LÓGICA SEQUENCIAL

A programação de processos automatizados é uma tarefa que exige organização

de raciocínio e pensamento estruturado. Neste texto será mostrado como utilizar a
modelagem de processos seqüenciais através dos diagramas SFC. Sua estruturação,
comportamento dinâmico, assim como as principais regras normalizadas pela IEC61131-
3 serão os principais tópicos a serem aprendidos. Este conhecimento será de fundamental
importância para interpretação dos Estudos de Casos, bem como dos Projetos Propostos
na disciplina.

O DIAGRAMA SFC

Os SFC constituem-se em uma forma padronizada para representar graficamente o

comportamento da parte de comando de um sistema automatizado. São formados por
uma simbologia gráfica com arcos orientados que interligam etapas e transições, por uma
interpretação das variáveis de entrada e saída da parte de comando caracterizado como
receptividades e ações, e por regras de evolução que definem formalmente o
comportamento dinâmico dos elementos comandados.

Figura 1 - Elementos de um SFC

Das cinco linguagens para programação de CLP, pode-se destacar o Sequential

Function Chart - SFC, como uma ferramenta de nível superior às quatro outras. O SFC
teve origem na França com o nome de Grafcet, donde foi oriundo da teoria das Redes de
Petri. Em 1988, foi normalizado pelo IEC (International Electrotechnical Comission)
conforme publicação 848. Mais tarde, construtores de CLP e produtores de software
escolheram o SFC como a linguagem formal para controle seqüencial. Seu uso industrial
vem se ampliando, bem como o número de pesquisadores que estudam o uso teórico
desse modelo. É, em particular, uma ferramenta bastante útil ao projetista de sistemas
automatizados devido a uma série de benefícios apresentados. Por exemplo, o SFC tem
grande poder expressivo, o mesmo poder expressivo de Diagramas de Estado e de Redes
de Petri, que eram consideradas as ferramentas mais apropriadas para modelar sistemas
dinâmicos.
Também o formalismo gráfico presente nos diagramas SFC oferece a
possibilidade de se criar sistemas com alto nível de detalhes e características. Este
formalismo gráfico pode ser usado desde o início de um projeto de automação, dando
assim a primeira representação formal do comportamento do sistema. Esta é uma
importante ferramenta na análise preliminar, onde muitos aspectos do projeto de
automação ainda estão desconhecidos ou indefinidos pelo programador. Aliás, do mesmo
modo que o SFC é importante no design preliminar, também o é no detalhamento. O
projeto inicial pode ser gradualmente refinado, sendo adicionado de novas etapas ou
transições.
Outras vantagens do SFC que também podem ser citadas incluem o fato de
existir uma conexão natural do SFC com outras linguagens presentes na norma, o que
possibilita a divisão do programa em vários subprogramas de acordo com a necessidade
do programador em fazer uso das outras linguagens. Além do mais na estrutura de um
SFC, observa-se claramente a existência de três objetos de software básicos, quais sejam
as transições, as etapas e as ações. Assim, se cada um desses objetos for corretamente
especificado na programação do CLP em qualquer uma das outras quatro linguagens,
obter-se-á como resultado uma implementação isenta de erros, ou seja, as dificuldades
inerentes à formação da seqüência lógica na programação tornam-se transparentes,
obtendo-se rapidamente uma implementação prática e funcional.
Para uma melhor compreensão dos elementos que compõem um SFC será a
seguir apresentada uma descrição detalhada de cada um dos elementos que o compõe.

ETAPAS: Representam um estado do comportamento do circuito de comando. A

norma IEC 61131-3 para a programação de controladores programáveis representa a
etapa por um retângulo. Existem dois tipos de etapas, as normais e a inicial. As etapas
normais são exibidas em caixas retangulares com o nome da etapa no interior, já a etapa
inicial possui barras verticais nas laterais do retângulo. A sua simbologia é exibida na
próxima figura.

Figura 2 - Representação de: (a) uma etapa, (b) uma etapa inicial

Uma etapa pode estar ativa ou inativa. O estado total, ou situação, do sistema é
determinado pelo conjunto de etapas ativas.

