Apostila Inteira

Licenciatura em Engenharia Civil
MECÂNICA II
Texto de apoio à disciplina
António Abel Ribeiro Henriques
2002
NOTA INTRODUTÓRIA
Esta publicação destina-se ao apoio das aulas da disciplina semestral de

Mecânica II do primeiro semestre do segundo ano da licenciatura de Engenharia
Civil da Faculdade de Engenharia da Universidade do Porto.
O tema abordado refere-se essencialmente à dinâmica de sistemas de

partículas e de corpos rígidos, assumindo-se que o leitor já abordou e assimilou os
conhecimentos associados à Estática de sistemas de partículas e corpos rígidos,
assunto que foi tratado na disciplina de Mecânica I do mesmo curso.
Os dois primeiros capítulos introduzem os conceitos associados ao estudo do

movimento de uma partícula (cinemática da partícula), no capítulo 1, e do
movimento de sistemas de partículas (cinemática de sistemas de partículas), no
capítulo 2. O capítulo 3 aborda a geometria de massas, onde será feito o estudo das
propriedades que permitem caracterizar, entre outros, a massa, peso, distribuição de
massa e a inércia de sistemas de partículas. Nos capítulos 4 e 5 serão abordadas as
leis governativas das relações entre o movimento de partículas e corpos rígidos e as
forças que o originaram, ou seja, as leis fundamentais da dinâmica. Finalmente, no
capítulo 6 será efectuado o estudo de vibrações de sistemas com um grau de
liberdade.
Na elaboração deste texto de apoio à disciplina de Mecânica II, o autor

baseou-se na bibliografia recomendada para a disciplina e na estrutura,
apontamentos e ideias dos docentes desta disciplina nos últimos anos,
nomeadamente do Professor Doutor Rui Manuel Meneses Carneiro de Barros.
Capítulo 1
CINEMÁTICA DA PARTÍCULA
1.1 CONSIDERAÇÕES GERAIS
O objectivo principal da disciplina de Mecânica II é instruir e desenvolver nos

alunos a capacidade para resolver problemas de dinâmica dos sistemas de partículas
(ou sistemas de pontos materiais) e dos corpos rígidos.
A dinâmica pode ser interpretada através de dois tipos de problemas:
− Cinemática: é uma descrição matemática do movimento dos corpos

independentemente das causas que o originam e da
inércia que tem.
− Cinética: estuda as leis do movimento de corpos quando

submetidos à acção de forças.
Por movimento entende-se o deslocamento de um corpo no espaço e no

tempo. Esse movimento é cinematicamente conhecido quando em qualquer instante
for possível caracterizar:
− a posição;
− a velocidade; e,
− a aceleração.
em todos os seus pontos ou partes constituintes.
Estando a noção de movimento associada à noção das variações das posições

dos corpos de instante para instante relativamente a pontos considerados fixo, o
1
Cinemática da partícula
conceito de movimento é essencialmente relativo, pois depende do referencial

considerado.
Exemplo: O condutor de um automóvel em movimento permanece sempre

na mesma posição se o referencial considerado for o assento, mas
muda de posição de instante para instante se o referencial for a
Terra.
Em Mecânica utiliza-se essencialmente o espaço euclidiano tridimensional,

podendo, no entanto, em alguns casos, recorrer à geometria não euclidiana, como é
o caso das coordenadas cilíndricas e esféricas (não cartesianas).
Na Mecânica II consideram-se válidas as hipóteses fundamentais da mecânica

racional de Newton:
− o espaço tem três dimensões e é absoluto e imutável;
− o tempo também é absoluto e imutável.
Esta hipótese é válida para os problemas de Engenharia Civil, mas não serve
para a Engenharia Aeroespacial Intergaláctica, onde será necessário utilizar os
conceitos da Mecânica Einsteineana relativista.
Portanto, nos problemas que irão ser abordados, o tempo é a variável

independente, sendo todas as outras variáveis e características expressas à custa
dele.
Nos problemas que serão estudados, existirá sempre uma origem espacial
euclidiana e uma origem temporal cronológica.
Numa primeira parte irá ser abordada a cinemática da partícula (ou do ponto
material). O termo partícula não significa que o estudo está limitado a corpúsculos;
indica sim, que, os corpos em movimento – que podem ser tão grandes como
automóveis, foguetes, aviões ou planetas – são considerados sem olhar à sua
dimensão. Isto é, a sua dimensão é desprezável em comparação com a amplitude do
seu movimento. Neste caso, o corpo é entendido como um todo, não se
considerando qualquer rotação em torno do seu centro de massa. Nos casos em que
não se pode alhear dessa rotação, os corpos não podem ser considerados como
partículas e terão de ser considerados como corpos rígidos.
2
Capítulo 1
Exemplo: Os planetas do sistema solar podem ser considerados como

partículas quando se estuda o seu movimento em torno do Sol,
mas não podem ser assim considerados quando se estuda o seu
movimento em torno do seu eixo de rotação.
1.2 DESCRIÇÃO DO MOVIMENTO
O movimento da partícula pode ser descrito de duas maneiras (embora

equivalentes):
r
− através do vector posição, r (t) ;
 f ( x,y,z ) = 0
− através das equações cartesianas obtidas da trajectória  1 e
 f 2 ( x,y,z ) = 0
da lei horária do movimento sobre a trajectória, s = s(t).
r
1.2.1 Descrição do movimento através do vector posição, r (t)
r
– Vector posição, r (t ) :
É o vector que une o ponto O

(considerado fixo) com o
ponto P no instante t.
– Trajectória:
É o lugar geométrico das

sucessivas posições do ponto
P ao descrever o seu
r r r movimento.
i , j , k → versores (vectores unitários) do
referencial cartesiano Oxyz.
r
Figura 1.1 - Definição de vector posição, r (t ) .
r
O vector posição, r (t ) , é escrito em função das três direcções coordenada,
respectivamente, Ox, Oy e Oz:
r r r r
r (t ) = P − O = OP = x(t ) ⋅ i + y (t ) ⋅ j + z (t ) ⋅ k (1.1)
3
Portanto, as componentes cartesianas do vector posição (ou seja, as equações

paramétricas da trajectória) são:
 x = x(t )

 y = y (t ) (1.2)
 z = z (t )

1.2.2 Descrição do movimento através da trajectória e da lei horária
Para se caracterizar completamente o movimento de uma partícula é

necessário conhecer não só a sua trajectória, mas também o modo como essa
partícula se desloca ao longo da trajectória, isto é, a lei horária do movimento.
Sendo s a abcissa curvilínea (medida sobre a trajectória) a posição do ponto P,

no instante t, será dada pela:
– Equação cartesiana da trajectória
 f1 ( x,y,z ) = 0

 f 2 ( x,y,z ) = 0
(1.3)
e pela;
– Lei horária do movimento
s = s(t) (1.4)
Figura 1.2 - Lei horária do movimento, s(t).
1.2.3 Equivalência ou dualidade das duas descrições de movimento

r
1.2.3.1.1 Dado o vector posição, r (t ) , determinar a trajectória e a lei horária
r r r r
Dado o vector posição r (t ) == x(t ) ⋅ i + y (t ) ⋅ j + z (t ) ⋅ k , obtém-se as
equações paramétricas da trajectória:
 x = x(t )

 y = y (t )
 z = z (t )

4
Capítulo 1
Por eliminação do parâmetro t nestas equações, obtém-se a equação

cartesiana da trajectória:
 f1 ( x,y,z ) = 0

 f 2 ( x,y,z ) = 0
Para obter a lei horária

considere-se dois instantes
sucessivos separados por um
intervalo de tempo ∆t.
Seja ∆s o arco entretanto

percorrido e ∆r a corda
correspondente. Então:
∆r 2 = ∆rxy2 + ∆z 2 (1.5a)
e ∆rxy2 = ∆x 2 + ∆y 2 (1.5b)
ou seja,
∆r 2 = ∆x 2 + ∆y 2 + ∆z 2 (1.5c)
Figura 1.3 - Equivalência entre as duas descrições.
Quando o intervalo de tempo infinitesimal, ∆t, tende para zero (∆t→0) a

corda tende para o arco, isto é:
∆s ds
lim = =1 (1.6)
∆t →0 ∆t dr
Donde, no limite:
ds 2 = dr 2 = dx 2 + dy 2 + dz 2 ⇒
⇒ ds = dx 2 + dy 2 + dz 2 (1.7)
Como,
5
 ′ dx
 x (t ) =

dt  dx = x′(t ) ⋅ dt
dy 
 y′(t ) = ⇒ dy = y′(t ) ⋅ dt (1.8)
 dt  dz = z ′(t ) ⋅ dt
 z ′(t ) = dz 
 dt
Então,
ds = [x′(t )] + [ y′(t )] [z′(t )]

2 2 2
⋅ dt (1.9)
Integrando, obtém-se a lei horária:
s = s (t ) = ∫ [x′(t )] + [ y′(t )] [z′(t )]

2 2 2
⋅ dt = ∫ v(t ) ⋅ dt (1.10)
t t
Onde, como se irá ver, a expressão:
v(t ) = [x′(t )] + [ y′(t )] [z′(t )]

2 2 2
(1.11)
é a velocidade escalar instantânea, e x′(t ) , y′(t ) , z′(t ) , são as

componentes do vector velocidade.
1.2.3.1.2 Dada a trajectória e a lei horária, determinar o vector posição
Viu-se que ds 2 = dr 2 = dx 2 + dy 2 + dz 2 , por outro lado,
ds = s′(t ) ⋅ dt ⇒ [s′(t ) ⋅ dt ] 2
= dx 2 + dy 2 + dz 2 (1.12)
ou seja,
2 2 2
 dx   dy   dz 
s′(t ) ⋅ dt =   +     ⋅ dt ⇒
 dt   dt   dt 
2 2 2
 dx   dy   dz 
⇒ s′(t ) =   +     (1.13)
 dt   dt   dt 
Como já se viu, a velocidade escalar instantânea é: s′(t ) = ds dt = v(t ) .

Então o problema consiste em resolver o seguinte sistema de três
equações:
6
Capítulo 1
 
2 2
dx   dy   dz 
2
s′(t ) = v(t ) =   +    
  dt   dt   dt 

 (1.14)
 f1 ( x,y,z ) = 0

 f ( x,y,z ) = 0
 2
1.3 DEFINIÇÃO DE VELOCIDADE
1.3.1 Expressão vectorial da velocidade
Considere-se o movimento de uma

partícula definido pelo vector de
r r
posição r = r (t ) .
Supondo que no instante t a

partícula está em P e, no instante
t+∆t está em Q.
O vector posição em Q é
r r
r = r (t + ∆t ) .
Figura 1.4 - Definição de velocidade vectorial.
Designa-se velocidade vectorial média no intervalo de tempo ∆t ao vector

definido pela seguinte expressão:
r r r r r
r rQ − rP r ( t + ∆t ) − r (t ) ∆r
vm [t,t +∆t ] = = = (1.15)
(t + ∆t ) − t ∆t ∆t
Designa-se por velocidade vectorial instantânea (ou vector velocidade

instantânea) no instante t (ou no ponto P) ao vector definido pela seguinte
expressão:
r r
r r ∆r dr (t )
vP = v (t ) = lim = (1.16)
∆t →0 ∆t dt
7
Como no limite o arco se confunde com a corda e com a tangente, a direcção do

vector velocidade instantânea é a da tangente à trajectória no ponto considerado; o
sentido deste vector é o do movimento.
As componentes cartesianas do vector velocidade instantânea são as seguintes:

r r r r dx(t ) r dy (t ) r dz (t ) r
r dr (t )
v (t ) = = v x (t ) ⋅ i + v y (t ) ⋅ j + v z (t ) ⋅ k = ⋅i + ⋅j+ ⋅ k (1.17a)
dt dt dt dt
ou, escrevendo de outra forma,
dx(t )
vx (t ) = = x′(t ) = x& (t )
dt
dy (t )
v y (t ) = = y′(t ) = y& (t ) (1.17b)
dt
dz (t )
vz (t ) = = z′(t ) = z (t )
dt
A grandeza do vector velocidade é:

r
v (t ) = vx2 + v y2 + vz2 = [x′(t )] + [ y′(t )] [z′(t )]
2 2 2
(1.18)
1.3.2 Expressão escalar da velocidade
Considere-se o movimento de
uma partícula definido pela sua
trajectória e pela sua equação
horária.
Supondo que no instante t a

partícula está em P, tendo
percorrido, desde o início da
contagem do tempo, o arco s.
No instante t+∆t a partícula

encontra-se em Q sendo s+∆s o
arco percorrido.
Figura 1.5 - Velocidade escalar.
8
Capítulo 1
Define-se velocidade escalar média no intervalo de tempo ∆t o seguinte

quociente:
∆s
v= (1.19)
∆t
e por velocidade escalar instantânea:
ds
v= (1.20)
dt
(NOTA: Conhecida a velocidade escalar instantânea, poderá obter-se a lei horária pelo seguinte integral:
s = s (t ) = ∫ v (t ) ⋅ dt )
t
1.3.3 Relação entre as duas expressões
ds
e s = ∫ [x′( t) ] + [ y′(t )] + [z′(t )] ⋅ dt
2 2 2
(i) Se v =
dt t
então:
ds r
v= = [x′( t) ] + [ y′(t )] + [z′(t )]
2 2 2
=v (1.21)
dt
ou seja, a velocidade escalar é a grandeza do vector velocidade

instantânea.
v
(ii) O vector posição, r , pode ser escrito em função da abcissa curvilínea s –
comprimento de arco – e esta, por sua vez, é função do parâmetro t.
Então:
v v
r = r ( s )

 (1.22)
 s = s (t )
r r
Como por definição v = dr dt , então:
r r
r dr ds dr
v= ⋅ = v⋅ (1.23)
ds dt ds
9
r
dr
Analisando : Figura 1.6
ds
No limite, quando ∆t tende para zero, a corda tende para o arco, donde a
r
grandeza de dr é igual a ds, isto é:
r r
∆r dr r
lim = =1 ⇒ dr = ds (1.24)
∆t →0 ∆s ds
Então,
r r
r dr dr r
v = v⋅ = v⋅ r = v ⋅u (1.25)
ds dr
r r r
Sendo u = dr dr o vector unitário com a direcção do vector velocidade
instantânea.
1.4 ACELERAÇÃO
1.4.1 Definição de aceleração
Considere-se o movimento de
uma partícula, que no instante t
se encontra em P, com uma
r
velocidade v (t) e que no
instante t+∆t está em Q com
r
velocidade v (t + ∆t) .
Figura 1.7 - Definição de aceleração.
Define-se aceleração vectorial média (ou vector aceleração média) no

intervalo [t, t+∆t] ao seguinte quociente:
10
Capítulo 1
r r r
r v ( t + ∆t ) − v (t ) ∆v (t )
am [t,t +∆t ] = = (1.26)
(t + ∆t )-t ∆t
Designa-se aceleração vectorial instantânea (ou vector aceleração instantânea)

no instante t (ou no ponto P) ao seguinte vector:
r r r
r ∆v (t ) dv (t ) d 2 r (t )
a (t ) = lim = = (1.27)
∆t →0 ∆t dt dt 2
Então, a aceleração vectorial instantânea é a primeira derivada temporal da

velocidade vectorial instantânea e, consequentemente, a segunda derivada temporal
do vector posição.
O sentido do vector aceleração instantânea é sempre para o interior de uma

trajectória curvilínea.
As componentes cartesianas do vector aceleração instantânea são as seguintes:

r r
r dv d 2 r
a= = 2 =
dt dt
r r r
= ax ⋅ i + a y ⋅ j + az ⋅ k =
(1.28a)
dv r dv r dv r
= x ⋅i + y ⋅ j + z ⋅k =
dt dt dt
d x r d y r d 2z r
2 2
= 2 ⋅i + 2 ⋅ j + 2 ⋅k
dt dt dt
ou,
 dv x d 2 x
 a x = dt = dt 2 = x′(t ) = &x&(t )
 dv y d 2 y

a
 y = = 2 = y′(t ) = &y&(t ) (1.28b)
 dt dt
2
 a = z = z = z ′(t ) = &z&(t )
dv d
 z dt dt 2
A aceleração escalar instantânea (ou seja, a grandeza do vector aceleração

instantânea) é:
v
a = a = a x2 + a y2 + a z2 = [x′′(t )] + [ y′′(t )] [z′′(t )]
2 2 2
(1.29)
11
1.4.2 Componentes normal e tangencial da aceleração: componentes

intrínsecas
A aceleração vectorial instantânea,

dirigida para o interior da
trajectória, pode ser decomposta
nas duas direcções privilegiadas,
respectivamente, na direcção
tangencial e na direcção normal à
trajectória no ponto considerado.
r r r
a ( t ) = at (t ) + a n (t )
r 2 2
a(t) = a (t ) = at + an
Figura 1.8 - Componentes normal e tangencial da

aceleração.
A determinação analítica das componentes normal e tangencial da aceleração

pode ser efectuada considerando que os vectores velocidade instantânea e
aceleração instantânea podem ser escritos, respectivamente, da seguinte forma:
r r
v = v ⋅u (1.30)
r
v dv
a= (1.31)
dt
r
sendo u o versor da direcção tangente à trajectória, então,
r r
v d(v ⋅ u ) dv r du
a= = ⋅u + v ⋅ (1.32)
dt dt dt
r
onde a primeira parcela tem a direcção do versor u , ou seja, tangente à trajectória, e
r
a segunda parcela tem a direcção do vector du dt , ou seja, perpendicular ao versor
r
u e, consequentemente, normal à trajectória. Portanto, a componente tangencial da
aceleração é definida por:
v dv r d 2 s r
at = ⋅u = 2 ⋅u (1.33)
dt dt
12
Capítulo 1
e a componente normal da aceleração é definida por:

r r r
v du du ds 2 du
an = v ⋅ = v⋅ ⋅ = v ⋅ (1.34)
dt ds dt ds
v
Por definição, o raio de curvatura é o

r
inverso da grandeza do vector du ds , isto é,
r
1 du
= (1.35)
R ds
portanto,
r v2 r
an = ⋅ n (1.36)
R
Figura 1.9 - Raio de curvatura.
Resumindo, a aceleração vectorial instantânea pode ser definida através das suas
componentes intrínsecas, tangencial e normal, da seguinte forma:
 r dv r d 2 s r
at = dt ⋅ u = dt 2 ⋅ u
r r r 
a = at + an , com  r 2
(1.37)
ar = v ⋅ du ⋅ nr = v ⋅ nr
 n dt R
1.5 DIMENSÕES E UNIDADES
As dimensões e as unidades mais utilizadas são:
S.I. – m
[s] = L →
C.G.S. – cm
S.I. – m/s
[v] = L T-1 →
C.G.S. – cm/s
S.I. – m/s2
[a] = L T-2 →
C.G.S. – cm/s2
13
1.6 HODÓGRAFO DAS VELOCIDADES
Considere-se o movimento de uma

partícula relativamente a um
sistema se eixos Oxyz. Nos
diferentes pontos da trajectória, a
partícula tem velocidades
r r r
determinadas, v1,v2 , ... ,vn .
Se tirar, por um ponto M, vectores

equipolentes ao vectores
r r r
velocidade, v1,v2 , ... ,vn , pode-se
definir uma curva que passe pelas
extremidades desses vectores. A
essa curva dá-se o nome de
hodógrafo das velocidades.
Figura 1.10 - Hodógrafo das velocidades.
Definição de hodógrafo das velocidades:

É o lugar geométrico das extremidades dos sucessivos vectores velocidade de uma
trajectória, tirados por um ponto comum, M, do espaço.
A curva hodógrafo está para as velocidades assim como a trajectória está para
os vectores posição.
Calculando as velocidades dos pontos da curva hodógrafo:

r r r
r ∆vh v2 − v1 dv r
vh (t ) = lim = lim = = a (t ) (1.38)
∆t →0 ∆t t →t t − t
2 1 dt
2 1
ou seja, as velocidades dos pontos na curva hodógrafo correspondem à aceleração

da partícula na trajectória. Portanto, o hodógrafo das velocidades permite conhecer
a direcção da aceleração.
14
Capítulo 1
1.7 PLANO OSCULADOR
Supondo que uma partícula, que

descreve um movimento, se
encontra em P no instante t,
v
sendo u (t ) o versor da
velocidade no instante t; e em Q
no instante t+∆t, sendo
v
u (t + ∆t ) o versor da velocidade
nesse instante.
Figura 1.11 - Plano osculador.

r r r r r
Sendo u (t + ∆t ) = u (t ) + ∆u (t ) e tendo em conta que tanto u (t ) e u (t + ∆t ) são
versores (isto é, vectores de norma unitária), então:
r r r
u (t ) = u (t ) + ∆u (t ) = 1 (1.39)
r r
Portanto, a diferença entre u (t ) e u (t + ∆t ) está na direcção.
Por definição de derivada vectorial tem-se, quando Q tende para P (Q→P):

r r
∆u du
lim = (1.40)
∆t →0 ∆t dt
r r
como u é um vector de grandeza constante (igual à unidade) então du dt é
r
perpendicular a u , como se demonstra a seguir:
r r2 r r
u =1 ⇒ u = u ⋅u =1 (1.41a)
derivando vem:
r r r r r r
d (u ⋅ u ) r du du r du r du r
=0 ⇒ u⋅ + ⋅u = 0 ⇒ 2⋅ ⋅u = 0 ⇒ ⋅u = 0 (1.41b)
dt dt dt dt dt
r r r r
Uma vez que os vectores u e du dt são não nulos ( u ≠ 0 ∧ du dt ≠ 0 ) então:
r
du r
⊥ u (1.41c)
dt
r r
isto é, os vectores u e du dt são perpendiculares.
15
r r
O plano osculador no ponto P é o plano definido pelos vectores u e du dt ,
sendo a sua equação vectorial definida pela seguinte expressão:
r
du (t )
π(t) = r (t ) + A ⋅ u (t ) + B ⋅
r r
(1.42)
dt
Por eliminação dos parâmetros A e B obtém-se a equação cartesiana do plano

osculador em cada instante:
F(x,y,z,t) = 0 (1.43)
O plano osculador é o plano que melhor se ajusta à curva (trajectória) em cada

um dos seus pontos. Nele estão contidos os vectores velocidade e aceleração em
cada instante.
Se a trajectória é plana, o plano osculador coincide com o plano que contém a

trajectória. No entanto, em geral, o plano osculador varia com o tempo.
Exercícios de aplicação
16
Capítulo 1
17
18
Capítulo 1
19
1.8 REPRESENTAÇÃO GRÁFICA DE GRANDEZAS CINEMÁTICAS
Viu-se até aqui como definir algebricamente a cinemática da partícula, através

da sua posição, velocidade e aceleração em qualquer instante.
As representações gráficas dessas grandezas cinemáticas permitem obter de

forma prática informações quantitativas. Nos pontos seguintes irão ser referidas
algumas das representações gráficas mais correntemente utilizadas, nomeadamente:
– o diagrama espaço - tempo;
– o diagrama velocidade - tempo;
– o diagrama aceleração tangencial - tempo; e,
– o diagrama velocidade - deslocamento.
20
Capítulo 1
1.8.1 Diagrama espaço-tempo
A representação gráfica da lei horária

no sistema de eixos Ost permite
determinar a velocidade em qualquer
instante t. Como v = ds dt , então a
velocidade será igual à inclinação da
tangente à curva representativa da
função s = s (t ) no ponto considerado.
Ou seja:
v = tg θ (1.44)
Figura 1.12 - Diagrama espaço-tempo.
1.8.2 Diagrama velocidade-tempo
A representação gráfica da função

v = v(t ) no sistema de eixos Ovt permite
obter duas grandezas:
– a aceleração tangencial; e,
– o arco, s2-s1, percorrido pela partícula

entre dois instantes t1 e t2.
1.8.2.1.1.1.1.1
Figura 1.13 - Diagrama velocidade-tempo.
Como at = dv dt , então at é igual à tangente à curva v = v(t ) , no ponto

considerado. Por sua vez,
t2 s2 t2
ds
v=
dt
⇒ ∫ v dt = ∫ ds ⇒ s2 − s1 = ∫ v dt
t1 s1 t1
(1.45)
isto é, o arco percorrido pela partícula entre dois instantes quaisquer, t1 e t2, é igual à
área do diagrama velocidade-tempo limitada por aqueles dois instantes.
21
1.8.3 Diagrama aceleração tangencial-tempo
Este diagrama permite obter a variação de

velocidade entre dois instantes de tempo
quaisquer.
t v
dv
at =
dt
⇒ ∫ at dt = ∫ dv ⇒
0 v0
⇒ v − v0 = ∫ at dt (1.46)
0
Figura 1.14 - Diagrama aceleração tangencial-tempo.
1.8.4 Diagrama velocidade-deslocamento
A aceleração tangencial de uma

partícula no instante t (ponto P) no
diagrama velocidade-deslocamento é
dada pelo módulo do segmento AB .
dv dv ds dv
at = = ⋅ = v⋅ (1.47)
dt ds dt ds
Figura 1.15 - Diagrama velocidade-deslocamento.
como neste gráfico,
dv
tgθ = (1.48)
ds
então:
at = v ⋅ tgθ = AB (1.49)
22
Capítulo 1
1.9 CLASSIFICAÇÃO DO MOVIMENTO DA PARTÍCULA
Irá ser feito de seguida a aplicação dos conceitos abordados anteriormente;

posição, velocidade e aceleração, em qualquer instante; ao estudo de tipos de
movimentos que uma partícula pode efectuar. Serão introduzidos ainda, dado o seu
grande interesse para o estudo do movimento circular, os conceitos de velocidade e
aceleração angulares.
A classificação do movimento da partícula pode ser feita quanto à trajectória e

quanto à aceleração.
Quadro 1.1 – Classificação dos tipos de movimento da partícula.
Tipo de movimento Trajectória
– movimento rectilíneo – recta
– Atendendo à – movimento circular - circunferência

trajectória
– movimento parabólico – parábola
– movimento helicoidal – hélice
– ... – ...
– movimento rectilíneo e uniforme

r r
(a = 0)
– movimento uniformemente
– movimento uniformemente variado r
acelerado ( a > 0 )
r
– Atendendo à ( a = constante )
aceleração
– movimento uniformemente
r
retardado ( a < 0 )
– movimento não uniformemente variado

r r r
( a ≠ constante , ou seja a = a (t ) )
23
r r
1.10 MOVIMENTO RECTILÍNEO E UNIFORME ( a = 0 )
Considere-se o movimento de uma partícula que, no instante inicial (t=0),

r r
possui um vector posição r0 e uma velocidade v0 e, no instante genérico t, um
r r
vector posição r (t ) e uma velocidade v (t ) .
r r
Se a aceleração é nula ( a = 0 ) o movimento é rectilíneo e uniforme, como se
demonstra a seguir:
1º) O movimento é uniforme: v(t) = v0

r r
r dv (t ) r t
r v (t )
r r
a (t ) =
dt
=0 ⇒ ∫
0
a (t ) dt =
r
v0
∫ d v (t ) = 0 ⇒
r r r r r r
⇒ r (t ) − r0 = v0 ⋅ (t − 0) ⇒ r (t ) = r0 + v0 ⋅ t (1.50)
2º) O movimento é rectilíneo (a trajectória é uma recta)

r t
r
r (t)
r dr (t ) r r r
v (t ) =
dt
= v0 ⇒ ∫ v0 dt = ∫ dr (t ) ⇒
0
r
r0
r r r r r r
⇒ r (t ) − r0 = v0 ⋅ (t − 0) ⇒ r (t ) = r0 + v0 ⋅ t (1.51)
Esta é a equação vectorial de uma recta

cujo ponto genérico Q(t) é referenciado
r
pelo vector posição instantâneo r (t ) . A
direcção desta recta é a direcção do vector
r
v0 o qual é instantaneamente escalado
(multiplicado) pelo instante considerado t.
Figura 1.16 – Movimento rectilíneo.
24
Capítulo 1
r r
1.11 MOVIMENTO UNIFORMEMENTE VARIADO ( a = constante ≠ 0 )
Considere-se o movimento de uma partícula possuindo, no instante t=0, um

r r
vector posição r0 e uma velocidade v0 e, no instante genérico t, um vector posição
r r
r (t ) e uma velocidade v (t ) .
Se este movimento é realizado com uma aceleração vectorial instantânea

constante não nula, as características deste movimento são:
− a trajectória é plana;
− o movimento é parabólico (a trajectória é uma parábola).
1.11.1 Lei das velocidades e das posições instantâneas

r r r
i) v (t) = v0 + t ⋅ a (1.52)
r r r 1 r
ii) r (t) = r0 + t ⋅ v0 + ⋅ t 2 ⋅ a (1.53)
2
Demonstração:
r r
v (t) t
r dv (t ) r r r r
i) a= ⇒ dv (t ) = a ⋅ dt ⇒ ∫ dv (t ) = ∫ a dt ⇒
dt r
v 0 0
r r r r r r
⇒ v (t )-v0 = a ⋅ (t-0) ⇒ v (t ) = v0 + t ⋅ a
r r
r (t ) t
r dr (t ) r r r r
ii) v (t ) =
dt
⇒ dr (t ) = v (t ) ⋅ dt ⇒ ∫
r
r0
dr (t ) = ∫ v (t ) dt
0
r r r
como v (t ) = v0 + t ⋅ a
r r t r r
⇒ r (t ) − r0 = ∫ (v0 + t ⋅ a ) dt ⇒
0
r
r r r a 2
⇒ r (t ) − r0 = v0 ⋅ (t − 0) + ⋅ (t − 0 2 ) ⇒
2
r r r 1 r
⇒ r (t ) = r0 + t ⋅ v0 + ⋅ t 2 ⋅ a
2
25
Portanto, a equação vectorial das posições instantâneas representa uma

equação vectorial do segundo grau em ordem a t, cujas equações cartesianas e as
equações paramétricas serão determinadas de seguida.
1.11.2 A trajectória é plana
Recorrendo ao conceito de plano osculador e à sua equação vectorial

instantânea;
r r r
π(t) = r (t ) + A ⋅ v (t ) + B ⋅ a (t ) (1.54)
Considerando as equações, (1.52) e (1.53), do movimento em questão, vem:
π(t) =  r0 + t ⋅ v0 + ⋅ t 2 ⋅ a  + A ⋅ (v0 + t ⋅ a ) + B ⋅ a ⇒
r r 1 r r r r
 2 
π(t) = r0 + ( A + t ) ⋅ v0 +  B + A ⋅ t + ⋅ t 2  ⋅ a ⇒
r r 1 r
⇒
 2 
k1 K2
r r r
⇒ π(t) = r0 + k1 ⋅ v0 + k2 ⋅ a (1.55)
r r r
onde k1 e k2 são multiplicadores e r0 , v0 e a são vectores constantes no tempo.
Logo, o plano osculador será sempre o mesmo em qualquer instante, sendo
r r
definido, no ponto caracterizado por r0 , a partir dos dois vectores constantes v0 e
r
a.
Logo, como o plano é constante no tempo, a trajectória é plana, e o plano do

movimento coincide com o plano osculador.
1.11.3 A trajectória plana é parabólica
Como a trajectória é plana, para facilidade de dedução considera-se que o

sistema de eixos de referência é escolhido de forma que o plano osculador (ou o
plano da trajectória) coincide com o plano Oxy. Deste modo, as componentes
segundo o eixo Ox são nulas. Considera-se ainda que o eixo Oy é paralelo ao vector
r
a.
26
Capítulo 1
Na figura ao lado, O"x"y"z" é o

referencial global, O'x'y'z' é um
referencial paralelo ao geral e cuja
origem coincide com o ponto
representativo da posição inicial.
O referencial Oxyz é o referencial
referido no parágrafo anterior,
onde o plano Oxy coincide com o
plano da trajectória e o eixo Oy é
r
paralelo ao vector aceleração a .
1.11.3.1.1.1.1.1
Figura 1.17 – Movimento uniformemente variado.

r r r
Escrevendo os vectores constantes r0 , v0 e a , em relação ao referencial Oxyz,
fica:
r r
r0 = 0 = (0 , 0 , 0 )

r
v0 = v0 ⋅ (cos α, sen α, 0 ) (1.56)
r
a = (0 , − a, 0 )
r r r r
ou seja, como r (t) = r0 + t ⋅ v0 + 1 2 ⋅ t 2 ⋅ a então:
r
(x, y, z ) = 0 + v0 ⋅ (cos α, sen α, 0) ⋅ t + 1 ⋅ t 2 ⋅ (0, − a, 0) (1.57)
2
As equações paramétricas da trajectória são então:
 x(t) = v0 ⋅ cos α ⋅ t
 1 2
 y(t) = v0 ⋅ senα ⋅ t − ⋅ t ⋅ a (1.58)
 2
 z(t) = 0
As equações cartesianas obtêm-se eliminando o parâmetro t, vindo:
 x
t = v ⋅ cos α
 0
 2 (1.59a)
 y = v0 ⋅ senα ⋅ x 1  x 
− ⋅ a ⋅  
 v0 ⋅ cos α 2 v
 0 ⋅ cos α 
27
A equação cartesiana, no plano Oxy, é:
1 a
y(x) = x ⋅ tgα − ⋅ 2 ⋅ x2 = A ⋅ x + B ⋅ x2 (1.59b)
2 vo ⋅ cos α
2
A B
Ou seja, a equação cartesiana da trajectória é um polinómio de segundo grau, isto é,

uma parábola. Logo, a trajectória de um movimento uniformemente variado de
aceleração constante não nula é parabólica.
Este é o tipo de movimento de qualquer projéctil lançado no espaço num

campo gravítico em que se despreza qualquer tipo de resistência aerodinâmica e
atrito.
28
Capítulo 1
29
1.12 VELOCIDADE E ACELERAÇÃO ANGULARES
1.12.1 Definições
No intervalo de tempo [t, t+∆t] há

uma variação angular espacial ∆θ
entre os vectores posição referidos
aos limites dos intervalos.
Designa-se velocidade angular mé-

dia no intervalo de tempo [t, t+∆t]
ao escalar:
∆θ
ωm [t,t +∆t ] = (1.60)
∆t
Figura 1.18 – Variação angular do movimento.
Designa-se velocidade angular instantânea no instante t, ao limite da

velocidade angular média quando ∆t tende para zero (∆t→0), isto é:
∆θ dθ
ω(t ) = lim = = θ ′(t ) = θ&(t ) (1.61)
∆t →0 ∆t dt
De forma idêntica se define aceleração angular média como sendo o escalar,

no intervalo de tempo [t, t+∆t], dado por:
∆ω
αm [t,t + ∆t ] = (1.62)
∆t
e, aceleração angular instantânea no instante t como sendo o escalar dado por:
∆ω dω
α (t ) = lim = = ω′(t ) = ω& (t ) (1.63)
∆t →0 ∆t dt
Considerando ainda a expressão (1.61), de definição de velocidade angular

instantânea, a aceleração angular instantânea pode também ser expressa por:
dω d  dθ  d 2θ
α (t ) = =  = = θ ′′(t) = θ&&(t ) (1.63)
dt dt  dt  dt 2
30
Capítulo 1
1.12.2 Dimensões e unidades
As dimensões e as unidades mais usuais destas duas grandezas cinemáticas

são:
S.I. e C.G.S. − rad/s



[ω]=T-1 → outros − nº revoluções /s


 - nº revoluções /min (r.p.m.)
S.I. e C.G.S. - rad/s 2


[α]=T-2 → 
outros - nº revoluções /s 2

1.12.3 Componente radial e transversal da velocidade: componentes intrínsecas

ou polares
A velocidade e a aceleração angulares

são conceitos bastante úteis para definir
movimentos gerais curvilíneos, através
de coordenadas não (necessariamente)
cartesianas.
Considerando a figura 1.19,

representando uma partícula a descrever
um movimento qualquer, o vector
r
velocidade instantânea, v (t ) , pode ser
decomposto em duas componentes:
Figura 1.19 – Componente radial e transversal
da velocidade.
r r
– velocidade radial, vr (t ) , na direcção do vector posição r (t ) ;
r
– velocidade transversal, vθ , na direcção normal ao vector posição e
r
pertencente ao plano definido pelos vectores posição, r (t ) , e velocidade,
r
v (t ) .
Então,
31
r r r
v (t ) = vr (t ) + vθ (t ) e v = vr2 + vθ2 (1.64)
como
r
r dr r r
v= e r = r ⋅e (1.65)
dt
r
sendo e o versor da direcção do vector posição, logo:
r r
r dr d r dr r de
v= = (r ⋅ e ) = ⋅ e + r ⋅ (1.66)
dt dt dt dt
r r
Ora, dr dt ⋅ e tem a direcção do vector posição porque e é o versor dessa direcção;
r r
e, r ⋅ de dt tem a direcção normal porque o vector de dt é perpendicular ao versor
r r
e (de facto, se e é versor então:
d r r
(e ⋅ e ) = d (1) = 0 (1.67a)
dt dt
aplicando a propriedade da derivada do produto de duas variáveis, vem:

r
d r r de r
(e ⋅ e ) = 2 ⋅ e (1.67b)
dt dt
tendo em conta a equação (1.67a), a derivada deste produto é igual a zero, então,
r r
de r de r
⋅e = 0 ⇒ ⊥e (1.67c)
dt dt
como se pretendia mostrar).

