SERVOACIONAMENTO

Servoacionamentos so sistemas eletromecnicos de controle de

preciso. Eles encontram aplicaes em diferentes campos da indstria
como, por exemplo:
Mquinas-ferramenta a comando numrico;
Sistemas de posicionamento;
Linhas de transporte;
Robs industriais;
Sistemas flexveis de manufatura.
Servomotores so os motores utilizados nos servoacionamentos. Os
circuitos de alimentao dos servomotores encontram-se em uma
unidade chamada servoconversor, sendo assim:
Servoacionamento = Servomotor + Servoconversor
Uma primeira caracterstica necessria para a escolha de um motor para
tal funo relaciona-se com a facilidade e simplicidade de atuao no
torque da mquina.
Neste ponto, vale ressaltar a importncia do torque nos acionamentos
eletromecnicos, ele a nica grandeza comum aos mundos eltrico e
mecnico e, portanto, a varivel de interface.
Tenses e correntes, por exemplo, pertencem ao mundo eltrico, j
velocidades e posies so grandezas mecnicas. Observe a seguir uma
figura que representa essa relao:

SENAI/SP

Unidade 3
Servoacionamento

H algum tempo, os motores de corrente contnua (CC) ocupavam o

maior espao das aplicaes em servoacionamentos, pois eram os
motores que permitiam mais facilidade e preciso no controle do torque.
Depois, passaram a ser usados dispositivos semicondutores de potncia
com capacidade de conduo e bloqueio, como o IGBT, materiais
magnticos de elevado magnetismo remanente e fora coercitiva, como o
Nd-Fe-B ou o Sm-Co, e microprocessadores de baixo custo,
desenvolvidos nas ltimas dcadas do sculo XX.
Atualmente, os Motores Sncronos de m Permanente (MSIP), acionados
por circuitos de eletrnica de potncia e controlados por
microprocessadores digitais, representam o estado da arte dos
servoacionamentos.
Servomotor CA Sncrono

A mquina bifsica de corrente alternada tambm foi empregada como

servomotor. Nesta mquina, uma das fases alimentada com tenso
alternada de freqncia e amplitude constante e a outra fase recebe uma
tenso de mesma freqncia mas defasada 90 eltricos da outra e de
amplitude ajustvel.
Como uma grande desvantagem, estes servomotores apresentam uma
preciso menor que a dos servomotores CC.
Com a disponibilidade de materiais com elevado magnetismo remanente
(superior a 1T) e altas foras coercitivas, como o Sm-Co ou o Nd-Fe-B, os
Motores Sncronos de m Permanente (MSIP) se tornaram uma opo
atrativa para servomotores de potncia inferior a 10kW. Estes materiais,
baseados em terras-raras, requerem menos volume para a construo
dos motores e praticamente no podem ser desmagnetizados
acidentalmente por elevadas correntes de curto.
Estes motores apresentam uma razo Potncia/Volume superior dos
motores CC e mesmo dos motores de induo, que dependem de
correntes no rotor para a produo de torque.
Observe a seguir um servomotor tpico da Weg (www.weg.com.br)

SENAI/SP

Unidade 3
Servoacionamento

Atravs da figura a seguir podemos observar o seccionamento de um motor

MSIP.

Os ms podem ser considerados parte do entreferro, uma vez que

apresentam alta resistividade eltrica e permeabilidade magntica
praticamente igual do ar, um fato surpreendente. Esta caracterstica
implica em uma pequena reatncia sncrona, o que minimiza a reao de
armadura.
Na figura tambm est indicado que o estator possui skew, este termo
tcnico pode ser traduzido por inclinao e significa alinhar o incio de
uma ranhura com o fim da seguinte na outra extremidade do eixo, ou,
alternadamente, inclinar a linha dos ms de um passo de ranhura. O
objetivo do skew minimizar o torque de relutncia existente na mquina,
que produz um movimento aos solavancos conhecido como cogging.
A figura a seguir mostra algumas configuraes possveis de mquinas
sncronas de m permanente:

SENAI/SP

Unidade 3
Servoacionamento

Esses servomotores possuem uma distribuio espacial senoidal do fluxo

de entreferro. Existem tambm servomotores que empregam esta
tecnologia e possuem 8 plos. Os servomotores da Weg so construdos
desta forma.
muito comum encontrar na literatura ou em especificaes tcnicas o
termo AC Brushless Servomotors designando o servomotor com MSIP.
Isso porque a palavra Brushless em ingls significa sem escova e o
motor AC (ou CA) sncrono no necessita de escovas para polarizar o
rotor, como j foi mostrado anteriormente na unidade que tratou dos
motores CA. Ele possui im permanente no rotor, com os plos norte e
sul muito bem definidos.

