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505 Sebenta Automação e Controlo PDF
505 Sebenta Automação e Controlo PDF
Abrantes - 2003
Sebenta
de
Automao e
Controlo
Etapa inicial
0
Transies
m
Aces
1
A+
B+
Etapa
_____________________________
Eng. Toni Alves
Automao e Controlo
Automao e Controlo
Tipos de Automao
Fixa
-
Altos investimentos;
Altas taxas de produo;
Configurao rgida (alterao difcil);
Operaes simples;
Equipamento especfico (mquinas de colocar tampas da cerveja).
Programada
-
Altos investimentos;
Taxas mdias de produo;
Configurao semi-flexvel (possibilidade de reprogramao);
Equipamento genrico (mquina de controlo numrico).
Flexvel
-
Automao e Controlo
Componentes da automao
A maioria dos sistemas modernos de automao, como os utilizados nas indstrias
automobilstica, petroqumica e nos supermercados, extremamente complexa e requer
muitos ciclos de repetitivos.
Cada sistema de automao compe-se de cinco elementos:
Elemento
Accionamento
Elemento
Comparador
Sada
Elemento
Sensoreamento
Automao e Controlo
Automao e Controlo
Aplicaes da automao
Produtos de consumo
-
Indstrias mecnicas
-
Caixas automticas.
Bancos
Comunicaes
-
Transportes
-
Diagnstico e exames.
Medicina
Automao e Controlo
Automao e Controlo
Lgico 1
V(t)
Lgico 0
+V
0
Lgica
Lgico 1 = Lgico 0
Lgico 1 = Lgico 0
Tabela de Verdade
uma maneira de representar todas as combinaes possveis de uma dada funo.
A contagem feita sempre da esquerda para a direita.
Exemplo:
21 20 F
Nota: o primeiro digito sempre zero,
b a
variando
de coluna para coluna de 2n.
0 0 x
0 1 x
X valor que toma cada linha na funo,
1 0 x
podendo ser 0 ou 1.
1 1 x
Automao e Controlo
Tabela verdade
Podemos recolher numa tabela o comportamento lgico de um circuito digital.
A figura mostra-nos a tabela, ou tabela de verdade, da lanterna. Denominamos (a) ao
interruptor (entrada) e (B) lmpada (sada).
Identificao lgica
Na prtica, para a lanterna a sada repete a entrada. Podemos escrev-la de uma
forma formal com uma expresso lgica:
B=a
Este facto quer dizer que seja qual for o valor da entrada (a), a sada (B) ter sempre
o mesmo valor: trata-se de um caso de identidade.
Automao e Controlo
Automao e Controlo
10
Automao e Controlo
11
Automao e Controlo
Lgica combinatria
Permite-nos projectar sistemas lgicos. Muitos circuitos existem comercialmente a
baixo custo, pelo que apenas devemos projectar aqueles que efectivamente no esto
disponveis.
Baseia-se na lgebra de Boole
(George Boole: An investigation of the Laws of Thought - 1854).
As tabelas de verdade das operaes lgicas elementares (Not, And, Or) permitem
desenvolver as leis desta lgebra.
I
II
III
IV
V
VI
VII
VIII
IX
A+B
A.B
A+0
A.1
A+1
A.0
A+A
A.A
A
A+A.B
A.(A+B)
A+B
A.B
A+(B+C)
A.(B.C)
A.(B+C)
A+(B.C)
=
=
=
=
=
=
=
=
=
=
=
=
=
=
=
=
=
B+A
B.A
A
A
1
0
1
0
A
A
A
A.B
A+B
(A+B)+C
(A.B).C
A.B+A.C
(A+B).(A+C)
Comutatividade
Elemento neutro
Elemento absorvente
Operao entre complementares
Negao da negao
Absoro
Teoremas de DeMorgan
Ordem da operao irrelevante
Distributividade
12
Automao e Controlo
Exemplo:
Mapa de Karnough
Exemplo:
1. - Formao dum mapa que a presente todos os valores possveis das variveis e
suas combinaes (arranjo em cdigo Gray).
