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Mec2 Texto Cap1 PDF
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CINEMÁTICA DA PARTÍCULA
− a posição;
− a velocidade; e,
− a aceleração.
1
Cinemática da partícula
Esta hipótese é válida para os problemas de Engenharia Civil, mas não serve
para a Engenharia Aeroespacial Intergaláctica, onde será necessário utilizar os
conceitos da Mecânica Einsteineana relativista.
Nos problemas que serão estudados, existirá sempre uma origem espacial
euclidiana e uma origem temporal cronológica.
Numa primeira parte irá ser abordada a cinemática da partícula (ou do ponto
material). O termo partícula não significa que o estudo está limitado a corpúsculos;
indica sim, que, os corpos em movimento – que podem ser tão grandes como
automóveis, foguetes, aviões ou planetas – são considerados sem olhar à sua
dimensão. Isto é, a sua dimensão é desprezável em comparação com a amplitude do
seu movimento. Neste caso, o corpo é entendido como um todo, não se
considerando qualquer rotação em torno do seu centro de massa. Nos casos em que
não se pode alhear dessa rotação, os corpos não podem ser considerados como
partículas e terão de ser considerados como corpos rígidos.
2
Capítulo 1
f ( x,y,z ) = 0
− através das equações cartesianas obtidas da trajectória 1 e
f 2 ( x,y,z ) = 0
da lei horária do movimento sobre a trajectória, s = s(t).
r
1.2.1 Descrição do movimento através do vector posição, r (t)
r
– Vector posição, r (t ) :
– Trajectória:
3
Cinemática da partícula
x = x(t )
y = y (t ) (1.2)
z = z (t )
f1 ( x,y,z ) = 0
f 2 ( x,y,z ) = 0
(1.3)
e pela;
s = s(t) (1.4)
Figura 1.2 - Lei horária do movimento, s(t).
x = x(t )
y = y (t )
z = z (t )
4
Capítulo 1
f1 ( x,y,z ) = 0
f 2 ( x,y,z ) = 0
∆r 2 = ∆rxy2 + ∆z 2 (1.5a)
e ∆rxy2 = ∆x 2 + ∆y 2 (1.5b)
ou seja,
∆r 2 = ∆x 2 + ∆y 2 + ∆z 2 (1.5c)
Figura 1.3 - Equivalência entre as duas descrições.
∆s ds
lim = =1 (1.6)
∆t →0 ∆t dr
Donde, no limite:
ds 2 = dr 2 = dx 2 + dy 2 + dz 2 ⇒
⇒ ds = dx 2 + dy 2 + dz 2 (1.7)
Como,
5
Cinemática da partícula
′ dx
x (t ) =
dt dx = x′(t ) ⋅ dt
dy
y′(t ) = ⇒ dy = y′(t ) ⋅ dt (1.8)
dt dz = z ′(t ) ⋅ dt
z ′(t ) = dz
dt
Então,
ds = s′(t ) ⋅ dt ⇒ [s′(t ) ⋅ dt ] 2
= dx 2 + dy 2 + dz 2 (1.12)
ou seja,
2 2 2
dx dy dz
s′(t ) ⋅ dt = + ⋅ dt ⇒
dt dt dt
2 2 2
dx dy dz
⇒ s′(t ) = + (1.13)
dt dt dt
6
Capítulo 1
2 2
dx dy dz
2
s′(t ) = v(t ) = +
dt dt dt
(1.14)
f1 ( x,y,z ) = 0
f ( x,y,z ) = 0
2
O vector posição em Q é
r r
r = r (t + ∆t ) .
7
Cinemática da partícula
dx(t )
vx (t ) = = x′(t ) = x& (t )
dt
dy (t )
v y (t ) = = y′(t ) = y& (t ) (1.17b)
dt
dz (t )
vz (t ) = = z′(t ) = z (t )
dt
Considere-se o movimento de
uma partícula definido pela sua
trajectória e pela sua equação
horária.