r
de
Calcule-se :
dt
Os versores dos sucessivos vectores posição

em diferentes instantes são unitários, por isso,
a linha que une os extremos desses vectores é
uma circunferência de raio unitário. De acordo
com a figura 1.20,
r
∆s ' = e ⋅ ∆θ = 1 ⋅ ∆θ = ∆θ (1.68)
Figura 1.20 – Versores em diferentes instantes.
32
Capítulo 1
Quando ∆t→0:
r r
ds ' = lim e ⋅ ∆θ = lim ∆θ = dθ = de (1.69)
∆t →0 ∆t →0
ou seja, quando ∆t→0 a corda tende para o arco, donde:

r r
de de dθ
= = =ω (1.70)
dt dt dt
como
r r
de de r
= ⋅ ne (1.71)
dt dt
então:
r
de r
= ω ⋅ ne (1.72)
dt
e ainda como,
r r r
v = vr + vθ 

r
r dr r de 
e v = ⋅e + r ⋅  (1.73)
dt dt 
r 
de r
e = ω ⋅ ne 
dt 
então, as componentes radial e transversal podem ser obtidas por:
 r dr r
vr = dt ⋅ e
 (1.74)
r r
vθ = r ⋅ ω ⋅ ne
De igual forma, pode-se obter as componentes intrínsecas da aceleração (isto

é, a aceleração radial e a aceleração transversal):
r r r
a = at + an (1.75)
em que,
33
 r dv r
at = dt ⋅ u
 2
(1.76)
ar = v ⋅ nr
 n R
Sendo,
r
r dv
a= (1.77)
dt
e
r r
r dr r de
v= ⋅e + r ⋅
dt dt
r (1.78)
dr r r
= ⋅ e + r ⋅ ω ⋅ ne
dt
Figura 1.21 – Componentes intrínsecas da aceleração.
Então,
r d  dr r r 
a =  ⋅ e + r ⋅ ω ⋅ ne  (1.79a)
dt  dt 
r r
r d 2 r r dr de dr r dω r dne
a = 2 ⋅ e + ⋅ + ⋅ ω ⋅ ne + r ⋅ ⋅ ne + r ⋅ ω ⋅ (1.79b)
dt dt dt dt dt dt
como,
r
de r
= ω ⋅ ne (1.80)
dt
e como,
r
r dne r
dθ = de e ⊥ e
dt
 r
dθ  dne r
=ω  ⇒ = −ω ⋅ e (1.81)
dt  dt
v r 
a tem sentido contrário a r

34
Capítulo 1
então,
r  d 2r  r  dr dω  r
a =  2 − r ⋅ ω 2  ⋅ e +  2 ⋅ ⋅ ω + r ⋅  ⋅ ne (1.82)
 dt   dt dt 
como
dω
=α (1.83)
dt
e
r r r
a = ar + aθ (1.84)
r r
então as componentes de aceleração radial, ar , e transversal, aθ , definem-se como:
 r  d 2r 2 r
ar =  2 − r ⋅ ω  ⋅ e
  dt 
 (1.85)
ar =  2 ⋅ dr ⋅ ω + r ⋅ dω  ⋅ nr
 θ  dt  e
dt 
Note-se que:
1) No caso do movimento rectilíneo, se for considerado o centro do

referencial sobre o eixo do movimento, não haverá variação angular
(ω=0) e, então:
r r
v = vr (1.86)
ou seja, a velocidade tem a direcção do eixo do movimento e,
dr ds
v= = (1.87)
dt dt
2) No caso do movimento circular, se for considerado o centro do

r
referencial no centro do círculo, a grandeza de r é constante e
dr dt = 0 e, então,
r r
v = vθ (1.88)
35
ou seja, a velocidade é sempre perpendicular ao raio definido pelo

vector posição e tem a grandeza v = ω ⋅ r .
1.13 MOVIMENTO CIRCULAR
Viu-se anteriormente que o movimento de uma partícula pode ser descrito a

partir da lei horária e da equação cartesiana da trajectória ou a partir do vector
posição da partícula em qualquer instante.
Partindo das duas abordagens anteriores, irá ser definida uma terceira forma de
definir cinematicamente o movimento circular de uma partícula em qualquer
instante através do conceito de vector velocidade angular.
1.13.1 Descrição através da trajectória e da lei horária
– Posição: Uma vez que o movimento é circular, está implícito o

conhecimento da trajectória. A posição em qualquer
instante é conhecida porque também é conhecida a lei
horária, s = s(t).
– Vector velocidade: - sentido: é o da progressão do movimento associado à

evolução crescente dos arcos;
- direcção: tangente à trajectória (portanto, à

circunferência) no ponto considerado;
- grandeza: o valor da velocidade escalar instantânea é:
ds (t ) d
v(t ) = = [R ⋅θ (t )] =
dt dt
dθ (t )
= R⋅ = R ⋅ ω (t ) (1.89)
dt
sendo R o raio da trajectória que, neste caso,

é constante dado que o movimento é
circular.
36
Capítulo 1
– Vector aceleração: Na definição do vector aceleração, há dois casos a

considerar:
1º) O movimento é circular uniforme: ω = constante
 dv dω
 at = = R⋅ =0
dw dt dt
=0 ⇒  2 (1.90)
dt a n = v = R ⋅ ω 2
 R
ou seja, a aceleração é puramente radial (ou

normal) com:
- sentido: para o interior da trajectória;
- direcção: do vector posição (que é o raio do

círculo formado pela trajectória), isto
é, perpendicular ao vector velocida-
de;
- grandeza: a = an = ω 2 ⋅ R .
2º) O movimento é circular variado: ω ≠ constante
 dv d dω
 at = = [R ⋅ ω (t ) ] = R ⋅ = R ⋅α
dt dt dt
 2
a n = v = R ⋅ ω 2
 R
r r
at = R ⋅ α ⋅ u

r (1.91)
r
an = R ⋅ ω 2 ⋅ n
- sentido: para o interior da trajectória;
- direcção: é a que resulta da soma dos vectores

r
at (com direcção do vector posição)
r
e an (com direcção transversal ou
normal à anterior);
- grandeza: a = at2 + an2 = R ⋅ α 2 + ω 4 .
37
1.13.2 Descrição através do vector posição
Considerando uma partícula que descreve um

movimento circular no plano Oxy e supondo que essa
partícula inicia o movimento no ponto (R, 0), o que
não constitui perda de generalidade uma vez que o
sistema de eixos pode ser escolhido de forma a que
isso aconteça.
Nestas condições, o vector posição pode ser definido

por:
Figura 1.22 – Movimento circular
de uma partícula.
Nestas condições, o vector posição pode ser definido por:
r r  x(t ) = R ⋅ cosθ (t )
r 
r (t ) = x(t ) ⋅ i + y (t ) ⋅ j ; com  (1.92)
 y (t ) = R ⋅ senθ (t )
portanto,
r r r
r (t ) = R ⋅ cosθ (t ) ⋅ i + R ⋅ senθ (t ) ⋅ j (1.93)
r
com r = R = raio da circunferência .
Considere-se agora os dois casos já referidos anteriormente, conforme a

velocidade angular é constante ou variada:
1º) O movimento é circular uniforme: ω = constante
Dado que:
dθ
ω= ⇒ dθ = ω ⋅ dt ⇒
dt
θ t
⇒ ∫ dθ = ∫ ω dt
o 0
⇒ θ = ω ⋅ (t − 0) ⇒ θ = ω ⋅ t (1.94)
– posição: a posição da partícula fica definida em cada instante por:

38
Capítulo 1
r r r
r (t ) = R ⋅ cos(ω ⋅ t ) ⋅ i + R ⋅ sen (ω ⋅ t ) ⋅ j (1.95)
– vector velocidade:
r r r
r dr
v (t ) = = − R ⋅ ω ⋅ sen (ω ⋅ t ) ⋅ i + R ⋅ ω ⋅ cos(ω ⋅ t ) ⋅ j (1.96)
dt
a grandeza do vector velocidade é:
v (t ) = R 2 ⋅ ω 2 [sen 2 (ω ⋅ t ) + cos 2 (ω ⋅ t )] = R ⋅ ω
r
(1.97)
como já se tinha constatado; e,

r r
v ⋅ r = [− R ⋅ ω ⋅ sen (ω ⋅ t ), R ⋅ ω ⋅ cos(ω ⋅ t )]⋅ [R ⋅ cos(ω ⋅ t ), R ⋅ sen (ω ⋅ t )]
= − R 2 ⋅ ω ⋅ sen (ω ⋅ t ) ⋅ cos(ω ⋅ t ) + R 2 ⋅ ω ⋅ sen (ω ⋅ t ) ⋅ cos(ω ⋅ t )

r r
=0 ⇒ v ⊥r (1.98)
– vector aceleração:
r
r
a (t ) =
dv d
=
dt dt
[ r r
− R ⋅ ω ⋅ sen (ω ⋅ t ) ⋅ i + R ⋅ ω ⋅ cos(ω ⋅ t ) ⋅ j = ]
r r
= − R ⋅ ω 2 ⋅ cos(ω ⋅ t ) ⋅ i − R ⋅ ω 2 ⋅ sen (ω ⋅ t ) ⋅ j =
[ r r
= −ω 2 R ⋅ cos(ω ⋅ t ) ⋅ i + R ⋅ sen (ω ⋅ t ) ⋅ j = ]
r
= −ω 2 ⋅ r (t ) (1.99)
donde se conclui que o vector aceleração tem a direcção do vector

posição e sentido contrário desse vector, isto é, a aceleração coincide
com a aceleração normal:
r r r
a = an , com grandeza a = a = an = ω 2 ⋅ R (1.100)
Conclusão: Quando o movimento é circular e uniforme, a aceleração total

coincide com a aceleração normal, que também se chama aceleração
centrípeta.
39
Note-se que a designação movimento circular uniforme é imprópria já que

existe aceleração. A designação refere-se ao facto da grandeza da velocidade ser
constante, v = ω ⋅ R = constante , donde resulta que a partícula percorre espaços
iguais em tempos iguais.
2º) O movimento é circular variado: ω ≠ constante
Como ω não é constante, não é possível explicitar θ como função de t

sem conhecer a função ω = ω(t). Assim:
r r r
– posição: r (t ) = R ⋅ cosθ (t ) ⋅ i + R ⋅ senθ (t ) ⋅ j (1.101)
– vector velocidade:
r
r dr (t ) dθ (t ) r dθ (t ) r
v (t ) = = −R ⋅ ⋅ senθ (t ) ⋅ i + R ⋅ ⋅ cosθ (t ) ⋅ j (1.102a)
dt dt dt
como ω = dθ dt , então:
r r r
v (t ) = − R ⋅ ω (t ) ⋅ senθ (t ) ⋅ i + R ⋅ ω (t ) ⋅ cosθ (t ) ⋅ j (1.102b)
A grandeza deste vector é:
v = v = R 2 ⋅ ω 2 [sen 2θ + cos 2 θ ] = R ⋅ ω
r
(1.103)
como já se tinha visto anteriormente. Este vector tem a direcção

perpendicular ao vector posição (como também já se viu):
r r
v ⋅ r = [− R ⋅ ω ⋅ senθ , R ⋅ ω ⋅ cosθ ]⋅ [R ⋅ cosθ , R ⋅ senθ ]
= − R 2 ⋅ ω ⋅ senθ ⋅ cosθ + R 2 ⋅ ω ⋅ senθ ⋅ cosθ

r r
=0 ⇒ v ⊥r (1.104)
r
r
a (t ) =
dv (t ) d
dt
=
dt
[ r r
− R ⋅ ω (t ) ⋅ senθ (t) ⋅ i + R ⋅ ω (t ) ⋅ cosθ (t) ⋅ j = ]
40
Capítulo 1
 dω (t )  r
= − R ⋅ ω 2 (t ) ⋅ cosθ (t ) − R ⋅ ⋅ senθ (t ) ⋅ i +
 dt 
 dω (t )  r
+ − R ⋅ ω 2 (t ) ⋅ senθ (t ) + R ⋅ ⋅ cosθ (t ) ⋅ j =
 dt 
[ r r
= −ω 2 (t ) ⋅ R ⋅ cosθ (t ) ⋅ i + R ⋅ senθ (t ) ⋅ j + ]
dω (t ) (1.105)
+
dt
[ r r
⋅ − R ⋅ senθ (t ) ⋅ i + R ⋅ cosθ (t ) ⋅ j ]
como:
r r r
r (t ) = R ⋅ cosθ (t ) ⋅ i + R ⋅ senθ (t ) ⋅ j (1.106a)
r r r
v (t )
= − R ⋅ senθ (t ) ⋅ i + R ⋅ cosθ (t ) ⋅ j (1.106b)
ω
dω
α= (1.106c)
dt
então,
r r α r
a (t ) = −ω 2 ⋅ r + ⋅ v (1.107)
ω
r
1.14 VECTOR ROTAÇÃO OU VECTOR VELOCIDADE ANGULAR, ω
1.14.1 Definição
r
O vector rotação, ou vector velocidade angular ω , é um vector sem existência
físico-matemática, sendo um operador matemático que foi definido com o objectivo
de permitir uma descrição geral, e simultaneamente prática, dos movimentos
circulares.
O vector rotação é definido por:
– direcção: normal ao plano da trajectória;

Figura 1.23 – Sentido do vector rotação
41
– sentido: o da progressão de um saca-rolhas que gire no sentido do

movimento;
– grandeza: igual à velocidade angular, ω(t).
De igual modo, poderá ser definido o vector fictício de aceleração angular

como sendo:
r
r
α (t ) =
dω (t ) d
dt
= ω (t ) ⋅ k =
dt
[
r dω (t ) r
dt
] r
⋅ k = α (t ) ⋅ k (1.118)
1.14.2 Descrição do movimento circular através do vector rotação
Considere-se uma partícula em

movimento circular, sendo P o ponto
em que a partícula se encontra no
r
instante t e r o vector posição em
relação a um referencial com origem no
centro da circunferência.
r
Figura 1.24 – Vector rotação, ω .
– posição: uma vez que é conhecida a trajectória (circular) e a velocidade

angular, ω, a posição pode ser definida obtendo primeiro o
ângulo de rotação θ:
dθ t θ
ω=
dt
⇒ ∫ ω dt = ∫ dθ
0 0
⇒ θ = ω ⋅t (1.119)
uma vez conhecido o ângulo de rotação, é possível definir a lei

horária:
s = s (t ) = R ⋅θ (t ) (1.120)
– vector velocidade: o vector velocidade é dado por:

r r r
v =ω ×r (1.121)
Veja-se que assim é:
42
Capítulo 1
r r
• a direcção do vector ω × r é perpendicular ao plano definido
r r
pelos vectores ω e r e, portanto, com direcção perpendicular
à trajectória.
• o sentido é dado pela progressão de um saca-rolhas quando

ele roda (de acordo com a definição de produto vectorial) do
r r
primeiro vector, ω , para o segundo vector, r .
r r
• a grandeza do vector ω × r é:
r r r r
ω × r = ω ⋅ r ⋅ senβ (1.122)
r r
como ω ⊥ r ⇒ β = 90o ⇒ senβ = 1 , portanto:
r r r r
ω ×r = ω ⋅ r =ω ⋅r (1.123)
ou seja, tem a mesma grandeza que a da velocidade escalar

instantânea de uma partícula em movimento circular.
r r r
r dv d r r dω r r dr
a= = (ω × r ) = ×r +ω× =
dt dt dt dt
r
r r dω r r r r r
=ω×v + ×r = ω ×v +α ×r (1.124)
dt
r r r
Ora, como a = an + at , então fica provado que:
r r r
an = ω × v
r r r (1.125)
at = α × r
Vai-se ver agora como se pode redefinir a componente

r r
normal, an , e a componente transversal, at , da aceleração:
r r r
• an = ω × v
r r r r r r r r r r r r
ω × v = ω × (ω × r ) = (ω ⋅ r ) ⋅ ω − (ω ⋅ ω ) ⋅ r = −ω 2 ⋅ r (1.126)
r r
Já atrás se tinha visto que a = −ω 2 ⋅ r .
43
r
r dω r
• at = ×r
dt
r r
dω d
( )
r dω r dk
= ω⋅k = ⋅k +ω⋅ (1.127a)
dt dt dt dt
r r
como dk dt = 0 , vem:
r
dω dω r
= ⋅k (1.127b)
dt dt
r r
ou seja, os vectores dω dt e ω são paralelos. Viu-se ainda
r r r
que ω × v = −ω 2 ⋅ r , donde:
r 1 r r
r = − 2 ⋅ω × v (1.128)
ω
então:
r r
dω r d ω  1 r r 
×r = ×− ⋅ω × v  =
dt dt  ω 2 
r
dω r r
1
=− 2 ⋅ × (ω × v ) =
ω dt
r r
1  d ω r  r  d ω r  r 
= − 2 ⋅  ⋅v⋅ω − ⋅ ω ⋅ v =
ω  dt   dt  
1 dω r α r
= ⋅ ⋅ω ⋅ v = ⋅ v (1.129)
ω 2
dt ω
tal como se tinha visto anteriormente, a componente

tangencial da aceleração é dada por:
r α r
at = ⋅ v (1.130)
ω
44
Capítulo 1
45
46
Capítulo 1
47
Capítulo 2
CINEMÁTICA DE UM SISTEMA DE PARTÍCULAS
2.1 INTRODUÇÃO
Por sistema de partículas, ou sistema de pontos materiais, designa-se um

conjunto finito ou infinito de partículas, de tal modo que a distância entre qualquer
dos seus pontos permanece invariável durante o movimento. Isto significa que
apenas se irá considerar sistemas de partículas rígidos.
O sistema constituído por um número discreto ou finito de partículas é

vulgarmente designado por sistema de partículas discreto ou simplesmente por
sistema de partículas.
O sistema constituído por um número infinito de partículas é vulgarmente

designado por sólido.
Note-se que a noção de corpo rígido é uma abstracção científica porque na

realidade se sabe que não existem corpos completamente indeformáveis.
Neste capítulo será abordado a cinemática de corpos rígidos, investigando-se

as relações existentes entre o tempo, as posições, as velocidades e as acelerações
das várias partículas que formam um corpo rígido.
Os vários tipos de movimento de corpos rígidos podem ser agrupados da

seguinte maneira:
• Movimentos simples
– Translação: quando qualquer linha recta no interior do corpo

se mantiver na mesma direcção durante o
movimento.
48
Capítulo 2
– Rotação (em torno de um eixo fixo): as partículas movem-se em

planos paralelos e segundo circunferências em
torno do mesmo eixo fixo, designado por eixo de
rotação (as partículas situadas nesse eixo têm
velocidade e aceleração nulas).
• Movimentos compostos
– Movimento plano geral: todas as partículas se movem em planos

paralelos podendo, os seus movimentos, ser
decompostos nos dois movimentos simples
(translação e rotação).
– Movimento em torno de um ponto fixo: trata-se de um

movimento tridimensional de um corpo rígido
ligado num ponto fixo (por exemplo, o
movimento de um pião numa superfície rugosa).
– Movimento geral: qualquer movimento de um corpo que não se

enquadre em nenhum dos anteriores.
2.2 MOVIMENTO DE TRANSLAÇÃO
2.2.1 Definição e características
Considere-se um sistema de
partículas em movimento e
sejam A e B duas partículas
quaisquer. No instante de
tempo t, os vectores posição de
A e B em relação a um sistema
de referência fixo designam-se
r r
por rA e rB , respectivamente,
r
designando rB / A o vector que
liga A a B.
Figura 2.1 – Movimento de translação.
49
Cinemática de um sistema de partículas
r r
Assim, o vector posição rB pode ser obtido a partir do vector posição rA , se
r
for conhecido rB / A , da seguinte maneira:
r r r
rB (t ) = rA (t ) + rB / A (t ) (2.1)
Se o movimento do sistema de partículas é de translação (rectilínea ou

r
curvilínea), então o vector rB / A tem direcção e grandeza constante. Isto é, um
segmento que une dois pontos quaisquer de um sistema de partículas em movimento
de translação mantém-se com um comprimento constante e paralelo a si mesmo.
Derivando a expressão (2.1) em ordem ao tempo, t, vem:

r r r
r drB drA drB / A
vB = = + (2.2)
dt dt dt
r r r
tendo em conta que rB / A é constante no tempo, portanto, drB / A dt = 0 , e
r r
v A = drA dt , então:
r r
vB = v A , ∀A, B (2.3)
portanto, num sistema de partículas em translação, a velocidade é igual em todos os

pontos.
Derivando uma vez mais:

r r
aB = a A , ∀A, B (2.4)
identicamente, a aceleração é igual em todos os pontos.
Assim, quando um sistema de partículas se encontra em translação, todos os

pontos do corpo têm, em qualquer instante, a mesma velocidade e a mesma
aceleração. Portanto, a caracterização cinemática do movimento de translação de
um corpo rígido é a mesma para uma partícula qualquer desse corpo.
50
Capítulo 2
2.2.2 Casos particulares do movimento de translação
1º caso) Translação com velocidade vectorial instantânea constante
Se em qualquer instante t, a velocidade é

constante em direcção, sentido e grandeza
em todos os pontos do corpo rígido, isto é:
r
∀t , A, B : v (t ) = constante (2.5)
Figura 2.2 – Translação rectilínea e

uniforme.
então as trajectórias de todos esses pontos são rectilíneas. Neste caso, o

movimento é designado de translação rectilínea e uniforme.
2º caso) Translação com velocidade vectorial instantânea constante em

grandeza – Translação curvilínea
Como só a grandeza da velocidade é

constante, isto é:
r
∀t , A, B : v (t ) = constante (2.6)
então o sentido e a direcção podem variar.
Figura 2.3 – Translação uniforme

curvilínea.
Neste caso, o movimento é designado de translação uniforme curvilínea.
3º caso) Translação com velocidade vectorial instantânea não constante
Neste caso, como a velocidade é variável no tempo, a translação diz-se

variável.
51
2.3 MOVIMENTO DE ROTAÇÃO (EM TORNO DE UM EIXO FIXO)
2.3.1 Definição e características
Diz-se que um sólido executa um movimento

de rotação quando existem pontos de uma
dada linha recta, ∆, que se encontram fixos
(em repouso) durante o movimento. A esta
direcção, ∆, de pontos fixos dá-se o nome de
eixo de rotação.
Todas as partículas que não se encontram

sobre o eixo de rotação descrevem uma
trajectória circular cujo plano é normal ao
eixo e cujo centro se situa sobre esse eixo.
Figura 2.4 – Rotação em torno de um
eixo fixo.
Portanto, todas as partículas do corpo rígido têm a mesma velocidade angular

no mesmo instante, podendo, todavia, ser diferente de instante para instante.
Por isso, o movimento de rotação de um sólido é mais facilmente descrito em

termos de deslocamentos angulares e de velocidades angulares, uma vez que eles
são, num dado instante, iguais entre as diferentes partículas.
O movimento de rotação é, usualmente, descrito de dois modos alternativos:
− através do ângulo de rotação, θ(t); ou,
− através do vector rotação ou vector velocidade angular, ω(t).
2.3.2 Descrição do movimento de rotação através do ângulo de rotação θ(t)
Considere-se um corpo rígido em movimento de rotação e sejam A e B duas

partículas quaisquer não pertencentes ao eixo de rotação. Sejam θA e θB os ângulos
de rotação nesses pontos medidos em relação a um plano de referência que contém
o eixo de rotação Oz e o eixo Ox, e seja ϕ o ângulo de desfasamento dos planos
52
Capítulo 2
temporais que contêm, respectivamente, A e B e o eixo de simetria. O ângulo de

rotação θA(t) pode ser definido por:
θ A (t ) = θ B (t ) + ϕ , ∀A, B (2.7)
a) Representação no sistema Oxyz. b) Corte por um plano perpendicular ao

eixo de rotação Oz.
Figura 2.5 – Movimento de rotação em torno do eixo Oz.
Como o movimento do corpo rígido é de rotação, então o ângulo de

desfasamento, ϕ, é constante durante esse movimento. Portanto, derivando a
expressão em ordem ao tempo, vem:
dθ A dθ B dϕ
ωA = = + (2.7)
dt dt dt
como o ângulo ϕ é constante no tempo, a derivada dϕ dt é igual a zero, logo:
ω A = ω B ; ∀A, B (2.8)
ou seja, as velocidades angulares instantâneas são iguais em todas as partículas.
Face ao exposto, fica evidente que as grandezas cinemáticas, como a

r r
velocidade vectorial instantânea, v (t ) , e a aceleração vectorial instantânea, a (t ) , de
um corpo rígido em movimento de rotação, podem ser definidos de forma idêntica
àquela abordada para a cinemática da partícula, uma vez que o ângulo de rotação, a
velocidade angular e, consequentemente, a aceleração angular é igual em todos os
pontos do corpo.
53
Assim, a velocidade vectorial instantânea de um corpo rígido sujeito a um

movimento de rotação é definida por ter:
− Direcção: tangente à trajectória no ponto considerado, que se

encontra localizado num plano perpendicular ao eixo de
rotação passando pela partícula considerada.
− Sentido: o da progressão do movimento associado à trajectória

circular de cada partícula.
r r r
− Grandeza: v (t ) = vθ (t ) = r (t ) ⋅ ω
Da mesma forma, a aceleração vectorial instantânea de um corpo rígido sujeito

a um movimento de rotação é definido por:
r dv r d 2 s r r
r r r at (t ) = dt ⋅ u = dt 2 ⋅ u = r ⋅ α ⋅ u
a (t ) = at (t ) + an (t ) ;  (2.9)
2
ar (t ) = v ⋅ nr = r ⋅ ω 2 ⋅ nr
 n R
− Direcção: é definida de forma a que tg (δ ) = at an .
− Sentido: para o interior da trajectória.

r
− Grandeza: a = at2 + an2 = r ⋅ α 2 + ω 4
2.3.3 Descrição do movimento de rotação através do vector rotação
Quando se estudou o movimento circular de uma partícula viu-se que a

velocidade vectorial instantânea pode ser expressa por:
r r r
v A (t ) = ω (t ) × rA (t ) ; ∀A (2.10)
Também se viu no ponto anterior que num corpo rígido em rotação as velocidades
angulares em todas as partículas desse corpo são iguais num dado instante, isto é:
∀A, B ω A (t ) = ω B (t ) (2.11)
Isto significa que a velocidade angular de qualquer partícula de um corpo rígido em

rotação designa a velocidade angular do sólido.
54
Capítulo 2
Sabendo que o vector velocidade angular tem direcção perpendicular ao plano

do movimento circular (ou seja, a direcção do eixo de rotação, ∆) então esse vector
pode ser definido como:
r r
ω (t ) = ω (t ) ⋅ u∆ (2.12)
r
onde u ∆ é o versor do eixo de rotação ∆.
r
Deforma idêntica, o vector aceleração angular, α , do sólido em rotação é
definido por:
r
r dω (t ) dω (t ) r r
α (t ) = = ⋅ u ∆ = α (t ) ⋅ u ∆ (2.13)
dt dt
Verifica-se que a velocidade vectorial instantânea

do sólido em rotação é sempre dada por:
r
r dr (t ) r r
v (t ) = = ω (t ) × r (t ) (2.14)
dt
independentemente da origem do sistema de

eixos cartesiano, desde que esteja situado no eixo
de rotação.
Figura 2.6 – Definição do movimento
de rotação através do
vector rotação.
A justificação da afirmação anterior pode ser obtida definindo o vector

r
posição r (t ) ilustrado na figura 2.6 através da seguinte adição vectorial:
r r
r (t ) = r ' (t ) + O' O (2.15)
então,
r
r
v (t ) =
dr (t ) r
dt
r r r
[ ] r r r
= ω (t ) × r (t ) = ω (t ) × r ' (t ) + O ' O = ω (t ) × r ' (t ) + ω (t ) × O' O (2.16a)
r r
como os vectores ω (t ) e O ' O são paralelos, então o produto vectorial ω (t ) × O ' O é
igual ao vector nulo. Verifica-se portanto que:
55
r
r dr (t ) r r r r
v (t ) = = ω (t ) × r (t ) = ω (t ) × r ' (t ) ; ∀O, O ' (2.16b)
dt
Assim, a determinação do vector velocidade instantânea pode ser obtida a

partir do vector rotação e do vector posição, independentemente da origem, O ou
O', considerada no eixo de rotação.
De igual modo, a aceleração vectorial instantânea de qualquer partícula P de

um corpo rígido em movimento de rotação é definida como:
r r r
r dv p (t ) d r r dω (t ) r r drP (t )
a p (t ) = = [ω (t ) × rP (t )] = × rP (t ) + ω (t ) × =
dt dt dt dt
r r r r
= α (t ) × rP (t ) + ω (t ) × v p (t ) (2.17)
r
A aceleração vectorial instantânea a p pode ser definida através da soma das
seguintes duas parcelas:
r r r
r r r at (t ) = α (t ) × rP (t )
P
a p (t ) = at (t ) + an (t ) ; com r r r (2.18)
an (t ) = ω (t ) × v p (t )
P P
r
2.3.4 Operador de rotação, ω ×
r
Como se viu anteriormente, a velocidade vectorial instantânea, v (t ) , de um
sólido em rotação é dada por:
r r r
v (t ) = ω (t ) × r (t ) (2.19)
independentemente da posição do ponto de origem situado no eixo de rotação.
Como, por definição:

r
r dr (t )
v (t ) = (2.20)
dt
então igualando as expressões (2.19) e (2.20), vem:

r
dr (t ) r r
= ω (t ) × r (t ) (2.21)
dt
56
Capítulo 2
Isto significa que o operador matemático d dt de derivação temporal é equivalente

r r
ao operador matemático ω × , desde que o operando (neste caso r ) sobre o qual o
operador actua seja um vector de grandeza constante. Na realidade, num corpo
rígido em rotação, todas as partículas mantêm a mesma distância ao eixo de rotação,
r
embora a direcção e o sentido de r se altere.
NOTA: Em geral, o movimento de rotação de um sólido apresenta uma velocidade

vectorial instantânea de grandeza variável. Por isso é que:
r
dv (t ) r r
≠ ω (t ) × v (t ) (2.22)
dt
r
No entanto, quando o movimento circular é uniforme (isto é, v =constante)
então verifica-se a seguinte igualdade:
r
dv (t ) r r
= ω (t ) × v (t ) (2.23)
dt
De facto, viu-se anteriormente que no movimento circular uniforme o

vector aceleração instantânea só tem componente normal dada por:
r r r
an (t ) = ω (t ) × v (t ) (2.24)
r
Mais uma vez se confirma que o operador de rotação ω × tem o
significado do operador matemático d dt quando o operando tem
grandeza constante.
Exercício de aplicação
57
58
Capítulo 2
59
2.4 MOVIMENTO GERAL DO SÓLIDO
2.4.1 Velocidade e aceleração
O movimento geral de um corpo rígido no espaço pode ser decomposto em

movimentos simples elementares independentes constituídos por movimentos de
translação e rotação.
O movimento de um corpo rígido pode ser caracterizado por um dos seguintes

movimentos-tipo:
– Movimento plano: Todas as partículas se deslocam em planos paralelos.
– Movimento em torno de um ponto fixo: O corpo efectua a designada

precessão em torno de um ponto fixo (por exemplo, o
pião a girar em torno de um ponto de contacto com o
solo).
– Movimento de rotação e deslizamento (movimento roto-translatório): Os

pontos do eixo de rotação deslocam-se sobre ele,
permanecendo sobre essa direcção (exemplo:
movimento de um parafuso ou movimento helicoidal).
Sejam A e B duas partículas de

um corpo rígido. Como se viu
anteriormente, o vector posição
r
rB pode ser obtido da seguinte
maneira:
r r r
rB (t ) = rA (t ) + rB / A (t ) (2.25)
Desta forma, o vector

r
velocidade em B, vB , é por
definição igual a:
r r r
r drB (t ) drA (t ) drB / A (t )
vB (t ) = = +
dt dt dt
(2.26)
Figura 2.7 – Movimento geral.
60
Capítulo 2
Ou seja:
r r r
vB (t ) = v A (t ) + vB / A (t ) (2.27)
r
em que vB / A (t ) é a velocidade de B relativamente ao referencial Ax'y'z', ligado ao
ponto A e de orientação fixa. Dado que o ponto A está fixo neste referencial, o
movimento do corpo relativo a Ax'y'z' é o movimento de um corpo com um ponto
r
fixo. Assim, a velocidade vB / A (t ) pode obter-se como a velocidade em torno do
r
ponto fixo A, ou seja, do movimento circular, com vector rotação ω , em torno do
eixo de rotação que passa pelo ponto A:
r r r
vB / A (t ) = ω (t ) × rB / A (t ) (2.28)
Portanto, a velocidade num ponto qualquer, B, de um corpo rígido com um

movimento geral é dado por:
r r r r
vB (t ) = v A (t ) + ω (t ) × rB / A (t ) (2.29)
r
em que a primeira parcela da soma vectorial, v A (t ) , representa a componente de
r r
translação e a segunda parcela, ω (t ) × rB / A (t ) , representa a componente de rotação.
A aceleração de B obtém-se por um raciocínio idêntico. Primeiro escreve-se:

r r r
aB (t ) = a A (t ) + aB / A (t ) (2.30)
r
em que aB / A é a aceleração de B relativamente ao referencial Ax'y'z' ligado a A e de
r
orientação fixa. Assim, a aceleração aB / A pode obter-se como a aceleração em torno
do ponto fixo A, ou seja, do movimento circular em torno do eixo de rotação que
r
passa por A e é caracterizado pelo vector rotação ω :
r r r
aB / A (t ) = (aB / A )t (t ) + (aB / A )n (t ) =
r r r r
= α (t ) × rB / A (t ) + ω (t ) × vB / A (t ) =
r r r r r
= α (t ) × rB / A (t ) + ω (t ) × [ω (t ) × rB / A (t )] (2.31)
Portanto, a aceleração num ponto qualquer, B, de um corpo rígido em movimento

(geral) é dado por:
r r r r r r r
aB (t ) = a A (t ) + α (t ) × rB / A (t ) + ω (t ) × [ω (t ) × rB / A (t )] (2.32)
61
r
em que a primeira parcela da soma vectorial, a A (t ) , representa a componente de
translação e as segunda e terceira parcelas representam a componente de rotação,
r r
correspondendo a segunda parcela, α (t ) × rB / A (t ) , à componente tangencial e a
r r r
terceira parcela, ω (t ) × [ω (t ) × rB / A (t )], à componente normal.
As equações de velocidade e de aceleração de um corpo rígido em movimento

geral mostram que esse movimento é equivalente, num dado instante, à soma de
uma translação, na qual todas as partículas do corpo têm a mesma velocidade e a
mesma aceleração que a partícula de referência A, e um movimento (de rotação) no
qual a partícula A se considera fixa.
2.4.2 Teoria do campo das velocidades de um corpo rígido
Como se viu no ponto anterior, a velocidade absoluta da partícula B em

movimento geral, no referencial absoluto ou fixo, é dada por:
r r
r drA drB / A
vB = + =
dt dt
r r r
r di ' dj ' dk '
= vA + x ⋅ + y⋅ + z⋅ (2.33)
dt dt dt
r
sendo v A a velocidade no ponto A do referencial móvel relativamente ao referencial
fixo.
Por outro lado, de acordo com o conceito de operador de rotação, visto em