13
Automao e Controlo
4. - Determinar o produto das variveis que definem cada um dos grupos e somlos, a SOMA DE PRODUTOS
Nota:
A anlise deste segundo exemplo permite chegar desejada SOMA DE PRODUTOS que minimiza a
expresso.
14
Automao e Controlo
4a - Determinamos a soma dos complementos das variveis que definem cada um dos
grupos (o inverso do produto de duas variveis igual soma dos seus complementos 2 Teorema de DeMorgan) e executamos o produto entre estas .
Nota:
A anlise deste segundo exemplo permite chegar ao desejado PRODUTO DE SOMAS que minimiza a
expresso.
15
Automao e Controlo
Implementao
Uma vez determinada a expresso mnima da funo, quer por mtodos analticos quer
por mtodos grficos (mapa de karnough), podemos executar a sua implementao
fsica utilizando as portas lgicas (Not, And, Nand, Or e Nor).
Circuito Lgico
a
L1
L1 = 0
L1 = a
L1
Contacto normalmente fechado (NF)
Circuito Elctrico
Circuito Lgico
L1
a=0
L1 = 1
L1
a
L1 = a
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Automao e Controlo
Circuito Srie
Circuito Elctrico
Circuito Lgico
a=0
b=0
b
L1
a
b
L1 = 0
L1 = a . b
L1
Circuito Paralelo
Circuito Elctrico
Circuito Lgico
a=0
b=0
a
b
L1 = 0
L1
L1 = a + b
L1
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Automao e Controlo
cba
000
001
010
011
100
101
110
111
F1
1
0
0
0
1
1
0
0
b)
F2=? (soma dos produtos) ;
F2=? (produtos das somas)
dcba
0000
0001
0010
0011
0100
0101
0110
0111
1000
1001
1010
1011
1100
1101
1110
1111
F2
1
1
1
0
0
1
0
0
1
1
1
0
0
1
0
0
a
c
b
4. Converta a seguinte equao num circuito elctrico e depois num circuito lgico.
a) F1 = (a+b).c+d
18
Automao e Controlo
- Capa (Nome da Escola; Curso e Ano Escolar; Ano Lectivo; Nome da disciplina;
Tema; Nome do Docente; Nome dos Alunos e Nmeros);
- Objectivos do trabalho;
- Procedimento;
- Resoluo dos exerccios;
- Resultados;
- Tabelas de verdade;
- Concluso;
- Bibliografia;
- Anexos (caractersticas dos componentes).
19
Automao e Controlo
Cap. IV Pneumtica
Ar comprimido tem origem na compresso de uma quantidade de ar num reservatrio
que est sob presso.
Ar
Ar
Energia pneumtica
Vantagens:
-
Limpa;
No existe perigo de exploso;
Disponvel;
Custos energticos mdios;
acumulvel (reservatrio da central de ar comprimido).
Desvantagens:
-
Central de ar comprimido
1.
2.
3.
4.
Compressor;
Reservatrio;
Secador;
Distribuio.
1. Compressor
1.1.
1.2.
1.3.
20
Automao e Controlo
2. Reservatrio
Serve para:
- Acumular e estabilizar a presso da rede e ainda compensar os
picos de consumo;
- Arrefecer o ar comprimido (necessrio purgar compressor).
3. Secador
Compresso do Ar
Aumento de
Temperatura
Arrefecimento
Aumento de
Presso
Vapor de gua
Secagem
gua de Purga
Secagem a frio
Instalao de refrigerao para arrefecer o ar a uma temperatura 2C; elimina-se gua
condensada.
4. Distribuio
- em linha;
- em anel;
- rede paralela.
21
Automao e Controlo
Cilindros Pneumticos
- Simples Efeito;
Tipo
- Duplo Efeito.
- Leve;
- Mdia;
- Mini;
- Membrana;
- Tandem;
- Dupla haste;
- Torque;
- etc.
Classe
- Pesada;
- Especial.
