meios de modelagem aplicados neste exemplo refletem a forma corrente de descrio tcnica
de sistemas complexos que ocorre nas reas de projeto de sistemas tcnicos, de produtos mecatrnicos
e de software, a qual realizada fundamentalmente segundo as perspectivas estrutural, funcional e
comportamental, de tal modo que a juno dos trs tipos de modelos correspondentes fornea a
Perspectiva funcional
Funo de um objeto ou sistema o efeito que este provoca sobre o ambiente externo. A
funo definida deste modo implica que, se o usurio deseja tem a inteno de causar
um certo efeito em seu mundo e se um objeto ou dispositivo pode criar este efeito, ento o
usurio pode atribuir o efeito como sendo uma funo do objeto (CHANDRASEKARAN, B.
& JOSEPHSON J. R., 2000).
11
As funes ou efeitos provocados podem ser realizados desde por sistemas elementares at
sistemas que podem ser extremamente complexos. Por exemplo, seja o boto liga/desliga normalmente
aberto (NA) utilizado no circuito eltrico apresentado na figura 2.5. A funo do boto permitir que
haja tenso no terminal de sada quando este for acionado pelo operador, desde que haja tenso j
aplicada no terminal de entrada.
Assim como o boto, os demais componentes (contatores, rel com temporizao, motores,
resistncia e controlador de temperatura) presentes no circuito eltrico tm suas funes particulares
decorrentes da forma como foram construdos, e a interligao adequada destes componentes produz
um sistema global cuja funo o controle de temperatura de um fluido, isto , aquecer e resfriar o
fluido em funo da temperatura em que se encontra e da temperatura desejada estabelecida pelo
operador.
O que se observa que a funo global desempenhada pela interao de vrios dispositivos,
cada um desempenhado uma funo particular no circuito. Sendo assim, um diagrama de circuito um
modelo funcional, pois estabelece de forma inequvoca a funo de cada componente no sistema e a
inter-relao entre elas. Este tipo de modelo responde pergunta O que o sistema faz?.
2.3.2
Perspectiva estrutural
Perspectiva comportamental
12
Observando a vlvula direcional (V1) presente na figura 2.3, o comportamento pode ser descrito
como: o Fluido proveniente da bomba direcionado para o resfriador (C1) quando o solenide est
acionado. Quando o solenide est desenergizado, o fluido direcionado para aquecedor (H1).
Por sua vez, analisando o equipamento de controle de temperatura como um todo, composto dos
circuitos hidrulico e eltrico, o comportamento pode ser descrito observando-se a execuo das
diferentes funes cumpridas pelos componentes dos circuitos (contatores, motores, bombas etc). O
modelo que representa este comportamento o diagrama trajeto-passo mostrado na figura 2.2, o qual
estabelece quando as diferentes funes so executadas em razo de sinais internos ou externos ao
processo.
2.3.3.1
Os sinais so variveis fsicas observveis, cujo estado ou parmetros associados com o tempo
portam informao. Exemplos de estados podem ser: a amplitude e a polaridade (positiva ou negativa)
das variveis; exemplo de parmetro relacionado ao tempo a durao de pulso em um sinal PWM
(Modulado por largura de pulso).
A tenso eltrica fornecida por um sensor presso, cuja amplitude porta a informao acerca
da presso que est ocorrendo no sistema medido;
Sob o ponto de vista matemtico, os sinais so caracterizados por uma varivel dependente
relacionada a uma varivel independente atravs de uma funo matemtica. Uma varivel
SEARA (1990).
13
(figura 2.8).
o
y(t)
y(t)
a)
b)
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13
a)
y(k)
y(k)
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13
b)
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13
c)
Figura 2.9 Sinais discretos: a) Amostrado; b) Digital; c) Binrio.
