Teoria de Controle

Universidade Federal de Minas Gerais – UFMG
Escola de Engenharia
Departamento de Mecânica - DEMEC
EMA184 – Fundamentos da Teoria de Controle
Notas de Aula
Autor: Prof. Dr. Lázaro Valentim Donadon
Julho de 2012
1
Sumário
1 INTRODUÇÃO AOS SISTEMAS DE CONTROLE .................................................................... 6

1.1 MONITORAMENTO, AUTOMAÇÃO E CONTROLE DE SISTEMAS ......................................................... 6
1.1 DEFINIÇÕES BÁSICAS ...................................................................................................................... 8
1.2 EXEMPLO DE UM SISTEMA DE CONTROLE TÍPICO ............................................................................. 9
1.3 DEFINIÇÃO DE SISTEMA DE CONTROLE COM RELAÇÃO AOS SINAIS ............................................... 10
2 MODELAGEM DE SISTEMAS DINÂMICOS ........................................................................... 11
2.1 SISTEMAS MECÂNICOS TRANSLACIONAIS ..................................................................................... 11
2.1.1 Sistema Massa-Mola-Amortecedor..................................................................................... 11
2.1.2 Conjunto de Massas-Molas ................................................................................................ 13
2.1.3 Suspensão Ativa de ¼ de veículo ........................................................................................ 17
2.2 SISTEMAS DE RESERVATÓRIOS ...................................................................................................... 19
2.2.1 Reservatório Simples .......................................................................................................... 19
2.2.2 Reservatório Composto ...................................................................................................... 21
2.3 LINEARIZAÇÃO ............................................................................................................................. 23
2.3.1 Uma Variável...................................................................................................................... 23
2.3.2 Multivariável ...................................................................................................................... 26
2.4 SISTEMAS PENDULARES SIMPLES.................................................................................................. 28
2.4.1 Pêndulo Simples ................................................................................................................. 28
2.4.2 Pêndulo Invertido ............................................................................................................... 29
2.5 REPRESENTAÇÃO EM ESPAÇO DE ESTADO .................................................................................... 31
2.5.1 Representação quando não há derivadas da entrada ......................................................... 32
2.5.2 Representação quando há derivadas da entrada ................................................................ 37
2.5.3 Passagem de espaço de estado para função de transferência ............................................ 39
2.6 CLASSIFICAÇÃO DOS SISTEMAS QUANTO AO NÚMERO DE ENTRADAS E SAÍDAS ............................ 41
2.7 EXERCÍCIOS PROPOSTOS ............................................................................................................... 41
2.7.1 Sistemas Translacionais ..................................................................................................... 41
2.7.2 Sistemas de Reservatórios .................................................................................................. 42
2.7.3 Linearização ....................................................................................................................... 43
2.7.4 Espaço de Estado................................................................................................................ 43
3 TRANSFORMADA DE LAPLACE .............................................................................................. 44
3.1 DEFINIÇÃO .................................................................................................................................... 44
3.2 TRANSFORMADA DE LAPLACE ...................................................................................................... 44
3.2.1 Funções Simples ................................................................................................................. 44
3.2.2 Propriedades ...................................................................................................................... 47
3.2.3 Funções Especiais .............................................................................................................. 47
3.2.4 Teoremas ............................................................................................................................ 50
3.2.5 Resumo ............................................................................................................................... 54
3.3 TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE ....................................................................................... 55
3.3.1 Expansão em Frações Parciais .......................................................................................... 55
3.4 APLICAÇÕES DE TRANSFORMADA DE LAPLACE ............................................................................ 60
3.4.1 Solução de Equações Diferenciais ..................................................................................... 61
3.4.2 Funções de Transferência................................................................................................... 63
3.4.3 Classificação das Funções de Transferência ..................................................................... 66
4 DIAGRAMA DE BLOCOS ........................................................................................................... 68
4.1 REPRESENTAÇÕES BÁSICAS........................................................................................................... 68
4.1.1 Sistemas em Série ............................................................................................................... 68
4.1.2 Sistemas em Paralelo.......................................................................................................... 69
4.1.3 Sistemas em Realimentação ................................................................................................ 69
2
4.1.4 Exemplos............................................................................................................................. 70
4.2 ÁLGEBRA DE BLOCOS.................................................................................................................... 71
4.2.1 Sistemas em Paralelo.......................................................................................................... 71
4.2.2 Sistemas em Realimentação ................................................................................................ 72
4.2.3 Sistemas em Somatório ....................................................................................................... 73
4.2.4 Exemplos............................................................................................................................. 74
4.3 EXEMPLOS RESOLVIDOS ............................................................................................................... 76
4.4 LISTA DE EXERCÍCIOS ................................................................................................................... 78
5 RESPOSTA DE SISTEMAS LTI .................................................................................................. 79
5.1 RESPOSTA TRANSITÓRIA E RESPOSTA EM REGIME PERMANENTE ................................................. 79
5.1.1 Valor Final ......................................................................................................................... 80
5.1.2 Erro de regime estacionário ............................................................................................... 80
5.2 RESPOSTA DE SISTEMAS DE 1ª ORDEM ........................................................................................... 81
5.3 RESPOSTA DE SISTEMAS DE 2ª ORDEM ........................................................................................... 84
5.4 RESPOSTA DE SISTEMAS DE ORDEM SUPERIOR .............................................................................. 89
6 AÇÕES BÁSICAS DE CONTROLE ............................................................................................ 92
6.1 AÇÃO DE CONTROLE DE DUAS POSIÇÕES OU “LIGA-DESLIGA” ...................................................... 93
6.2 AÇÃO DE CONTROLE PROPORCIONAL (P) ..................................................................................... 93
6.3 AÇÃO DE CONTROLE INTEGRAL (I) ............................................................................................... 95
6.4 AÇÃO DE CONTROLE PROPORCIONAL-INTEGRAL (PI)................................................................... 97
6.5 AÇÃO DE CONTROLE PROPORCIONAL-DERIVATIVA (PD) ............................................................. 97
6.6 AÇÃO DE CONTROLE PROPORCIONAL-INTEGRAL-DERIVATIVA (PID) .......................................... 99
6.7 REJEIÇÃO A DISTÚRBIOS ............................................................................................................... 99
6.8 POSSIBILIDADE DE ESCOLHA DOS POLOS ..................................................................................... 101
6.9 EXERCÍCIOS PROPOSTOS ............................................................................................................. 103
7 CRITÉRIOS DE DESEMPENHO .............................................................................................. 105
7.1 TEMPO DE ACOMODAÇÃO ........................................................................................................... 106
7.2 TEMPO DE PICO ........................................................................................................................... 111
7.3 MÁXIMO SOBRESSINAL ............................................................................................................... 112
7.4 TEMPO DE SUBIDA....................................................................................................................... 113
8 ESTABILIDADE .......................................................................................................................... 116
8.1 DEFINIÇÕES BÁSICAS .................................................................................................................. 116
8.1.1 Estabilidade segundo as entradas e saídas ...................................................................... 116
8.1.2 Estabilidade segundo as respostas às condições iniciais ................................................. 117
8.1.3 Estabilidade segundo os polos.......................................................................................... 117
8.2 CRITÉRIO DE ESTABILIDADE DE ROUTH ...................................................................................... 119
8.2.1 Casos Especiais ................................................................................................................ 121
8.2.2 Aplicações em Sistema de Controle .................................................................................. 122
8.3 ESTABILIDADE RELATIVA ........................................................................................................... 125
9 REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS ........................................................................................ 129
3
Prefácio
Ementa:
Programa:
Semana: Data: Assunto:
1 20/09 Introdução aos Sistemas de Controle
2 25/09 Modelagem de Sistemas Mecânicos Translacionais
3 27/09 Transformada de Laplace
4 02/10 Teoremas da Transformada de Laplace
5 04/10 Transformada inversa de Laplace
6 09/10 Diagrama de Blocos
7 11/10 Diagrama de Blocos
8 16/10 1ª Prova
9 18/10 Modelagem de Reservatórios
10 23/10 Linearização e Sistemas Pendulares
11 25/10 Resposta de sistemas
12 30/10 Resposta de sistemas
13 01/11 Ações Básicas de Controle
14 06/11 Ações Básicas de Controle
15 08/11 2ª Prova
16 Representação em Espaço de Estado
17 Representação em Espaço de Estado
18 Critérios de Desempenho
20 Estabilidade
21 Estabilidade
22 20/11 3ª Prova
23
4
Critérios de Avaliação:
1ª Prova P1 25%, 2ª Prova P2 25%, 3ª Prova P3 25%, 4ª Prova P4 25%
Caso 1: Não fazendo a P4

P1P2P3
P4 =  Nota Final: P1+P2+P3+P4
3
Caso 2: Fazendo a P4: Ela substituirá a média aritmética em P4, além disso, caso a P4 seja maior que
P1, P2 e P3, ela substituirá também a menor das notas.
Exemplo:
P1 P2 P3 P4 Nota Final
Caso 1: 20 25 15 25
20  15
20 20+25+15+20 = 80
3
Não substitui P3
Caso 2 16 0 20 020
16
12
(não fecha com 60)
3
16+15+20+15 = 66
Fazendo P4: 15 (maior que P2, então
substitui P2)
5
1 Introdução aos Sistemas de Controle
1.1 Monitoramento, Automação e Controle de Sistemas
O Monitoramento de Sistemas consiste na retirada de informação pertinente de um

determinado sistema através de sensores. Estas informações podem ser utilizadas
imediatamente para correções ou armazenadas para utilização posterior. Exemplos deste
sistema podem ser representados pelo monitoramento de temperatura em caldeiras, pressão
em autoclaves, etc.
Figura 1-1: Sistema de Monitoração
A Automação de Sistemas visa tornar um processo automático, por exemplo, um

sistema de embalagem de produtos, conhecida popularmente por embaladora, onde os
produtos recebem um rótulo, depois são acondicionados em embalagens individuais e,
finalmente, são colocados em caixas contendo vários produtos. Aquilo que antes era um
processo manual torna-se agora um processo automático feito por uma máquina.
Figura 1-2: Sistema Automático sem sistema de monitoração
Este sistema automático sem monitoração é muito difícil de ser encontrado na prática,
em geral os sistemas automáticos possuem um sistema de sensores para fornecer informação
da situação atual do processo automático. Por exemplo, no caso da embaladora, haverá
sensores que darão informação do posicionamento do produto, se há produto e qual a posição
dele, etc. Outro exemplo é o portão automático em que sensores informam a posição do
portão, se há a presença de um objeto na frente, etc. Portanto, um sistema automático é
constituído por,
6
Figura 1-3: Sistema Automático com rede de sensores
Neste caso, o processamento digital colhe as informações e processa para uma tomada
de decisão para aplicação da ação. São utilizados para isso a lógica combinatória, na qual a
saída é formada por uma cominação da entrada, e a lógica sequencial, onde as saídas são
formadas pela combinação das entradas e das saídas ocorrendo um sequenciamento de
atuações. O sistema automático não corrige o sistema. Exemplos deste caso podem ser as
máquinas automáticas que possuem controle via CLP.
Figura 1-4: Elementos básicos de um sistema automatizado
Já o Controle de Sistemas é atuar de uma forma satisfatória em um processo ou

sistema físico com o intuito de melhorar o seu desempenho ou para corrigir o processo. Neste
tipo de atividade está associada uma referência a ser seguida pelo sistema controlado.
Exemplos deste caso são os controladores industriais com os utilizados em cilindros de
laminação, onde se deseja que os rolos se mantenham a uma determinada distância, esta é a
referencia a ser seguida, independente da entrada de material. Manter uma sala climatizada há
uma determinada temperatura e umidade, são as referencias a serem seguidas. Estas
referências podem ser zero, como no caso de controle de vibração que há em helicópteros
onde se deseja que a vibração proveniente das pás do rotor não entre na cabine.
Figura 1-5: Sistema de Controle
7
Uma forma conveniente de entender um processo de controle de sistemas é descrito
abaixo, onde o ambiente computacional adquire os dados provenientes do sensor, compara
com uma resposta desejável, calcula uma correção através do controlador, gerando assim a
chamada lei de controle que é implementada no sistema mecânico através do atuador. Note
que neste tipo de estratégia ocorre rejeição à distúrbios, pois espera-se que a resposta obtida
seja sempre igual à resposta desejada.
Figura 1-6: Elementos básicos de um sistema controlado
Observe que na prática, poderá haver sistemas automatizados e controlados ao mesmo

tempo. Porém, tanto o controlado quanto o automatizado possui um sistema de
monitoramento associado.
1.1 Definições básicas
Para entender o processo de controle, toma-se como exemplo o sistema controle de

velocidade de um carro, no qual se pretende manter a velocidade sempre constante, chamada
de referência a ser seguida, independente do carro estar em uma reta, uma subida ou uma
descida, os quais chamados de distúrbios. Distúrbio é um sinal que tende a afetar de maneira
adversa o valor da resposta do sistema a ser controlado.
Para iniciar o procedimento, é necessário fazer o modelo matemático do veiculo. Para

simplificar o equacionamento, assume-se que o veículo estará andando a certa velocidade e já
em marcha adequada para isso ou que seja do tipo automático, chamado de condições de
modelagem. Desta forma, o que controla a velocidade é simplesmente o acelerador.
Sistema sem controle ou com controle manual é aquele em que o operador é

responsável por ajustar a resposta do sistema alterando manualmente a entrada, no caso do
veículo, o motorista aciona o acelerador para alterar a velocidade do veiculo.
Sistema controlado é aquele em que o operador ajusta a referencia a ser seguida e o

sistema de controle altera a entrada do sistema para obter uma resposta em geral igual à
referencia a ser seguida. No caso do veiculo, o operador informa a velocidade a ser mantida e
quem acelera ou desacelera o veiculo é o sistema de controle acionado automaticamente o
acelerador.
8
1.2 Exemplo de um sistema de controle típico
Um sistema de controle típico possui a seguinte representação em diagrama de blocos

com as funções e sinais escritas em Laplace,
Figura 1-7: Sistema de controle típico
Sendo que os sinais são dados por,
 R(s) é a referencia a ser seguida definida pelo operador;

 E(s) é o erro do sistema de controle;
 U(s) é a lei de controle por ser a saída do controlador, mas ao mesmo
tempo é a entrada da planta a ser controlada;
 Y(s) é a resposta controlada real;
 X(s) é a resposta medida pelo sensor de erro.
Sendo que os blocos representam as equações dinâmicas conforme,
 G(s) é o processo a ser controlado;

 H(s) é o sensor de erro ou de medida;
 PID(s) é o sistema de controle.
No exemplo do controle de velocidade tem-se,
 Y(s) é a velocidade real ou verdadeira do veículo;

 X(s) é a velocidade medida pelo velocímetro, em geral, espera-se que esta
seja idêntica à velocidade do veículo Y(s);
 R(s) é a velocidade desejada definida pelo motorista que o veículo deve
manter;
 E(s) é a diferença entre a velocidade medida com a velocidade desejada;
 G(s) é a relação matemática que correlaciona a posição do acelerador com a
velocidade do veículo;
 H(s) é a relação matemática que correlaciona a velocidade verdadeira do
veículo com a velocidade medida, todo sensor de medida possui uma
relação deste tipo;
 M(s) é a relação matemática que correlaciona a diferença E(s) com o que
deve ser feito com o acelerador para que E(s) = 0;
 U(s) é a posição do acelerador, note que se E(s) = 0, o acelerador deve
permanecer na mesma posição.
9
1.3 Definição de Sistema de Controle com relação aos sinais
Controlar um sistema pode ser entendido como ajustar a entrada U(s) automaticamente
por um sistema de controle M(s) para a resposta Y(s) seja igual à definida por R(s). Esta
compreende o sistema de controle mais simples possível.
Variável Controlada Y(s) é a grandeza ou a condição que é medida e controlada.

Variável Manipulada U(s) é a grandeza ou condição modificada pelo controlador M(s) de
modo que afete o valor da variável controlada. Controlar significa medir o valor da variável
controlada do sistema e utilizar a variável manipulada do sistema para corrigir ou limitar os
desvios do valor médio a partir de um valor desejado.
1.4 Exemplo de Sistemas Controlados e de Sistemas Automáticos
Supondo uma caixa d’agua, o controle de nível de água pode ser feito de duas formas
ou por um sistema controlado ou por um sistema automatizado. A escolha vai depender do
tipo de fornecimento de água.
Quando a água tem um fornecimento contínuo através do sistema de encanamento,

como ocorre onde há água encanada a melhor solução é o sistema controlado onde tem-se
uma boia, a boia é o sistema de controle e o medidor ao mesmo tempo. Ela é considerada um
sistema de controle, pois independente de qualquer distúrbio no nível, ela vai manter o
sistema sempre na mesma posição.
Quando a água é fornecida através de uma bomba, opta-se pelo sistema automático,
isto é, dentro da caixa d’agua ha dois sensores de nível, uma para nível baixo para ligar a
bomba e outro para nível alto desligando a bomba. Neste caso não há rejeição a distúrbios,
pois o sistema não mantem o nível de água constante.
10
2 Modelagem de Sistemas dinâmicos
A modelagem dinâmica de um sistema ou processo consiste em escrever sua equação
dinâmica utilizando algum método matemático, como por exemplo, 2ª lei de Newton ou
Lagrange.
Sempre que isso for feito, deve-se ter em mente que a passagem do modelo físico para
o modelo matemático envolve uma série de restrições ou condições de modelagem impostas.
Isto é feito para facilitar a modelagem ou para impor determinadas condições necessárias para
a compreensão de um determinado fenômeno físico.
A modelagem sempre será feita baseada nos Graus de Liberdade do sistema. Os graus
de liberdade são definidos pelo número de movimentos independentes que o modelo pode
fazer.
Em geral, toda modelagem envolve a definição do par dual que define o tipo de
modelo a ser feito, por exemplo, em sistemas mecânicos é o Deslocamento e Força e Rotação
e Momento, em sistemas elétricos é a voltagem e corrente.
2.1 Sistemas Mecânicos Translacionais
Para a modelagem dos sistemas translacionais será utilizada a 2ª lei de Newton.
2.1.1 Sistema Massa-Mola-Amortecedor
Considerando o sistema definido na figura abaixo. As condições para escrever o

modelo matemático através do modelo físico são dadas por,
1. Só pode ocorrer movimento de translação na direção horizontal. Isso significa que

não pode haver movimento de rotação e o móvel não pode se descolar da base de
apoio;
2. Apesar da mola e amortecedor estarem deslocados, a aplicação das suas forças é
feita no mesmo ponto, não causando momento, o mesmo acontece com a força
externa f(t);
3. A constante de rigidez K, o coeficiente de amortecimento C e a massa M são
constantes ao longo do tempo;
4. A mola e o amortecedor inicialmente não estão tensionados, o sistema está em
repouso;
5. As forças de inércia, da mola e do amortecedor são consideradas lineares;
6. Não há restrição quanto ao estiramento da mola e do amortecedor, isto significa
que não há fim de curso;
7. O eixo inercial y está colocado em cima do CG (Centro de Gravidade) da massa
M.
11
Figura 2-8: Sistema Massa-Mola-Amortecedor
Das condições impostas, tem-se:
1. Apenas uma coordenada independente denominada de y, que será definida

como positiva para a direita;
2. A massa M fará movimentos em torno da sua posição inicial que será
considerada como marco zero ou y(0) = 0.
A modelagem é feita através da construção do DCL (Diagrama de Corpo Livre). Para

a colocação das forças correspondentes à força da mola e do amortecedor, assume-se um
deslocamento virtual na direção positiva de y. Neste caso, as reações são opostas ao
movimento, assim,
Figura 2-9: Diagrama de Corpo Livre do Massa-Mola-Amortecedor. Direção direita
Aplicando somatória de forças no eixo y,
 F  ma  My(t)  Ky(t)  Cy (t)  f (t)

Chegando a,
My(t )  Cy (t )  Ky(t )  f (t ) (2.1)
Agora, invertendo a direção do eixo coordenado inercial y, isto é, assumindo que o

eixo é positivo para a esquerda conforme figura abaixo,
12
Figura 2-10: Diagrama de Corpo Livre do Massa-Mola-Amortecedor. Direção esquerda
Aplicando somatória de forças no eixo y,
 F  ma  My(t)  Ky(t)  Cy (t)  f (t)

Chegando a,
My(t )  Cy (t )  Ky(t )  f (t ) (2.2)
Comparando a Eq. (1) com a Eq.(2) observa-se que a única diferença é a direção da
força externa f(t). Como exemplo de resposta para o deslocamento da massa M, assumindo
massa M = 2 kg, C = 1 Ns/m e K = 5 N/m, a reposta y(t) para uma entrada f(t) = 10 N para as
Eqs (2.1) e (2.2), as posições y(t) da massa M em função do tempo pode ser observada na
figura abaixo.
Observa-se que a diferença ocorre no deslocamento da massa. A Figura 2-4(a) o eixo

coordenado e a força f(t) estão para a direita, significando que a massa se desloca para a
direita enquanto que na Figura 2-4(b) o eixo coordenado é positivo para a esquerda enquanto
a força f(t) está para a direita, isto significa que massa se desloca no sentido negativo.
Resposta à força f(t) = 10 N Resposta à força f(t) = 10 N

