Escolar Documentos
Profissional Documentos
Cultura Documentos
Abc Me PDF
Abc Me PDF
Prefcio
Actualmente, podemos considerar as mquinas elctricas (motores, geradores e
transformadores) como parte integrante do nosso dia-a-dia. Os motores elctricos, que
podem utilizar-se tanto em aplicaes de fora motriz como em aplicaes de traco
elctrica, vulgarizaram-se de tal forma que podemos encontr-los em aplicaes to
diversas como uma mquina industrial de corte, um ascensor ou um aspirador.
Os geradores (alternadores e dnamos) podem encontrar-se nas centrais produtoras de
energia elctrica (hidroelctricas, termoelctricas (diesel, carvo, nucleares), elicas,
maremotrizes, etc.), hospitais e certos tipos de indstrias, ou mesmo num automvel,
mota ou bicicleta, por exemplo. Os transformadores so tambm largamente utilizados,
tanto nos sistemas de transporte e distribuio de energia elctrica, como em aplicaes
de domnio domstico, tais como carregadores de bateria, telefones portteis, candeeiros
de lmpadas de halognio e muitas outras.
Tambm no domnio dos transportes, existem inmeras aplicaes das mquinas
elctricas. Como se sabe, os veculos cuja traco resulta do movimento de um motor de
combusto interna, necessitam, para o seu funcionamento, de mquinas elctricas tais
como o alternador, o motor de arranque e a bobina de ignio.
Sendo os veculos de traco elctrica uma realidade no que respeita aos transportes
ferrovirios, so tambm j uma grande aposta por parte do fabricantes de veculos
rodovirios, nomeadamente automveis, motas e bicicletas. Esta traco obviamente
obtida a partir do movimento de rotao de um motor elctrico (corrente contnua ou
alternada). Refira-se tambm que o transporte de materiais em ambiente industrial
quase totalmente constitudo por veculos elctricos, quer sejam guiados por um
operador (empilhadores), guiados automaticamente (AGV - Automatic Guided Vehicles)
ou autnomos (robs).
O estudo das mquinas elctricas mostra-se ento de grande importncia para os cursos
de engenharia, desde a Engenharia Mecnica (nomeadamente o ramo de Transportes),
at Engenharia Electrotcnica, que lhes deve dedicar um estudo mais aprofundado.
Para se perceber o funcionamento das mquinas elctricas, fundamental que se
compreendam os princpios do electromagnetismo. Esta sebenta comea por introduzir
conceitos relacionados com os Campo Elctricos e Magnticos. Depois, so abordados a
transformao de energia mecnica em energia elctrica (princpio de funcionamento dos
geradores), a transformao de tenso/corrente elctrica (princpio de funcionamento
dos transformadores) e a transformao de energia elctrica em energia mecnica
(princpio de funcionamento dos motores).
Neste contexto, fundamental perceber as caractersticas principais das mquinas
elctricas, sendo estas classificadas quanto ao seu princpio de funcionamento e
abordados conceitos como rotor/estator, indutor/induzido, nmero de plos e
perdas/rendimento (Captulo 5). Os captulos 6 e 7 endeream os motores elctricos
mais comuns: o motor de corrente contnua e o motor de induo, respectivamente.
