AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL

Autómatos
e
Linguagens de programação

R. Loureiro/C. Cardeira

Pág. 1
 AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL

HISTÓRIA
Redução do esforço físico

Automatização
do transporte

A VELA
Automatização
da navegação

Automatização de
tarefas repetitivas

O TEAR

Pág. 2
 AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL

Automatização das ordens

O COMPUTADOR

Pág. 3
 AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL

O CORPO HUMANO

A máquina perfeita.
As diferentes soluções para a sua substituição

Pág. 4
 AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL

MODELO
O HOMEM COMO MÁQUINA

OS ACTUADORES

Substituição das mãos

das pernas do Homem.

O MECANISMO

Substituição da estrutura
assea do Homem.

Pág. 5
 AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL

AS FONTES DE ENERGIA
Substituição dos
musculos do Homem.

Antes

A Máquina a vapor

Hoje

O Motor eléctrico

AS PRIMEIRAS MÁQUINAS
Funcionam sobre a supervisão do homem,
São rígidas,
Não adquirem informação.

Pág. 6
 AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL

OS SENSORES
Substituição dos
sentidos do Homem.

A MÁQUINA AUTOMÁTICA
Funcionam ento autónomo,
Comando rudimentar,

Operações simples e repetitivas,

Estrutura rígida,

A EVOLUÇÃO TECNOLÓGICA
Necessidade de sistemas mais complexos,
Verificação de erros,
Diversidade de sensores e actuadores,
Custo mais elevado,
Necessidade de adaptação a novos produtos,

APARECIMENTO DO COMPUTADOR
e dos
SISTEMAS MECATRÓNICOS

Pág. 7
 AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL

OS SENSORES
Substituição dos
sentidos do Homem.

O SISTEMA MECATRÓNICO

Máquinas flexíveis,
Capacidade de actuação “inteligente”,
Grande capacidade de processamento,
Versatilidade, simplicidade,
Custos virtualmente nulos,
Comando de reduzidas dimensões,
Reprogramável.

Pág. 8
 AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL

Se a necessidade de processamento
da informação não é elevada e apenas
se pretende a flexibilidade da máquina
e elevados graus de automatismo com
capacidade de reprogramação, utiliza-
se como comando o:

AUTÓMATO PROGRAMÁVEL
Na realização da:

MÁQUINA AUTOMÁTICA FLEXÍVEL

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 AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL

OBJECTIVOS DA AUTOMAÇÃO

SEGURANÇA MERCADO

PRETENDE-SE PORQUE

Protecção de pessoas Há concorrência

Condições de trabalho Produtos têm ciclos de
vida curtos
PARA OBTER
PRETENDE-SE
< Custos sociais
> Interesse pelo trabalho > Flexibilidade
> Integração

PARA OBTER

< Custos
> Produtividade
> Qualidade
> Penetração no
PRUDÊNCIA
PRUDÊNCIA !! mercado

SEM DESENVOLVIMENTO TECNOLÓGICO

Gera desemprego
COM DESENVOLVIMENTO TECNOLÓGICO

Gera novas profissões

Pág. 10
 AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
TIPOS DE AUTOMAÇÃO

FIXA
Altos investimentos
Altas taxas de produção
Configuração rígida (alteração difícil)
Operações simples
Equipamento específico
(máquina de embalar
chocolates)

PROGRAMADA
Altos investimentos
Taxas médias de produção
Configuração semi-flexível
(possibilidade de reprogramação)
Equipamento genérico
(máquina de controlo numérico)

FLEXÍVEL
Investimentos muito elevados
Produção contínua
(diferentes produtos simultâneos)
Configuração flexível
(alteração por software)
Equipamento geral

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 AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL

Variedade
de
produtos
PROGRAMADA
elevada

média
FLEXÍVEL

métodos
pequena manuais FIXA
Volume de
pequeno médio elevado produção

Pág. 12
 AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL

NÍVEIS DE AUTOMAÇÃO

Complexidade
(custo)

TIPO FUNÇÃO

3º NÍVEL Flexível Coordenação Gestão global

(alto)

Programada Monitorização
2º NÍVEL ou Controlo Protecção
(médio) Flexível Gestão local

1º NÍVEL Fixa
ou Actuação Actuação Processo
(baixo) Programada

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 AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL

ESTRUTURAS DE AUTOMAÇÃO
Nível Superior
ESTRELA (STAR) Controlo
(master)

Processo Processo Processo Processo

Comunicação intra-processos e níveis superiores via master

ANEL (RING) Processo

Processo Processo
Nível Superior

Processo Processo
Processo

Comunicação intra-processos e níveis superiores via processo (1º nível)

Não existe marster. Informação transmitida por repetição. Sistema lento.