2.3.4, o operador matemático d dt de derivação temporal é equivalente ao
r r r r
operador matemático ω × desde que os operandos (neste caso i ' , j ' e k ' ) sobre o
qual o operador actua, sejam vectores de grandeza constante. Assim,
r
di ' r r
=ω ×i ' (2.34a)
dt
r
dj ' r r
= ω × j' (2.34b)
dt
r
dk ' r r
=ω ×k' (2.34c)
dt
representando estas três expressões as fórmulas de Poisson. Assim,
62
Capítulo 2
( )
r r r r r r
vB = v A + ω × x ⋅ i '+ y ⋅ j '+ z ⋅ k ' (2.35)
ou seja, como se viu anteriormente:

r r r r
vB = v A + ω × rB / A (2.36)
representando esta expressão a designada lei das velocidades de um corpo rígido,

r
onde vB representa o vector do campo de velocidades. Assim,
r
vB – Velocidade absoluta de B pertencente ao sólido móvel em
movimento geral, no referencial fixo ou absoluto.
r
vA – Velocidade vectorial instantânea no referencial fixo do ponto
A do sólido móvel e, portanto, do referencial móvel; como se
o sólido não rodasse no espaço, isto é, como se o sólido
apenas estivesse submetido ao movimento de translação
independente da velocidade de todas as partículas dada por
r
vA .
r r
ω × rB / A – Velocidade vectorial instantânea de qualquer partícula B do
sólido móvel, devido ao movimento de rotação instantâneo do
sólido em torno do seu eixo de rotação instantâneo
r
caracterizado pelo vector ω .
NOTAS: O vector do campo de velocidades do movimento geral de um sólido

contém os casos particulares de translação pura e rotação pura.
1. Translação pura (movimento geral de um corpo rígido sem rotação):

r r r r
∀A, B ω = 0 ⇒ vB = v A (2.37)
2. Rotação pura (movimento geral de um corpo rígido sem translação):

r r r r r
∀A, B v A = 0 ⇒ vB = ω × rB / A (2.38)
r
3. ω é um vector livre
Verifica-se que a expressão (2.36) é sempre a mesma qualquer que seja o

referencial considerado:
r r r r
vB = v A + ω × rB / A (2.39a)
63
r r r r
vC = v A + ω × rC / A (2.39b)
subtraindo as expressões (2.39a) e (2.39b) obtém-se:

r r r r r
vB − vC = ω × (rB / A − rC / A ) ⇒
r r r r
⇒ vB = vC + ω × rB / C (2.40)
r
ou seja, ω é um vector livre.
64
Capítulo 2
65
2.5 MOVIMENTO PLANO DO SÓLIDO
2.5.1 Definição
O movimento plano de um corpo

rígido é um movimento durante o
qual todos os pontos do corpo se
deslocam paralelamente a um plano
fixo. Durante o movimento plano,
todos os pontos do corpo situados
sobre uma perpendicular ao plano
deslocam-se do mesmo modo.
2.5.1.1.1.1.1.1
a) Movimento paralelo a um plano fixo π.
Por isso, para se estudar o

movimento do corpo basta estudar o
movimento de qualquer secção, S(t),
obtida pela intersecção do corpo por
um plano paralelo ao plano fixo de
referência.
b) Corte obtido pelo plano β paralelo ao plano π.
Figura 2.8 – Movimento plano de um sólido.
Figura 2.9a – Decomposição do movimento plano (exemplo 1).
66
Capítulo 2
Figura 2.9b – Decomposição do movimento plano (exemplo 2).
Como se pode observar nos dois exemplos das figuras 2.9 (a e b), o
movimento plano geral de um sólido pode ser considerado como a soma de uma
translação com uma rotação.
2.5.2 Velocidade absoluta e velocidade relativa no movimento plano
No ponto anterior viu-se que qualquer movimento plano de uma placa pode
ser substituído por uma translação, definida pelo movimento de qualquer ponto de
referência A e, simultaneamente, por uma rotação em torno de A. A velocidade
r
absoluta vB de uma partícula B da placa obtém-se a partir da fórmula da velocidade
relativa deduzida em 2.4.1:
r r r
vB (t ) = v A (t ) + vB / A (t ) (2.41)
Figura 2.10 – Velocidade absoluta e velocidade relativa.
67
r
A velocidade v A corresponde à translação da placa com o ponto A, enquanto
r
que a velocidade relativa vB / A está associada à rotação da placa em torno do ponto A
e é medida em relação ao referencial centrado em A e com orientação fixa.
r r
Representando por rB / A o vector posição de B relativamente a A, e por ω (ou
r
ω ⋅ k ) a velocidade angular da placa em relação aos eixos com orientação fixa
r
então, a velocidade relativa, vB / A , pode ser definida por:
r r r r
vB / A (t ) = ω (t ) × rB / A (t ) ; com vB / A = r ⋅ ω (2.42)
na qual r é a distância do ponto A ao ponto B. Substituindo na expressão (2.41),

vem:
r r r r
vB (t ) = v A (t ) + ω (t ) ⋅ k × rB / A (t ) (2.43)
A caracterização da cinemática do movimento plano através das

representações vectoriais com produtos vectoriais é, de certo modo, mais trabalhosa
que outros tipos de representação cinemática do movimento plano que recorrem a
outras características do movimento plano.
Assim, como a teoria do campo de velocidades (TCV), isto é a cinemática, é

uma teoria de campo de momentos (TCM) do vector campo de velocidade, também
existe uma propriedade projectiva da TCV obtida de modo análogo à propriedade
projectiva da TCM (vista na disciplina de Mecânica I):
r r r r
vB = v A + ω × rB / A ⇒
r r r r r r r
⇒ vB ⋅ rB / A = v A ⋅ rB / A + ω × rB / A ⋅ rB / A (2.44)
r r r
como os vectores ω × rB / A e rB / A são
perpendiculares, então o seu produto escalar é
nulo, vindo:
Figura 2.11 – Propriedade projectiva.
r r r r
⇒ vB ⋅ rB / A ⋅ cos β = v A ⋅ rB / A ⋅ cos α ⇒
⇒ vB ⋅ cos β = v A ⋅ cos α (2.45)
68
Capítulo 2
Por intermédio desta relação, se for conhecido o vector velocidade num ponto
e a direcção da velocidade noutro ponto, a grandeza dessa outra velocidade é
determinável pelo teorema das projecções das velocidades.
A caracterização cinemática do movimento plano pode então ser feito através

das trajectórias dos pontos da secção plana, das suas velocidades e acelerações,
como já referido anteriormente.
– Equações paramétricas (duas equações temporais para a localização no

espaço, para cada instante t, e uma equação temporal para definir a
variação angular, ϕ, em cada instante t):
 x = x(t )

 y = y (t ) (2.46)

ϕ = ϕ (t )
O ângulo de rotação de qualquer direcção será:
θ (t ) = ϕ (t ) − ϕ (t0 ) ; geralmente t0 = 0 (2.47)
– As velocidades de qualquer ponto B serão tais que:

r r r r
vB (t ) = v A (t ) + ω (t ) ⋅ k × rB / A (t ) (2.48)
– As acelerações serão:
r
r
aB (t ) =
dvB (t ) r
dt
r r r
[ r r
= a A (t ) + α (t ) ⋅ k × rB / A (t ) + ω (t ) ⋅ k × ω (t ) ⋅ k × rB / A (t ) ] (2.49)
r
em que a primeira parcela da soma vectorial, a A (t ) , representa a
componente de translação e as segunda e terceira parcelas representam a
componente de rotação, correspondendo a segunda parcela,
r r
α (t ) ⋅ kr × rB / A (t ) r, à componente tangencial e a terceira parcela,
[ r
]
ω (t ) ⋅ k × ω (t ) ⋅ k × rB / A (t ) , à componente normal.
69
70
Capítulo 2
2.5.3 Centro instantâneo de rotação (CIR) no movimento plano
O conceito de centro instantâneo de rotação (CIR) permite aplicar um processo

alternativo ao anterior de descrever o campo de velocidades de uma secção plana
em movimento geral.
Define-se centro instantâneo de

rotação como sendo o ponto do
plano da secção que num
determinado instante tem
velocidade nula.
Figura 2.12 – Centro instantâneo de rotação (CIR).
71
Assim, as velocidades de todas as partículas da secção são as mesmas que se

obteriam pela rotação dessa secção em torno de um eixo perpendicular ao plano e
que passasse pelo ponto CIR:
v A = ω ⋅ rA / CIR (2.50)
em que rA / CIR representa a distância entre o ponto genérico A e o centro instantâneo

r r
de rotação (CIR). Note-se que os vectores v A e rA / CIR são perpendiculares.
A posição do CIR pode definir-se através da

consideração das direcções dos vectores velocidade
de duas partículas, A e B, da secção. O CIR obtém-se
r
pelo traçado da perpendicular a v A passando por A e
r
da perpendicular a vB passando por B e determinando
o ponto de intersecção destas duas linhas.
Figura 2.13 – Determinação da
posição do CIR.
Para verificar que de facto o ponto assim determinado é o centro instantâneo

de rotação, considere-se, por redução a uma hipótese absurda que a velocidade no
CIR não era nula, isto é, vCIR ≠ 0 . Por aplicação do teorema das projecções das
velocidades tem-se que:
v A ⋅ cos α = vCIR ⋅ cos β (2.51)

r r
como os vectores v A e rA / CIR são perpendiculares, ou seja α é igual a 90° (portanto,
cos α = 0 ), então:
v A ⋅ cos α = 0 ⇒ vCIR ⋅ cos β = 0 (2.52)
como se considerou por hipótese que a velocidade no CIR não era nula ( vCIR ≠ 0 )
então a segunda igualdade expressa em (2.52) só seria possível se cos β = 0 , ou
seja, se β fosse igual a 90°. Neste caso, a velocidade no CIR teria que se
r
perpendicular a rA / CIR .
Considerando o mesmo raciocínio entre B e CIR, e mantendo a mesma

hipótese (absurda) inicial, concluí-se que a velocidade em CIR também teria que ser
r r r
perpendicular a rB / CIR . Como rA / CIR e rB / CIR não têm a mesma direcção, então a
igualdade:
72
Capítulo 2
vCIR ⋅ cos β = 0 (2.53)
só é possível se a velocidade no CIR for nula ( vCIR = 0 ).
O grande interesse na aplicação do conceito de centro instantâneo de rotação

consiste na possibilidade de determinar de forma expedita a velocidade em qualquer
ponto da secção, uma vez conhecida a localização do CIR. Nesta situação, a
velocidade em qualquer ponto da secção pode ser obtida multiplicando unicamente
a velocidade angular com a distância desse ponto ao CIR. De facto, pela lei geral
das velocidades tem-se que:
r r r r
vB = vCIR + ω × rB / CIR (2.54)
r r
como vCIR = 0 , então:
r r r
vB = ω ⋅ k × rB / CIR (2.55)
ou seja:
r r
v B = ω ⋅ rB / CIR (2.56)
Portanto, a grandeza das velocidades em dois quaisquer pontos são proporcionais às

suas distâncias ao CIR:
v A ω ⋅ rA / CIR rA / CIR
= = (2.57)
v B ω ⋅ rB / CIR rB / CIR
Alguns casos particulares de localização do CIR
1º) Movimento plano de rolamento, sem deslizamento, de um cilindro

qualquer sobre uma superfície fixa
O centro instantâneo de rotação em qualquer instante – CIR(t) – situa-se

no ponto de contacto do corpo com a superfície fixa (vsup.fixa=0):
73
Figura 2.14 – Localização do CIR na superfície fixa de contacto.
Neste caso, a superfície fixa é a trajectória dos CIR’s (lugar geométrico

dos pontos instantâneos com velocidade nula)
2º) Localização do CIR quando as velocidades em dois pontos quaisquer A e

B são paralelas e a direcção AB não é perpendicular à direcção comum
das velocidades
Figura 2.15 – Localização do CIR dum corpo em translação instantânea.
Pelo teorema das projecções das velocidades, vem:
v A ⋅ cos α = vB ⋅ cos β (2.58)
como o ângulo α é igual ao ângulo β, então os respectivos co-senos são

iguais, logo, a igualdade (2.58) só será válida se as velocidades em A e B
forem iguais:
α = β ⇒ cos α = cos β ⇒ v A = vB ; ∀A, B (2.59)
Este caso corresponde a uma situação de translação instantânea pura,

logo as velocidades em qualquer ponto são iguais e, consequentemente, o
CIR encontra-se no infinito.
3º) Localização do CIR quando as velocidades em dois pontos quaisquer A e

B são paralelas e a direcção AB perpendicular à direcção comum das
velocidades
74
Capítulo 2
Como se viu anteriormente,
v A rA / CIR
= (2.60)
vB rB / CIR
Pelo teorema de Tales é possível

determinar a posição do CIR.
Figura 2.16 – Localização do CIR.
75
2.6 CINEMÁTICA DO MOVIMENTO RELATIVO
2.6.1 Considerações gerais e definições
O objectivo deste sub-capítulo é estudar as características do movimento de

uma partícula ou de um sistema de partículas num referencial móvel, conhecida a
descrição desse movimento num referencial (pseudo-)fixo em relação ao qual o
movimento do referencial móvel é detectado.
Existem inúmeras aplicações deste tipo de movimento, como por exemplo:
– movimento de um passageiro num comboio em movimento relativamente à

estação;
– movimento de um astronauta relativamente à nave em movimento

relativamente à Terra;
– movimento de zonas atmosféricas ou oceânicas relativamente a outras

zonas atmosféricas ou oceânicas em movimento;
– etc.
Neste tipo de movimentos consideram-se dois referenciais: um referencial

S1(x, y, z) considerado absoluto ou fixo e um referencial S(x, y, z) considerado
móvel em relação ao referencial S1 fixo.
O movimento absoluto de uma partícula M, ou de um sistema de partículas,

em relação ao referencial fixo S1, pode ser considerado como a resultante
cinemática do movimento de condução e do movimento relativo, assim definidos:
– Movimento relativo – movimento de qualquer partícula M em relação ao

referencial móvel S.
– Movimento de condução, transporte ou arrastamento – movimento do

referencial móvel S relativamente ao referencial
fixo S1, como se as partículas M não se movessem
no referencial móvel S, isto é, como se
pertencessem a um corpo que está “colado” ao
referencial S.
76
Capítulo 2
No exemplo atrás referido de um passageiro em movimento num comboio em

movimento relativamente à estação (fixa), as analogias são as seguintes:
– Movimento relativo – é o movimento do passageiro em relação ao

comboio (ou seja, está ligado ao referencial
móvel);
– Movimento de condução, transporte ou arrastamento – é o movimento do

comboio relativamente ao exterior ou à estação (ou
seja, é o movimento que o passageiro teria em
relação ao exterior se estivesse “amarrado” à
cadeira);
– Movimento absoluto ou resultante – é o movimento do passageiro que se

encontra sobre um comboio que, por sua vez,
também está em movimento relativamente à
estação (fixa).
Figura 2.17 – Movimento relativo.
Neste caso, a posição de um ponto M qualquer pode ser obtido da seguinte

forma:
r r r
rM / O (t ) = rO / O (t ) + rM / O (t ) ; ∀M , ∀t
1 1
(2.61)
ou seja,
r r r r r r r
x1 (t ) ⋅ i1 + y1 (t ) ⋅ j1 + z1 (t ) ⋅ k1 = rO / O (t ) + x(t ) ⋅ i (t ) + y (t ) ⋅ j (t ) + z (t ) ⋅ k (t )
1
(2.62)
77
r r r r r r
onde i1 , j1 e k1 são os versores espacialmente e temporalmente fixos; e, i , j e k
são os versores de orientação espacial variável no tempo.
De seguida vai-se identificar quais as variáveis e as constantes associadas aos

movimentos absoluto, relativo e de transporte (ou condução).
– Movimento relativo:
r r r r
variáveis – x1(t), y1(t), z1(t), x(t), y(t), z(t), i (t ) , j (t ) , k (t ) , rO / O (t )
1
r r r
constantes – i1 , j1 , k1
– Movimento condução, transporte ou arrastamento:

r r r r
variáveis – i (t ) , j (t ) , k (t ) , rO / O (t ) 1
constantes – x(t), y(t), z(t)
– Movimento relativo:
variáveis – x(t), y(t), z(t)

r r r r
constantes – i (t ) , j (t ) , k (t ) , rO / O (t ) 1
2.6.2 Teorema da composição das velocidades
Por definição, a velocidade absoluta é dada por:

r r
r drM / O (t ) r r
vabs (t ) = 1
= x&1 (t ) ⋅ i1 + y&1 (t ) ⋅ j1 + z&1 (t ) ⋅ k1 (2.63)
dt
ou então,
r
vabs (t ) =
d r
dt
[ r
rO / O (t ) + rM / O (t )
1
]
r
=
drO / O (t ) d
dt
1
+
dt
[ r r r
]
x(t ) ⋅ i (t ) + y (t ) ⋅ j (t ) + z (t ) ⋅ k (t )
r r r r
drO / O (t ) r di r dj r dk
= 1
+ x& ⋅ i + x ⋅ + y& ⋅ j + y ⋅ + z& ⋅ k + z ⋅
dt dt dt dt
78
Capítulo 2
r r r r
( )
drO / O (t ) r r r  di dj dk 
= 1
+ x& ⋅ i + y& ⋅ j + z& ⋅ k +  x ⋅ + y ⋅ + z ⋅  (2.64)
dt  dt dt dt 
Mas, por sua vez, a velocidade relativa é:

r
r
vrel (t ) =
drM / O (t ) d
dt
=
dt
[
r r r
x(t ) ⋅ i + y (t ) ⋅ j + z (t ) ⋅ k ] ⇒
r r r r
⇒ vrel (t ) = x& ⋅ i + y& ⋅ j + z& ⋅ k (2.65)
Comparando com a velocidade absoluta e tendo em conta que,

r r r
vabs (t ) = vrel (t ) + vcond (t ) (2.66)
r
então conclui-se que a velocidade de condução ou de transporte, vcond , é dada por:
r r r r
r drO / O (t )  di dj dk 
vcond (t ) = 1
+  x ⋅ + y ⋅ + z ⋅  (2.67)
dt  dt dt dt 
Tendo em conta as fórmulas de Poisson, apresentadas nas expressões 2.34,

sabe-se que:
r
 di r r
 dt = ω cond × i
 r
 dj r r
 = ω cond × j (2.68)
dt
 r
 dk r r
 = ω cond × k
 dt
r
onde ω cond é o vector rotação associado à rotação do corpo rígido (e, portanto, do
referencial móvel que lhe está associado), com movimento de condução de
r
velocidade angular ω cond . Deste modo,
r r r r
r drO / O (t ) di dj dk
vcond (t ) = 1
+ x⋅ + y⋅ + z⋅
dt dt dt dt
r r
drO / O (t ) r r r r r
= 1
+ x ⋅ ω cond × i + y ⋅ ω cond × j + z ⋅ ω cond × k
dt
r
( )
dr (t ) r r r r
= O/O 1
+ ω cond × x ⋅ i + y ⋅ j + z ⋅ k
dt
79
r
drO / O (t ) r r
= 1
+ ω cond (t ) × rM / O (t ) (2.69)
dt
ou seja, é uma expressão do tipo:

r r r r
vcond (t ) = v0 (t ) + ω cond (t ) × rM / O (t ) (2.70)
que traduz a cinemática do movimento geral do corpo rígido.
Resumindo, o teorema da composição das velocidades refere que a velocidade

vectorial absoluta de uma partícula M que se encontra em movimento em relação a
um referencial fixo é a soma vectorial da velocidade relativa dessa partícula em
relação ao referencial móvel com a velocidade do referencial móvel em relação ao
referencial fixo (velocidade de transporte, condução ou arrastamento), ou seja:
r r r
vabs (t ) = vrel (t ) + vcond (t )
r r r r
vrel (t ) = x& ⋅ i + y& ⋅ j + z& ⋅ k
r r r r
vcond (t ) = v0 (t ) + ω cond (t ) × rM / O (t )
2.6.3 Teorema da composição das acelerações ou teorema de Coriólis
Por definição, a aceleração absoluta é dada por:

r
r d 2 rM / O (t ) r r r
aabs (t ) = 1
= x
&&1 (t ) ⋅ i1 + y
&&1 (t ) ⋅ j1 + z
&&1 (t ) ⋅ k1 (2.71)
dt 2
ou então,
r r r r
r d  drO / O (t ) r di r dj r dk 
aabs (t ) =  1
+ x& ⋅ i + x ⋅ + y& ⋅ j + y ⋅ + z& ⋅ k + z ⋅ 
dt  dt dt dt dt 
r r r r r
d 2 rO / O (t ) r di di d 2i r dj
= 1
+ &x& ⋅ i + x& ⋅ + x& ⋅ + x ⋅ 2 + &y& ⋅ j + y& ⋅ +
dt 2 dt dt dt dt
r r r r r
dj d j 2 r dk dk 2
d k
+ y& ⋅ + y ⋅ 2 + &z& ⋅ k + z& ⋅ + z& ⋅ + z⋅ 2
dt dt dt dt dt
80
Capítulo 2
r r r r
( )
r d 2 rO / O (t ) r r r  d 2i d2 j d 2k 
aabs (t ) = 1
+ &x& ⋅ i + &y& ⋅ j + &z& ⋅ k +  x ⋅ 2 + y ⋅ 2 + z ⋅ 2  +
dt 2  dt dt dt 
r r r (2.72)
 di dj dk 
+ 2 ⋅  x& ⋅ + y& ⋅ + z& ⋅ 
 dt dt dt 
Por sua vez, a aceleração relativa é:

r
r
arel (t ) =
dvrel (t ) d
dt
=
dt
[r r r
x& (t ) ⋅ i + y& (t ) ⋅ j + z& (t ) ⋅ k ] ⇒
r r r r
⇒ arel (t ) = &x&(t ) ⋅ i + &y&(t ) ⋅ j + &z&(t ) ⋅ k (2.73)
Também por definição, a aceleração de transporte é:

r r r r r
r dvcond (t ) d  drO / O di dj dk 
acond (t ) = =  + x⋅ + y⋅ + z⋅ 
1
⇒
dt dt  dt dt dt dt 
r r r r
r d 2 rO / O (t ) d 2i d2 j d 2k
⇒ acond (t ) = 1
+ x⋅ 2 + y⋅ 2 + z⋅ 2 (2.74)
dt 2 dt dt dt
Identificando os termos respectivos com a expressão (2.72), verifica-se que:

r r r
r r r  di dj dk 
aabs = arel + acond + 2 ⋅  x& ⋅ + y& ⋅ + z& ⋅  (2.75)
 dt dt dt 
onde a parcela adicional que surge nesta expressão (e que não aparece na
correspondente expressão da velocidade) é designada de aceleração complementar
ou aceleração de Coriólis:
r r r
r  di dj dk 
acor = 2 ⋅  x& ⋅ + y& ⋅ + z& ⋅  (2.76)
 dt dt dt 
ou aplicando as fórmulas de Poisson (2.34):
( )
r r r r r r r
acor = 2 ⋅ x& ⋅ ω cond × i + y& ⋅ ω cond × j + z& ⋅ ω cond × k
(2.77)
( )
r r r r
= 2 ⋅ ω cond × x& ⋅ i + y& ⋅ j + z& ⋅ k
r
vrel
81
assim a aceleração de Coriólis pode ser definida condensadamente pela seguinte

expressão:
r r r
acor = 2 ⋅ ω cond × vrel (2.78)
Então, o teorema da composição das acelerações diz que:

r r r r
aabs = arel + acond + acor (2.79)
Note-se que esta parcela adicional da aceleração (a aceleração de Coriólis) é

calculada a partir de características dos movimentos elementares tais como a
r r
velocidade angular ω cond do movimento de condução e a velocidade vrel do
movimento relativo.
Logo, em qualquer corpo móvel, num referencial móvel em movimento

relativamente a um referencial fixo existirá aceleração de Coriólis, a qual implicará
o desenvolvimento de uma força adicional (ou complementar) sobre o corpo (de
r r
acordo com o princípio fundamental da dinâmica: F = m ⋅ a ), que é designada de
r
força de Coriólis, Fcor .
Entre as aplicações e as consequências da existência da força de Coriólis em

problemas de cinemática de movimento relativo, menciona-se alguns exemplos:
– sentido de rotação dos vórtices atmosféricos nos hemisférios norte e sul;
– forças de Coriólis associadas ao movimento do astronauta reparando um

satélite no espaço;
– forças de Coriólis associadas a determinados fenómenos marítimos;
– variação terrestre das marés;
– estudo da evolução de fenómenos meteorológicos.
2.6.4 Casos particulares – Princípio da relatividade newtoniana
Se o sistema referencial móvel S tiver um movimento de translação em relação

r r r
ao referencial fixo S1, então os versores i , j e k , bem como qualquer direcção
considerada no referencial móvel, ocuparão durante o movimento posições paralelas
r r r
entre si, pelo que os versores i , j e k , serão vectores constantes. Logo:
82
Capítulo 2
r r r
di dj dk r
= = =0 (2.80)
dt dt dt
e os teoremas da composição das velocidades e da composição das acelerações

serão expressos, respectivamente, por:
r r r r
v rel = x& ⋅ i + y& ⋅ j + z& ⋅ k
r r r 
v abs = vrel + vcond ; em que  r (2.81)
r d rO / O (t )
vcond = 1
 dt
r r r r
arel = &x& ⋅ i + &y& ⋅ j + &z& ⋅ k

 r
d 2 rO / O (t )
r r r r
aabs = arel + acond ; em que acond = 2
1
(2.82)
 dt
r r
acor = 0
r r r
A aceleração de Coriólis é nula atendendo ao facto dos versores i , j e k , serem
vectores constantes, ou seja, as respectivas derivadas são nulas, como está expresso
em (2.80), resultando, de acordo com a expressão (2.76), no anulamento da
aceleração de Coriólis.
r r
Note-se que drO / O dt e d 2 rO / O dt 2 representam, respectivamente, as
1 1
velocidades e as acelerações do centro do referencial móvel em movimento de

translação, as quais coincidem com as velocidades e as acelerações do designado
movimento de transporte (condução ou arrastamento) do referencial móvel S
relativamente ao referencial fixo S1.
Se para além das premissas anteriores, o movimento de translação do

referencial móvel S relativamente ao referencial fixo S1, for um movimento
r r
rectilíneo e uniforme, então d 2 rO / O dt 2 = 0 e o teorema da composição das
1
acelerações será:
r r
aabs = arel (2.83)
Desta expressão conclui-se que um corpo terá a mesma aceleração em dois

referenciais que executem, um em relação ao outro, um movimento de translação
83
rectilíneo e uniforme. Isto traduz o designado Princípio da Relatividade

Newtoniana. Assim:
1º) Um movimento de translação rectilíneo e uniforme comum aos aparelhos

de medida e aos observadores, não altera as observações mecânicas;
2º) É impossível justificar com experiências mecânicas, realizadas num

sistema de partículas mecânico, se este está em repouso ou em
movimento rectilíneo e uniforme. Ou seja, repouso e movimento
rectilíneo e uniforme são duas facetas equivalentes da mesma realidade
mecânica.
84
Capítulo 3
GEOMETRIA DE MASSAS
3.1 INTRODUÇÃO
Neste capítulo será feito o estudo de várias propriedades e características

geométrico-mecânicas de linhas, superfícies e volumes, as quais constituirão uma
ferramenta para a caracterização da massa, peso, distribuição da massa, inércia, etc.,
de sistemas de partículas discretos ou contínuos, cujo movimento será estudado nos
capítulos seguintes ligados à dinâmica.
Para além das características geométricas naturais, como o comprimento, área

e volume (e as suas características mecânicas de massas e pesos desses
comprimentos, áreas e volumes) irá referir-se os conceitos de centro de massa,
centro de gravidade, momento estático relativamente a um ponto, eixo ou plano,
momento de inércia e produto de inércia também relativamente a um ponto, eixo ou
plano.
3.2 CENTRO DE MASSA E CENTRO DE GRAVIDADE
O centro de massa corresponde ao centróide de massas de um sistema de

partículas. Se o sistema for discreto (constituído por partículas com coordenadas
Ak − O e massas mk), o centro de massa, GCM, localiza-se na posição determinada
através da seguinte expressão:
1 n n
GCM − O = ⋅ ∑ mk ⋅ Ak − O ; M = ∑ mk (3.1)
M k =1 k =1
Se o sistema for contínuo, a localização do centro de massa é obtida por:
85
Geometria de massas
1 r
GCM − O = ⋅ ∫ R ( x, y, z ) dm( x, y, z ) ; M = ∫ dm (3.2)
M M M
Note-se que o integral ∫ dm

M
será simples,
duplo ou triplo, consoante o sistema de

partículas seja unidimensional (1D),
bidimensional (2D) ou tridimensional
(3D), respectivamente.
Figura 3.1 – Centro de massa.
Se o sistema de partículas estiver sujeito a um campo gravítico, terrestre ou

não, ele estará sujeito a forças de atracção gravítica (ou pesos) pontualmente
localizadas (sistema de partículas discreto) ou distribuídas (sistema de partículas
contínuo). Designa-se centro de gravidade ou baricentro do sistema de partículas ao
centróide da distribuição, discreta ou contínua, de pesos do sistemas de partículas.
Num sistema discreto, a localização do centro de gravidade, G, é dado por:
1 n n
G −O = ⋅ ∑ pk ⋅ Ak − O ; p = ∑ pk (3.3)
p k =1 k =1
Figura 3.2 – Peso da partícula de massa mk.
Num sistema contínuo, a localização do centro de gravidade, G, é dado por:
1 r
p ∫P
G −O = R ( x, y, z ) ⋅ dp( x, y, z ) =
1 r r
= ∫ R ( x, y, z ) ⋅ g ( x, y, z ) dm ;
pM
com p = ∫ dp = ∫ g dm (3.4)
p M
Figura 3.3 – Peso elementar associado a uma

parcela infinitesimal de massa dm.
86
Capítulo 3
NOTAS:
1. Se o sistema de partículas for homogéneo (isto é, de massa específica

constante) e se o campo gravítico for uniforme (ou seja, a mesma
aceleração gravítica para todos os pontos do sistema), então o centro de
massa e o centro de gravidade localizam-se no mesmo ponto.
2. Se o sistema de partículas for homogéneo, então o centro de massa é

coincidente com o centro geométrico. Se, além disso, o campo gravítico é
uniforme, então o centro geométrico corresponde simultaneamente ao
centro de massa e ao centro de gravidade.
Considerando o caso de um sistema de partículas contínuo, o centro

geométrico, GCG, é dado por:
1 r
V V∫
GCG − O = ⋅ R dV ; V = ∫ dV (3.5)
V
Por sua vez, o centro de massa, GCM, é dado por:
1 r 1 r
GCM − O = ⋅ ∫ R dm = ⋅ ∫ R ⋅ ρ dV ; M = ∫ dm = ∫ ρ dV (3.6)
M M M V M V
onde ρ representa a massa específica do sistema que pode ser constante ou variável
no interior do seu volume. Se a massa específica for constante (ρ = constante) então
o centro de massa pode ser também definido por:
1 r 1 r
GCM − O = ⋅ ρ ⋅ ∫ R dV = ⋅ ∫ R dV = GCG − O (3.7)
ρ ∫ dV V V V
V
ou seja, quando ρ = constante o centro de massa coincide com o centro geométrico.

Quanto ao centro de gravidade, G, ele é dado por:
1 r 1 r
G −O = ⋅ ∫ R dp = ⋅ ∫ R ⋅ γ dV ; p = ∫ dp = ∫ γ dV (3.8)
p P p V P V
onde,
γ = ρ⋅g (3.9)
87
Geometria de massas
representa o peso específico do sistema que, também, pode ser constante ou variável
no interior do sistema. Se o peso específico do sistema for constante (γ = ρ · g =
constante) então o centro de gravidade pode ser também definido por:
1 r 1 r
G −O = ⋅ γ ⋅ ∫ R dV = ⋅ ∫ R dV = GCG − O (3.10)
γ ∫ dV V V V
V
ou seja, quando γ = constante o centro de gravidade coincide com o centro

geométrico.
3.3 MOMENTOS ESTÁTICOS OU DE 1ª ORDEM
Considere-se uma superfície plana homogénea num campo gravítico uniforme.