3.5 0
3 -0.5
Deslocamento y(t) [metros]
Deslocamento y(t) [metros]
2.5 -1
2 -1.5
1.5 -2
1 -2.5
0.5 -3
0 -3.5
0 5 10 15 20 25 30 0 5 10 15 20 25 30
Tempo [Segundos] Tempo [Segundos]
(a) Eixo positivo DIREITA – Eq. (2.1) (b) Eixo positivo ESQUERDA – Eq. (2.2)
Figura 2-11: Resposta do sistema Massa-Mola-Amortecedor para f(t) = 10N
2.1.2 Conjunto de Massas-Molas
Considerando o conjunto de massas-molas-amortecedores da figura abaixo. Para

escrever a equação de movimento, deve ser assumido que,
13
1. Só pode ocorrer movimento de translação na direção horizontal. Isso significa que
não pode haver movimento de rotação e o móvel não pode se descolar da base de
apoio;
2. Apesar da mola e amortecedor estarem deslocados, a aplicação das suas forças é
feita no mesmo ponto, não causando momento, o mesmo acontece com as forças
externas;
3. As constantes de rigidez, os coeficientes de amortecimento e a massas são
constantes ao longo do tempo;
4. As molas e os amortecedores inicialmente não estão tensionados, o sistema está em
repouso;
5. As forças de inércia, das molas e dos amortecedores são consideradas lineares;
6. Não há restrição quanto ao estiramento das molas e dos amortecedores, isto
significa que não há fim de curso;
7. Os eixos inerciais estão colocados em cima do CG (Centro de Gravidade) das
massas.
Figura 2-12: Conjunto de Massas-Molas-Amortecedores – Variação #1
Das condições impostas, tem-se:
1. Três coordenadas independentes, x, y e z, pois cada bloco pode se mover

independente uma da outra;
2. As massas farão movimentos em torno de suas posições iniciais que serão
consideradas como marco zero.
Neste caso, o DCL precisa ser feito para cada massa. As forças de reação de cada
amortecedor e mola são colocadas assumindo um deslocamento positivo fictício para a massa
em analise enquanto as outras massas estão paradas. Assim, observam-se as reações das molas
e amortecedores em sentidos opostos ao eixo coordenado considerado. Como regra geral, os
deslocamentos ou velocidades são colocados assumindo a coordenada atual subtraída da
coordenada à qual a força está conectada se as direções das duas coordenadas são iguais,
então se tem para as massas os seguintes DCLs apresentados na figura abaixo.
14
(b) Massa M2
(a) Massa M1 (c) Massa M3

Figura 2-13: DCL do conjunto de massas-molas-amortecedores – Variação #1
Observe que apesar das forças possuem os mesmos sentidos as coordenadas estão em
oposição, significando que no somatório as forças estão em oposição. Aplicando o somatório
de forças em cada bloco encontra-se
Aplicando Somatório de Forças, encontra-se,
Para a massa M1,

M1x  C1x  K1x  C3x  y   K3x  y  C5x  z   K5x  z  u1
Para a massa M2,

M2y  C2y  K2y  C3y  x   K3y  x   C4y  z   K4y  z   u 2
Para a massa M3,

M3z  C4z  y   K4z  y  C5z  x   K5x  z   u3
Escrevendo a Equação de Movimento na forma matricial encontra-se,
M1 0 0  x  C1  C2  C5  C3  C5  x 


 0 M 2 0  y     
     C3 C2  C3  C4  C4   y  
 0 0 M3 z    C5  C4 C4  C5  z 
(2.3)
K1  K3  K5  K3  K5  x  1 0 0  u1
    
  K3 K 2  K3  K 4  K 4   y   0  1 0 u 2
  K5  K4 K 4  K5  z  0 0 1  u3
15
Uma forma de verificar se as equações estão corretas é verificar se a matriz de massa é
diagonal, a matriz de amortecimento e rigidez deve possuir a diagonal principal positiva, os
termos fora da diagonal principal devem ser todos negativos e a matriz deve ser simétrica.
Estas Verificações são válidas para conjunto de massas-molas-amortecedores quando todos os
eixos inerciais possuem a mesma direção positiva.
Agora, resolvendo o mesmo problema, mas invertendo a direção positiva do eixo

inerciais da M2 conforme figura abaixo.
Figura 2-14: Conjunto de Massas-Molas-Amortecedores – Variação #2
Com a mudança de direção do eixo inercial y, deve-se verificar as novas direções das
forças do móvel ao qual ele está referenciado, neste caso a massa M2. Além disso, quando as
coordenadas possuírem sentidos opostos, elas deverão ser somadas nas forças. Desta forma, a
nova configuração das forças fica como apresentado na figura abaixo.
(b) Massa M2
(a) Massa M1 (c) Massa M3

Figura 2-15: DCL do conjunto de massas-molas-amortecedores – Variação #2
Aplicando Somatório de Forças, encontra-se,
16
Para a massa M1,
M1x  C1x  K1x  C3x  y   K3x  y  C5x  z   K5x  z   u1
Para a massa M2,

M2y  C2y  K2y  C3y  x   K3y  x   C4y  z   K4y  z   u 2
Para a massa M3,

M3z  C4z  y   K4z  y  C5z  x   K5x  z   u3
M1 0 0  x  C1  C2  C5  C3  C5  x 

 0 M 2 0  y     C3 C2  C3  C4
 
 C4   y  
   
 0 0 M3 z    C5  C4 C4  C5  z 
(2.4)
K1  K3  K5  K3  K5  x  1 0 0  u1
    
  K3 K 2  K3  K 4  K 4   y   0 1 0 u 2
  K5  K4 K 4  K5  z  0 0 1  u3
Como verificação das matrizes, verifica-se que a simetria e os valores positivos da

diagonal principal das matrizes de amortecimento e rigidez se mantiveram, a única alteração
foi em relação aos termos fora da diagonal principal, que quando relacionados ao eixo que
possui direção positiva invertida apresentaram termos positivos.
2.1.3 Suspensão Ativa de ¼ de veículo
A suspensão ativa que será apresentada se refere ao modelo padrão de ¼ de veículo ou

2 graus de liberdade. Para passar do modelo físico para o modelo matemático as seguintes
considerações devem ser feitas,
1. Os deslocamentos são todos na direção vertical;

2. Não ocorre rotação das massas;
3. Todos os movimentos são feitos no plano vertical;
4. As forças de reação do amortecedor e da mola não geral momento;
5. As forças da mola e do amortecedor são lineares;
6. O pneu será modelado como uma rigidez pura;
7. Não ocorre fim de curso para o amortecedor e mola;
8. O pneu se mantém sempre em contato com o solo;
9. O modelo será feito a partir do repouso;
10. A força de controle será feita por um cilindro de dupla ação.
17
As considerações feitas acima são todas aceitas e utilizadas em modelos mais
avançados. As condições mais difíceis de serem cumpridas são a n°7 e n°8. Na prática a força
da mola só é linear na região central de deslocamento, quando chega próximo ao fim de curso,
a rigidez se torna cúbica aumentando assim a força da mola. Assim, a principal restrição é o
contato do pneu com o solo para uma situação real.
Sendo que,
 Ms é a massa suspensa de ¼ de veiculo;

 Mn é a massa não suspensa representada pelo conjunto
roda, pneu e suspensão;
 Ys é o deslocamento da massa Ms;
 Yn é o deslocamento da massa Mn;
 K é a rigidez da suspensão;
 C é o amortecimento da suspensão;
 Kp é a rigidez do pneu;
 w(t) é o deslocamento da via ou perturbação;
 u(t) é a força de controle.
Figura 2-16: Suspensão Ativa de ¼ de veiculo
O objetivo da suspensão ativa é evitar que os distúrbios indesejáveis da via afetem a

massa suspensa. Como objetivo da suspensão ativa pode ser minimizar o deslocamento ou a
aceleração da massa suspensa. A minimização do deslocamento é feita para suspensões com
caráter esportivo e a minimização da aceleração é feita para efeitos de conforto. Desta forma,
esportividade e conforto são parâmetros conflitantes no desenvolvimento de suspensões
veiculares.
Construindo DCL para as duas massas e assumindo que a força de controle u(t) será
positiva quando afasta as massas e negativa quando aproxima as massas e o distúrbio da via é
positivo no mesmo sentido dos deslocamentos das massas, encontra-se a figura abaixo.
(a) Massa Suspensa (c) Massa não suspensa
18
Figura 2-17: DCL da Suspensão Ativa de ¼ de veiculo
Para a massa Ms,

Ms ys (t )  Kys (t )  y n (t )  Cy s (t )  y n (t )  u(t )
Para a massa Mn,

M n y n (t )  Ky n (t )  ys (t )  Cy n (t )  y s (t )  K p y n (t )  w(t )  u(t )
M s 0  y s ( t )   C  C  y s (t )   K  K   ys (t )   1 0   u(t ) 
 0              (2.5)
 M n  y n ( t )  C C  y n ( t )  K K  K p  y n ( t )  1 K p  w ( t )
2.2 Sistemas de reservatórios
Para a modelagem de reservatórios será assumido que todos os sistemas apresentados

partem do pressuposto que já havia fluxo Q entrando e saindo e as alturas H dos reservatórios
já estavam constantes. Portanto, é considerado que a modelagem apresentada a seguir não
contempla o reservatório vazio. Além disso, será considerado escoamento laminar.
2.2.1 Reservatório Simples
Considere o reservatório apresentado abaixo. Nele, inicialmente entra Q(t) e sai Q(t), o
liquido permanece em uma altura H dentro do reservatório devido à resistência R. A
modelagem será feita supondo a variação em torno desta condição inicial.
Figura 2-18: Reservatório simples
A resistência R ao fluxo de liquido em uma tubulação ou restrição é definida como a

variação na diferença de nível (a diferença entre o nível dos líquidos nos dois reservatórios)
necessária para causar a variação unitária na vazão, assim,
R = (Variação na diferença de nível, m)/(Variação na vazão em volume, m3/s)
19
Considerando que o fluxo seja laminar, então,
dH H
R 
dQ Q
A Capacitância C de um reservatório é definida como a variação na quantidade de

liquido armazenado necessário para causar uma mudança unitária no potencial (altura). O
potencial é a grandeza que indica o nível de energia do sistema. Assim,
C = (Variação na quantidade de liquido armazenado, m3)/(Variação na altura, m)
Notar que capacidade (m3) e capacitância (m2) são diferentes. A capacitância do

reservatório é igual à sua secção transversal. Se esta for constante, a capacitância será
constante para qualquer altura do nível.
Sendo assim, tem-se,
Q é a vazão em regime permanente, m3/s;

qi(t) é um pequeno desvio de entrada em relação ao seu regime permanente, m3/s;
qo(t) é um pequeno desvio de saída em relação ao seu regime permanente, m3/s;
H é a altura do nível de liquido em regime permanente, m;
h(t) é um pequeno desvio de nível a partir do seu valor de regime permanente, m;
Aplicando a conservação de massa: “A variação na quantidade que entra menos a

variação na quantidade que sai é a variação da quantidade armazenada”. Assim,
Cdh(t) = ( qi(t) – qo(t) ) dt (2.6)
A partir da definição de resistência, a relação entre qo(t) e h(t) é dada por,
h(t) h(t )
R  q o (t)  (2.7)
q o (t) R
Portanto, substituindo Eq(2.7) na Eq(2.6),
dh ( t )
C  h ( t )  Rq i ( t )
dt
A equação acima relaciona a variação na entrada qi(t) com a variação da altura h(t).
Aplicando a transformada de Laplace para encontrar a função de transferência,
H(s) R

Q i (s) RCs  1
Para a relação entre a entrada Qi(s) e a saída Qo(s) é substituída a transformada de

Laplace da Eq(2.7), assim,
20
Q o (s) 1

Q i (s) RCs  1
Onde foi substituída a relação,
1
Q o (s)  H(s)
R
2.2.2 Reservatório Composto
A modelagem do sistema de tanques apresentado abaixo, o principio é o mesmo

utilizado acima, isto é, inicialmente em regime permanente os escoamentos eram Q e as
alturas H1 e H2.
Figura 2-19: Acoplamento de reservatórios
Resistência R1,
h1 ( t )  h 2 ( t ) h (t)  h 2 (t)
R1   q12 ( t )  1 (2.8)
q12 ( t ) R1
Resistência R2,
h 2 (t ) h (t)
R2   q o (t )  2 (2.9)
q o (t ) R2
Conservação de massa para o reservatório 1,
dh1 ( t )
C1  q i ( t )  q12 ( t ) (2.10)
dt
Conservação de massa para o reservatório 2,
dh 2 ( t )
C2  q12 ( t )  q o ( t ) (2.11)
dt
21
As equações (2.8) a (2.11) formam o conjunto de equações diferenciais para o
conjunto de reservatório.
Para encontrar a função de transferência Qo(s)/ Qi(s), aplica-se a transformada de

Laplace nas Equações (2.8) a (2.11), mas aqui será utilizado o procedimento de diagrama de
blocos.
Figura 2-20: Diagrama de blocos das equações do reservatório - separados
Montando os blocos, encontra-se,
Figura 2-21: Diagrama de blocos das equações do reservatório – juntas - a
Aplicando álgebra de blocos, movendo H2(s) e incluindo 1/C1s, encontra-se,
Figura 2-22: Diagrama de blocos das equações do reservatório – juntas - b
Resolvendo as realimentações internas,
22
Figura 2-23: Diagrama de blocos das equações do reservatório – juntas - c
Desta forma,
1
Q o (s)

R 1C1s  1R 2 C 2s  1 
1
Q i (s) 1  1 2
 
R 2 C1s R 1C1R 2 C 2 s  R 1C1  R 2 C 2  R 2 C1 s  1
R 1C1s  1R 2 C 2s  1
2.3 Linearização
Para a aplicação da transformada de Laplace ser aplicada, as equações de movimento

precisam estar na forma linear. Um sistema linear obedece aos princípios da superposição de
resultados e da multiplicação por constante, isto é,
Entrada Saída
X1(t) Y1(t)
X2(t) Y2(t)
X1(t) + X2(t) Y1(t) + Y2(t)
αX1(t) + β X2(t) αY1(t) + β Y2(t)
Uma forma de realizar a linearização é a expansão do termo não linear em Série de

Taylor tomando apenas os termos lineares, isto é, os termos não lineares são desconsiderados.
Mas para isso é necessário assumir um ponto entorno do qual a expansão será válida.
2.3.1 Uma Variável
A Série de Taylor para uma variável, supondo a função f(x) em torno da posição x = a,
é dada por,
f L x   f (a )  f ( x ) x  a 
d
dx x a
Onde fL(x) é a função linearizada de f(x) em torno do ponto x =a.
Exemplo 1: Linearizar a equação abaixo em torno do ponto θ = 0.
g(θ) = cos(θ)
g L x   g(a )  g( x ) x  a   cos(0)  sin(0)(x  0)  1

d
dx x a
23
1.1
Cos()
1.05 linear
0.95
Cos()
0.9
0.85
Valor Exato
5% de erro
0.8
0.75
0.7
-40 -30 -20 -10 0 10 20 30 40
 [Graus]
Figura 2-24: Linearização de cos(θ)
Exemplo 2: Linearizar a equação abaixo em torno do ponto θ = 0.
g(θ) = sen(θ)
g L x   g(a )  g( x ) x  a   sin(0)  cos(0)(  0)  

d
dx x a
24
2
1.5
1 Exato
0.5
Sin()
0
Sin()
linear
-0.5
-1 Erro 5%
-1.5
-2
-100 -80 -60 -40 -20 0 20 40 60 80 100
 [Graus]
Figura 2-25: Linearização de sen(θ)
Exemplo 3: Linearizar a equação abaixo em torno do ponto x = π/4,
g(x)  x 2 sinx 
Então,
  
  
2

g L ( x )    sin   2x sin( x )  x 2 cosx  x    x  
4 4 4 4
Chegando a,
         
2 2
g L ( x )    sin    2 sin( )    cos  x  

4  4   4 4 4  4  4
2  2  
 x  
2
 2     2 
32  4 32  4
25
Função G(x)
3
2 Ponto exato
1
Valores de g(x)
-1 não-linear
linearizada
-2 5% de diferença
-3
-4
-2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2
x
Figura 2-26: Linearização de g(x)  x 2 sinx 
2.3.2 Multivariável
A Série de Taylor para funções multivariáveis, supondo a função f(x,y,z) em torno da

posição (x,y,z) = (a,b,c), é dada por,

f L x, y, z   f (a , b, c)  f ( x, y, z) x  a  
x ( x , y , z )  ( a , b ,c )

 f ( x, y, z) y  b    f (x, y, z) z  c
y ( x , y , z )  ( a , b ,c )
z ( x , y , z )  ( a , b ,c )
Onde fL(x,y,z) é a função linearizada de f(x,y,z) em torno do ponto (x,y,z) =(a,b,c).
Exemplo: Obter a linearização para o ponto (x,θ) = (1,π/4).
x  cos  x sin   mL2  0

  3x 2 cos  x e 2 x  mgL  u
A linearização pode ser feita por partes. Para isso, deve-se observar quais sãos os
termos não lineares. Iniciando pela 1ª equação, o termo não linear é dado por
cos  x sin .
Assim, aplicando a linearização,
26

cos  x sin   sin 
x

cos  x sin    sin   x cos

Resultando em,
         

cos  x sin   cos   sin    sin  x  1    sin    cos     
4 4 4  4  4   4
 2
2
x  1  2 x  1
2 2
Para a segunda equação, o termo não-linear é 3x 2 cos  x e 2 x , mas deve ser

observado que há a derivada em relação ao tempo que é um termo linear, então deve-se
separar este termo,

3x 2 cos   6x cos 
x

3x 2 cos    x 2 sin 

Então,
     
3x 2 cos   3 cos   6 cos x  1  sin     
4 4  4  4

3 2 6 2
 x  1  2     
2 2 2  4
Para a exponencial,
 2x
e  2e 2 x
x
Resultando em,
e2 x  e2  2e2 x  1  e2 2x  1
Juntando as soluções para compor as novas equações,
x  cos  x sin   mL  0

2 x 
2
x  1  mL2  0
2
→
  3x 2 cos  x e 2 x  mgL  u
  3 2  6 2 x  1  2       x e 2  mgL  u
2 2 2  4
Observe que nesta linearização foi considerado que a derivada multiplicada pela
coordenada não pode ser linearizada, por isso considerada como zero.
27
2.4 Sistemas Pendulares Simples
Os sistemas pendulares são utilizados como exemplos de sistemas não-lineares mas

que podem ser controlados em torno de uma posição de equilíbrio.
2.4.1 Pêndulo Simples
Considerando o sistema apresentado na figura abaixo. Encontrar a equação de

movimento na forma linear para uma entrada nula, isto é, equação linear homogênea.
Figura 2-27: Pêndulo simples
Aplicando somatório dos momentos no ponto de apoio da haste,
 M  I  MGLsin   mg 2 sin   I  I M 

L
h
Como curiosidade, os momentos de inércia são dados por,
I M  ML2 Massa pontual girando a uma distância L;

mL2
Ih  Haste de comprimento L girando pela base;
3
Assim, a equação de movimento não-linear fica,
m  m 
  M L    M g sin   0
3  2 
Aplicando a linearização para o ponto θ = 0,
m  m 
  M L    M g  0
3  2 
Neste modelo, foi desprezado os efeitos da fricção entre a haste e o apoio, observa-se
pela equação de movimento que não aparece o termo da derivada de θ.
28
2.4.2 Pêndulo Invertido
O objetivo do sistema é manter a haste na posição vertical escolhendo a posição de

parada do carro M através da ação de controle u(t).
Figura 2-28: Pêndulo invertido
Para fazer o equacionamento, deve-se separar os objetos através do DCL (Diagrama

de Corpo Livre). Além disso, como o objetivo é posicionar o carro M no espaço, será dotado
um sistema de coordenadas inercial.
Figura 2-29: Pêndulo invertido - DCL
Aplicando somatório de forças na direção horizontal do carro,
 Fx  ma  u(t)  H  Mx(t) (2.12)
Aplicando somatório de forças e momentos na haste,
 Fx  ma  H  mx CGh (t )  Mx CGM (t ) (2.13)

 Fy  ma  V  m  Mg  my CGh (t )  My CGM (t ) (2.14)
 I  V sin   H cos   Mg sin   I h  I M ( t )

L L L
M CG
2 2 2
(2.15)
Como se observa, é necessário encontrar a relação do centro de gravidade para a haste,
29
L
x CGh ( t )  x ( t )  sin ( t )
2
L
x CGh ( t )  x ( t )   ( t ) cos ( t )
2 (2.16)
L

x CGh ( t )  x( t )  ( t ) cos ( t )   2 ( t ) sin ( t )
2

 
x CGM ( t )  x( t )  L ( t ) cos ( t )   2 ( t ) sin ( t )
L
y CGh ( t )  cos ( t )
2
L
y CGh ( t )    ( t ) sin ( t )
2 (2.17)
L

y CGh ( t )   ( t ) sin ( t )   2 ( t ) cos ( t )
2


y CGM ( t )  L ( t ) sin ( t )   2 ( t ) cos ( t ) 
As equações de movimento são encontradas substituindo (2.16) em (2.13) e então em
(2.12), assim,
 L
 
Mx( t )  m x( t )  ( t ) cos ( t )   2 ( t ) sin ( t )   
 2 
 
  
 M x( t )  L ( t ) cos ( t )   ( t ) sin ( t )  u ( t )
2
m  2Mx(t )  m  2M L (t ) cos (t )   2 (t ) sin (t )  u(t ) (2.18)

2
E substituindo em (2.13) e (2.14) e substituindo em (2.15), assim,
I h  I M (t )  my CGh (t )  My CGM (t ) L sin  

2
 mx CGh ( t )  Mx CGM ( t )  cos   m  2M g sin   0
L L
2 2
Agora substituindo (2.16) e (2.17), encontra-se,
(t) sin (t)   (t) cos (t)

2
I h  I M (t )  m  2M sin  L 2
 m  M x( t )
L
2
L2

cos   m  2M  cos  ( t ) cos ( t )   2 ( t ) sin ( t ) 
4
 (2.19)
 m  2M g sin   0
L
2
Assim, as equações (2.18) e (2.19) são as equações não-lineares do pendulo invertido.