14
Definio de comportamento
Conforme visto anteriormente, a execuo de uma funo decorre da existncia de uma causa que
provoca um efeito, ou seja, algum sinal provoca execuo da funo e outro sinal ir evidenciar o efeito
provocado pela funo. Ao construir um modelo comportamental de um sistema, os sinais sero
enquadrados como entradas, sadas ou estado, de modo que os sinais que causam ou provocam a
operao de um sistema so denominados de entradas e os sinais que manifestam o efeito sobre o
meio externo so denominados de sadas. O estado de um sistema definido por um sinal ou um
conjunto de sinais que portam a informao acerca das condies operacionais do sistema que afetam o
sinal de sada.
estado, entradas e sadas com amplitude contnua. Nestes sistemas o estado geralmente
muda quando o tempo muda.
o
Modelos contnuos no tempo: neste caso, alm da amplitude dos sinais ser
15
C.Req
d s
+ s = Req Qin
dt
Entrada
de gua
Qin
Sada
de gua
Isolamento trmico
a)
b)
Figura 2.10 Aquecedor de gua: a) Esquema construtivo; b) Comportamento no tempo para uma
entrada em degrau. (DAZZO & HOUPIS, 1984).
O comportamento da temperatura de sada da gua s (que considerada igual temperatura
interna do aquecedor) em funo de um fluxo de calor constante a partir do instante inicial (t = 0)
expresso como:
16
Onde:
C = Capacitncia trmica da gua no recipiente;
Req = Resistncia equivalente relacionada com perdas de calor.
= Constante de tempo.
A figura 2.11 ilustra um exemplo de sistema cujo comportamento pode ser modelado como discreto
no tempo. Refere-se a um par de barragens em um projeto para controle de enchentes. O nvel da gua
na barragem 1 em um dado instante tk x1(0) e x2(0) o nvel na barragem 2 no mesmo instante. A
quantidade de gua coletada no reservatrio 1 entre os instantes tk e tk+1 V0(k). O volume de gua que
escoa das barragens 1 e 2 durante este perodo denotado por V1(k) e V2(k) respectivamente. Em
funo das dimenses dos reservatrios, o sistema pode ser modelado pelas seguintes equaes de
diferenas:
x1 (k + 1) = x1 (k ) + 1
[V (k ) V1 (k )]
100 0
x 2 (k + 1) = x 2 (k ) + 1
50
[V1 (k ) V 2 (k )]
x1
10 m
13 m
15,5 m
17,5 m
x2
6m
10,4m
12,8 m
8m
V0
500 m
500 m
500 m
500 m
V1
200 m
250 m
300 m
350 m
V2
100 m
130 m
180 m
250 m
A tabela ao lado das equaes apresenta os nveis alcanados nas barragens em funo dos
volumes de gua. O instante t0 (k = 0) o instante inicial.
17
O dispositivo de controle de temperatura apresentado na seo 2.2 foi modelado como um sistema
a estado discreto guiado por eventos. Por sua vez, as principais funes operacionais de um
computador ou de um controlador lgico programvel so guiadas pelo tempo.
Ressalta-se que a observao de um sistema como sendo a estado contnuo ou a estado discreto
decorre da aplicao de dois tipos de perspectiva comportamental, ou seja, depende de como se
observa o sistema e o que se deseja documentar acerca dele. Desta forma nenhum sistema discreto
ou contnuo por natureza, mas, na verdade, faz-se o enquadramento apropriado quando se deseja
analisar o comportamento deste.
2.4
Porm, conforme j pode ser percebido, existem tambm diferentes formas de representao dos
modelos, dando origem a seguinte classificao5:
Baseado nos trabalhos de BACK (1983), BAZZO & PEREIRA (1997), BLANCHARD e FABRYCKY
18
Modelo icnico: uma representao, corprea ou no, com alto grau de semelhana
forma abstrata, as leis fsicas que se acredita governarem o comportamento do sistema sob
investigao. Utiliza elementos idealizados que possuem as caractersticas essenciais dos
componentes do sistema e tm seu relacionamento descrito atravs de uma expresso
matemtica. Exemplos deste tipo de modelo so as expresses matemticas de um modo
geral, descries por variveis de estado e por funo transferncia, equaes Booleanas
etc.