LINHA(BUS) Nível Superior

Gestão
local

Processo Processo Processo Processo

Comunicação intra-processos via BUS. Sistema rápido. Comunicação com

níveis superiores via master (2º nível).

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 AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL

AUTOMATISMOS
MODELO DE BURR
O HOMEM

Alimentação Detritos
aparelho
digestivo

olhos
tacto cérebro Músculos
sabor

esqueleto
A MÁQUINA

Energia Resíduos
potência

sensores comando actuadores

estrutura

Pág. 15
 AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL

MODELO CLÁSSICO

Parte Parte
Operativa Comando

i
Actuadores Ampl. Ordens n
t
Controlo e
Sensores Informações r
f
a
c
e

Comunicação

Processo

OUTROS AUTOMATISMOS

Pág. 16
 AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL

TECNOLOGIAS

CABLADA Eléctrica Relés

Electrónica

Fluídica Pneumática
Hidráulica
Hidríca
Vácuo RELÉ

PROGRAMADA
Autómatos Programáveis

Micro-Processadores

Mini-Computadores

COMANDO NUMÉRICO

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 AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL

DOMÍNIO DAS TECNOLOGIAS

Quantidades a
fabricar

PLACAS ELECTRÓNICAS DEDICADAS

500

PLACAS ELECTRÓNICAS MICRO e MINI

STANDARD C
O
M
50 P P
N U
E T
U A
RELÉS M AUTÓMATOS D
Á PROGRAMÁVEIS O
5 T R
I E
C S
A

Complexidade do
Automatismo

Pág. 18
 AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL

PROJECTO DOS AUTOMATISMOS

PROBLEMA

ANÁLISE

ANTE-PROJECTO
PARTE OPERATIVA PARTE COMANDO

Projecto Projecto

Fabrico Fabrico

Ensaios Ensaios

INTEGRAÇÃO
MONTAGEM

TESTES E ENSAIOS

PRÉ-PRODUÇÃO

EXPLORAÇÃO

Pág. 19
 AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL

SISTEMAS PNEUMÁTICOS
COMPONENTES
CILINDROS

Simples efeito

Duplo efeito

Amortecimento

Haste passante

Tandem

Sem haste

Embolo móvel
Ar Ar
Magnético

Núcleo Magnético

Pág. 20
 AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL

COMPONENTES
VÁLVULAS

Quadrados indicam nº de posições

Linhas indicam as vias

(entradas ou saídas)

Uma válvula é definida por dois números

(nº de vias/nº de posições)

Setas ligam vias numa dada posição

Tampões indicam vias sem ligação

As vias são indicadas apenas na posição de repouso

Válvulas (2/2)

normalmente fechada

normalmente aberta

Pág. 21
 AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL

COMPONENTES
OUTRAS VÁLVULAS

(3/2) normalmente fechada

(3/2) normalmente aberta

(3/3) normalmente fechada

(4/2)

(4/3) normalmente fechada

(4/3) em carga ou descarga

(5/2)
Escape Escape
Pressão

Pág. 22
 AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL

COMPONENTES
PILOTAGEM DAS VÁLVULAS

PILOTO - Comando para mudança da posição

RETORNO - Voltar à posição de repouso

AR Mola
Pneumática

Eléctrica Mecânico

Comando mecânico com (fim de curso)

retorno por mola

Comando pneumático AR AR
(memória)

Comando eléctrico com (PLC)

retorno por mola

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 AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL

MOVIMENTAÇÃO DUM CILINDRO

em avanço avançado em recolha recolhido
1

A- A+ A-
0

Existem 2 fins de curso e uma válvula por cilindro

Pág. 24
 AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL

EXEMPLO Equações de comando

CONTROLO DUM CICLO EM L dA+ = b- m 0

dA- = a+

0
A+ 1
dB+ = a- . m 1
2
A- dB- = b+
B- B+ dM+ = a+
A+A-B+B-
3
dM- = b+

a- a+

A+ A-

m1 m0

M+ M- B

b- b+
B+ B-

Na escolha de componentes deste circuito há um erro. Qual ?