Sensores de Posicionamento e Velocidade

Os servoconversores necessitam de informaes de posio e/ou

velocidade para o controle dos servomotores, sendo que estas
informaes podem ser estimadas ou medidas.
Nas aplicaes de maior preciso, impe-se o emprego de medio por
meio de sensores. Os principais tipos de sensores utilizados so os
encoders (Incremental e Absoluto), tacogeradores e resolvers.
Encoders
Os chamados encoders podem ser incrementais ou absolutos. O
encoder incremental apresenta construo mais simples.
O seu funcionamento baseado nos pulsos gerados em duas
marcaes radiais, igualmente espaadas. A contagem dos pulsos
permite a deteco da posio e a defasagem das faixas A e B d
o sentido de rotao. Uma marca de zero (Z), localizada em uma
terceira circunferncia, fornece a indicao do trmino de uma
volta e do incio da contagem.
SENAI/SP

Unidade 3
Servoacionamento

No encoder absoluto, cada posio do disco corresponde a uma

combinao de sinais (A1, A2,... A6 na ilustrao abaixo), em geral
fornecidos por sensores ticos ou magnticos, que percebem a
passagem pelas marcas do disco.

prefervel empregar uma codificao tal que s ocorra a

mudana de um bit a cada alterao de posicionamento, como o
cdigo Gray. Isto evita ambigidades, facilitando a deteco de
erros.
Por ocasio de uma perda de energia ou desligamento, o sensor
incremental necessita da passagem pela marca de zero para
reiniciar sua contagem aps o religamento. J o sensor absoluto
pode disponibilizar a informao da posio logo que energizado.
Observe na foto a seguir um encoder absoluto instalado na parte
traseira do servomotor da Control Techniques Dynamics Ltd
(www.ctdynamics.com):

SENAI/SP

Unidade 3
Servoacionamento

H dispositivos comercializados que chegam a ter resoluo

superior a 10 bits. A informao da velocidade pode facilmente
ser obtida a partir da derivada da informao da posio,
programada digitalmente.

Tacogeradores
Os tacogeradores so geradores CC de m permanente ou
geradores sncronos CA, tambm de campo produzido por ims e
conhecidos como alternadores.
Os tacogeradores CC apresentam uma tenso proporcional
velocidade, positiva ou negativa, dependendo do sentido de
rotao e, como toda mquina CC, trabalham com escovas.
Os alternadores no necessitam de escovas, o que representa
uma vantagem. Em geral, a tenso de sada retificada por uma
ponte de diodos, o que faz com que a tenso retificada tenha
sempre o mesmo sinal, independentemente do sentido de rotao.

Resolvers
Os resolvers so transformadores de alta freqncia (5 a 10kHz)
onde o primrio est situado no rotor e existem dois secundrios
em quadratura no estator.
As amplitudes e fases das tenses induzidas nos secundrios so
funo da posio do rotor. Um circuito condicionador processa as
tenses induzidas nos secundrios fornecendo uma tenso
proporcional posio.

SENAI/SP

Unidade 3
Servoacionamento

Os sincro transformadores, empregados em tradicionais malhas de

controle, podem ser vistos como resolvers alimentados em 60Hz.
A tabela a seguir nos mostra um comparativo entre os principais
tipos de sensores de posicionamento e velocidade empregados
nos servomotores:

Sistema
Realimentao

de

Encoder
Incremental

Encoder Absoluto

Resolver

Vantagens

Desvantagens

Projetos robustos;
A posio
perdida aps
Grande quantidade
falha de
de resolues, tipos
energia.
de montagem e
interface.
Dado de Posio Alto Custo
disponvel
aps
falha de energia;
Alta
resoluo
disponvel.
Projeto robusto;
Montagem
complexa
Insensvel
a
vibraes e altas
temperaturas;
Pouca fiao;
Montado no motor.

Servoconversor

SENAI/SP

Unidade 3
Servoacionamento

O servoconversor a unidade eletrnica do

sistema de servoacionamento e sua principal
funo realizar o posicionamento, atravs de um
sistema de controle, mantendo uma alta
performance de fora e velocidade nos MSIP
(Motores Sncronos de m Permanente).
Observe a seguir a foto do servoconversor SCA05
da weg (www.weg.com.br):
O inversor estudado na unidade anterior possui
como principal funo o controle de velocidade e
torque dos motores CA. O funcionamento e
tecnologia empregada no sistema eletrnico do
servoconversor foram mantidos e, adicionado a
este, uma realimentao que permite o trabalho
em malha fechada.
Observe a seguir a topologia empregada no
sistema de servoacionamento incluindo a unidade
de servoconversor:

Conforme j estudado no funcionamento do inversor, a ponte retificadora

de diodos transforma a tenso alternada de entrada em uma tenso
contnua que filtrada por um banco de capacitores sendo que este
circuito de corrente contnua chamada de circuito intermedirio.
A tenso contnua alimenta a ponte inversora formada pelos IGBTs e
diodos em anti-paralelo. O comando do gate dos IGBTs, feito por um
circuito de comando implementado em um microcontrolador, permite a
gerao de uma tenso com amplitude e freqncia controladas.
O formato dos pulsos obedece ao princpio de modulao PWM senotringulo apresentado anteriormente.