Cilindro
de
amortecimento
duplo
efeito
com
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Automao e Controlo
Cilindro rotativo
A=
.d 2
4
P=
= .r 2
F
A
[m2]
[N/m2] ou [Pa]
Vlvulas
-
Nmero Estados
. 3 estados.
23
Automao e Controlo
. 2 orifcios;
. 3 orifcios;
Nmero Orifcios
. 4 orifcios;
. 5 orifcios.
3
NO
NO nmero de orifcios;
(NO = 3 orifcios)
E nmero de estados;
(E = 2 estados)
1
NO
- monoestvel
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Automao e Controlo
Manual
Boto
Manipulo
Puxador
Pedal
Mecnico
Pino
Rolete fixo
Rolete mvel
Mola
Pneumtico
Directo
Mola de ar
Embolo diferencial
Elctricos
Solenide
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Automao e Controlo
Vlvulas direccionais
26
Automao e Controlo
Vlvulas de fluxo
Vlvulas de bloqueio
Vlvula OU
Vlvula E
Vlvula reteno
27
Automao e Controlo
4.Dispositivo de carimbar
S
2
S
3
28
Automao e Controlo
Sabendo:
A figura representa um furador isolado do exterior, onde exigido toda a segurana do
sistema.
Existe uma porta de acesso que quando aberta deve fazer recuar o cilindro B, assim para
que o cilindro B avance a porta deve estar fechada.
Deve existir um boto para activar/desactivar o cilindro A (S1).
No caso do cilindro B s deve avanar depois de activado o boto do cilindro A (S1) e
quando activar o boto de avano do cilindro B (S2).
Para fazer a recolha do cilindro B, basta desactivar o boto (S2).
29
Automao e Controlo
Elementos passivos:
-
Elementos activos:
-
*Posies do cilindro A+ ; A-
A+ avano
A- recuo
*Sensores / fins-de-curso a0 ; a1
*Botes de comando St
2. Construir o diagrama de funcionamento
0
1
A
0
A
Equaes:
a0
A+ = a0.St
A- = a1
Activos: ao;a1
A+
A-
Passivos: St
a1
30
e os
Automao e Controlo
31
Automao e Controlo
A+ B+C+C- (A-B-)
a) Diagrama de funcionamento;
b) Retirar as equaes gerais;
c) Definir quais os elementos activos e passivos;
d) Representar o circuito pneumtico;
e) Simular na bancada de pneumtica o circuito pneumtico.
32
Automao e Controlo
Circuitos rels
Um rel caracterizado por uma varivel de comando (excitao da bobina) e por uma
varivel comandada (contactos que podem abrir ou fechar).
12
14
R1
R1
11
11
A2
R1
A1
Bobina
33
Automao e Controlo
Equaes:
A+ = St.a0
a1
a0
A- = a1
a0
A+
A-
A+
A-
St
Inputs
1
2x1
13
14
a0
a1
4x1
13
14
2x2
1x2
13
14
St
2x3
1x3
R2
4x2
1x4
14
A
3
A
5
11
1x1
R2
R3
R1
Outputs
4
2x1
R1 14
11
1x5
3x2
R3 14
11
1x6
3x3
3x1
A+
A-
34
a1
Automao e Controlo
Esquema de cablagem
Sensores
Quadro elctrico
W1
a1
a0
2x1
1x
3
W3
W2
3x1
Actuadores
2
3
4x
Painel de comando
1
2
St
A+
A-
Tabela de cablagens
1x2 ---W1---2x2
1x3 ---W1 ---2x3
1x4 ---W3 ---4x2
1x5 ---W2 ---3x2
1x6 ---W2 ---3x3
4x1 --- 2x1
35
Automao e Controlo
Funcionamento:
As caixas so colocadas manualmente num reservatrio, o cilindro 1 A retira as caixas do reservatrio e
depois o cilindro 2 B desloca-as para outro, ver figura.
Accionamento por um boto de posio. Caso haja caixas, os cilindros devem avanar e recuar
automaticamente.
A recolha dos cilindros feita automaticamente e caso o boto esteja activado o ciclo deve continuar.
36
Automao e Controlo
actuadores;
sensores.