Nestas condições, o centro geométrico da superfície coincide com o centro de massa
e com o centro de gravidade e é dado por:
 ∫A x da
r 
∫ r da  xG = A
r 
G − O = rG = ( xG , yG ) = A = (3.11)
A 
 ∫S y da
 yG = A
Designa-se momento estático, ou de 1ª ordem, Sy, da superfície A

relativamente ao eixo OY a:
S y = ∫ x da = A ⋅ xG (3.12)
A
Figura 3.4 – Momento estático em relação a OY.
Identicamente, o momento estático, ou de 1ª ordem, Sx, da superfície A

relativamente ao eixo OX é:
88
Capítulo 3
S x = ∫ y da = A ⋅ yG (3.13)
A
Figura 3.5 – Momento estático em relação a OX.
Por intermédio do conceito de momento estático é possível referir algumas

características e propriedades de secções planas:
1ª) Se um dos eixos, OX ou OY, for baricentrico, isto é, se contiver o centro

de gravidade, G, o respectivo momento estático relativamente a esse eixo
é nulo.
Exemplo:
Se OY é baricentrico, então:
∫ x da Sy
xG = 0 = A
= ⇒ S y = ∫ x da = 0 (3.14)
A A A
Figura 3.6 – Eixo OY baricentrico.
2ª) Qualquer eixo de simetria de uma secção plana é baricentrico:
S y = ∫ x da = (S y )esquerda + (S y )direita =
A
= ∫ x − da + ∫ x + da = ∫ (x − + x + ) da =
A A A
= ∫ 0 da = 0 (3.15)
A
Figura 3.7 – Eixo de simetria.
3ª) Quando se decompõe uma superfície A em duas superfícies A1 e A2 de

baricentros G1 e G2, o baricentro de A pertence à recta que passa por G1 e
G 2:
S ∆ = S ∆A + S ∆A = A1 (d G
1 2
1
)
∆
+ A2 (d G
2
)
∆
como (d ) = (d )
G1 ∆ G2 ∆ =0
Figura 3.8 – Decomposição da superfície.
89
Geometria de massas
S ∆ = A ⋅ (d G )∆ = 0 ⇒ (d G )∆ = 0 (3.16)
4ª) Se uma superfície tiver duas linhas de simetria, o centro de gravidade está
no ponto de intersecção dessas linhas:
Figura 3.9 – Superfície com duas linhas de simetria.
3.4 TEOREMA DE PAPPUS-GULDING
O teorema de Pappus-Gulding permite determinar centróides de linhas e

superfícies planas e ainda as suas correspondentes linhas e superfícies massificadas
e pesadas. Mas cada parcela a que este teorema se aplica terá que ser homogénea.
3.4.1 Teorema de Pappus-Gulding – versão superfícies
A área da superfície lateral gerada pela revolução de

uma linha curva em torno de um eixo do seu plano, e
que não a intersecta, é igual ao produto do
comprimento da linha curva pelo perímetro
percorrido pelo seu centro de gravidade G durante a
revolução:
Asup. lateral = LAB ⋅ (2 π d G ) (3.17)

perímetro percorrido pelo
centro de gravidade
Figura 3.10 – Determinação do centróide
de uma linha.
A versão superfícies massificadas ou pesadas (corolário do anterior) diz que a

massa ou o peso da superfície lateral gerada pela revolução de uma linha plana em
torno de um eixo do seu plano, que não a intersecte, é igual ao produto da massa ou
do peso da linha plana pelo perímetro percorrido pelo seu centro G durante a
revolução.
90
Capítulo 3
3.4.2 Teorema de Pappus-Gulding – versão volumes
O volume do sólido gerado pela revolução de

uma secção plana em torno de um eixo do
seu plano, e que não a intersecte, é dado pelo
produto da área da superfície plana pelo
perímetro percorrido pelo seu centro de
gravidade G durante a sua revolução:
Vsólido = (2 π d G ) ⋅ A (3.18)
perímetro percorrido pelo
centro de gravidade
Figura 3.11 – Determinação do centróide
de uma superfície.
Também neste teorema se pode desenvolver um corolário para volumes

massificados ou pesados.
91
Geometria de massas
3.5 MOMENTOS DE 2ª ORDEM DE SECÇÕES PLANAS
3.5.1 Momentos de inércia de área e de massa
Considere-se uma secção plana e um eixo ∆, que

tem área A e massa M.
Designa-se momento de inércia ou de 2ª ordem,

da área A em relação ao eixo ∆, à quantidade:
(I ∆ )área = ∫ r 2 da (3.19)
A
Figura 3.12 – Momento de inércia em relação

a um eixo ∆ qualquer.
Designa-se momento de inércia, ou de 2ª ordem, da massa M (com superfície

A) relativamente ao eixo ∆, à quantidade expressa por:
(I ∆ )massa = ∫ r 2 dm = ∫ r 2 ⋅ ρ A da (3.20)
M A
onde ρA é a massa específica superficial.
Se a secção for homogénea (isto é, ρA = constante), então:
(I ∆ )massa = ρ A ⋅ ∫ r 2 da = ρ A ⋅ (I ∆ )área (3.21)

A
Em relação a um referencial OXY tem-se:
Momento de inércia em relação ao eixo OX:
I x = ∫ y 2 da (3.22)
A
Momento de inércia em relação ao eixo OY:
I y = ∫ x 2 da (3.23)
A
Figura 3.13 – Momentos de inércia.
92
Capítulo 3
As dimensões dos momentos de inércia de área e de massa são as seguintes:
[(I ) ] = m
∆ área
4
[(I )
∆ massa ] = kg ⋅ m 2
(3.24)
Note-se que enquanto os momentos de 1ª ordem podem ser positivos, ou

negativos, ou nulos, consoante o valor da distância do centro ao eixo ∆, os
momentos de inércia são sempre positivos porque correspondem à soma (ou ao
integral) de produtos de áreas por distâncias quadráticas.
3.5.2 Teorema dos eixos paralelos – Teorema de Steiner
O teorema dos eixos paralelos para momentos de inércia relaciona os

momentos de inércia relativos a dois quaisquer eixos paralelos:
I ∆ = I ∆ ' + A ⋅ d 2 + 2 ⋅ A ⋅ d ⋅ d G' (3.25)
93
Geometria de massas
Considere-se uma superfície A e os eixos ∆

e ∆' paralelos. Os momentos de inércia da
superfície A relativamente a esses eixos
estão relacionados por:
I ∆ = ∫ l 2 da (3.26)
A
como l' = l + d, então:
I ∆ = ∫ (l '+ d ) 2 da ⇒ (3.27a)
A
Figura 3.14 – Teorema dos eixos paralelos.
I ∆ = ∫ l ' da + ∫ d 2 da + 2 ⋅ ∫ l '⋅d da (3.27b)

A A A
2
I∆' d ·A 2 d ∫ l ' da = 2 d A∆ '
sendo o momento estático dado por:
A∆ ' = ∫ l ' da = A ⋅ d G' (3.28)

A
então a equação (3.25) é verificada, isto é: I ∆ = I ∆ ' + A ⋅ d 2 + 2 ⋅ A ⋅ d ⋅ d G' .
Quando o eixo ∆' é baricentrico, isto é, quando ∆' ≡ ∆G // ∆, o teorema dos

eixos paralelos designa-se por teorema de Steiner, vindo expresso por:
(como ∆' ≡ ∆G ⇒ d G' = 0 ): I∆ = I∆ + A ⋅ d 2

G
(3.29)
ou seja, o teorema de Steiner mostra que o momento de inércia da área de uma

secção plana, relativamente a um eixo qualquer, é igual à soma do momento de
inércia da área da mesma secção relativamente a um eixo baricêntrico paralelo ao
dado, com o produto da área da superfície pelo quadrado da distância entre os dois
referidos eixos.
94
Capítulo 3
Exemplo:
3.5.3 Momento de inércia polar
Trata-se também de um momento de 2ª ordem relativamente a um eixo

perpendicular ao plano da secção num ponto fixado, sendo definido por:
I O = ∫ r 2 da (3.30)
A
como r2 = x2 + y2, então o momento de

inércia polar pode ser obtido por:
Figura 3.15 – Momento de inércia polar.
I O = ∫ ( x 2 + y 2 ) da = ∫ x 2 da + ∫ y 2 da = I y + I x (3.31)
A A A
ou seja, o momento de inércia polar é igual à soma dos momentos de inércia

relativos a dois eixos do plano da secção perpendiculares entre si e centrados em O:
r 2 = x 2 + y 2 = x'2 + y '2 = x"2 + y"2 ⇒
I O = I x + I y = I x ' + I y ' = I x" + I y" (3.32)
ou seja, o momento de inércia polar, IO, é invariante, isto é, não depende da escolha
de qualquer par de eixos ortogonais centrados em O.
95
Geometria de massas
Exemplo:
3.5.4 Raio de giração
O raio de giração refere-se à posição da superfície A onde se pode considerar

que concentrando toda a superfície nesse ponto, pode-se obter o mesmo momento
de inércia que essa superfície origina.
I ∆ = A ⋅ r∆2 = ∫ d 2 da ⇒
A
I∆
⇒ r∆ = (3.33)
A
Figura 3.16 – Raio de giração.
96
Capítulo 3
Num sistema de eixos OXY, os raios de giração são obtidos por:
Ix
rx = (3.34)
A
Iy
ry = (3.35)
A
3.5.5 Produto de inércia
O produto de inércia é um momento de 2ª ordem, correspondendo ao produto

da área da secção S (ou da massa M) relativamente ao par de eixos ortogonais OX e
OY e é dado por:
(I )xy área = ∫ x ⋅ y da (3.36)

A
(I )
xy massa = ∫ x ⋅ y dm = ∫ x ⋅ y ⋅ ρ A ( x, y ) da (3.37)
M A
Figura 3.17 – Produto de inércia.
Se o corpo é homogéneo, então:
(I ) xy massa = ρ A ⋅ (I xy )área (3.38)
Os valores dos momentos de inércia

relativamente a um eixo qualquer são sempre
positivos. O produto de inércia Ixy de qualquer
secção plana poderá ser positivo, nulo ou
negativo, consoante a localização dessa
superfície relativamente ao sentido dos eixos
coordenados.
Figura 3.18 – Sinais para o produto de
inércia.
97
Geometria de massas
Aplicação dos teoremas dos eixos paralelos e de Steiner para produtos de inércia
Conhecido o produto de inércia em relação a um sistema de eixos ortogonais

OXY, é possível, pela aplicação do teorema dos eixos paralelos, obter o produto de
inércia em relação a um sistema de eixos O'X'Y' paralelo ao anterior:
I x ' y ' = ∫ x'⋅ y ' da

A
= ∫ ( x + b) ⋅ ( y + a ) da ⇒
A
⇒ I x ' y ' = ∫ x ⋅ y da + ∫ a ⋅ b da +
A A
(3.39)
= ∫ b ⋅ y da + ∫ a ⋅ x da
A A
Figura 3.19 – Aplicação do teorema dos

eixos paralelos.
Considerando as seguintes igualdades:
I xy = ∫ x ⋅ y da (3.40a)
A
a ⋅ b ⋅ A = ∫ a ⋅ b da (3.40b)
A
∫ b ⋅ y da = b ⋅ ∫ y da = b ⋅ S
A A
x = b ⋅ A ⋅ yG (3.40c)
∫ a ⋅ x da = a ⋅ ∫ x da = a ⋅ S
A A
y = b ⋅ A ⋅ xG (3.40d)
Assim, o teorema dos eixos paralelos para produtos de inércia é expresso por:
I x ' y ' = I xy + a ⋅ b ⋅ A + a ⋅ A ⋅ xG + b ⋅ A ⋅ yG (3.41)
Quando os eixos OX e OY são baricentricos, este teorema converte-se na versão do

teorema de Steiner para produtos de inércia:
(se x≡xG e y≡yG ⇒ Sx=Sy=0): I x'y' = I x G yG

+ a ⋅b⋅ A (3.42)
98
Capítulo 3
3.5.6 Variação dos momentos de 2ª ordem Ix, Iy e Ixy resultante da rotação dos
eixos de referência
r
i1 = (cos α , senα ) (3.43)
r
j1 = (−senα , cos α ) (3.44)
r
x' = i1 ⋅ OM = (cos α , senα ) ⋅ ( x, y ) =
(3.45)
= x ⋅ cos α + y ⋅ senα
r
y ' = j1 ⋅ OM = (−senα , cos α ) ⋅ ( x, y ) =
(3.46)
= − x ⋅ senα + y ⋅ cos α
Figura 3.20 – Rotação dos eixos de referência.
O momento de inércia em relação ao eixo O'X' , Ix', pode ser obtido a partir do
conhecimento dos momentos de 2ª ordem definidos no sistema de eixos ortogonal
OXY (Ix, Iy e Ixy) pela seguinte relação:
I x ' = ∫ y '2 da = ∫ (− x ⋅ senα + y ⋅ cos α ) 2 da =

A A
(3.47a)
= ∫ x 2 da ⋅ sen 2α + ∫ y 2 da ⋅ cos 2 α − ∫ x ⋅ y da ⋅ 2 ⋅ senα ⋅ cos α ⇒
A A A
I x ' = I x ⋅ cos 2 α + I y ⋅ sen 2α − I xy ⋅ sen 2α (3.47b)
Identicamente, o momento de inércia em relação ao eixo O'Y' , Iy', pode ser obtido a
partir do conhecimento dos momentos de 2ª ordem definidos no sistema de eixos
ortogonal OXY (Ix, Iy e Ixy) pela seguinte relação:
I y ' = ∫ x'2 da = ∫ ( x ⋅ cos α + y ⋅ senα ) 2 da =

A A
(3.48a)
= ∫ x da ⋅ cos 2 α + ∫ y 2 da ⋅ sen 2α + ∫ x ⋅ y da ⋅ 2 ⋅ senα ⋅ cos α ⇒
2
A A A
I y ' = I x ⋅ sen 2α + I y ⋅ cos 2 α + I xy ⋅ sen 2α (3.48b)
E ainda, de forma análoga, se obtém o produto de inércia em relação ao eixo O'Y' ,

Ix'y', a partir do conhecimento dos momentos de 2ª ordem definidos no sistema de
eixos ortogonal OXY (Ix, Iy e Ixy) pela seguinte relação:
99
Geometria de massas
I x ' y ' = ∫ x'⋅ y ' da = ∫ ( x ⋅ cos α + y ⋅ senα ) ⋅ (− x ⋅ senα + y ⋅ cos α ) da =

A A
= − ∫ x da ⋅ senα ⋅ cos α + ∫ y 2 da ⋅ senα ⋅ cos α +

2
(3.49a)
A A
+ ∫ x ⋅ y da ⋅ (cos α − sen 2 α ) ⇒
2
I x ' y ' = ( I x − I y ) ⋅ senα ⋅ cos α + I xy ⋅ (cos 2 α − sen 2 α ) (3.49b)
Atendendo às seguintes relações trigonométricas:
cos 2 α − sen 2α = cos 2α (3.50a)
1 + cos 2α
cos 2 α = (3.50b)
2
1 − cos 2α
sen 2α = (3.50c)
2
então as expressões (3.47) a (3.49) podem-se reescrever da seguinte forma:
Ix + Iy Ix − Iy
I x' = + ⋅ cos 2α − I xy ⋅ sen 2α (3.51)
2 2
Ix + Iy Ix − Iy
I y' = − ⋅ cos 2α + I xy ⋅ sen 2α (3.52)
2 2
Ix − Iy
I x'y' = ⋅ sen 2α + I xy ⋅ cos 2α (3.53)
2
Note-se que as expressões (3.51) e (3.52) verificam a seguinte condição:

Ix' + Iy' = Ix + Iy (ver expressão 3.32).
100
Capítulo 3
Exemplo:
3.5.7 Momentos principais de inércia – momentos de 2ª ordem máximo e

mínimo. Eixos principais de inércia
O objectivo é determinar o valor do ângulo α

para o qual os momentos de inércia são
extremos, ou seja, a definição da direcção dos
eixos principais; e, os momentos de inércia,
máximo I1 e mínimo I2, que lhes estão
associados.
Figura 3.21 – Eixos principais de inércia.
101
Geometria de massas
Como Ix + Iy = Ix1 + Iy2, então se Ix1 é máximo então Iy1 é mínimo e vice-versa.
Para determinar os extremos, determina-se o zero da derivada de Ix1 ou Iy1:
dI x dI y Ix − Iy
1
= 1
= ⋅ (−2 ⋅ sen 2α ) − 2 ⋅ I xy ⋅ cos 2α = 0 ⇒
dα dα 2
2 ⋅ I xy
⇒ tg 2α = − (3.54)
Ix − Iy
Como a função tangente é periódica, com período π, a expressão anterior

resulta em dois valores distintos de α que anulam a derivada dI x dα : um torna 1
Ix1(α) máximo e outro Iy1(α+π/2) mínimo, ou vice-versa.
Conhecendo as seguintes relações trigonométricas:
tg 2α
sen 2α = ± (3.55)
1 + tg 2 2α
1
cos 2α = ± (3.56)
1 + tg 2 2α
pode-se obter os valores de sen2α e cos2α a partir da expressão (3.54). Substituindo

nas expressões de Ix' e Iy', (3.51) e (3.52), obtém-se as seguintes expressões que
permitem calcular os momentos principais de inércia:
Ix + Iy 1
I1 = + ⋅ ( I x − I y ) 2 + 4 ⋅ I xy2 (3.57)
2 2
Ix + Iy 1
I2 = − ⋅ ( I x − I y ) 2 + 4 ⋅ I xy2 (3.58)
2 2
onde I1 representa o momento principal de inércia máximo e I2 representa o

momento principal de inércia mínimo.
Se os eixos principais de inércia, definidos pelo ângulo α definido pela

expressão (3.54), contiverem o centro de gravidade, então estes designam-se por
eixos principais centrais de inércia.
Note que: O produto de inércia, I12, associado aos eixos principais de inércia
é nulo: I12 = 0.
102
Capítulo 3
3.5.8 Determinação dos eixos principais de inércia por métodos gráficos
3.5.8.1 Círculo de inércia de Land
A partir do conhecimento dos momentos de 2ª ordem (Ix, Iy e Ixy) é possível

construir o círculo de Land e definir os momentos de 2ª ordem em relação a outro
qualquer sistema de eixos e, inclusive, determinar os eixos que conduzem aos
momentos principais de inércia.
Figura 3.22 – Círculo de inércia de Land.
Ix + Iy Ix − Iy
I x' = + ⋅ cos 2α − I xy ⋅ sen 2α = BC + CD − DE = BE (3.59)
2 2
Ix + Iy Ix − Iy
I y' = − ⋅ cos 2α + I xy ⋅ sen 2α = AC − CD + DE = AE (3.60)
2 2
Ix − Iy
I x'y' = ⋅ sen 2α + I xy ⋅ cos 2α = DG + IG = EI (3.61)
2
Sabendo que os eixos principais são orientados de forma a que o

correspondente produto de inércia é nulo, então a definição das suas orientações no
círculo de Land começa por ser feita iniciando com o traçado da linha, onde se
mede os momentos de inércia (neste caso I1 e I2), que une o centro do círculo e o
ponto principal I. Os eixos principais de inércia são então definidos unindo a origem
do sistema de eixos com os pontos onde a linha referida intersecta com a
circunferência (ver figura 3.23).
103
Geometria de massas
Figura 3.23 – Determinação dos eixos principais de inércia pelo círculo de Land.
3.5.8.2 Círculo de inércia de Mohr
O círculo de Mohr, vulgarmente utilizado para estudar estados planos de

tensão (σx, σy, τxy), permite também obter os momentos de 2ª ordem em qualquer
sistema de eixos ortogonais. A figura 3.24 ilustra como se constrói o círculo de
Mohr e como se pode determinar os momentos de 2ª ordem noutro referencial
ortogonal qualquer, conhecida a sua orientação, ou como se determina as direcções
principais de inércia.
O traçado do círculo de Mohr é obtido, conhecido Ix, Iy e Ixy, percorrendo os

seguintes passos:
1º) Traça-se um sistema de eixos ortogonal, em que na abcissa (com sentido

positivo para a direita) se marca os valores dos momentos de inércia e nas
ordenadas (com sentido positivo para baixo) se marca os valores dos
produtos de inércia.
2º) Marca-se o ponto X, por onde passará o eixo OX, com as seguintes
coordenadas: abcissa igual a Ix e ordenada –Ixy, ou seja, X(Ix, –Ixy).
3º) Marca-se o ponto I, por onde passará o eixo OY, com as seguintes
coordenadas: abcissa igual a Iy e ordenada Ixy, ou seja, Y(Iy, Ixy).
104
Capítulo 3
4º) O segmento de recta que une os pontos X a Y corresponde ao diâmetro do

círculo de Mohr, sendo o seu centro, C, definido pela intersecção do
segmento XY com o eixo das abcissas.
5º) Depois de se efectuar o traçado da circunferência, define-se o pólo P (que

está associado ao ponto que define a origem dos eixos de inércia
representados no círculo de Mohr) fazendo o seguinte: traça-se uma linha
paralela ao eixo OX (geralmente horizontal) que passe no ponto X, o pólo
P encontra-se no outro ponto de intersecção com a circunferência; ou, em
alternativa, traça-se uma linha paralela ao eixo OY (geralmente vertical)
que passe no ponto Y, o pólo P encontra-se no outro ponto de intersecção
com a circunferência.
Figura 3.24 – Círculo de Mohr.
Os valores dos momentos principais de inércia, I1 e I2, determinam-se

medindo a abcissa dos pontos que se encontram na intersecção da circunferência
com o eixo das abcissas. Os respectivos eixos principais de inércia são traçados
ligando o pólo P com cada um desses pontos de intersecção.
105
Geometria de massas
3.6 CARACTERÍSTICAS MECÂNICAS DE ELEMENTOS DE

CONSTRUÇÃO METÁLICA
A determinação da resistência e da deformabilidade de elementos estruturais,

vulgarmente utilizados na construção civil, exige o conhecimento das suas
características mecânicas associadas à geometria de massas. Dado que as secções
correntemente utilizadas em elementos estruturais de construção metálica não
apresentam geometrias elementares, é vulgar a utilização de tabelas que indicam os
valores associados às diferentes grandezas abordadas neste capítulo. Assim, nesta
secção apresenta-se a nomenclatura e as convenções que são utilizadas nas tabelas
correntes de perfis (secções) usados na construção metálica e a sua utilização de
forma a extrair a informação necessária para as caracterizar mecanicamente.
Os elementos de construção metálica (figura 3.25) consistem em perfis em aço

laminado a quente. Os perfis correntemente utilizadas têm a forma de I, L, U, T e Z,
para secções abertas (figura 3.26); e, perfis tubulares de secção circular, quadrada
ou rectangular (figura 3.27).
Figura 3.25 – Sistemas de eixos de referência segundo o EC3 e EC4.
a) Perfil I b) Perfil L c) Perfil U d) Perfil T e) Perfil Z
Figura 3.26 – Perfis de elementos metálicos de secção aberta.
106
Capítulo 3
a) Secção circular b) Secção quadrada c) Secção rectangular
Figura 3.27 – Perfis tubulares de elementos metálicos.
As características geométricas destes tipos de perfis encontram-se tabeladas

(ver figura 3.28 e anexo 1). O sistema de eixos de referência utilizado nessas tabelas
é definido de acordo com as normas europeias de projecto de estruturas,
nomeadamente, o Eurocódigo 3 (Projecto de estruturas de aço) e o Eurocódigo 4
(Projecto de estruturas mistas aço-betão). Assim, o sistema de eixos de referência é
definido de forma que (ver figura 3.25):
– a sua origem passa pelo centro de gravidade;
– o eixo OY (ou yy na nomenclatura da tabela) é o eixo de maior inércia;
– o eixo OZ (ou zz) é o eixo de menor inércia; e,
– o eixo OX (ou xx) é o eixo longitudinal da barra, perpendicular à secção.
Exemplo:
Determinar o momento de inércia do perfil IPE-140

relativamente ao eixo ∆ que passa pela fibra inferior da
secção.
Da tabela que está na figura 3.28 tira-se que: Iy=541cm4,

A=16.4cm2 e a distância entre os eixos yy e ∆∆ é
d y −∆ =7cm. Então, aplicando o teorema de Steiner,
expressão (3.29), calcula-se o momento de inércia I∆:
I ∆ = I y + A ⋅ d y2−∆ = 541 + 16.4 × 7 2 =

= 1344.6cm 4 = 1.34 × 10 −5 m 2
107
108
Geometria de massas
Retirado de: Farinha, J.S.B. e Reis, A.C. (2000) “Tabelas Técnicas”, Edições Técnicas E.T.L., L.da.
Figura 3.28 – Características geométricas de perfis metálicos do tipo IPE (NP-2116 e DIN-1025).
Capítulo 4
DINÂMICA (CINÉTICA) DAS PARTÍCULAS
4.1 INTRODUÇÃO
Quando uma partícula está sujeita a um sistema de forças não equilibrado, essa
partícula terá um movimento acelerado. A cinética consiste no estudo das relações
entre sistemas de forças não equilibrados e nas mudanças de movimentos por eles
provocados.
As propriedades dos sistemas de forças foram abordadas na Mecânica I

(Estática) e o estudo do movimento da partícula (cinemática da partícula) foi
abordado no capítulo 1. Neste capítulo serão abordadas as leis governativas das
relações entre força e movimento.
Existem quatro conceitos fundamentais no estudo da dinâmica: o espaço, a

massa, o tempo e a força. Os conceitos de espaço, massa e tempo já foram
abordados nos capítulos anteriores.
Noção de força: Força é toda a causa capaz de modificar o estado de

repouso ou de movimento de um corpo ou de lhe causar
deformações.
No caso geral, as forças que actuam nos corpos deformáveis são funções da
posição do corpo (isto é, do ponto de aplicação), da sua velocidade e do tempo. Na
Mecânica II será considerado apenas o movimento dos corpos rígidos (sem
deformações).
Quando se compara os resultados das acções de uma mesma força sobre

diferentes corpos é-se levado à noção de inércia, da qual a massa do corpo é
importante e uma medida dessa inércia. Isto porque quando actua uma mesma força
109
Dinâmica (cinética) das partículas
sobre corpos de massas diferentes em tempo iguais, os diferentes corpos ocuparão

diferentes posições e serão animados de velocidades diferentes.
Noção de inércia: A inércia é função da quantidade de matéria de um corpo,

sendo, por isso, caracterizada à custa da massa do corpo e é
proporcional a ela, daí que possa ser mecanicamente
referido que a massa de um corpo é uma medida da sua
inércia.
De uma forma simplificada, pode-se dizer que a inércia

caracteriza a propriedade que os corpos têm para se oporem
a uma variação de velocidade sob a acção das forças que
lhe estão aplicadas.
Na mecânica clássica newtoniana, a massa é uma grandeza positiva, escalar e

constante para cada corpo. Também o tempo é considerado absoluto, isto é, ocorre
simultaneamente no universo mecânico newtoniano.
Na mecânica relativista de Einstein, a massa não é constante e o

tempo não é absoluto. Na realidade, a massa depende da velocidade
dos corpos:
m0
m= (4.1)
v2
1− 2
c
onde c representa a velocidade da luz medida no vácuo.
No capítulo 2, onde se abordou a cinemática de sistemas de partículas, foi já

referido o carácter relativo do conceito de movimento e foi também enunciado o
designado princípio da relatividade newtoniana em relação a determinados
referenciais. Desta forma, é preciso definir os sistemas de referência para os quais
são válidos os princípios fundamentais da dinâmica que a seguir serão apresentados.
Para tal, Newton introduziu a noção de espaço absoluto e a noção de referencial
absoluto (ou de Copérnico).
110
Capítulo 4
Noção de espaço absoluto e de referencial absoluto:
O referencial absoluto é aquele cuja origem é o centro do

sistema solar e cujas direcções dos eixos coordenados são
as três determinadas estrelas fixas que podem ser
consideradas como em repouso no espaço absoluto.
As hipóteses e princípios fundamentais da dinâmica, além de serem válidas no

referencial absoluto, são também válidas em qualquer outro referencial em
translação rectilínea e uniforme relativamente ao referencial absoluto (conforme se
verificou no capítulo 2, na secção 2.6.4). Um referencial desta natureza designa-se
referencial de Galileu ou referencial de inércia. Deste modo, as leis da dinâmica
newtoniana são as mesmas em todos os referenciais de inércia pois estes são
mecanicamente equivalentes.
Teoricamente, dever-se-ia estudar o movimento, de qualquer corpo à

superfície da Terra, relativamente a um referencial de inércia. No entanto, verifica-
-se que para a grande maioria de experiências e fenómenos da mecânica newtoniana
são ainda válidas relativamente a um referencial ligado à Terra. É em relação a um
tal referencial que, sempre que possível, se irá efectuar o estudo da dinâmica dos
corpos rígidos.
4.2 PRINCÍPIOS FUNDAMENTAIS DA DINÂMICA
O estudo da dinâmica assenta em princípios básicos designados por princípios

fundamentais da dinâmica (ou da mecânica), encarados como postulados em
consequência dos trabalhos de Galileu, Kepler e Newton.
4.2.1 Primeiro princípio – Princípio da inércia ou de Galileu
Todo o corpo permanece no seu estado de repouso ou rectilíneo e uniforme se

nenhuma causa exterior actuar sobre ele.
Deste princípio resulta que não há diferença fundamental entre repouso e

movimento rectilíneo e uniforme, de acordo com o já referido princípio da
relatividade newtoniana. Assim, o movimento rectilíneo e uniforme e o repouso são
duas faces da mesma realidade mecânica e pode-se então afirmar que o movimento
111
rectilíneo e uniforme é um estado natural dos corpos. Por isso, a dinâmica só

analisará as perturbações a partir de tal estado natural.
4.2.2 Segundo princípio – Princípio fundamental da dinâmica
Este princípio consiste na segunda lei de Newton, que relaciona o movimento

do corpo com as forças nele actuantes.
A segunda lei de Newton pode enunciar-se como se segue:
“Se a resultante das forças actuantes numa partícula não for zero, esta
adquirirá uma aceleração proporcional à intensidade da força resultante, na
mesma direcção e no mesmo sentido desta”.
A demonstração desta lei é puramente experimental, sendo o seu significado

descrito pela seguinte experiência:
r
Uma partícula de massa m está sujeita a uma força F1 com direcção constante
e intensidade F1 constante. Sob a acção desta força, a partícula desloca-se
segundo uma linha recta, com a mesma direcção e o mesmo sentido da força.
Figura 4.1 – Segunda lei de Newton.
Determinando a posição da partícula em vários instantes, verifica-se que a

aceleração tem uma intensidade constante a1. Repetindo esta experiência com
as forças F2, F3, ..., com diferentes intensidades ou direcções, conclui-se que
em cada instante a partícula se move na direcção da força actuante, e que as
intensidades a1, a2, a3, ..., das acelerações são proporcionais às intensidades
F1, F2, F3, ..., das forças correspondentes, então:
F1 F2 F3 F
= = = ... = = constante (4.2)
a1 a2 a3 a
O valor constante que se obtém para a razão das intensidades das forças e das
acelerações é uma propriedade da partícula que não se altera. Essa propriedade é a
112
Capítulo 4
inércia da partícula que corresponde à sua resistência em alterar a sua velocidade.

r
Para uma partícula de grande inércia, a aceleração gerada pela aplicação da força F
será menor que a aceleração de uma partícula de pequena inércia sujeita à mesma
r
força F . A massa m é usada como uma medida dessa inércia e, por isso, este 2º
princípio fundamental da dinâmica pode ser expresso por:
r r
F = m⋅a (4.3)
4.2.3 Terceiro princípio – Princípio da igualdade da acção e reacção
Toda a acção de um corpo sobre outro provoca da parte deste uma reacção
oposta e de grandeza igual à acção.
Figura 4.2 – Igualdade da acção e da reacção.
4.2.4 Quarto princípio – Princípio da independência do efeito das forças

simultâneas
Quando várias forças actuam simultaneamente sobre um corpo, este adquire

uma aceleração que é a resultante das acelerações que isoladamente cada força lhe
comunicaria. Assim, este quarto princípio pode ser encarado como um corolário do
princípio fundamental da dinâmica (segundo princípio):
nr n
r n
r r
∑ i ∑ i
F
i =1
= m ⋅ a
i =1
= m ⋅ ∑ ai = m ⋅ a
i =1
(4.4)
r
na qual o somatório ∑ Fi representa a soma, ou a resultante, de todas as forças
actuantes na partícula.
4.3 TIPOS DE PROBLEMAS DA DINÂMICA
Os problemas da dinâmica podem ser distinguidos em dois tipos:
113
– Conhecem-se as leis de movimento dos corpos e pretende-se saber as

forças que sobre eles actuam.
– Conhecem-se as forças e pretende-se saber as leis do movimento.
O primeiro tipo de problemas não apresenta grandes dificuldades de resolução

pois, por aplicação do princípio fundamental da dinâmica, facilmente se
determinam as forças multiplicando as acelerações pela massa m, obtendo-se de
imediato as forças que actuam sobre o corpo:
r r r r r
r (t ) → v (t ) → a (t ) → F = m⋅a (4.5)
Os problemas do segundo tipo podem não ser de fácil resolução pois poderão
surgir equações diferenciais não lineares e de coeficientes funcionais de difícil
resolução. No caso geral, as forças dependem do tempo, do espaço e da velocidade:
r r r r r
F = F (t , r , v ) = F (t , x, y, z , x& , y& , z& ) (4.6)
e, por aplicação do princípio fundamental da dinâmica, vem:
r r r r r
r d 2r
F = F (t , r , v ) = m ⋅ a = m ⋅ 2 (4.7)
dt
ou seja, a equação do movimento será dada pela seguinte equação diferencial:
r r r r
d 2r
F (t , r , v ) = m ⋅ 2 (4.8)
dt
Nos casos correntes, esta equação diferencial é habitualmente uma equação

diferencial ordinária de coeficientes constantes. Mas, no caso geral, estas equações
de movimento poderão ser de resolução, analítica ou numérica, extremamente
complicada.
Para contornar esta dificuldade recorrer-se-á a princípios e teoremas de

dinâmica derivados do princípio fundamental da dinâmica que facilitam
grandemente a resolução dos problemas comuns da dinâmica.
Tais princípios permitem analisar certos aspectos particulares, certas

características especiais da dinâmica dos corpos, sem ser necessário estudá-los
instantaneamente na íntegra através das equações diferenciais do movimento.
114
Capítulo 4
4.4 PRINCÍPIO FUNDAMENTAL DA DINÂMICA APLICADO À

DINÂMICA DA PARTÍCULA
O princípio fundamental da dinâmica aplicado à dinâmica da partícula, ou

alternativamente o ser corolário (quarto princípio), assumirá o seguinte aspecto:
r n r n
r r
F = ∑ Fi = m ⋅ ∑ ai = m ⋅ a (4.9)
i =1 i =1
r
sendo a aceleração a o vector resultante das acelerações que individualmente cada
r r r r r r
força Fi lhe comunicaria. Quando a = 0 então F = ∑ Fi = 0 e diz-se que, nestas
circunstâncias, a partícula está em equilíbrio, ou seja:
 n
 x ∑
F =
i =1
Fi = 0
x

n r r  n
∑F = 0 i ⇒  Fy = ∑ Fi = 0
y
(4.10)
i =1  i =1
 n
 z ∑ Fi = 0
F =
 i =1
z
as quais traduzem as condições necessárias e suficientes de equilíbrio da partícula.
Note-se, todavia, que pelo facto da partícula estar em equilíbrio não significa
que esteja em repouso. Recorde-se o conceito relativo de movimento e o princípio
da relatividade newtoniana.
4.5 QUANTIDADE DE MOVIMENTO
Considerando a expressão que traduz o princípio fundamental da dinâmica

r r r r
( F = m ⋅ a ) e a aceleração a pela derivada dv / dt , vem:
r n r r
dv
F = ∑ Fi = m ⋅ (4.11)
i =1 dt
Uma vez que a massa é constante, então:
115
r n r d r
r dp r r
F = ∑ Fi = (m ⋅ v ) = ; p = m⋅v (4.12)
i =1 dt dt
r
O vector p é designado por quantidade de movimento da partícula.
Dimensões:
[ pr ] = M ⋅ L ⋅ T −1
S.I.: kg·m·s-1
Figura 4.3 – Quantidade de movimento de uma partícula
Note-se que a massa m da partícula é considerada constante na mecânica

newtoniana. No entanto, nos problemas que envolvam o movimento de corpos que
ganham ou perdem massa (tais como os foguetes), a expressão anterior contínua a
ser válida:
r dpr d (m ⋅ vr ) dm r r
dv
F= = = ⋅v + m⋅ (4.13)
dt dt dt dt
Na mecânica relativista de Einstein, a massa varia com a sua velocidade e, por isso,
o quociente dm/dt não é nulo.
r r
Da equação (4.12) pode-se concluir que se ∑ Fi = 0 , a taxa de variação da
r
quantidade de movimento, ( m ⋅ v ), é nula. Assim, se a força resultante que actua na
partícula for nula, a quantidade de movimento da partícula permanece constante,
quer em intensidade, quer em direcção e em sentido. Este é o princípio da
conservação da quantidade de movimento de uma partícula, que pode ser
reconhecido como um enunciado alternativo à primeira lei de Newton.
Exemplo de aplicação:
116
Capítulo 4
4.6 IMPULSO DE UMA FORÇA – TEOREMA DA QUANTIDADE DE

MOVIMENTO
O princípio da quantidade de movimento é particularmente adequado na

resolução de problemas que envolvam força, massa, velocidade e tempo,
nomeadamente, problemas que envolvam movimento impulsivo ou choque.
r
Considere-se uma partícula de massa m sob a acção de uma força F . De
acordo com a segunda lei de Newton:
117
r dpr d r
F= = (m ⋅ v ) (4.14)
dt dt
r r
em que p = m ⋅ v é a quantidade de
movimento da partícula. Multiplicando
ambos os termos por dt e integrando desde o
instante t1 até ao instante t2, vem:
Figura 4.4 – Impulso de uma força.
r r r
F dt = d (m ⋅ v ) = m ⋅ dv ⇒
t2
r t
r 2 r
t2
r r
⇒ ∫ F dt = m ⋅ ∫ dv ⇒
t1 t1
∫ dt = m ⋅ v2 − m ⋅ v1
F
t1
⇒
t2
r r r
⇒ ∫
t1
F dt = p 2 − p 1 (4.15)
Resultando na expressão que traduz o teorema da quantidade de movimento:
r t
r 2
r r r r
I1→2 = ∫ F dt = p2 − p1 = m ⋅ v2 − m ⋅ v1 (4.16)
t1
De acordo com esta expressão, quando uma partícula se encontra sob a acção de
r
uma força F durante um certo intervalo de tempo, a quantidade de movimento
r
final, m ⋅ v2 , da partícula pode obter-se pela adição vectorial da sua quantidade de
r r
movimento inicial, m ⋅ v1 , com o impulso exercido pela força F durante o intervalo
de tempo considerado. Assim,
r r r
m ⋅ v1 + I1→2 = m ⋅ v2 (4.17)
4.7 NOÇÃO DE CAMPO
Na natureza existem fenómenos que podem ser traduzidos por grandezas

escalares ou vectoriais, cuja variação é contínua assumindo valores numéricos nos
diferentes pontos de uma região finita ou infinita. Ao universo constituído pela
variação destas grandezas chama-se campo.
118
Capítulo 4
Exemplos de campos escalares: – temperatura

– energia potencial devida às acções
gravíticas
– energia electromagnética
– energia electrostática
Exemplos de campos vectoriais: – momentos

