Grafcet by JAF PDF

4.
Modelao e Programao em Grafcet

4.1. Noes fundamentais
4.2. Noes complementares
4.3. Exemplo de aplicao: partilha de recursos
4.4. Macro-etapas e macro-aces
4.5. Mtodos de implementao
Anexo: Programao em Grafcet com o software PL7
LEEC, Automao Industrial, Ramos TEC e Energia. 2002/03 (verso 3.0) 1 Jos Antnio Faria
Introduo
O que o Grafcet?
um mtodo grfico de apoio concepo de sistemas industriais
automatizados,
que permite representar, atravs de modelos do tipo dos grficos
de estados, o comportamento de sistemas sequenciais.
Onde reside o seu interesse?

a partir do modelo Grafcet de um sistema, pode ser gerado
automaticamente o programa do controlador desse sistema,
sendo muito mais simples construir o modelo Grafcet, do que
desenvolver o programa do controlador.
Introduo
Na fase de concepo de sistemas automatizados, o Grafcet

oferece a possibilidade de:
descrever o funcionamento de sistema complexos atravs de
modelos compactos e, dessa forma, estruturar a concepo desse
sistemas;
com base nos modelos, simular o funcionamento dos sistemas e,
assim, detectar e eliminar eventuais erros de concepo antes de
passar fase de implementao;
a partir do modelo do sistema, gerar automaticamente o programa
do autmato programvel.
Introduo
Relativamente aos grficos de estados convencionais, o Grafcet

introduz a possibilidade de representar:
a sincronizao de operaes entre subsistemas, que podem
decorrer em simultneo ou em alternativa;
o funcionamento dos sistemas segundo vrios nveis de detalhe
(semelhante programao estrutu;
as interaces entre sistemas de controlo organizados
hierarquicamente;
o que no possvel representar de forma simples com os grficos de
estados.
Introduo
Na concepo dos sistemas industriais automatizados, a construo

do modelo Grafect uma etapa intermdia entre a especificao do
sistema e o programa final.
Modelao Codificao
Especificao Modelo Programa

aps premir o boto de incio,
o motor entra em movimento LD I1
com velocidade lenta; AND I2
aps a passagem de 30 peas, ST Q4
LD I3
... CU C3
...
...
Exemplo inicial: prensa automatizada
Na figura est
representada
uma prensa
automatizada,
na qual so
fabricadas peas
por compresso
de um material
em p.
Funcionamento
A prensa constituda por um puno inferior fixo, um puno

superior mvel e uma matriz tambm mvel e o seu ciclo de
funcionamento o seguinte:
com a matriz e o puno superior nas suas posies alta,
colocada a matria prima na matriz;
depois do operador premir o boto de incio de ciclo, o puno
desce comprimindo a matria prima, aps o que regressa
posio inicial;
de seguida, a matriz desce para permitir a evacuao da pea,
aps o que regressa sua posio alta.
Especificao tecnolgica
O material colocado manualmente

pelo operador;
o puno superior e a matriz so
accionados por cilindros hidrulicos de
duplo efeito;
as posies altas e baixas destes
dispositivos so detectadas pelos
interruptores fim-de-curso a1, a0, b1 e
b0;
a evacuao da peas efectuada por
jacto de ar comprimido comnadado por
uma electrovlvula.
Modelo
4.1. Noes fundamentais
Grafcet: Noes fundamentais
Etapa: Representa um dos estados do sistema, ou de uma parte do

sistema.
Transio: Representa uma evoluo possvel entre dois dos estados
do sistema.
Aco: Representa uma ordem enviada ao processo fsico quando
estiver activa a etapa a que a aco est associada.
Receptividade: Representa uma condio associada a uma transio,
cujo valor depende do estado do processo fsico e que autoriza o
disparo dessa transio.
Alternncia etapa - transio
Qualquer que seja a sequncia percorrida num Grafcet deve existir sempre
uma alternncia entre etapas e transies, isto :
duas etapas nunca podem estar ligadas directamente, mas devem estar
separadas por uma transio;
duas transies nunca podem estar ligadas directamente, mas devem estar
separadas por uma etapa.
Sendo assim, no
so permitidas as
seguintes estruturas:
Interface com o processo fsico
Num modelo Grafcet, tipicamente:

os sinais provenientes dos
detectores esto associa-
dos s receptividades
os ordens enviadas
Actuadores
Detectores
aos actuadores esto
associadas s aces
as etapas e as
transies definem
a estrutura do programa
do controlador
Estrutura do programa
do controlador
Convenes
As etapas activas so assinaladas atravs de (*) na parte

inferior do smbolo da etapa.
A numerao das etapas qualquer.
Por defeito, as ligaes entre etapas e transies so da direita
para a esquerda e de cima para baixo.
Ligaes de baixo para cima e da direita para a esquerda

devem ser assinaladas com seta.
Sequncias de operaes simultneas (ns do tipo AND)
Considere-se a associao dos 3 postos de trabalho automticos

representada junto e cujo funcionamento o seguinte:
aps a rotao da mesa, so
iniciadas, em simultneo,
as operaes nos 3 postos;
aps a concluso das

operaes nos 3 postos,
executada uma nova rotao
da mesa.
Sequncias simultneas: modelo Grafcet
Sequncias de operaes simultneas
Neste sistema, existem dois pontos de sincronizao dos 3 postos, no

incio e no fim das respectivas sequncias de operaes.
Uma vez iniciadas, as operaes em cada posto decorrem
independentemente do avano das operaes nos outros postos.
No Grafcet, este tipo de sincronizao, correspondente a ns do tipo
AND, representada atravs de um trao duplo, conforme
representado nos modelos anteriores.
De notar que cada etapa representa o estado de um subsistema. O
estado global do sistema num dado instante representado pelo
conjunto de etapas activas nesse instante.
incio em simultneo das
operaes nos 3 postos
0 rodar mesa
(activao simultnea das
etapas 10, 20 e 30)
fim de rotao
Sequncias de operaes simultneas
10 20 30
sequncias nos 3 postos evoluem