2/59
3/59
ndice
1. ALGUNS FENMENOS INTERESSANTES ........................................................................6
1.1. Campos Gravtico, Elctrico e Magntico.............................................................6
1.2. Gerao de Campo Magntico por man Permanente..........................................7
1.3. Gerao de Campo Magntico por Corrente Elctrica.........................................9
1.4. Porqu Espiras e Bobinas? ................................................................................... 11
1.5. O Fenmeno da Auto-induo............................................................................ 12
1.6. O Fenmeno da Induo Mtua ......................................................................... 12
2. CONVERSO DE ENERGIA MECNICA EM ELCTRICA - GERADORES ........................ 13
2.1. Induo de Fora Electromotriz.......................................................................... 13
2.2. Princpio de Funcionamento do Gerador de Corrente Alternada (Alternador).. 16
2.3. Princpio de Funcionamento do Gerador de Corrente Contnua (Dnamo) ....... 19
3. TRANSFORMAO DE TENSO/CORRENTE ELCTRICA - TRANSFORMADORES........ 21
2.4 Relao entre Tenses e Correntes Primrias e Secundrias.................................. 21
3.1. Enrolamentos Primrio e Secundrio .................................................................. 22
3.2. Ncleo ................................................................................................................. 23
3.3. Transformadores Monofsicos e Trifsicos ......................................................... 24
4. TRANSFORMAO DE ENERGIA ELCTRICA EM ENERGIA MECNICA - MOTORES ... 25
4.1. Fora Electromagntica ....................................................................................... 25
4.2. Princpio de Funcionamento do Motor de Corrente Contnua .......................... 26
4.3. Princpio de Funcionamento do Motor de Induo ............................................ 26
4.4. Princpio de Funcionamento do Motor Sncrono ............................................... 27
5. CARACTERSTICAS DAS MQUINAS ELCTRICAS ........................................................ 28
5.1. Classificao das Mquinas Elctricas .................................................................. 28
5.2. Rotor/Estator e Indutor/Induzido...................................................................... 28
5.3. Sincronismo e Nmero de Plos ......................................................................... 29
5.4. Perdas e Rendimento ........................................................................................... 30
5.5. Caractersticas Nominais ..................................................................................... 31
6. MOTORES DE CORRENTE CONTNUA ........................................................................ 32
6.1. Algumas Consideraes....................................................................................... 32
6.2. Motor de excitao separada (derivao).............................................................. 32
6.3. Motor de excitao srie ...................................................................................... 34
6.4. Dinmica do movimento num motor DC .......................................................... 34
7. MOTOR DE INDUO ................................................................................................. 36
ABC das Mquinas Elctricas
4/59
5/59
6/59
7/59
8/59
9/59
Figura 5: Linhas de fora do Campo Magntico criado por corrente elctrica ([2])
Figura 6: Sentido das linhas de fora do Campo Magntico criado por corrente
Pode ainda afirmar-se que o Campo Magntico se torna mais fraco quando:
Nos afastamos do condutor
Diminui a corrente elctrica
10/59
Figura 8: Sentido das linhas de fora do Campo Magntico criado por corrente numa bobina ([1])
Campo
Magntico
Campo
Magntico
N de espiras da
bobina
Corrente
Figura 9: Sentido das linhas de fora do Campo Magntico criado por corrente ([1])
11/59
I
t
I
t
12/59
Figura 10: Induo de uma f.e.m. por deslocao de um magneto relativamente a uma bobina ([2])
13/59
14/59
Figura 11: Sentido da f.e.m. induzida por deslocao de um magneto relativamente a uma bobina ([1])
Figura 12: Induo de f.e.m. por deslocao de um condutor dentro de um Campo Magntico ([1])
Figura 13: Grandeza da f.e.m. induzida por deslocao de um condutor dentro de um Campo Magntico ([1])
15/59
Figura 14: Sentido da f.e.m. induzida num condutor em movimento no seio de um campo magntico ([2])
16/59
c
Figura 17: F.e.m. induzida em funo do tempo ([1])
17/59
A captao da energia elctrica gerada pode ser feita atravs duas superfcies condutoras
em forma de anel - anis colectores, uma para cada terminal da espira. Dado o
movimento de rotao destes anis, necessrio que existam dois mecanismos de
contacto elctrico para ligar este sistema com o exterior. Este contacto feito atravs de
escovas condutoras que fazem o contacto elctrico com os anis colectores:
Dado que para a gerao de f.e.m. o que interessa o movimento relativo entre
condutores e Campo Magntico, se em vez de serem os condutores (espira) a rodar com
o magneto parado, for o magneto a rodar com a espira parada, o efeito ser similar.
O sentido da f.e.m. induzida poder ser determinado atravs da Regra da Mo Direita de
Fleming, j referida anteriormente:
Figura 20: Sentido da f.e.m. induzida: Espira em rotao ou Magneto em rotao ([1])
18/59
Isto , se a f.e.m. gerada na espira for captada por duas escovas condutoras, cada uma
delas em contacto com um segmento (semi-anel) de colector, a corrente na lmpada ter
sempre o mesmo sentido, embora o seu valor no seja constante. Isto , conseguimos
converter uma corrente bidireccional numa corrente unidireccional:
19/59
20/59
3.
TRANSFORMAO
TRANSFORMADORES
DE
TENSO/CORRENTE
ELCTRICA
V1
I2
V2
Notar que foram colocados pontos . nos enrolamentos da figura anterior. Isto significa
que as correntes que entram nos terminais com . resultam em fluxos com a mesma
direco.