– velocidades
– acelerações
– forças de atracção gravítica
– forças electromagnéticas
– forças electrostáticas
Quando os campos variam com o tempo, designam-se então por campos

escalares variáveis ou campos vectoriais variáveis.
Quando os campos não dependem do tempo designam-se de campos

invariáveis e dependem apenas do ponto.
r
Se C representar um campo escalar e C um campo vectorial, a sua
representação simbólica será:
– para campos variáveis:

r r r r r
C = C ( r , t ) = C ( x, y , z , t ) ou C = C ( r , t ) = C ( x, y , z , t ) (4.18)
– para campos invariáveis:

r r r r r
C = C ( r ) = C ( x, y , z ) ou C = C ( r ) = C ( x, y , z ) (4.19)
ou ainda:
r
C = (C x , C y , C z ) (4.20)
O conceito de campo é útil para o estudo do movimento de uma partícula

sujeita à acção de uma força, nomeadamente, para a sua interpretação e
representação.
119
Como se referiu na introdução deste capítulo, as forças que actuam sobre uma
partícula são funções da posição da partícula, da sua velocidade e do tempo. Isto é:
r r r r r  r drr  r r
F = F (t , r , v ) = F  t , r ,  = F (t , r ) (4.21)
 dt 
r
ou seja, como o vector posição r (t ) define completamente o movimento da
r r r r r
partícula, pode-se dizer que a função vectorial F depende de t e r : F = F (t , r ) .
Esta é a expressão analítica de um campo vectorial de forças.
Portanto, quando se diz que uma partícula executa um movimento sujeito à

acção de uma força, é equivalente a dizer que a partícula se move num campo de
forças dado.
4.8 TRABALHO REALIZADO POR UMA FORÇA
Considere-se uma partícula que se

desloca de A para um ponto vizinho B.
r
Sendo r o vector posição do ponto A,
o pequeno vector que liga o ponto A ao
ponto B pode representar-se pelo
r
vector elementar dr e designa-se por
deslocamento da partícula.
Figura 4.5 – Trabalho elementar realizado por
uma força.
r
Considere-se que F é a força que actua sobre essa partícula e que provoca o
r r r
deslocamento dr . O trabalho realizado pela força F durante o deslocamento dr é
definido pela quantidade:
r r
dW = F ⋅ dr (4.22)
Representando a intensidade da força e a intensidade do deslocamento

r r
respectivamente por F = F e dr = ds e por α o ângulo que estes dois vectores
formam entre si, e recordando a definição de produto escalar de dois vectores,
então:
dW = F ⋅ ds ⋅ cos α (4.23)
120
Capítulo 4
Considerando as coordenadas cartesianas da força e do deslocamento,

r r
respectivamente F = ( Fx , Fy , Fz ) e dr = (d x , d y , d z ) , o trabalho dW pode também ser
escrito por:
dW = Fx ⋅ dx + Fy ⋅ dy + Fz ⋅ dz (4.24)
Tratando-se de uma grandeza escalar, o trabalho tem intensidade e sinal, mas não
tem direcção. Verifica-se também que o trabalho deve expressar-se em unidades tais
que resultem da multiplicação de unidades de força por unidades de deslocamento:
[W] = [forças] × [espaço] = (M·L·T-2) · (L) = M·L2·T-2
no S.I.: [W] = N · m = J (Joule) (4.25)
Nota: O Joule (J) é a unidade de energia no sistema internacional, S.I., quer na

forma mecânica (trabalho, energia potencial, energia cinética), quer na
forma química, eléctrica ou térmica. Deve notar-se que apesar de
N·m = J, o momento de uma força deve expressar-se em N·m e não em
joules, uma vez que o momento de uma força não constitui uma forma
de energia.
r
O trabalho realizado pela força F ao longo de um deslocamento finito da
partícula desde o ponto A1 ao ponto A2 obtém-se pela integração da equação de
definição de dW ao longo da trajectória descrita pela partícula. Este trabalho,
A 2
designado por W A 1 , obtém-se da seguinte forma:
A A 2
r 2
WAA = ∫ dW = ∫ F ⋅ dr
1
2
(4.26a)
A1 A1
A2
ou W A2
A1 = ∫ Ft ⋅ ds (4.26b)
A1
r
sendo Ft a componente tangencial da força F ,
A2
ou WAA =
1
2
∫ (F
A1
x ⋅ dx + Fy ⋅ dy + Fz ⋅ dz ) (4.26c)
121
Análise da expressão do trabalho:
Tendo em conta que a força depende das leis do movimento (isto é, do tempo,
do espaço e da velocidade), ou seja, depende da trajectória e da lei horária, então:
r r r r
F = F (t , r , v ) (4.27)
como,
r r  dx dy dz 
r = ( x, y , z ) e v =  , ,  = ( x& , y& , z& ) (4.28)
 dt dt dt 
então:
r r
F = F (t , x, y , z , x& , y& , z& ) (4.29)
Consoante o tipo de dependência do trabalho com as leis de movimento, pode

distinguir-se os seguintes três casos:
1º caso – Caso geral – O trabalho depende das leis do movimento que o ponto
de aplicação da força (isto é, da partícula ) executa ao ir do ponto A1
para o ponto A2.
2º caso – Campo invariável – O trabalho depende da trajectória mas não

depende do modo como o movimento é realizado ao longo da
trajectória (isto é, não depende da lei horária).
3º caso – Campo conservativo – O trabalho não depende da trajectória, ou

seja, qualquer que seja o percurso e a lei horária entre os pontos A1 e
A2, o trabalho será sempre o mesmo.
Para cada um destes três casos típicos, as expressões do trabalho serão do

seguinte tipo:
– 1º caso: Caso geral de campos variáveis

r r
F = F (t , x, y, z , x& , y& , z& ) = ( Fx , Fy , Fz ) (4.30)
r
dr = (dx, dy, dz ) (4.31)
como
122
Capítulo 4
Fx = Fx (t ) ; Fy = Fy (t ) ; Fz = Fz (t ) (4.32)
dx = x& dt ; dy = y& dt ; dz = z& dt (4.33)
então,
r r A
WAA = ∫ F dr = ∫ [Fx (t ) ⋅ x& (t ) + Fy (t ) ⋅ y& (t ) + Fz (t ) ⋅ z& (t )]dt
A 2 2
1
2
(4.34)
A1 A1
t A2
= ∫ f (t ) dt
A2
W A1 (4.35)
t A1
Assim, no caso geral, se dois pontos A1 e A2 são ligados por dois

percursos (isto é, duas trajectórias) distintos e para cada um deles
existem duas leis horárias distintas, então obtém-se quatro trabalhos
distintos:
WAA
1
2
traj .1 ≠ WAA 1
2
traj .1 ≠ WAA
1
2
traj .2 ≠ WAA
1
2
traj .2 (4.36)
l . h .1 l . h .2 l . h .1 l . h .2
Figura 4.6 – Campo variável.
– 2º caso: Campos invariáveis
Neste caso, o trabalho (e a força) não

depende do tempo, por isso,
r r
F = F ( x, y, z , x& , y& , z& ) = ( Fx , Fy , Fz ) (4.37)
r
dr = (dx, dy , dz ) (4.38)
Figura 4.7 – Campo invariável.
como,
123
x = x( s ) ; y = y ( s) ; z = z (s) (4.39)
então:
dx dx ds
x& = = ⋅ = v ⋅ x′( s ) ; y& = v ⋅ y ′( s ) ; z& = v ⋅ z ′( s ) (4.40)
dt ds dt
dx = x′( s ) ds ; dy = y ′( s ) ds ; dz = z ′( s ) ds (4.41)
Fx = Fx ( s ) ; Fy = Fy ( s ) ; Fz = Fz ( s ) (4.42)
logo,
A2
r r A2
= ∫ Fx dr = ∫ [F (s) ⋅ x′(s) + F ( s) ⋅ y′(s) + F (s) ⋅ z′(s)]ds

A2
W A1 x y z (4.43)
A1 A1
s A2
= ∫ g (s) ds
A2
W A1 (4.44)
s A1
Neste caso, o trabalho é dado pelo integral de linha da função g(s).

Considerando o exemplo anterior dos dois percursos alternativos
entre A1 e A2 e com diferentes leis horárias. Num campo de forças
invariável ter-se-ia:
WAA1
2
traj .1 = WAA 1
2
traj .1 ≠ WAA
1
2
traj .2 = WAA1
2
traj .2 (4.45)
l . h .1 l . h .2 l . h .1 l . h .2
– 3º caso: Campos conservativos
Neste caso, como o trabalho não depende da trajectória nem da lei

horária, o trabalho realizado pela força será apenas uma função
escalar do ponto de aplicação, conforme será referido adiante mais
detalhadamente.
Na simbologia de trabalho, trajectórias e leis horárias atrás

consideradas ter-se-á:
WAA1
2
traj .1 = WAA 1
2
traj .1 = WAA
1
2
traj .2 = WAA1
2
traj .2 (4.46)
l . h .1 l . h .2 l . h .1 l . h .2
124
Capítulo 4
Exemplo 1:
125
Exemplo 2:
4.9 TEOREMA DAS FORÇAS VIVAS OU TEOREMA DA ENERGIA

CINÉTICA
Considere-se uma partícula de massa m e

r
sujeita à acção de uma força F e que se
desloca ao longo de uma trajectória que
pode ser rectilínea ou curva.
Figura 4.8 – Partícula de massa m sujeita a uma força.
126
Capítulo 4
O teorema das forças vivas1 ou teorema da energia cinética diz que: o trabalho
r
realizado pela força F durante o deslocamento de A1 para A2 é igual à variação da
energia cinética da partícula:
1 1
WAA = TA − TA =
2
⋅ m ⋅ v A2 − ⋅ m ⋅ v A2 (4.47)
1 2 1
2 2 2 1
– 1ª forma de “demonstrar” este teorema:

A
r r A 2 2
W AA = ∫ F dr = ∫ F ⋅ cos α ds
1
2
(4.48)
A1 A1
Ft
onde,
Ft = F ⋅ cos α 


 dv dv ds dv
Ft = m ⋅ at  ⇒ Ft = m ⋅ = m⋅ ⋅ = m⋅v⋅ (4.49)
 dt ds dt ds
dv 
at = 
dt 
substituindo na expressão (4.48) vem:

A2 v A2
 dv 
W A2
A1 = ∫  m ⋅ v ⋅  ds ⇒ W A2
A1 = ∫ m ⋅ v dv ⇒
A  1
ds  v A1
⋅ m ⋅ [v 2 ]v
1 v 1 1
WAA = 2 A2
⇒ WAA = 2
⋅ m ⋅ v A2 − ⋅ m ⋅ v A2 (4.50)
1
2 A1 1
2 2 2 1
– 2ª forma de “demonstrar” o teorema:

A2
r r A  d 2 rr  r 1 2 A r r
d 2 r dr 2
W A2
A1 = ∫ F dr = ∫  m ⋅ 2  dr = ⋅ m ⋅ ∫ 2 ⋅ 2 ⋅ dt (4.51)
A1 A  dt  21 A dt dt 1
como,
1
Na Física, designa-se a grandeza m·v2 como força viva.
127
r r r r r r r r
d 2 r dr d  dr  dr d  dr  dr dr d  dr 
2⋅ 2 ⋅ = 2⋅  ⋅ =  ⋅ + ⋅  =
dt dt dt  dt  dt dt  dt  dt dt dt  dt 
r r (4.52)
d  dr dr  d r r d
=  ⋅  = (v ⋅ v ) = v 2
dt  dt dt  dt dt

A2 v A2
1 d 1 1 1
W A2
A1 = ⋅ m ⋅ ∫ v 2 dt = ⋅ m ⋅ ∫ dv 2 = ⋅ m ⋅ v A2 − ⋅ m ⋅ v A2 (4.53)
2 A dt
1
2 v 2 A1
2 2 1
Aplicações deste teorema:
A aplicação do teorema das forças vivas, ou teorema da energia cinética,

simplifica consideravelmente a resolução de muitos problemas que envolvam
forças, deslocamentos e velocidades.
Considere-se, como exemplo, o pêndulo OA , que é formado por uma esfera A de

r
peso P , ligada a uma corda de comprimento
l. Solta-se o pêndulo da posição horizontal
OA1 , sem imprimir qualquer velocidade
inicial, que executa o movimento no plano
vertical. Pretende-se determinar a velocidade
da esfera quando passa pela posição A2,
situada na vertical de O.
Figura 4.9 – Movimento de um pêndulo.
Num instante intermédio qualquer, as forças que actuam na esfera são o seu
r r r
peso P e a força F exercida pela corda. Note-se que a força F não realiza
r
trabalho, já que é normal à trajectória; o peso P é a única força que realiza trabalho.
Este trabalho obtém-se multiplicando a intensidade P pelo deslocamento vertical l:
A2 y2
dW = − P ⋅ dy ⇒ ∫ dW = ∫ − P dy
A1 y1
⇒ WAA = − P ⋅ ( y 2 − y1 )
1
2
⇒
W AA = P ⋅ l
1
2
(4.54)
Analisando agora a energia cinética da esfera e tendo que parte de uma

situação de repouso (vA1=0), então:
128
Capítulo 4
1 P
TA = 0 ; TA = ⋅ m ⋅ v A2 ; m= (4.55)
1 2
2 2
g
Aplicando o teorema da energia cinética ( W AA = TA − TA ): 1

2
2 1
1 P 2
P ⋅l = ⋅ ⋅ vA ⇒ vA = 2 ⋅ g ⋅ l (4.56)
2 g 2 2
Note-se que esta velocidade é a mesma que a de um grave em queda livre a

uma altura l.
O exemplo aqui considerado ilustra as seguintes vantagens deste método:
1. – Para a determinação da velocidade em A2, não é necessário determinar a

aceleração numa posição intermédia A e, depois, integrar a expressão
obtida entre A1 e A2.
2. – Todas as grandezas envolvidas são escalares e podem ser adicionadas

directamente, sem recurso às componentes x e y.
3. – As forças que não realizam trabalho podem, desde logo, eliminar-se na

resolução do problema.
Há, no entanto, desvantagens na aplicação deste método pois:
– Não pode ser utilizado para obter directamente a aceleração.
– A determinação de uma força que é perpendicular à trajectória de uma

partícula, e que por isso não realiza trabalho, se deve complementar com a
aplicação directa da segunda lei de Newton.
Supondo que se pretende determinar a força na corda do pêndulo do exemplo

anterior, no instante em que a esfera passa por A2:
Exprimindo a segunda lei de Newton em

função das componentes tangencial e
normal, as equações ΣFt=m·at e
ΣFn=m·an conduzem respectivamente a:
Figura 4.10 – Equilíbrio do pêndulo.
129
∑ Ft = 0

 2 (4.57a)
P vA
∑ Fn = F − P = m ⋅ an = ⋅ 2
 g l
Considerando a expressão (4.56),
 at = 0

 (4.57b)
P 2⋅ g ⋅l
F = P + ⋅ = 3⋅ P
 g l
Então:
F = 3⋅ P (4.57c)
4.10 ENERGIA POTENCIAL. CAMPOS CONSERVATIVOS
Considere-se um corpo de peso P que se

desloca ao longo de uma trajectória
curva desde o ponto A1 de altura y1 para
um ponto A2 de altura y2. O trabalho da
força de gravidade P durante o
correspondente deslocamento é:
A2
W A2
A1 = ∫ − P dy = P ⋅ y1 − P ⋅ y 2 (4.58)
A1
Figura 4.11 – Energia potencial.
Portanto, o trabalho de P pode obter-se pela subtracção do valor da função P·y

correspondente à segunda posição do corpo, ao valor que a referida função toma
para a primeira posição. O trabalho de P é independente da trajectória que o corpo
segue de facto; ele depende somente dos valores iniciais e finais da função P·y. Esta
função designa-se por energia potencial do corpo em relação à força de gravidade P
e é representada por UA = P·y. Pode-se escrever:
WAA = U A − U A ; com UA = P·y

1
2
1 2
(4.59)
130
Capítulo 4
Note-se que se UA2 > UA1, isto é, se a energia potencial aumenta durante o
deslocamento (como é o caso aqui considerado), o trabalho WAA é negativo. Se, por
1
2
outro lado, o trabalho de P é positivo, a energia potencial diminui. Por esta razão, a
energia potencial UA do corpo fornece uma medida do trabalho que pode ser
realizado pelo seu peso P. Dado que a expressão anterior (4.59) envolve apenas a
variação de energia potencial, e não o valor real de UA, pode-se adicionar uma
constante arbitrária à expressão obtida para UA:
WAA = ( P ⋅ y1 ) − ( P ⋅ y 2 ) = ( P ⋅ y1 + k ) − ( P ⋅ y 2 + k ) = U A − U A
1
2
1 2
(4.60)
Por outras palavras, pode-se escolher arbitrariamente o nível, ou linha de referência,

a partir do qual se mede a altura y.
r
Considere-se um campo de força F qualquer. Diz-se que um campo de forças
é conservativo quando o trabalho realizado pelo vector do campo de forças ao
deslocar-se de um ponto para o outro é independente da trajectória percorrida.
Como se viu anteriormente, isto significa que se pode associar a cada ponto do
espaço um escalar que é o valor do trabalho realizado pelo campo de forças desde
r
um ponto genérico escolhido para origem (caracterizado pelo vector posição rO ) até
r
ao ponto corrente (caracterizado pelo vector posição r ):
r
r r
rA
W = ∫ F ⋅ dr
O
A
(4.61)
r
rO
r
Este escalar dependerá do ponto do espaço (portanto de r ) e dependerá também do
ponto arbitrário escolhido como origem. Mas, uma vez escolhida a origem, se o
campo for conservativo, o trabalho realizado pelo vector do campo será apenas
função do ponto considerado. Isto significa que para uma origem arbitrária,
r
caracterizada por rO , estará associado a cada ponto do espaço um campo escalar que
é um campo dos valores do trabalho realizado pelos vectores do campo de forças
desde essa origem arbitrária até ao ponto em questão.
Ao escalar simétrico (ou de valor negativo) do trabalho realizado pelo vector

do campo desde uma origem arbitrária até ao ponto corrente dá-se o nome de
energia potencial no ponto corrente:
r
r r
rA
U A = − ∫ F ⋅ dr (4.62)
r
rO
131
Ou seja, a energia potencial não é o trabalho realizado, mas a capacidade de o poder

realizar, pois é definido como o simétrico de um trabalho realizável.
A energia potencial não tem existência física e, como tal, não se mede. O que
é mensurável são as diferenças de energia potencial, que correspondem a trabalho
realizado:
r r
r r r r r
rO A2
W AA = WAO + WOA
1
2
1
2
= ∫ F ⋅ dr + ∫ F ⋅ dr =
r r
rA1 rO
r r
r r r r r 
rA1 A2
= − ∫ F ⋅ dr −  ∫ F ⋅ dr  =
r
r  rr
O  O
= UA −UA 1 2
(4.63)
Como os trabalhos correspondem a concretizações, então podem-se medir. O

comportamento dimensional e as unidades de energia potencial e de trabalho são as
mesmas.
4.11 CARACTERIZAÇÃO DE CAMPOS CONSERVATIVOS

r
Tal como se referiu na secção anterior, a força F que actua na partícula é dita
conservativa quando o trabalho WAA é independente da trajectória percorrida pela
1
2
partícula A à medida que se desloca desde a posição A1 até à posição A2. Nesta
situação, como se viu, o trabalho WAA é dado pela diferença entre as energias
1
2
potencial de A1 e A2 (UA1 e UA2).
Conforme se viu, a energia potencial num ponto genérico caracterizado pelo

r
vector posição r é o escalar:
r
r r
r r A
U ( r ) = U ( x , y , z ) = − ∫ F ⋅ dr (4.64)
r
rO
então o valor elementar da energia potencial, dU, é:

r r
dU = − F ⋅ dr = −dW (4.65)
expressando em função das suas componentes:
132
Capítulo 4
dU ( x, y, z ) = −( Fx , Fy , Fz ) ⋅ (dx, dy, dz )
(4.66)
= −( Fx ⋅ dx + Fy ⋅ dy + Fz ⋅ dz )
Face a esta expressão, existem três critérios equivalentes para caracterizar e

verificar se um campo de forças é conservativo.
1º Critério: O vector campo de forças é o gradiente de um potencial
A energia potencial elementar dU pode ser escrita como:
∂U ∂U ∂U
dU ( x, y, z ) = ⋅ dx + ⋅ dy + ⋅ dz (4.67)
∂x ∂y ∂z
considerando a expressão (4.66), então:
∂U ∂U ∂U
⋅ dx + ⋅ dy + ⋅ dz = −( Fx ⋅ dx + Fy ⋅ dy + Fz ⋅ dz ) (4.68)
∂x ∂y ∂z
ou seja:
 ∂U
 Fx = − ∂x

 ∂U
 Fy = − ⇒
 ∂y
 ∂U
 Fz = −
 ∂z
r  ∂U ∂U ∂U 
F = ( Fx , Fy , Fz ) = − , , 
 ∂x ∂y ∂z 
r
F = −∇U = −grad U (4.69)
Face ao exposto, verifica-se que num campo conservativo o

vector do campo é o simétrico do gradiente de um potencial.
133
2º Critério: Igualdade das derivadas parciais cruzadas das componentes do

vector do campo
Se a função escalar do ponto U(x, y, z), designada de energia

potencial for uma função contínua da classe C2, isto é, função
contínua e de primeiras e segundas derivadas contínuas, então:
 ∂ 2U ∂ 2U
=
 ∂x∂y ∂y∂x

 ∂ 2U ∂ 2U
 = (4.70)
 ∂y ∂z ∂z∂y
 ∂ 2U ∂ 2U
 =
 ∂z∂x ∂x∂z
pois só para este tipo de continuidade é que a ordem de

derivação é permutável.
As três igualdades anteriores correspondem respectivamente:
∂ 2U ∂  ∂U  ∂ 
=   = (− Fy )
∂x∂y ∂x  ∂y  ∂x  ∂Fy ∂Fx
 ⇒ = ⇒
∂ 2U ∂  ∂U  ∂  ∂x ∂y
=   = (− Fx )
∂y∂x ∂y  ∂x  ∂y 
∂Fy ∂Fx
⇒ − =0 (4.71a)
∂x ∂y
∂ 2U ∂  ∂U  ∂ 
=   = (− Fz )
∂y∂z ∂y  ∂z  ∂y  ∂Fz ∂Fy
 ⇒ = ⇒
∂U2
∂  ∂U  ∂ ∂y ∂z
=   = (− Fy )
∂z∂y ∂z  ∂y  ∂z 
∂Fy ∂Fz
⇒ − =0 (4.71b)
∂z ∂y
∂ 2U ∂  ∂U  ∂ 
=   = (− Fx )
∂z∂x ∂z  ∂x  ∂z  ∂Fx ∂Fz
 ⇒ = ⇒
∂U2
∂  ∂U  ∂ ∂z ∂x
=   = (− Fz )
∂x∂z ∂x  ∂z  ∂x 
134
Capítulo 4
∂Fz ∂Fx
⇒ − =0 (4.71c)
∂x ∂z
Portanto, o 2º critério pode ser traduzido pelas seguintes

igualdades:
 ∂Fx ∂Fy
 ∂y − ∂x = 0

 ∂Fy ∂Fz
 − =0 (4.72)
 ∂z ∂y
 ∂F ∂F
 z − x =0
 ∂x ∂z
3º Critério: O campo conservativo é irrotacional

r
O vector rotacional de F é:
r r r
rot F = ∇ × F =
 ∂ r ∂ r ∂ r
( )
r r r
=  ⋅ i + ⋅ j + ⋅ k  × Fx ⋅ i + Fy ⋅ j + Fz ⋅ k
 ∂x ∂y ∂z 
 ∂F ∂F  r  ∂F ∂F  r  ∂F ∂F  r
=  z − y  ⋅ i +  x − z  ⋅ j +  y − x  ⋅ k (4.73)
 ∂y ∂z   ∂z ∂x   ∂x ∂y 
Tendo em conta as três igualdades obtidas no 2º critério,

verifica-se que num campo conservativo o vector rotacional
r
desse campo é um vector nulo, isto é, o campo de forças F é
irrotacional:
r r r r
rot F = ∇ × F = 0 (4.74)
4.12 PRINCÍPIO DA CONSERVAÇÃO DA ENERGIA MECÂNICA
De acordo com o teorema das forças vivas, o trabalho realizado por uma força
durante o deslocamento de A1 para A2 é igual à variação de energia cinética:
WAA = TA − TA
1
2
2 1
(4.75)
135
Viu-se também que o trabalho realizado por uma força conservativa se pode
exprimir como uma variação de energia potencial:
r
W AA = U A − U A , se F for conservativa
1
2
1 2
(4.76)
Então, num campo de forças conservativas verifica-se a seguinte igualdade:
TA − TA = U A − U A
2 1 1 2
⇒ TA T A + U A = T A + U A
2 1 1 2 1
(4.77)
Isto significa que, quando uma partícula se desloca sob a acção de forças
conservativas, a soma da sua energia cinética e da sua energia potencial se mantém
constante:
r
se F é conservativo : T (t ) + U (t ) = constante (4.77)
Esta constatação traduz o Principio da Conservação da Energia Mecânica: Num

campo conservativo, a energia mecânica total, E(t) = T(t)+U(t), permanece
invariável.
Portanto, num campo de forças conservativas ocorrem apenas transformações

de energia cinética em energia potencial e vice-versa e, como tal, não poderão
existir fontes dissipadoras de energia tais como atritos sólidos, resistência de
fluidos, etc.
Exemplo clássico: Campo gravítico (uniforme) de Galileu
136
Capítulo 4
Exemplo 2: Oscilação de um pêndulo
137
O princípio da conservação da energia mecânica só é válido, como se viu, em

campos conservativos. No entanto, existe um princípio escalar mais geral designado
de Princípio da Conservação de Energia, segundo o qual, em qualquer sistema
mecânico (conservativo ou dissipador) a energia total de todas as fontes permanece
constante. Ou seja,
∀t E total (t ) = constante = Emecânica (t ) + Ecalorífica (t ) + Eradioactiva (t ) + ... (4.78)
Por exemplo, as forças de atrito são forças não conservativas. Por isso, o trabalho
realizado por uma força de atrito depende da trajectória percorrida pelo seu ponto de
aplicação, sendo sempre negativo. Daqui resulta que quando existe atrito num
sistema mecânico, a sua energia mecânica total diminui. Porém, a energia do
sistema não se perde; ela é transformada em calor, e a soma da energia mecânica e
da energia térmica do sistema mantém-se constante.
4.13 POTÊNCIA
A potência é definida como sendo o trabalho realizado durante a unidade de

tempo. Se ∆W for o trabalho realizado durante o intervalo de tempo ∆t, durante este
tempo a potência média é dada por:
138
Capítulo 4
∆W
Potência média : Pmed = (4.79)
∆t
No limite, quando ∆t tende para zero, obtém-se a potência instantânea:
dW
P= (4.80)
dt
r r
Substituindo dW pela sua definição ( dW = F ⋅ dr ) e operando convenientemente,
vem:
r r r r
dW F ⋅ dr r dr r
P= = =F⋅ = F ⋅v (4.81)
dt dt dt
As unidades de potência obtêm-se pela divisão de unidades de trabalho por

unidades de tempo:
[P] = M ⋅ L ⋅ T −2
2
= M ⋅ L2 ⋅ T −3 (4.82)
T
No sistema internacional, SI: [P] → J/s = Watt = W
Nota: Quando da selecção de um motor, a potência constitui um critério mais

importante do que a própria quantidade de trabalho que se deve realizar.
Para obter uma certa quantidade de trabalho pode-se utilizar desde um
motor de pequena potência até um motor de grande potência; a
diferença é que o motor de menor potência necessitará de mais tempo
para realizar o mesmo trabalho.
4.14 MOMENTO CINÉTICO OU MOMENTO ANGULAR. TEOREMA

DO MOMENTO CINÉTICO
Considere-se uma partícula de massa m movendo-se relativamente a um

sistema de referência newtoniano Oxyz. Como se viu na secção 4.5, a quantidade de
r r
movimento de uma partícula num dado instante é igual ao vector p (t ) = m ⋅ v (t ) .
139
Designa-se momento cinético ou momento angular da partícula em relação ao

r
ponto O no instante t ao momento do vector p em relação ao ponto O, designa-se
por HO:
r r r r r
H O (t ) = r (t ) × p (t ) = r (t ) × m ⋅ v (t ) (4.83)
r
O vector H O tem as seguintes
características:
Figura 4.12 – Momento cinético.

r
- direcção: perpendicular ao plano que contém r
r
e p;
- sentido: determinado a partir da regra do saca-

r
rolhas, fazendo rodar a direcção de r
r
sobre a direcção de p ;
- grandeza: H O = r ⋅ m ⋅ v ⋅ senφ ; φ é o ângulo

r r
formado por r e m ⋅ v .
As unidades do momento cinético obtêm-se pela multiplicação da unidade de

comprimento pela unidade da quantidade de movimento:
[H ] = L ⋅ M ⋅ L ⋅ T
O
−1
= M ⋅ L2 ⋅ T −1 = (M ⋅ L2 ⋅ T −2 ) ⋅ T (4.84)
energia
No sistema internacional, SI: [HO] → J.s
O teorema do momento cinético da partícula deduz-se derivando em ordem ao

tempo a expressão de definição do momento cinético:
r r r
dH O d r r dr r r dp
= (r × p ) = × p+r× (4.85)
dt dt dt dt
r r
dr r r r dr r r
como = v // p = m ⋅ v ⇒ × p = 0 , então:
dt dt
140
Capítulo 4
r r
dH O r dp r r
=r× =r×F (4.86)
dt dt
Assim, de acordo com o teorema do momento cinético, em qualquer instante a

derivada temporal do momento cinético da partícula num ponto qualquer é igual ao
momento nesse ponto das forças exteriores aplicadas à partícula nesse instante:
r
dH O (t ) r r
= r (t ) × F (t ) (4.87)
dt
4.15 PRINCÍPIO DA CONSERVAÇÃO DO MOMENTO CINÉTICO
A derivada temporal do momento cinético será

nula se a partícula não estiver sujeita a forças
exteriores (ou a resultante das forças for nula),
r r
F = 0 , ou se a força actuando na partícula tiver
a direcção do ponto fixo O, sendo O referido
como o centro da força. Assim, nestas
condições, resulta:
Figura 4.13 – Direcção da força actuante
passa pelo ponto fixo O.
r
dH O (t ) r r
=0 ⇒ H O (t ) = constante (4.88)
dt
Esta expressão traduz o princípio da conservação do momento cinético, que

diz:
O momento cinético de uma partícula não actuada por forças exteriores,

ou com resultante nula; ou, ainda, sujeita a uma força com direcção que
passa por um ponto fixo em qualquer instante; é constante no tempo.
141
4.16 FORÇAS CENTRAIS. MOVIMENTO SOB A ACÇÃO DE UMA

FORÇA CENTRAL
Designa-se por força central aquela cuja direcção em qualquer instante de

tempo passa por um ponto fixo designado de centro ou pólo do campo de forças.
O movimento de uma partícula sujeita à

acção de uma força central diz-se
movimento da partícula num campo de
forças centrais.
Este modelo tem aplicação imediata

explícita na mecânica celeste e na física
atómica.
Figura 4.14 – Forças centrais.
r
Num campo de forças centrais, o vector F pode ser obtido por:
r r
F ( x, y, z , t ) = − f ( x, y , z ) ⋅ r (t ) (4.89)
As principais características do movimento no campo de forças centrais são as

seguintes:
– 1ª) O momento cinético é constante
Como se referiu na secção anterior, numa partícula sujeita a uma força

central, verifica-se o seguinte:
r r r r r
r // F ⇒ r × F = 0
 r
r  ⇒ H O (t ) = constante (4.90)
dH O r r r 
=r×F =0 
dt 
Portanto, no campo de forças centrais o momento da quantidade de

movimento no pólo (isto é, o momento cinético no pólo) é independente
do tempo (vector constante).
142
Capítulo 4
– 2ª) A trajectória da partícula num campo de forças centrais é plana

r r r
Como H O (t ) = r × p = constante , então o plano formado pelos vectores
r r r
r e p = m ⋅ v é constante ao longo do tempo.
r r
Como r (t ) e v (t ) pertencem ao plano osculador da trajectória no
instante t e como este plano é constante ao longo do tempo, isto significa
que a trajectória da partícula num campo de forças centrais é plana.
– 3ª) Lei das áreas do campo de forças centrais

r r
A grandeza do produto vectorial r × ∆r
corresponde à área do paralelogramo
representado na figura:
r r r r
r × ∆r = r ⋅ ∆r ⋅ senα (4.91)
h
Figura 4.15 – Paralelogramo formado

r r
por r e ∆r .
Verifica-se então que a área do triângulo corresponde a metade da

r r
grandeza do produto vectorial r × ∆r :
1 r r
∆A = ⋅ r × ∆r (4.92)
2
A área elementar, correspondente ao triângulo, por unidade de tempo

será:
r
∆A 1  1 r r  1 r ∆r
= ⋅ r × ∆r  = ⋅ r × (4.93)
∆t ∆t  2  2 ∆t
Define-se velocidade areolar, c, da partícula à área varrida pelo vector

posição por unidade de tempo numa partícula sujeita a uma força central:
r
∆A 1 r ∆r
c = lim = lim ⋅ r × ⇒
∆t →0 ∆t ∆t →0 2 ∆t
1 r r
⇒ c= ⋅ r ×v (4.94)
2
143
r r r r r
Sendo o momento cinético dado por: H O (t ) = r × p = m ⋅ r × v ; então a
velocidade areolar está relacionada com a grandeza do momento cinético
por :
r
HO
c= (4.95)
2⋅m
Como o momento cinético de uma partícula sujeita a uma força central é

constante, então:
r
HO
c= = constante (4.96)
2⋅m
Isto é a velocidade areolar é constante. Daqui resulta a lei das áreas do

campo de forças centrais:
“Num campo de forças centrais, as áreas varridas pelos

vectores posição num certo intervalo de tempo são
proporcionais aos tempos necessários para os varrer.”
Tendo em conta que:

r
HO dA
c= = = constante (4.97)
2 ⋅ m dt
então obtém-se o seguinte:

A2 t 2 + ∆t
dA = c dt ⇒ ∫ dA = ∫ c dt
A1 t1
⇒
Área = c ⋅ ∆t (4.98)
Figura 4.16 – Lei das áreas.
Alternativamente, a lei das áreas pode ser enunciada por: “áreas iguais
são varridas em iguais intervalos de tempo”.
As três características referidas para um campo de forças centrais encontram-

-se traduzidas na segunda lei de Kepler da Mecânica Celeste, derivada a partir das
observações empíricas do dinamarquês Tycho-Brake:
144
Capítulo 4
“Quando uma partícula está sujeita à acção de um campo de forças centrais,

descreve uma trajectória plana segundo a lei das áreas”.
4.17 LEI DA GRAVITAÇÃO UNIVERSAL. CAMPO GRAVITACIONAL

DE NEWTON
Como se viu na secção anterior, a força gravítica exercida quer pelo Sol sobre
um planeta, quer pela Terra sobre um satélite em órbita, constitui um bom exemplo
de uma força central.
Por outro lado, a modelação do campo gravítico como uniforme (campo

gravítico de Galileu) só é aplicável a lançamentos de projécteis a pequenas alturas
acima da superfície da Terra e desde que só alcancem pequenas distâncias para ser
duplamente desprezável a variação da gravidade em altura e o efeito da curvatura da
Terra.
A modelação do campo gravítico, mais em geral, é devida a Newton através

da lei da gravitação universal entre dois corpos de massas M e m, respectivamente,
situados à distância r entre si.
Lei da gravitação universal:
“Dois corpos de massas M e m, respectivamente, situados à

distância r, atraem-se com uma força dirigida segundo a direcção
das massas, proporcional ao produto das massas e inversamente
proporcional ao quadrado da distância entre elas”.
M ⋅m
F =G⋅
r2
Figura 4.17 – Lei da gravitação universal.
A constante de proporcionalidade G é designada de constante de

gravitação e é determinada experimentalmente pela balança de
Cavendish.
145
A força de atracção que se exerce entre a Terra e um seu satélite

tem a grandeza de:
M ⋅m
F =G⋅ (4.99)
r2
Figura 4.18 – Força de atracção.
sendo a sua representação vectorial, tomando como origem o centro

da Terra, dada por:
r M ⋅m r
F = −G ⋅ 3 ⋅ r (4.100)
r
Os resultados experimentais mostram que a constante de gravitação universal,

G, é igual a:
G = (66.73 ± 0.03) × 10 −12 m 3 / kg ⋅ s 2 (4.101)
em unidades do sistema internacional, SI.
Por intermédio da modelação newtoniana do campo gravítico terrestre, e

admitindo um campo gravítico uniforme apenas à superfície da Terra (abstraindo
dos achatamentos polares e da bojura equatorial da Terra) mas não em altura, poder-
-se-á determinar a variação em altura da aceleração gravítica terrestre sobre
qualquer objecto.
O peso P de um corpo de massa m, situado sobre, ou próximo, da superfície da