11 21 31 independentemente umas das outras
...
16 28 37
"1"
nova rotao depois de concludas
as operaes nos 3 postos
(etapas 16, 28 e 37
simultneamente activas)
Sequncias de operaes alternativas (ns do tipo OR)
Considere-se o sistema de transporte do tipo prtico representado

na figura e cujo funcionamento o seguinte:
o operador selecciona o posto para onde se deve deslocar o carro;
este, conforme a sua posio inicial, desloca-se para a
esquerda ou para
direita;
aps atingir o posto
seleccionado, ...
Sequncias alternativas: modelo Grafcet
Neste sistema, a partir do estado de repouso, o sistema pode executar

uma de vrias sequncias de operaes alternativas.
Depois de concluda essa sequncia de operaes, o sistema regressa
ao seu estado de repouso.
De notar que cada transio representa uma evoluo possvel do
estado do sistema.
Quando as sequncias alternativas so exclusivas (como acontece
neste caso), necessrio garantir que as transies de entrada dessas
sequncias so incompatveis, isto , que nunca podem ser
simultaneamente verdadeiras, mesmo em caso de avaria ou de erro
do operador.
Sequncias alternativas: modelo Grafcet
a partir do repouso, o sistema pode executar
0 uma de 3 sequncias de operaes alternativas
(disparo da transio 10, ou 20 ou 30)
Sequncias de operaes alternativas
10 20 30
10 20 30
11 21 31 sequncias executadas em alternativa
...
16 28 37
17 29 38
o sistema regressa ao estado de repouso depois
de concluda a sequncia de operaes
(disparo da transio 17, ou 29 ou 38)
Regras de evoluo
As regras de evoluo do Grafcet determinam a evoluo da situao*

do Grafcet, isto , a activao e a desactivao das etapas.
So cinco as regras de evoluo:

Inicializao
Validao
Disparo
Disparos simultneos
Activao/desactivao simultnea
* Nota: por situao do Grafcet designa-se o conjunto de etapas

activas num determinado instante.
1. Inicializao
As etapas inicialmente activas so assinaladas atravs de um

duplo trao.
Exemplo
Quando o sistema de controlo O1, O3
1
representado pelo Grafcet
junto entra em funcionamento,
as etapas 1 e 3 so
imediatamente activadas, 2 3 O5
tal como as sadas O1, O3 e O5.
2. Validao
Uma transio est validada ou no validada.

Est validada se todas as suas etapas de entrada estiverem
activas.
Exemplos:
t4 t5 t6
t1 t2
t3
Nestas figuras:
as transies t1, t2, t4 e t5 esto validadas
as transies t3 e t6 no esto validadas
3. Disparo
Uma transio disparada se estiver validada e a receptividade que

lhe est associada tomar o valor lgico 1.
O disparo de uma transio provoca a desactivao das etapas de
entrada e a activao das etapas de sada dessa transio.
Exemplos:
t1 1 t3 t3
1 t1 t1 1 t1
3. Disparo (cont.)
Exemplos:
1 t4 t4
1 t2 t2
1 t11 1 t12 1 t13 t11 t12 t13
4. Disparos simultneos
Vrias transies simultneamente disparveis so disparadas em

simultneo.
Exemplos:
1 t9 1 t9 t9 t9
1 t11 0 t12 1 t13 1 t11 0 t12 1 t13
5. Activao e desactivao simultneas
Se, simultaneamente, uma etapa activada e desactivada pelo disparo

simultneo de duas transies, ento essa etapa permanece activa.
Exemplos:
1 t1 1 t1
1 t9 1 t9
1 t1 1 t1
4.2. Noes complementares
Noes complementares: Introduo
Alm das noes fundamentais apresentadas:

etapa, transio, receptividade e aco
regras de evoluo
o Grafcet define um conjunto de noes complementares que

no seu conjunto pemitem construir modelos compactos, logo
mais facilmente compreensveis, de sistemas complexos:
variveis internas;
aces condicionais, pontuais;
temporizaes;
macro-etapas
macro-aces
Variveis internas
A varivel Xi representa uma varivel booleana tal que:
se a etapa i activa ento Xi = verdadeiro

se a etapa i no activa ento Xi = falso
3 15 3 15
x15 t1 x15 t1
4 4
Aces condicionais
Uma aco condicionada associada a uma etapa, apenas executada

quando, alm dessa etapa estar activa, se verifica uma outra condio
lgica adicional.
Exemplo: a sada O4 activada se, quando a etapa 4 estiver
activa, a entrada I6 tomar o valor 1.
3 O3 x4
I6
I7 t1
O5
4 O5 O4
I6: O4
Aces pontuais
Por defeito as aces so contnuas e executadas enquanto as etapas a que

esto associadas estiverem activas. As aces pontuais, ao contrrio, so
executada momentaneamente.
A durao das aces pontuais insignificante em face das constantes de

tempo do sistema
fsico controlado, mas suficiente
para produzir um efeito ao nvel
3 O3
interno do controlador, por exemplo
incrementar um contador ou
disparar um temporizador. I7 t1
P O5
4
P CU C2
Aces memorizadas
As aces memorizadas continuam a ser executadas depois da etapa a que

esto associadas ter sido desactivada, e at que seja dada uma ordem em
contrrio.
Estas aces so O3, O5 O3, O5*

assinaladas com *,
como no exemplo
ao lado. O1, O5, O3 O1, O3
O1, O9, O5 O1, O9
O4 O4, O5*
Temporizaes
A notao t / i / T designa uma varivel que toma o valor lgico

