Aluno: Osvaldo Luiz de Moura Filho

Disciplina: Maquinas de Transporte

Professor: Paulo Victor

ESTUDO CINEMTICO DE UM PNDULO ESFRICO

1. INTRODUO

O trabalho apresenta o sistema fsico conhecido como pndulo esfrico, que

normalmente utilizado para exemplo de aplicaes da mecnica analtica. O sistema nesse
trabalho descrito com a mecnica newtoniana, para apresentar um estudo do movimento
de um pndulo esfrico.

2. EQUAES DE MOVIMENTO

Na Figura 1 encontrasse esquematizado o sistema fsico conhecido como

pndulo esfrico, o qual constitudo por uma partcula de massa m presa a um ponto
fixo O por um fio inextensvel de comprimento R e de massa desprezvel comparada
massa da partcula.

Figura 1 - Diagrama de corpo livre de um pndulo esfrico.

O vetor posio (r) desta partcula pode ser escrito como

= (1)

onde um dos vetores unitrios comumente usados em coordenadas esfricas. Com

isso obtido a velocidade (v) da partcula, para se obter o momento linear (p)

= = = + (2)

onde e so, respectivamente, as componentes do momento linear da partcula nas
e
direes dos vetores unitrios , dados por

= (3)

= (4)

A fora resultante (F) que atua na partcula dada por

= + = ( ) (5)

onde g o valor da gravidade.

A evoluo temporal do momento linear da partcula dada pela 2 lei de Newton.
Utilizando as equaes (2) e (5) na 2 lei e tambm as equaes (3) e (4), obtemos

2 2
= [cos + 2 ] 02 (6)
(0 )2

2 cos
= [sen ( ) ] 02 (7)
0 sen

cos
= 02 (8)
0 0 sen

Onde a frequncia angular das oscilaes de pequenas amplitudes de um pndulo

simples de comprimento igual a R, que dada por

02 = (9)

3. CONSERVAO DE ENERGIA MECNICA

Uma decorrncia bem conhecida da 2 lei de Newton e do fato de podermos

classificar as foras que atuam em uma partcula como conservativas e no-conservativas
o teorema de trabalho-energia mecnica. Sendo E a energia mecnica da partcula, ou
seja, a soma das energias cinticas (K) e potencial (U).
Para o sistema estudado, a energia cintica dada
 2
= + (10)
2 2( sen )2

Sendo igual

= sen (11)

Por sua vez a energia potencial dada como

() = (0 )2 cos (12)

Com isso a energia mecnica obtida atravs da soma de K e U.

2
=+ = + 2
(0 )2 cos (12)
2 2( sen )

4. DESCRIO DO SISTEMA POR VARIVEIS ADIMENSIONAIS

Uma maneira til de escrever um sistema e as suas relaes que desempenham

papis importantes na descrio de um sistema fsico trocar as quantidades que
aparecem nelas por quantidades adimensionais. Sendo assim o adimensional do tempo t
fica como

= (12)
2/0

a energia potencial assume a forma

() = cos (12)

Com a energia cintica sendo

2
= + (12)
2 22

Utilizando as equaes (7), (3), (11) e (4), podemos obter a evoluo temporal das
quantidades , , e .

cos
= 2 (sin 2 ) (13)
3

= 2 (14)


= (15)

= 2 (16)

5. APLICAO NUMRICA E SIMULAO

Com as equaes (13), (14), (15) e (16) possvel descrever a posio do pndulo
esfrico, sendo necessrio fornecer as condies iniciais de 0 , 0 , 0 e 0 . Utilizando
o software MATLAB o sistema de equaes diferenciais foi resolvido para as devidas
condies iniciais:

0 = 0; 0 = 30; 0 = 0; 0 = 45

Na Figura 2 mostra a trajetria do pndulo no plano XY.

Figura 2 - Trajetria no Plano XY.

 Na Figura 3 mostrado uma perspectiva isomtrica da trajetria.

Figura 3 - Trajetria em Isomtrica.

6. CDIGO DO PROGRAMA
%% Pendulo Esfrico Newtoniano

% Dados
R = 1; % Comprimento
g = 9.81; % Gravidade
w0 = sqrt(g/R); % Frequncia Natural
tspan = [0,40]; % Tempo
t1 = tspan./(2*pi*w0); % Tempo Adimensional
lambda = .1; % Lambda
theta0 = pi/6; % Theta
ptheta = 0; % Momento Theta
phi0 = pi/4; % Phi
pphi = 0; % Momento Phi
x0 =[ptheta,theta0,phi0,pphi]; % Condies Iniciais

%% Resoluo das Equaes

% x(1) = Momento Theta, x(2) = Theta, x(3) = Momento Phi, x(4) = Phi
dydt = @(t,x)...
[-2*pi*(sin(x(2))-((lambda^2)*(cos(x(2))/sin(x(2))^3)));...
2*pi*x(1);...
lambda./sin(x(2));...
2*pi.*(x(3)./sin(x(2)));];

[t,x] = ode23(dydt,t1,x0);

%% Posio da Partcula em Coordenadas Esfricas

% x(:,2) = dtheta/dt, x(:,4) = dphi/dt
xp=R*sin(x(:,2)).*cos(x(:,4));
yp=R*sin(x(:,2)).*sin(x(:,4));
zp=R*cos(x(:,2));

%% Grid Esfrico
phi=linspace(0,pi,30);
theta=linspace(0,2*pi,40);
[phi,theta]=meshgrid(phi,theta);
x1=R*sin(phi).*cos(theta);
y1=R*sin(phi).*sin(theta);
z1=R*cos(phi);
h1=mesh(x1,y1,z1);
set(h1,'EdgeColor',[0.6,0.6,0.6],'EdgeAlpha',0.5,'FaceAlpha',0.5)
axis equal

% Eixos, Titulo, Posio da Vista

set(gca,'zDir','reverse')
view (45,45)
hold off
axis equal
grid on
xlabel('x')
ylabel('y')
zlabel('z')
title('Movimento em uma Superfcie Esfrica')

% Animao
h = animatedline;
set(h,'Color',[.7,0,0],'LineWidth',1.2)
for k = 1:length(x)
addpoints(h,xp(k),yp(k),zp(k));
drawnow
end