ABC das Mquinas Elctricas
21/59
d
dt
E2 = N 2
d
dt
N1
N2
U1 I 1
U2 I 2
U1 I 1 =
~ U2 I 2
22/59
23/59
Secundrio
em estrela
Primrio em
tringulo
24/59
4. TRANSFORMAO
MOTORES
DE
ENERGIA ELCTRICA
EM
ENERGIA MECNICA -
Por outras palavras, a fora electromagntica que surge tanto maior quanto mais forte
for o campo magntico, mais corrente atravessar o condutor ou maior for o
comprimento do condutor.
O sentido da fora electromagntica que se produz pode ser determinado pela Regra da
Mo Esquerda de Fleming:
Fora
Campo
Magntic
Corrente
Figura 30: Regra da Mo Esquerda de Fleming ([2])
Por exemplo:
I
F
S
B
N
Figura 31: Sentido da fora electromagntica num condutor em conduo no seio de um campo magntico ([1])
25/59
26/59
27/59
mquinas
rotativas
Sncronas
Gerador (sncrono)
ou Alternador
Reversveis
Motor (sncrono)
Assncronas
Gerador
(assncrono de
induo)
Motor (assncrono
de induo)
Reversveis
Reversveis
28/59
Indutor/estato
Escovas
Induzido/rotor
Induzido/estator
Indutor/rotor
29/59
Pu
Pa
30/59
31/59
Induzido V1
Indutor
32/59
Pm
T
=
Pe VI + Pf
V/K
I
Figura 37: Variao da velocidade com a carga
Nesta situao a velocidade varia pouco com a carga do motor. Para se poder variar a
velocidade pode colocar-se uma resistncia em srie com o indutor ou utilizar um
dispositivo electrnico de controlo. Para se inverter a marcha basta trocar as ligaes
num dos enrolamento.
33/59
V1
Indutor
R1
R2
Induzido
Figura 38: Esquema elctrico do motor srie
dI a
dt
A equao do movimento
E = KI f m
A equao do indutor
V f = I f R f + Lf
dI f
dt
A equao mecnica :
Tm = Tl + D m + J
d m
dt
34/59
T
TL2
Tm
TL1
35/59
7. MOTOR DE INDUO
O motor elctrico mais utilizado, em termos globais , sem sombra de dvida, o motor
assncrono trifsico, mais conhecido como motor de induo (Figura 40).
36/59
Estator e Rotor
Este motor tem um estator do tipo do alternador (j abordado) e que constitui o
indutor. O rotor, que ser o induzido, pode apresentar-se de duas formas:
Rotor em Curto-Circuito (ou em Gaiola de Esquilo)
O enrolamento do rotor consiste em barras condutoras dispostas ao longo
do rotor e em todo o seu permetro, curto-circuitadas nas extremidades
por anis condutores. Utiliza-se o termo Gaiola de Esquilo pois o rotor
assemelha-se s gaiolas em que os esquilos brincam, quando em
cativeiro. Estas barras so geralmente de alumnio mas podem tambm
ser de cobre ou outro condutor. Este o motor mais comum hoje em
dia pois tem diversas vantagens relativamente ao motor de rotor
bobinado e aos motores de corrente contnua, nomeadamente o facto
de no ter anis colectores nem escovas.
Rotor Bobinado
O enrolamento do rotor similar ao enrolamento do estator. Este tipo de
motor tem tambm anis colectores e escovas que, ao conduzirem a
corrente gerada no rotor para o exterior, permitem, atravs de resistncias
variveis, limitar a corrente no arranque e controlar a velocidade de
rotao do motor.
O aparecimento dos conversores electrnicos de potncia veio permitir controlar o
arranque e a velocidade do motor mais simples - o motor de induo com rotor em
curto-circuito. Desta forma, consegue evitar-se em muitos casos a utilizao do motor de
induo de rotor bobinado e do motor sncrono.
O rotor em curto-circuito (gaiola de esquilo) tem o seguinte aspecto:
37/59
120 f
(rpm)
p
38/59
Deslizamento
Num motor de induo, a velocidade de rotao do rotor diferente da velocidade de
sincronismo. Este facto deve-se a que tem de existir uma diferena de velocidades entre o
rotor e o campo girante do estator. Se o rotor girar mesma velocidade do campo
girante, deixaria de existir movimento relativo, deixando de existir correntes induzidas
no rotor, o que implicaria a no existncia de fora (binrio) induzida no rotor.
A esta diferena de velocidades d-se o nome de deslizamento - s (ou escorregamento) e
pode ser calculado por:
s=
ns n
100%
ns
Velocidade de Sincronismo
3000
2850
1500
1375
1000
950
39/59
Rendimento
tambm muito importante referir que o deslizamento est intimamente relacionado
com o rendimento do motor. De facto, quanto maior o deslizamento, maiores as
perdas, sendo menor o rendimento do motor. O deslizamento plena carga d uma ideia
do rendimento do motor ( 100% - s).