TRANSIÇÕES: São os elementos que promovem a mudança de situação de um

SFC. Representa-se uma transição através de um traço perpendicular aos arcos
orientados. Uma transição pode, em um dado instante, encontrar-se válida ou não, sendo
que ela é dita válida quando todas as etapas imediatamente precedentes e ligadas a ela
estiverem ativas. A passagem de uma situação a situação seguinte num SFC só é possível
através da ocorrência de uma transição. Transições somente ocorrem se estiverem
válidas. Para efeitos de estado de uma transição ocorrer significa que a receptividade da
transição tornou-se verdadeira.
 Figura 3 - Exemplo de transição

Na ilustração anterior, por exemplo, vê-se que a transição que irá promover a
mudança de situação da etapa E15 para a etapa E16 é receptiva à variável SENSOR.
Logo, esta transição ocorrerá quando esta variável for para nível lógico verdadeiro, e isto
apenas enquanto a transição estiver válida, ou seja, apenas quando a etapa E15 estiver
ativa.

AÇÕES: Significam aquilo que realmente é executado durante o estado ativo de

uma etapa. Estas ordens emitidas pelo CLP são de tal natureza que, durante o estado ativo
das etapas, tais ações podem ter comportamento contínuo, memorizado, condicionado, ou
ainda temporizado. Este comportamento é definido através de qualificadores de ação.
A ação associada à etapa é definida por declaração textual ou simbólica inserida
em um retângulo, conectado ao lado direito da etapa correspondente, conforme ilustra a
figura a seguir, onde a letra N indica o qualificador do tipo de ordem da ação MOTOR.

Figura 4 - Representação de uma ação e seu qualificador

Para representar mais de uma ação associada à mesma etapa, utiliza-se da forma
apresentada na figura abaixo.

Figura 5 - Representação de várias ações associadas a uma mesma etapa

Na tabela abaixo, mostra-se os vários tipos de ordens padronizadas para ações,

também chamadas de Qualificadores de Ação.
 Quadro 1 - Qualificadores de ações
QUALIFICADOR DESCRIÇÃO
N Não armazenado, executa enquanto o passo associativo estiver ativo.
Seta, isto é, memoriza uma ação ativa. A ação continuará a ser executada até
S
um qualificador R ser encontrado.
R Desliga uma ação memorizada.
Ação limitada no tempo, ou seja, termina após um período estipulado (requer
L
período de tempo).
Ação com atraso de tempo, ou seja, começa após um período de tempo
D
(requer período de tempo).
Uma ação pulsada (com duração de um ciclo de varredura do CLP) que só é
P executada uma única vez quando a etapa é ativada e uma vez quando a
etapa é desativada.
A ação é atrasada no tempo e armazenada. A ação é memorizada após um
SD tempo estipulado, mesmo que a respectiva etapa seja desativada antes do
tempo de atraso (requer período de tempo).
A ação é atrasada no tempo e armazenada. Se a etapa associada é
DS desativada antes do período de atraso, a ação não é armazenada (requer
período de tempo).
Armazenada e limitada no tempo. A ação é iniciada e executada por um
SL
período de tempo (requer período de tempo).

<condição>
A ação somente será executada se a condição especificada for verdadeira.
┌──┼──┐

nenhum O mesmo que N.

É importante salientar que uma ação é dita memorizada quando continua após a
desativação da etapa associada, até que um qualificador R seja encontrado. Deve-se
tomar cuidado com as ações armazenadas que começam muito tempo após seus estados
terem sido desativados porque isto torna os programas confusos e de difícil depuração.
O comportamento temporal destes qualificadores pode ser observado nos
diagramas a seguir:

Figura 6 - Comportamento do qualificador N

 QUALIFICADOR DE AÇÃO MEMORIZADA

Os qualificadores S e R têm, respectivamente o papel de memorizar ligado e

desligado a ação. Seu efeito se estende para além da etapa a que pertence. Para o SFC
abaixo, por exemplo, observa-se que a variável ACAO irá ser ligada na etapa E1
permanecendo neste estado até a etapa EM, quando então a mesma será desligada.