1 depois de ter decorrido o perodo T aps a activao da etapa i.
Exemplo: 20 segundos aps a activao da etapa 13, se nessa altura

a etapa ainda estiver activa, a varivel t / 13 / 20 seg toma
o valor lgico 1.
x7 < 20 seg
t / 7 / 20 seg
20 seg
Temporizaes
As variveis temporizadas podem ser associadas a aces ou a

transies.
Exemplo:
x13
13 t / 13 / 20 seg: O3
x14
I7
O3 20 seg
O5 O5
14
t / 14 / 30 seg: O7 1 min
t / 14 / 1 min
30 seg
Temporizaes
Nota:
Como se ver*, o software de programao que ser utilizado
nas aulas prticas, para suportar a programao de
temporizaes, associa a cada etapa i uma varivel Xi.T que
contm o tempo decorrido desde a activao dessa etapa.
Para resolver os exerccios que lhes sero propostos, os
alunos podem optar por utilizar a notao definida pela
norma do Grafcet (t/Xi/T) ou as variveis Xi.T.
* Anexo: Programao em Grafcet com o software PL7
4.3. Exemplo de aplicao: partilha de recursos
Exemplo: Sistema de transporte
Na figura seguinte est representado o sistema de transporte de

materiais entre dois postos de trabalho P1 e P2 e um armazm Px.
O carro C1 efectua os transportes de material entre o posto de fabrico

P1 e o posto de entrada do armazm Px. O movimento deste carro
comandado pelos sinais Av1 e Rec1, respectivamente, para fazer
avanar C1 no sentido de P1 para Px, e para fazer C1 recuar de Px
para P1.
Rec Av
P1
e1
De forma idntica, o
C1
carro C2, que
Px
transporta materiais
entre P2 e Px, C2
comandado pelos
P2
sinais Av2 e Rec2.
e2
Exemplo: Sistema de transporte
...
O ciclo de operaes efectuado por C1 o seguinte:
uma vez no posto P1, aguarda a activao do sinal fc1 que
indica o fim da operao de carga neste posto;
ento, C1 desloca-se at ao ponto E1, situado entrada da
parte comum da trajectria dos dois carros;
se o troo estiver desocupado, C1 avana imediatamente at
Px;
no caso contrrio, C1 aguarda em E1 que C2 abandone o troo
comum para, s ento, avanar at Px;
uma vez chegado a Px aguarda o sinal fdx que indica a
concluso das operaes de descarga em Px, aps o que
regressa a P1;
Para C2, o ciclo de operaes idntico.

O problema da partilha de recursos
O exemplo de aplicao anterior introduz um novo tipo de problema

designado por partilha de recursos.
Os problemas de partilha de recursos esto associados s situaes

em que:
1. Dois ou mais utilizadores disputam o acesso a um dado

recurso;
2. Esse recurso apenas pode ser acedido por um utilizador de

cada vez (acesso em regime de excluso mtua).
Noo de recurso partilhado
No exemplo anterior, o recurso partilhado consiste troo comum aos

trajectos efectuados pelos dois carros de transporte, dado que esse
ttroo apenas pode ser acedido por um dos carros de cada vez.
Rec Av
P1
e1
C1
Px
C2
P2
e2 recurso partilhado
Noo de recurso partilhado
De uma forma geral, entende-se por recurso partilhado um dado

subsistema cuja utilizao pode ser solicitada por vrios
utilizadores ao mesmo tempo, mas s um desses utilizadores o
pode utilizar de cada vez.
Outro exemplo tpico de recurso partilhado consistir num robot

de carga que sirva simultaneamente vrias mquinas cujas
operaes internas evoluam independentemente uma das outras,
conforme o exemplo seguinte.
Recurso partilhado: outro exemplo
A clula flexvel de
fabrico representada M1
na figura ao lado
produz dois tipos de
peas distintos: A e B. M2
Cada uma das T1 MNP

mquinas (M1 e M2)
e o robot manipulador
(MNP) apenas pode
operar uma pea de T2
cada vez.
Os processos de fabrico dos dois tipos de peas so os seguintes.
Peas Tipo A
Peas Tipo B
i. Transporte T1 M1 (Mnp)
ii. Operao O11 (M1)
iii. Transporte M1 M2 (Mnp) i. Transporte T1 M2 (Mnp)
iv. Operao O12 (M2) ii. Operao O21 (M2)
v. Transporte M2 T2 (Mnp)
iii. Transporte M2 M1 (Mnp)
iv. Operao O22 (M1)
v. Transporte M1 T2 (Mnp)
Neste sistema:
se chegar uma nova pea do tipo A clula atravs do tapete
T1, a pea ter de aguardar em T1 at que o robot MNP e a
mquina M1 estejam livres para poder ser efectuado o
transporte de T1 para M1;
quando a M1 termina a operao sobre uma pea do tipo B, a
pea s poder ser retirada de M1 e transportada para T2
quando o robot MNP estar livre;
...
Bloqueio (deadlock)
Note-se que o facto de se garantir a excluso mtua no acesso

aos recursos partilhados, no suficiente para se evitarem
situaes de bloqueio.
De facto, na clula de fabrico anterior, o ocorrer uma situao

de bloqueio (deadlock) se:
a mquina M1 estiver ocupada com uma pea do tipo A

espera que a mquina M2 fique livre,
a mquina M2 estiver ocupada com uma pea do tipo B

espera que a mquina M2 fique livre.
Recurso partilhado: mais um exemplo
Tambm no domnio da informtica so frequentes as situaes

em que existem recursos partilhados que tem de ser acedidos em
regime de excluso mtua (impressoras, ficheiros, ...).
Uma das situaes mais tpicas prende-se com acesso a tabelas