Para encontrar as equações na forma linear, considera-se em torno de θ = 0. Assim,
30
m  M x(t )  m L (t )  u(t ) (2.20)
2
 L2 
 I h  I M  m  2M  ( t )  m  M  x( t )  m  2M g   0
L L (2.21)
 4 2 2
Como os momentos de inércia são dados por,
I M  ML2 Massa pontual girando a uma distância L;

2
mL
Ih  Haste de comprimento L girando pelo Centro de Gravidade;
12
Assim, o a equação de movimento linear na forma de matriz é dada por,
 mL 
m  M  x( t ) 0 0  x ( t ) u ( t )
m  M
2
     m  2M g    
  m 3M   ( t )  0    ( t )   0 
  L  2 
 2 3 2  
(Verificar solução)
Comentário sobre linearização: Em geral a linearização é feita durante o processo de

modelagem e não aplicado diretamente na equação não-linear final, assim como o objetivo é
encontrar a equação do pendulo invertido linear, os termos não lineares dos centros de
gravidade poderiam ser encontrados conforme,
L L
x CGh ( t )  x ( t )  sin ( t ) x CGh ( t )  x ( t )  ( t )
2 2
L L
x CGh ( t )  x ( t )  ( t ) cos ( t ) → x CGh ( t )  x ( t )  ( t )
2 2

L 

x CGh ( t )  x( t )  ( t ) cos ( t )   2 ( t ) sin ( t )
2
L
x CGh ( t )  x( t )  ( t )
2
2.5 Representação em Espaço de Estado
A representação em espaço de estado é uma alternativa para a representação em

função de transferência. Ele é extremamente útil quando o sistema a ser representado possui
múltiplas entradas e saída. Além disso, ela é utilizada pelo método de controle de alocação de
polos por necessitar de uma realimentação de estado.
O Estado de um sistema dinâmico é o menor conjunto de variáveis (chamada

variáveis de estado), tais que o conhecimento dessas variáveis em t = t0, junto ao
conhecimento da entrada para t ≥ t0, determina completamente o comportamento do sistema
para qualquer instante t ≥ t0.
31
As Variáveis de Estado de um sistema dinâmico são aquelas que constituem o menor
conjunto de variáveis capaz de determinar o estado desse sistema dinâmico.
A representação em espaço de estado é definida por,
x (t )n1  Ann x(t )n1  Bnr u(t )r1

y(t )m1  Cmn x(t )n1  Dmr u(t )r1
 Vetor de estado x(t) é o vetor de ordem n que contém todos os estados.
 Vetor de saída y(t) é o vetor de ordem m que contém todas as respostas.
 Vetor de entrada u(t) é o vetor de ordem r que contém todas as entradas.
 Matriz de estado A é a matriz de ordem n×n que contém os autovalores e os
autovetores do sistema.
 Matriz de entrada B é a matriz de ordem n×r da entrada.
 Matriz de saída C é a matriz de ordem m×n da saída.
 Matriz de transmissão direta D é matriz de ordem m×r que correlaciona diretamente
a entrada com a saída.
A representação em diagramas de bloco do sistema acima é dada por,
Figura 2-30: Representação em diagrama de blocos do espaço de estado.
Ao contrário da representação em Função de Transferência, a representação de espaço

de estado não é única, dependendo da escolha dos estados, gera-se uma representação
diferente. Como curiosidade, veja capítulo 9 do Ogata onde há a representação em espaço de
estado nas formas canônicas controlável, observável e de Jordan.
2.5.1 Representação quando não há derivadas da entrada
Para a representação em espaço de estado quando não há derivadas da entrada,

considera-se a seguinte equação diferencial de ordem n,
32
(n) ( n 1)
y (t )  a1 y (t )    a n 1 y (t )  a n y(t )  u(t )
Observando que s condições iniciais são zero. Definindo os estados conforme,
 x 1 ( t )   y( t ) 
 x ( t )   y ( t ) 
   
x (t )n1  2  
   ( n 1) 
x n ( t )  y ( t )
As derivadas dos estados são dadas por,
 x 1 ( t )   y ( t )   x 2 ( t ) 
 x ( t )   y( t )   x ( t ) 
 2     3 
   
   ( n 1)    
x n 1 ( t )  y ( t ) x n ( t )
A última derivada vem da própria equação reescrita da seguinte forma,
x n (t )  a n x1 (t )  a n 1x 2 (t )    a1x n (t )  u(t )
Ou na forma de estado,
 x 1 ( t )   0 1 0 0   x 1 ( t )  0 

 x (t)   0 0 1 0   x 2 ( t )  0

 2    
             0  u ( t )
x ( t )  0 0 0

 1  x n 1 ( t )   
 
 n 1    
 x n ( t )   a n  a n 1  a n 2   a 1   x n ( t )  1
 x1 ( t ) 
x (t )
 
y(1)  1 0  0 2 
  
x n ( t )
Observe que a representação em função de transferência é dada por,
Y(s) 1
 n n 1
U(s) s  a 1s    a n 1s  a n
Observe que para a transformação e comparação deve-se perceber que a maior

derivada de y(t) é igual à unidade assim com u(t).
Exemplo 1: Representação em espaço de estado de,
33
My(t )  Cy (t )  Ky(t )  f (t )
Número de estados: 1 equação de 2ª ordem n = 2;

Número de entradas: 1 entrada f(t) r = 1;
Número de saídas: 1 saída y(t) m =1;
Vetor de estados,
 x1 ( t ) 
x(t )21   
x 2 ( t ) 
Relação do vetor de estado com as variáveis do problema,
 x (t ) 
x(t )21   1    
y( t )
x 2 ( t ) y ( t )
Equações de estado devem ser definidas de tal forma que do lado esquerdo seja a
derivada dos estados e do lado direito apenas os estados, isto é, não pode haver derivadas dos
estados do lado direito das equações de estado. Assim,
x 1 (t )  y (t )  x 2 (t )
A segunda equação de estado vem da equação diferencial, pois x 2 (t )  y(t ) ,
My( t )  Cy ( t )  Ky( t )  f ( t )

C K
y( t )   y ( t )  y( t )  f ( t )
M M
Substituindo os estados, encontra-se,
C K
x 2 ( t )   x 2 ( t )  x1 ( t )  f ( t )
M M
Escrevendo as equações de estado,
 x 1 ( t )   0 1   x ( t )  0 
  K C  1    u(t)
 
(2.22)
x 2 ( t )  M M  1   
x (t ) 1
Como o objetivo é medir a entrada y(t) ela é dada pelo estado x1(t), assim,
x ( t ) 
y( t )  1 0 1  (2.23)
x 1 ( t ) 
As equações (2.22) e (2.23) formam a representação em espaço de estado. Observe

que a matriz D é nula, pois não ouve uma ligação direta entre a entrada e a saída.
34
Exemplo 2: Suspensão Ativa, equação de movimento,
M s 0  y s (t )   C  C  y s (t )   K  K   ys (t )   1 0   u(t ) 
 0             
 M n  y n ( t )  C C  y n ( t )  K K  K p  y n ( t )  1 K p  w ( t )
Número de estados: 2 equações de 2ª ordem n = 4;

Número de entradas: 2 entrada u(t) e w(t) r = 2;
Número de saídas: 2 saídas ys(t) e yn(t) m =2;
Vetor de estados e relação com as variáveis,

 x1 ( t )   y s ( t ) 
x ( t )   y ( t ) 
x (t )41   2    n 
 x 3 ( t )   y s ( t ) 
x 4 ( t )  y n ( t )
Equações de estado,
x 1 ( t )  y s ( t )  x 3 ( t )
x 2 ( t )  y n ( t )  x 4 ( t )
As outras equações em das equações de movimento conforme,
Como,
Ms ys (t )  Kys (t )  y n (t )  Cy s (t )  y n (t )  u(t )
Então,
x 3 ( t )  
K
x1 (t )  x 2 (t )  C x 3 (t )  x 4 (t )  1 u(t )
Ms Ms Ms
E,
M n y n (t )  Ky n (t )  ys (t )  Cy n (t )  y s (t )  K p y n (t )  w(t )  u(t )
Então,
K
x 4 ( t )  
K
x 2 (t )  x1 (t )  C x 4 (t )  x 3 (t )  p x 2 (t )  w (t )  1 u(t )
Mn Mn Mn Mn
Na forma matricial,
 0 0 1 0   0 0 
 x 1 ( t )   0 0 0 1  1  x ( t )   0 0 
x ( t )  K C x 2 ( t )   1
 
0  
 2   K C
 u(t) 
   
M s  x 3 (t )  M s  w ( t )
 x 3 ( t )  
Ms Ms Ms
 
x 4 ( t )  K K  Kp C C  x ( t )   1 Kp 
    4   
 M n Mn Mn M n   M n M n 
Para a resposta, assumindo que é necessário medir apenas o deslocamento yn(t) e ys(t)
35
 x1 ( t ) 
 
 y1 ( t )  1 0 0 0 x 2 ( t ) 0 0  u ( t ) 
      
 y 2 ( t )  0 1 0 0   x 3 ( t )  0 0   w ( t ) 
x 4 ( t )
A matriz D é uma matriz nula, foi indicada apenas por conveniência para ser
observado a sua dimensão.
Para demostrar o potencial da modelagem de estado, será feita uma saída na qual são
apresentados os deslocamentos, velocidades e acelerações tal que,
 y1 ( t )   y s ( t ) 
 y ( t )  y ( t )
 2   n 
 y ( t )   y ( t ) 
y(t )61  3  s 
 y 4 ( t )  y n ( t )
 y 5 ( t )   y s ( t ) 
   
 y 6 ( t ) y n ( t )
Neste caso, as acelerações são dadas pelas próprias equações de estado, sendo escritas
nas saídas como,
 1 0 0 0   0 0 
 1   0
y ( t ) 1 0 0    0 0 
 y ( t )   
 2   0 0 1 0   x1 ( t )   0 0 
 y 3 ( t )        u(t ) 
    0K 0 0 1  x 2 ( t )   0 0  
K C C  x 3 (t)  1
0 
 4  
y ( t ) w ( t )

y5 (t )  M s Ms Ms M s  x 4 ( t )  M s 
   K  Kp C   1 Kp 
 y 6 ( t )  K C
   
 M n Mn Mn M n   M n M n 
Assim, a saída é composta por uma combinação linear das variáveis de estado.
Observe que se as variáveis de estado ficar ordenadas como sendo as variáveis lineares e
depois suas derivadas, ou como neste caso, deslocamento e velocidade, assim como foram
escolhido originalmente, isto é,
 x1 ( t )   y s ( t ) 
x ( t )   y ( t ) 
   
x (t )41  2  n 

x 3 (t )  y s (t ) 
x 4 ( t )  y n ( t )
Curiosidade: Partindo da Equação original, que pode ser escrita na forma compacta como,
36
Mx(t)  Cx (t)  Kx(t)  f (t)
Dividindo pela massa,
x(t)  M1Kx(t)  M1Cx (t)  M1f (t)

Observe que as equações de estado na forma matricial podem ser escritas como,
{x d }  [0] [I]  {x d }  [0] 

  1 1     1 u ( t )
{x v }  M K  M C {x v }  M f ( t )
 ys (t )   y s ( t ) 
u(t )  
u(t ) 
Onde, x d    ; x v    ; 
 y n ( t ) y n ( t ) w ( t ) 
M 0   C  C K K  1 0
[ M]   s ; [C]   ; [K ]   ; [f (t )]   
 0 Mn   C C   K K  K p   1 K p 
2.5.2 Representação quando há derivadas da entrada
Considerando o sistema como apresentado abaixo,
(n) ( n 1) (n) ( n 1)

y (t )  a1 y (t )    a n 1 y (t )  a n y(t )  b 0 u ( t )  b1 x (t )    b n 1u (t )  b n u(t )
O problema está na escolha dos estados para eliminar as derivadas da entrada nas
equações de estado. Uma maneira é fazendo a definição dos estados conforme,
x1  y  0 u
x 2  y   0 u  1u  x 1  1u
x 3  y   0 u  1u   2 u  x 2   2 u

x n    x n 1   n 1u
Onde os βs são definidos por,
37
0  b 0
1  b1  a 1 0
 2  b 2  a 11  a 2 0
 3  b 3  a 1 2  a 21  a 3 0

 n 1  b n 1  a 1 n 2    a n 21  a n 1 0
Com estas escolhas obtêm-se as seguintes equações de estado,
x 1  x 2  1u
x 2  x 3   2 u

x n 1  x n   n 1u
A última equação de estado vem da substituição dos estados na equação diferencial

original, encontrando,
x n  a n x1  a n 1x 2    a1x n  n u
Para encontrar a equação acima ver problema A.2.6 do Ogata. Com estas definições, a
representação em espaço de estado fica,
 x 1 ( t )   0 1 0  0   x1 ( t )   1 
 x (t)   0 0 1  0   x 2 ( t )    2 
 2    
                u(t)
x ( t )  0 0 0

 1  x n 1 ( t )  n 1 
 
 n 1    
 x n ( t )   a n  a n 1  a n 2   a 1   x n ( t )    n 
 x1 ( t ) 
x (t )
 
y( t )  1 0  0 2    0 u
  
x n ( t )
Observe que a função de transferência para a equação diferencial fica,
Y(s) b 0s n  b1s n 1    b n 1s  b n

 n
U(s) s  a1s n 1    a n 1s  a n
Exemplo 1: Passar o sistema abaixo de função de transferência para espaço de estado.
3s 2  2
G(s) 
2s 3  4s 2  6s  8
38
Para a comparação com a formulação proposta, deve-se dividir a função de
transferência por 2, assim,
3 / 2s 2  1 b1s 2  b 3
G(s)  3 
s  2s 2  3s  4 s 3  a1s 2  a 2s  a 3
Assim,
0  0
1  3 / 2
 2  23 / 2  3
3  1  2 3  33 / 2  5 / 2
Montando a representação em espaço de estado,
 x 1 ( t )   0 1 0   x1 ( t )  3 / 2
    
x 2 ( t )   0 0 1  x 2 ( t )    3  u ( t )
x ( t )   4  3  2 x ( t )  5 / 2
 3    3   
 x1 ( t ) 
 
y( t )  1 0 0x 2 ( t )
x (t )
 3 
2.5.3 Passagem de espaço de estado para função de transferência
Pode-se também passar de Espaço de Estado para função de transferência, conforme

mostrado abaixo. Partindo da representação em espaço de estado,
x (t )n1  Ann x(t )n1  Bnr u(t )r1

y(t )m1  Cmn x(t )n1  Dmr u(t )r1
Aplicando transformada de Laplace, na 1ª equação,
sIX(s)n1  Ann X(s)n1  Bnr U(s)r1

sI  A X(s)  BU(s)  X(s)  sI  A 1 BU(s)
Substituindo na transformada de Laplace da 2ª equação,
Y(s)  CX(s)  DU(s)

Y(s)  CsI  A  BU(s)  DU(s)
1
39
Chegando a,
 CsI  A  B  D
Y(s) 1
U(s)
Onde I representa a matriz identidade de ordem “n”. Como Y(s) possui dimensão “m” e U(s)
possui dimensão “r”, então são geradas “ m r ” funções de transferências sendo que todas
possuem os mesmos denominadores que são formados por (sI - A)-1. Deve-se verificar se
ocorre cancelamento entre polos e zeros.
Exemplo: considerando a seguinte representação em espaço de estado,
 x 1 ( t )   2  3 / 2  2  x1 ( t )  2
    
x 2 ( t )   2 0 0  x 2 ( t )  0 u ( t )
x ( t )   0 0   
 3   1  x 3 ( t )  0
 x1 ( t ) 
 
y( t )  3 / 4 0 1 / 4x 2 ( t )
x (t )
 3 
Aplicando a fórmula para conversão para função de transferência,
1
 1 0 0  2  3 / 2  2  2
 
 CsI  A  B  3 / 4 0 1 / 4 s 0 1 0   2 0   0
Y(s) 1
0
U(s)  0 0 1  0 0   0
    1
Resolvendo a parte interna,
1
 s  2 3 / 2 2   2
 
 3 / 4 0 1 / 4  2 s 0  0
Y(s)
U(s)  0
  1 s  0
Invertendo a matriz,
1
 2 3s  4 
s   2s   2
 2  0 
 3 / 4 0 1 / 4 3
Y(s) 1
 2s s 2
 2s 4   
U(s) s  2s  3s  4 
2
2 s2 s 2  2s  3  0
 
 
Resolvendo as multiplicações,
40
 2
Y(s)
 3
1  3s 2  2

7s  8 s 2  4s  3   
U(s) s  2s 2  3s  4  4 8 4  0 
 0 
 
Resultando em,
Y(s) 3s 2  2
 3
U(s) 2s  4s 2  6s  8
Curiosidade: Observe que esta função de transferência gerou outra representação em espaço
de estado. Isso significa que a representação em espaço de estado não é única. Existem
algumas representações de espaço de estado padrões, são elas as Formas Canônicas
Controlável, Observável e de Jordan.
Se for possível escreve a forma canônica controlável, significa que o sistema é de

estado completamente controlável, isto é, é possível passar o sistema do estado A para o
estado B em um tempo finito utilizando uma lei de controle finita. Em outras palavras é
possível controlar todo o sistema.
Se for possível escreve a forma canônica observável, significa que todos os estados do
sistema são conhecidos a qualquer instante de tempo, isto é, os estados podem ser medidos e
previstos. Em outras palavras, qualquer informação do sistema pode ser obtida a qualquer
instante de tempo.
A forma canônica de Jordam é uma representação na qual a matriz A é uma forma

diagonal com os termos da diagonal sendo os polos do sistema.
2.6 Classificação dos Sistemas quanto ao número de entradas e

Saídas
Uma entrada x Uma saída: SISO (Single Input, Single Output)

Múltiplas entradas x Uma saída: MISO (Multiple Inputs, Single Output)
Uma entrada x Múltiplas saídas: SIMO (Single Input, Multiple Outputs)
Múltiplas entradas x Múltiplas saídas: MIMO (Multiple Inputs, Multiple Outputs)
2.7 Exercícios Propostos
2.7.1 Sistemas Translacionais
Encontrar as equações de movimento na forma matricial para os sistemas abaixo.
41
(a) (b)
(c)
2.7.2 Sistemas de Reservatórios
Para o sistema abaixo, encontrar as equações dinâmicas que relaciona:

 As entradas q1(t) e q2(t) com a saída q3(t);
 As entradas q1(t) e q2(t) com as alturas h1(t) e h2(t);
 Montar o diagrama de blocos. Supondo q1(t) = 0, encontrar Q3(s)/Q2(s);
Para o sistema abaixo, encontrar as equações dinâmicas que relaciona:

 A entrada q1(t) com a saída q3(t)
 A entrada q1(t) com a altura h2(t)
42
2.7.3 Linearização
Encontrar as forma linearizadas para as seguintes equações,
 gx, y  xy 
2
para (x,y) = (-1,1)
 gx, y, z   e sinyz
x 2
para (x,y,z) = (1,0,-1)
   4u3uu
2
e21 x1   1  ln 2x1  11  2x 2 
2 4 5
 x 2 
1  x 2 
2 2
para o ponto x1 , x 2 , u   1,1,1
x  sin() cos( x )  mgL  u

e) para o ponto x,   1,0
  e x cos()  x sin()  Kx  0
2.7.4 Espaço de Estado
Encontrar representação em Espaço de Estado para,
 x(t )  7x (t )  3x(t )  5u(t )  4u (t )

 Medindo x(t);
 Medindo 3x (t )  2x(t ) ;
 Medindo 3x (t )  2x(t )  5u(t ) ;
C(s) 3s  7
 G(s)   4
R (s) 5s  4s  3s 2  2s  1
3
 Medindo c(t), c ( t ) e c( t )

3s  7 s2  5
 C(s)  3 U(s)  3 D(s)
2s  3s 2  2s  1 2s  3s 2  2s  1
 Medindo c(t), c ( t ) , c( t ) e 3c (t )  2u(t )  5d(t )
 Modelo translacional b
 Medindo y1(t), y2(t) e y3(t)
43
3 Transformada de Laplace
A vantagem na utilização da transformada de Laplace para se estudar a resposta de
sistemas consiste no fato que a transformada de Laplace transforma uma equação diferencial
em uma equação algébrica, onde é aplicada a entrada e então calculada a transformada inversa
de Laplace para obter a resposta temporal.
Deve-se observar que sempre que possível, será mantido o formalismo matemático
para obtenção dos resultados. Porém, o foco principal não é a obtenção da transformada ou
transformada inversa de Laplace, mas apenas a sua aplicação na obtenção das respostas
temporais. Sendo assim, o objetivo será criar uma tabela de consulta com as principais
transformadas e utilizá-las.
3.1 Definição
A Transformada de Laplace é definida por,

Lf ( t )  F(s)   f ( t )e st dt (1)
0
Onde
 f(t) é a função temporal sendo que f(t) = 0 para t < 0;
 s é a variável complexa;
 L é o operador da transformada;
 F(s) é a transformada de Laplace de f(t).
Observe que uma condição imposta para a realização da transformada de Laplace da

função f(t) é,
f(t) = 0, para t < 0
Está condição é conhecida como CAUSALIDADE, significando que a função só

existe para a parte positiva dos tempos ou que fisicamente um sistema só pode responder à
uma determinada entrada depois da existência da própria entrada.
3.2 Transformada de Laplace
3.2.1 Funções Simples
Função Exponencial:
44
Ae t t0
f (t )  
 0 t0
Onde A e α são constantes em relação ao tempo. A transformada de Laplace aplicando a

definição,

 
 e  s    t 

L Ae t
   Ae t
e dt  A  e
st  s    t
dt  A 

  A 0 
1 

A
0 0  s 0  s s
Função Degrau:
A t  0
f (t )  
0 t  0
Onde A é constante em relação ao tempo. Esta transformada é um caso especial da função

exponencial onde foi feito α = 0. Note que ela não é definida para t = 0.


 e st   1 A
LA   Ae dt  A 
st
  A 0   
0  s 0  s s
Função Degrau Unitário:
1 t  0
1( t )  
0 t  0
Note que ela não é definida para t = 0, sua transformada é dada por,
  
e st
L1( t )   1( t )e dt   e dt  
st st 1 1
0 
0 0
s 0
s s
Observe que se pode transformar qualquer função em uma função causal

multiplicando pelo degrau unitário. Além disso, as transformadas podem ser definidas
utilizando a função degrau unitário.
Função Rampa:
At t  0
f (t )  
0 t0
Sua transformada é dada por,
45
 
LAt   Atest dt  A  test dt
0 0
Aplicando integral por partes, sendo que,
b b
 udv  uv   vdu
b
a
a a
Então, fazendo,
e st
u = t → du = dt e dv  est dt → v  
s
   e st    e st    e st 

e st 

LAt  A  te dt  A  t 
st
     dt   A  t  2 
0   s 0 0  s    s 0
s 0

Como test é indeterminado para t →∞, então, Aplicando L’Hôpital,

t 1
Lim st L  Lim st  0
'Hôpital
t  e t  se
Desta forma,
 e st 
  
 A
LAt  A  2
1
  A 0  2  2
 s 0 
  s 0 
 s
Função Senoidal:
A sin t  t  0
f (t)  
 0 t0
Aplicando a definição,