Pág. 25
 AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL

SISTEMAS AUTOMÁTICOS

EXEMPLO
CONTROLO DUM CICLO EM L set A = b- m 0
reset A = a+
set B = a- . m 1
OBJECTIVO reset B = b+
Redução e normalização set M = a+
PROGRAMA
do equipamento a utilizar reset M = b+
na montagem.

ENTRADAS

SAIDAS

A B

a- a+ b- b+

A+ B+

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 AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL

AUTOMATOS PROGRAMÁVEIS
DEFINIÇÃO
NEMA (National Electric Manufacturer's Association - USA)

Aparelho electrónico digital que utiliza uma memória

programável para armazenar instruções e para
implementar funções específicas tais como,
operações lógicas, sequenciais, temporizadas e
aritméticas para controlo de máquinas e processos.

CAMPO DE APLICAÇÃO
COMANDO DE UMA LÂMPADA

Uso de um interruptor
Comando manual

Utilização dum AP
Recolha de informação (interruptor)
Actuação do AP (acender lâmpada)

DESNECESSÁRIO

Pág. 27
 AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL

SIMULAÇÃO DE PRESENÇA E ACTIVIDADE NUMA CASA

Comando solar
Célula foto-eléctrica.
Interruptor comandado
pelo sol.

Comando por movimento

Utilização de temporização.

IDEALMENTE:

Sistema de lâmpadas
comandado por Autómato
Programável

Permite todas as opções que

se pretendam implementar:
Afasta ladrões
Efeitos luminosos

LIMITAÇÕES:
O tamanho do AP.

Pág. 28
 AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL

CONTROLO E COMANDO DE UM EDIFÍCIO INTELIGENTE

edifício equipado de tal forma que toda a instalação eléctrica existente

(iluminação, ar-condicionado, elevadores, etc...) é comandada por forma
a minimizar o consumo e a optimizar os resultados

Arquitectura de gestão de um edifício inteligente

Nível de automatização extremamente complexa,

pela dimensão
pela comunicação
Utilização de sensores (luminosos, presença, fumo, temperatura, etc...)
E actuadores (lâmpadas, motores, valvulas, etc...).

Sistema constituido por vários AP’s

AP's de grandes capacidades
Tarefas específicas (controlo de luzes, comando de elevadores, etc...)
Uso de AP´s para supervisão
Uso de AP´s para a gestão das ordens globais de edifício

Pág. 29
 AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL

VANTAGENS

FLEXIBILIDADE
Aplicação em utilizações distintas.
Mesmo tipo de autómato para várias máquinas,
Redução dos custos de manutenção
Alterações feitas por simples reprogramação
reduzido tempo de intervenção.

EXPANSIBILIDADE
Aumento das E e/ou S com as necessidades.
Depende do tipo de autómato utilizado.
É genérica em maior ou menor grau a todos eles.

BAIXO CUSTO
Autómatos de muito baixo custo
Capacidades suficientes para aplicações em A.I.

SIMULAÇÃO
Programa desenvolvido laboratorialmente.
Programa executado por simulação.
Isolamento do fabrico e montagem.
Diminuição dos tempos de instalação.

Pág. 30
 AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL

OBSERVAÇÃO
O funcionamento observado em tempo real.
Execução de programas passo a passo.

VELOCIDADE
Execução a alta velocidade,
Controlo de diversas máquinas em simultâneo se
necessário.
Velocidade medida em ms/K (ms por cada 1024
inst.).
Extremamente importante no controlo.
A ser considerada pelo projectista.

FACILIDADE DE PROGRAMAÇÃO
Diferentes tipos de programação:
digital.
linguagem de
contactos.