Figura 7 - Comportamento dos qualificadores S e R

QUALIFICADORES DE AÇÃO TEMPORIZADA

Os seis qualificadores apresentados a seguir atuam de forma a alterar o

comportamento temporal das ações.
O qualificador L faz com que a ação seja executada durante a etapa que o contém,
porém com um período de tempo limitado ao valor estipulado. O diagrama a seguir
exemplifica este comportamento. Observe que se a etapa for desativada em um período
de tempo menor do que o especificado pelo qualificador L, então a ação será desligada.
 Figura 8 - Comportamento do qualificador L

O qualificador D realiza um retardo (delay) para que a ação ocorra. Uma vez
decorrido este retardo a ação é executada e assim permanece enquanto perdurar o período
de ativação da etapa. Observe que se a etapa for desabilitada antes do período de retardo
especificado, então a ação sequer será executada.

.
Figura 9 - Comportamento do qualificador D

O qualificador de ação P apresenta uma característica similar ao qualificador L,

com a diferença de que aqui o tempo de execução da ação é limitado ao período de um
ciclo de varredura do controlador, ou ainda o que equivalente a um pulso de controle.
Este tipo de ação é empregado apenas para execução de ações lógicas a nível de controle.
 Figura 10 - Comportamento do qualificador P

Os qualificadores SD, DS e SL referem-se a um uso combinado do qualificador

de ação memorizada S em conjunto com temporizadores. O qualificador SD realiza o
comando de retardo para execução da ação; a qual será ligada de forma memorizada
independente da etapa que lhe deu origem permanecer ativa. O diagrama abaixo ilustra
este comportamento. Observe que uma ação de memorização desligada deve ser aplicado
para que a execução da ação seja interrompida.

Figura 11 - Comportamento do qualificador SD

O qualificador de ação DS, realiza um efeito similar, porém com a diferença de

que a ação somente será memorizada em estado ligado se a etapa de origem permanecer
ativa durante o período de retardo do comando. O diagrama a seguir esclarece este fato.
 Figura 12 - Comportamento do qualificador DS

Por fim, o qualificador SL ocasiona um comportamento de execução da ação

similar ao qualificador L, com a diferença de que ao contrário deste agora a ação continua
a ser executada mesmo que a etapa de origem venha a ser desativada. O diagrama a
seguir mostra este comportamento.

Figura 13 - Comportamento do qualificador SL

 ARCOS ORIENTADOS

As etapas são conectadas às transições, e estas às etapas novamente, através dos arcos
orientados. De forma preferencial, são representados de forma vertical ou horizontal. As
duas regras básicas para as conexões entre as etapas e transições e vice-versa são:

1) Duas etapas nunca podem ser conectadas diretamente, portanto, devem ser
separadas por uma única transição;
2) Duas transições nunca podem ser conectadas diretamente, portanto, devem ser
separadas por uma única etapa.

Figura 14 - Arcos orientados

Convencionalmente, o sentido de evolução de um SFC é de cima para baixo,

entretanto para indicar o retorno para uma determinada etapa, e para melhorar o
entendimento em certas ocasiões, utilizam-se setas, como pode ser visualizado na figura a
seguir.

Figura 15 - Indicação de retorno em um arco

RECEPTIVIDADE

Receptividade é a função lógica associada a cada transição. Quando em nível

lógico 1, uma receptividade irá ocasionar a ocorrência de uma transição válida. Uma
receptividade pode então ser encarada como o elo existente entre a lógica condicional e a
lógica seqüencial.
Uma receptividade, na prática, pode representar variáveis lógicas tais como
sinais de entrada do sistema, variáveis internas de controle, resultado de comparações
com contadores ou temporizadores, informações sobre o estado de uma etapa ou ainda
condicionada a uma determinada situação do SFC.
 A figura a seguir mostra um caso em que a informação do estado da etapa E2 é
utilizada como receptividade para a transição entre as etapas E3 e E4.