19
Modelos Funcionais
Diagrama de circuito hidrulico e pneumtico
De acordo com as normas ISO 1219-1 (ISO, 1991) e ISO 1219-2 (ISO, 1995), os smbolos
empregados so denominados smbolos funcionais que estabelecem o tipo de componente a ser
empregado sem, no entanto, detalhar a forma construtiva deste componente.
20
1A1
1S3
1V2
1V1
1S1
1S2
1S3
vlvula 'ou'
0Z1
unidade de
condicionamento de ar
1A1
cilindro assimtrico de dupla ao
1V2
1V3
vlvula redutora de vazo em um
sentido
1V1
1V1(Y1)
1V1(Y2)
vlvula de alvio
0V1
M
M
motor de acionamento
0P1
acoplamento
21
Sensores 1S1, 1S2 e 1S4: Fechamento de circuito pela deteco de presena de objetos;
Controlador lgico programvel CLP: Acionar o solenide 1S1 de acordo com o programa
implementado e o estado dos sensores;
24 Vdc
1V1
M
1S4
1S3
1S2
1S1
L+
R
N
M
0 Vdc
R N
220 Vac
+
+
carga
L+
L+ 2 3 4 5 L+ 2 3
Mdulo
de
Entradas
Digitais
C
P
U
M
CLP
Mdulo
de
Sadas
Digitais
M
Fonte
24 Vdc
Sensor otptoeletrnico
Unidirecional (por barreira)
+
carga
-
+
carga
-
Sensor capacitivo
+
Fonte
Externa
24 Vdc
- R N
R N
220 Vac
22
Modelos Estruturais
Como exemplos, na figura 3.4 tem-se uma perspectiva e uma projeo ortogonal de uma vlvula
direcional proporcional e na figura 3.5 a vista superior de um sistema de manufatura flexvel.
a)
b)
Figura 3.4 Desenho mecnico de uma vlvula proporcional: a) Perspectiva; b) Projeo ortogonal.
2. Torno CNC
1. Centro de Usinagem
3. Rob
9. Mesas Transfer
7. Veculo Guiado
Automaticamente
6. Bero de Sada
Estante esquerda
4.Transelevador
8. Transportador de roletes
tracionado
Estante direita
8.Transportador
de roletes
tracionado
8.Transportador de roletes
tracionado
5. Bero de
Entrada
23
24
O desenho mecnico mostrado na seo anterior uma forma de representar como as partes de
um equipamento ou estrutura esto unidas entre si. Segundo a classificao apresentada na seo 2.4,
este se constitui de um modelo icnico, pois se assemelha forma do sistema real.
bastante comum o emprego de notaes informais, como a mostrada na figura 3.7 e que
descreve o mesmo contexto que o diagrama E/R da figura 3.6. A principal diferena entre
representaes formais e informais que as primeiras so prescritivas, isto , modelam o sistema com
exatido, enquanto que o segundo tipo ilustrativo, permitindo diferentes interpretaes de acordo com
a base de conhecimento do observador.
25
Tecnologia para
Manufatura
Integrada por
Computador
Tipo de
Monitorao e
Controle
Redes Industriais
Equipamentos
Computadores e
Softwares
Banco de Dados
Controladores de
Nvel
Controladores de
Vazo
Tipo de
Comando Numrico
Computadorizado
(CNC)
Clula de
Manufatura Flexvel
(FMC)
Sistema de
Manufatura Flexvel
(FMS)
Computadores
Industriais
Robs
Sensores
Controladores de
Temperatura
Utilizado em
Utilizado em
Processos de
Fabricao
Discretos
Processos de
Fabricao
Contnuos
26
Tecnologias Relacionadas a
Manufatura Integrada por
Computador
Monitorao e
Controle
Banco de
Dados
Computadores
e Softwares de
Apoio
Redes
Industriais
Equipamentos
Processos de
Fabricao DISCRETA
CNC
CN
FMC
FMS
FTL
Processos de
Fabricao CONTNUA
Controladores
Controladores de Temperatura
de Vazo
Controladores
Computadores Atuadore
de Nv el
Industriais
s
Controladores
de Presso
Sensores
Sistemas de Controle
Digital Distribudo
Terminais
I/O Robs
Viso
CLP
Robtica
27
Nas sees a seguir so apresentados dois tipos de sistemas contnuos no tempo, procurando dar
uma viso inicial acerca da modelagem comportamental.