O rendimento de um motor tanto maior quanto maior a sua potncia (o deslizamento
diminui com a potncia). Valores tpicos de rendimento para motores de induo
trifsicos de rotor em curto-circuito so de 80% para um motor de 0.75 kW, 95% para
potncias de 100 kW e mais de 98% para motores de grandes potncias.
Obviamente que quanto mais a velocidade de rotao se aproximar da velocidade de
sincronismo, melhor ser o rendimento do motor (menor o deslizamento).
Binrio
O binrio motor plena carga pode ser conhecido, se forem conhecidas a potncia e a
velocidade plena carga, pela seguinte expresso:
T=
P
9550
n
40/59
120 f
(rpm)
p
41/59
TM2
N2 N1
42/59
ferromagntico do rotor) que, dado que o rotor est em rotao, induz uma f.e.m. nos
enrolamentos do estator. O aparecimento desta f.e.m. faz com que o motor passe a
fornecer energia ao sistema que antes lha fornecia (carregando as baterias no caso dos
automveis ou dando energia rede no caso de outros veculos ligados rede elctrica).
A f.e.m. induzida no estator proporcional velocidade de rotao do motor. Com a
diminuio da velocidade, diminui o valor desta f.e.m., diminuindo o binrio de
travagem. Por este motivo, na fase final da travagem regenerativa necessrio ajudar
esta travagem elctrica com uma travagem mecnica.
7.5. Aplicao em Veculos - Automvel Elctrico (EV1)
O aparecimento dos conversores electrnicos de potncia levou ao aparecimento dos
motores de induo na traco elctrica de veculos de transporte. Este tipo de motor
elctrico tem algumas vantagens relativamente aos outros tipos, quer ao motor de
corrente contnua quer ao motor sncrono, nomeadamente:
simples e robusto e est praticamente isento de manuteno pois no tem
escovas para inspeccionar ou para substituir, possuindo uma fiabilidade
elevada.
Para a mesma potncia menos volumoso e pesado e tem grande capacidade
de suportar sobrecargas.
A ausncia de anis colectores (caso do motor sncrono) ou de segmentos de
colector (motor de corrente contnua) permite uma velocidade de rotao
mais elevada.
Por simples troca de duas fases permite efectuar a inverso de marcha, o que
reduz a complexidade da aparelhagem de controlo.
Tolera bem ambientes severos e fortes vibraes, dado que no tem
contactos deslizantes na parte rotrica da mquina.
Pode integrar-se directamente no sistema de transmisso mecnico, pois
um motor robusto e fivel.
O exemplo aqui dado revela um dos mais recentes automveis elctricos, j em
comercializao nos EUA - o EV1 da General Motors. As suas especificaes elctricas
so as seguintes ([9]):
Motor
Tipo: motor de induo trifsico
Potncia: 102 kW (137 cavalos) entre as 7000 e as 13000 rpm
Binrio: 150 N.m, entre as 0 e as 7000 rpm
Acelerao 0-100 Km/h: 9 segundos (aproximadamente)
Velocidade mxima: 130 Km/h (limitada)
Bateria
Tipo: cido-chumbo (26 mdulos, 533 Kg)
ABC das Mquinas Elctricas
43/59
44/59
Regulador
CA
CA
CC
Regulador
CC
Inversor
Figura 45:Tipos de conversores electrnicos de potncia
Embora este tipo de conversores se aplique a uma vasta gama de aplicaes, vai aqui darse mais nfase s aplicaes relacionadas com a engenharia de transportes,
nomeadamente no controlo de velocidade de motores.
Cada um dos conversores electrnicos tem um equivalente electromecnico, isto ,
possvel fazer a mesma converso de energia elctrica recorrendo a mquinas elctricas.