8
Capítulo 1
∆s
v= (1.19)
∆t
ds
v= (1.20)
dt
(NOTA: Conhecida a velocidade escalar instantânea, poderá obter-se a lei horária pelo seguinte integral:
s = s (t ) = ∫ v (t ) ⋅ dt )
t
ds
e s = ∫ [x′( t) ] + [ y′(t )] + [z′(t )] ⋅ dt
2 2 2
(i) Se v =
dt t
então:
ds r
v= = [x′( t) ] + [ y′(t )] + [z′(t )]
2 2 2
=v (1.21)
dt
r r
Como por definição v = dr dt , então:
r r
r dr ds dr
v= ⋅ = v⋅ (1.23)
ds dt ds
9
Cinemática da partícula
r
dr
Analisando : Figura 1.6
ds
No limite, quando ∆t tende para zero, a corda tende para o arco, donde a
r
grandeza de dr é igual a ds, isto é:
r r
∆r dr r
lim = =1 ⇒ dr = ds (1.24)
∆t →0 ∆s ds
Então,
r r
r dr dr r
v = v⋅ = v⋅ r = v ⋅u (1.25)
ds dr
r r r
Sendo u = dr dr o vector unitário com a direcção do vector velocidade
instantânea.
1.4 ACELERAÇÃO
Considere-se o movimento de
uma partícula, que no instante t
se encontra em P, com uma
r
velocidade v (t) e que no
instante t+∆t está em Q com
r
velocidade v (t + ∆t) .
10
Capítulo 1
r r r
r v ( t + ∆t ) − v (t ) ∆v (t )
am [t,t +∆t ] = = (1.26)
(t + ∆t )-t ∆t
ou,
dv x d 2 x
a x = dt = dt 2 = x′(t ) = &x&(t )
dv y d 2 y
a
y = = 2 = y′(t ) = &y&(t ) (1.28b)
dt dt
2
a = z = z = z ′(t ) = &z&(t )
dv d
z dt dt 2
11
Cinemática da partícula
r r r
a ( t ) = at (t ) + a n (t )
r 2 2
a(t) = a (t ) = at + an
v dv r d 2 s r
at = ⋅u = 2 ⋅u (1.33)
dt dt
12
Capítulo 1
portanto,
r v2 r
an = ⋅ n (1.36)
R
Figura 1.9 - Raio de curvatura.
Resumindo, a aceleração vectorial instantânea pode ser definida através das suas
componentes intrínsecas, tangencial e normal, da seguinte forma:
r dv r d 2 s r
at = dt ⋅ u = dt 2 ⋅ u
r r r
a = at + an , com r 2
(1.37)
ar = v ⋅ du ⋅ nr = v ⋅ nr
n dt R
S.I. – m
[s] = L →
C.G.S. – cm
S.I. – m/s
[v] = L T-1 →
C.G.S. – cm/s
S.I. – m/s2
[a] = L T-2 →
C.G.S. – cm/s2
13
Cinemática da partícula
A curva hodógrafo está para as velocidades assim como a trajectória está para
os vectores posição.
14
Capítulo 1
derivando vem:
r r r r r r
d (u ⋅ u ) r du du r du r du r
=0 ⇒ u⋅ + ⋅u = 0 ⇒ 2⋅ ⋅u = 0 ⇒ ⋅u = 0 (1.41b)
dt dt dt dt dt
r r r r
Uma vez que os vectores u e du dt são não nulos ( u ≠ 0 ∧ du dt ≠ 0 ) então:
r
du r
⊥ u (1.41c)
dt
r r
isto é, os vectores u e du dt são perpendiculares.
15
Cinemática da partícula
r r
O plano osculador no ponto P é o plano definido pelos vectores u e du dt ,
sendo a sua equação vectorial definida pela seguinte expressão:
r
du (t )
π(t) = r (t ) + A ⋅ u (t ) + B ⋅
r r
(1.42)
dt
F(x,y,z,t) = 0 (1.43)
Exercícios de aplicação
16
Capítulo 1
17
Cinemática da partícula
18
Capítulo 1
19
Cinemática da partícula
20
Capítulo 1
v = tg θ (1.44)
Figura 1.12 - Diagrama espaço-tempo.