(ficheiros) de bases de dados num sistema de informao
distribudo, conforme o exemplo seguinte, relativo a uma
aplicao bancria, ilustra.
Processo Balco
i. Ler saldo actual na bdd
ii. Calcular novo saldo Tabela Clientes
iii. Actualizar saldo na bdd
Cdigo Saldo
Processo ATM
i. Ler saldo actual na bdd
ii. Calcular novo saldo
iii. Actualizar saldo na bdd
Saldo inicial: 200c
Balco (depsito 100c) ATM (levantamento 50c)
i. Ler saldo (100c)

ii. Novo saldo (150c)
i. Ler saldo (100c)
ii. Novo saldo (50c)
iii. Actualizar (150c)
iii. Actualizar (50c)
Saldo final: 50c
Para evitar o problema ilustrado pela situao anterior, o acesso

em escrita tabela que contm os saldos das contas dos clientes
tem de ser efectuado em regime de excluso mtua.
Nota: J o acesso em leitura mesma tabela no requer

excluso mtua.
Tal como no exemplo da clula de fabrico, tambm no acesso s

tabelas de bases de dados em regime de excluso mtua, so
frequentes as situaes em que podem surgir situaes bloqueio.
Representao em Grafcet das situaes de partilha de recursos
A resoluo dos conflitos induzidos pela existncia de recursos

partilhados um problema fundamental da automao industrial.
Recorrendo ao Grafcet, so possveis 3 tipos de solues para
representar a partilha de recursos:
representao pela estrutura do Grafcet;
representao pela interpretao do Grafcet;
representao mista.
Estas solues so exemplificadas a seguir para o sistema de

transporte descrito anteriormente.
Representao pela estrutura
10 20
1 fc1 fc2
11 Av1 21 Av2
1
1 e1 e2
12 22
1 X12
13 Av1 23 Av2
LEEC, Automao Industrial, Ramos TEC e Energia. 2002/03 (verso 3.0)

1 px px
14 24
1 fdx fdx
54
15 Rec1 25 Rec2
1 e1 e2
16 Rec1 26 Rec2
p1 p2
Jos Antnio Faria
Representao pela interpretao
10 20
1 fc1 fc2
11 Av1 21 Av2
1 e1 e2
12 22
X23+X24+X25 X12+X13+X14+X15
23 Av2

13 Av1
1 px px
14 24
55
1 fdx fdx
15 Rec1 25 Rec2
1 e1 e2
16 Rec1 26 Rec2
p1 p2
Jos Antnio Faria
X16+ X26
X13+ X23
Nota: Xi designa o flanco
ascendente da varivel Xi, isto , o
instante de activao da etapa i.
X1+X12
Rec2
Rec2
23 Av2
Av2
fdx
fc2
px
Representao mista
e2
e2
p2
26
21
22
24
20
25
Rec1
Rec1
Av1
Av1
fdx
fc1
X1
px
p1
e1
e1
11
12
13
14
16
10
15
1
1
Comentrios
1. Representao pela estrutura

A cada recurso partilhado associada uma etapa (neste exemplo a
etapa 1) tal que, quando essa etapa est activa o recurso est livre e,
quando est inactiva, o recurso est ocupado.
A receptividade X12 associada transio da etapa 22 para a etapa 23
necessria devido regra de evoluo 4 (disparos simultneos).
De facto, se as receptividades das transies 12/13 e 22/23 fossem,
ambas, iguais a 1, e se os dois carros chegassem simultaneamente
aos postos e1 e e2, ambos avanariam para o troo comum.
Comentrios (cont.)
2. Representao pela interpretao

Por interpretao designa-se o conjunto das receptividades de um
Grafcet.
A representao pela interpretao d origem a grficos mais simples
que a representao pela estrutura. No entanto:
se o mesmo recurso for partilhado por vrios utilizadores, as
expresses das receptividades que condicionam o acesso ao
recurso tornam-se muito extensas.
a existncia de um recurso partilhado menos evidente pois a
estrutura do grfico no reflecte explicitamente essa caracterstica.
Comentrios (cont.)
3. Representao mista
A representao mista uma soluo de compromisso entre as duas
anteriores pois:
a prpria estrutura do grfico reflecte a existncia de um recurso
partilhado, o que facilita a compreenso do modelo;
limita o tamanho das expresses das receptividades associadas
ocupao do recurso pois, ao contrrio do que se passa na
represntao pela interpretao, no necessrio incluir nessas
expresses todas as etapas de cada utilizador que podem estar
activas quando o recurso est ocupado.
4.4. Macro-etapas e macro-aces
Macro-etapas: Conceito
Na representao de sistemas complexos, vantajoso utilizar

modelos estruturados segundo vrios nveis de detalhe,
conforme esquematizado pela figura seguinte.
Macro-etapas
Para suportar este tipo de modelos, o Grafcet define o conceito