Interveno do Homem:
manipulos;
teclas ( teclados);
botoneiras.
Interveno da mquina:
-
Sinais sonoros;
Sinais luminosos;
Monitores.
37
Automao e Controlo
Sensores
-
NA ou NO
NF ou NC
Detectores de proximidade
-
Sensor indutivo
-
38
Automao e Controlo
Sensor capacitivo
-
Clulas fotoelctricas
-
* Sistema barragem
-
R
39
Automao e Controlo
* Sistema reflex
-
Feixe Luminoso
E
R
Espelho
* Sistema de proximidade
-
Outros sensores
-
40
Automao e Controlo
Autmatos Programados
Autmato programado um aparelho electrnico
digital que utiliza uma memria programada para
armazenar instrues e para implementar funes
especificas tais como, operaes lgicas, sequenciais,
temporizadas e aritmticas para controlo de mquinas e
processos.
41
Automao e Controlo
Estrutura do autmato
42
Automao e Controlo
Sistemas Automtico
Um sistema automtico constitudo por duas grandes partes, uma a parte
operativa ( ou parte de potncia), outra a parte de comando.
Parte
Operativa
Actuadores
Parte
Comando
Amplificadores
Processamento
Sensores
D
i
l
o
g
o
Comunicao
Processo
Outros Automatismos
43
Automao e Controlo
Podem-se destacar:
Actuadores
No sistema, os actuadores funcionam como "mos", executando as ordens de
COMANDO, actuando directamente sobre o equipamento envolvido no processo
industrial, incluem-se neste grupo os seguintes:
-
Rels auxiliares;
Contactores e conversores electrnicos;
Variadores de velocidade/frequncia;
Electrovalvulas e vlvulas motorizadas;
Servomecanismos de posicionamento;
Pneumticos, hidrulicos ou elctricos.
44
Automao e Controlo
Equipamento de Comando
O equipamento de comando funciona como o "crebro" do sistema de automao,
recebendo as informaes dos sensores e, em funo delas e de acordo com
parmetros pr-definidos, transmite "ordens" aos actuadores.
Dilogo Homem/Mquina
Este tipo de equipamento, tambm denominado de Terminal de Dilogo permite a
comunicao do(s) operador(es) com a(s) mquina(s) ou processo(s),
nomeadamente para escolher programas e alter-los se necessrio (e permitido),
visualizar as variveis mais importantes do processo, definir e alterar parmetros,
reagir a alarmes, iniciar e parar o processo, etc. Existe uma vasta gama de produtos
no mercado com estas funes, Existem desde as simples consolas (terminais
industriais) alfanumricos, at s mais evoludas (grficas, com touch scren). sendo
que umas privilegiam o preo, outras a funcionalidade e interoperacionalidade com
outros sistemas, com maior ou menor individualizao do equipamento e outras
ainda uma maior personalizao.
45
Automao e Controlo
Edio de programas
-
46
Automao e Controlo
Linguagens de programao
STL Statement List lista de instrues;
LAD Ladder Diagram lgica de contactos;
CSF Control System Flow-Chart blocos funcionais;
Grafcet grfico funcional de comando etapa transio.