LA sin t   A  sin t e st dt
0
Sabendo-se que, pelo teorema de Euler,
sin t   
1 jt
2j
e  e  jt 
46
A 
   
1 
LA sin t   A  sin t e st dt  A   e jt  e  jt e st dt    e jt e st dt   e  jt e st dt  
0 
0
2j 2j 0 0 
A 1 1  A s  j  s  j A 2 j A
      
2 j  s  j s  j  2 j s 2
2j s   2
s  2
Função Cossenoidal:
A cost  t  0
f (t)  
 0 t0
Sabendo-se que, pelo teorema de Euler,
cost   
1 jt
2
e  e  jt 
A  jt st 
   
LA cos t   A  cos t e dt  A   e  e e dt    e e dt   e  jt e st dt  
st  1 jt  jt  st
0 
0
2 2 0 0 
A 1 1  A s  j  s  j A 2s As
      
2  s  j s  j  2 s 2
2 s 2
s  2
3.2.2 Propriedades
As propriedades da transformada de Laplace são as mesmas propriedades vindas da

integral. Sendo assim, como propriedades tem-se a transformada da soma de funções
temporais é a soma das transformadas e a multiplicação por constantes, então,
L[αf(t)+βg(t)] = αL[f(t)]+βL[g(t)]
Sendo α e β constantes.
3.2.3 Funções Especiais
Função Transladada:
A função transladada é definida por f t  1t   com t < α. As funções f(t), f(t)1(t)
e f t  1t   são apresentadas abaixo.
47
Figura 2-31: Função transladada
Aplicando a definição de Transformada de Laplace,

Lf t   1t      f t   1t   e st dt
0
Aplicando uma substituição de variável tal que   t   ,
 
 f t  1t  e dt   f 1e d

 st s    
0 
Como aparece o degrau unitário 1(τ) e a integral é feita em τ, então de – α a 0 a

integral já é zero, assim,
  
 f 1e d   f e e  f e

s       s    s
d  e d
 0 0
Observe que, antes a definição de transformada de Laplace fazia a transformação de t

para s, agora é feita a transformação de τ para s, então,

Lf t   1t     e 
 f e
 s
d  e  F(s)
0
Onde α é o tempo de translação e F(s) é a Transformada de Laplace de f(t).
Função Pulso Retangular:
A
t 0  t  t0
 0
f (t)  
0 t  0, t 0  t


Reescrevendo a função como uma soma de dois pulsos defasados,
f t  
A A
1( t )  1( t  t 0 )
t0 t0
48
Então, aplicando a transformada de Laplace,
Lf t   L1( t )  L1( t  t 0 )

A A
t0 t0
A 1 A e  st 0
 
t0 s t0 s

A
t 0s

1  e  st 0 
Função Impulso:
É definida como o caso limite da função pulso.
 A
tlim 0  t  t0
 0 t0

0
f (t)  
 0 t  0, t 0  t


Como a altura é A/t0 e a duração é t0, a área delimitada pelo impulso é igual a A.
Então, aplicando o limite na transformada da função pulso,
A 
Lf t   lim   
1  est 0  L 
 As 
 lim    A
' Hôpital
t 0 0 t s
 0   
t 0 0 s
A função impulso em que a área é igual à unidade é chamada de Função Impulso

Unitário ou Função Delta de Dirac.
1 t  0
t   
0 t  0
Na forma defasada,
1 t  t 0
t  t 0   
0 t  t 0
A função impulso unitário pode ser entendida como a derivada da função degrau
unitário ou que a função degrau unitário é a integral da função impulso unitário.
Multiplicação de f(t) por e-αt:
Aplicando definição de transformada de Laplace,
 
 
L e t f ( t )   e t f t estdt   f t e s   t dt  F(s  )
0 0
49
Observa-se que o resultado é a substituição de “s” por (s + α) na transformada de
Laplace de F(s).
3.2.4 Teoremas
Teorema da Derivação Real: A transformada de Laplace da derivada de uma função

f(t) é dada por,
d 
L  f ( t )  sF(s)  f (0)
 dt 
Onde f(0) é o valor inicial de f(t) calculado em t = 0 e L[f(t)] = F(s).
Para demonstrar o teorema da derivação real, deve-se integrar por partes a integral de
Laplace, fazendo,
d e st
u = f(t) → du  f ( t )dt e dv  e st dt → v  
dt s
Então, tem-se,

 
 e st   e st  d 
0 f t e st
dt  f ( t ) 
 s        f ( t ) dt
  0 0  s  dt 

f (0) 1  d 
F(s)  0     f ( t ) e st dt
s s 0  dt 

d 
  dt f (t )e
st
dt  sF(s)  f (0)
0
Para a derivada 2ª de f(t),
 d2 
L 2 f ( t )  s 2 F(s)  sf (0)  f (0)
 dt 
d 
Onde f (0)   f ( t ) é o valor de df(t)/dt calculado em t = 0. Para provar faz-se,
 dt  t 0
d
f ( t )  g( t )
dt
Então,
50
 d2  d 
L  2 f ( t )  L  g( t )  sG(s)  g(0)
 dt   dt 
d 
 sL f ( t )  f (0)
 dt 
 s F(s)  sf (0)  f (0)
2
De modo semelhante, para a derivada enésima de f(t),
 dn   n 2  n 1
L  n f ( t )  s n F(s)  s n 1f (0)  s n 2 f (0)  s f (0) s f (0)
 dt 
Teorema da Integração Real: A transformada de Laplace da integral de f(t) é

definida por,

L  f (t)   F(s) f 1 (0)
s

s
Onde F(s) = L[f(t)] e f-1(0) é a integral de f(t) avaliada em t = 0. Para mostrar esta
propriedade,
  f (t )e

st
dt  integrando por partes,
0
e st
u   f (t )dt  du  f (t )dt e dv  e st dt → v  
s
Então,
     
 
 e st   e st 
    s  0
    
st
f ( t ) e dt  L f ( t )  f ( t )   f ( t ) dt
0 0  s 

1 1 1 1
 0   f ( t )   f ( t )e st dt  f 1 (0)  F(s)
s t 0 s0 s s
Teorema do Valor Final: Permite obter o valor de f(t) quando t → ∞ através da

transformada de Laplace de f(t), assim,
lim f (t )  lim sF(s)

t  s0
Deve-se observar se lim f ( t ) existe. Ele irá existir se as raízes do denominador de F(s)
t 
possuírem parte real menor que zero. Para demostrar, parte-se da transformada de Laplace da
derivação real e aplica-se o limite de s→0,
51

d 
lim L f ( t )  lim  f ( t )e st dt  limsF(s)  f (0)
d
s0
 dt  s0 0 dt s0
Como o limite pode ser trocado de posição com a integral e lim e st  1 ,
s0

 f ()  f (0)  limsF(s)  f (0)

 f (t)dt f (t )
0
0 s0
Então,
f ()  lim f (t )  limsF(s)

t  s0
Teorema do Valor Inicial: Permite obter o valor de f(t) em t = 0 através da

transformada de Laplace de f(t), assim,
f (0)  limsF(s)
s
Onde F(s) = L[f(t)]. Para provar, aplica-se o limite de s→∞ na transformada da derivada real,

d 
lim L  f ( t )  lim  f ( t )e st dt  limsF(s)  f (0)
d
s
 dt  s 0 dt s
Como o limite pode ser trocado de posição com a integral e lim e st  0 ,
s
0  limsF(s)  f (0)  f (0)  limsF(s)

s s
Teorema da Derivada Complexa: Se f(t) for a transformada de Laplace de f(t) então,
Ltf ( t )  
d
F(s)
ds
Onde F(s) = L[f(t)]. Além disso,

L t 2f (t)   d2
ds 2
F(s)
Em geral,
 
L t n f ( t )   1
n dn
ds n
F(s)
52
d st
Para demonstrar, como test   e , então,
ds
  
Ltf ( t )   tf ( t )e st dt    f ( t )
ds
 
d st d
ds 0
d
e dt    f ( t )e st dt   F(s)
ds
0 0
Produto de Funções no Domínio de Laplace – Integral de Convolução:

Considerando a seguinte integral,
t t
 f t  gd   f gt  d

0 0
Esta é conhecida como integral de convolução, aplicando a transformada de Laplace,
t 
L  f t  gd  F(s)G (s)
0 
Onde L[f(t)] = F(s) e L[g(t)] = G(s). Aplicando a definição de transformada de Laplace,
t  t 
L  f t  gd    f t  gde st dt
0  0 0 
Separando as integrais, tem-se,
t   t
L  f t  gd   f t  1t  e st dt  gd
0  0 0
Como já foi visto, fazendo uma mudança de variável tal que λ = t – τ, assim,
t   t  t
L   f t  gd   f  1 e s    
d  gd   f  e s    
d  gd
0   0 0 0
Abrindo a exponencial,
t   t
L  f t  gd   f  e s d  ge s d  F(s)G(s)
0  0 0
Observe que todo sistema quando calculado a sua resposta a uma determinada entrada,
o que se está fazendo é aplicando a Integral de Convolução.
53
3.2.5 Resumo
Função Temporal Transformada de Laplace

Impulso Unitário δ(t) 1
1
Degrau Unitário 1(t)
s
1
e  t
s
1
t
s2
n!
tn
s n 1

sen(t )
s  2
2
s
cos(t )
s  2
2
Propriedades da Transformada de Laplace
Função Temporal Transformada de Laplace

αf(t)+βg(t) αF(s)+βG(s)
e  at f ( t ) F(s  a )
Deslocamento Temporal
e as F(s)
f t  a 1t  a 
d
tf(t)  F(s)
ds
n
tnf(t)  1n d n F(s)
ds
Valor Final: lim f ( t ) lim sF(s)
t  s0
Valor Inicial: lim f ( t ) lim sF(s)

t0 s
F(s) f 1 (0)
Integral:  f (t)dt s

s
df ( t )
Derivada: sF(s)  f (0)
dt
2
d f (t)
s 2 F(s)  sf (0)  f (0)
dt 2
54
3.3 Transformada Inversa de Laplace
Para obter a transformada inversa de Laplace, sempre será utilizada a tabela de

transformadas. Para isso será aplicado o método da expansão em frações parciais para
escrever da forma mais simples possível.
3.3.1 Expansão em Frações Parciais
Em analise de sistemas F(s), a transformada de Laplace de f(t), apresenta-se

frequentemente da seguinte maneira,
B(s)
F(s) 
A(s)
Onde A(s) e B(s) são polinômios em s. Na expansão de F(s) em frações parciais é importante
que a maior potência de s em A(s) seja maior que a potencia de s em B(s),
grau A(s) > grau B(s)
Se não for o caso, a divisão polinomial deverá ser feita. Como tanto A(s) quanto B(s)
possuem raízes, uma distinção deve ser feita,
 Zeros são as raízes do numerador;

 Polos são as raízes do denominador.
Se F(s) for subdividido em partes ou frações,
F(s) = F1(s) + F2(s) + ... + Fn(s)
A transformada inversa de Laplace é dada por,
L-1[F(s)] = L-1[F1(s)] + L-1[F2(s)] + ... + L-1[Fn(s)]
Resultando em,
f(t) = f1(t) + f2(t) + ... + fn(n)
Caso 1 – Denominador apresenta raízes reais distintas
Quando as raízes do denominador forem reais distintas, deve-se separá-la procedendo

da seguinte forma,
s3 A B As  1  Bs  2

G(s)    
s  1s  2 s  1 s  2 s  1s  2
55
Pegando apenas os numeradores, então,
A(s + 1) + B(s + 2) = s + 3
Dica: substitua as raízes do denominador ou polos para facilitar os cálculos.
Fazendo s = -1 → B(-1 + 2) = -1+3 → B = 2

Fazendo s = -2 → A(-2 + 1) = -2 + 3 → A = -1
Então,
1 2
G(s)   
s 1 s  2
Aplicando a transformada inversa de Laplace,
 1   1 
L1 G(s)  g( t )  L1    2L1    e  t  2e 2 t para t ≥ 0
 s  1 s  2 
Isto significa que polos reais distintos tornam-se exponenciais.
Caso 2a – Denominador apresenta raízes complexas conjugadas distintas
Quando as raízes do denominador ou polos forem complexas conjugadas elas devem

permanecer unidas e o procedimento é feito conforme,
2s  12 As  B
F(s)   2
s  2s  5 s  2s  5
2
Neste caso, claramente A = 2 e B = 12. Para continuar, deve-se observar que o

denominador possui o termo com “s” e na tabela de transformada de Laplace ela não aparece,
porém, sabendo-se da seguinte propriedade,
A
LA sin t   LA cost  
As
e , aplicando a propriedade da
s  2 s  2
multiplicação por exponencial,
 
L e t f (t )  F(s  ) , fazendo f(t) o seno e o cosseno,
 
L e t sin t  

 
e L e t cos t  
s
s   
2
 2
s   2  2
Assim, o 1º procedimento é completar o quadrado do denominador da seguinte forma,
s 2  2s  5  s  1  4
2
56
O ajuste deve sempre ser iniciado pelo cosseno e depois ajustado o seno,
2s  12 2s  12 2s 12
F(s)    
s  2s  5 s  1  4 s  1  4 s  12  4
2 2 2
Para o termo à direita representar a transformada inversa de e t cost  e e t sint 
é necessário que,
s 1 2
F(s)  2 5
s  1 2
4 s  12  4
Assim, a transformada inversa de Laplace fica,
 s 1   
L1 F(s)  f ( t )  2L1    2e cos2t   5e sin 2t  para t ≥ 0
1 2 t t
  5L 
 s  1  4   s  1  4 
2 2
Curiosidade: Os polos da representação em Laplace são s1,2 = - 1 ± j2. Observe que a

exponencial é a parte real dos polos e a parte imaginária são as frequências dos termos que
oscilam.
Caso2b: Polos são complexos conjugados distintos, mas tratado como raízes distintas.
Quando as raízes do denominador forem complexas conjugadas elas podem ser

tratadas com raízes distintas, isto é,
2s  12 A B As  1  j2  Bs  1  j2

F(s)    
s  2s  5 s  1  j2 s  1  j2
2
s 2  2s  5
Fazendo s = – 1 – j2 → A(– 1 – j2 + 1 – j2) = 2( – 1 – j2) + 12 →

– j4A = 10 – j4 → A = 1 + j5/2
Fazendo s = – 1 + j2 → B(– 1 + j2 + 1 + j2) = 2( – 1 + j2) + 12 →

+ j4B = 10 + j4 → A = 1 – j5/2
Então,
2s  12 1  j5 / 2 1  j5 / 2
F(s)   
s  2s  5 s  1  j2 s  1  j2
2
A transformada inversa de Laplace fica,
f (t )  1  j5 / 2e1 j2 t  1  j5 / 2e1 j2 t
A presença das exponenciais complexas é eliminada através da formula de Euler,
e  j  cos   jsin 
57
Então,
f ( t )  1  j5 / 2e 1 j2 t  1  j5 / 2e 1 j2 t

 1  j5 / 2e  t e  j2 t  1  j5 / 2e  t e  j2 t
 e  t 1  j5 / 2cos 2t  jsin 2t   1  j5 / 2cos 2t  jsin 2t 
 e  t 2 cos 2t  5 sin 2t 
Chegando ao mesmo resultado.
Caso 3 – Denominador apresenta raízes múltiplas
Quando houver raízes repetidas no denominador, fatorar da seguinte forma,
3s 2  2s  1 As  1  Bs  1  C
2
A B C
H(s)     
s  13 s  1 s  12
s  13
s  13
Do numerador,
3s 2  2s  1  As  1  Bs  1  C
2
Igualando os termos de s3 → A = 3
Fazendo s = -1 → C = 3(-1)2 + 2(-1) + 1 → C = 2
Dica: A equação é válida para qualquer valor de s.
Fazendo s = 0 → A + B + C = 1 → B = -3 -2 + 1 → B = -4
Então,
3 4 2
H(s)   
s  1 s  12
s  13
Para resolver as duas transformadas à direita, deve-se saber que,

Le  t

f (t )  F(s  ) , mas fazendo f(t) = t, assim,
Lt  
1

→ L e t t 
1

s 2
s   2
Procedendo da mesma forma para a transformada de Laplace de t2,
 
L t2 
2

→ L e t t 2 
2

s 3
s   3
Então,
58
 3   1   2 
L1 H(s)  h ( t )  3L1    4L1  2 
 L1  3
 s  1  s  1   s  1 
Resultando em,
 
h(t )  3e  t  4te t  t 2 e  t  3  4t  t 2 e  t
Curiosidade: Polos reais negativos e repetidos as amplitudes tendem a permanecer em um

determinado valor ou tendem para zero. No caso da função apresentada, ela começa em 3 e
termina em 0.
Caso a transformada de Laplace seja na seguinte forma,
As
F(s) 
s   2
f (t )  Aet 1  t 
Para demonstrar,
As     A
  
F(s)  L Aet  L Atet   A

A
s   s   
 
As
2
s   2
s  2
As
H(s) 
s   3
  
f ( t )  Aet  t  t 2 
 2 
Para demonstrar,
As     A
    
F(s)  L Atet  LA t 2 e t  
A

A
 
As
 2  s    s    s    s   3
2 3 3
As 2
H(s) 
s   3
59
 2 2 
f ( t )  Ae t
1  2t  t 
 2 
Para demonstrar,
  
F(s)  AL e t  2AL tet  A  2
2

L t 2 e t  
2A A 2 As     2As     A 2
2
A As2
    
s    s   2 s   3 s   3 s   3
Caso 4 – Numerador maior ou igual ao denominador
Assumindo a seguinte transformada de Laplace,
s 3  5s 2  9s  7
G(s) 
s  1s  2
Toda vez que o grau do numerador for maior ou igual ao grau do denominador, uma
divisão polinomial deve ser feita. Como neste caso o numerador possui grau maior que o
denominador, a divisão polinomial deverá ser feita da seguinte forma,
s 3  5s 2  9s  7 s3 2 1
G(s)  s2 s2 
s  1s  2 s  1s  2 s 1 s  2
Aplicando a transformada inversa de Laplace,
d
g( t )  ( t )  2( t )  2e  t  e 2 t
dt
Sendo que a transformada de Laplace da função pulso é 1 e a transformada de Laplace

d 
da derivada da função pulso, L  ( t )  s .
 dt 
3.4 Aplicações de Transformada de Laplace
Neste item será aplicada a transformada e transformada inversa de Laplace para o

estudo da reposta de sistemas.
60
3.4.1 Solução de Equações Diferenciais
Exemplo 1: Resposta a uma entrada qualquer com condições iniciais nulas
Supondo um sistema massa-mola-amortecedor com m = 2kg, c = 3 e k = 5. Calcular a

resposta y(t) do sistema a uma entrada f(t) degrau 10 aplicada em t = 0. Isto significa que o
objetivo será calcular a resposta para uma entrada em força constante em 10N, mas a força só
será aplicada em t = 0, antes disso o sistema está em repouso.
Equação de movimento na forma: My(t )  Cy (t )  Ky(t )  f (t )
Substituindo os valores: 2y(t )  3y (t )  5y(t )  f (t )
A força não foi substituída por ser um caso em que deve ser tratada à parte, isto é,
substituído o valor depois que for aplicada a transformada de Laplace, assim,
2Ly(t )  3Ly (t )  5Ly(t )  Lf (t )
Encontrando,
 
2 s 2 Y(s)  sy(0)  y (0)  3sY(s)  y(0)  5Y(s)  F(s)
10
A transformada de Laplace da força degrau 10 é F(s)  , então,
s
 
2 s 2 Y(s)  sy(0)  y (0)  3sY(s)  y(0)  5Y(s)  F(s)
Chegando a,
2s 2

 3s  5 Y(s) 
10
 Y(s) 

10

s 2s  3s  5 s
2
Para resolver, deve-se aplicar a decomposição em frações parciais,
Y(s) 
10

A

Bs  C


A 2s 2  3s  5  Bs 2  Cs 
 
2s 2  3s  5 s s 2s 2  3s  5 2s 2  3s  5 s  
Do numerador  
A 2s 2  3s  5  Bs 2  Cs  10
Fazendo s = 0 → 5A = 10 → A = 2
Termos de s2 → 2A + B = 0 → B = -4
Termos de s → 3A + C = 0 → C = -6
Observe que o 2 do denominador precisa ser eliminado, então,
61
2 4s  6 2 2s  3
Y(s)   2  
s 2s  3s  5 s 3 5
s2  s 
2 2
Completando o quadrado e expandindo para a transformada inversa de Laplace,
31 3
s
2 2s  3 2 3 4 4 4
Y(s)   2
 2 2
 2
s  3  31 s  3  31 2 31  3  31
s    s    s   
 4  16  4  16  4  16
Cuja transformada inversa de Laplace é dada por,
3
 t  31  6  4 t  31 
3
y( t )  2  2e 4
cos t   e sen t  para t > 0
 4  31  4 
Reposta para f(t) = 10 N

2.5
2
Deslocamento (m)
1.5
0.5
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8
Tempo (sec)
Exemplo 2: Reposta a condições iniciais com entrada nula.
Supondo o mesmo exemplo, assumindo que f(t) = 0 e é aplicado um deslocamento

inicial y(0) = 1 m, isto é, a massa é liberada de 1 metro da posição y = 0. Como o sistema é o
mesmo, tem-se que,
 
2 s 2 Y(s)  sy(0)  y (0)  3sY(s)  y(0)  5Y(s)  0
Substituindo as condições iniciais,
 
2 s 2 Y(s)  s 1  0  3sY(s)   1  5Y(s)  0
62
Chegando a,
2s  3
2s 2

 3s  5 Y(s)  2s  3  Y(s) 
2s  3s  5
2
Como pode ser observado, a diferença entre a transformada inversa de Laplace neste
caso e a transformada inversa de Laplace anterior é 1/2, então,
3
 t  31  3  4 t  31 
3
y( t )  e 4
cos t   e sen t  para t > 0
 4  31  4 
Reposta para y(0) = 1 m