Figura 16 - Exemplo de uma receptividade associada a uma ação

REGRAS DE EVOLUÇÃO

Partindo dos elementos apresentados, pode-se montar diagrama SFC. A

dinâmica de evolução deste diagrama é definida pela ativação e desativação de etapas,
provocada pelos disparos de transições e esta dinâmica precisa seguir algumas regras de
evolução. A norma IEC 61131-3 define um número de restrições na maneira como os
SFC são projetados e interpretados para que o resultado final seja livre de ambigüidade.
A seguir são apresentadas as principais interpretações.

 A situação inicial de um SFC corresponde ao conjunto de etapas que

deve estar ativo para o início do funcionamento, sendo que
obrigatoriamente deve haver pelo menos uma etapa. Esta etapa deve ser
grafada com linhas duplas, para poder se diferenciar das demais.

Figura 17 - Representação de uma etapa inicial ativa

 A situação inicial corresponde ao conjunto das etapas que se tornam

ativas ao inicio da execução do controle; podendo ou não ser executadas
de forma cíclica.
 Figura 18 - Etapa inicial (a) Cíclica, (b) Somente no primeiro ciclo.

 Duas etapas não podem ser diretamente ligadas, elas devem ser
separadas por uma transição.

 Duas transições nunca podem estar diretamente ligadas, elas devem ser
sempre separadas por uma etapa.

Figura 19 - Transições separadas por uma etapa

 Se uma transição, a partir de uma etapa, leva a duas ou mais etapas,

então estas etapas iniciam seqüências simultâneas. Seqüências
simultâneas continuam independentemente.

Figura 20 - Seqüências simultâneas

 Ao projetar um SFC, o tempo para realizar uma transição e desativar
etapas anteriores e ativar etapas posteriores, deve ser considerado nulo.
 Quando mais de uma condição de transição é verdadeira ao mesmo
tempo, o tempo de ativação e desativação das etapas associadas deve ser
considerado nulo.
 A condição de transição de uma etapa não é avaliada até que todo o
comportamento resultante da etapa ativa tenha se propagado. Por
exemplo, se uma etapa foi ativada com a sua transição de saída sempre
verdadeira, todas as ações serão executadas uma vez, antes de a etapa
ser desativada.
 Quando existem duas ou mais transições a partir da mesma etapa, existe
conflito sobre qual o caminho a ser seguido. Mesmo que várias
transições sejam verdadeiras simultaneamente, somente um caminho é
selecionado. O caminho selecionado é determinado pela precedência da
transição. Esta situação é chamada de divergência seletiva ou
divergência em OU.

Figura 21 - Divergência seletiva

 O padrão é que a avaliação ocorra da esquerda para a direita, caso

deseje-se a inversão desta ordem, deve-se numerar os arcos orientados,
indicando a seqüência desejada e colocando-se um asterisco na junção.

 Para evitar estes problemas, devem ser utilizadas expressões

mutuamente exclusivas.

Figura 22 - Caminhos mutuamente exclusivos

 Pode-se ainda saltar uma seção de uma seqüência, para isso, utiliza-se
um caminho divergente. Este caminho não conterá passos e servirá
apenas para saltar sobre o caminho alternativo.
 Figura 23 - Salto de seqüência

 Além do salto de seqüência, pode-se saltar para uma etapa anterior, o

que configura um laço, ou loop.

Figura 24 - Loop de seqüência

 Quando há a necessidade de duas ou mais seqüências serem executadas

ao mesmo tempo, utiliza-se a estrutura gráfica denominada de
divergência simultânea, ou divergência em E. Neste caso ocorre o
paralelismo das seqüências.
 Para que a representação de uma divergência simultânea esteja correta, é
necessário que seja antecedida por uma transição e sucedido por
seqüências iniciadas por etapas. O retorno do SFC a uma estrutura linear
é então representado graficamente por um elemento denominado
convergência simultânea, ou simplesmente conversão em E. Um
paralelismo só é encerrado quando todas as suas seqüências estiverem
concluídas, ou seja, quando a etapa final de cada uma das seqüências
estiver ativa. Uma convergência simultânea deve ser obrigatoriamente
sucedida por transição e precedida por seqüências finalizadas com
etapas. A figura a seguir mostra a forma correta para a condição de
paralelismo:

Figura 25 - Estrutura de um paralelismo