FIABILIDADE
Mais fiável do que os relés electromegnéticos,
memórias e temporizadores normalmente
utilizados no comando de máquinas.

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 AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL

SEGURANÇA
Programa não pode ser modificado
acidentalmente.

DOCUMENTAÇÃO
Reposição da documentação em alguns minutos,
Autómatos imprimem o programa em memória.

DESVANTAGENS

TECNOLOGIA
Ainda recente
Pessoal de manutenção não preparado.

AMBIENTE
Pode inviabilizar a utilização de AP's.
Altas temperaturas;
Vibração permanente;
Trovoadas constantes.

PREÇO
Aplicações, extremamente simples, podem ser
excessivamente caras.

Pág. 32
 AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL

TIPOS DE AUTÓMATOS

Divisão por:
Estrutura de construção,
Potencialidades, e
Gamas

ESTRUTURA DE CONSTRUÇÃO

COMPACTOS
Nº fixo de entradas e saídas,
E e S só digitais,
Constituições tipicas:
12 E, 10 S
24 E, 16 S
40 E, 24 S
Baratos,
Expansão difícil.

MODULARES

Constituição modular,
Expansão por bus,
Módulo principal - o CPU,
Podem agregar-se módulos:
Digitais,
Analógicos,
Contagem,
Comunicação, etc...
Bus expansível,
Nº máximo de módulos.

Pág. 33
 AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL

POTENCIALIDADES

Velocidade
Tempo para executar 1K (1024) instruções.
AP rápido - 0,5 ms/k
AP lento - 200 ms/k
Escolha depende da complexidade do processo a gerir
Maioria dos processos são lentos.

Instruções disponíveis
Conjunto mínimo
Operações lógicas (AND, OR, etc...);
Contagem (crescente e decrescente);
Temporizações;
Saltos de instruções; e
Operações de comparação (>, <, =).

Conjunto alargado
Operações matemáticas ( * ; / ; - ; + );
Detecção de flancos das variáveis;
Operações de deslocamento;
Operações de rotação; e
Operações de transferência.

Escolha depende das necessidades do processo a gerir

Pág. 34
 AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL

Comunicação

SEM COMUNICAÇÃO
Não podem comunicar com outros
Aplicação limitada a processos autónomos.

COMUNICAÇÃO EM REDE
Módulos com protocolo específico de rede
(ex. TELWAY; BUS DE TERRENO; etc...)
Integração em sistemas de
Controlo,
Comando e
Supervisão.

Comunicação de alta velocidade.

Automatos do mesmo fabricante
Rede é específica.

COMUNICAÇÃO GENERALIZADA
Forma de integrar qualquer AP o sistema
Módulos de transmissão/recepção assincronos
(Ex: RS232C, RS485, TTY, etc..),
Transmissão em código ASCII.

Pág. 35
 AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL

Memória
Limita o nº de instruções a utilizar.
Medida em K bytes (1K = 1024).
Memórias de 1K; 2K; 4K; 8K; 16K; 32K e 64K

Memória interna:
mapas e tabelas de funcionamento.
medida em
temporizadores,
contadores,
entradas,
saídas e
memórias .

capacidades comuns:
T C M
16 16 128
32 32 128
128 128 256

pode inviabilizar um programa .

Linguagens

STL - Modo de programação universal.

Comum a todos os AP´s
Pode tornar difícil a programação

Gráficas
Lógica de Contactos (LAD);
Blocos Funcionais; (CSF) e
Grafcet

Pág. 36
 AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL

Estrutura do software

Programação linear ou estruturada.

Linear
instruções sequênciais.

Estruturada
construção de subrotinas ou blocos
facilita a construção de programas repetitivos ou complexos

GAMAS
Baixa
São compactos ou modulares.
Nº de entradas/saídas limitadas.
Normalmente programados por STL.
São baratos.
São aplicados em controlo de processos simples.

Média
Capacidades de E/Sanalógicas.
Possibilidades de comunicação via rede.
Capacidade de programação gráfica.
Conjunto de instruções é limitado.

Alta
Modulares (módulos de comunicação, supervisão, etc...)
Caros
Não têm limitações de entradas/saídas .
Podem permitir aplicações em robótica.