Sistema de Controle

SENAI/SP

Unidade 3
Servoacionamento

Como j citado, a diferena bsica entre o funcionamento do inversor e

do servoconversor est no sistema de realimentao.
Observe a seguir o esquema global de acionamento e controle do
servoacionamento:

Se olharmos mais de perto o sistema de controle veremos que o controle

industrial desta mquina feito por meio de malhas em cascata, com as
malhas internas controlando as variveis com dinmica mais rpida.
Esta estrutura de controle apresenta uma srie de vantagens sobre
esquemas diretos, destacando-se a facilidade de projeto dos diversos
controladores, a simplicidade na colocao em operao a partir das
malhas mais internas e procedimentos diretos para diagnstico de falhas
e proteo.
malha mais interna de controle de corrente sobrepe-se uma malha de
controle de velocidade e esta, uma malha de controle de posio, como
apresentado na figura a seguir:

SENAI/SP

Unidade 3
Servoacionamento

Observando a figura, percebemos que quando apenas a malha de

controle de corrente est operante, diz-se que o servoconversor est no
modo de controle de torque, uma vez que o torque proporcional
corrente.
No modo de controle de velocidade, sobrepe-se uma malha de controle
de velocidade malha de controle de corrente. Finalmente, no modo de
controle de posio, mais uma malha de controle de posio inserida na
estrutura de controle em cascata.
As trs correntes enviadas para o servomotor (Ia, Ib e Ic) so lidas por um
sensor e, atravs da transformada de Park, so simplificadas em 2
correntes (Isd e Isq) que so utilizadas pelos reguladores para realizao
da correo no sistema de controle.
Por trabalhar em malha fechada, o servoconversor detecta na inverso a
incompatibilidade entre os sinais do campo girante do servomotor e os
sinais gerados pelo resolver.
Desta forma, o servoconversor entende que o campo girante do
servomotor est em um sentido e o resolver no sentido oposto. Portanto,
a seqncia R/S/T do servomotor deve ser a mesma R/S/T do
servoconversor.
muito importante atentar-se ao fato de utilizar o servomotor e
servoconversor do mesmo fabricante, pois os dados dos servomotores
necessrios
para operao, principalmente a preciso em
posicionamentos, j esto memorizados nos servoconversores, portanto
somente assim torna-se possvel obter a melhor performance levando em
conta o modelamento matemtico do sermovotor.

Sistemas de Transmisso Mecnica

Nas situaes em que h solicitao de torque muito elevado, existe
ainda a possibilidade da combinao dos servomotores somados ao
sistema de transmisso mecnica.
Em geral, o servomotor associado a um sistema de transmisso de
potncia mecnica e este carga movida, conforme apresentado na
figura a seguir:

SENAI/SP

Unidade 3
Servoacionamento

10

O desempenho do conjunto acionamento e carga movida influenciado

por vrios fatores que podem ocasionar erros de posio e instabilidade
no controle. Dentre estes destacamos:

O projeto completo de um equipamento servoacionado envolve diversas

reas do conhecimento e, neste contexto, o equipamento pode ser
caracterizado como um sistema mecatrnico.
Diversos critrios de otimizao podem ser empregados para nortear o
projeto de um equipamento desse tipo, dentre eles: o menor consumo de
potncia mecnica, o menor tempo gasto para a realizao da tarefa, o
movimento mais suave, a melhor relao entre carga movida e rigidez da
transmisso, etc.
Portanto, convm ao projetista da mquina que as aplicaes do
equipamento sejam bem definidas, bem como os seus parmetros de
operao, para que se obtenha o melhor desempenho possvel do
conjunto acionamento e carga movida.

SENAI/SP

Unidade 3
Servoacionamento

11

Transmisses mecnicas
A funo principal de uma transmisso mecnica alterar os parmetros
operacionais
do
servomotor
(torque,
posio,
velocidade,
acelerao/desacelerao) para torn-los compatveis com a demanda da
carga movida.
As transmisses mecnicas mais utilizadas com servomotores so:
redutores de velocidade com engrenagens, polias e correias, correntes e
rodas dentadas, fusos, cabos e polias.
H ainda redutores de velocidade com engrenagens planetrias;
redutores tipo harmonic drive; cames; mecanismos; entre outros.
A tabela a seguir relaciona os principais tipos de transmisso mecnica e
suas caractersticas.