3.3.1
3.3.1.1
Sistemas Mecnicos6
Na figura 3.9c est representado o diagrama de blocos expressando que a posio (sada) decorre
da fora aplicada (entrada) sobre a mola, a qual est representada pela expresso 1/kx. A equao
escrita abaixo do diagrama de blocos a forma matemtica de representar este comportamento.
Invertendo-se equao, pode-se determinar qual a fora necessria para produzir um determinado
deslocamento.
x [x10-3 m]
1
kx
10
x=10 mm
x=
kx
Para F= 5 N
F=5 N
b)
1
F
kx
F = kx x
t [s]
a)
c)
Figura 3.9 Mola: a) Esboo; b) Resposta no tempo; c) Diagrama de blocos e equaes diferenciais.
Para um amortecedor (figura 3.10), a aplicao de uma fora promove o deslocamento com
6
28
v=
dx
=Dx
dt
x = vdt =
1
v
D
F=0
Bx
x [x10-3 m]
1
Bx D
Para F= 5 N
x=
v=1 m/s
Inclinao =
F=5 N
a)
b)
dx
= v =1m / s
dt
t [s]
1
F
Bx D
F = Bx D x = Bx
dx
= Bx v
dt
c)
F = M .a = M .
d 2x
= M .D 2 x
2
dt
Para o caso mostrado na figura 3.11, ao aplicar uma fora externa de 5 N est sendo provocada
uma acelerao de 2 m/s2, de modo que o deslocamento fique cada vez maior. Novamente o diagrama
de blocos equivalente equao apresentada logo abaixo deste e descreve que o deslocamento
(sada) decorre da dupla integrao da fora (entrada) aplicada sobre a massa.
F=0
x [x10-3 m]
a=2 m/s2
F=5 N
x=
1
F
M .D 2
M
t [s]
1
MD 2
Para F= 5 N
29
F = M .D 2 x = M .
d 2x
= M .a
dt 2
v [m/s]
Para F= 5 N
Inclinao =
d 2 x dv
=
=a
dt 2
dt
dv
= a = 2 m / s2
dt
t [s]
a)
b)
c)
Figura 3.11 - Massa: a) Esboo; b) Resposta no tempo; c) Diagrama de blocos e equaes diferenciais.
A combinao destes trs componentes mecnicos fundamentais pode formar um sistema massa
mola amortecedor do tipo mostrado na figura 3.12. Neste caso, a fora da mola e fora do amortecedor
se ope ao movimento provocado pela fora externa aplicada. O somatrio de foras atuando sobre a
massa :
F = F FBx Fk x = M .
d 2x
dt 2
F = M .D 2 x + Bx Dx + k x x
Sendo:
F = fora [N]
x = deslocamento [m]
v = Dx = velocidade [m/s]
a = Dv = acelerao [m/s2]
M = Massa [kg]
Bx = Coeficiente de atrito viscoso [Ns/m]
Kx = Rigidez mecnica [N/m]
30
Bx
1
MD + BD + k x
x=
1
F
MD + BD + k x
2
d 2x
dx
F = MD + BD + k x x = M 2 + B + k x x
dt
dt
kx
x
v
a
a)
b)
x(t ) = K RP Fd 1
1
1
t
e n . sen(n 1 2 . t + )
com
= arcsen 1 2
onde:
n =
Kx
= Freqncia natural [rad/s]
M
Bx
2 M Kx
K RP =
1
= Ganho de regime permanente [m/N]
Kx
A figura 3.13 mostra a resposta no tempo para um sistema com razo de amortecimento de 0,7 e
valores de freqncia natural de 30, 60 e 90 rad/s.
31
n = 30 rad/s
n = 60 rad/s
n = 90 rad/s
Figura 3.13 Resposta de um sistema de 2 ordem, com = 0,7, para uma entrada em degrau.