– a aceleração tangencial; e,
isto é, o arco percorrido pela partícula entre dois instantes quaisquer, t1 e t2, é igual à
área do diagrama velocidade-tempo limitada por aqueles dois instantes.
21
Cinemática da partícula
⇒ v − v0 = ∫ at dt (1.46)
0
dv dv ds dv
at = = ⋅ = v⋅ (1.47)
dt ds dt ds
dv
tgθ = (1.48)
ds
então:
at = v ⋅ tgθ = AB (1.49)
22
Capítulo 1
– ... – ...
– movimento uniformemente
– movimento uniformemente variado r
acelerado ( a > 0 )
r
– Atendendo à ( a = constante )
aceleração
– movimento uniformemente
r
retardado ( a < 0 )
23
Cinemática da partícula
r r
1.10 MOVIMENTO RECTILÍNEO E UNIFORME ( a = 0 )
r r r r r r
⇒ r (t ) − r0 = v0 ⋅ (t − 0) ⇒ r (t ) = r0 + v0 ⋅ t (1.50)
r r r r r r
⇒ r (t ) − r0 = v0 ⋅ (t − 0) ⇒ r (t ) = r0 + v0 ⋅ t (1.51)
24
Capítulo 1
r r
1.11 MOVIMENTO UNIFORMEMENTE VARIADO ( a = constante ≠ 0 )
− a trajectória é plana;
r r r 1 r
ii) r (t) = r0 + t ⋅ v0 + ⋅ t 2 ⋅ a (1.53)
2
Demonstração:
r r
v (t) t
r dv (t ) r r r r
i) a= ⇒ dv (t ) = a ⋅ dt ⇒ ∫ dv (t ) = ∫ a dt ⇒
dt r
v 0 0
r r r r r r
⇒ v (t )-v0 = a ⋅ (t-0) ⇒ v (t ) = v0 + t ⋅ a
r r
r (t ) t
r dr (t ) r r r r
ii) v (t ) =
dt
⇒ dr (t ) = v (t ) ⋅ dt ⇒ ∫
r
r0
dr (t ) = ∫ v (t ) dt
0
r r r
como v (t ) = v0 + t ⋅ a
r r t r r
⇒ r (t ) − r0 = ∫ (v0 + t ⋅ a ) dt ⇒
0
r
r r r a 2
⇒ r (t ) − r0 = v0 ⋅ (t − 0) + ⋅ (t − 0 2 ) ⇒
2
r r r 1 r
⇒ r (t ) = r0 + t ⋅ v0 + ⋅ t 2 ⋅ a
2
25
Cinemática da partícula
π(t) = r0 + t ⋅ v0 + ⋅ t 2 ⋅ a + A ⋅ (v0 + t ⋅ a ) + B ⋅ a ⇒
r r 1 r r r r
2
π(t) = r0 + ( A + t ) ⋅ v0 + B + A ⋅ t + ⋅ t 2 ⋅ a ⇒
r r 1 r
⇒
2
k1 K2
r r r
⇒ π(t) = r0 + k1 ⋅ v0 + k2 ⋅ a (1.55)
r r r
onde k1 e k2 são multiplicadores e r0 , v0 e a são vectores constantes no tempo.
Logo, o plano osculador será sempre o mesmo em qualquer instante, sendo
r r
definido, no ponto caracterizado por r0 , a partir dos dois vectores constantes v0 e
r
a.