SENAI/SP

Unidade 3
Servoacionamento

12

Onde:
R/R = movimento rotacional para rotacional;
R/T = movimento rotacional para translacional;
SENAI/SP

Unidade 3
Servoacionamento

13

n (e ou s) = rotao de entrada (ne) ou sada (ns);

T (e ou s) = torque de entrada (Te) ou sada (Ts);
Vs = velocidade linear de sada;
Fs = fora de sada;
M = massa da carga.
O servomotor fornece uma potncia mecnica de entrada, Pe (W),
definida pelo produto entre o torque Te (N.m) e a velocidade angular de
entrada, ne (rpm).

Dependendo da transmisso mecnica empregada, a potncia de sada,

Ps (W) estar associada a movimentos de rotao (R) ou translao (T).
Por exemplo, para um redutor do tipo engrenagens cnicas, tem-se
movimentos de rotao na entrada e sada (R/R). A potncia de sada
dada por:

No caso de uma transmisso pinho-cremalheira, a entrada um

movimento de rotao, enquanto que a sada de translao (R/T). A
potncia de sada vale:

onde,
Fs = fora (N) e Vs = velocidade linear (m/s)
Parte da potncia mecnica que o servomotor fornece transmisso
mecnica consumida pelas perdas internas devido essencialmente a:
atrito (calor, rudo), geometria da transmisso, desgaste e folgas entre as
partes mveis.
A perda de potncia expressa em termos de eficincia (rendimento)
mecnica, T.

SENAI/SP

Unidade 3
Servoacionamento

14

Portanto, o torque de entrada a ser fornecido pelo servomotor Te e o

torque de sada requerido pela carga movida Ts esto relacionados pela
equao:

Sendo it = razo de transmisso, portanto it = ne / ns

Observemos a seguir o conjunto apresentado formado de servomotor,
sistema de transmisso mecnica (TM), tambor, cabo e uma massa M a
ser deslocada.
A modelagem do conjunto leva em conta a eficincia mecnica no rotor
do servomotor (TM), na transmisso mecnica (T) e entre o tambor e o
cabo (TC). A eficincia nos mancais e as inrcias das rvores e
acoplamento foram desprezadas na anlise.

SENAI/SP

Unidade 3
Servoacionamento

15

Podemos citar como exemplo a linha de servomotores sncronos CM DFY

da SEW (www.sew.com.br) que possui o servomotor + o redutor
mecnico integrado:

Dados Tcnicos do CM DFY:

Diagrama em Blocos do Funcionamento do Servoconversor

O controle de equipamentos para acionamentos industriais comumente
realizado por intermdio de um microcontrolador embarcado no produto, o
qual carrega um programa armazenado composto de algoritmos
dedicados aplicao em questo como j vimos nos inversores.
Observe a seguir um blocodiagrama tpico do funcionamento do
servoconversor:

SENAI/SP

Unidade 3
Servoacionamento

16

O microcontrolador que atende esse tipo de aplicao costuma ser aquele

que integra na mesma pastilha de silcio, alm da unidade central de
processamento (CPU), tambm circuitos de memria e uma diversidade
de circuitos auxiliares (perifricos) dedicados a funes de entrada e
sada (E/S) especficas, tais como converso analgico-digital (A/D) e
sadas digitais moduladas por largura de pulso (PWM).
Em uma aplicao de controle de servoacionamento, o microcontrolador
responsvel pelas seguintes tarefas de tempo real:
Aquisio de sinais de posio e velocidade para fins de controle,
atravs de interfaces digitais para sensores do tipo resolver ou
encoders (geradores de pulsos);
Execuo do algoritmo de controle de velocidade ou posio;
Aquisio de sinais de corrente para fins de controle e proteo
(converso A/D);
SENAI/SP

Unidade 3
Servoacionamento

17

Clculo de valores de referncia para modulao PWM das

tenses produzidas pelo conversor (PWM senoidal ou modulao
do vetor espacial).

Algumas dessas tarefas so executadas por circuitos perifricos

especficos, integrados no prprio CI do microcontrolador, enquanto que
outras so feitas por sub-rotinas ativadas por interrupo, que so
chamadas rotinas de servio de interrupo.
As instrues de um programa de controle, assim como os dados
processados pelo mesmo, so armazenados em circuitos de memria,
que podem ser basicamente classificados em dois tipos: voltil e no
voltil.
Numa aplicao onde o microcontrolador esteja embarcado em um
equipamento, instrues de programa e parmetros invariantes so
normalmente armazenados em memria no-voltil, enquanto os dados
(cujos valores podem variar durante a execuo do programa) residem
em memria do tipo voltil.
O contedo da memria voltil perdido quando o suprimento de energia
desligado, enquanto a memria no voltil retm seu contedo mesmo
na ausncia de alimentao.

SENAI/SP

Unidade 3
Servoacionamento

18