1.2
0.8
Deslocamento (m)
0.6
0.4
0.2
-0.2
0 1 2 3 4 5 6 7 8
Tempo (sec)
Exemplo 3: Resposta a uma entrada qualquer e a condições iniciais.
Assumindo o mesmo sistema e agora fazendo a resposta para uma entrada f(t) = 10 N
e a condição inicial y(0) = 1 m, a resposta simplesmente é a soma das duas respostas obtidas,
assim,
3
 t  31  3  4 t  31 
3
y( t )  2  e 4
cos t   e sen t  para t > 0
 4  31  4 
3.4.2 Funções de Transferência
A função de transferência de um sistema representado por uma equação diferencial

linear invariante no tempo é definida como relação entre a transformada de Laplace da saída e
a transformada de Laplace da entrada admitindo-se todas as condições iniciais nulas.
63
Considerando o sistema linear invariante no tempo, definido pela seguinte equação
diferencial,
n  n 1 m  m1
a 0 y (t )  a1 y (t )    a n 1 y (t )  a n y(t )  b 0 x (t )  b1 x (t )    b m1x (t )  b m x(t )
Onde y(t) é a saída ou resposta do sistema e x(t) é a entrada ou excitação. A função de

transferência correlaciona a entrada com a saída do sistema e é definida pela transformada de
Laplace da entrada e pela transformada de Laplace da entrada assumindo todas as condições
iniciais nulas, assim,
Lsaída 
Função de Transferência G(s) 
Lentrada  CondiçõesIniciais nulas
Definição: Ordem é o maior grau de s do denominador. Assim se a maior potencia do

denominador da função de transferência for n, o sistema será denominado de “Sistema de
Ordem n”.
Exemplo 4: Resposta à entrada degrau unitária
Supondo um sistema com a sua equação de movimento dado abaixo. Determinar a sua
função de transferência e calcular sua resposta c(t) para uma entrada u(t) degrau unitário.
Equação diferencial: c(t )  3c (t )  2c(t )  2u (t )  u(t )
Observe que a entrada é u(t) e a saída c(t).Aplicando transformada de Laplace e

assumindo condições inicias nulas,
Lc(t )  3Lc (t )  2Lc(t )  2Lu (t )  Lu(t )

Chegando a,
2s  1
s 2

 3s  2 C(s)  2s  1U(s)  G(s) 
C(s)
 2
U(s) s  3s  2
Neste caso, o nome G(s) foi escolhido aleatoriamente. A Resposta ao degrau unitário é
calculada conforme procedimento abaixo,
C(s) 2s  1 2s  1 2s  1 1
 2  C(s)  2 R (s)  C(s)  2
U(s) s  3s  2 s  3s  2 s  3s  2 s
Observando que os polos desta função de transferência são polos puramente reais,
assim, a decomposição em frações parciais é feita da seguinte forma,
2s  1 1 A B C A(s  1)(s  2)  Bs(s  2)  Cs(s  1)

C(s)     
s  3s  2 s s s  1 s  2
2
s s 2  3s  2  
Do numerador: A(s+1)(s+2)+Bs(s+2)+Cs(s+1) = 2s+1
64
Fazendo s = 0 → 2A = 1 → A = 1/2;
Fazendo s = -1 → B(-1)(-1+2) = 2(-1)+1 → B = 1;
Fazendo s = -2 → C(-2)(-2+1) = 2(-2)+1 → C = -3/2;
Assim,
1/ 2 1 3/ 2 1 3
C(s)     c( t )   e t  e 2 t para t ≥ 0
s s 1 s  2 2 2
Exemplo 5: Resposta às condições iniciais
Apesar da função de transferência significar que as condições iniciais são nulas, pode-
se calcular a sua resposta passando de função de transferência para equação diferencial e
então aplicando novamente a transformada de Laplace.
Y(s) 2s  3
Supondo a seguinte função de transferência:  H(s)  2
X(s) s  4s  4
Calcular a resposta y(t) para y(0)=3, y (0)  0 , x(0) = 0.
Para resolver, deve-se aplicar a transformada inversa de Laplace na função de

transferência tal que,
2s  3
Y(s)
 2
X(s) s  4s  4
 
 s 2  4s  4 Y(s)  2s  3X(s)
Separando os termos e fazendo,
 
L1 s 2 Y(s)  4L1 sY(s)  4L1 Y(s)  2L1 sX(s)  3L1 X(s)
Encontra-se a seguinte equação diferencial,
y(t )  4y (t )  4y(t )  2x (t )  3x(t )
Agora aplicando a transformada de Laplace e observando que agora as condições

iniciais não são todas nulas,
s Y(s)  sy(0)  y (0)  4sY(s)  y(0)  4Y(s)  2sX(s)  x(0)  3X(s)

2
Substituindo os valores e reagrupando, deve-se lembrar de que não possui entrada,

então X(s) = 0,
3s  12
s 2

 4s  4 Y(s)  3s  12  0  Y(s) 
s  4s  4
2
65
Observe que os polos são reais e iguais, então,
3s  12 s 1
Y(s)  3  12
s  4s  4
2
s  22
s  22

Lembrando que L e t t   1
 
e L e t 1  t  
s
, então,
s    2
s   2
y(t )  3e 2 t 1  2t   12te2 t  3e 2 t 1  2t  para t ≥ 0
3.4.3 Classificação das Funções de Transferência
Há uma série de classificações das funções de transferência:
 Quanto ao grau do denominador: O maior grau do denominador estabelece a

ordem da função de transferência, isto é, se o maior grau for n, a função de
transferência será de ordem n.
 Relação entre o grau do numerador e grau do denominador:

o Grau do denominador ≥ Grau do numerador: F.T. Própria;
o Grau do denominador < Grau do numerador: F.T. Imprópria;
 Quanto aos zeros:

o Todos os zeros possuem parte real < zero: F.T. de Fase Mínima;
o Caso contrário: F.T. de Fase Não-Mínima;
 Quanto aos polos, será visto mais à frente como Estabilidade:

o Todos os polos possuem parte real < zero, a F.T. é Assintoticamente
Estável;
o Pelo menos um polo com parte real nula e demais polos possuem parte
real < 0, a F.T. é Marginalmente Estável;
o Pelo menos um polo com parte real > 0, a F.T. é Instável.
1. Para a equação diferencial abaixo.
3y(t )  15y(t )  99y (t )  87 y(t )  20u(t )  47u(t )
a. Determinar a Função de Transferência;

b. Utilizando a Função de Transferência, calcular:
i. Resposta y(t) à entrada degrau unitário u(t);
ii. Resposta y(t) à entrada u( t )  2e 3t ;
iii. Resposta y(t) à entrada u(t )  2 sin3t  ;
66

iv. Resposta y(t) à entrada u(t )  1  2 e 3t sin3t  ; 
c. Para a letra b, aplicar o teorema do valor final e encontrar lim y( t ) .
t 
Neste exercício, observar:

 letra b) parte da resposta é a mesma para todas as entradas;
 Letra c) o teorema do valor final gera resultado numérico para todas
as entradas, mas não existe para a parte iii. Qual a explicação?
2. Para a Função de Transferência abaixo.
X(s) s 1
 G(s)  2
Y(s) s  5s  6
a. Calcular a resposta x(t) para uma entrada y(t) degrau 2;

b. Calcular a resposta x(t) às seguintes condições iniciais x (0)  1 , x(0) = 2,
y(0) = 0.5, com entrada nula, y(t) = 0.
c. Calcular a resposta às seguintes condições iniciais x (0)  1 , x(0) = 2, y(0) =
0.5, e uma entrada y(t) = 2.
3. Para a equação abaixo, calcular a resposta y(t) à uma entrada x(t) degrau unitário.
    
y(t ) 5y(t ) 18y(t ) 34 y(t ) 20 y( t )  u(t ) 5 u(t )
4. Para a Função de Transferência abaixo, calcular a resposta c(t) a uma entrada r(t) impulso
unitário.
C(s) s2  s 1
 H(s)  2
R (s) 2s  3s  6
5. Para a Função de Transferência abaixo, calcular a resposta z(t) para uma entrada
v( t )  e 2 t ;
Z(s) s 1
 F(s)  3
V(s) s  3s 2  3s  1
67
4 Diagrama de Blocos
Diagrama de blocos é uma forma de acoplar as funções de transferência de uma forma
satisfatória facilitando a interpretação do sistema de controle. Além disso, a visualização das
iterações entre os sistemas torna-se mais fácil.
O objetivo será sempre encontrar uma forma geral para os blocos chamada de Função
de Transferência em Malha Fechada com apenas um numerador e denominador que
represente todo do diagrama de blocos.
Na representação em Diagrama de Blocos o fluxo dos sinais é dado pela direção das
setas que representam os sinais, os blocos representam as funções de transferência. Para a
solução deve-se obedecer as seguintes regras básicas,
 Iniciar em sinais e terminar em sinais;

 Todo o diagrama de ser representado.
4.1 Representações básicas
As representações básicas sãs as formações mais fáceis e simples de serem

encontradas, são representadas por sistemas em série, sistemas em paralelo e sistemas em
realimentação. Deve ser observado que a diferença entre um sistema em paralelo e em
realimentação é a direção das setas.
Em geral, o fluxo vai da esquerda para a direita, os paralelos são posicionados em

cima e as realimentações em baixo, mas pode haver variações com o objetivo de impedir o
cruzamento de linhas.
Para resolver as equações, deve-se aplicar as seguintes regras práticas,
 As equações devem acompanhar o fluxo ou sentido das linhas ou setas que são os
sinais;
 Deve-se sempre iniciar em sinais e terminar em sinais, portanto, deve-se sempre
iniciar em linhas e terminar em linhas passando ou não por blocos que são as funções
de transferência;
4.1.1 Sistemas em Série
Caracterizado pela saída de um bloco ser a entrada do próximo. Supondo,
U(s) C(s)
 G (s) e  H(s)
X(s) U(s)
68
Assim,
C(s) = H(s)U(s) como U(s) = G(s)X(s)
Então,
C(s)
C(s) = H(s)G(s)X(s) →  G (s)H(s)
X(s)
→
Figura 5-32: Blocos em Série
4.1.2 Sistemas em Paralelo
Caracterizado pela entrada ser a mesma para os blocos. Observe que a soma pode ser
negativa para qualquer um dos blocos. Supondo,
U1 (s) U (s)
 G (s) e 2  H(s) e C(s) = U1(s) + U2(s)
X(s) X(s)
Então,
C(s)
C(s) = G(s)X(s) + H(s)X(s) = [G(s) + H(s)]X(s) →  G(s)  H(s)
X(s)
→
Figura 5-33: Blocos em Paralelo
4.1.3 Sistemas em Realimentação
Neste caso, ocorre um laço, a saída é somada com a entrada antes de entrar novamente
no bloco. Na figura abaixo a realimentação é unitária, representada apenas por uma linha. A
origem do nome “Malha Fechada” vem da presença do laço de realimentação.
Para resolver o sistema em realimentação, proceder da seguinte forma,
C(s) = G(s)E(s) (I)

E(s) = R(s) – C(s) (II)
69
Substituindo (II) em (I),
C(s) G(s)
C(s) = G(s)[R(s) – C(s)] → [1 + G(s)]C(s) = R(s) → 
R (s) 1  G(s)
Figura 5-34: Blocos em Realimentação
4.1.4 Exemplos
Sistema de controle com realimentação utilizando sensor de erro.
Figura 5-35: Blocos exemplo 01
Supondo o diagrama de blocos acima, tem-se que,
C(s) = G(s)M(s)E(s) (I)

E(s) = R(s) – H(s)C(s) (II)
C(s) = M(s)G(s)[R(s) – H(s)C(s)]

C(s) M(s)G(s)
[1 + M(s)G(s)H(s)] = M(s)G(s)R(s) → 
R (s) 1  M(s)G(s)H(s)
Figura 5-36: Blocos exemplo 02
70
Supondo o diagrama de blocos acima, tem-se que,
C(s) = F(s)X(s) + U(s) (I)

U(s) = G(s)X(s) (II)
X(s) = M(s)E(s) (III)
E(s) = R(s) – H(s)U(s) (IV)
Substituindo (III) e (II) em (I),
C(s) = F(s)M(s)E(s) + G(s)M(s)E(s)

C(s) = M(s)[F(s) + G(s)]E(s) (V)
Substituindo (III) e (II) em (IV),
E(s) = R(s) – H(s)G(s)X(s) = R(s) – H(s)G(s)M(s)E(s)

R (s)
[1 + H(s)G(s)M(s)]E(s) = R(s) → E(s)  (VI)
1  M(s)G(s)H(s)
Substituindo (VI) em (V),
C(s) M(s)G(s)  F(s)


R (s) 1  M(s)G(s)H(s)
A solução depende do conhecimento da solução do diagrama, pois apenas é necessário

as equações (V) e (VI).
4.2 Álgebra de blocos
A álgebra de blocos é uma forma alternativa de solução e é baseada nas soluções

através das equações.
4.2.1 Sistemas em Paralelo
Considerando o sistema abaixo, observe que,
C(s) = [F(s) + G(s)]M(s)E(s)
Figura 5-37: Álgebra de Blocos – Paralelo original
71
Para o sistema abaixo,
 F(s) 
C(s)    1G(s)M(s)E(s)  = [F(s) + G(s)]M(s)E(s)
 G(s) 
Figura 5-38: Álgebra de Blocos – Paralelo avanço
Para o sistema abaixo,
C(s) = F(s)M(s)E(s) + G(s)M(s)E(s) = = [F(s) + G(s)]M(s)E(s)
Figura 5-39: Álgebra de Blocos – Paralelo recuo
Portanto, todas as representações são iguais.
4.2.2 Sistemas em Realimentação
 M(s)  M(s)G(s)
C(s)  G(s)   E(s)  E(s)
1  M(s)F(s)  1  M(s)F(s)
Figura 5-40: Álgebra de Blocos – Realimentação original
Considerando o sistema abaixo,
72
M(s)G (s) M(s)G (s)
C(s)  E(s)  E(s)
F(s) 1  M(s)F(s)
1  M(s)G (s)
G (s)
Figura 5-41: Álgebra de Blocos – Realimentação avanço
1 M(s)G(s)
C(s)  M(s)G(s)E(s)  E(s)
1  M(s)F(s) 1  M(s)F(s)
Figura 5-42: Álgebra de Blocos – Realimentação recuo
Portanto, todas as representações são iguais.
4.2.3 Sistemas em Somatório
C(s) G(s)M(s)

R (s) 1  M(s)F(s)
Figura 5-43: Álgebra de Blocos – Sistema em somatório
73
C(s) G (s)M(s) G(s)M(s)
 
R (s) F(s) 1  M(s)F(s)
1  G(s)M(s)
G (s)
Figura 5-44: Álgebra de Blocos – Sistema em somatório - Entrada
C(s) 1 G(s)M(s)
 G(s)M(s) 
R (s) 1  M(s)F(s) 1  M(s)F(s)
Figura 5-45: Álgebra de Blocos – Sistema em somatório - Saída
4.2.4 Exemplos
Figura 5-46: Blocos exemplo 03 - Original
Resolvendo aplicando “Paralelo Avanço” na entrada de F(s).
74
Figura 5-47: Blocos exemplo 03 – Movendo Paralelo – Etapa 1
Agora, observa-se que a realimentação e o paralelo estão separados, então,
Figura 5-48: Blocos exemplo 03 – Movendo Paralelo – Etapa 2
Desta forma,
C(s) M(s)G(s) F(s)  G(s) M(s)G(s)  F(s)

 
R (s) 1  M(s)F(s) G(s) 1  M(s)F(s)
Agora, resolvendo através da “Realimentação Recuo”,
Figura 5-49: Blocos exemplo 03 – Movendo Realimentação – Etapa 1
Figura 5-50: Blocos exemplo 03 – Movendo Realimentação – Etapa 2
Desta forma,
75
C(s)

M(s)G(s)
F(s)  G(s)  M(s)G(s)  F(s)
R (s) 1  M(s)F(s) 1  M(s)F(s)
4.3 Exemplos Resolvidos
Simplificar o diagrama abaixo.
Solução por equações (depende da capacidade de cada um em resolver este tipo de

problemas, as equações baixo são sugeridas para demonstrar as possibilidades, não significa
que é a forma mais fácil de resolver):
C(s) = G2G3X(s) (I)

X(s) = G1E(s) – H2C(s) (II)
E(s) = R(s) – C(s) + H1G2X(s) (III)
Substituindo (II) em (I) para eliminar X(s),
C(s) = G2G3[G1E(s) – H2C(s)]

[1 + H2G2G3]C(s) = G1G2G3E(s) (IV)
Substituindo (II) em (III) para eliminar X(s),
E(s) = R(s) – C(s) + H1G2[G1E(s) – H2C(s)]

[1 – H1G1G2]E(s) = R(s) – [1 + H1H2G2]C(s) (V)
Substituindo (V) em (IV) para eliminar E(s),
1  H 2 G 2 G 3 C(s)  G1G 2 G 3  R (s)  1  H1H 2 G 2 C(s) 

 
 1  H 1G 1G 2 
Rearranjando,
76
1  H 2G 2G 3 1  H1G1G 2   G1G 2G 3 1  H1H 2G 2 C(s)  G1G 2G 3R(s)
Chegando a,
C(s) G1G 2 G 3

R (s) 1  H1G1G 2  H 2 G 2 G 3  G1G 2 G 3
Mesma solução por álgebra de blocos,
Movendo H2(s) para fora de G1(s),
Resolvendo a realimentação,
77
Multiplicando por G3(s) e resolvendo a realimentação,
Simplificando e resolvendo a última realimentação,
Resultando em,
G 1G 2 G 3
C(s) 1  H 1G 1 G 2  H 2 G 2 G 3 G 1G 2 G 3
 
R (s) G 1G 2 G 3 1  H 1 G 1 G 2  H 2 G 2 G 3  G 1G 2 G 3
1
1  H 1G 1G 2  H 2 G 2 G 3
4.4 Lista de Exercícios
Exercícios Resolvidos A.2. – 1, 2, 3, 4, 5

Exercícios Propostos B.2. – 1, 2, 3, 5, 7,
78
5 Resposta de Sistemas LTI
5.1 Resposta Transitória e Resposta em Regime Permanente
Supondo o seguinte sistema,
Y(s) 25
G(s)   2
U(s) s  s  25
Resposta y(t) ao degrau unitário u(t),
1  2   3 11   3 11  
t
y( t )  1  e 33 cos t   11 sin t  
33  2 2 
    
Como tempo tendendo ao infinito, lim y(t )  1 , utilizando o teorema do valor final,
t 
25 1 25
lim y( t )  lim sY(s)  lim sG(s) U(s)  lim s  1
t  s0 s0 s0 s  s  25 s 25
2
Neste caso, observa-se que uma parte da resposta permanece e uma parte da resposta
desaparece com o tempo. A parte que desaparece com o tempo é chamada de resposta
transitória e a parte que permanece de resposta em regime permanente ou resposta
estacionária.
A resposta em regime permanente não precisa ser constante com o tempo, por
exemplo, calculando a resposta y(t) para uma entrada u(t) = sen(15t),
   3 11   3 11  
t
sin 15t   cos15t  
200 15 5
y( t )   e 2  33 cos t   401 11 sin t  
1609 1609 17699   2   2 

Com o passar do tempo a exponencial negativa elimina parte da resposta sobrando

apenas a parte referente à entrada. As respostas são apresentadas na figura abaixo.
79
Resposta ao Degrau Unitário Resposta ao sen(5t)
1.8 0.5
1.6 0.4
1.4 0.3
1.2 0.2
Amplitude
1 0.1
0.8 0
0.6 -0.1
0.4 -0.2
0.2 -0.3
0 -0.4
0 2 4 6 8 10 12 14 15 0 2 4 6 8 10 12 14 15
Tempo [s] Tempo [s]
Curiosidade: Pegando a Função de transferência e fazendo s = j15,
25 25 25
G ( j15)   
 j15   j15  25  225   j15  25 j15  200
2
25 200  j15  5000  j375  200  j15

  
 200  j15 200  j15 40225 1609
5.1.1 Valor Final
O valor final ou resposta em regime permanente ou resposta estacionária é obtido

através do teorema do valor final,
lim c( t )  lim sC(s) se lim c( t ) existir

t  s0 t 
Onde c(t) representa a resposta do sistema.
O valor final está relacionado ao valor final, na forma de uma constante. Resposta em
regime permanente ou resposta estacionária está associada à conduta do sistema quando
tempo tender ao infinito.
5.1.2 Erro de regime estacionário
Erro de regime estacionário ou erro de regime permanente é definido pela diferença

entre a entrada aplicada e o valor final então,
limr(t )  c(t )  lim sR (s)  C(s)

t  s0
80
5.2 Resposta de sistemas de 1ª ordem
Representação padrão da função de transferência de sistemas de 1ª ordem,
K s
H(s)  e
s  1
Onde K é o ganho
τ é a Constante de Tempo
θ é o atraso de transporte
A Constante de Tempo e o ganho podem ser observados utilizando a resposta ao

degrau unitário assumindo que o atraso de transporte é zero conforme,
  1 1 
K 1 1 
C(s)   K    K 
s  1 s  s s  1  s s 1 
 
Assim, a transformada inversa de Laplace fica,
  
t
c( t )  K1  e   para t ≥ 0
 
Quando a amplitude da resposta está exatamente na constante de tempo, isto é, c(τ),
  


c()  K1  e    K 1  e 1  K0,632
 
 
Isto significa que a constante de tempo pode ser definida como o tempo necessário
para que a resposta do sistema alcance 63,2% da resposta em regime permanente ou regime
estacionário. Isso desde que o sistema não tenha atraso de transporte.
Quanto menor a constante de tempo, mais rápido o sistema responde. Outra

característica importante da curva de resposta de um sistema de 1ª ordem padrão é que a
inclinação da linha tangente em t = 0 é 1/τ, uma vez que,
t
d 1  1
c( t )  e  
dt t 0  t 0