de macro-etapa: representao
nica de um conjunto de etapas
e de transies.
Uma macro-etapa pode conter outras macro-etapas
5
Etapa de entrada
Uma macro-etapa da macro-etapa
representa um
E30 E30
conjunto de etapas 5
e de transies
designados por 31 31
expanso da Expanso da
M30
macro-etapa. macro-etapa
37 37
6
S30 S30
Etapa de sada
da macro-etapa
6
As macro-etapas do Grafcet so equivalentes s subrotinas das

linguagens de programao.
Recorrendo a macro-etapas, o funcionamento dos sistemas pode ser
representado segundo vrios graus de detalhe.
As macro-etapas so assinaladas atravs do smbolo
A mesma macro-etapa pode ser invocada em
diferentes pontos do modelo.
M30
Macro-etapas: Exemplo de aplicao
Para exemplificar a utilizao de macro-etapas, considere-se a clula de

fabrico descrita anteriormente, onde so produzidos dois tipos de peas
A e B.
As peas chegam clula M1

atravs do tapete T1, da so
transportadas para as mquinas
M2
M1 ou M2 pelo robot
manipulador Mnp, aps o que
T1 MNP
so evacuadas pelo tapete T2.
T2
Pretende-se desenvolver o modelo Grafcet do comando deste sistema

admitindo-se que:
a cada operao de transporte Txy entre os pontos x e y corresponde
a macro-etapa MTxy
a concluso de cada uma destas operaes sinalizada pelo sinal
fim_Txy
a cada operao de trabalho Oij corresponde a macro-etapa MOij
a concluso de cada uma destas operaes sinalizada pelo sinal
fim_Oij
a presena de uma nova pea do tipo A (B) no tapete de entrada T1
sinalizada pelo sinal pA (pB).
10
10
pA
O modelo do processo de TT1M1
fabrico das peas do tipo A, fim_TT1M1
ignorando a existncia de
recursos partilhados, o O11
seguinte. fim_O11
TM1M2
Nota: o modelo
correspondente s peas do fim_TM1M2
tipo B , em tudo, idntico. O12
fim_O12
TM2T2
fim_TM2T2
Dado que o sistema contm 3 recursos partilhados:

robot manipulador Mnp;
mquinas M1 e M2;
o modelo ter de incluir trs etapas (40, 41 e 42), que
representam o estado de cada um destes recursos:
etapa activa = recurso disponvel

etapa desactiva = recurso indisponvel
Macro-etapas:
Exemplo de
aplicao
Nota:
Alm das etapas associadas aos recursos partilhados, o modelo completo
do sistema inclui um conjunto de etapas de espera adicionais,
correspondentes s situaes em que as peas aguardam a libertao dos
recursos requeridos para executar a prxima operao do seu processo de
fabrico.
Macro-aces: Conceito
As macro-aces correspondem a ordens que actuam sobre o

estado global de um Grafcet.
Os 4 tipos principais de macro-aces so:
Bloquear: inibir o disparo das transies

Reinicializar: voltar ao estado inicial do grfico
Forar: impr um determinado conjunto de etapas activas
Desactivar: desactivar todas as etapas
As macro-aces permitem representar as interaces em

sistemas de controlo hierquicos, onde um Grafcet de nvel
superior, tipicamente correspondente ao sistema de superviso,
pode condicionar os Grafcets de controlo das mquinas locais.
As macro-aces so, sobretudo utilizadas nas situaes de

inicializao e de avaria. Atravs delas, o sistema supervisor
pode:
bloquear (congelar) a situao dos Grafcets subordinados;
reinicializar a situao desses Grafcets;
impr, de forma permanente, uma determinada situao a
esses Grafcets.
No Grafcet, estas interaces so representadas atravs de um tipo

de aco especial, designado por macro-aco e a que corresponde
a notao F / G : S
Um aco deste tipo fora (isto , impe) a situao S no grafcet

G.
Exemplo:
a macro- aco F / Contr1: (10, 20) impe a situao (10, 20)
ao grafcet Contr1;
o que equivalente a activar as etapas 10 e 20 desse grafcet e a
desactivar todas as outras.
Como qualquer outra aco, as macro-aces podem ser pontuais ou

permanentes:
por defeito, as macro-aces so contnuas, o que significa que
enquanto se mantiver a macro-aco o estado do Grafcet
subordinado no pode evoluir;
se a macro-aco for pontual, o Grafcet subordinado pode
evoluir a partir da situao que lhe foi imposta pela macro-aco.
Por fim, um caso particular da macro-aco consiste em congelar a

situao actual do Grafcet subordinado.
Este tipo de macro-aco representado pela notao F / G: (*) e

tem por consequncia bloquear a evoluo do Grafcet G na situao
em que se encontrava quando foi executada a macro-aco.
Macro-aces: Exemplo de aplicao
A especificao do sistema de controlo do misturador industrial considerado

num dos trabalhos prticos da disciplina prev que, por razes de segurana,
exista o boto de paragem de emergncia PE.
As consequncias da actuao deste boto dependem da fase do ciclo de

operaes em que tal actuao ocorrer:
durante o perodo de carga dos balanas e do misturador, a actuao de

PE suspende as aces em curso, as quais sero retomadas depois de PE
ser desactivado e de ser dada nova ordem de arranque;
durante o perodo de mistura, a actuao de PE provoca a inutilizao

do produto em curso de fabrico. Neste caso, aps PE ser desactivado,
executado o procedimento de inicializao.
01
10
10
02
11
11
07
11
12

