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Programao em Ladder
Os objectos grficos esto divididos em trs categorias bsicos, blocos funcionais e blocos
de operao e encontram-se representados e descritos nas tabelas seguintes.
Uma sequncia pode ainda conter uma etiqueta e comentrios. Uma etiqueta (%L) utilizada
para identificar uma sequncia no programa ou rotina mas no obrigatria. As etiquetas so
tambm utilizadas para permitir saltos entre sequncias. Os comentrios so integrados nas
sequncias e permitem uma melhor compreenso mas no so obrigatrios.
Comece por criar uma nova aplicao. Arranque o software PL7 Junior e seleccione
File/New. Identifique o autmato programvel com que esta a trabalhar TSX Micro 37-
21/22 V2.0 e seleccione No na opo de Grafcet.
Entradas Sadas
SUPERIOR (%I1.3)
INFERIOR (%I1.4)
Edio do Programa
figura 12 programa em LD
Utilize o kit Parque Automvel para simular o funcionamento do depsito. Considere que o
boto BE representa o boto ARRANQUE e o boto BS representa o boto PARAGEM.
Inclua dois botes exteriores para representar os sensores SUPERIOR e INFERIOR. Utilize o
conjunto de leds CANCELA ABERTA para representar a bomba (BOMBA), o led
SEMFORO VERDE para representar o sinal luminoso (LUZ).
Depois de realizar as ligaes indicadas entre o PLC e o kit de simulao estabelea a ligao
entre o computador e o PLC menu PLC/ Connect (ou CTRL + K). Seleccione a opo de
transferir do PC para o PLC. Uma vez efectuada a transferncia (indicao ON LINE na barra
de estados) d ordem de arranque ao autmato menu PLC/ Run (ou CTRL + SHIFT + R).
Animao
Programao em Grafcet
O Grafcet uma linguagem que permite descrever sistemas de controlo sequenciais de forma
grfica e estruturada. Esta descrio efectuada utilizando objectos grficos que representam:
? Etapas s quais podem ser associadas aces3 .
? Transies s quais podem ser associadas condies de transio.
? Arcos direccionados ligam uma etapa a uma transio ou uma transio a uma etapa.
Editor grfico
3
Indicam o que deve ser realizado quando a etapa associada est activa (em particular descrevem os
comandos que devem ser enviados para o sistema fsico ou para outros sistemas de controlo).
Objectos grficos
Os objectos grficos que podem ser utilizados para construir os diagramas (apresentados da
figura 15 figura 20) so os seguintes:
? Etapas (inicial ou simples) podem-se associar aces (expressas em LD, ST ou IL).
? Etapa + transio.
? Transies so associadas condies de transio (receptividades) s transies
(expressas em LD, ST ou IL).
? Arcos orientados.
? Conectores.
? Comentrios.
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No suportado pelo TSX 37-21/22
figura 15 - etapas
figura 17 - transies
figura 19 - conectores
figura 20 comentrios
Os objectos associados s etapas - %Xi - tomam o valor 1 quando a respectiva etapa est
activa. O seu valor pode ser testado em todas as tarefas de processamento mas apenas pode
ser modificado no pr processamento da tarefa principal.
Cada etapa pode ter aces associadas (programadas em LD, ST ou IL) que apenas so
executadas enquanto a etapa a que se encontram associadas estiver activa. So admissveis
trs tipos de aces que podem ser utilizadas em simultneo numa mesma etapa:
? Aces na activao executadas assim que a etapa a que esto associadas se torna activa
(e apenas nessa altura).
? Aces contnuas executas continuamente enquanto a etapa a que esto associadas se
encontra activa.
Cada transio tem associada condies de transio (programada em LD, ST ou IL) que
apenas so avaliadas quando a transio a que esto associadas est validada (receptiva). No
PL7 Junior uma condio de transio no programada sempre avaliada como falsa.
figura 21
Sem Grafcet
Com Grafcet
O porto de uma garagem accionado por um motor que pode ser comandado remotamente.
O sistema de comando dispe de 2 sensores de fim de curso, do tipo normalmente aberto, que
indicam se o porto est completamente fechado (FECHADO) ou completamente aberto
(ABERTO). O motor pode ser controlado quanto ao sentido de abertura (ABRIR) ou fecho
(FECHAR) do porto. O comando distncia dispe de um boto de presso (COMANDO)
do tipo normalmente aberto. O funcionamento do sistema o seguinte:
? Quando pressionado o boto do comando e o porto est fechado accionado o motor
no sentido ABRIR. O motor manter este sentido de funcionamento at ser detectado que
o porto est aberto ou voltar a ser pressionado o boto do comando.
? Quando pressionado o boto do comando e o porto est aberto accionado o motor no
sentido FECHAR. O motor manter este sentido de funcionamento at ser detectado que
o porto est fechado ou voltar a ser pressionado o boto do comando.
? Se, enquanto o porto se encontra em movimento (em qualquer um dos sentidos), voltar a
ser pressionado o boto do comando o motor para imediatamente. Voltando a pressionar o
boto do comando o motor accionado no sentido contrrio ao que se deslocava
anteriormente (se estava a FECHAR passa a ABRIR; se estava a ABRIR passa a
FECHAR).
Pretende-se desenvolver o sistema de controlo para este porto baseado num autmato
programvel cuja programao deve ser efectuada atravs de Grafcet.