Além disso, para a resposta ao degrau sem atraso de transporte, quando,
t = 1τ c(1τ) = 63,2%
t = 2τ c(2τ) = 86,5%
t = 3τ c(3τ) = 95,0%
81
t = 4τ c(4τ) = 98,2%
t = 5τ c(5τ) = 99,3%
K
Inclinação 1/T
63,2% de K
63,2% 86,5% 95% 98,2% 99,3%
0 T 2T 3T 4T 5T
Resposta à rampa unitária da função de transferência de 1ª ordem padrão, mas

assumindo K = 1,
1 1 1  2 1  
C(s)      2 
s  1 s 2
s 2
s s  1 s s s 1

Cuja transformada inversa de Laplace,
t

c( t )  t    e 
para t ≥ 0
Verificando a diferença entre a entrada e a resposta, e(t),

t
  
t
e( t )  r ( t )  c( t )  t  t    e 
 1  e  
 
Erro de regime estacionário ou erro de regime permanente é definido por,
  
t
lim e( t )  limr ( t )  c( t )  lim 1  e    
t  t  t 
 
Significando que após a estabilização da resposta, a diferença entre a rampa unitária e

a resposta do sistema de 1ª ordem padrão com ganho K = 1 é exatamente a constante de
tempo.
82
5T
r(t) = t
Erro de Estado
Permanente
4T
3T
c(t)
2T
0
0 T 2T 3T 4T 5T 6T
O atraso de transporte θ simplesmente é um atraso imposto à resposta do sistema,

então, assumindo a seguinte função de transferência para o sistema de 1ª ordem padrão,
K K s
H1 (s)  e H 2 (s)  e
s  1 s  1
As suas respostas ao degrau unitário é apresentada na figura abaixo. Observe que a

única diferença é a presença do atraso de transporte.
63,2% de K
H1(s)
H2(s)
0 Theta T T+Theta
83
  
t
c1 ( t )  K1  e   para t ≥ 0
 
  
t
c 2 ( t )  K1  e   para t ≥ θ
 
Outra representação para c2(t) é dada utilizando o degrau unitário defasado do atraso
de transporte,
 
t 

c 2 ( t )  K1  e  1t   para t ≥ 0
 
5.3 Resposta de sistemas de 2ª ordem
Sistema de 2ª Ordem padrão é definido por,
Kn
G(s) 
s  2 n s  2n
2
Onde K é o ganho
ζ é o fator de amortecimento
ωn é frequência natural em rad/s
Como o atraso de transporte apenas desloca no tempo a resposta, ele não será
considerado neste caso. Além disso, a frequência natural zero voltaria para o sistema de 1ª
ordem, então, a principal influencia vem do fator de amortecimento que altera os polos do
sistema. As analises abaixo serão feitas utilizando o degrau unitário.
Caso 1: Sistema sem amortecimento ( ζ = 0 )
K2n
Função de Transferência: G (s) 
s 2  2n
Polos puramente imaginários: s1,2 = ± jωn com j   1
Resposta ao degrau unitário,
K2n 1 1 
  c( t )  K1  cosn t 
s
C(s)   K  2
s  n s
2 2
 s s  n
2

Característica da resposta: Sistema oscila continuamente com frequência ωn. Supondo

dois sistemas como definidos abaixo, as suas respostas são apresentadas na figura abaixo.
Note que o ganho para ambas é K = 2 e apenas as frequências são diferentes.
84
50 200
G1 (s)  e G(s)  2
s  25
2
s  100
4
3.5
3
G1(s)
2.5 G2(s)
1.5
0.5
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Caso 2: Sistema subamortecido ( 0 < ζ < 1 )
K2n
Função de Transferência: G(s) 
s 2  2 n s  2n
Polos complexos conjugados: s1,2 = - ζωn ± jωd com d  n 1   2

Sendo ωd a frequência natural amortecida em rad/s
K2n 1 1 s  2 n 
C(s)   K  2 
s  2 n s  n s
2 2
 s s  2 n s  n
2

1 s  2 n  1 s  2 n 
 K    K 
2 

 2 
 s s   n   n 1      s s   n   d 
2 2 2
Rearranjando,
1 s   n  d 
C(s)  K   n 
2 
 s s   n   d d s   n   d 
2 2 2
1 s   n  n d 
 K   
 s s   n   d  1  
2 2
s   n 2  d2 
 n
   
c( t )  K 1  e  n t  cosd t   sin d t  para t ≥ 0
  1 2 
 
85
Que pode também ser escrita como,
    
e  n t  sin  t   tg1  1  
2
c( t )  K 1    para t ≥ 0
 1 2  d
   
    
Característica da resposta: Sistema oscila com frequência ωd, mas a oscilação decai
com a exponencial. Observe que o decaimento é exatamente a parte real dos polos e a
oscilação é a parte imaginária dos polos. Além disso, a parte real dos polos é responsável pelo
sinal da exponencial, se for positiva, as oscilações aumentarão com o tempo e se for negativa,
as oscilações diminuirão com o tempo. Assumindo os sistemas abaixo, observe que K = 2 e
ωn = 5 rad/s, mas os fatores de amortecimento são 0.1 e 0.5.
50 50
G 3 (s)  e G 4 (s)  2
s  s  25
2
s  2.5s  25
0.7
G3(s)
0.6 G4(s)
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0 2 4 6 8 10 12
Caso 3: Sistema criticamente amortecido ( ζ = 1 )
K2n K2n
Função de Transferência: G(s)  
s 2  n s  2n s  n 2
Polos reais e iguais: s1,2 = - ωn
K2n 1  1 s  2n  1 s 1 
C(s)   K    K   2 
s  n  s  s s  n    s s  n 
2 2  2 n
s  n  
2
86
   
c(t )  K 1  e n t 1  n t   2n e n t t  K 1  e n t 1  n t  para t ≥ 0
Característica da resposta: Sistema não oscila. Observe que o decaimento é exatamente

a parte real dos polos. Além disso, a parte real dos polos é responsável pelo sinal da
exponencial, se for positiva, a resposta aumentará com o tempo e se for negativa, a reposta
diminuirá com o tempo.
Caso 4: Sistema superamortecido ( ζ > 1 )
K2n K2n
Função de Transferência: G(s)  
s 2  2 n s  2n s  s1 s  s 2 
Polos reais negativos e diferentes: 

s1, 2      2  1 n 
K2n 1 1 n 1 n 1 
C(s)   K  
s  s1 s  s 2  s  s 2s1  2  1 s  s1 2s 2  2  1 s  s 2 
 n n 
c( t )  K 1  e s1t  e s 2 t  
 s1 2  2  1 s2 2  2 1 
para t ≥ 0
 n  e s1t e s2 t 
 K 1    
 2  2  1  s1 s2 
Característica da resposta: Sistema não oscila. Perceba que a resposta geral é mesma
para dois sistemas de 1ª ordem cuja entrada de um seja a saída do outro, chamado de sistemas
em série. Observe que o decaimento é exatamente a parte real dos polos. Além disso, a parte
real dos polos é responsável pelo sinal da exponencial, se for positiva, a resposta aumentará
com o tempo e se for negativa, a reposta diminuirá com o tempo. Supondo os três sistemas
abaixo com K = 2; ωn = 5 rad/s, mas os fatores de amortecimento são 1 e 2.
50 50
G 5 (s)  e G 6 (s)  2
s  10s  25
2
s  20s  25
87
0.5
0.45
0.4
0.35
0.3
G5(s)
0.25
G6(s)
0.2
0.15
0.1
0.05
0
0 1 2 3 4 5 6
Curiosidade: Resposta de um sistema de 2ª ordem padrão sem amortecimento a uma entrada

senoidal com as mesmas frequências, isto é,
onde r(t )  sin3t 

C(s) 9
G (s)   2
R (s) s  9
Então,
9 3 27
C(s)  
2 2 2

s 9 s 9 s 9 2 
Para proceder com a transformada inversa de Laplace, deve-se saber que,
 2s
Lsin t   e Lt sin t  
s 
2 2

s 2  2 2
E,
s 2  2
Lcost  
s
e Lt cos t  
s 2  2 
s 2  2
2

Calculando a transformada de Laplace de,
3 s2  9
Lsin 3t   Lt cos3t   2
1 3 1 3 27
 
2 2 2 s 9 2 s 9
2 2
s 9
2
 2
  
Então,
c( t )  sin 3t   t cos3t 
1 3
para t ≥ 0
2 2
Isto significa que as oscilações irão aumentar continuamente até o infinito.
88
5.4 Resposta de sistemas de ordem superior
De modo geral, pode ser observado que a resposta do sistema depende da entrada e do
tipo de polos. Polos complexos conjugados fazem o sistema oscilar, polos puramente reais
geram apenas exponenciais. Assim, sistemas de ordem superiores, isto é, 3ª ordem, 4ª ordem,
etc. A resposta geral será uma composição de exponenciais puras e temos com exponenciais
multiplicando termos oscilantes.
1. Qual a Função de transferência para as respostas abaixo
(a) (b)
2. Desenhar a resposta ao degrau unitário das seguintes Funções de transferência
7
a) G (s)  e  3s
5s  1
2
b) G (s)  e 5s
3s  1
3. Determinar as funções de transferência padrão para:
a. Função de transferência de 1ª ordem padrão com constante de tempo  = 5s, atraso

de transporte  = 4s, e resposta em regime permanente y(t) = 0.7 para uma entrada
r(t) degrau de amplitude 2;
b. Função de transferência de 2ª ordem padrão com frequência natural n = 10 rad/s,
fator de amortecimento  = 0.7, atraso de transporte  = 4s, e resposta em regime
permanente y(t) = 1.8 para uma entrada r(t) degrau unitário;
89
Exercícios do Ogata – sistemas de 1ª e 2ª ordem
B.5. – 1, 8, 27
90
91
6 Ações Básicas de Controle
Controlar um sistema significa alterar o seu desempenho de forma satisfatória através
da adição de elementos externos, chamados de controladores ou reguladores.
Sistema sem controle, muitas vezes chamado de malha aberta, pode ser observado na
figura abaixo, quem ajusta a reposta do sistema c(t) é o operador ajustando a entrada u(t).
Sistema de controle em malha fechada envolve pelo menos uma realimentação

presente na malha. Por exemplo, como o apresentado na figura abaixo.
Sendo que os sinais são dados por,
 R(s) é a referencia a ser seguida ajustada pelo operador;

 E(s) é o erro do sistema de controle;
 U(s) é a lei de controle por ser a saída do controlador, mas ao mesmo
tempo é a entrada da planta a ser controlada;
 C(s) é a resposta controlada real;
Contudo, esta não é a única configuração do sistema de controle possível. Outras

configurações podem ser observadas na figura abaixo.
Controlador Clássico representa as formulações clássicas de sistemas de controle

como controlador PID e Avanço e Atraso de Fase. Controle em Realimentação representa as
formulações de controle moderno como Controle H2 e H∞. Controle em avanço representa as
metodologias adaptativas tais como LMS Filtrado.
92
De modo geral, a posição do controlador em relação à planta a ser controlada depende
do conhecimento do programador do sistema de controle. Aqui será estuado o controlador
PID que é o sistema de controle clássico mais utilizado em sistemas industriais em que
envolve o controle de uma entrada e de uma saída.
Uma definição de sistemas de controle bastante interessante é a resposta à seguinte

pergunta: “Quais são os polos em malha fechada para que o sistema possua o desempenho
desejado?”.
6.1 Ação de Controle de duas posições ou “liga-desliga”
Em um sistema de controle de duas posições, o elemento atuante possui apenas duas

posições fixas, que são em muitos casos a posição “Liga” e “Desliga”. Este tipo de sistema de
controle é relativamente barato e simples de ser implementado.
Ele representa sempre o controle de processos em que, por exemplo, ocorre o

acionamento de um motor como sistema de controle. Neste caso, o motor deve estar ligado ou
desligado. Exemplos deste sistema é o controle de sistemas térmicos e de sistemas fluídicos.
Considerando controlador M(s) tal que a entrada seja e(t) e a saída seja u(t). No
controle de duas posições o sinal u(t) permanece em um determinado valor máximo ou em um
valor mínimo, dependendo se o sinal de erro atuante for negativo ou positivo.
U p / e( t )  0
u(t)   1
U 2 p / e( t )  0
Onde U1 e U2 são constantes. O valor mínimo U2 geralmente é zero, o controlador é em geral

um dispositivo elétrico. O intervalo no qual o sinal de erro deve variar antes de ocorrer a
comutação entre U1 e U2 é denominado de Intervalo Diferencial. Um sistema de controle
típico pode ser observado na figura abaixo.
Exemplo de controle de nível de liquido em um tanque. O nível mais baixo da água

liga o sistema o nível mais alto desliga o sistema. R(s) é a quantidade de liquido média, o
intervalo diferencial é o quanto acima e abaixo da média pode variar o sistema.
6.2 Ação de Controle Proporcional (P)
93
O controle Proporcional (P) a relação entre a lei de controle e o erro do controlador é
apenas uma constante de proporcionalidade Kp,
u(t )  K p e(t )
Aplicando a transformada de Laplace,
U(s)
 Kp
E(s)
Onde Kp é o ganho Proporcional.
Influência da Ação Proporcional: Para verificar a influencia da ação proporcional, toma-se

como exemplo o controle proporcional de um sistema de 2ª ordem padrão sem erro
estacionário para uma entrada degrau unitário conforme,
9
Com H(s) = 1 (sensor ideal), M(s) = Kp (controle Proporcional) e G(s)  .
s  3s  9
2
Malha fechada C(s)/R(s),

Kp 9
Kp 9
 s  3s  9  2
C(s) M(s)G (s) 2

R (s) 1  M(s)G (s)H(s) Kp 9 s  3s  1  K p 9
1 2
s  3s  9
Observa-se que, sistema de 2ª ordem padrão sem erro estacionário para uma entrada
padrão,
2n
Função de Transferência: G(s)  2
s  2 n s  2n
Polos complexos conjugados: s1,2 = - ζωn ± jωd com d  n 1   2
  
c( t )  1  e  n t  cosd t   sin d t  para t ≥ 0
 1 2 
 
Sistema sem controle Sistema controlado
94
Frequência Natural ωn 3 3 1 Kp
Fator de amortecimento ζ ½ 1
2 1 Kp
Frequência Natural Amortecida ωd 3 3
3 3  4K p
2 2
Resposta em regime permanente 1 Kp
para uma entrada degrau unitário 1  Kp
Erro estacionário para uma entrada 0 1
degrau unitário 1 Kp
Observe os vários significados obtidos e sintetizados na tabela acima:
 Se Kp aumenta, o sistema oscila mais e é menos amortecido;

 Sistema responde mais rápido, pois a frequência natural aumentou;
 Erro estacionário,
o Análise para termo s0 ≠ 0,
 Se não houver erro estacionário ele aparecerá;
 Se houver erro estacionário ele pode ser reduzido, mas não eliminado;
o Análise para termo s0 = 0,
 Erro estacionário é sempre eliminado.
6.3 Ação de Controle Integral (I)
Em um sistema de controle integral, a lei de controle u(t) é modificada conforme,
t
u ( t )  K I  e( t )dt
0
Onde KI é o ganho do controle integral. A função de transferência fica,
U(s) K I

E(s) s
Influência da Ação Integral: Para verificar a influencia da ação integral, toma-se como
exemplo o controle proporcional de um sistema de 2ª ordem padrão com erro estacionário
para uma entrada degrau unitário conforme,
95
9/ 2
Com H(s) = 1 (sensor ideal), M(s) = KI/s (controle integral) e G (s)  .
s  3s  9
2

KI 9/ 2 9
KI
C(s)

M(s)G (s)
 s s  3s  9 
2
2
R (s) 1  M(s)G (s)H(s) K 9/ 2 9
s 3  s 2  9s  K I
1 I 2
s s  3s  9 2
Observe que foi adicionado um polo ao sistema em malha fechada tal que o erro
estacionário para uma entrada de grau unitário foi eliminado. Contudo, assumindo K I = 0.5,
obtêm-se para os polos do sistema,
Eigenvalue Damping Freq. (rad/s)
-2.73e-001 1.00e+000 2.73e-001

-1.36e+000 + 2.53e+000i 4.75e-001 2.87e+000
-1.36e+000 - 2.53e+000i 4.75e-001 2.87e+000
Agora para KI = 5, obtêm-se ,
-2.73e+000 1.00e+000 2.73e+000

-1.37e-001 + 2.87e+000i 4.77e-002 2.87e+000
-1.37e-001 - 2.87e+000i 4.77e-002 2.87e+000
Desta forma, verifica-se que a medida que KI aumenta, o sistema tende a ficar mais
oscilante e menos amortecido, se KI aumentar muito, pode acontecer do sistema ficar sem
amortecimento e até mesmo aparecerem polos com parte real positiva. A partir da simulação
abaixo, verifica-se que a medida que KI aumenta, o erro estacionário é eliminado mais rápido.
Resposta ao Degrau Unitário

1.6
KI = 0.5
1.4
KI = 2.5
1.2 KI = 5
1
Amplitude
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 5 10 15 20 25 30 35 40
Tempo (sec)
96
Em geral o controle integral sozinho raramente é usado, opta-se normalmente pelo
controle Proporcional-Integral.
6.4 Ação de Controle Proporcional-Integral (PI)
A ação do controle proporcional-integral é a soma das duas atuações conforme,
t
 1
t

u ( t )  K p e( t )  K I  e( t )dt  K p  e( t )   e( t )dt 
0  Ti 0 
Onde Ti é chamado de Tempo Integrativo, em função de transferência,
U(s)  1 
 K p 1  
E(s)  Ti s 
A forma acima é a mais usada quando ambos os controladores são usados. Para
entender o significado de Ti, assume-se que a entrada e(t) é um degrau unitário, portanto,
K p Ti  K p 1 K p K p
U(s)   
Ti s s s Ti s 2
Cuja transforma inversa de Laplace fica,
Kp
u(t )  K p  t para t ≥ 0
Ti
Observe que quando t = 0, u(t) = Kp, quando t = Ti, u(t) =2 Kp. Isso significa que Ti
representa o tempo necessário para o controle integral dobrar a sua ação.
Além disso, como Ti está no denominador, ele é inversamente proporcional, isto é,

quando Ti é muito pequeno, a ação integral é muito grande.
6.5 Ação de Controle Proporcional-Derivativa (PD)
O controle proporcional-derivativo é definido como,
 d 
u ( t )  K p  e( t )  Td e( t ) 
 dt 
A função de transferência é dada por,
97
 K p Td s  1
U(s)
E(s)
Onde Td é o chamado tempo derivativo.
Influencia da ação derivativa: Assumindo um sistema de 2ª ordem padrão conforme figura

abaixo,
Com H(s) = 1 (sensor ideal), M(s) = Kp(Tds+1) (controle Proporcional-Integral) e

9
G(s)  2 .
s  3s  9

K p Td s  1
9
C(s) M(s)G (s) s  3s  9  2 9K p Td s  1
 
R (s) 1  M(s)G (s)H(s) 1  K T s  1 9 s 2  3  9K p Td s  9  K p
s 2  3s  9
p d
Observe que foi adicionado um zero ao sistema em malha fechada. Contudo, a

constante Td está no termo de “s” e o denominador é de 2ª ordem significando que a ação
proporcional adiciona amortecimento ao sistema. Como uma ação secundária, observa-se que
o sistema responde mais rápido.
Resposta ao Degrau Unitário e Kp = 5

1
0.8
Amplitude
0.6
Td = 0.001
0.4
Td = 0.1
Td = 0.5
0.2
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5
Tempo (sec)
98
6.6 Ação de Controle Proporcional-Integral-Derivativa (PID)
O controle Proporcional-Integral-Derivativo é a soma das ações, sendo dada por,
 d 1
t

u ( t )  K p  e( t )  Td e( t )   e( t )dt 

 dt Ti 0 
A função de transferência é dada por,
 1  K p Td Ti s  K p Ti s  K p
2
U(s)
 K p  Td s  1  
E(s)  Ti s  Ti s
6.7 Rejeição a distúrbios
Uma das vantagens do sistema de controle é a possibilidade de rejeição a distúrbios

indesejados que podem aparecer em sistemas de controle. Para entender este fenômeno,
consideram-se distúrbios de entrada e de saída conforme figura abaixo.
Onde N(s) é a representação de um distúrbio de entrada e D(s) é um distúrbio de saída.
Distúrbios de saída são aqueles que atuam diretamente na resposta do sistema

enquanto que os distúrbios de entrada são aqueles que afetam “indiretamente” a resposta do
sistema. Exemplo de distúrbio de saída é a laminação enquanto distúrbios de entrada é a
descida ou subida do veículo.
Rejeição a distúrbios significa que o controlador mantém a referencia mesmo na

presença de distúrbios. Então supondo um sistema de 2ª ordem padrão em um sistema de
controle conforme apresentado na figura abaixo.
99
20
Supondo M(s) controlador PID com Kp = 3; Td = 0.1 e Ti = 0.5, G (s)  .
s  s  25 2
Observe que G(s) possui frequência natural 5 rad/s e fator de amortecimento 0.1 e apresenta
uma resposta em regime permanente 0.8 para uma entrada degrau unitário.
Para analisar a rejeição a distúrbios do controlador PID, faz-se a malha fechada, mas
para um sistema com duas entradas e uma saída.
C(s)  D(s)  G(s)M(s)E(s) (I)

E(s)  R (s)  C(s) (II)
C(s)  D(s)  G(s)M(s)R(s)  C(s)  1  M(s)G(s)C(s)  D(s)  M(s)G(s)R(s)
Chegando a,
1 M(s)G(s)
C(s)  D(s)  R (s)
1  M(s)G(s) 1  M(s)G(s)
Observe que o denominador é igual para todas as entradas, apenas o numerador é

diferente. Como o controlador PID deve eliminar a influencia de D(s) em C(s) para qualquer
entrada, então escolhendo a entrada mais fácil de ser trabalhada r(t) = 0 e d(t) entrada degrau
unitário. Assim,
1 1 1
C(s)  D(s) 
1  M(s)G (s) 0.15s  1.5s  3
2
20 s
1
0.5s s  s  25
2

2

0.5s s  s  25  1
  
0.5s s  s  25  20 0.15s  1.5s  3 s
2 2

Verificando o erro estacionário,

lim r ( t )  c( t )   lim sR (s)  C(s)   lim s 0 
 
0.5s s 2  s  25 1
0
t  s0 s0
  2
  2

0.5s s  s  25  20 0.15s  1.5s  3 s 
Como não há erro estacionário, o controlador PID consegue eliminar a influencia do

distúrbio de saída D(s).
100
2.5
Sem Controle
Controlador PID
2
1.5
0.5
0
0 2 4 6 8 10 12
Tempo [s]
6.8 Possibilidade de escolha dos polos
Em sistemas de controle é possível escolher os polos do sistema em malha fechada.