Linguagem grfica;
47
Automao e Controlo
Diagrama LAD
+
b
F
Funo lgica : F = a + b
a
b
c
&
1
Funo --> F = a . b . c + d
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Automao e Controlo
Grafcet
B+
Etapa
Etapa
Inicial
Normal
Transio
49
Automao e Controlo
Execuo paralela
3
Execuo alternativa
3
50
Automao e Controlo
Autmatos CPM
Modelo de autmato fabricado pela empresa Omron, que pode ser programado atravs
de:
51
Automao e Controlo
Sinalizadores
52
Automao e Controlo
Instrues bsicas
53
Automao e Controlo
54
Automao e Controlo
Instrues
&
LD
&
LD NOT
&
AND
&
AND NOT
>=1
>=1
OR
OR NOT
S
R
SET
RSET
R
>=1
OUT
55
Automao e Controlo
Temporizadores (TIM)
Blocos Funcionais
S
TX
Tempo
t
Instrues
ST inicializar
R 0
TX
Tempo
t
RT anular
R 0
Contadores (CNT)
Instrues
I
S
+1
D R
S
+1
D R
S
+1
D R
S
+1
D R
Blocos Funcionais
IC incrementar
DC decrementar
SC inicializar
RC anular
56
Automao e Controlo
Comparao
Blocos Funcionais
Val.1
Val.2
Val.1
Val.2
>
=
<
= igual
>=1
>
=
<
<> diferente
Val.1
Val.2
Val.1
Val.2
Val.1
Val.2
Val.1
Val.2
>
=
<
> maior
>
=
<
< menor
>
=
<
>
=
<
FIM
Instrues
>=1
>= maior ou
igual
>=1
<= menor ou
igual
57
Automao e Controlo
Lista de instrues:
END
2. circuito que activa duas sadas se a entrada estiver ligada. Atravs da lgica de
contactos construa as listas de instrues e a respectiva equao.
Lista de instrues: ?
Equao: ?
3. circuito srie que activa uma sadas se uma entrada estiver ligada e outra
desligada. Atravs da lista de instrues construa a lgica de contactos listas e a
respectiva equao.
END
Lgica de contactos: ?
Equao: ?
58
Automao e Controlo
END
Lgica de contactos: ?
Equao: ?
59
Automao e Controlo
60
Automao e Controlo
a0
a1
Start
A+
Legenda
Inputs:
Outputs:
Start %I0.2
a0 %I0.0
a1 %I0.1
A+ %Q0.0
Inicio do ciclo
Se %I0.2 =0
Bloco (A-)
Se %I0.2=1 e %I0.1 =1 desliga A+ = Reset %Q0.0
Bloco (A+)
Se %I0.0 =1 liga A+ = Set %Q0.0
61
Automao e Controlo
Programao Grafcet
Inic.
0
A+
St.a1
Aa0
A+
Inicializao
LDN
AND
S
S
S
%F0
%I0.2
%Q0.0
%F0
%F1
------------------
A-
LD
%F1
AND %I0.2
AND %I0.1
R
%Q0.0
R
%F1
S
%F2
------------------
A+
LD
AND
S
R
S
%F2
%I0.0
%Q0.0
%F2
%F1
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Automao e Controlo
%F0
Inic.
S
%Q0.0
S
%F0
S
%F1
R
%Q0.0
R
%F1
S
%F2
%F2 %I0.0
A+
S
%Q0.0
R
%F2
S
%F1
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Automao e Controlo
Q0.0
&
R
F0
S
R
F1
S
R
F1
&
&
&
Q0.0
I0.1
I0.2
F1
F2
&
Q0.0
F2
&
R
I0.0
F2
R
F1
S
R
Eng. Toni Dos Santos Alves
64
Automao e Controlo
65
Automao e Controlo
A+ A-
4- Pretende-se que o aluno atravs do ciclo pneumtico ciclo: C 5S 2* + - 5s CB B
implemente um sistema automtico. Para isso, deve seguir os seguintes alneas:
+
66
Automao e Controlo
Pretende-se que o aluno escreva a sequncia dos movimentos dos cilindros pneumticos
(Ciclo) e implemente um sistema automtico, utilizando um autmato CPM2A da
Omron, existente no laboratrio. Para isso, deve seguir as seguintes alneas:
a) Apresentar o circuito electro-pneumtico (o comando das vlvulas, a activao
por um selonoide e o recuo por mola);
b) Colocar as Flags no ciclo;
c) Fazer a legenda (Inputs, outputs e variveis internas);
d) Fazer a programao em STL.
e) Montar o esquema na bancada pneumtica e programe o autmato (no se
esquea de colocar o autmato, 1. em stop e s depois de transferir o programa
para PLC, colocar ento em RAN).
f) Retire todas as suas concluses
Eng. Toni Dos Santos Alves
67
Automao e Controlo
Exemplo
Um operador e um registro hidrulico compem um sistema de controlo
de nvel de uma caixa de gua, se este tiver orientao (entrada) e uma
rgua de medio de nvel (sensor).