3.3.1.2
Sistemas Eltricos7
Na figura 3.14c est representado o diagrama de blocos expressando que se aplicando uma
diferena de tenso (entrada) h a passagem de corrente (sada) pelo resistor. A equao escrita abaixo
do diagrama de blocos a forma matemtica de representar este comportamento, estabelecendo a
relao entre a tenso e a corrente dependente da resistncia. Invertendo-se equao, pode-se
determinar qual a tenso necessria para haja uma determinada corrente no circuito.
i [A]
i
1
R
R
i1
i=
Para U = constante
1
U
R
U = R.i
t [s]
a)
b)
c)
Figura 3.14 - Resistor: a) Circuito com resistor; b) Resposta no tempo; c) Diagrama de blocos e
equaes diferenciais.
32
Em um indutor (figura 3.15), sabe-se que, quando da aplicao de uma tenso, h o surgimento de
uma tenso induzida oposta quela que foi aplicada externamente. Esta tenso induzida mxima
quando da aplicao da tenso e reduz-se gradativamente de tal modo que a corrente no circuito cresce
a uma taxa constante (figura 3.15b).
i=
1
1 1
Udt = U
L
L D
U
i [A]
L
Para U = constante
i=
U
Inclinao =
a)
di
dt
t [s]
1
L.D
1
U
L.D
U = L.D i = L
b)
di
dt
c)
Figura 3.15 - Indutor: a) Circuito com indutor; b) Resposta no tempo; c) Diagrama de blocos e equaes
diferenciais.
Por sua vez, ao aplicar um degrau em tenso em um capacitor (figura 3.16) a corrente
instantaneamente mxima e reduz-se para zero em funo do capacitor isolar o circuito quando
carregado. Se a fonte de tenso for desligada e o plo positivo do capacitor for conectado ao terra
haver um pico de corrente no sentido oposto, descarregando o capacitor. O diagrama de blocos e a
equao equivalente apresentados na figura 3.16c descrevem este fenmeno.
Sabendo-se que a carga eltrica (q) a integral no tempo da corrente, pode-se escrever que:
U=
1
1 1
1
i dt = i = q
C
C D
C
i [A]
Para U = constante
a partir de t = 0 s
CD
dU
i = C.DU = C.
dt
U=
t [s]
a)
b)
i
i = Dq
q=
1
i
D
1
i
C .D
c)
Figura 3.16 - Capacitor: a) Circuito com capacitor; b) Resposta no tempo; c) Diagrama de blocos e
equaes diferenciais.
33
Para o circuito RLC em srie mostrado na figura 3.17, a queda total de tenso (U) a soma da
queda de tenso atravs do indutor, mais aquela atravs do resistor e aquela atravs do capacitor, ou
seja:
U = U L + U R + U C = L.Di + Ri +
1
i
CD
Lembrando que a carga a integral da corrente, a expresso acima pode ser escrita como:
U = L.D 2 + RD + q
C
Sendo:
U = tenso [V]
i = corrente [A]
q = (1/D)i = carga eltrica [C] [s.A]
L = indutncia [H] [V.s/A]
R = resistncia [] [V/A]
C = capacitncia [F] [A.s/V]
U
i
1
LD + RD + 1 / C
i
D
i=
LD 2 + RD + 1
U = LD 2 + RD + 1
a)
i = Dq
U
C
q=
1
i
D
)q = L ddt q + R dqdt + 1C q
C
2
b)
Figura 3.17 Circuito RLC: a) Diagrama eltrico; b) Diagrama de blocos e equaes diferenciais.
t
q (t ) = K RPU d 1 ( n t + 1) . e n
onde:
n =
1
= Freqncia natural [rad/s]
LC
34
R C
= Razo de amortecimento [1]
2 L
Carga
n = 30 rad/s
eltrica
(%)
n = 60 rad/s
n = 90 rad/s
Figura 3.18 Resposta de um sistema de 2 ordem, com = 1, para uma entrada em degrau
3.4
Considera-se como exemplo uma esteira de transporte de peas (figura 3.19) onde so
movimentadas peas longas e curtas numa seqncia aleatria. A plataforma articulada movimentada
pelo cilindro pneumtico de modo a separar as peas longas e curtas. Trs sensores (S1, S2 e S3) so
usados para detectar o comprimento das peas: para uma pea longa haver um curto espao de tempo
em que os trs sensores estaro simultaneamente acionados; no caso de uma pea curta, haver um
pequeno instante em que apenas S2 estar acionado.