Em geral, procura-se polos que não sejam puramente reais, mas sim aqueles que apresentem
fator de amortecimento em torno de 0.7, pois desta forma ocorre uma boa relação entre
sobressinal e velocidade de resposta.
Para escolher os polos com o controlador PID deve-se lembrar que são três constantes
para serem estabelecidas, para que o sistema em malha fechada não apresente erro
estacionário haverá a necessidade da presença do integrador.
9 10
Supondo o sistema abaixo, com G (s)  e H(s) 
s s9
2
s  10
Encontrar os valores das constantes do controlador PID para que o sistema em malha
fechada possua os seguintes polos com frequência natural 5 rad/s e fator de amortecimento
0.5.
Observe que G(s) é de 2ª ordem e H(s) é de 1ª ordem, como o PID aumentará em uma
ordem, o sistema em malha fechada será de 4ª ordem, assim,
101
K p Td Ti s 2  K p Ti s  K p 9
C(s) M(s)G (s) Ti s s s9
2
  
R (s) 1  M(s)G (s)H(s) K p Td Ti s  K p Ti s  K p
2
9 10
1
Ti s s  s  9 s  10
2

 
9K p Td Ti s 2  Ti s  1 s  10

T ss  s  9s  10  90K T T s  T s  1
i
2
p d i
2
i
9K T T s  T s  1s  10 2
 
p d i i
T s  11T s  T 19  90K T s  T 90  90K s  90K

i
4
i
3
i p d
2
i p p
Ti
Kp

Ti Td s 2  Ti s  1 s  10
9 
 4
s  11s 3  19  90K p Td s 2  90  90K p s  90K p / Ti
Montando o denominador cujos polos devem possuir frequência natural 5 rad/s e fator
de amortecimento 0.5, assim,
s4 + 10s3 + 75s2 + 250s + 625
O grande problema é o termo de “s3” onde na função de transferência é 11 e no

denominador desejado é 10. Esta diferença causará uma variação que pode ser significativa no
resultado final, mas continuando a solução,
901  K p   250  K p 
250 160 16
1  
90 90 9
16
90K p 90K p 90
 625  Ti   9  160  32
Ti 625 625 625 125
75  19 56 7
19  90K p Td  75  Td   
90K p 160 20
Desta forma, a malha fechada fica,
C(s) 5.6s 3  72s 2  222.5s  625


R (s) s 4  11s 3  72s 2  250s  625
Cujas raízes são,
-1.44e+000 + 4.16e+000i 3.27e-001 4.40e+000

-1.44e+000 - 4.16e+000i 3.27e-001 4.40e+000
-4.06e+000 + 3.98e+000i 7.15e-001 5.68e+000
-4.06e+000 - 3.98e+000i 7.15e-001 5.68e+000
102
Deve ser observado que apenas uma pequena variação em um dos termos acarreta uma
não localização dos polos. Portanto, para este caso não foi possível especificar qual a
localização dos polos, contudo, a resposta alcançada melhora o desempenho final do sistema
como pode ser observado na figura abaixo.
Resposta ao Degrau Unitário

1.6
G(s)H(s)
1.4 Malha Fechada
1.2
1
Amplitude
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 2 4 6 8 10 12
Tempo (sec)
1. Para o sistema abaixo em malha fechada abaixo, com G s   e Hs  

3 1
.
s5 3s  1
a) Determinar os valores das constantes do controlador PID, representado por

M(s), para que o denominador do sistema em malha fechada seja equivalente
ao denominador um sistema de 2ª ordem, com fator de amortecimento  = 0.7,
frequência natural n = 3 rad/s.
b) Determinar os valores das constantes do controlador PID, representado por
M(s), para que o denominador do sistema em malha fechada abaixo possua os
mesmos polos que o produto de um sistema de 1ª ordem com constante de
tempo τ = 0.2 segundos com um sistema de 2ª ordem com fator de
amortecimento  = 0.5, frequência natural n = 5 rad/s.
c) Para os itens (a) e (b) qual será o lim c( t ) para uma entrada degrau unitário?
t 
103
d) Para os itens (a) e (b), qual será o lim u ( t ) para uma entrada degrau unitário?
t 
2. Para o diagrama de blocos abaixo, obter o erro estacionário, para um controlador M(s)
Proporcional-Integral-Derivativo (PID), com Kp = 3, Td = ½s, Ti=1s, para uma
entrada r t   , sendo Gs   , Hs   e Ds  
2 1 3 2
.
5 s2 s 1 s3
3. Para o diagrama de blocos abaixo, obter o erro estacionário ou erro de regime

permanente, para um controlador M(s) Proporcional – Integral - Derivativo (PID),
com Kp = 4, Td = 2s e Ti = 3s, para uma entrada degrau r(t) = 2, sendo:
Gs   2 , Hs   e Fs  
1 2 2
.
s  2s  2 s3 s2
4. Para o diagrama de blocos acima, qual o valor K para que o sistema em malha fechada
não apresente erro estacionário para uma entrada degrau unitário? M(s) Proporcional –
Integral - Derivativo (PID), com Kc = 4, Td = 2 e Ti = 3.
Gs   2 , Hs   e Fs  
K 2 2
.
s  2s  2 s3 s2
Exercícios do Ogata
5.B. 23
104
Com frequência, as características de desempenho de um sistema de controle são
especificadas em termos da resposta transitória a uma entrada degrau unitário. Dentre elas
tem-se,
1. Tempo de Atraso (td): Tempo requerido para que a resposta alcance metade de
seu valor final pela 1ª vez;
2. Tempo de Subida (tr): Tempo requerido para que a resposta passe de 10 a 90% ou
de 5 a 95% ou 0 a 100% do valor final. Para sistemas de 2ª ordem subamortecidos,
o tempo de subida de 0 a 100% é normalmente utilizado. Para os sistemas
superamortecidos e sistemas de 1ª ordem ou sistemas que não apresentam
oscilações em sua resposta, o tempo de subida de 10 a 90% é o mais utilizado.
3. Tempo de Pico (tp): Tempo requerido para a resposta do sistema atingir o 1º pico
de sobressinal.
4. Máximo Sobressinal (Mp): Representa o valor máximo de pico da curva de
resposta, isto é, o maior valor acima do valor final, subtraído do valor final da
resposta. Como este é um valor absoluto é dependente da entrada, usualmente é
apresentado a %Mp, isto é,
c(máximo )  c()
%M p  100%
c()
5. Tempo de Acomodação (ts): Tempo necessário para a resposta do sistema
alcançar e permanecer dentro de uma faixa, usualmente 2% ou 5%, em torno do
valor final. Esta constante é utilizada para determinar a estabilização do sistema,
isto é, ela marca a passagem entre o regime transitório e o regime permanente.
105
7.1 Tempo de Acomodação
O tempo de acomodação para um sistema de 1ª ordem. Assumindo o seguinte sistema,
3
H(s) 
s5
Ele possui uma constante de tempo τ = 1/5 segundos. Para uma entrada tipo degrau,
pois neste caso independe da amplitude do degrau e da constante de ganho que é 3/5.
 Critério de 5% ele se acomodará em aproximadamente 3τ ou 0.6 segundos;

 Critério de 2% ele se acomodará em aproximadamente 4τ ou 0.8 segundos;
Já o seguinte sistema,
3 0.7s
H(s)  e
s5
A constante de tempo ainda é τ = 1/5 segundos, mas como possui atraso de transporte
θ = 0.7 segundos, ele deve ser levado em conta no calculo do tempo de acomodação, então:
 Critério de 5% ele se acomodará em aproximadamente 3τ + θ ou 1.3 segundos;

 Critério de 2% ele se acomodará em aproximadamente 4τ + θ ou 1.5 segundos;
Resposta ao Degrau Unitario Resposta ao Degrau Unitario

0.7 0.7
0.6 0.6
System: H System: H
0.5 Settling Time (sec): 0.599 0.5 Settling Time (sec): 1.3
Amplitude
Amplitude
0.4 0.4
0.3 0.3
0.2 0.2
0.1 0.1
0 0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Tempo (sec) Tempo (sec)
Figura 5-51: Tempo de acomodação com critério de 5% para sistema de 1ª ordem
O tempo de acomodação para sistemas de 2ª ordem. Neste caso, vai depender se o

sistema for padrão ou não e do fator de amortecimento. Caso seja padrão e sistema
subamortecido, a sua resposta é dada por,
    
e  n t  sin  t   tg1  1  
2
c( t )  K 1    para t ≥ 0
 1 2  d
   
    
106
Como a exponencial decai uma taxa 1/ζωn, então, pode-se aproximar o tempo de
acomodação conforme,
 Critério de 5% ele se acomodará em aproximadamente 3/ζωn;

 Critério de 2% ele se acomodará em aproximadamente 4/ζωn;
Para verificação da viabilidade e exemplo de aplicação, assume-se dois sistemas,
25 12s  25
G1(s)  e G 2(s)  2
s  4s  25
2
s  4s  25
Ambos sãos sistemas de 2ª ordem com ζ = 0.4 e ωn = 5 rad/s. Calculando o tempo de

acomodação pela fórmula para critério de 2%,
 Critério de 2% ele se acomodará em aproximadamente 4/ζωn ou 2 segundos;
Contudo, verificando na prática, o sistema padrão G1(s) acomoda-se exatamente em

1.68 segundos e o sistema não padrão G2(s) acomoda-se em 2.04 segundos conforme
apresentado na figura abaixo.
2.5 1.05
G1(s) G1(s)
1.04
G2(s) G2(s)
2
Exponencial 1.03 X: 2.039
Y: 1.02
1.02
1.5
1.01
1 1
0.99 X: 1.679
Y: 0.98
0.5
0.98
Critério de 2% 0.97
0
0.96
-0.5 0.95
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 1.5 1.6 1.7 1.8 1.9 2 2.1 2.2 2.3 2.4 2.5
Tempo (sec) Tempo (sec)
Figura 5-52: Exemplo de tempo de acomodação com critério de 2% para sistemas de 2ª ordem
Deve ser observado que para o sistema não padrão, vai depender do numerador, isto é,
para um numerador conforme apresentado abaixo, o tempo de acomodação sobe para 3.29
segundos.
100s  25
G3(s)  2
s  4s  25
107
1.05
G1(s)
1.04 G3(s)
1.03 X: 3.286
Y: 1.02
1.02
1.01
0.99
0.98
0.97
0.96
0.95
1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Tempo (sec)
Figura 5-53: Exemplo de tempo de acomodação com critério de 2%
Formula Aproximada para o tempo de acomodação: A melhor maneira de se estimar o

tempo de acomodação é através do método gráfico. Quando não estiver disponível deve-se
aplicar a metodologia abaixo. Supondo que as respostas dos sistemas são em geral da seguinte
forma,
c(t )  a  be t (t ) para t ≥ 0
Onde c(t) é a reposta do sistema, a, b e α são constantes e ϕ(t) é o termo oscilante, que pode
existir ou não. Definindo um erro tal que,
e(t )  c()  c(t )  be t (t )  0.02a

Onde 0.02 é para o critério de 2%, seria 0.05 para 5%. Então,
b e t (t )  0.02a
O problema é saber o tempo em que ocorre o maior valor do termo oscilante dentro do
tempo de decaimento. Mas fazendo uma aproximação do |ϕ(t)| pelo maior valor em módulo
que a função pode atingir, chamado de M, então,
0.02a  0.02a   
e ts   t *s  ln    t *s   1 ln  0.02a 
*
bM    b M 
 bM 
O asterisco aparece pela aproximação de |ϕ(t)| por M. Como dentro do ln será um

valor negativo, então,
1  bM 
t *s  ln  
  0.02a 
108
Deve ser observado que esta equação satisfaz o proposto originalmente, mas o tempo
de acomodação real será dado por,
t s  t *s
Exemplo: Para o sistema abaixo, com critério de 2%,
25
G1(s) 
s  4s  25
2
A solução, denominada de c(t), para uma entrada degrau unitário é dada por,
5 21 2 t   21  
c( t )  1 
21 

e sin 21t  tg1 
2

 para t ≥ 0
  
5 21
Para a aplicação da metodologia, a = 1, b  , α = 2 e M = 1, então,
21
 5 21 
 
1  bM  1  21 
*

t s  ln    t s  ln
*
 t *s  2  t s  2

  0.02a  2  0.02 
 
 
Tabela de exemplos de M
ϕ(t) M
2 sint   3 5
 2 sint    3 5
2 sint   3 5
3  2 sin t  5
Quando a solução apresenta várias partes, ela pode ser desmembrada em várias
soluções simples e comparados os tempos de acomodação para cada uma delas. Então,
supondo uma solução da seguinte forma,
c(t )  a  b1e 1t 1 (t )  b 2e 2t 2 (t ) para t ≥ 0
Desmembrando conforme,
c1 (t )  a  b1e 1t 1 (t ) e c 2 ( t )  a  b 2 e  2 t 2 ( t )
1  b1 M1 
Para c1(t): t *s1  ln  
1  0.02a 
109
1  b2 M2 
Para c2(t): t *s 2  ln  
 2  0.02a 
Solução final para o tempo de acomodação,
ts ≤ maior valor entre t *s1 e t *s 2
Exemplo: Considerando o seguinte caso com critério de 2%,
 e 4 cos5t   3  e 3t 3 cos5t   1

1 1 2 t 1
c( t ) 
2 2 3
Aplicando a metodologia,
 e 4 cos5t   3 , assim,
1 1 2 t
Para c1(t): c1 ( t ) 
2 2
 1 
1  b M  1  7 
t s1  ln 
* 1 1
  t s1  ln 
* 2   t *s1  2.929
1  0.02a  2  0.02 1 
 
 2
 e 3 cos5t   1 , assim,
1 1 3 t
Para c1(t): c 2 (t) 
2 3
 1 
1  3
 b M  4 
1   t *s 2  1.631
t *s 2  ln  2 2
  t s 2  ln

*
 2  0.02a  3  0.02 1 
 
 2
Assim, o tempo de estabilização será ts ≤ 2.929 segundos. De acordo com a figura

abaixo, o tempo de estabilização é exatamente 2.261 segundos.
0.55
0.54
0.53
0.52 X: 2.261
Y: 0.51
0.51
0.5
0.49
0.48
0.47
0.46
0.45
0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
110
Figura 5-54: Exemplo de tempo de acomodação com critério de 2% para sistemas de ordem
elevada
Observação: Como não é possível estipular exatamente quando ocorre o tempo de

acomodação por esta fórmula aproximada, usa-se o sinal de ≤ para ts.
7.2 Tempo de Pico
O tempo de pico é definido como 1º pico de sobressinal, isto é, é dado observando o

maior valor do 1º pico acima do regime estacionário ou valor final. Contudo, pode haver
controvérsia devido à sua utilização, em alguns casos, como o software Matlab, ele define
como o tempo do maior valor de sobressinal. Ver figura abaixo.
Resposta ao degrau Unitário

2
System: G
1.5 Peak amplitude: 1.78
Overshoot (%): 256
At time (sec): 0.513
Amplitude
0.5
-0.5
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Tempo (sec)
Tempo de pico para sistemas de 1ª ordem padrão: Como não ocorre sobressinal,
não se aplica.
Tempo de pico para sistemas de 2ª ordem padrão: Vai depender das características
do sistema. Se for superamortecido não se aplica, se for subamortecido, a resposta padrão é
dada por,
   
  1 2 
 
Para encontrar o tempo de pico, deriva-se a resposta, igualando o resultado a zero e

verificando se a amplitude é máxima global. Então,
  
c( t )  K n e  n t  cosd t   sin d t  
d
dt  1  2 
 
  d 
 Ke n t   d sin d t   cosd t 
 1  2 
 
111
Agrupando os termos,
  d   2  
d
c( t )  Ke  n t 
  n   cos t     n    sin  t   0
dt 
 1 2  d
 1 2 d
 d

  
Como a exponencial não pode ser nula,
   
    n 1    cos t    
2
d sin d t   0
  
 n 1  2  d
 1  2 
   
Então,
sin d t p   0
O termo se anula para,
d t p  k para k = 0, 1, 2, ...
Pegando o menor termo diferente de zero,

tp  segundos
d
Deve ser lembrado que a fórmula acima só é válida para sistemas de 2ª ordem padrão.
7.3 Máximo sobressinal
O máximo sobressinal ocorre no tempo de pico, ele representa a diferença entre o

maior valor da resposta subtraído do valor de regime permanente.
Máximo sobressinal para sistemas de 1ª ordem padrão: como não há tempo de

pico, não se aplica.
Máximo sobressinal para sistemas de 2ª ordem padrão: Vai depender das

características do sistema. Se for superamortecido não se aplica, se for subamortecido, a
resposta padrão é dada por,
   

c( t )  K 1  e  n t 

 
cos d t   
sin d t 

para t ≥ 0
  1   2

Substituindo o tempo de pico,
112
  n 

       
c( t p )  K 1  e d  cos d   sin d  
   d    2
   
 1 d
Então,
  n 

c( t p )  K 1  e d 
 
Como a resposta em regime permanente é K,
  n 
 
 n
M p  c( t p )  c   K 1  e d
  K  Ke d
 
Como é um valor que dependa da entrada, pois foi utilizada a resposta ao degrau
unitário, o mais conveniente é calcular a %Mp, assim,
 n

c( t p )  c  d  n

Ke d
%M p    100%  e  100%
c  K
7.4 Tempo de subida
Tempo de subida para sistemas de 1ª ordem padrão: Como o sistema não apresenta
sobressinal é mais comum utilizar uma porcentagem da amplitude. Supondo um critério de
10% a 90%, isso é o tempo de subida é o tempo necessário para a resposta do sistema passar
de 10% para 90%, sendo assim da reposta de um sistema de 1ª ordem padrão à entrada degrau
unitário,
  
t
 
c ( t )  K 1  e  para t ≥ 0
 
Resposta em regime permanente: c(∞) = K

  1 
t t
 1
Resposta para c(t) = 10% c(∞): 0.1K  K1  e    e   0.9
 
  
t2 t
 2
Resposta para c(t) = 90% c(∞): 0.9K  K1  e    e   0.1
 
Dividindo uma pela outra,
113
t1
 t 2  t1 tp

e 0.9
t2
 e 
 9  e   9  t p   ln 9


0.1
e
Tempo de subida para sistemas de 2ª ordem padrão: Vai depender das

características do sistema para se escolher um critério. Se for superamortecido usualmente é
escolhido o critério de 5% a 95% ou 10% a 90%, se for subamortecido pode ser escolhido o
critério de 0 a 100%. A resposta ao degrau unitário para um sistema subamortecido de 2ª
ordem padrão é dada por,
   
  1 2 
 
Escolhendo o critério de 0% a 100%, o tempo de subida ts será o tempo necessário

para a resposta do sistema sair de 0 para 100% da resposta em regime permanente,
Resposta em regime permanente: c(∞) = K
   
Resposta para c(t) = 100% c(∞): K  K 1  e  n t  cosd t s   sin d t s 
  1  2 
 
Então, como a exponencial não pode ser nula,

cosd t s   sin d t s   0
1  2
Dividindo pelo cosseno,
 1 1  1  2 
1 tgd t s   0  t s  tg  
1  2 d   
 
Neste ponto, deve-se tomar muito cuidado devido ao negativo dentro do arco tangente,
pois se deve observar a física do problema. Como está sendo calculado um tempo, ele deve
ser positivo, assim pela trigonometria,
tg   tg  
Portanto,
1 1  1  2  1 1   1  2  1 1
ts  tg    tg    n  tg   
d    d   n  d
   
114
Onde β é a relação entre a parte imaginária e a parte real do polo.
1. Para as respostas abaixo, determinar,
a. Tempo de acomodação ou tempo de Estabilização com critério de 2%;

b. Tempo de subida com critério de 0 a 100%;
c. Tempo de pico;
d. Porcentagem de sobressinal;
1 1 3 t
o c( t )   e  e t  e 2 t
3 3
 e 4 cos(4t )  sin(4t ) 
40 10  t
o c( t ) 
17 17
e 16 cos(4t )  21sin(4t )   e 10 cos(5t )  33 sin(5t ) 
100 25  t 10 2 t
o c( t )  
493 1394 1189
o Para o gráfico do item 5.6.1 exercício (1) letra (a)
o Para o item 5.6.1 exercício (3) letra (b)
Exercícios do Ogata – Critérios de desempenho

B.5. – 2, 3, 5, 6, 7, 9, 13
115
8 Estabilidade
Estabilidade possui várias interpretações físicas e por isso pode ser definida de
diversas maneiras. Como interpretação física estabilidade tem-se a figura abaixo.
(a) Sistema Estável (b) Sistema Instável