As grandezas fsicas controladas so vrias, mas as mais comuns so
temperatura, presso, nvel de lquidos ou slidos, velocidade, frequncia, posio linear
ou angular, tenso, corrente e luminosidade.
A entrada do sistema pode ser ajustada atravs de botes existente no painel do
controlador ou atravs de um programa.
Tipos de Sistemas
- Sistema de malha aberta
A entrada define o comportamento do controlador, crebro do sistema, e este
responde agindo no ambiente, sem verificar depois se o nvel da grandeza fsica
corresponde de facto entrada; no existe sensor para observar algum eventual desvio,
nem realimentao, para o corrigi-lo.
68
Automao e Controlo
Variveis manipuladas
Processo
Variveis controladas
Tipo de controlo
-
Controlo Manual
Controlador
Processo
Varivel manipulada
Varivel controlada
69
Automao e Controlo
Referncia
Perturbaes
Controlador
Medidas das
perturbaes
Valor v.
manipuladas
Variveis
manipuladas
Processo
Variveis controladas
So usados sensores para medir as perturbaes e com base nestes valores medidos os
controladores calculam os valores que as variveis manipuladas devem tomar para
compensar o efeito dessas perturbaes.
Referncia
Comparao
Controlador
Processo
V. controlada
Medida
O controlo por realimentao actua corrigindo os erros e o controlo por avano actua
prevenindo os erros.
70
Automao e Controlo
Diagramas de Blocos
So smbolos que mostram o relacionamento entre as partes e o fluxo dos sinais.
Controlador
CONTROLADOR
Actuador
ATUADOR
Exemplo
Um sistema elementar de controlo de velocidade de um motor C.C., compe-se de um
restato em srie com o enrolamento de campo do motor. Um operador (controlador)
ajusta, pela sua experincia, o restato, variando a velocidade do motor, que o
actuador. O sistema no auto regulado, e a velocidade poder mudar conforme a carga
(o esforo mecnico) na sada.
ENTRADA
SOMADOR
CONTROLADOR
Controlador
Sensor
SENSOR
ATUADOR
Actuador
SADA
REALIMENTAO
71
Automao e Controlo
Detector de erros
Produz um sinal que dado pela diferena entre a entrada de referncia R(s) e o sinal de
realimentao do sistema de controlo:
R(s)
E(s)
Y(s)
E(s) = R(s)
Y(s)
Funo de transferncia
E(s)
G(s)
Y(s)
Exemplo
Nos rdios - receptores e TV modernos h um controlo automtico de volume (AGC,
Automatic Gain Control, sigla Inglesa), que procura manter o nvel do sinal de udio
quase constante aps o detector (demodulador), apesar da grande variao no nvel
captado na antena, conforme a emissora.
72
Automao e Controlo
Exerccio
Dado o seguinte sistema, calcule a funo de transferncia em anel aberto e em anel
fechado.
r
Resoluo
_____
_____
_____
_____
e = r - s
(= )
(= )
(= )
(= )
s = G * e s = G * (r - s) s = G * r - G * s G * r = s + G * s G * r = s * (1 + G)
_____
e = r - s
(= ) G * r (= )
G
s = 1 + G s = 1 + G * r
G
*r
1+ G
Controladores
Calcula com base no erro de sada do comparador as variaes necessrias a introduzir
na varivel manipulada
Electrnicos;
Pneumticos;
Mecnicos;
Hidrulicos.
73
Automao e Controlo
Kc * E
E
Kc
- Controlo Integral I
- Controlo Proporcional, Integral PI
- Controlo Proporcional, Derivativo PD
- Controlo Proporcional, Integral, Derivativo PID
Estabilidade
Imaginria
SPE
SPD
Real
74
Automao e Controlo
(s) 1
=
(s) s 2
Kc
(s)
1/s2
(s)
75
Automao e Controlo
76
Automao e Controlo
Bibliografia
A. Silva Pereira . Mrio guas . Rogrio Baldaia, Sistemas Digitais, Porto Editora,
2001
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