S2
35
S3
Peas
Longas (A)
Cu Pe
rta as
s(
B)
O comportamento a eventos discretos deste sistema pode ser descrito utilizando a lgebra
Booleana cujas operaes lgicas bsicas so: SIM, NO, E e OU. A tabela 3.1 apresenta, para
cada uma destas operaes lgicas, a equao Booleana, o diagrama lgico segundo a IEC 60617-12
(IEC, 1997) e o diagrama lgico segundo a ISA 5.2 (ISA, 1992).
Operao
Lgica
SIM
(Identidade)
NO
(Negao)
Equao
Booleana
Diagrama Lgico
IEC 60617-12
Diagrama Lgico
ISA 5.2
A1 = S 1
S1
A1
S1
A1
S1
A1
S1
A1
S1
A1
S1
A1
A1 = S 1
E
(Conjuno)
A1 = S1 S 2
S1
S2
&
A1
S1
S2
A1
OU
(Disjuno)
A1 = S1 + S 2
S1
S2
A1
S1
S2
A1
Conforme mostrado na tabela 3.2, a interpretao das operaes lgicas ocorre atravs da tabela
verdade que explicita os valores (0 ou 1) da varivel de sada em funo de todas as combinaes
possveis de valores das varveis de entrada.
36
Funo NO
Funo E
Funo OU
S1
A1
S1
A1
S1
S2
A1
S1
S2
A1
A1 = A1 ( S1 + S 2 + S 3) + S1 S 2 S 3 .
Neste caso, a varivel A1 corresponde ao acionamento da vlvula direcional e, conseqentemente,
o avano do cilindro. O diagrama lgico correspondente est mostrado na figura 3.20 utilizando a
notao IEC.
S1
S2
S3
&
1
A1
&
3.4.2
Diagrama de contatos
A1
37
A1
S2
S3
S1
S2
S3
Figura 3.21 Diagrama de contatos (Ladder) correspondente ao diagrama lgico da figura 3.19.
3.4.3
Grafcet
O Grafcet um diagrama derivado da Rede de Petri e tornou-se base para norma internacional
IEC-848 (IEC, 1988) sob a denominao de diagrama funcional ou SFC (Sequential Function Chart). O
Grafcet um formalismo grfico para descrio do comportamento de sistemas de controle seqencial e
sua incluso no padro IEC 1131-3 (IEC, 1993) para programao de CLP fez aumentar a sua
utilizao.
O Grafcet contm dois tipos bsicos de elementos (passos e transies) ligados por arcos
orientados. Cada passo representado por um quadrado e pode estar nas situaes ativado e
desativado. O passo inicial (que est ativado na situao inicial) representado por um quadrado duplo
(no caso do diagrama da Figura 3.22 corresponde ao passo de nmero 0). A cada passo pode ser
associado uma ao ou comando representado por um retngulo anexo ao passo.
Alm disto, o disparo de uma transio promove a desativao dos passos que a precedem e a
ativao dos passos que a sucedem. A condio associada transio pode envolver uma expresso
ou varivel lgica. Na Figura 3.22 so mostrados os elementos que compem o Grafcet. No retngulo
que representa a ao existem trs campos; o primeiro indica alguma propriedade do sinal que gera a
ao, sendo as principais:
38
Passo inicial
Nmero do passo ou
nome do passo (opcional)
Condio de E1
acionamento da E2
transio
Passo
&
1
D
# 20 s
Avano do
cilindro A
Aco correspondente
ao passo
Transies e
respectivas
numeraes
S4
Fixao
(pea)
3
5
1a.
Dobra
Programa
alternativo
2a.
Dobra
Ligao
Fixao
(pea)
Comentrios
Figura 3.22 Diagrama de funcionamento (GRAFCET) segundo a IEC 848 (IEC, 1988).