Antes de aparecerem os semicondutores de potncia, a converso de energia era feita
atravs de agrupamentos de mquinas elctricas. Assim, podemos ter as seguintes
converses electromecnicas de energia:
Rectificao
Motor CA + Gerador CC
Inverso
Motor CC + Gerador CA
Regulao CC
Motor CC + Gerador CC
Regulao CA
Motor CA + Gerador CA
Transformador ou autotransformador (mesma frequncia)
So inmeras as vantagens dos conversores electrnicos de potncia face aos seus
equivalentes electromecnicos, nomeadamente:
Perdas muito reduzidas
Consumo muito reduzido
Muito menor manuteno
Tamanho e peso muito reduzido
Custo muito menor
ABC das Mquinas Elctricas
45/59
46/59
Consumo
Velocidade
Potncia
Mdio
Mdia
Elevada
MOSFET (Metal-Oxide
Semiconductor FieldEffect Transistor)
Reduzido
Reduzido
Mdia
Elevada
Elevado
Baixa
Muito
elevada
(< 300 A)
Alta
Mdia
(<50 A)
(mais de 400
ABC das Mquinas Elctricas
47/59
A)
GTO (Gate-Turn-Off
Thyristor)
Elevado
Baixa
Muito
elevada
MCT (MOS-Controlled
Thyristor)
Reduzido
Alta
Elevada
48/59
Uout
D1+
D2+
D1-
D2-
F
N
Tenso
Tempo
Uin
Uout
49/59
D1
Uout
Tenso
Tempo
Uin
Uout
50/59
T1+
T2+
T1-
T2-
F
N
51/59
Tenso
Tempo
Uin
Uout
Tenso
Tempo
Uin
Uout
52/59
MOSFET
53/59
Um sinal MLI, apesar de no ser sinusoidal, pode ser facilmente transformado num sinal
sinusoidal atravs de uma filtragem passa-baixo.
Nota: A componente mais significativa de um sinal MLI a frequncia fundamental (a da
sinuside representada na figura atrs. A frequncia mais prxima muito mais atenuada e
fica bastante distante da primeira (frequncia de comutao ( 10 vezes maior), tambm
visvel na figura atrs. Portanto, extremamente simples a filtragem passa-baixo do sinal
MLI, de modo a obter um sinal sinusoidal. No caso de estarmos a controlar um motor, como
ele um receptor indutivo, ele vai conduzir melhor as frequncias baixas do que as baixas (XL
= .L), comportando-se como um filtro passa-baixo. Portanto, a forma da tenso aplicada ao
motor seja MLI, a corrente vai ser aproximadamente alternada sinusoidal, condio
necessria e suficiente ao bom funcionamento do motor.
Aplicao em Veculos - Controlador de Velocidade de Motor CA em Automvel
Elctrico
Foi j referido, no captulo referente ao motor de induo, o exemplo do veculo
elctrico EV1, da General Motors. O controlo do motor de induo trifsico utilizado
para a traco feito por um inversor trifsico baseado em 6 IGBT. Estes dispositivos
tm de ser capazes de comutar 600 V, 750 A.
tambm implementada a recuperao de energia na travagem (travagem regenerativa),
que permite ganhar at 15% em autonomia.
54/59
55/59
Uin
Uout
Uin
Desta forma, este regulador controla o valor mdio da tenso de sada, desde um valor
igual ao da tenso de entrada (nunca corta) at zero (nuca conduz).
Aplicao em Veculos - Controlador de Velocidade de Motor CC em Automvel
Elctrico
Um outro veculo elctrico que dever aparecer a qualquer momento nos circuitos
comerciais o Toyota RAV4-EV. Este, ao contrrio do EV1, utiliza um motor CC de
excitao por man permanente:
O tipo de regulador, tem de regular a tenso de sada das baterias (24 baterias de 12 V,
correspondendo a 288 V) para controlar a velocidade do motor de 45 KW (60 cv). Este
veculo tambm suporta recuperao de energia na travagem (travagem regenerativa).
ABC das Mquinas Elctricas
56/59
57/59
Entre o pantgrafo (dispositivo de captao da energia que circula na linha area, mais
conhecida como catenria) e os motores de traco existe um sistema de electrnica de
potncia com o objectivo de controlar a corrente alternada sinusoidal monofsica da
catenria de modo a poder variar a velocidade do comboio.
A cadeia de potncia constituda pelos seguintes mdulos:
CA
1.5 KV
50 Hz
CA
25 KV
50 Hz
Transformador
Abaixador
CC
1.5 KV
Ponte
Rectificadora
de Tirstores
CC
1.5 KV
Condensador
para
Suavizao
3CA
1.5 KV
Inversor de
Tirstores
Motor
Snc.
58/59
9. REFERNCIAS
[1]
[2]
[3]
[4]
[5]
[6]
S.T.C.P., Motor de carro elctrico (fotografia tirada pelo autor), Museu do Carro
Elctrico, Porto, Portugal, 1996. "
[7]
A. Tranter, Manual de Electricidade das Motos, Edies CETOP, Portugal, 1995. "
[8]
[9]
59/59