26
Capítulo 1
r r r r
ou seja, como r (t) = r0 + t ⋅ v0 + 1 2 ⋅ t 2 ⋅ a então:
r
(x, y, z ) = 0 + v0 ⋅ (cos α, sen α, 0) ⋅ t + 1 ⋅ t 2 ⋅ (0, − a, 0) (1.57)
2
x(t) = v0 ⋅ cos α ⋅ t
1 2
y(t) = v0 ⋅ senα ⋅ t − ⋅ t ⋅ a (1.58)
2
z(t) = 0
x
t = v ⋅ cos α
0
2 (1.59a)
y = v0 ⋅ senα ⋅ x 1 x
− ⋅ a ⋅
v0 ⋅ cos α 2 v
0 ⋅ cos α
27
Cinemática da partícula
1 a
y(x) = x ⋅ tgα − ⋅ 2 ⋅ x2 = A ⋅ x + B ⋅ x2 (1.59b)
2 vo ⋅ cos α
2
A B
Exercícios de aplicação
28
Capítulo 1
29
Cinemática da partícula
1.12.1 Definições
∆θ
ωm [t,t +∆t ] = (1.60)
∆t
Figura 1.18 – Variação angular do movimento.
∆θ dθ
ω(t ) = lim = = θ ′(t ) = θ&(t ) (1.61)
∆t →0 ∆t dt
∆ω
αm [t,t + ∆t ] = (1.62)
∆t
∆ω dω
α (t ) = lim = = ω′(t ) = ω& (t ) (1.63)
∆t →0 ∆t dt
dω d dθ d 2θ
α (t ) = = = = θ ′′(t) = θ&&(t ) (1.63)
dt dt dt dt 2
30
Capítulo 1
Então,
31
Cinemática da partícula
r r r
v (t ) = vr (t ) + vθ (t ) e v = vr2 + vθ2 (1.64)
como
r
r dr r r
v= e r = r ⋅e (1.65)
dt
r
sendo e o versor da direcção do vector posição, logo:
r r
r dr d r dr r de
v= = (r ⋅ e ) = ⋅ e + r ⋅ (1.66)
dt dt dt dt
r r
Ora, dr dt ⋅ e tem a direcção do vector posição porque e é o versor dessa direcção;
r r
e, r ⋅ de dt tem a direcção normal porque o vector de dt é perpendicular ao versor
r r
e (de facto, se e é versor então:
d r r
(e ⋅ e ) = d (1) = 0 (1.67a)
dt dt
tendo em conta a equação (1.67a), a derivada deste produto é igual a zero, então,
r r
de r de r
⋅e = 0 ⇒ ⊥e (1.67c)
dt dt
32
Capítulo 1
Quando ∆t→0:
r r
ds ' = lim e ⋅ ∆θ = lim ∆θ = dθ = de (1.69)
∆t →0 ∆t →0
como
r r
de de r
= ⋅ ne (1.71)
dt dt
então:
r
de r
= ω ⋅ ne (1.72)
dt
e ainda como,
r r r
v = vr + vθ
r
r dr r de
e v = ⋅e + r ⋅ (1.73)
dt dt
r
de r
e = ω ⋅ ne
dt
r dr r
vr = dt ⋅ e
(1.74)
r r
vθ = r ⋅ ω ⋅ ne
em que,
33
Cinemática da partícula
r dv r
at = dt ⋅ u
2
(1.76)
ar = v ⋅ nr
n R
Sendo,
r
r dv
a= (1.77)
dt
e
r r
r dr r de
v= ⋅e + r ⋅
dt dt
r (1.78)
dr r r
= ⋅ e + r ⋅ ω ⋅ ne
dt
Então,
r d dr r r
a = ⋅ e + r ⋅ ω ⋅ ne (1.79a)
dt dt
r r
r d 2 r r dr de dr r dω r dne
a = 2 ⋅ e + ⋅ + ⋅ ω ⋅ ne + r ⋅ ⋅ ne + r ⋅ ω ⋅ (1.79b)
dt dt dt dt dt dt
como,
r
de r
= ω ⋅ ne (1.80)
dt
e como,
r
r dne r
dθ = de e ⊥ e
dt
r
dθ dne r
=ω ⇒ = −ω ⋅ e (1.81)
dt dt
v r
a tem sentido contrário a r
34
Capítulo 1
então,
r d 2r r dr dω r
a = 2 − r ⋅ ω 2 ⋅ e + 2 ⋅ ⋅ ω + r ⋅ ⋅ ne (1.82)
dt dt dt
como
dω
=α (1.83)
dt
e
r r r
a = ar + aθ (1.84)
r r
então as componentes de aceleração radial, ar , e transversal, aθ , definem-se como:
r d 2r 2 r
ar = 2 − r ⋅ ω ⋅ e
dt
(1.85)
ar = 2 ⋅ dr ⋅ ω + r ⋅ dω ⋅ nr
θ dt e
dt
Note-se que:
dr ds
v= = (1.87)
dt dt
35
Cinemática da partícula
Partindo das duas abordagens anteriores, irá ser definida uma terceira forma de
definir cinematicamente o movimento circular de uma partícula em qualquer
instante através do conceito de vector velocidade angular.