11 13
11
Inicializao 18
11 19
11
78
20
Funcionamento
normal
Jos Antnio Faria
Se no se recorrer a macro-aces, a especificaes relativas paragem

de emergncia requerem que:
1.
Seja acrescentada uma etapa PE
adicional para cada uma das
etapas em que a actuao de
PE suspende o processo de 11' 11
fabrico
PE
2.
Seja acrescentada uma transio
adicional para cada uma das etapas
18
em que a actuao de PE implica a
reinicializao do processo de
fabrico. PE
Nota:
Na etapa 50 o sistema sistema fica 50
bloqueado a aguardar a
PE
desactivao de PE para ento se
reinicializar o processo 01
10
O modelo completo do sistema muito simplificado se se recorrer a

macro-aces, emitidas a partir de um Grafcet de nvel hierrquico
superior.
40
PE (X10+X11+ ...) PE (X10+X11+ ...)
41
11 F / (*) 42
11 F/( )
PE PE
42
11 F / (01)
True
4.5. Mtodos de implementao
Implementao do Grafcet: Introduo
Por implementao de um dado Grafcet, entende-se a obteno do

programa de um controlador, normalmente um autmato
programvel, que corresponda ao funcionamento descrito por esse
Grafcet.
Dois mtodos so a considerar:
o mtodo assncrono, mais simples, aplicvel quando o Grafcet
no contm conflito nem reactivao de etapas;
o mtodo sncrono, a aplicar no caso contrrio.
Nos dois casos, os programas dos autmatos programveis podem
ser gerados automaticamente a partir dos modelos Grafcet.
Implementao do Grafcet: Equaes do comportamento
Os Grafcets descrevem sistemas sequenciais, cujo

comportamento pode ser descrito atravs de duas equaes.
a primeira equao fornece o estado seguinte do sistema a partir do
estado actual e do valor actual das entradas:
E(t+1) = f ( E(t), I(t) )
a segunda equao fornece o valor actual das sadas a partir do
estado actual e do valor das entradas:
O(t) = f ( E(t), I(t) )
onde E(t), O(t) e I(t) designam, respectivamente o valor do
estado, das sadas e das entradas no instante t.
Implementao do Grafcet: Algoritmo base
Da mesma forma, o algoritmo de implementao do Grafcet

decompe-se em duas fases, na primeira das quais determinado
o estado actual do sistema e, na segunda, determinado o valor
actual das sadas.
O estado actual memorizado atravs de um conjunto de flags

auxiliares, isto , de bits de memria interna do autmato, de
forma a que a cada etapa Ei do Grafcet associado o bit Mi tal
que:
se Ei est activa ento Mi = 1

se Ei est desactiva ento Mi = 0
Mtodo assncrono: Algoritmo
1. Determinar o estado do sistema (tratamento das transies)

para cada transio T do Grafcet
se T est disparvel ento
desactivar etapas de entrada de T
activar etapas de sada de T
2. Determinar o valor das sadas (tratamento das aces)

para cada sada S do Grafcet
determinar se, no estado actual do grafcet, S est activa ou
inactiva
Mtodo assncrono: Exemplo
Considere-se o Grafcet:
1 O1
t1 I5 t2 I2
2 O1,O3 3 O2
t3 I4 I7 t4 I6
4 O3
t5 I1 + I4
O programa correspondente, gerado segundo o mtodo assncrono,
o representado a seguir.
1. Determinao do estado
LD M4
LD M1 AND ( I1 Tratamento
AND I5 Tratamento ORN I4 da transio t5
R M1 da transio t1 )
S M2 R M4
LD M1 S M1
AND I2 Tratamento
R M1 da transio t2 2. Determinao das sadas
S M3
LD M1
LD M2 OR M2
AND I4 ST O1 Mtodo
AND I7 Tratamento assncrono:
R M2 da transio t3 LD M3
ST O2
Programa
S M1
LD M3 LD M2
AND I6 Tratamento OR M4
R M3 da transio t4 ST O3
S M4
Limitaes do mtodo assncrono
Embora muito simples, o mtodo assncrono d origem a erros

quando o Grafcet contm situaes de conflito ou de reactivao
de etapas.
Nestes casos, a evoluo do estado do controlador no respeita
as regras de evoluo do Grafcet, concretamente as regras 4 e 5
que, recorda-se estabelecem que:
se, simultaneamente, uma etapa activada e desactivada,
ento essa etapa permanece activa;
vrias transies simultneamente disparveis so
disparadas em simultneo
Situaes de conflito
Uma situao de conflito existe quando duas transies

simultaneamente disparveis partilham uma etapa de entrada comum.
M1 = 1
I5 = 1
I2 = 1
.1 O1
t1 I5 t2 I2
2 O1,O3 3 O2
Nestes casos, a aplicao do mtodo assncrono d origem a erros,

como o exemplo seguinte demonstra.
Situaes de conflito: Exemplo
Programa Evoluo do estado

...
LD M1 se, incio do ciclo de
AND I5 execuo do programa
R M1 se verificar:
S M2 M1 = 1, M2 = 0, M3 = 0
I2 = 1, I5 = 1
LD M1 ento, de acordo com a
AND I2 regra 4, o estado seguinte
R M1 deveria ser:
S M3 M1= 0, M2 = 1, M3 = 1
... No entanto, este programa
produzir:
M1= 0, M2 = 1, M3 = 0
Activao e desactivao simultneas da mesma etapa
Estas situaes ocorrem quando a uma dada etapa , simultnea-

mente, etapa de entrada e etapa de sada de duas transies
disparveis.
M1 = 1
.1 O1
M3 = 1 t2 I2
I2 = 1
I6 = 1 .3 O2
t4 I6
4 O3
Nestes casos, os erros prendem-se com a violao da quinta regra de
evoluo, como o exemplo seguinte demonstra.
Activao e desactivao simultneas: Exemplo
Programa Evoluo do estado