Figura 7-55: Exemplo de Sistema Estável e Instável
O sistema é representado por uma cuia com uma bola. No Sistema Estável, a bola
pode ser solta em qualquer parte da cuia que, devido ao atrito com a parede, a bola sempre
tenderá parar no centro da cuia desde que a energia inicial não seja capaz de joga-la para fora.
Uma separação que se pode fazer em sistemas estáveis é em relação ao

amortecimento. No caso, se há amortecimento, em qualquer posição que a bola for solta, ela
irá parar no centro da cuia, definindo assim um Sistema Assintoticamente Estável. Caso não
haja amortecimento, a bola tenderá a ficar oscilando em torno de uma mesma posição em
relação ao ponto mais baixo da cuia, definindo assim um Sistema Marginalmente Estável.
No Sistema Instável, a bola está poiada exatamente no topo da cuia, neste caso,
qualquer movimento que se faça com a cuia a bola tenderá a cair. Deve ser observado que
uma das aplicações do sistema de controle é a transformação de um sistema Instável em um
sistema assintoticamente estável.
8.1 Definições básicas
Estabilidade pode receber várias definições dependendo do ponto de vista da análise a

ser feita.
8.1.1 Estabilidade segundo as entradas e saídas
Um sistema é dito Assintoticamente Estável se para qualquer entrada limitada

mesmo que muito grande a sua saída permanecer limitada mesmo que muito grande.
Porém, fica difícil verificar a diferença entre um sistema marginalmente estável e

instável, pois para algumas entradas limitadas ambos poderão apresentar saídas limitadas ou
116
saídas não limitadas. Esta verificação só será capaz de ser feita se houver uma varredura da
entrada em frequência.
8.1.2 Estabilidade segundo as respostas às condições iniciais
Um sistema é dito Assintoticamente Estável se para uma perturbação passageira a

sua resposta voltar para a posição de equilíbrio inicial.
Um sistema é dito Marginalmente Estável se para uma perturbação passageira a sua

resposta permanecer limitada, mas contínua com o tempo. A amplitude da resposta não é
atenuada.
Um sistema é dito Instável se para uma perturbação passageira a sua resposta não
permanecer limitada.
Utilizando como exemplo uma bola em uma superfície plana onde se aplica um
empurrão, que pode ser entendido como uma perturbação passageira. Se não houver atrito, ela
nunca irá parar. Então, um sistema instável. Mas se houver atrito ela irá parar em um ponto
fora da posição original. Ela não oscilou em torno da posição original nem parou no mesmo
ponto. Difícil de ser classificada.
Contudo se para o mesmo caso da bola ela fosse presa à superfície por um elástico que
a puxe de volta, com atrito seria o caso do sistema assintoticamente estável e sem atrito seria
o caso do sistema marginalmente estável, mas nunca o instável.
Para entender este fenômeno deve-se imaginar a bola em uma superfície plana se
deslocando em uma única direção. A bola pode ser equacionada como uma inércia J, o
amortecimento com b e o elástico como uma rigidez K, o empurrão como um delta de Dirac
δ(t), assim,
G s  
1
 Bola
Js 2
Gs  
1
 Bola + Atrito
Js  bs2
Gs   2
1
 Bola + Atrito + Elástico
Js  bs  K
A diferença entre os sistemas são os polos, assim a melhor forma de classificar se um

sistema quanto à estabilidade é utilizando os polos do sistema.
8.1.3 Estabilidade segundo os polos
Para entender a estabilidade segundo os polos do sistema, usa-se como exemplo um

sistema de 1ª ordem padrão e um sistema de 2ª ordem padrão e calcula-se a resposta para
ambos à uma entrada degrau unitário.
117
Hs  
K
Sistema de 1ª ordem padrão
s  1
1
Polo s

  
t
Resposta ao degrau unitário c( t )  K 1  e  
 
O que faz a resposta permanecer limitada é o sinal negativo da exponencial que vem
do sinal negativo do polo.
K2n
Sistema de 2ª ordem padrão Gs   2
s  2 n s  2n
Polos s   n  jd com 

dn 12
   
Resposta ao degrau unitário ct   K 1  e  n t  cosd t   cosd t 
  1  2 
 
Neste caso, o que mantém a resposta limitada é também a exponencial negativa que se
origina do sinal da parte real dos polos. Se o amortecimento for zero,
K2n
Sistema de 2ª ordem padrão Gs   2
s  2n
Polos s   jn
Resposta ao degrau unitário ct   K1  cosn t 
Sendo assim, um sistema que não tenha amortecimento ele será classificado como
marginalmente estável por manter a oscilação indefinidamente. Então, as raízes da equação
característica ou polos do sistema são indicativos da sua estabilidade. Deve ser lembrado que
a resposta é uma soma das influencias de cada polo. Supondo um sistema cujas raízes são na
forma s    j , então,
 Se todos os polos possuem parte real menor que zero,   0 , o sistema é
Assintoticamente Estável;
 Se pelo menos 1 polo possui parte real nula,   0 , e os demais polos possuírem
parte real menor que zero,   0 , o sistema é Marginalmente Estável;
 Se pelo menos 1 polo possui parte real maior que zero,   0 , o sistema é Instável;
118
Um polo com parte real nula, devido ao transitório, gera oscilações em sua frequência
natural que não são eliminadas pelo amortecimento sendo assim, não importa quantos polos
existam, basta que apenas um polo possua parte real nula haverá a oscilação presente na
resposta global. Ele é dito marginalmente estável, pois será estável para todas as frequências
de entrada exceto aquela que contenha a frequência natural do polo marginalmente estável, se
isso acontecer a resposta do sistema crescerá indefinidamente.
A instabilidade pode ser entendida como a presença de amortecimento negativo. O

amortecimento negativo agiria como um “gerador de energia” aumentando as oscilações em
cada ciclo. Contudo, isso não deve ser entendido como a possibilidade de se criar um moto
perpétuo.
Exemplo: Classificar os sistemas abaixo em Assintoticamente Estável, Marginalmente

Estável e Instável.
(s+4)(s+5)
a) (s+1)(s+2)(s+3) Assintoticamente Estável
(s+4)(s+5)
b) (s+1)(s−2)(s+3) Instável
(s−2)(s+5)
c) (s+1)(s+2)(s+3) Assintoticamente Estável
(s−2)(s+5)
d) (s+1)(s−2)(s+3) Assintoticamente Estável
(s−4)(s+5)
e) (s +2s+5)(s+2)(s+3)
2
Assintoticamente Estável
(s−4)(s+5)
f) (s −2s+5)(s+2)(s+3)
2
Instável
(s−4)(s+5)
g) (s +2s−5)(s+2)(s+3)
2
Instável
(s−4)( s+5)
h) (s +5)(s+2)(s+3)
2
Marginalmente Estável
(s−4)(s+5)
i) (s −5)(s2 +3s+7)
2
Instável
( s−4)(s+5)
j) (s −5)(s 2+3s+7)
3
Instável
8.2 Critério de Estabilidade de Routh
119
O critério de estabilidade de Routh permite determinar se um polinômio possui raízes
com parte real negativa ou positiva sem que aja a necessidade de fatorar o polinômio.
Supondo um polinômio de 9ª ordem, os passos para a implementação do critério de
Estabilidade de Routh são,
1. Escrever o polinômio conforme abaixo, onde todos os coeficientes estão presentes

e a9 ≠ 0, todas as raízes nula foram retiradas.
a 0 s 9+a 1 s8 +a 2 s 7+a3 s 6+a 4 s5+a 5 s 4+a6 s3 +a 7 s 2+a8 s+a 9=0
2. Se algum coeficiente for nulo ou negativo na presença de pelo menos um positivo,

então existirá uma ou mais raízes imaginárias ou que tenham parte real positiva.
Assim, se o objetivo for apenas verificar a estabilidade absoluta o método pode ser
interrompido.
3. Caso contrário, organizar os coeficientes conforme a tabela abaixo,
S9 a0 a2 a4 a6 a8
8
S a1 a3 a5 a7 a9
7
S b1 b2 b3 b4
6
S c1 c2 c3 c4
S5 d1 d2 d3
S4 e1 e2 e3
S3 f1 f2
S2 g1 g2
S1 h1
S0 i1
As duas primeiras colunas são formadas pelos próprios coeficientes do polinômio,

as demais colunas são formadas conforme,
a 1 a 2−a 0 a 3 a a −a a a a −a a a a −a a
b1= b 2= 1 4 0 5 b3= 1 6 0 7 b 4= 1 8 0 9
a1 a1 a1 a1
b1 a 3−a 1 b 2 b a −a b b a −a b b1 a 9−a1 0
c 1= c 2= 1 5 1 3 c 3 = 1 7 1 4 c 4= =a9
b1 b1 b1 b1
c 1 b2−b1 c2 c1 b3−b1 c3 c 1 b4 −b1 c 4

d 1= d 2= d 3=
c1 c1 c1
Este procedimento deverá ser repetido até que os elementos de cada linha seja
todos iguais a zero.
120
O Critério de Estabilidade de Routh afirma que o número de raízes com parte real
positiva será igual ao número de mudanças de sinal dos coeficientes da 1ª coluna, isto é,
a 0 , a 1 ,b 1 , c 1 , d 1 , e 1 , f 1 , g 1 , h1 , i1>0
Exemplo Verificar se o seguinte polinômio possui raízes com parte real positiva utilizando o
critério de Routh,
s 4+2s3+3s2+4s+5=0
Aplicando o critério de Routh, observa-se que todos os coeficientes são positivos,

então não se pode afirmar sem aplicar a metodologia. Como o polinômio é de 4ª ordem,
S4 1 3 5
S3 2 4
S2 b1 b2
S1 c1
S0 d1
a 1 a 2−a 0 a 3 (2)(3)−(1)(4) a a −a a (2)(5)−(1)(0)

b1= = =1 b 2= 1 4 0 5 = =5
a1 2 ; a1 2
b1 a 3−a 1 b 2 (1)(4)−(2)(5) c b −b c (−6)(5)−(1)(0)

c 1= = =−6 d 1= 1 2 1 2 = =5
b1 1 ; c1 −6
Desta forma, passando os resultados para a tabela,
S4 1 3 5
S3 2 4
S2 1 5
S1 -6
S0 5
Verificando a 1ª coluna, observa-se que houve duas mudanças de sinal, de 1 para -6

como a primeira e de -6 para 5 a segunda. Sendo assim, o polinômio apresenta duas raízes
com parte real positiva.
8.2.1 Casos Especiais
Duas situações podem acontecer quando se aplica o critério de estabilidade de Routh.

A primeira deles quando aparece um zero na 1ª coluna e a segunda quando toda uma linha é
igual a zero. Em ambos os casos pode-se identificar como as raízes estão alocadas com
relação à parte real. Mas de modo geral, as duas situações indicam que existe raízes com parte
real positiva ou nula.
121
Sendo assim, pode-se afirmar que, para aplicações em sistemas de controle, isto é,
onde o desejável são sistemas assintoticamente estáveis é necessário que a 1ª coluna do
critério de estabilidade de Routh seja sempre positiva, qualquer outra situação indicará
sistemas instáveis ou Marginalmente estáveis.
8.2.2 Aplicações em Sistema de Controle
O critério de estabilidade de Routh será utilizado em sistemas de controle basicamente

para determinar quais os valores dos ganhos do controlador PID para que o resultado final
seja um sistema assintoticametne estável.
Exemplo 1: Supondo o sistema de controle abaixo. Para um controlador PI, com Kc = 3, quais
os valores de Ti que o sistema em malha fechada seja assintoticamente estável?
5 10
G(s)= H (s)=
s +3s+5 e
2
s+10
Resolveno o sistema em malha fechada para C(s) / R(s), tem-se que,
1 5
) 2
3(1+
C ( s) M (s )G( s) Tis s +3s+5
= =
R(s) 1+M (s)G (s) H (s) 1 5 10
1+3(1+ ) 2
Tis s +3s+5 s+10
C ( s) (s+10)15(Tis+1) (s+10)15(Tis+1)
= =
R(s) Tis(s 2+3s+5)(s+10)+150(Tis+1) Tis4+13Tis 3+35Tis 2 +200Tis+150
Como observado, aparentemente não ocorre nenhum problema para a proposição,

então, deve ser aplicado o critério de estabilidade de Routh,
S4 Ti 35Ti 150
S3 13Ti 200Ti
S2 b1 b2
S1 c1
S0 d1
(13Ti)(35Ti)−(Ti)(200Ti) 255
b1= = Ti b =150 d =150
13Ti 13 2 1
122
255
Ti(200Ti)−(13Ti)(150)
13 25350
c 1= =200 Ti−
255 255
Ti
13
Como o necessário será a 1ª coluna maior que zero, significa que,
25350 25350 169

200 Ti− >0 → Ti> → Ti>
Ti > 0 e 255 51000 340
Exemplo 2: Como foi verificado anteriormente, o polinômio classificado como

instável. Adicionando um controlador Proporcional em malha fechada é possível estabilizá-
lo?
5
G(s)=
s +2s +3s 2+4s+5 e H (s)=1
4 3
Fazendo a malha fechada,
5Kc
C ( s) M (s)G(s) s +2s +3s 2+4s+5
4 3
5Kc
= = = 4
R(s) 1+M (s)G (s) 5Kc s +2s +3s 2+4s+5Kc+5
3
1+ 4
s +2s +3s +4s+5
3 2
S4 1 3 5Kc+5
S3 2 4
S2 b1 b2
S1 c1
S0 d1
(2)(3)−(1)(4)
b1= =1 b =5Kc+5 d =5Kc+5
2 ; 2 ; 1 ;
(1)(4)−(2)(5Kc+5)
c 1= =−10Kc−6
1
Verificando a possibilidade de apenas o controle proporcional P ser suficiente para

estabilizar o sistema em malha fechada, então,
123
c1 > 0 → – 10Kc – 6 >0 → Kc < -0,6
d1 > 0 → 5Kc + 5 >0 → Kc > - 1
Solução final: -1 < Kc < -0.6
Porém, como demonstração de sistemas de controle onde o objetivo é estabilizar o

sistema, será tentada uma variação, isto é, será proposta uma solução alternativa. Para tanto,
propõe-se inicialmente uma realimentação unitária positiva e então feita a introdução o
sistema de controle proporcional conforme mostrado abaixo.
Fazendo o fechamento da malha para,
C (s ) 5
= 4
U (s ) s +2s +3s 2+4s
3
Neste fechamento de malha, obteve-se uma vantagem por ocorrer o reposicionamento

dos pólos, observe que um deles é um pólo em s = 0, que quando fechado a malha com um
controle proporcional não terá erro estacionário, como poderá ser verificado abaixo,
5Kc
C ( s) s +2s 3+3s 2+4s
4
5Kc
= = 4
R(s)
1+ 4
5Kc s +2s +3s 2+4s+5Kc
3
s +2s +3s +4s

3 2
Verificando a estabilidade pelo critério de Routh,
S4 1 3 5Kc
S3 2 4
S2 b1 b2
S1 c1
S0 d1
(2)(3)−(1)(4)
b1= =1
2 b2 = 5Kc; d1 = 5Kc
124
(1)(4)−(2)(5Kc)
c 1= =4−10Kc
1
Verificando a possibilidade de apenas o controle proporcional P ser suficiente para

estabilizar o sistema em malha fechada, então,
c1 > 0 → 4 – 10Kc >0 → Kc < 0,4

d1 > 0 → 5Kc >0 → Kc > 0
Solução final: 0 < Kc < 0.4
Escolhendo Kc = 0.1, obtém-se a resposta abaixo para uma entrada ao degrau. Esta
não é a melhor solução, pois o sistema final possui um tempo de acomodação grande.
Contudo, esta é uma resposta viável onde foi demonstrado o conceito de controlar um
sistema.
Step Response
1
0.9
0.8
0.7
0.6
Amplitude
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45
Time (sec)
8.3 Estabilidade relativa
Em muitos casos, simplesmente estabelecer uma estabilidade absoluta não é suficiente,

isto é, o critério de Rout estabelece a localização da parte real dos pólos no plano complexo,
mas pode-se estabelecer uma região na qual não deve haver pólos. Isto é denominado de
Estabilidade Relativa.
125
Um método para fazer isso é deslocar o eixo do plano s e aplicar o critério de
estabilidade de Routh. Para isso, deve-se fazer a seguinte substituição,
S=Z-σ
Na equação característica do sistema. Aplicando o critério de Routh em Z e se houver

mudança de sinal na 1ª coluna, então existirá pólos em S à direita de S = - σ.
Exemplo: Para o sistema abaixo, verificar se possui pólos localizados à direita de -1

utilizando o critério de estabilidade de Routh.
2s3 + 11s2 + 17s2 + 6
Fazendo a substituição S = Z - 1
2(Z - 1)3 = +2Z3 -6Z2 +6Z -2

11(Z - 1)2 = +11Z2 -22Z +11
17(Z - 1) = +17Z -17
+6
______________________________
2Z3 +5Z2 +Z -2
Aplicando o critério de Routh
S3 2 1
S2 5 -2
S1 b1
S0 c1
b1 = 1/5 e c1 = -2
Portanto, uma mudança de sinal significa que há um polo do lado direito do plano Z
como consequência há um polo à direita de s = -1 no plano s.
126
2) Classificar os sistemas abaixo em “Assintoticamente Estável”, “Marginalmente

Estável” e “Instável”. Explicar a resposta.
a) G(s) 
s  1s  2 b) Z(s) 
s  3s  4
s  3s  4s  5 s  1s 2  16
Y(s) 
s  2 d) V(s) 
s  1s  2
s  3s 2  2s  5 s  3s 2  2s  2
c)
Y(s) 
s  1 f) G(s) 
s  1s  2
s  3s 2  5
e)
s  1s  2s  2
3) Qual o valor de lim c( t ) para a função de transferência abaixo, considerando r(t) a
t 
entrada degrau unitário. Verificar se o limite existe.
C(s) 3
 7
R (s) s  2s  3s  4s 3  5s 2  6s  7
6 5
4) Supondo o seguinte diagrama de blocos,
2
a. Para G(s)  , H(s)  1 e M(s) controlador PD. Quais os
s  6s  11s  6
3 2
valore de Kc e Td para que o sistema em malha fechada seja assintoticamente

estável?
2
b. Mostrar que G(s)  é uma função de transferência instável,
s  7s  4s  12
3 2
mas se for colocada no diagrama de blocos acima com H(s) = 1 é possível

torna-la assintoticamente estável apenas com um ganho proporcional.
5
c. Supondo G(s)  , H(s) = 1, controlador M(s)
2s  17s  38s  15
3 2
Proporcional. Determinar quais os valores de Kc para que o sistema em malha

fechada possua pólos com parte real < -1.
127
d. Com G s   , Hs  
1 6
e M(s) um controlador Proporcional-Integral
s8 s6
PI com Kc = 10. Quais os valores de Ti para que o sistema em malha fechada
possua todos os pólos com parte real menor que -1?
2s  1 10K
e. Com M(s) = 1, G (s)  e H(s)  , determinar quais os valores
s s4
2
s  10
de K para que a malha fechada possua todos os pólos com parte real < -1?
5) Estabelecer quais os valore de K para que a função de transferência de malha fechada

dada abaixo seja assintoticamente estável.
C(s) s2  s 1
 3
R (s) s  4s 2  7s  K 2  7K  6
Exercícios do Ogata,
B.5. – 20, 21, 22, 24.
128
9 Referências Bibliográficas
1. K. Ogata. Engenharia de Controle Moderno. 5ª Edição. Prentice Hall. 2011.
2. R.C. Dorf, R.H. Bishop. Sistemas de Controle Modernos. 11th Ed. LTC. 2009.
3. G.F. Franklin, J.D. Powell,and Emami-Naeini. Feedback control of Dynamic Systems.
Prentice Hall, 1988.
4. C.L. Phillips, R.D. Harbor. Feedback Control Systems. 9th Ed. Prentice-Hall. 2001.
5. J.J. Distefano III, A. R. Stubberud. Schaum’s Outline of Theory and Problems of
Feedback and Control Systems. 2nd Ed., Schaum’s Outline Series, McGraw-Hill. 1990.
129

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Universidade Federal de Minas Gerais – UFMG

EMA184 – Fundamentos da Teoria de Controle

Autor: Prof. Dr. Lázaro Valentim Donadon

1 INTRODUÇÃO AOS SISTEMAS DE CONTROLE .................................................................... 6

Caso 1: Não fazendo a P4

1.1 Monitoramento, Automação e Controle de Sistemas

O Monitoramento de Sistemas consiste na retirada de informação pertinente de um

Figura 1-1: Sistema de Monitoração

A Automação de Sistemas visa tornar um processo automático, por exemplo, um

Figura 1-2: Sistema Automático sem sistema de monitoração

Figura 1-4: Elementos básicos de um sistema automatizado

Já o Controle de Sistemas é atuar de uma forma satisfatória em um processo ou

Figura 1-5: Sistema de Controle

Figura 1-6: Elementos básicos de um sistema controlado

Observe que na prática, poderá haver sistemas automatizados e controlados ao mesmo

1.1 Definições básicas

Para entender o processo de controle, toma-se como exemplo o sistema controle de

Para iniciar o procedimento, é necessário fazer o modelo matemático do veiculo. Para

Sistema sem controle ou com controle manual é aquele em que o operador é

Sistema controlado é aquele em que o operador ajusta a referencia a ser seguida e o

Um sistema de controle típico possui a seguinte representação em diagrama de blocos

Figura 1-7: Sistema de controle típico

Sendo que os sinais são dados por,

 R(s) é a referencia a ser seguida definida pelo operador;

Sendo que os blocos representam as equações dinâmicas conforme,

 G(s) é o processo a ser controlado;

No exemplo do controle de velocidade tem-se,

 Y(s) é a velocidade real ou verdadeira do veículo;

Variável Controlada Y(s) é a grandeza ou a condição que é medida e controlada.

1.4 Exemplo de Sistemas Controlados e de Sistemas Automáticos

Quando a água tem um fornecimento contínuo através do sistema de encanamento,

2.1 Sistemas Mecânicos Translacionais

Para a modelagem dos sistemas translacionais será utilizada a 2ª lei de Newton.

2.1.1 Sistema Massa-Mola-Amortecedor

Considerando o sistema definido na figura abaixo. As condições para escrever o

1. Só pode ocorrer movimento de translação na direção horizontal. Isso significa que

Das condições impostas, tem-se:

1. Apenas uma coordenada independente denominada de y, que será definida

A modelagem é feita através da construção do DCL (Diagrama de Corpo Livre). Para

Figura 2-9: Diagrama de Corpo Livre do Massa-Mola-Amortecedor. Direção direita

Aplicando somatória de forças no eixo y,

 F  ma  My(t)  Ky(t)  Cy (t)  f (t)

My(t )  Cy (t )  Ky(t )  f (t ) (2.1)

Agora, invertendo a direção do eixo coordenado inercial y, isto é, assumindo que o

Aplicando somatória de forças no eixo y,

 F  ma  My(t)  Ky(t)  Cy (t)  f (t)

My(t )  Cy (t )  Ky(t )  f (t ) (2.2)

Observa-se que a diferença ocorre no deslocamento da massa. A Figura 2-4(a) o eixo

Resposta à força f(t) = 10 N Resposta à força f(t) = 10 N

Deslocamento y(t) [metros]

2.1.2 Conjunto de Massas-Molas

Considerando o conjunto de massas-molas-amortecedores da figura abaixo. Para

Figura 2-12: Conjunto de Massas-Molas-Amortecedores – Variação #1

Das condições impostas, tem-se:

1. Três coordenadas independentes, x, y e z, pois cada bloco pode se mover

(a) Massa M1 (c) Massa M3

Aplicando Somatório de Forças, encontra-se,

Para a massa M1,

Para a massa M2,

Para a massa M3,

Escrevendo a Equação de Movimento na forma matricial encontra-se,

M1 0 0  x  C1  C2  C5  C3  C5  x 

Agora, resolvendo o mesmo problema, mas invertendo a direção positiva do eixo

Figura 2-14: Conjunto de Massas-Molas-Amortecedores – Variação #2