Pág. 37
 AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL

LINGUAGENS

- LISTA DE INSTRUÇÕES
- LÓGICA DE CONTACTOS
- BLOCOS FUNCIONAIS; e
- GRAFCET (não é uma linguagem).

Lista de Instruções (STL) - Statement List -

constituida por menemónicas das
operações lógicas a implementar

Lógica de Contactos (LAD) - Ladder Diagram -

constituida por um sistema gráfico
que permite verificar a passagem
da corrente eléctrica pelos diferentes
contactos (sensores) que devem estar
numa determinada posição para fazer
actuar uma dada saída (actuador).

Blocos Funcionais (CSF) - Control System Flow-Chart -

constituida por uma simbologia gráfica
semelhante aos esquemas electrónicos.

Pág. 38
 AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL

STL - Statement List -

Estrutura das instruções (norma DIN 19239)

Exemplo:

Pág. 39
 AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL

LAD - Ladder Diagram -

Norma DIN 19239,

Sistema gráfico definida por contactos,
normalmente abertos (não deixam passar a corrente) e
normalmente fechados (deixam passar a corrente).

CONTACTO NORMA DIN 19239

ABERTO

FECHADO

Dois estados (aberto/fechado) - elementos da lógica binária,

ABERTO 0

FECHADO 1

Pág. 40
 AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL

Operações lógicas representadas por séries e paralelos de contactos,

LAD OPERAÇÃO

A*B (Produto lógico)

A+B (Soma lógica)

representação em LAD

da função lógica

Programação em LAD

equações lógicas do programa

LAD linguagem próxima dos esquemas eléctricos normais

Pág. 41
 AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL

CSF - Control System Flow-Chart -

Função lógica definida por um rectângulo.
Variáveis:
entrada pela esquerda
resultado do lado direito

A conjugação de blocos determina equações lógicas.

Representação CSF

equação lógica

Definição duma equação lógica de comando por CSF

Pág. 42
 AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL

INSTRUÇÕES BÁSICAS

LISTA DE LÓGICA DE BLOCOS

INSTRUÇÕES CONTACTOS FUNCIONAIS

LOAD I 7.12

LOADNOT M 3.7

AND I 0.0
AND I 3.5
AND(
AND O 2.5
OR I 3.0
)

ANDNOT I 0.4

OR C 5

OR(
AND O 2.5
OR I 3.0
)

Pág. 43
 AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL

LISTA DE LÓGICA DE BLOCOS

INSTRUÇÕES CONTACTOS FUNCIONAIS

) Não existente Não existente

LOAD I 8.5
AND M 3.2
ORNOT T 5
SET O 0.4
ANDNOT M 3.2
OR C3
RESET M 2.4

AND I 8.5
= O 2.4

FIM

NOP Não existente Não existente

ORNOT T 10

Pág. 44
 AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL

INSTRUÇÕES ESPECIAIS
LOAD B OB3,A

LOAD [formato] variável,[acumulador]

TRANSFER W B,M7

TRANSFER [formato] [acumulador],variável

EXCHANGE A,B

EXCHANGE do_acumulador,para_acumulador

ROTAÇÕES
Rotação à direita ROD

Rotação à direita com carry RCD

Rotação à esquerda ROE

Rotação à esquerda com carry RCE

Rxx W A
Rxx [formato] [acumulador]

Pág. 45
 AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL

DESLOCAMENTOS
Deslocamento lógico à esquerda DLE

Deslocamento lógico à direita DLD

Deslocamento aritmético à direita DAD

Dxx W B
Dxx [formato] [acumulador]

CONVERSÕES

Binário para Decimal BPD

Decimal para Binário DPB

xPx A
xPx [acumulador]

Pág. 46
 AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL

CONTADORES

AND I 0.3
ANDNOT T5
IC C6

AND I 0.3
ANDNOT T5
R C6

AND I 0.3
ANDNOT T5
S [Acc],C6

Pág. 47
 AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL

TEMPORIZADORES

AND I 0.3
ANDNOT T5
LOAD K.m
IT T7

AND I0.3
R T7

COMPARAÇÕES

LOAD C6
FLAGS 0 1 ZERO
LOAD C8 C6 > C8 C6 = C8
comparação 0 C6 >= C8 C6 >= C8
= variável C6 <> C8 C6 <= C8
C6 < C8 não
1 C6 <= C8 possível
C6 <> C8