...
LD M1 se, incio do ciclo de
AND I2 execuo do programa
R M1 se verificar:
S M3 M1 = 1, M3 = 1, M4 = 0
I2 = 1, I6 = 1
LD M3 ento, de acordo com a
AND I6 regra 5, o estado seguinte
R M3 deveria ser:
S M4 M1 = 0, M3 = 1, M4 = 1
... No entanto, este programa produzir:
M1 = 0, M3 = 1, M4 = 0
Mtodo de implementao sncrono
O mtodo de implementao sncrono d origem a programas mais

extensos mas, em contrapartida, garante as regras de evoluo so
sempre respeitadas.
Para ultrapassar os erros devidos s situaes de conflito, no mtodo
sncrono, primeiro so determinadas todas as transies disparveis no
estado actual.
S depois, de conhecidas todas as transies disparveis, se procede
activao e desactivao das respectivas etapas de entrada e de sada.
Dado que, neste mtodo, se torna necessrio memorizar o estado de cada
transio, so utilizadas as flags adicionais Mi tais que:
se Ti est disparvel ento Mi = 1
se Ti no est disparvel ento Mi = 0
Mtodo de implementao sncrono
Quanto s situaes de activao/desactivao simultnea da

mesma etapa, a regra 5 estabelece que essa etapa deve permancer
activa, isto que a activao tem prioridade sobre a desactivao.
Para garantir o respeito desta regra, basta que, no programa, as
instrues de activao das etapas de sada das transies
disparveis apaream depois das instrues de desactivao das
etapas de entrada.
Desta forma, se num dado ciclo de execuo do programa, a
mesma etapa for activada e desactivada, no final do ciclo de
execuo (quando so actualizados os valores das sadas) ter
prevalecido a instruo de activao j que foi executada em
ltimo lugar.
Mtodo sncrono: Algoritmo
1. Determinar o estado do sistema (tratamento das transies)

para cada transio Ti do Grafcet
se Ti est disparvel
ento Mi = 1
seno Mi = 0
se Mi = 1 ento
desactivar etapas de entrada de Ti
se Mi = 1 ento
activar etapas de entrada de Ti
2. Determinar o valor das sadas (tratamento das aces)

para cada etapa E do Grafcet
executar aces associadas a E
Mtodo sncrono: Programa
1. Determinao das 2. Desactivao 3. Activao

transies disparveis das etapas de entrada das etapas de entrada
LD M1 LD M4 LD M21 LD M21
AND I5 AND ( I1 R M1 S M2
ST M21 ORN I4 LD M22 LD M22
LD M1 ) R M1 S M3
AND I2 ST M25
LD M23 LD M23
ST M22
R M2 S M1
LD M2
LD M24 LD M24
AND I4
R M3 S M4
AND I7
ST M23 LD M25 LD M25
R M4 S M1
LD M3
AND I6
ST M24 4. Determinao das sadas: Idntico ao mtodo assncrono
Anexo: Programao em Grafcet com o software PL7
Programao em Grafcet
Este anexo propociona uma primeira (e muito breve) introduo

programao em Grafcet utilizando o software PL7 da
Schneider, que ser utilizado nas aulas prticas da disciplina.
Esta introduo complementada pelo guio do trabalho prtico

sobre Programao em PL7.
Edio de modelos Grafcet
A criao de um modelo Grafcet envolve duas fases

principais:
1. Edio da estrutura do grfico, isto , das

etapas e das transies
2. Edio do cdigo das receptividades e das

aces.
1. Estrutura do grfico
Os elementos grficos do modelo (etapas e transies) so criadas

recorrendo a teclas de funo.
2. Receptividades e Aces
Considere-se como exemplo, o seguinte modelo Grafcet:
10 Q2.2 Q2.5
t4 I1.1 and I1.2
11 Q2.2 I1.7:Q2.9
t5 X11.T >= 1 min Nota: aco condicional:

a sada Q2.9 activada se a entrada
12 Q2.2 I1.7 tomar o valor "1"quando a
etapa 11 estiver activa.
Receptividades
Transio t4
10 Q2.2 Q2.5
LD %I1.1
t4 I1.1 and I1.2 AND %I1.2
11 Q2.2 I1.7:Q2.2
t5 X11.T >= 1 min Transio t5
12 Q2.2
LD [%X11.T >= 600]
Aces
A cada etapa podem ser associadas 3 tipos de aces:
Aces executadas uma vez,

quando a etapa activada
10 Aces executadas continuamente,

quando a etapa est activa
Aces executadas uma vez,
quando a etapa desactivada
Aces
Sequncia 1
10 Sequncia 2
Sequncia 3
Aces
Uma diferena fundamental entre a norma do Grafcet e a

programao no mdulo PL7 reside no facto de todas as
aces serem memorizadas.
Assim:
se uma aco est activa durante a etapa Xi, ento deve ser
feito o reset dessa aco na desactivao de Xi, ou na
activao da etapa seguinte Xi+1.
se uma aco est activa durante as etapas Xi, Xi+1, Xi+n,

ento o set dessa varivel deve ter lugar na activao de Xi
e o reset na desactivao de Xi+n.
Aces
LD TRUE
S %Q2.2.
S % Q2.5
10 Q2.2 Q2.5 10
LD TRUE
t4 I1.1 and I1.2 t4 R %Q2.5
11 Q2.2 I1.7:Q2.9 11 LD %I1.7

ST %Q2.9
t5 X11.T >= 1 min t5
12 Q2.2 12
LD TRUE
R %Q2.2.
Temporizaes
No software PL7, a cada etapa i associada uma varivel