Comece por criar uma nova aplicao. Arranque o software PL7 Junior e seleccione
File/New. Identifique o autmato programvel com que esta a trabalhar TSX Micro 37-
21/22 V2.0 e seleccione Yes na opo de Grafcet.
Entradas Sadas
COMANDO (%I1.5)
Edio do programa
Neste altura podem ser definidas as condies de transio (para as diferentes transies) e
programadas as aces (associadas s diferentes etapas).
Para efectuar a programao das aces e das condies de transio o diagrama deve estar
validado. Sempre que efectuar uma alterao no diagrama deve voltar a valid-lo.
A programao das aces efectua seleccionando a etapa pretendida com o boto direito do
rato (ou com o boto esquerdo e de seguida premindo Shift+F10). Comece por seleccionar o
tipo de aco associado com a etapa (aco na activao, aco contnua ou aco na
desactivao) e de seguida a linguagem em que pretende programar a aco (LD, ST ou IL).
Para este caso vo ser utilizadas aces na activao e aces na desactivao, isto , que so
executadas enquanto a etapa a que esto associadas activada e quando desactivada,
programadas em IL. A figura seguinte apresenta a programao da aco na activao
associada etapa 1. Aps programar a aco deve valid-la atravs do boto .As restantes
aces so programadas de modo semelhante.
1 3
tabela 5 aces
O aspecto final do GR7 dever ser semelhante ao da figura seguinte. Os quadrados a cheio
junto aos objectos (transies e etapas) indicam quais so os que tm as respectivas condies
de transio (para as transies) ou aces (para as etapas) definidas.
Utilize o kit Parque Automvel para simular o funcionamento do porto. Considere que o
boto BE representa o sensor ABERTO e o boto BS representa o sensor FECHADO. Inclua
um boto exterior para representar o boto COMANDO. Utilize o led SEMFORO VERDE
para representar o porto a abrir (ABRIR) e o led SEMFORO VERMELHO para
representar o porto a fechar (FECHAR).
Depois de realizar as ligaes indicadas entre o PLC e o kit de simulao estabelea a ligao
entre o computador e o PLC menu PLC/ Connect (ou CTRL + K). Seleccione a opo de
transferir do PC para o PLC. Uma vez efectuada a transferncia (indicao ON LINE na barra
de estados) d ordem de arranque ao autmato menu PLC/ Run (ou CTRL + SHIFT + R).
Animao
Em simultneo pode utilizar a tabela de animao que definiu inicialmente para observar a
evoluo das variveis de entrada e sada.
Tpicos avanados
Temporizao de paragem
Para satisfazer este requisito de funcionamento deve utilizar um objecto especfico do Grafcet
- %Xi.T - associado s etapas. Substitua as condies de transio das transies 4/3 e 5/0
pelas apresentadas na tabela seguinte.
4/3 5/0
! LD [%X4.T>30] ! LD [%X5.T>30]
Clula fotoelctrica
Paragem
Considere que se, quando o porto est a fechar, a clula detecta um objecto atravessado no
porto este pra imediatamente e mantm-se imvel, sem responder ao boto COMANDO,
enquanto se mantiver um objecto atravessado o
porto. Quando o objecto deixa de ser detectado 3
retoma o fecho do porto. Este requisito ! LD %X3
implementado atravs de aces condicionais. Para ANDN %I1.3
isso acrescente uma aco contnua associado
ST %Q2.2
etapa 3 (A fechar) incluindo um teste ao valor da
clula. Tambm necessrio alterar as condies de transio das transies 3/0 e 3/5 pelas
apresentadas na tabela seguinte.
3/0 3/5
! LDR %I1.2 ! LDR %I1.5
Abertura
Considere que se, quando o porto est a fechar, a clula detecta um objecto atravessado no
porto este pra imediatamente e aps 5 segundos move-se no sentido contrrio at estar
completamente aberto. Enquanto se mantiver um objecto atravessado o porto mantm-se
imvel sem responder ao boto COMANDO.
Este requisito implementado recorrendo a macro aces. Para tal deve construir um novo
diagrama que representa o funcionamento sequencial do esquema de segurana baseado na
clula fotoelctrica. Os diagramas resultantes so apresentados na figura 33. As condies de
transio para o novo GR7 so apresentadas na tabela 9.
5
Inclua uma nova varivel de entrada CELULA (%I1.3).
AND %X3
6
Quando se efectua o Reset de uma etapa, as aces associadas sua desactivao no so executadas.
utilizada em conjunto com a aco condicionada que vimos no caso anterior que neste caso
teria que ser alterada de modo ficar relacionada com o estado do sistema.
3/0 3/5
! LDR %I1.2 ! LDR %I1.5
Sistema de iluminao
Uma vez que a garagem tem iluminao natural desnecessrio que o sistema de iluminao
funcione durante o dia. Para isso foi colocado um sensor luminosidade (LUMINOSIDADE).
Considere que o sensor tem toda a lgica associada que permite ter entrada do autmato um
sinal digital (0 / 1). Assim um 0 significa que existe luz natural suficiente (isto , no
necessrio accionar o sistema de iluminao) e um 1 significa luz natural insuficiente.
Pretende-se alterar o sistema de controlo, incorporando este sensor, de modo a garantir que
sempre que exista luz natural suficiente o sistema de iluminao no accionado.
Segurana anti-stress