1S0
1A1
1S2
4
1S1
0
1T1
1S0
1A2
1
1A1 av
1S2
1A2 av
1S3
1A1 rec
1S1
1A2 rec
1S4
1S3
1S2
1S3
1S1
1S4
39
Sntese de modelos
A tabela 3.3 apresenta diversos modelos empregados na descrio de sistemas no mbito das
engenharias mecnica, eltrica e de software.
Tabela 3.3 Sntese de modelos utilizados em engenharia
Modelo
Perspectiva
Representao
rea Tcnica
Estrutura de funes
Funcional
Diagramtica
Diagrama de blocos
Comportamental
Diagrama de Estados
Comportamental
Diagramtico
Software, Microeletrnica
Comportamental
Diagramtico
Sistemas de manufatura
Diagrama de funcionamento
Comportamental
Diagramtico
Automao, Pneumtica
Funcional +
Diagramtico
Multitecnolgico:Eltrica, mecnica,
Comportamental
hidrulica, pneumtica
Rede Canal/Agncia
(SFC)
Funcional
Diagramtico
Software
Dados)
Diagramas de circuitos eltricos
Funcional
Diagramtico
Eltrica
Diagramas E/R
Estrutural
Diagramtico
Software
Diagramas de classes
Estrutural
Diagramtico
Software
Desenho Mecnicoo
Estrutural
Icnico
Mecnica
Funes Transferncia
Comportamental
Matemtico
Intertecnolgico
Comportamental
Matemtico
Intertecnolgico
Diagramtico
Hidrulica e pneumtica
Icnico
Mecnica
de Estado)
Diagramas de circuitos hidrulicos Funcional
e pneumticos
Maquetes
3.6
Estrutural
O comportamento deste sistema pode ser descrito sob dois pontos de vista: Como um sistema a
eventos discretos (sistema a estado discreto guiado por eventos) e como um sistema contnuo (sistema
estado contnuo). No primeiro caso, utilizado um diagrama lgico para expressar a dependncia do
sinal de sada (S1) em relao s entradas (E1 e E2) indicando que, caso a entrada E1 no esteja
acionada e a entrada E2 esteja acionada, o cilindro estar acionado.
40
atraso at que a vlvula abra totalmente. Este atraso est modelado atravs do primeiro bloco na figura
3.26. Por sua vez, o deslocamento do cilindro a partir da posio recuada at a posio avanada ocorre
durante uma frao de segundos, ou mesmo em alguns segundos, em decorrncia da compressibilidade
do ar nas cmaras do cilindro e tubulaes e tambm devido ao efeito da massa e do atrito junto ao
mbolo. O segundo bloco da figura 3.26 representa matematicamente o comportamento do cilindro.
Figura 3.25 Modelo comportamental a estado discreto: Diagrama lgico e identificao dos sinais de
entrada e sada.
A resposta do cilindro no tempo pode ser observada na figura 3.27 onde a velocidade do mbolo
parte de zero e, aps algumas oscilaes, tende a um valor constante. Conseqentemente, o
deslocamento cresce continuamente at atingir o final de curso.
41
Figura 3.26 Modelo comportamental a estado contnuo: Diagrama de blocos e identificao dos
parmetros das equaes.
As figuras apresentadas nesta seo foram extradas de um aplicativo desenvolvido com o software
LABVIEW no qual possvel simular a operao sob o ponto de vista de sistema a eventos discretos e
de sistema contnuo no tempo. Complementarmente, o circuito pneumtico pode ser montado em uma
bancada didtica a fim da observao destes comportamentos em condies reais.
Figura 3.27 Resposta no tempo para o acionamento da vlvula com um degrau em presso.
42
4 Sistemas Mecatrnicos
4.1
Introduo
A mecatrnica entendida como uma tecnologia que une vrias disciplinas e tecnologias,
buscando promover uma melhor comunicao entre os especialistas e a adoo de solues inovadoras
para muitos problemas de projeto.