Terra, define-se como sendo a força que esta exerce sobre o corpo. Ou seja,
substituindo F pela intensidade do peso, P = m·g (onde g representa a aceleração
gravítica) e r pelo raio R da Terra, obtém-se:
GM GM
P = m⋅ g = ⋅m ⇒ g= (4.102)
R2 R2
sendo G≅66.73×10-12m3/kg·s-2, de acordo com a

expressão (4.101), o raio da Terra igual a
R≅6.37×106m e a massa da Terra igual a
M≅5.97×1024kg; então a aceleração gravítica é igual a:
Figura 4.19 – Corpo de massa m à
altura h acima da Terra.
146
Capítulo 4
66.73 × 10 −12 × 5.97 × 10 24

g= = 9.81 m ⋅ s -2 (4.103)
(6.37 × 10 )6 2
A variação em altura da aceleração gravítica pode ser obtida através da

consideração de um corpo à altura h em relação à superfície média terrestre:
G⋅M
g ( h) = (4.104)
( R + h) 2
Quadro 4.1 – Variação em altura da aceleração gravítica.
h (m) 0 1 000 10 000 100 000 1 000 000
g(h) 9.807 0.9997g 0.9969g 0.9695g 0.7480g
g ( h) − g (0)
∆= × 100% 0 0.03 0.31 3.1 26
g (0)
As principais características do campo gravitacional newtoniano são:
– 1ª) O campo gravitacional newtoniano é um campo de forças centrais
Em cada instante, a força de atracção

entre os dois corpos de massas M e m é:
r M ⋅m r M ⋅m r
F = −G 3 ⋅ r = −G 2 ⋅ e (4.105)
r r
r r r
onde e = r / | r | é o versor radial.
Figura 4.20 – Campo gravitacional
newtoniano.
Como a força de atracção está dirigida para o centro das massas, logo o
corpo de massa m roda em torno do corpo de massa M com uma força
central dada por (4.105).
– 2ª) O campo gravitacional newtoniano é um campo conservativo
O campo gravitacional newtoniano corresponde a um campo sujeito a

forças centrais, logo, como se viu anteriormente, a trajectória do
147
movimento do satélite de massa m em torno do corpo de massa M é uma

trajectória plana descrita pela lei das áreas.
Considere-se então o plano xy da trajectória no qual a força atractiva é:

r M ⋅m
F = ( Fx , Fy ) = −G ⋅ 3 ⋅ ( x, y ) (4.106)
r
sendo r 2 = x 2 + y 2 , então:
r  x y 
F = −G ⋅ M ⋅ m ⋅  2 , 2 2 3/ 2 
(4.107)
(x + y ) (x + y ) 
2 3/ 2
As derivadas parciais ∂Fx ∂y e ∂Fy ∂x são:
∂Fx ∂   x 
= − G ⋅ M ⋅ m ⋅  2  =
2 3 / 2 
∂y ∂y   ( x + y ) 
3
− x ⋅ ⋅ ( x 2 + y 2 )1 / 2 ⋅ 2 ⋅ y
= −G ⋅ M ⋅ m ⋅ 2
( x 2 + y 2 )6 / 2
x⋅ y
= 3⋅G ⋅ M ⋅ m ⋅ (4.108)
( x + y 2 )5 / 2
2
∂Fy ∂   y 
= − G ⋅ M ⋅ m ⋅  2  =
2 3 / 2 
∂x ∂x   ( x + y ) 
3
− y ⋅ ⋅ ( x 2 + y 2 )1 / 2 ⋅ 2 ⋅ x
= −G ⋅ M ⋅ m ⋅ 2
( x 2 + y 2 )6 / 2
x⋅ y ∂F
= 3⋅G ⋅ M ⋅ m ⋅ = x (4.109)
(x + y )
2 2 5/ 2
∂y
Logo, de acordo com o segundo critério de campos de forças

conservativos, verifica-se que o campo gravitacional newtoniano é
conservativo.
148
Capítulo 4
Portanto, à Mecânica Celeste e à Mecânica do Sistema Solar poderá ser

aplicado o princípio da conservação da energia mecânica e o princípio de
conservação do momento cinético.
4.18 PRINCÍPIO DE D’ALEMBERT
O princípio de D’Alembert recorre a uma força fictícia sem existência física,

designada de força de D’Alembert ou força de inércia, e por intermédio da qual o
equilíbrio dinâmico de uma partícula em movimento é analisado como se tratasse de
um equilíbrio estático.
A força fictícia de D’Alembert (ou força de inércia) é definida como o simétrico do

produto da massa pela aceleração da
partícula:
r r
Finércia = −m ⋅ a (4.110)
Figura 4.21 – Força de D’Alembert.
Deste modo, o princípio de D’Alembert diz que é nula em qualquer instante a

soma vectorial de todas as forças actuantes sobre uma partícula em movimento,
quando nesse somatório está incluído a força de inércia.
nr r r
∀t : ∑ k inércia
F
k =1
+ F = 0 (4.111)
Por intermédio deste princípio, o equilíbrio dinâmico da partícula pode ser

traduzido como um pseudo-equilíbrio estático em qualquer instante, recorrendo à
noção de força de D’Alembert ou força de inércia.
149
Exemplo de aplicação
150
Capítulo 5
DINÂMICA (CINÉTICA) DE UM SISTEMA DE PARTÍCULAS
5.1 INTRODUÇÃO
Neste capítulo estudar-se-á a cinética de corpos rígidos, isto é, as relações que

existem entre as forças que actuam num corpo, a sua forma e massa, e o movimento
resultante. No capítulo anterior estudaram-se relações semelhantes, admitindo então
que o corpo podia ser considerado uma partícula, ou seja, que a sua massa podia ser
concentrada num ponto e que todas as forças actuavam nesse ponto. A forma do
corpo e a localização exacta dos pontos de aplicação das forças vão ser agora tidas
em devida conta. O objectivo é o estudo do movimento do corpo como um todo,
bem assim como o seu movimento em torno do seu centro de massa.
Nos sistemas de partículas abordados, considera-se que a distância entre duas

quaisquer partículas permanece inalterável (noção de corpo rígido). Os corpos
rígidos podem ser classificados em:
– Conjuntos discretos (finitos): consistem em sistemas de partículas

isoladas rigidamente ligadas entre si.
– Conjuntos contínuos (infinitos): trata-se de sistemas contínuos, isto é, as

partículas não são numeráveis.
– Conjuntos mistos: consistem numa associação dos dois

anteriores.
151
Dinâmica (cinética) de um sistema de partículas
5.2 EQUAÇÕES DE MOVIMENTO DE UM SISTEMA DE PARTÍCULAS
A abordagem a efectuar neste capítulo assenta no princípio de que os corpos

rígidos não são mais do que conjuntos de várias partículas e, por essa razão, pode-se
utilizar os resultados obtidos no capítulo anterior para o movimento de uma
partícula sujeita a um campo de forças, fazendo o somatório (ou o integral)
estendido a todas as partículas.
As forças actuantes num sistema de partículas podem ser classificadas em:
– Forças interiores – são forças que

ocorrem entre as partes constituintes do
sistema de partículas, as quais, pelo
princípio de igualdade da acção e da
reacção, constituem pares de forças auto-
equilibradas por serem iguais e
r r
directamente opostas ( Fij = − F ji ).
– Forças exteriores – são forças cuja origem

ou causa é exterior ao sistema de partículas.
Figura 5.1 – Forças interiores e exteriores.
No estudo da dinâmica dos sistemas de partículas irá ser utilizada uma notação
específica para as forças. Assim, as forças com um só índice designarão forças
exteriores ao sistema de partículas, actuando sobre a parte ou partição com a
designação do índice. As forças interiores às partes constituintes são designadas por
dois índices, um indica de onde vêm e o outro indica para onde vão:
r
Fi – resultante das forças exteriores aplicadas sobre mi;
r
Fij – força interior devida à interacção entre as massas mi e mj, estando auto-
r r r r
equilibrada com F ji , isto é, Fij + F ji = 0 .
Do princípio da força de D’Alembert ou da 2ª lei de Newton aplicada à

partícula i do sistema de partículas, resulta:
r n r
r
r d 2 ri
Fi + ∑ F ji = mi ⋅ ai = mi ⋅ 2 (5.1)
j =1 dt
j ≠i
152
Capítulo 5
Como o princípio de D’Alembert é válido para todas as partículas ou partes

constituintes do sistema de partículas, isto é, para i = 1, 2, ..., n, ter-se-á o seguinte
sistema de equações:
r
r n r
d 2 r1
 F1 + ∑ F j1 = m1 ⋅ dt 2
 j =1
j ≠1
r n r 2r
 F + ∑ F = m ⋅ d r2
 2 j =1 j 2 1
dt 2


j≠2
(5.2)

 ...

 r n−1 r 2r
 F + ∑ F = m ⋅ d rn
 n j =1 jn 1
dt 2
Ter-se-á assim um sistema de n equações diferenciais do movimento das

partículas constituintes do sistema de partículas. A solução deste sistema pode ser
obtida por integração directa (se for integrável) ou por integração numérica (por
exemplo, o método de Euler, o método de Runge-Kutta, etc.) a partir das condições
fronteira temporais apropriadas, também designadas por condições iniciais.
Note-se que enquanto o referido sistema de equações diferenciais do

movimento constitui uma condição necessária e suficiente do equilíbrio dinâmico
do sistema de partículas, a soma vectorial das referidas equações, membro a
membro, resulta numa condição necessária mas não suficiente. De facto,
n r n  n r  n r
∑ Fi + ∑  ∑ F ji  = ∑ mi ⋅ ai
i =1  j =1
⇒
i =1  i =1
 j ≠i 
O somatório de forças
auto-equilibradas é nulo.
n r n
r
⇒ ∑ F = ∑m
i =1
i
i =1
i ⋅ ai (5.3)
Esta é uma condição necessária de equilíbrio mas não é condição suficiente, pois
não garante que o sistema rode em torno de si próprio.
153
r
Representando por ri o vector posição da partícula de massa mi que faz parte de um
sistema de partículas materiais e tomando os
momentos em relação ao ponto O das várias
forças actuando em mi, vem:
r r n
r r r r
ri × Fi + ∑ ri × F ji = ri × (mi ⋅ ai ) (5.4)
j =1
j ≠i
Figura 5.2 – Equilíbrio de um sistema de

partículas.
Repetindo este procedimento para cada partícula mi do sistema, obtém-se n

equações idênticas à anterior. A soma vectorial dessas equações resulta também
numa condição necessária alternativa à anterior:
n  n 
n
r r  r r  n r r
∑
i =1
ri × Fi + ∑  ∑
i =1  j =1
ri × F ji = ∑
 i =1 ri × ( mi ⋅ a i) ⇒
 j ≠i 
O somatório de momentos de
forças auto-equilibradas é nulo.
n
r r n
r r
⇒ ∑ r × F = ∑ m ⋅ (r × a )
i =1
i i
i =1
i i i (5.5)
As equações (5.3) e (5.5) representam somente condições necessárias de

r
equilíbrio, para as quais o efeito das forças internas, F ji , é nulo. Note-se porém, que
isto não significa que as forças internas não tenham efeito sobre as partículas do
sistema. Por exemplo, as forças de atracção gravítica que o Sol e os planetas
exercem entre si consideram-se internas relativamente ao sistema solar, e, por essa
razão equipolentes a zero. No entanto, estas forças são as responsáveis pelo
movimento dos planetas em redor do Sol.
Analogamente, não se pode concluir das duas equações referidas que dois
sistemas de forças externas, que possuem a mesma resultante e o mesmo momento
resultante, produzem o mesmo efeito sobre um
sistema de partículas.
Os dois sistemas mostrados na figura 5.3 têm a

mesma resultante e o mesmo momento resultante;
Figura 5.3 – Sistemas de forças equivalentes.
154
Capítulo 5
no entanto, o primeiro sistema acelera a partícula A e deixa intacta a partícula B,

enquanto o segundo sistema acelera B e não afecta A.
5.3 CENTRO DE MASSA. TEOREMA DO CENTRO DE MASSA
A equação (5.3) pode escrever-se de outra forma se for considerado o centro

de massa do sistema de partículas. Como já se viu no capítulo 3 (Geometria de
Massas), o centro de massa do sistema é o ponto G definido pelo seguinte vector
r
posição rG :
– Sistema de partículas discreto,

n
r
r ∑m i ⋅ ri
1 n r
rG = ( xG , yG , zG ) = i =1
n
= ⋅ ∑ mi ⋅ ri ⇒
M i =1
∑m
i =1
i
 n
 ∑m i ⋅ xi
 xG =
i =1
 M
n
 ∑m ⋅ yi
 i
⇒  yG = i =1
(5.6)
 M
n
 ∑m ⋅ zi
 i
 zG =
i =1
M


Figura 5.4 – Centro de massa de um sistema discreto.
– Sistema de partículas contínuo,

r
r ∫ r dm 1 r
rG = ( xG , yG , zG ) = M
= ∫ r dm ⋅ ⇒
∫ dm
M
M M
155
 ∫ x dm
x = M
 G M


 ∫ y dm
⇒  yG = M
(5.7)
 M

z =
∫ z dm
M
 G M

Figura 5.5 – Centro de massa de um sistema contínuo.
Apenas por simplicidade de notação serão inferidos os princípios da dinâmica

a sistemas de partículas discretos, utilizando, por isso, a notação de somatório e não
de integral. Portanto, o centro de massa é:
n
r
r ∑m i ⋅ ri
r n
r
rG = i =1
⇒ M ⋅ rG = ∑ mi ⋅ ri (5.8)
M i =1
Derivando sucessivamente esta expressão em relação ao tempo, vem:

r r
d drG dri
(M ⋅ rrG ) = d ∑ mi ⋅ rri
n n
⇒ M⋅ = ∑ mi ⋅ ⇒
dt dt i =1 dt i =1 dt
r
drG n
r
⇒ M⋅ = ∑ mi ⋅ vi (5.9)
dt i =1
r r r
d  drG  d  n r d 2 rG n
dvi
M ⋅  =  ∑ mi ⋅ vi  ⇒ M ⋅ 2 = ∑ mi ⋅ ⇒
dt  dt  dt  i =1  dt i =1 dt
n
r r
⇒ M ⋅ aG = ∑ mi ⋅ ai (5.10)
i =1
como,
n n r r
r
∑ i i ∑ Fi = F
m ⋅
i =1
a =
i =1
(5.11)
então, substituindo em (5.10) vem:

r r
F = M ⋅ aG (5.12)
156
Capítulo 5
A expressão (5.12) define o movimento do centro de massa G de um sistema

de partículas, traduzindo assim o teorema do centro de massa:
“O centro de massa de um sistema de partículas desloca-se como se toda

a massa do sistema e todas as forças externas estivessem concentradas
nesse ponto”.
Este princípio pode ser melhor ilustrado pela análise do movimento de uma
granada que entretanto explode. Sabe-se de antemão que, se a resistência do ar for
desprezável, o movimento da granada segue uma trajectória parabólica. Após a
granada ter explodido, o centro de massa G dos fragmentos resultantes continua a
descrever a mesma trajectória. Na verdade, o ponto G deve mover-se como se a
massa e o peso de todos os fragmentos estivessem aí concentrados; devem, por isso,
deslocar-se como se a granada não tivesse explodido.
Do que foi referido, destacam-se três pontos que traduzem a importância do

teorema do centro de massa:
1º Ponto) Redução do sistema de partículas a um único ponto
O teorema do centro de massa permite aplicar certas leis da

mecânica quando se supõe o sistema de partículas com massa
concentrada num único ponto – o centro de massa.
Por exemplo, se um sistema de partículas executa um movimento

de translação, este pode ser caracterizado completamente pelo
movimento de translação de um único ponto identificado com o
centro de massa, com massa igual à massa total do sistema e
r r
movendo-se com velocidade e aceleração, vG e aG , iguais às do
centro de massa.
2º Ponto) Permite ignorar as forças interiores do sistema
O teorema do centro de massa torna possível desenvolver as

equações de movimento do sistema de partículas ignorando ou
desconhecendo as forças interiores ao sistema. Note-se que o
seguinte duplo somatório é nulo:
157
n n r r
∑∑F
i =1 j =1
ji =0 (5.13)
j ≠i
Isto significa que as forças interiores ao sistema de partículas não

influenciam o movimento do centro de massa, qualquer que seja o
sistema.
No entanto, as forças interiores influenciam o movimento de cada

partícula individualmente, conforme se infere do princípio das
forças de D’Alembert, constituindo uma equação diferencial do
movimento de cada partícula de massa mi. Veja-se, por exemplo, o
movimento de uma granada que entretanto explode, como foi
abordado anteriormente.
3º Ponto) Descrição do movimento numa perspectiva global
Como se verificou no 2º ponto, o movimento do centro de massa

caracteriza o movimento do sistema de partículasnuma perspectiva
global, isto é, no seu conjunto; mas não caracteriza o movimento do
sistema de partículas no seu aspecto local.
158
Capítulo 5
5.4 MOMENTO DE INÉRCIA DE MASSA
Como se viu na expressão (5.12), e de acordo com o princípio da força de

D’Alembert, o anulamento da resultante das forças exteriores aplicada ao ponto
fictício de centro de massa do sistema de partículas garante apenas que o centro de
massa está em equilíbrio. Mas para assegurar o equilíbrio de um sistema de
partículas não basta que esteja em equilíbrio o seu ponto fictício, isto é, o centro de
massa. Por isso é que a equação anterior constitui uma condição necessária de
equilíbrio de um sistema de partículas, pois nem sempre quando é nula a resultante
das forças exteriores o sistema estará em equilíbrio. É, então, necessário encontrar a
equação suficiente de equilíbrio, recorrendo a outros conceitos e princípios de
dinâmica do sistema de partículas.
159
O princípio de força de D’Alembert, na sua versão translação, pode ser

expresso por:
r n r r
F = ∑ Fi = m ⋅ a (5.14)
i =1
Daqui se conclui que a massa de uma partícula é a constante de proporcionalidade

entre a resultante das forças exteriores aplicadas numa direcção e a correspondente
aceleração vectorial linear nessa direcção:
F
m= (5.15)
a
Assim se compreende a definição alternativa de massa como sendo uma

característica da inércia da translação dos corpos.
Existe outra grandeza que caracteriza a inércia de rotação dos corpos. Como se
sabe, a massa de um corpo e a posição do centro de massa não permitem, por si sós,
descrever de maneira única a distribuição da massa do corpo.
Figura 5.6 – Distribuição da massa de diferentes corpos.
Como se verifica na figura 5.6, a localização do centro de massa é

independente da localização e grandeza das massas parcelares, ou seja, é
independente da distribuição das massas. É, por isso, necessário fazer intervir outro
conceito que traduza a distribuição das massas do corpo. Este conceito tem em
conta as características da rotação do sistema de partículas.
Figura 5.7 – Características de rotação de um sistema de partículas.
160
Capítulo 5
Como se viu, a massa m é definida como a seguinte constante de

proporcionalidade:
n
∑F i
F
m= i =1
= (5.16)
a a
Se a massa se encontra em movimento de rotação, então verifica-se a seguinte

relação para as componentes tangenciais:
F Ft
m= = ; com at = α ⋅ R (5.17)
a at
O momento, MF, da força F em relação ao eixo ∆ tem a grandeza da

componente tangencial dessa força multiplicada pelo raio do círculo (dado que a
componente normal não produz momento). Então, esse momento é igual a:
MF
M F = Ft ⋅ R ⇒ = Ft (5.18)
R
Considerando a expressão (5.17) e substituindo em (5.18) vem:
MF MF MF
m= ⇒ m= ⇒ = m ⋅ R2 = I∆ (5.19)
R ⋅α ⋅ R α ⋅ R2 α
Esta quantidade mecânica, identificada por I∆, é designada de momento de inércia

de massa de uma partícula de massa m relativamente ao eixo ∆ e é dado pelo
produto da massa pelo quadrado da distância da partícula a esse eixo.
Considerando as definições de momento de inércia abordadas no capítulo 3

sobre geometria de massas, define-se:
– Momento de inércia de massa de sistemas de partículas discretos

n
I ∆ = ∑ mi ⋅ d i2
i =1
ou (5.20)
1 di
n
r r
( rri × ur∆ = rri ⋅ ur∆ ⋅ senθ i = rri ⋅ senθ i ) I ∆ = ∑ mi ⋅ ri × u ∆
2
i =1
Figura 5.8 – Momento de inércia de massa de um sistema discreto.
161
– Momento de inércia de massa de sistemas de partículas contínuo
I ∆ = ∫ d 2 dm
M
ou (5.20)
r r 2
I∆ = ∫ r ×u
M
∆ dm
Figura 5.9 – Momento de inércia de massa de um sistema contínuo.
5.5 RAIO DE GIRAÇÃO
O raio de giração, rG, representa uma distância fictícia (relativamente a um

ponto, a um eixo ou a um plano) onde se poderia supor concentrada a massa total de
um sistema de partículas, sem alterar o seu momento de inércia de massa
(relativamente ao ponto, ao eixo ou ao plano).
Figura 5.10 – Raio de giração.
Para um sistema de partículas contínuo tem-se:
∫r
2
dm
I ∆ = ∫ r dm = M ⋅ (rG )
2 2
∆ ⇒ (rG ) ∆ = M
(5.21)
M M
Enquanto que para um sistema de partículas discreto se tem:

n
n ∑m i ⋅ d i2
I ∆ = ∑ mi ⋅ d i2 = M ⋅ (rG ) 2∆ ⇒ (rG ) ∆ = i =1
(5.22)
i =1 M
ou seja,
I∆
(rG ) ∆ = (5.23)
M
162
Capítulo 5
Note-se que esta distância rG caracteriza não um único ponto, mas uma
infinidade de pontos, situados sobre a superfície cilíndrica de eixo de revolução
coincidente com o eixo ∆. Ou seja, existe simetria de revolução axial, esférica ou
plana, em relação à caracterização do raio de giração, consoante o momento de
inércia a que se refere seja relativamente a um ponto, eixo ou plano.
Nota: O raio de giração é o análogo mecânico do desvio padrão estatístico.
5.6 TEOREMA DOS EIXOS PARALELOS. TEOREMA DE STEINER
Como se viu no capítulo 3, uma vez conhecido

o momento de inércia em relação a um eixo ∆,
é possível obter rapidamente o momento de
inércia relativamente a qualquer eixo ∆'
paralelo ao anterior e que se situe à distância d,
considerando o teorema dos eixos paralelos:
Figura 5.11 – Teorema dos eixos paralelos.
sendo I ∆ = ∫ l 2 dm e I ∆ ' = ∫ l '2 dm = ∫ (l + d ) 2 dm (5.24)

M M M
então I ∆ ' = ∫ l 2 dm + ∫ d 2 dm + 2 ⋅ d ⋅ ∫ l dm (5.25)

M M M
ou seja, I ∆' = I ∆ + M ⋅ d 2 + 2 ⋅ d ⋅ S∆ (5.26)
Quando o eixo ∆ é baricêntrico (∆≡∆G), o teorema dos eixos paralelos assume

a versão do teorema de Steiner (S∆=0):
I ∆' = I ∆ + M ⋅ d 2 (5.27)
163
5.7 QUANTIDADE DE MOVIMENTO DE UM SISTEMA DE

PARTÍCULAS
A quantidade de movimento de um sistema de partículas corresponde à soma

vectorial (ou integral, se o sistema for contínuo) das quantidades de movimento das
partículas constituintes, ou das massas elementares em movimento.
Para sistemas de partículas discretos tem-se:

r n
r n
r
P (t ) = ∑ pi (t ) = ∑ mi ⋅ vi (t ) (5.28)
i =1 i =1
Enquanto que para um sistema de partículas contínuo se tem:

r r r
P (t ) = ∫ dp = ∫ v (t ) dm (5.29)
P M
Considerando a definição para sistemas de partículas discretos (o que vem a

seguir também é válido para sistemas de partículas contínuos), então:
r r
n
r n
dri (t ) d  n r 
P (t ) = ∑ mi ⋅ vi (t ) = ∑ mi ⋅ = ∑ mi ⋅ ri (t )  (5.30)
i =1 i =1 dt dt  i =1 
Tendo em conta a definição de centro de massa,

n
r
r ∑m i ⋅ ri (t )
rG (t ) = i =1
(5.31)
M
Substituindo na expressão (5.30) vem:

r r r
d n r  d r drG (t ) r
P (t ) = ∑ mi ⋅ ri (t ) = [rG (t ) ⋅ M ] ⇒ P (t ) = M ⋅ = M ⋅ vG (t ) (5.32)
dt  i =1  dt dt
ou seja,
r n
r r
P (t ) = ∑ mi ⋅ vi (t ) = M ⋅ vG (t ) (5.33)
i =1
Esta expressão mostra que a quantidade de movimento de um sistema de

partículas é a mesma que teria uma partícula única de massa igual à massa total,
164
Capítulo 5
localizada no centro de massa, e movendo-se com uma velocidade igual à do centro

de massa.
Fica assim justificado que para o estudo da dinâmica de translação de sistemas

de partículas rígidos quaisquer, poder-se-á substituir a dinâmica do todo, pela
dinâmica do seu centro de massa, no qual se supõe concentrada a massa total.
5.8 TEOREMA DA QUANTIDADE DE MOVIMENTO DE UM SISTEMA

DE PARTÍCULAS. PRINCÍPIO DA CONSERVAÇÃO DA
QUANTIDADE DE MOVIMENTO
Derivando a quantidade de movimento em ordem ao tempo vem:

r r
dP (t ) d  n r  n dvi (t ) n r
= ∑ mi ⋅ vi (t ) = ∑ mi ⋅ = ∑ mi ⋅ ai (t ) (5.34)
dt dt  i =1  i =1 dt i =1
como,
r n r n
r
F (t ) = ∑ Fi = ∑ mi ⋅ ai (t ) (5.35)
i =1 i =1
então, associando as expressões (5.34) e (5.35), vem:

r
dP (t ) r
= F (t ) (5.36)
dt
Esta expressão está associada ao teorema da quantidade de movimento.
Foi também já visto, na expressão (5.33), que a quantidade de movimento de

r r
movimento P e a velocidade associada ao centro de massa vG se encontram
r r
relacionadas por P (t ) = M ⋅ vG (t ) . Assim, é possível também obter a seguinte
relação:
r r
dP (t ) d r dvG (t ) r
= [M ⋅ vG (t )] = M ⋅ = M ⋅ aG (t ) (5.37)
dt dt dt
Tendo em conta a expressão (5.36) e substituindo em (5.37), vem:
165
r r
F = M ⋅ aG (t ) (5.38)
r
sendo F a resultante das forças aplicadas ao sistema de partículas.
Assim, de acordo com o teorema da quantidade de movimento, em qualquer

instante, a derivada da quantidade de movimento total em ordem ao tempo é igual à
resultante das forças exteriores actuantes nesse instante no sistema de partículas.
Se a resultante das forças exteriores for nula, isto é, se o sistema for isolado,
ou não actuado por forças exteriores, então:
r
r r dP r r
F (t ) = 0 ⇒ = 0 ⇒ P = constante (5.39)
dt
Isto traduz o princípio da conservação da quantidade de movimento, segundo

o qual, num sistema isolado, a quantidade de movimento total permanece constante.
5.9 CHOQUE
5.9.1 Definição de choque
A colisão entre dois corpos que ocorre num intervalo de tempo muito curto, e
durante o qual os corpos exercem entre si forças de interacção relativamente
elevadas; é designado por choque.
Estas forças de interacção são forças interiores ao sistema de partículas e,

sendo elevadas, significa que a elas vão estar associados grandes gradientes
temporais de velocidades (porque o intervalo de tempo de choque é pequeno) o que
significa variações apreciáveis das velocidades instantâneas, antes e após o choque.
As leis da mecânica newtoniana permitem deduzir propriedades das trajectórias e
das velocidades após o choque, conhecendo as suas características antes do choque,
sem ser necessário conhecer as enormes forças de interacção.
A normal comum à superfície de contacto durante o choque designa-se linha

de choque. Consoante as posições dos centros de massa dos dois corpos durante o
choque, distingue-se os seguintes tipos de choques:
166
Capítulo 5
– Choque central: Os centros de massa dos corpos que colidem situam-se

na linha de choque. Neste tipo de choque ainda se
distinguem dois sub-tipos de choque:
• Choque directo ou frontal – As velocidades dos

centros de massa dos corpos que colidem
têm a direcção da linha de choque.
• Choque oblíquo – Pelo menos uma das velocidades

dos centros de massa dos corpos que
colidem não têm a direcção da linha de
choque.
– Choque excêntrico: Se algum dos corpos, ou ambos, têm um centro de

massa que, antes ou após o choque, não pertence à linha
de choque, então o choque é excêntrico.
choque central directo choque central oblíquo choque excêntrico

Figura 5.12 – Tipos de choque.
Neste capítulo só irão ser analisados os choques centrais.
5.9.2 Princípios da conservação aplicados ao choque central
No estudo do choque admite-se que os corpos antes e após o choque são

rígidos e que o fenómeno de choque ocorre em dois períodos distintos:
– um período inicial de compressão desde o instante de contacto inicial

pontual até ao instante de contacto máximo;
– um período final de restituição entre o instante de contacto máximo e o

instante de contacto final (pontual).
167
Figura 5.13 – Fases de choque.
O objectivo do estudo do choque é determinar as velocidades após o choque,

conhecidas as velocidades antes do choque.
Admite-se que o choque ocorre num plano horizontal no qual a energia

potencial de posição é a mesma para todas as massas envolvidas. Admite-se ainda
que, antes e após o choque, não são aplicadas aos corpos nenhumas forças
exteriores (para além dos pesos verticais, os quais, como se sabe, não realizam
trabalho no plano horizontal) nem mesmo eventuais atritos de contacto com as
superfícies.
Na ausência de forças exteriores, as velocidades antes e após o choque serão

forçosamente constantes, isto é, o movimento antes e após o choque será rectilíneo e
uniforme (ou seja, movimento teórico correspondente a aceleração nula porque as
forças exteriores são nulas).
Assim, o sistema “corpos em colisão” comporta-se antes e após o choque

como um sistema isolado (isto é, sem forças exteriores aplicadas), relativamente ao
qual são válidos os princípios da conservação da mecânica newtoniana,
nomeadamente:
– princípio da conservação da quantidade de movimento;
– princípio da conservação da energia total (não apenas mecânica);
– princípio da conservação do momento cinético (o qual deverá ser aplicado

no caso do choque excêntrico, que não irá ser estudado).
168
Capítulo 5
Neste capítulo limita-se o estudo do choque à aplicação dos dois primeiros

princípios:
→ o princípio da conservação da quantidade de movimento que corresponde a

uma equação vectorial no plano de choque:
 n r  n r 
 ∑ mi ⋅ vi  antes do choque =  ∑ mi ⋅ v 'i  depois do choque (5.40)
 i =1  ou inicial  i =1  ou final
→ o princípio da conservação da energia total, que é um princípio escalar que

traduz a conservação da energia total de todas as origens:
Einicial = Efinal ⇒
⇒ Ti + U i = T f + U f + Energias perdidas ou dissipadas (calor, atrito, etc.) (5.41)
Como se pressupõe que o choque se dá sobre um plano horizontal, então

U i = U f , logo:
Ti = T f + ∆E (5.42)
Consoante o valor da parcela de energia dissipada, ∆E, distingue-se:
– Choque elástico (ex.: bolas de bilhar) – A parcela de energia dissipada,

∆E, é nula. Isto é, não há dissipação de energia, logo,
a energia cinética inicial antes do choque é
elasticamente restituída pelo fenómeno do choque na
cinética final das massas que colidiram.
– Choque inelástico ou dissipativo (ex.: colisão de automóveis) – A

parcela de energia dissipada, ∆E, é não nula.
No choque elástico, os corpos mantêm invariável o seu estado físico, enquanto

que no choque inelástico há alteração do estado físico, isto é, há deformação.
5.9.3 Choque central directo ou frontal
Considere-se as duas partículas A e B, com massas mA e mB, ilustradas na

figura 5.14, que se deslocam na mesma linha recta e para a direita com velocidades
r r
v A e vB conhecidas.
169
Se a velocidade da partícula A for superior à

velocidade da partícula B, a partícula A irá
colidir com a partícula B. Sob o efeito do
choque, as duas partículas deformar-se-ão e,
no fim do período de deformação, elas
r
possuirão a mesma velocidade u.
Seguidamente, tem lugar um período de
restituição, no fim do qual, e dependendo da
intensidade das forças de choque e dos
materiais em jogo, as duas partículas
recuperarão a sua forma original ou
permanecerão deformadas.
Figura 5.14 – Choque frontal.
r r
O objectivo é a determinação das velocidades v ' A e v ' B das partículas no fim
do período de restituição. Como não existem forças exteriores, a quantidade de
movimento total das duas partículas mantém-se constante, logo:
r r r r
m A ⋅ v A + mB ⋅ v B = m A ⋅ v ' A + mB ⋅ v ' B (5.43)
Uma vez que as velocidades estão dirigidas segundo o mesmo eixo (linha de
choque), pode-se substituir a equação acima, considerando apenas as componentes
escalares:
m A ⋅ v A + mB ⋅ v B = m A ⋅ v ' A + mB ⋅ v ' B (5.44)

r r
Para obter as velocidades v ' A e v ' B torna-se necessário estabelecer uma
segunda relação entre as componentes escalares v' A e v' B . Com este propósito
considere-se agora o princípio da conservação da energia total:
Ti = T f + ∆E ⇒
1 1 1 1
⋅ m A ⋅ v A2 + ⋅ mB ⋅ v B2 = ⋅ m A ⋅ v'2A + ⋅ mB ⋅ v'2B + ∆E ⇒
2 2 2 2
m A ⋅ (v A2 − v'2A ) = mB ⋅ (v'2B −vB2 ) + 2 ⋅ ∆E ⇒
m A ⋅ (v A − v' A ) ⋅ (v A + v' A ) = mB ⋅ (v' B −v B ) ⋅ (v' B + vB ) + 2 ⋅ ∆E (5.45)
170
Capítulo 5
Aplicando nesta expressão o princípio da conservação da quantidade de movimento,

m A ⋅ (v A − v' A ) = mB ⋅ (v' B −vB ) , vem:
2 ⋅ ∆E
v A + v' A = v' B + vB + ; α = m A ⋅ (v A − v' A ) = mB ⋅ (v' B −v B )
α
v ' B −v ' A 2 ⋅ ∆E
=1− =e ⇒
v A − vB α ⋅ (v A − vB )
v' B −v' A = e ⋅ (v A − vB ) (5.46)
Nesta expressão e designa o coeficiente de restituição. Uma vez que v' B −v' A
representa a velocidade relativa das duas partículas depois do choque, e (v A − vB )
representa a velocidade relativa das duas partículas antes do choque. A expressão
anterior significa que: “a velocidade relativa das duas partículas depois do choque
pode obter-se pela multiplicação da velocidade relativa antes do choque pelo
coeficiente de restituição”.
Assim, a velocidade das duas partículas depois do choque pode obter-se pela
resolução das equações (5.44) e (5.46).
Como se pode verificar, o coeficiente de restituição, e, toma um valor

qualquer entre [0, 1]. Existem três casos conceptualmente distintos de choque
frontal correspondentes aos seguintes valores do coeficiente de restituição:
→ e=1 → choque elástico
→ e=0 → choque plástico
→ 0 < e < 1 → choque inelástico
Existem dois casos particulares de choque frontal com interesse especial:
1. e = 0, choque frontal plástico

r r
Quando e = 0, resulta que v ' B = v ' A , isto é, significa que as massas, após
o choque, se deformam e seguem juntas, com uma velocidade
determinada pela equação:
m A ⋅ v A + mB ⋅ v B = (m A + mB ) ⋅ v' ; v' = v' A = v' B (5.47)
171
2. e = 1, choque frontal elástico
Quando e = 1, resulta que:
v ' B −v ' A = v A − v B ⇒ v A + v' A = v B + v' B (5.48)
isto significa que as velocidades relativas antes e depois do choque são

iguais, ou seja, a velocidade de aproximação é igual à velocidade de
afastamento entre as duas massas.
Considerando o princípio da conservação da quantidade de movimento:
m A ⋅ (v A − v ' A ) = m B ⋅ (v ' B − v B ) (5.49)
e tendo em conta a expressão (5.48), vem:
m A ⋅ (v A − v ' A ) ⋅ (v A + v ' A ) = m B ⋅ ( v ' B − v B ) ⋅ ( v ' B + v B ) ⇒
⇒ m A ⋅ v A2 − m A ⋅ v'2A = mB ⋅ v'2B −mB ⋅ v B2 ⇒ (dividindo por 2)
1 1 1 1
⇒ ⋅ m A ⋅ v A2 + ⋅ mB ⋅ v B2 = ⋅ m A ⋅ v'2A + ⋅ mB ⋅ v'2B (5.50)
2 2 2 2
Que traduz a conservação da energia cinética total das partículas.
5.9.4 Choque central oblíquo
Considere-se duas partículas que colidem e

cujas velocidades não estão dirigidas segundo
a linha de choque. Está-se, por isso, na
presença de choque oblíquo.
Considera-se ainda que são conhecidas as

velocidades, vA e vB, antes do choque e as
respectivas inclinações αA e αB em relação à
linha de choque. Desconhecem-se as
velocidades, v'A e v'B, tanto em direcção, α'A e
α'B, como em grandeza, após o choque.
Figura 5.15 – Choque central oblíquo.
172
Capítulo 5
Assim, o problema associado ao estudo do choque central oblíquo consiste em

determinar v'A, v'B, α'A e α'B, uma vez conhecidos vA, vB, αA e αB.
Tem-se assim quatro incógnitas, sendo, por isso, necessário estabelecer quatro
equações independentes para determinar essas incógnitas. No entanto, os princípios
de conservação (da quantidade de movimento e da energia total) só permitem
estabelecer as seguintes três equações (considerando os eixos coordenados segundo
n e t):
– Aplicação do princípio de conservação da quantidade de movimento

r r r r
m A ⋅ v A + mB ⋅ v B = m A ⋅ v ' A + mB ⋅ v ' B ⇒
r r
na direcção n → m A v A cos α A − mB v B cos α B = −m A v ' A cos α ' A + mB v ' B cos α ' B
 (5.51)
 r r
na direcção t → 
m A v Asenα A + mB vB senα B = m A v ' A senα ' A + mB v ' B senα ' B
– Aplicação do princípio de conservação da energia total
TA + TB = T ' A +T ' B + ∆E ⇒
⇒ m A ⋅ v A2 + m B ⋅ v B2 = m A ⋅ v ' 2A + m B ⋅ v ' 2B + 2 ⋅ ∆ E (5.52)
Portanto, as três equações são:

r r
m A ⋅ v A ⋅ cos α A − mB ⋅ vB ⋅ cos α B = −m A ⋅ v ' A ⋅ cos α ' A + mB ⋅ v ' B ⋅ cos α ' B

 r r
m A ⋅ v A ⋅ senα A + mB ⋅ vB ⋅ senα B = m A ⋅ v ' A ⋅senα ' A + mB ⋅ v ' B ⋅senα 'B (5.53)

m ⋅ v 2 + m ⋅ v 2 = m ⋅ v'2 + m ⋅ v'2 +2 ⋅ ∆E
 A A B B A A B B
Verifica-se assim que o sistema é indeterminado, sendo resolúvel em casos

particulares mediante a introdução ou conhecimento de algumas características
adicionais.
173
1º caso) As superfícies de contacto são perfeitamente lisas e sem atrito
Figura 5.16 – Choque oblíquo com superfícies de contacto lisas e sem atrito.
Na hipótese da superfície de contacto ser perfeitamente lisa e sem

atrito, verifica-se que as forças de interacção entre as partículas são
dirigidas ao longo da direcção normal à superfície de contacto (isto
é, à linha de choque), ou seja, segundo o eixo n. Conclui-se então
que:
1. As forças de interacção não têm componente segundo t, logo não

há gradientes temporais da velocidade segundo este eixo, isto é,
as componentes de velocidade segundo a direcção t não se
alteram, ou seja:
(v A ) t = (v' A ) t v A ⋅ senα A = v' A ⋅senα ' A