Xi.T que contm o tempo (em centenas de milisegundo)
decorrido desde o instante de activao da etapa.
Essas variveis podem ser utilizadas no cdigo associado

s aces e s receptividades para programar aces
condicionais e transies temporizadas, conforme o
exemplo seguinte ilustra.
Temporizaes: Exemplo
10 Q2.2 t/10/30 seg: Q2.5
t4 t/10/2 min
11
LD TRUE
S %Q2.2.
S % Q2.5
LD [X10.t > 300]
ST % Q2.5
10
LD TRUE
LD [X10.t > 1200] R %Q2.2
Macro-etapas e de macro-aces
O software PL7 suporta a programao de macro-etapas e de

macro-aces.
No entanto, os autmatos que sero utilizados nas aulas prticas

apenas suportam a programao de macro-aces, pelo que aqui
no ser abordada a programao de macro-etapas.
Macro-aces
Para suportar a programao de macro-aces, o software PL7:
permite ler e escrever os bits Xi associados s etapas.
dispe de um conjunto de bits sistema para implementao

de macro-aces.
Macro-aces
Os bits sistema* para a implementao de macro-aces so os

seguintes:
%S21: activao das etapas iniciais e desactivao de

todas as outras
%S22: desactivao de todas as etapas
%S23: bloqueio de todas as transies
* Estes bit so todos activos em 1
Macro-aces
Os bits de etapa (Xi) e os bits sistema associados s macro-aces (S21,

S22 e S23):
podem ser manipulados pelas instrues LD, AND, S, R, ...
mas apenas na seco de pr-processamento.
Macro-aces
Uma aplicao Grafcet constituda por 3

seces:
pr-processamento (Prl)
processamento sequencial (Chart)
post-processamento (Post)
Apenas a seco Chart, que contm o modelo

Grafect propriamente dito, programada
graficamente.
As seces Prl e Post so programadas

utilizando uma das linguagens IL, LD ou ST.
Macro-aces
O acesso s seces do Grafcet para

programao efectuado atravs do
Application Browser:
Station/Program/Mast
Task/Sections

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4.

Modelao e Programao em Grafcet

Anexo: Programao em Grafcet com o software PL7

Onde reside o seu interesse?

Na fase de concepo de sistemas automatizados, o Grafcet

Relativamente aos grficos de estados convencionais, o Grafcet

Na concepo dos sistemas industriais automatizados, a construo

Especificao Modelo Programa

A prensa constituda por um puno inferior fixo, um puno

O material colocado manualmente

Etapa: Representa um dos estados do sistema, ou de uma parte do

Num modelo Grafcet, tipicamente:

As etapas activas so assinaladas atravs de (*) na parte

Ligaes de baixo para cima e da direita para a esquerda

Considere-se a associao dos 3 postos de trabalho automticos

aps a concluso das

Neste sistema, existem dois pontos de sincronizao dos 3 postos, no

sequncias nos 3 postos evoluem

Considere-se o sistema de transporte do tipo prtico representado

Neste sistema, a partir do estado de repouso, o sistema pode executar

11 21 31 sequncias executadas em alternativa

As regras de evoluo do Grafcet determinam a evoluo da situao*

So cinco as regras de evoluo:

* Nota: por situao do Grafcet designa-se o conjunto de etapas

As etapas inicialmente activas so assinaladas atravs de um

Uma transio est validada ou no validada.

Uma transio disparada se estiver validada e a receptividade que

1 t11 1 t12 1 t13 t11 t12 t13

Vrias transies simultneamente disparveis so disparadas em

1 t11 0 t12 1 t13 1 t11 0 t12 1 t13

Se, simultaneamente, uma etapa activada e desactivada pelo disparo

Alm das noes fundamentais apresentadas:

o Grafcet define um conjunto de noes complementares que

A varivel Xi representa uma varivel booleana tal que:

se a etapa i activa ento Xi = verdadeiro

Uma aco condicionada associada a uma etapa, apenas executada

Por defeito as aces so contnuas e executadas enquanto as etapas a que

A durao das aces pontuais insignificante em face das constantes de

As aces memorizadas continuam a ser executadas depois da etapa a que

Estas aces so O3, O5 O3, O5*

O1, O9, O5 O1, O9

A notao t / i / T designa uma varivel que toma o valor lgico

Exemplo: 20 segundos aps a activao da etapa 13, se nessa altura

As variveis temporizadas podem ser associadas a aces ou a

* Anexo: Programao em Grafcet com o software PL7

Na figura seguinte est representado o sistema de transporte de

O carro C1 efectua os transportes de material entre o posto de fabrico

Para C2, o ciclo de operaes idntico.

O exemplo de aplicao anterior introduz um novo tipo de problema

Os problemas de partilha de recursos esto associados s situaes

1. Dois ou mais utilizadores disputam o acesso a um dado

2. Esse recurso apenas pode ser acedido por um utilizador de

No exemplo anterior, o recurso partilhado consiste troo comum aos

De uma forma geral, entende-se por recurso partilhado um dado

Outro exemplo tpico de recurso partilhado consistir num robot

Cada uma das T1 MNP

Os processos de fabrico dos dois tipos de peas so os seguintes.

Note-se que o facto de se garantir a excluso mtua no acesso

De facto, na clula de fabrico anterior, o ocorrer uma situao

a mquina M1 estiver ocupada com uma pea do tipo A

a mquina M2 estiver ocupada com uma pea do tipo B

Tambm no domnio da informtica so frequentes as situaes

Uma das situaes mais tpicas prende-se com acesso a tabelas