Os termos automao e controle so bastante comuns na rea tcnica, sendo empregados para
caracterizar equipamentos e processos. Aplicando os conceitos de sinais e sistemas vistos no captulo 2,
possvel a definio dos termos sistema de automao e sistema de controle na seguinte forma:
43
A figura 4.1 ilustra uma automao pneumtica (comando pneumtico) atravs de seu diagrama de
circuito e do diagrama trajeto-passo correspondente.
1S0
1S2
1A1
4
1S1
1T1
1S3
1A2
a)
1S1
1A1
1S2
1V2
1V1
1A2
A
Z
1V3
1S3
P R
1T1
1S0
P R
1S1
P R
P R
1S2
P R
b)
aes que so observadas ao longo do tempo e cuja modificao decorre da aplicao de sinais de
44
entrada. Estas aes podem ser o controle (ou regulagem) de posio, velocidade ou fora em um
cilindro, ou de vazo ou presso em um circuito. O comportamento destas variveis observado no
tempo, isto , est-se interessado em verificar, por exemplo, em quanto tempo uma posio alcanada
ou qual a magnitude das oscilaes e picos de presso que esto ocorrendo no circuito.
Ka
a)
b)
c)
Figura 4.2 Exemplo de controle eletro-hidrulico: a) Diagrama de circuito; b) Resposta a uma entrada
em degrau; c) Diagrama de blocos.
Entende-se que o termo automao tem uma abrangncia maior que controle, pois algumas
aes lgicas, quando observadas mais detalhadamente, incluem tarefas de controle. Seria o caso se
considerasse que o circuito de atuao composto pelo atuador 1A1 + vlvula 1V1 (figura 4.1) devesse
executar um posicionamento preciso e, para tal, empregasse-se a soluo mostrada na figura 4.2 ou
uma soluo pneumtica equivalente. Assim, dentro de um conjunto de aes logicamente encadeadas,
ter-se-ia um sistema de controle.
Tem-se adotado o termo sistema automtico para designar uma aplicao que envolva
automao e/ou controle, ou seja, pode-se observar o problema segundo uma viso lgica ou ento de
45
maneira mais aprofundada, avaliando, ao longo do tempo, a resposta da posio, fora, velocidade,
vazo ou qualquer outra varivel.
Para que se possa projetar, instalar ou realizar a manuteno de um sistema automtico, isto , de
um sistema de automao e/ou controle, importante que se entenda claramente quais suas partes
principais e como so interligadas. Para tal, pode-se observar o equipamento ilustrado na figura 4.3
onde se identificam:
Controlador programvel.
O que se observa neste exemplo pode ser expandido para todos os sistemas automticos,
independentemente do domnio da aplicao e da complexidade deste. Assim sendo, um sistema
automtico pode ser decomposto em duas partes: um subsistema de informao e um subsistema
46
Um circuito hidrulico pode ser citado como um sistema energtico, pois sua operao baseia-se
na converso, transferncia e controle de energia hidrulica. Um sistema material pode ser
exemplificado atravs de uma linha de produo, que recebe matria prima e, aps diversas operaes
como separao, usinagem, transporte, empacotamento etc., fornece o produto acabado.
Ambiente Externo
inf
Sistema de
Informao
inf
Informao
Energia
Matria
Energia e Matria
Canal
inf
Agncia
ene/
mat
Sistema
Energtico/
Material
ene/
mat
Sistema
Automtico
Base
da
mquina,
dispositivos
de
fixao
etc.:
Constituem
sistema
energtico/material;
47
inf
Sistema inf
Processamentos de
Informaes
inf
Recursos de Informao
SM
SA
inf
inf
inf
inf
SM
SA
ene/mat
ene/mat
SM
SA
Recursos
Energticos/Materiais
ene/
mat
Processamentos de
Energia/Matria
ene/
mat
Sistema Ene/mat
Sistema Automtico
48
5 Referncias Bibliogrficas
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ISO - INTERNATIONAL ORGANIZATION FOR STANDARTIZATION. ISO 14617 - 5 - Graphical
symbols for diagrams Part 5: Measurement and control devices. Switzerland: International
Atualizao em
6 Apndice A Exerccios
Atualizao em
50