ds (t ) d
v(t ) = = [R ⋅θ (t )] =
dt dt
dθ (t )
= R⋅ = R ⋅ ω (t ) (1.89)
dt
36
Capítulo 1
dv dω
at = = R⋅ =0
dw dt dt
=0 ⇒ 2 (1.90)
dt a n = v = R ⋅ ω 2
R
- grandeza: a = an = ω 2 ⋅ R .
dv d dω
at = = [R ⋅ ω (t ) ] = R ⋅ = R ⋅α
dt dt dt
2
a n = v = R ⋅ ω 2
R
r r
at = R ⋅ α ⋅ u
r (1.91)
r
an = R ⋅ ω 2 ⋅ n
37
Cinemática da partícula
r r x(t ) = R ⋅ cosθ (t )
r
r (t ) = x(t ) ⋅ i + y (t ) ⋅ j ; com (1.92)
y (t ) = R ⋅ senθ (t )
portanto,
r r r
r (t ) = R ⋅ cosθ (t ) ⋅ i + R ⋅ senθ (t ) ⋅ j (1.93)
r
com r = R = raio da circunferência .
Dado que:
dθ
ω= ⇒ dθ = ω ⋅ dt ⇒
dt
θ t
⇒ ∫ dθ = ∫ ω dt
o 0
⇒ θ = ω ⋅ (t − 0) ⇒ θ = ω ⋅ t (1.94)
r r r
r (t ) = R ⋅ cos(ω ⋅ t ) ⋅ i + R ⋅ sen (ω ⋅ t ) ⋅ j (1.95)
– vector velocidade:
r r r
r dr
v (t ) = = − R ⋅ ω ⋅ sen (ω ⋅ t ) ⋅ i + R ⋅ ω ⋅ cos(ω ⋅ t ) ⋅ j (1.96)
dt
v (t ) = R 2 ⋅ ω 2 [sen 2 (ω ⋅ t ) + cos 2 (ω ⋅ t )] = R ⋅ ω
r
(1.97)
– vector aceleração:
r
r
a (t ) =
dv d
=
dt dt
[ r r
− R ⋅ ω ⋅ sen (ω ⋅ t ) ⋅ i + R ⋅ ω ⋅ cos(ω ⋅ t ) ⋅ j = ]
r r
= − R ⋅ ω 2 ⋅ cos(ω ⋅ t ) ⋅ i − R ⋅ ω 2 ⋅ sen (ω ⋅ t ) ⋅ j =
[ r r
= −ω 2 R ⋅ cos(ω ⋅ t ) ⋅ i + R ⋅ sen (ω ⋅ t ) ⋅ j = ]
r
= −ω 2 ⋅ r (t ) (1.99)
39
Cinemática da partícula
– vector velocidade:
r
r dr (t ) dθ (t ) r dθ (t ) r
v (t ) = = −R ⋅ ⋅ senθ (t ) ⋅ i + R ⋅ ⋅ cosθ (t ) ⋅ j (1.102a)
dt dt dt
como ω = dθ dt , então:
r r r
v (t ) = − R ⋅ ω (t ) ⋅ senθ (t ) ⋅ i + R ⋅ ω (t ) ⋅ cosθ (t ) ⋅ j (1.102b)
v = v = R 2 ⋅ ω 2 [sen 2θ + cos 2 θ ] = R ⋅ ω
r
(1.103)
– vector aceleração:
r
r
a (t ) =
dv (t ) d
dt
=
dt
[ r r
− R ⋅ ω (t ) ⋅ senθ (t) ⋅ i + R ⋅ ω (t ) ⋅ cosθ (t) ⋅ j = ]
40
Capítulo 1
dω (t ) r
= − R ⋅ ω 2 (t ) ⋅ cosθ (t ) − R ⋅ ⋅ senθ (t ) ⋅ i +
dt
dω (t ) r
+ − R ⋅ ω 2 (t ) ⋅ senθ (t ) + R ⋅ ⋅ cosθ (t ) ⋅ j =
dt
[ r r