 
 ⇒  (5.54)
(v B ) t = (v' B ) t vB ⋅ senα B = v' B ⋅senα ' B
2. Ao longo do eixo n, a componente da quantidade de movimento

total das duas partículas mantêm-se constantes (princípio da
conservação da quantidade de movimento):
r r
m A v A cos α A − mB v B cos α B = −m A v ' A cos α ' A + mB v ' B cos α ' B (5.55)
3. Pelo princípio da conservação da energia total vem que:
(v' B ) n − (v' A ) n = e ⋅ [(v A ) n − (v B ) n ] (5.56)
As expressões (5.54), (5.55) e (5.56) constituem as quatro equações

resolventes deste choque oblíquo.
174
Capítulo 5
2º caso) Choque oblíquo de corpos de massas iguais
Considerando que as duas partículas têm um choque oblíquo e que

têm massas iguais a m, então as três equações resultantes dos
princípios de conservação vêm:
n n
∑i =1
mi ⋅ ( v )
i n = ∑i =1
mi ⋅ (v'i ) n
n
 n
∑ i i t ∑ mi ⋅ (v'i ) t
m ⋅ ( v ) = ⇒
 i =1 i =1
T = T + ∆E
 i f
r r
v A ⋅ cos α A − v B ⋅ cos α B = −v ' A ⋅ cos α ' A +v ' B ⋅ cos α ' B

 r r
⇒ v A ⋅ senα A + v B ⋅ senα B = v ' A ⋅senα ' A +v ' B ⋅senα ' B (5.57)

v' −v' = e ⋅ (v − v )
 B A A B
Quadrando e somando os dois membros das duas primeiras

equações vem:
(v A ⋅ cos α A − vB ⋅ cos α B ) 2 + (v A ⋅ senα A + vB ⋅ senα B ) 2 =

r r r r
= (−v ' A ⋅ cos α ' A + v ' B ⋅ cos α ' B ) 2 + (v ' A ⋅senα ' A + v ' B ⋅senα ' B ) 2 ⇒
v A2 ⋅ (sen 2α A + cos 2 α A ) + v B2 ⋅ (sen 2α B + cos 2 α B ) +
+ 2 ⋅ v A ⋅ vB ⋅ (senα A ⋅ senα B − cos α A ⋅ cos α B ) =
v'2A ⋅(sen 2α ' A + cos 2 α ' A ) + v'2B ⋅(sen 2α ' B + cos 2 α ' B ) +
+ 2 ⋅ v' A ⋅v' B ⋅(senα ' A ⋅senα ' B − cos α ' A ⋅ cos α ' B ) ⇒
⇒ v A2 + v B2 + 2 ⋅ v A ⋅ v B ⋅ cos(α A + α B ) =
(5.58)
v' 2A + v' 2B +2 ⋅ v' A ⋅v' B ⋅ cos(α ' A +α ' B )
Tendo em conta que a terceira equação resolvente pode ser escrita

como:
2 ⋅ ∆E
v A2 + vB2 = v'2A +v'2B + (5.59)
m
175
Comparando com a equação anterior vem:
2 ⋅ ∆E
2 ⋅ v A ⋅ v B ⋅ cos(α A + α B ) − 2 ⋅ v' A ⋅v' B ⋅ cos(α ' A +α ' B ) = (5.60)
m
Esta equação forma, conjuntamente com as três equações

resolventes anteriores, um sistema determinável para as quatro
incógnitas pretendidas. Note-se que esta condição adicional é de
origem trigonométrica.
Exemplos de aplicação
Exemplo 1
176
Capítulo 5
Exemplo 2
Exemplo 3
177
178
Capítulo 5
5.10 SISTEMAS MATERIAIS DE MASSA VARIÁVEL
Nos sistemas de partículas até agora estudados tem-se admitido que a massa
total do sistema permanece invariável no tempo. Existem, contudo, numerosas
aplicações da mecânica newtoniana (não relativista) de sistemas de partículas de
massas variáveis no tempo. É o caso do estudo da dinâmica de comboios com
entrada e saída de passageiros, propulsão de foguetões, veículos, etc..
Assim, nesta secção serão analisados sistemas de partículas que, durante o seu
movimento, ganham massa pela absorção contínua de partículas ou perdem massa
pela expulsão contínua das mesmas.
Em qualquer dos casos, sistemas com ganho ou perda de massa, aplicar-se-á o

teorema da quantidade de movimento na sua versão de teorema do impulso,
segundo o qual o impulso total de todas as forças exteriores aplicadas ao sistema de
partículas num certo intervalo de tempo, é igual à variação da quantidade de
movimento do sistema de partículas nesse intervalo de tempo.
5.10.1 Sistemas materiais com absorção de massa
Considere-se o sistema mostrado na figura

5.17. A sua massa, igual a m no instante t,
aumenta ∆m no intervalo de tempo ∆t. A
velocidade do sistema no instante t
r
representa-se por v , a velocidade desse
r r
sistema no instante t+∆t por v + ∆v e a
r
velocidade das partículas absorvidas por vabs .
De modo a ser possível aplicar-se o princípio
do impulso e da quantidade de movimento ao
sistema em estudo, deve considerar-se no
instante t o sistema inicial mais as partículas
de massa ∆m, que são absorvidas pelo
sistema durante o intervalo de tempo ∆t.
Figura 5.17 – Sistema com absorção de massa.
A quantidade de movimento no instante t é:

r r r
p (t ) = m ⋅ v (t ) + ∆m ⋅ vabs (t ) (5.61)
179
enquanto que no instante t+∆t é:

r r r
(
p (t + ∆t ) = (m + ∆m) ⋅ v (t ) + ∆v [t ,t + ∆t ] ) (5.62)
Aplicando o teorema do impulso entre os instantes t e t+∆t, vem:
r n t + ∆t r
r r
I [t ,t + ∆t ] = ∑ ∫ Fi (t ) dt = p (t + ∆t ) − p (t ) (5.63)
i =1 t
para valores de ∆t pequenos, tem-se:

t + ∆tr r
∫
t
Fi (t ) dt ≅ Fi (t ) ⋅ ∆t (5.64)
substituindo na equação (5.63) vem:

n r r r
∑ F (t ) ⋅ ∆t = p(t + ∆t ) − p(t )
i =1
i (5.65)
como,
r r r
p (t + ∆t ) = (m + ∆m) ⋅ (v + ∆v ) (5.66)
r r r
p (t ) = m ⋅ v + ∆m ⋅ vabs (5.67)
substituindo as expressões (5.66) e (5.67) em (5.65) fica:

n r r r r r
∑ F ⋅ ∆t = (m + ∆m) ⋅ (v + ∆v ) − (m ⋅ v + ∆m ⋅ v
i =1
i abs ) ⇒
r
n
r r r r r r
⇒ ∑ i ⋅ ∆t = m ⋅ v + m ⋅ ∆v + ∆m ⋅ v + ∆m ⋅ ∆v − m ⋅ v − ∆m ⋅ vabs
F
i =1
⇒
n r r r r r
⇒ ∑ F ⋅ ∆t = m ⋅ ∆v + ∆m ⋅ (v − v
i =1
i abs ) + ∆m ⋅ ∆v (5.68)
Introduzindo a velocidade relativa das partículas que são absorvidas:

r r r
vr = vabs − v (5.69)
r
e desprezando o último termo da equação (5.68), ∆m ⋅ ∆v , que é de segunda ordem,
vem:
180
Capítulo 5
n r r r
∑ F ⋅ ∆t = m ⋅ ∆v − ∆m ⋅ v
i =1
i r (5.70)
Dividindo por ∆t e, depois, fazendo ∆t tender para zero, tem-se no limite:
r r
n
 ∆v ∆m r 
∑
i =1
Fi = lim m ⋅
∆t →0

−
∆t ∆t
⋅ vr 

⇒
r r
n
dv dm r
⇒ ∑
i =1
Fi = m ⋅ −
dt dt
⋅ vr ⇒
n r dm r r
⇒ ∑F +
i =1
i
dt
⋅ vr = m ⋅ a (5.71)
Esta expressão mostra que o efeito da absorção de massa é equivalente à actuação

r
de uma força igual a dm dt ⋅ vr com sentido contrário ao do movimento. Ou seja, a
força devida à absorção de massa tende a reduzir a velocidade do sistema. Uma vez
que:
r r r r r
vabs < v ⇒ vr = vabs − v (5.72)
então a velocidade relativa das partículas a absorver tem sentido contrário à

r
velocidade do sistema. Por isso, a força adicional dm dt ⋅ vr conduz à redução da
velocidade do sistema.
5.10.2 Sistemas materiais com perda de massa
As equações obtidas no ponto anterior podem também utilizar-se para

determinar o movimento de um sistema com perda massa. Neste caso, o caudal
mássico e a acção, sobre o sistema das partículas que são expelidas são equivalentes
à força de “propulsão” com sentido do movimento, oposto àquele em que as
partículas são expelidas. Um foguete representa um caso típico de um sistema que
perde continuamente massa.
Assim, neste caso tem-se, respectivamente, as seguintes quantidades de

movimento nos instantes t e t+∆t:
r r
p (t ) = ( m + ∆m) ⋅ v (5.73)
r r r r
p (t + ∆t ) = m ⋅ (v + ∆v ) + ∆m ⋅ vabs (5.74)
181
substituindo as expressões (5.73) e (5.74) em (5.65) fica:

n r r r r r r r
∑ F ⋅ ∆t = p(t + ∆t ) − p(t ) = m ⋅ (v + ∆v ) + ∆m ⋅ v
i =1
i abs − (m + ∆m) ⋅ v ⇒
n r r r r r r
⇒ ∑ F ⋅ ∆t = m ⋅ v + m ⋅ ∆v + ∆m ⋅ v
i =1
i abs − m ⋅ v − ∆m ⋅ v ⇒
n r r r r
⇒ ∑ F ⋅ ∆t = m ⋅ ∆v + ∆m ⋅ (v
i =1
i abs − v) (5.75)
Considerando a definição de velocidade relativa das partículas que são expulsas, ver
expressão (5.69), e dividindo por ∆t, fazendo depois ∆t tender para zero, tem-se no
limite:
r r
n
 ∆v ∆m r 
∑
i =1
Fi = lim m ⋅
∆t →0

+
∆t ∆t
⋅ vr 

⇒
r r
n
dv dm r
⇒ ∑
i =1
Fi = m ⋅ +
dt dt
⋅ vr ⇒
n r dm r r
⇒ ∑F −
i =1
i
dt
⋅ vr = m ⋅ a (5.76)
A expressão (5.76) mostra que o efeito da perda de massa é equivalente à

r
actuação de uma força igual a dm dt ⋅ vr com o mesmo sentido do movimento.
182
Capítulo 5
183
5.11 MOMENTO CINÉTICO DE UM SISTEMA DE PARTÍCULAS

MATERIAIS
5.11.1 Definição
O momento cinético de um sistema de partículas materiais em qualquer ponto

fixo do espaço é a soma vectorial dos momentos cinéticos nesse ponto de todas as
partículas ou massas elementares do sistema nesse instante.
Considerando o ponto fixo identificado por O, tem-se:
– para sistemas discretos:

r n r n
r r n
r r
H O (t ) = ∑ H O ,i (t ) = ∑ ri × pi = ∑ mi ⋅ ri × vi (5.77)
i =1 i =1 i =1
– para sistemas contínuos:

r r r r r
H O (t ) = ∫ r × dp = ∫ r × v dm (5.78)
r
P M
5.11.2 Teorema da composição do momento cinético
Considere-se um referencial absoluto em

relação ao qual se estuda a dinâmica de um
sistema de partículas discreto, e um
referencial baricêntrico Gx'y'z' em translação
em relação ao referencial absoluto.
r
O vector posição ri pode ser expresso pela
seguinte soma vectorial:
Figura 5.18 – Composição do momento cinético.
r r r
ri (t ) = rG (t ) + r 'i (t ) (5.79)
r r
em que, rG é o vector posição do centro de massa e r 'i é o vector posição da
partícula i em relação ao referencial baricêntrico Gx'y'z'.
r
Derivando o vector posição ri em ordem ao tempo:
184
Capítulo 5
r r r
dri drG dr 'i r r r
= + ⇒ vi = vG + v 'i (5.80)
dt dt dt
onde,
r
r drG é a velocidade do centro de massa em relação ao referencial
vG = →
dt absoluto newtoniano. Como o sistema de partículas é rígido, é
igual à velocidade de qualquer dos seus pontos se o sistema
apenas possuísse movimento de translação.
r
r dr 'i é a velocidade da partícula i em relação a um referencial
v 'i = →
dt baricêntrico.
A expressão (5.80) caracteriza instantaneamente o teorema da composição das

velocidades, já referido na cinemática de sistemas de partículas, segundo o qual em
r
qualquer instante a velocidade vi de qualquer partícula i de um sistema de
partículas em movimento é a soma vectorial instantânea das suas velocidades
r
vectoriais e instantâneas de transporte (traduzida por vG ) e relativa (traduzida por
r
v 'i ).
Retomando a definição do momento cinético:

r n
r r
H O (t ) = ∑ mi ⋅ ri × vi (5.81)
i =1
ele pode ser escrito, atendendo às (5.79) e (5.80), por:

r n
r r r r
H O (t ) = ∑ mi ⋅ (rG + r 'i ) × (vG + v 'i ) ⇒
i =1
r n
r r n
r r n
r r n
r r
⇒ H O (t ) = ∑ mi ⋅ rG × vG + ∑ mi ⋅ r 'i ×vG + ∑ mi ⋅ rG × v 'i + ∑ mi ⋅ r 'i ×v 'i (5.82)
i =1 i =1 i =1 i =1
(1) (2) (3) (4)
n n
r r r r r r
(1) – ∑m
i =1
i ⋅ rG × vG = ( rG × vG ) ⋅ ∑ mi = M ⋅ rG × vG
i =1
(2) – O centro de massa em relação a um referencial baricêntrico tem coordenadas

nulas e é traduzido por:
185
n
r
r ∑m i ⋅ r 'i r n
r r
rG = i =1
M
=0 ⇒ ∑m
i =1
i ⋅ r ' i = 0
n
r r r r r
logo ∑m
i =1
i ⋅ r 'i × vG = 0 × vG = 0 , ou seja, o segundo termo da soma é nulo.
r
n
r r r n
r r  n dr 'i  
∑ mi ⋅ rG × v 'i = rG × ∑ mi ⋅ v 'i = rG ×  ∑ mi ⋅
dt 
 
i =1 i =1  i =1 
(3) –
r  ⇒
n
r r d  n
r  r n
dr ' r 
como se viu, ∑ mi ⋅ r 'i = 0 ⇒  ∑ mi ⋅ r 'i  = 0 ⇒ ∑ mi ⋅ i = 0
i =1 dt  i=1  i =1 dt 
n
r r r
⇒ ∑m
i =1
i ⋅ rG × v 'i = 0 , portanto também o terceiro termo da soma é nulo.
n
r r r
(4) – ∑m
i =1
i ⋅ r 'i ×v 'i = H G , ou seja, corresponde ao momento cinético em relação ao
centro de massa.
Portanto, o momento cinético em relação ao ponto O pode ser obtido a partir

do momento cinético em relação ao centro de massa, pela seguinte expressão:
r r r r r r
H O (t ) = H G (t ) + H O ,G (t ) = H G (t ) + M ⋅ rG (t ) × vG (t ) (5.83)
Esta expressão traduz o teorema da composição do momento cinético, segundo o

qual, em qualquer instante o momento cinético de um sistema de partículas num
ponto fixo qualquer O é igual à soma vectorial do momento cinético do sistema em
r
relação ao centro de massa, H G , com o momento cinético em relação ao ponto fixo
de uma partícula de massa igual à massa total M do sistema, localizada no centro de
massa e movendo-se com uma velocidade igual à velocidade do centro de massa.
5.11.3 Teorema do momento cinético
Considerando o sistema de partículas definido no ponto anterior e a definição

do momento cinético,
r n
r r
H O (t ) = ∑ mi ⋅ ri × vi (5.84)
i =1
186
Capítulo 5
derivando em ordem ao tempo vem:

r
dH O d  n r r n d r r
=  ∑ mi ⋅ ri × vi  = ∑ (ri × pi ) =
dt dt  i =1  i =1 dt
(5.85)
r r
n
 d ri r r dpi 
= ∑  × pi + r × 
i =1  dt dt 
(1) (2)
r r
(1) – os vectores dri dt e pi são colineares, por isso, o seu produto vectorial é
nulo;
r r
(2) – de acordo com a segunda lei de Newton, Fi = dpi dt
então:
r
dH O n
r r
= ∑ ri × Fi (5.86)
dt i =1
Esta expressão traduz o teorema do momento cinético, segundo o qual, em

qualquer instante a derivada do momento cinético de um sistema de partículas em
relação a qualquer ponto fixo O é igual à soma vectorial dos momentos, nesse
ponto, de todas as forças exteriores aplicadas ao sistema nesse instante, ou seja, é
igual ao momento no ponto fixo do torsor das forças exteriores aplicadas ao sistema
de partículas nesse instante.
5.11.4 Princípio da conservação do momento cinético
Num sistema isolado, isto é, se não houverem forças exteriores aplicadas,

então a derivada do momento cinético em qualquer ponto e em qualquer instante é
nula.
r
r r dH O n
r r r
Se Fi = 0 ⇒ = ∑ ri × 0 = 0 ⇒
dt i =1
r r r
Se Fi = 0 ⇒ H O = constante (5.87)
187
Isto traduz o princípio da conservação do momento cinético, segundo o qual,

num sistema isolado (não actuado por forças exteriores) o momento cinético do
sistema calculado em qualquer ponto do espaço permanece constante no tempo.
A esta invariabilidade temporal do momento cinético em sistemas isolados

poderá estar associado um valor constante diferente de zero. A estas duas hipóteses
correspondem duas situações distintas de movimento de um sistema de partículas,
conforme se verá a seguir.
5.12 CONDIÇÕES GERAIS DE EQUILÍBRIO DE UM SISTEMA DE

PARTÍCULAS
Nos sub-capítulos anteriores viu-se que se for nula a resultante das forças
exteriores aplicadas a um sistema de partículas, o seu movimento será tal que o
centro de massa estará em equilíbrio.
Como se viu, pelo teorema do centro de massa tem-se:

r n r
r
F (t ) = ∑ Fi = M ⋅ aG (5.88)
i =1
r r r r
Se F = 0 ⇒ aG = 0 , então:
– o centro de massa está em repouso; ou,
– o centro de massa tem um movimento rectilíneo e uniforme.
Tal como foi referido anteriormente, a equação

n r r r
∑F
i =1
i = M ⋅ aG = 0 (5.89)
representa apenas uma condição necessária de equilíbrio de um sistema de

partículas, pois que do anulamento das forças exteriores (ou da sua resultante)
apenas fica assegurado o equilíbrio do ponto fictício centro de massa.
188
Capítulo 5
Note-se que o centro de massa, G, poderá estar em equilíbrio sem que o

sistema de partículas esteja em equilíbrio, pois ele poderá ter ainda movimento de
rotação em torno de qualquer eixo que passa pelo centro de massa.
Por definição de equilíbrio, é condição necessária e suficiente para que um

sistema de partículas materiais esteja em equilíbrio, que todas as partes constituintes
(ou seja, todas as partículas) estejam em equilíbrio. Portanto, a condição necessária
e suficiente de equilíbrio implica que todas as partículas estejam em repouso ou em
movimento rectilíneo e uniforme.
Portanto, um sistema está em equilíbrio nas seguintes duas situações:
1ª) Todas as partículas estão em repouso:
– condição necessária de equilíbrio:
r r r r n r r r r
∀i vi = 0 ⇒ ai = 0 ⇒ ∑F = F = M ⋅a
i =1
i G =0 (5.90)
– condição suficiente de equilíbrio:
r r r n
r r n
r r r
∀i vi = 0 ⇒ H O (t ) = ∑ mi ⋅ ri × vi = ∑ mi ⋅ ri × 0 = 0 ⇒
i =1 i =1
r (5.91)
dH O (t ) n r r r
⇒ = ∑ ri × Fi = 0
dt i =1
2ª) Todas as partículas estão em movimento rectilíneo e uniforme:
– condição necessária de equilíbrio:
r r r r n r r r r
∀i vi = 0 ⇒ ai = 0 ⇒ ∑F = F = M ⋅a
i =1
i G =0 (5.92)
– condição suficiente de equilíbrio:

r
r r r n
r r dH O (t ) r
∀i vi = 0 ⇒ H O (t ) = ∑ mi ⋅ ri × vi = constante ⇒ =0 (5.93)
i =1 dt
189
Em resumo:
r r r
→ F = M ⋅ aG = 0 – representa a condição necessária de equilíbrio e
significa ausência de translação do centro de
massa, isto é, o centro de massa está em
equilíbrio.
r
dH O (t ) n r r r representa a condição suficiente de equilíbrio e
→ = ∑ ri × Fi = 0 –
dt i =1 significa ausência de rotação do sistema de
partículas materiais em torno de qualquer ponto
O.
5.13 ENERGIA CINÉTICA DE UM SISTEMA DE PARTÍCULAS
A energia cinética T de um sistema de

partículas define-se como a soma das
energias cinéticas das várias partículas
do sistema:
1 n
T = ⋅ ∑ mi ⋅ vi2 (5.94)
2 i =1
Figura 5.19 – Energia cinética de um sistema de partículas.
Para o cálculo da energia cinética de um sistema compreendendo um vasto

número de partículas (como é o caso de um corpo rígido) torna-se, muitas vezes,
conveniente considerar o movimento do centro de massa, G, do sistema
separadamente do movimento relativo ao sistema de referência (baricêntrico) ligado
a G.
r
Conforme se viu na secção 5.11.2, a velocidade vi da partícula Pi
relativamente a um referencial newtoniano Oxyz, pode ser obtido pela soma
r
vectorial da velocidade de translação vG do centro de massa do sistema e da
r
velocidade v 'i relativamente ao referencial baricêntrico Gx'y'z':
r r r
vi = vG + v 'i (5.95)
r r
Atendendo a que vi2 = vi ⋅ vi , então:
190
Capítulo 5
1 n r r
T = ⋅ ∑ mi ⋅ (vi ⋅ vi ) ⇒
2 i =1
1 n r r r r
⇒ T= ⋅ ∑ mi ⋅ (vG + v 'i ) ⋅ (vG + v 'i ) ⇒
2 i=1
1 n 1 n r r 1 n r
⇒ T= ⋅ ∑ mi ⋅ vG2 + ⋅ ∑ mi ⋅ 2 ⋅ vG ⋅ v 'i + ⋅ ∑ mi ⋅ v 'i2 (5.96)
2 i =1 2 i =1 2 i =1
Como,
1 n r r r n r
⋅ ∑ mi ⋅ 2 ⋅ vG ⋅ v 'i = vG ⋅ ∑ mi ⋅ v 'i (5.97)
2 i =1 i =1
mas,
n
r r
∑ m ⋅ v'
i =1
i i = M ⋅ v 'G2 (5.98)
r
em que v 'G é a velocidade de G relativamente ao referencial baricêntrico Gx'y'z',
que é nula (a velocidade relativa de G em relação ao referencial que se move com
r
velocidade vG é nula). Logo,
n
r r r n r r r
∑m ⋅v
i =1
i G ⋅ v 'i = vG ⋅ ∑ mi ⋅ v 'i =
i =1
vG ⋅0 = 0 (5.99)
então a energia cinética, definida na expressão (5.96), vem:
1 n
1 n r
T = ⋅ vG2 ⋅ ∑ mi + ⋅ ∑ mi ⋅ v 'i2 ⇒
2 i =1 2 i =1
1 1 n r
⇒ T = ⋅ M ⋅ vG + ⋅ ∑ mi ⋅ v 'i2
2
(5.100)
2 2 i =1
Esta equação mostra que a energia cinética T de um sistema de partículas pode

obter-se adicionando a energia cinética do centro de massa G (supondo que toda a
massa está concentrada em G) com a energia cinética do sistema durante o seu
movimento em relação ao referencial baricêntrico Gx'y'z'.
191
5.13.1 Energia cinética de um sistema de partículas contínuo
A equação (5.100) traduz a energia cinética de um sistema de partículas. No

entanto, para sistemas contínuos, a energia
cinética é traduzida por uma expressão
alternativa que resulta da interpretação da
r
velocidade relativa v 'i .
Tratando-se de um sistema em que as

partículas estão rigidamente ligadas entre si,
a velocidade relativa da partícula Pi pode
ser obtida pelo seguinte produto vectorial:
Figura 5.20 – Energia cinética de um sistema
contínuo.
r
r dr 'i r r
v 'i = = ω × r 'i (5.101)
dt
r
em que r 'i é o vector posição em relação ao referencial baricêntrico, com grandeza
constante, porque o sistema é rígido. Logo, atendendo à equivalência entre os
v
operadores matemático d dt e mecânico ω × , quando aplicados a um vector
variável no tempo mas de grandeza constante, a igualdade definida em (5.101) é
válida.
Desta forma, a energia cinética do sistema pode ser obtida considerando a

segunda parcela da soma definida na expressão (5.100) como sendo a energia
cinética devida ao movimento em relação ao referencial baricêntrico, definida por:
1 n r 1 n r r r r
⋅ ∑ mi ⋅ v 'i2 = ⋅ ∑ mi ⋅ (ω × r 'i ) ⋅ (ω × r 'i ) =
2 i =1 2 i =1
1 n r r r r
= ⋅ ∑ mi ⋅ (ω ⋅ u × r 'i ) ⋅ (ω ⋅ u × r 'i ) =
2 i =1
1 n r r r r
= ⋅ ∑ mi ⋅ ω 2 ⋅ (u × r 'i ) ⋅ (u × r 'i )
2 i =1
r r r r 2
(u × r 'i ) 2 = u × r 'i = d G2
i
1 n
= ⋅ ∑ mi ⋅ d G2 ⋅ ω 2 (5.102)
2 i =1 i
192
Capítulo 5
como o momento de inércia de massa em relação ao eixo baricêntrico ∆G é dado

por:
n
I ∆ = ∑ mi ⋅ d G2
G i
(5.103)
i =1
1 n r 1
⋅ ∑ mi ⋅ v 'i2 = ⋅ I ∆ ⋅ ω 2 (5.104)
2 i =1 2 G
Portanto, a energia cinética de um sistema de partículas rigidamente ligadas entre si

pode ser definida como:
1 1
T (t ) = ⋅ M ⋅ vG2 (t ) + ⋅ I ∆ ⋅ ω 2 (t ) (5.105)
2 2 G
em que,
1 corresponde à energia cinética de translação do sistema de

⋅ M ⋅ vG2 (t ) →
2 partículas, isto é, identifica-se com a energia cinética do
seu centro de massa.
1
⋅ I ∆ ⋅ ω 2 (t ) → corresponde à energia cinética de rotação do sistema de
2 G
partículas em relação a um eixo baricêntrico ∆G
relativamente ao qual o sistema roda instantaneamente com
velocidade angular ω(t).
5.14 TEOREMA DAS FORÇAS VIVAS OU TEOREMA DA VARIAÇÃO

DA ENERGIA CINÉTICA DE UM SISTEMA DE PARTÍCULAS
No capítulo 4, dinâmica das partículas, viu-se que, de acordo com o teorema

r
das forças vivas, o trabalho realizado pela força Fi , aplicada à massa mi, para
deslocar do ponto A para o ponto B, é igual à variação da energia cinética da
partícula:
B r
(W ) = ∫ F ⋅ drr = (T ) − (T )
B
A i i B i A i (5.106)
A
193
Num sistema de partículas materiais, este princípio pode aplicar-se a cada

partícula Pi do sistema, em que (WAB )i representa o trabalho realizado pelas forças
r r
internas f ji e pela resultante das forças externas Fi que actuam sobre Pi.
Adicionando as energias cinéticas das várias partículas do sistema e

considerando o trabalho de todas as forças envolvidas, pode aplicar-se a equação
(5.106) a todo o sistema:
n B r
(W ) = ∑ (WAB )i = ∑ ∫ Fi ⋅ dr = ∑ (TB )i − ∑ (TA )i
n
r n n
B
A sistema ⇒
i =1 i =1 A i =1 i =1
(W ) + (WAB )int . = ∑ (TB )i − ∑ (TA )i = TB − TA

n n
⇒ B
A ext . ⇒
i =1 i =1
⇒ (W )B
A ext . + (WAB )int . = TB − TA (5.107)
em que,
(W )B
A ext . – trabalho realizado pelas forças exteriores;
(W )B
A int – trabalho realizado pelas forças interiores.
Na mecânica dos corpos rígidos (sólidos indeformáveis), as partículas não se

r r
deslocam entre si, logo as forças interiores, f ji e f ij , não realizam trabalho,
portanto, o trabalho realizado pelas forças interiores, (WAB )int , é nulo:
Corpos indeformáveis: (WA )ext . = TB − TA

B
(5.108)
194
Capítulo 5
195
5.15 MOVIMENTO DE ROTAÇÃO DE UM CORPO RÍGIDO EM TORNO

DE UM EIXO FIXO
Quando um corpo rígido é obrigado a rodar em torno de um ponto fixo O, é

preferível escrever uma equação que envolva os momentos, em relação a O, das
forças aplicadas, uma vez que esta equação não conterá a reacção desconhecida
existente em O.
Recorde-se que, de acordo com o teorema do momento cinético (ver 5.11.3), o

momento no ponto fixo O do torsor das forças exteriores aplicadas ao sistema num
dado instante é igual à derivada temporal do momento cinético:
r
dH O (t ) n r r r
= ∑ ri (t ) × Fi (t ) = M O (t ) (5.109)
dt i =1
r
onde M O (t ) é o momento axial no ponto O devido ao torsor resultante das forças
exteriores aplicadas.
Neste sub-capítulo serão definidas as equações de equilíbrio de um corpo

rígido com movimento de rotação em torno de um eixo fixo, tendo em conta o
conceito de momento axial de um torsor e a determinação da sua energia cinética.
5.15.1 Movimento de rotação em torno de um eixo fixo qualquer
Considere-se um corpo indeformável efectuando

um movimento de rotação em torno de um eixo
∆ que passa pelo ponto O.
Sendo ∆ o eixo de rotação, então qualquer ponto

que se encontre sobre esse eixo terá velocidade
nula:
r r
vO = 0 ; ∀O ∈ ∆ (5.110)
Figura 5.21 – Rotação em torno de
um eixo qualquer.
A velocidade em qualquer ponto do corpo fora do eixo de rotação pode ser

obtida em função da velocidade angular dada por:
196
Capítulo 5
r r r r
vi (t ) = ω (t ) × ri (t ) ; ri (t ) = Pi (t ) − O (5.111)
r
O momento cinético, H O , em relação ao ponto fixo O será:
r n r n
r r
H O (t ) = ∑ H O ,i (t ) = ∑ mi ⋅ ri (t ) × vi (t ) ⇒
i =1 i =1
r n
r r r r r
⇒ H O = ∑ mi ⋅ ri × (ω × ri ) ⇒ (ω = ω ⋅ u∆ )
i =1
r n
r r r
⇒ H O = ω ⋅ ∑ mi ⋅ ri × (u∆ × ri ) (5.112)
i =1
r
Projectando o vector momento cinético H O na direcção do eixo de rotação vem:
r r  n
r r r  r
H ∆ = H O ⋅ u ∆ = ω ⋅ ∑ mi ⋅ ri × (u∆ × ri ) ⋅ u ∆
 i =1 r r  r
A B C
n
r r r r r r r r r r
( A × B ⋅ C = C × A ⋅ B) → H ∆ = ω ⋅ ∑ mi ⋅ u ∆ × ri ⋅ (u∆ × ri ) ⇒
i =1
n
r r 2
⇒ H ∆ = ω ⋅ ∑ mi ⋅ (u∆ × ri ) (5.113)
i =1
como,
r r r r
u∆ × ri = u∆ ⋅ ri ⋅ senα i = 1 ⋅ ri ⋅ senα i = d i (5.114)
em que di é a distância da partícula Pi ao eixo ∆.