NEGATIVE

Pág. 48
 AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL

OPERAÇÕES ARITMÉTICAS

LOAD val_1 ADIÇÃO,

LOAD val_2 SUBTRACÇÃO,
operação MULTIPLICAÇÃO e
TRANSFER variável DIVISÃO

SALTOS [cond] = flag

omissão independente
R RES
Z zero
SS[cond] N negative
O overflow
C carry

CHAMADA A BLOCOS [cond] = flag

omissão independente
R RES
Z zero
CBS[cond] N negative
O overflow
C carry

FIM DE BLOCO
[cond] = flag
omissão independente
FBS[cond] R RES

Pág. 49
 AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL

GRAFCET
Não é uma linguagem.
Define o comportamento dinâmico do comando,
e não as funções lógicas a serem executadas.
É uma representação gráfica do programa.

Os ELEMENTOS DE BASE

ETAPA

Define um bloco de funções a executar e é considerada

terminada quando a variável de transição for verdadeira.

A etapa termina e é desactivada activando-se a etapa seguinte.

Desta forma o programa entra em execução sequêncial.

As etapas são numeradas.

TRANSIÇÃO
Representada por uma variável (ou variáveis) de transição.

Condição de evolução de uma etapa para outra.

Se a variável de transição é actuada, a etapa é desactivada

e activada a seguinte (ou seguintes).

Pág. 50
 AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL

Execução

3 8 8

m a
a b
4 14 14
15 15
sequêncial paralela alternativa

Alternativas de transição

Estática

A passagem de uma etapa a outra pressupõe que a etapa

anterior esteja activa e que a transição seja satisfeita.

Pág. 51
 AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL

Flanco ascendente

A passagem de uma etapa a outra pressupõe que a etapa

anterior esteja activa e que a transição sofra uma variação
de zero (falsa) a um (verdadeira).

Flanco descendente

A passagem de uma etapa a outra pressupõe que a etapa

anterior esteja activa e que a transição sofra uma variação
de um (verdadeira) a zero (falsa).

Pág. 52
 AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL

INICIALIZAÇÃO
A situação inicial, caracteriza o comportamento (estado)
do comando em relação à máquina no instante de ligar.
Corresponde à passagem do estado de todas as etapas
inactivas, para pelo menos uma etapa activa (a inicial).

Situação de etapa inicial activa,

apenas durante a inicialização do
processo.

Situações com duas etapas iniciais

activas no arranque do processo.

Pág. 53
 AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL

ACÇÕES
As acções definem a sequência de instruções a realizar
durante uma etapa do processo.

São descritas pormenorizadamente.

Pode estabelecer-se um Grafcet próprio,

ou descreve-las textualmente (Grafect de 1º nível).

Pág. 54
 AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL

A descrição das diferentes acções a tomar numa etapa

pode ser realizada, numa segunda fase (Gafcet de 2º nível),
por:

linguagem de contactos

ou por blocos funcionais.

O GRAFCET de 2º nível depende da tecnologia a utilizar.

Comando
eléctrico

Comando
pneumático

No caso dos AP's, a descrição detalhada far-se-à por

lista de instruções que permita a inclusão da sequência
no autómato escolhido.

Pág. 55
 AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL

As acções podem ser:

CONDICIONAIS
realizando-se apenas quando a etapa está activa
e uma (ou mais condições) são satisfeitas.

INCONDICIONAIS
realizando-se sempre, desde que a etapa esteja activa.

LIGAÇÕES ORIENTADAS

Se o fluxo de funcionamento indicado pelo Grafcet, não é

realizado de "cima para baixo", há obrigatoriedade de se
colocar setas de orientação de fluxo.

Pág. 56
 AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL

A ligação entre etapas, pode ser:

simples, ou
multipla.

CONCLUSÃO

O Grafcet não substitui as linguagens de programação.

Situa a um nível superior de representação do processo.

Pág. 57