= −ω 2 (t ) ⋅ R ⋅ cosθ (t ) ⋅ i + R ⋅ senθ (t ) ⋅ j + ]
dω (t ) (1.105)
+
dt
[ r r
⋅ − R ⋅ senθ (t ) ⋅ i + R ⋅ cosθ (t ) ⋅ j ]
como:
r r r
r (t ) = R ⋅ cosθ (t ) ⋅ i + R ⋅ senθ (t ) ⋅ j (1.106a)
r r r
v (t )
= − R ⋅ senθ (t ) ⋅ i + R ⋅ cosθ (t ) ⋅ j (1.106b)
ω
dω
α= (1.106c)
dt
então,
r r α r
a (t ) = −ω 2 ⋅ r + ⋅ v (1.107)
ω
r
1.14 VECTOR ROTAÇÃO OU VECTOR VELOCIDADE ANGULAR, ω
1.14.1 Definição
r
O vector rotação, ou vector velocidade angular ω , é um vector sem existência
físico-matemática, sendo um operador matemático que foi definido com o objectivo
de permitir uma descrição geral, e simultaneamente prática, dos movimentos
circulares.
41
Cinemática da partícula
dθ t θ
ω=
dt
⇒ ∫ ω dt = ∫ dθ
0 0
⇒ θ = ω ⋅t (1.119)
s = s (t ) = R ⋅θ (t ) (1.120)
42
Capítulo 1
r r
• a direcção do vector ω × r é perpendicular ao plano definido
r r
pelos vectores ω e r e, portanto, com direcção perpendicular
à trajectória.
– vector aceleração:
r r r
r dv d r r dω r r dr
a= = (ω × r ) = ×r +ω× =
dt dt dt dt
r
r r dω r r r r r
=ω×v + ×r = ω ×v +α ×r (1.124)
dt
r r r
Ora, como a = an + at , então fica provado que:
r r r
an = ω × v
r r r (1.125)
at = α × r
43
Cinemática da partícula
r
r dω r
• at = ×r
dt
r r
dω d
( )
r dω r dk
= ω⋅k = ⋅k +ω⋅ (1.127a)
dt dt dt dt
r r
como dk dt = 0 , vem:
r
dω dω r
= ⋅k (1.127b)
dt dt
r r
ou seja, os vectores dω dt e ω são paralelos. Viu-se ainda
r r r
que ω × v = −ω 2 ⋅ r , donde:
r 1 r r
r = − 2 ⋅ω × v (1.128)
ω
então:
r r
dω r d ω 1 r r
×r = ×− ⋅ω × v =
dt dt ω 2
r
dω r r
1
=− 2 ⋅ × (ω × v ) =
ω dt
r r
1 d ω r r d ω r r
= − 2 ⋅ ⋅v⋅ω − ⋅ ω ⋅ v =
ω dt dt
1 dω r α r
= ⋅ ⋅ω ⋅ v = ⋅ v (1.129)
ω 2
dt ω
r α r
at = ⋅ v (1.130)
ω
44
Capítulo 1
Exercícios de aplicação
45
Cinemática da partícula
46
Capítulo 1
47