Figura 5.22 – Distância da partícula
Pi ao eixo ∆.
então,
(ur∆ × rri )2 = d i2 (5.115)
logo, substituindo em (5.113) vem:

n
H ∆ = ω ⋅ ∑ mi ⋅ d i2 (5.116)
i =1
tendo em conta que o momento de inércia de massa em relação ao eixo ∆ é:
197
n
I ∆ = ∑ mi ⋅ d i2 (5.117)
i =1
então a componente do momento cinético em relação ao ponto O segundo o eixo ∆

é dada por:
H∆ = ω ⋅ I∆ (5.118)
De acordo com o teorema do momento cinético, o momento axial do torsor em

torno do eixo ∆ é igual à derivada temporal do momento cinético em relação a ∆:
dH ∆ d dω d 2θ
M∆ = = (ω ⋅ I ∆ ) = I ∆ ⋅ = I∆ ⋅ 2 ⇒
dt dt dt dt
⇒ M ∆ = I∆ ⋅α (5.119)
Esta é a equação governativa do movimento de rotação dum corpo rígido em torno

de um eixo qualquer ∆, que traduz o princípio fundamental da dinâmica escalar da
rotação de um corpo rígido.
O correspondente princípio fundamental da dinâmica em termos vectoriais da

rotação de um corpo rígido é:
v r d 2θ r r r
M ∆ = M ∆ ⋅ u∆ = I ∆ ⋅ 2 ⋅ u∆ = I ∆ ⋅ α ⋅ u∆ = I ∆ ⋅ α (5.120)
dt
Existe uma analogia entre o princípio fundamental da dinâmica vectorial de

rotação de um sistema de partículas e o princípio fundamental da dinâmica vectorial
de translação, o qual é expresso, como se sabe, pela segunda lei de Newton através
de:
r r
r d 2r
F = m⋅a = m⋅ 2 (5.121)
dt
(Daqui se constata que I∆ é uma medida da inércia de rotação).
Se o movimento de rotação se der em torno de um eixo qualquer não

baricêntrico, então a velocidade do centro de massa será:
r r r
vG (t ) = ω (t ) × rG (t ) (5.122)
198
Capítulo 5
e uma aceleração dada por:

r r r
r dvG (t ) dω (t ) r r drG (t )
aG (t ) = = × rG (t ) + ω (t ) × ⇒
dt dt dt
r r r r r
⇒ aG (t ) = α (t ) × rG (t ) + ω (t ) × vG (t ) (5.123)
Isto significa que o centro de massa está em movimento acelerado. E, de acordo,

com o teorema do centro de massa, a equação de equilíbrio dinâmico de translação é
dada por:
r n r
r
F (t ) = ∑ Fi (t ) = M ⋅ aG (t ) (5.124)
i =1
r
sendo aG (t ) a aceleração associada ao centro de massa, que é obtida pela expressão
(5.123).
Assim, as equações de equilíbrio dinâmico de um corpo rígido em movimento

de rotação em torno de um eixo qualquer não baricêntrico são:
r n r
r
- equilíbrio de translação: F (t ) = ∑ Fi (t ) = M ⋅ aG (t )
i =1
v r
- equilíbrio de rotação: M ∆ (t ) = I ∆ ⋅ α (t )
5.15.2 Movimento de rotação em torno de um eixo baricêntrico
Utilizando um raciocínio idêntico ao anterior e considerando que o eixo de

rotação passa pelo centro de massa, ∆G, encontrar-se-ia sucessivamente:
r r
H ∆ (t ) = ω (t ) ⋅ I ∆
G G
(5.125)
r
r dH ∆ (t ) d 2θ (t ) r
M ∆ (t ) = G
= I∆ ⋅ 2
= I ∆ ⋅ α (t ) (5.126)
G
dt G
dt G
Neste caso, a velocidade do centro de massa é nula (porque o eixo de rotação é

baricêntrico) e, por consequência, a aceleração do centro de massa é nula:
r r r r r r
aG (t ) = α (t ) × rG (t ) +rω (t ) × vG (rt ) = 0 (5.127)
colineares, logo = 0 =0
199
Logo, a resultante das forças exteriores é nula porque:

r n r r r r
F = ∑ Fi = M ⋅ aG = M ⋅ 0 = 0 (5.128)
i =1
Todavia, existe um binário resultante expresso por:
r d 2θ (t ) r
M ∆ (t ) = I ∆ ⋅ 2
= I ∆ ⋅ α (t ) (5.129)
G G
dt G
Assim, as equações de equilíbrio dinâmico de um corpo rígido em movimento

de rotação em torno de um eixo qualquer baricêntrico são:
r n r r
- equilíbrio de translação: F (t ) = ∑ Fi (t ) = 0
i =1
v r
- equilíbrio de rotação: M ∆ (t ) = I ∆ ⋅ α (t )
G G
5.15.3 Energia cinética do movimento de rotação
Conforme se viu em 5.13, a energia cinética de um sistema de partículas, ou

em particular de um corpo rígido, é decomposta na soma da parcela do movimento
de translação do seu centro de massa e da parcela do movimento das restantes
partículas relativamente ao centro de massa:
1 1 n r 1 1
T = ⋅ M ⋅ vG + ⋅ ∑ mi ⋅ v 'i2 = ⋅ M ⋅ vG2 + ⋅ I ∆ ⋅ ω 2
2
(5.130)
2 2 i =1 2 2 G
Esta expressão evidencia que a dinâmica global do sistema é analisada de modo

equivalente pela dinâmica de um sistema com características baricêntricas (vG, I∆G).
Portanto, mesmo que o sistema tenha um movimento global não baricêntrico, a sua
energia cinética é calculada como a soma das duas referidas parcelas expressas em
características baricêntricas.
Mas, se o corpo tiver uma rotação

não baricêntrica em torno de um eixo
∆, a velocidade do seu centro de
r
massa vG será expresso por:
Figura 5.23 – Rotação não baricêntrica.
200
Capítulo 5
r r r
vG (t ) = ω (t ) × rG (t ) (5.131)
r r
em que ω (t ) é o vector rotação instantâneo do corpo em torno do eixo ∆ e rG (t ) é o
vector posição instantâneo do centro de massa relativamente a qualquer ponto O
localizado no eixo de rotação. Assim,
r r r r r r r r
vG2 = (ω × rG ) ⋅ (ω × rG ) = ω 2 ⋅ (u∆ × rG ) ⋅ (u ∆ × rG ) = ω 2 ⋅ d G2 (5.132)
em que dG é a distância do baricentro G ao eixo ∆ ou, alternativamente, a distância

dos eixos paralelos ∆ e ∆G.
Portanto, atendendo às expressões (5.130) e (5.132), para qualquer movimento

geral de rotação não baricêntrica, a energia cinética é dada por:
1 1
T = ⋅ M ⋅ ω 2 ⋅ d G2 + ⋅ I ∆ ⋅ ω 2 ⇒
2 2 G
T = ⋅ (M ⋅ d G2 + I ∆ )⋅ ω 2
1
⇒ (5.133)
2 G
Pelo Teorema de Steiner, sabe-se que o momento de inércia de massa I∆ em relação

ao eixo de rotação ∆ é obtido a partir do momento de inércia de massa I∆G em
relação ao eixo baricêntrico ∆G, paralelo ao eixo ∆, pela seguinte relação:
I ∆ = I ∆ + M ⋅ d G2
G
(5.134)
1
T = ⋅ I ∆ ⋅ω 2 (5.135)
2
Portanto, para rotações não baricêntricas, a energia cinética do corpo é dada

por:
1 1 1
T (t ) = ⋅ M ⋅ vG2 (t ) + ⋅ I ∆ ⋅ ω 2 (t ) = ⋅ I ∆ ⋅ ω 2 (t ) (5.136)
2 2 G
2
201
5.16 EXTENSÃO DO PRINCÍPIO DE D'ALEMBERT AO MOVIMENTO

DE UM CORPO RÍGIDO
No estudo da dinâmica da partícula, visto no capítulo anterior, verificou-se

que o Princípio de D'Alembert recorria a uma força fictícia (designada de força de
inércia) para estabelecer o equilíbrio dinâmico da partícula em movimento como se
tratasse de um equilíbrio estático:
n r r r r r
∑F
k =1
k + Finércia = 0 ; ( Finércia = − m ⋅ a ) (5.137)
Um sistema de partículas materiais tem, geralmente, para além de movimentos

de translação, movimentos de rotação. Deste modo, existe, como se viu, um
princípio fundamental da dinâmica para a translação do corpo e um princípio
fundamental da dinâmica para a rotação do corpo.
De igual modo, existirá o princípio de D'Alembert para formular o equilíbrio

dinâmico instantâneo associado à translação e o princípio de D'Alembert para
formular o equilíbrio dinâmico instantâneo associado à rotação:
– Princípio de D'Alembert – versão translação

nr n
r r
∑ i ∑ mi ⋅ ai = M ⋅ aG
F
i =1
=
i =1
⇒
r r
n r r r
⇒ ∑ i inércia
F +
i =1
F = 0 ; ( Finércia = − M ⋅ aG ) (5.138)
– Princípio de D'Alembert – versão rotação

r n
r r r
M ∆ = ∑ ri × Fi = I ∆ ⋅ α ⇒
i =1
r r r r r
⇒ M ∆ + M inércia = 0 ; ( M inércia = − I ∆ ⋅ α ) (5.139)
Assim, segundo este princípio, em qualquer instante é nulo o momento das

forças sobre um corpo em movimento, calculado em qualquer ponto P do espaço,
quando nessa soma de momentos está incluído o momento das forças de inércia.
202
Capítulo 5
5.17 CONSIDERAÇÕES FINAIS SOBRE O TEOREMA DO IMPULSO
Viu-se anteriormente que o teorema do impulso pode ser caracterizado de duas

formas diferentes:
1ª forma) O impulso exercido pelas forças aplicadas a um sistema de

partículas durante um intervalo de tempo [t1, t2] é igual à diferença
entre as quantidades de movimento nos instantes t2 e t1:
r t2r r r
I [t ,t ] = ∫ F (t ) dt = p (t 2 ) − p (t1 )
1 2
(5.140)
t1
2ª forma) Quando um sistema se encontra sob a acção de forças durante um

certo intervalo de tempo [t1, t2], a quantidade de movimento final,
r
p (t 2 ) , do sistema pode obter-se pela soma vectorial da sua
r
quantidade de movimento inicial, p (t1 ) , com o impulso exercido
pelas forças aplicadas durante o intervalo de tempo considerado.
r r t
2 r
p (t 2 ) = p (t1 ) + ∫ F (t ) dt (5.141)
t1
Uma terceira forma corresponde a uma extensão da segunda, aplicável a

sistemas de partículas e que permite caracterizar instantaneamente as características
do movimento de rotação do sistema de partículas:
r r t r

m p [ p (t2 )] = m p  p (t1 ) + ∫ F (t ) dt 
2
(5.142)
 t 1 
em que mp[...] representa o momento das forças indicadas entre parêntesis recto em
relação à origem do sistema de eixos de referência.
Como o momento da quantidade de movimento corresponde ao momento

r r
cinético, H P (t ) = m p [ p (t )] , então:
( )
r r r
H p (t 2 ) = H p (t1 ) + m p I [t ,t 1 2 ] (5.143)
que traduz o princípio da conservação da quantidade de movimento – versão

rotação.
203
A expressão anterior poderia também ser definida através da consideração da

r r r
definição de momento ( mP ( x ) = r × x ):
r r t
2 r
se p (t 2 ) = p (t1 ) + ∫ F (t ) dt (5.144)
t1
r r r r t2r 
então r × p (t 2 ) = r ×  p (t1 ) + ∫ F (t ) dt  ⇒
 t1 
r r r r r r
⇒ r × p (t 2 ) = r × p (t1 ) + r × I [t ,t
1 2 ] (5.145)
Esta expressão é equivalente à expressão (5.143).
Habitualmente, o ponto P é
escolhido de modo a anular os
momentos das forças impulsivas
sobre o sistema de partículas
(frequentemente desconhecidos).
Figura 5.24 – Rotação em torno do ponto P.
204
ENGENHARIA CIVIL
MECÂNICA II
2º ANO / 1º SEMESTRE – 2002/2003
Prof. João Miranda Guedes (DEC)
MOVIMENTO VIBRATÓRIO DE SISTEMAS DISCRETOS DE 1 G.L.
(Complemento aos acetatos da disciplina de Dinâmica de Estruturas, capítulos 3 e 4

disponiveis na web)
1 Introdução
Estudo do movimento vibratório de sistemas discretos cuja estrutura permite que o seu
movimento possa ser caracterizado através da análise apenas do deslocamento de um
ponto numa direcção.
Serão analisados sistemas com e sem amortecimento, entendendo-se por amortecimento

uma caracteristica viscosa do material que impõe ao sistema discreto uma força
proporcional, mas de sinal contrário, à velocidade do sistema.
Finalmente, será estudado o movimento destes sistemas em vibração livre, i.e. o

movimento para além do instante final de actuação de qualquer força exterior sobre o
sistema, e o movimento provocado pela acção de uma força exterior harmónica.
2 Caracterização de Sistemas Discretos de 1 G.L. (SD1)
Um sistema discreto é um sistema tal que o seu movimento pode ser descrito através do
movimento de um número discreto de pontos i, (ui(t), vi(t), wi(t)). A cada função fi(t) que
caracteriza o movimento dum ponto numa direcção, corresponde um grau de liberdade.
Estes sistemas contrapoem-se aos sistemas contínuos cujo movimento é descrito através
de funções contínuas nos pontos do sistema, (u(x, y, z, t), v(x, y, z, t), w(x, y, z, t)), i.e.
funções contínuas no tempo e no espaço da estrutura.
Um Sistema Discreto de 1 Grau de Liberdade (SD1) é um sistema que, para além de

discreto, o seu movimento é descrito pelo movimento de apenas um ponto numa direcção,
i.e. através apenas de uma função f(t).
Vibração de Sistemas Discretos de 1 G.L. 1

3 Formulação das Equações do Movimento de SD1
Seja o seguinte SD1 constituido por um veículo rígido de massa m [kg] ligado ao exterior
por um amortecedor de amortecimento c [kg/s ou Ns/m] e uma mola de rigidez k [kg/s2 ou
N/m], submetido à acção da força f(t) [N ; s] que lhe imprime um movimento de translação
na direcção horizontal u(t) [m ; s]:
u(t)
k
fe(t)
m fi(t)
f(t) f(t)
fa(t)
f i (t ) = m ⋅ [− a (t )] = −m ⋅ u&&(t )
f a (t ) = c ⋅ [−v (t )] = −c ⋅ u& (t ) → f i (t ) + f a (t ) + f e (t ) + f (t ) = 0
f e (t ) = k ⋅ [− u (t )] = −k ⋅ u (t )
m ⋅ u&&(t ) + c ⋅ u& (t ) + k ⋅ u (t ) = f (t )
Sendo fi, a força de inércia, fa a força do amortecedor ou de amortecimento e fe a força da

mola ou elástica do SD1. Os parametros m, c e k são caracteristicas do sistema, da sua
forma e do seu material. O valor k da rigidez corresponde à força que é necessário impor
de forma estática, i.e. sem velocidade nem aceleração, na direcção do grau de liberdade u
para que o sistema se desloque de uma unidade (u = 1m) nessa direcção. O valor c do
amortecimento corresponde à força que o amortecedor exerce sobre o sistema na direcção
do grau de liberdade u quando o sistema se desloca a uma velocidade de uma unidade (v
= 1m/s) nessa direcção.
Determinar o movimento u(t) de um SD1 corresponde, por isso, a resolver uma equação
diferencial linear de 2ª ordem de coeficientes constantes. A sua resolução implica o
conhecimento de dois valores ou constantes de integração, normalmente o deslocamento
e a velocidade no instante t = 0s.
d 2u (t ) du (t )
m⋅ +c ⋅ + k ⋅ u (t ) = f (t )
dt 2 dt
4 Movimento de SD1 sem Amortecimento
4.1 Em vibração livre
O movimento em vibração livre de um SD1 sem amortecimento corresponde à resolução

da equação:
d 2u (t )
m⋅ + k ⋅ u (t ) = 0
dt 2
que apresenta duas soluções:
u (t ) = A ⋅ cos(w ⋅ t ) ∧ u (t ) = B ⋅ sin (w ⋅ t )
sendo a solução geral, designada por solução complementar, a soma das duas:
u (t ) = A ⋅ cos(w ⋅ t ) + B ⋅ sin (w ⋅ t )
A substituição de qualquer uma das duas soluções na equação resulta na imposição da

relação:
k
w =
m
Sendo o valor w [rad/s] designado por frequência angular do sistema. Note-se que a
solução é uma função periódica de período T [s] ou frequência f [Hz]:
u (t + Τ ) = u (t ) → w ⋅ (t + Τ ) − w ⋅ t = 2 ⋅ π
2 ⋅π 1 w
Τ= ⇔ f = =
w Τ 2 ⋅π
Através das condições iniciais do movimento: o deslocamento e a velocidade no instante t

= 0s, determina-se o valor das constantes A e B:
u (0 ) = A ⋅ cos(0 ) + B ⋅ sin (0 )
t =0 →
u& (0 ) = − A ⋅w ⋅ sin (0 ) + B ⋅w ⋅ cos(0 )
u& (0 )
u (t ) = u (0 ) ⋅ cos(w ⋅ t ) + ⋅ sin (w ⋅ t )
w
que pode ainda escrever-se com o seguinte aspecto:
u (t ) = C ⋅ cos(w ⋅ t − α )
u& (0 )
 u& (0 ) 
2
C = (u (0)) 2
+  ∧ tan α = w
 w  u (0 )
4.2 Solicitado por acções harmónicas
Seja agora o movimento de um SD1 sem amortecimento submetido à acção de uma força
sinusoidal f(t) de amplitude po e frequência angular w :
d 2u (t )
m⋅ + k ⋅ u (t ) = p o ⋅ sin w ⋅ t ( )
dt 2

Neste caso, para além da solução em vibração livre ou complementar, existe a solução
particular da equação que resolve o valor não nulo do segundo membro:
u p (t ) = U ⋅ sin w ⋅ t ( )
Substituida esta solução na equação do movimento determina-se a constante U:
po po 1 1
U = = ⋅ =Uo ⋅
k − m ⋅w
2 k w 
2
1− r 2
1−  
w 
 
Note-se que Uo representa o deslocamento estático e r a razão das frequências:
po w
Uo = ∧ r =
k w
A solução final é igual à soma da solução complementar com a solução particular agora
determinada:
u (t ) = A ⋅ cos(w ⋅ t ) + B ⋅ sin (w ⋅ t ) + U o ⋅
1
2
( )
⋅ sin w ⋅ t
1− r

1
u (0 ) = A ⋅ cos(0 ) + B ⋅ sin (0 ) + U o ⋅ 2
⋅ sin (0 )
1− r
t =0 →
1
u& (0 ) = − A ⋅w ⋅ sin (0 ) + B ⋅w ⋅ cos(0 ) + U o ⋅ 2
⋅w ⋅ cos(0 )
1− r
1
u& (0 ) − U o ⋅ ⋅w
u (t ) = u (0 ) ⋅ cos(w ⋅ t ) +
w
1− r 2
⋅ sin (w ⋅ t ) + U o ⋅
1
2
( )
⋅ sin w ⋅ t
1− r
Se o o deslocamento e a velocidade no instante t = 0s forem nulos, temos:
u (t ) = −U o ⋅
r
2
⋅ sin (w ⋅ t ) + U o ⋅
1
2
( )
⋅ sin w ⋅ t = U o ⋅
1
2
( ( )
⋅ sin w ⋅ t − r ⋅ sin (w ⋅ t ) )
1− r 1− r 1− r
A solução é composta por duas parcelas: a primeira correspondente à resposta em regime

estacionário e a segunda em regime transitório:
Parcela Transitori a → r ⋅ sin (w ⋅ t )

Parcela Estacionar ia → sin w ⋅ t ( )
multiplicada pelo produto do deslocamento estático Uo por um factor D designado por
factor de amplificação dinâmica:
1
D= 2
1− r

Quando o sistema entra em ressonância com a acção, i.e. r = 1, a solução particular
apresenta um novo aspecto:
( )
u p (t ) = C ⋅ t ⋅ cos w ⋅ t ∧ w =w
que substituida na equação do movimento determina:
po
C =−
2 ⋅ m ⋅w
A solução final, sendo igual à soma da solução complementar com a solução particular,
resulta na seguinte expressão:
po
u (t ) = A ⋅ cos(w ⋅ t ) + B ⋅ sin (w ⋅ t ) − ⋅ t ⋅ cos(w ⋅ t )
2 ⋅ m ⋅w

u (0 ) = A ⋅ cos(0 ) + B ⋅ sin (0 ) − 0
t =0 →  po 
u& (0 ) = − A ⋅w ⋅ sin (0 ) + B ⋅w ⋅ cos(0 ) −  ⋅ cos(0 ) + 0
 2 ⋅ m ⋅w 
po
u& (0 ) +
u (t ) = u (0 ) ⋅ cos(w ⋅ t ) + 2 ⋅ m ⋅w ⋅ sin (w ⋅ t ) − p o ⋅ t ⋅ cos(w ⋅ t )
w 2 ⋅ m ⋅w
Se o deslocamento e a velocidade no instante t = 0s forem nulos, temos:
po po
u (t ) = ⋅ (− t ⋅w ⋅ cos(w ⋅ t ) + sin (w ⋅ t )) = ⋅ (− t ⋅w ⋅ cos(w ⋅ t ) + sin (w ⋅ t ))
2 ⋅ m ⋅w 2 2 ⋅k
que resulta numa função de amplitude crescente no tempo.
5 Movimento de SD1 com Amortecimento
5.1 Em vibração livre
O movimento em vibração livre de um SD1 com amortecimento corresponde à resolução

da equação:
d 2u (t ) du (t )
m⋅ +c ⋅ + k ⋅ u (t ) = 0
dt 2 dt
que apresenta duas soluções:
u (t ) = C ⋅ e s 1 ⋅t ∧ u (t ) = C ⋅ e s 2 ⋅t

2 2
c  c  k c  c  k
s1 = − +   − ∧ s2 = − −   −
2 ⋅m  2 ⋅m  m 2 ⋅m  2 ⋅m  m
sendo por isso a solução geral a soma das duas:
u (t ) = C 1 ⋅ e s 1 ⋅t + C 2 ⋅ e s 2 ⋅t
5.1.1 Sistema criticamente amortecido
O radicando das soluções s1 e s2 coincidem:
2
 c  k
  − = 0 ⇒ c = c cr = 2 ⋅ k ⋅ m = 2 ⋅ m ⋅w
 2 ⋅ m  m
Neste caso as duas soluções são:
c  c 
−  cr ⋅t −  cr ⋅t
u (t ) = C 1 ⋅ e  2⋅m  ∧ u (t ) = C 2 ⋅ t ⋅ e  2⋅m 
c  c  c 
−  cr ⋅t −  cr ⋅t −  cr ⋅t
u (t ) = C 1 ⋅ e  2⋅m  + C 2 ⋅t ⋅e  2⋅m  = (C 1 + C 2 ⋅ t ) ⋅ e  2⋅m 
5.1.2 Sistema com amortecido superior ao crítico
As duas soluções s1 e s2 indicadas anteriormente são reais e a solução geral é:
u (t ) = C 1 ⋅ e s 1 ⋅t + C 2 ⋅ e s 2 ⋅t
s 1 = w ⋅  − ξ + ξ 2 − 1  ∧ s 2 = w ⋅  − ξ − ξ 2 − 1 
   
Através das condições iniciais do movimento: o deslocamento e a velocidade no

instante t = 0s, determina-se o valor das constantes C1 e C2:
u& (0 ) − s 2 ⋅ u (0 ) s 1 ⋅t u& (0 ) − s 1 ⋅ u (0 ) s 2 ⋅t
u (t ) = ⋅e − ⋅e
s1 −s 2 s1 − s 2
5.1.3 Sistema com amortecido inferior ao crítico
Neste caso define-se o coeficiente de amortecimento:
c c
ξ= = <1
c cr 2 ⋅ m ⋅w
A equação apresenta as duas soluções:
u (t ) = C ⋅ e s 1 ⋅t ∧ u (t ) = C ⋅ e s 2 ⋅t
s 1 = −ξ ⋅w + i ⋅w ⋅ 1 − ξ 2 ∧ s 2 = −ξ ⋅w − i ⋅w ⋅ 1 − ξ 2
s 1 = −ξ ⋅w + i ⋅w a ∧ s 2 = −ξ ⋅w − i ⋅w a

sendo w a = w ⋅ 1 − ξ 2 a frequência angular do sistema amortecido. A solução geral
resulta da soma das duas soluções:
u (t ) = C 1 ⋅ e −ξ ⋅w ⋅t +i ⋅w a ⋅t + C 2 ⋅ e −ξ ⋅w ⋅t −i ⋅w a ⋅t
u (t ) = e −ξ ⋅w ⋅t ⋅ (A ⋅ cos(w a ⋅ t ) + B ⋅ sin (w a ⋅ t ))

instante t = 0s, determina-se o valor das constantes A e B:
 u& (0 ) + u (0 ) ⋅ ξ ⋅w 
u (t ) = e −ξ ⋅w ⋅t ⋅ u (0 ) ⋅ cos(w a ⋅ t ) + ⋅ sin (w a ⋅ t )
 wa 
cuja expressão pode ainda escrever-se com o seguinte aspecto:
u (t ) = C ⋅ e −ξ ⋅w ⋅t ⋅ cos(w a ⋅ t − α )
(u& (0)⋅ ξ ⋅w )
 u& (0 ) ⋅ ξ ⋅w
2
 w
C = (u (0)) 2
+   ∧ tan α =
 w  u (0 )
5.2 Solicitado por acções harmónicas
5.2.1 Sistema com amortecido inferior ao crítico
Seja agora o movimento de um SD1 com amortecimento inferior ao crítico submetido à

acção de uma força sinusoidal f(t) de amplitude po e frequência angular w :
d 2u (t ) du (t )
m⋅ 2
+c ⋅
dt
+ k ⋅ u (t ) = p o ⋅ sin w ⋅ t ( )
dt
Neste caso, para além da solução em vibração livre ou complementar, existe a solução
particular da equação que resolve o valor não nulo do segundo membro:
( )
u p (t ) = C 3 ⋅ sin w ⋅ t + C 4 ⋅ cos w ⋅ t ( )
Substituida esta solução na equação do movimento determinam-se as constantes C3 e
C4:
1− r 2
− 2 ⋅ξ ⋅ r
C 3 =Uo ⋅ ∧ C 4 =Uo ⋅
(1 − r )2 2
+ (2 ⋅ ξ ⋅ r ) 2
(1 − r )
2 2
+ (2 ⋅ ξ ⋅ r )2
i.e.
u p (t ) = U o ⋅
1
((
⋅ 1− r 2
)⋅ sin (w ⋅t )− 2 ⋅ξ ⋅ r ⋅ cos(w ⋅t ))
(1 − r )
2 2
+ (2 ⋅ ξ ⋅ r ) 2
que se pode ainda escrever-se com o seguinte aspecto:

(
u (t ) = U ⋅ cos w ⋅ t − α )
1 2 ⋅ξ ⋅ r
U =Uo ⋅ = U o ⋅D ∧ tan α =
(1 − r )
2
1− r
2 2
+ (2 ⋅ ξ ⋅ r )2
Note-se que Uo representa o deslocamento estático, r a razão das frequências e D o

coeficiente de amplificação dinâmica.
determinada:
u (t ) = e −ξ ⋅w ⋅t ⋅ (A ⋅ cos(w a ⋅ t ) + B ⋅ sin (w a ⋅ t )) + U o ⋅
1
((
⋅ 1− r 2
)⋅ sin (w ⋅t )− 2 ⋅ξ ⋅ r ⋅ cos(w ⋅t ))
(1 − r )
2 2
+ (2 ⋅ ξ ⋅ r ) 2

instante t = 0s, determina-se o valor das constantes A e B.
2 ⋅ξ ⋅ r
A = u (0 ) + U o ⋅
(1 − r ) 2 2
+ (2 ⋅ ξ ⋅ r )2
u& (0 ) + ξ ⋅w ⋅ A − U o ⋅
(
w ⋅ 1− r 2
)
B =
(1 − r )2 2
+ (2 ⋅ ξ ⋅ r )2
wa
5.2.2 Sistema criticamente amortecido
Se o sistema estiver em ressonância (para ξ de valor pequeno, verdadeiro nos casos

correntes, isso corresponde aproximadamente a r = 1), e supondo o deslocamento e a
velocidade no instante t = 0s nulos, temos:
   
u (t ) = U o ⋅
1  −ξ ⋅w ⋅t
⋅ e
2 ⋅ξ 

⋅  cos(w a ⋅ t ) +

ξ
2

⋅ sin (w a ⋅ t ) − cos w ⋅ t 
 
( )
  1 − ξ  
A solução é composta por duas parcelas: a primeira correspondente à resposta em

regime estacionário e a segunda em regime transitório:
 
 ξ 
Parcela Transitori a → e −ξ ⋅w ⋅t ⋅  cos(w a ⋅ t ) + ⋅ sin (w a ⋅ t )
 1−ξ 2 
 
Parcela Estacionar ia → cos w ⋅ t ( )
Como se supõe ξ de valor pequeno:
w a ≈w
ξ ⋅ sin (w a ⋅ t ) ≈ 0
⇒ u (t ) ≈ U o ⋅
1
2 ⋅ξ
(
e −ξ ⋅w ⋅t − 1 ⋅ cos(w ⋅ t ) )
que apresenta amplitude crescente no tempo tendendo para duas assimptotas
horizontais: u = + Uo / (2. ξ) e u = - Uo / (2. ξ).
NOTA: O valor r que verdadeiramente corresponde à ressonância do sistema é, no
caso geral, o valor que impõe a quantidade máxima para o coeficiente D de
amplificação do sistema, i.e.
∂D
= 0 ⇒ r = 1−ξ
∂r
Se o sistema estiver em ressonância e for ξ = 0, a solução é indeterminada. No entanto,

essa indeterminação pode ser levantada:
1
lim ξ →0 u (t ) = U o ⋅ (sin (w ⋅ t ) −w ⋅ t ⋅ cos(w ⋅ t ))
2
expressão que corresponde à solução já apresentada para a hipótese de SD1 em

ressonância sem amortecimento.
5.2.3 Sistema com amortecido superior ao crítico
Seja agora o movimento de um SD1 com amortecimento superior ao crítico submetido à

acção de uma força sinusoidal f(t) de amplitude po e frequência angular w . Neste caso,
para além da solução em vibração livre ou complementar ja apresentada no ponto 5.1.2,
existe a solução particular da equação que resolve o valor não nulo do segundo
membro da equação do movimento ( m ⋅ u&&(t ) + c ⋅ u& (t ) + k ⋅ u (t ) = p o ⋅ sin w ⋅ t ) e que coincide ( )
com a solução do movimento de um SD1 com amortecimento inferior ao crítico (uma
vez que a equação a resolver é a mesma):
( )
u p (t ) = C 3 ⋅ sin w ⋅ t + C 4 ⋅ cos w ⋅ t ( )
i.e.
u p (t ) = U o ⋅
1
((
⋅ 1− r 2
)⋅ sin (w ⋅t )− 2 ⋅ξ ⋅ r ⋅ cos(w ⋅t ))
(1 − r )
2 2
+ (2 ⋅ ξ ⋅ r ) 2
ou ainda,
(
u (t ) = U ⋅ cos w ⋅ t − α )
1 2 ⋅ξ ⋅ r
U =Uo ⋅ = U o ⋅D ∧ tan α =
(1 − r )
2
1− r
2 2
+ (2 ⋅ ξ ⋅ r )2
determinada:
u (t ) = u (t ) = C 1 ⋅ e s 1 ⋅t + C 2 ⋅ e s 2 ⋅t + U o ⋅
1
((
⋅ 1− r 2
)⋅ sin (w ⋅t )− 2 ⋅ ξ ⋅ r ⋅ cos(w ⋅t ))
(1 − r )2 2
+ (2 ⋅ ξ ⋅ r ) 2

s 1 = w ⋅  − ξ + ξ 2 − 1  ∧ s 2 = w ⋅  − ξ − ξ 2 − 1 
   

instante t = 0s, determina-se o valor das constantes C1 e C2.
u& (0 ) − s 2 ⋅ u (0 ) + U o ⋅
(
2 ⋅ s 2 ⋅ξ ⋅ r + 1 − r 2
)⋅w
C1 =
(1 − r ) 2 2
+ (2 ⋅ ξ ⋅ r )2
s1 −s 2
2 ⋅ξ ⋅ r
C 2 = u (0 ) − C 1 + U o ⋅
(1 − r ) 2 2
+ (2 ⋅ ξ ⋅ r )2
6 Exemplos de aplicação
Nas páginas seguintes encontram-se alguns resultados de aplicação dos conceitos

teóricos apresentados a uma estrutura pendular invertida.

ENGENHARIA CIVIL
MECÂNICA II
2º Ano / 1º Semestre – 2002/2003
Prof. João Miranda Guedes (DEC)
SISTEMA DISCRETO COM 1 GRAU DE LIBERDADE

(Pêndulo invertido em movimento oscilatório horizontal)
u(t) – Lei de movimento da massa no topo

do pilar (representada nos gráficos)
F(t) = po * sin (W * t) – Lei da acção a impor (ou

Massa =
não) no topo do pilar na
100kg
direcção do deslocamento
(t)
Rigidez do pilar = 200 N/m
Amortecimento relativo do pilar = ξ (variável)
MOVIMENTO LIVRE NÃO AMORTECIDO

( m ⋅u&&(t ) + k ⋅ u (t ) = 0 )
Dados u(0) [m] = 1 (Deslocamento para t = 0s)

v(0) [m/s] = 0 (Velocidade para t = 0s)
Resultados ω [rad/s] = 1,414214

T [s] = 4,442883
f [Hz] = 0,225079
Solução da Equação de Movimento
1,5
0,5
u(t) [m]
0
0 2 4 6 8 10 12 14
-0,5
-1
-1,5
t [s]


T [s] = 4,442883
f [Hz] = 0,225079
0,8
0,6
0,4
0,2
u(t) [m]
0
-0,2 0 2 4 6 8 10 12 14
-0,4
-0,6
-0,8
t [s]


T [s] = 4,442883
f [Hz] = 0,225079
Solução da Equação de Movim ento
1,5
0,5
u(t) [m]
0
0 2 4 6 8 10 12 14
-0,5
-1
-1,5
t [s]

MOVIMENTO FORÇADO NÃO AMORTECIDO
( m ⋅u&&(t ) + k ⋅ u (t ) = f (t ) )
Acção -> f(t) = po * sin (W * t)
Dados p0 [N] = 100

W [rad/s] = 1
u(0) [m] = 0 (Deslocamento para t = 0s)


T [s] = 4,442883
f [Hz] = 0,225079
2
1,5
1
0,5 Sol. Complementar
u(t) [m]
0 Sol. Particular
-0,5 0 2 4 6 8 10 12 14 Sol. Final
-1
-1,5
-2
t [s]
2
1,5
1
0,5 Sol. Complementar
u(t) [m]
0 Sol. Particular
-0,5 0 5 10 15 20 25 Sol. Final
-1
-1,5
-2
t [s]

MOVIMENTO FORÇADO NÃO AMORTECIDO EM RESSONÂNCIA
( m ⋅u&&(t ) + k ⋅ u (t ) = f (t ) para r = 1 )
Dados p0 [N] = 100

W [rad/s] = 1,414214


T [s] = 4,442883
f [Hz] = 0,225079
5
4
3
2
u(t) [m]
1
0
-1 0 2 4 6 8 10 12 14
-2
-3
-4
t [s]
15
10
5
u(t) [m]
0
0 5 10 15 20 25 30 35
-5
-10
-15
t [s]

Dados p0 [N] = 100

W [rad/s] = 1,414214


T [s] = 4,442883
f [Hz] = 0,225079
2
u(t) [m]
0
0 2 4 6 8 10 12 14
-1
-2
-3
t [s]
10
8
6
4
2
u(t) [m]
0
-2 0 5 10 15 20 25 30 35
-4
-6
-8
-10
t [s]

MOVIMENTO LIVRE COM AMORTECIMENTO INFERIOR AO CRÍTICO
( m ⋅u&&(t ) + c ⋅u& (t ) + k ⋅ u (t ) = 0 para ξ < 1 )
Dados ξ= 0,10 (Amortecimento)

Resultados ω [rad/s] = 1,414214 ωa [rad/s] = 1,407125

T [s] = 4,442883
f [Hz] = 0,225079
1,5
0,5
u(t) [m]
0
0 5 10 15 20 25
-0,5
-1
t [s]
Dados ξ= 0,20 (Amortecimento)


T [s] = 4,442883
f [Hz] = 0,225079
1,4
1,2
1
0,8
0,6
Sol. Complementar
u(t) [m]
0,4
Sol. Particular
0,2
0 Sol. Final
-0,2 0 5 10 15 20 25
-0,4
-0,6
-0,8
t [s]

MOVIMENTO FORÇADO COM AMORTECIMENTO INFERIOR AO CRÍTICO
( m ⋅u&&(t ) + c ⋅u& (t ) + k ⋅ u (t ) = f (t ) para ξ < 1 )
Dados p0 [N] = 100

W [rad/s] = 1
ξ= 0,10 (Amortecimento)


T [s] = 4,442883
f [Hz] = 0,225079
1,5
0,5
Sol. Complementar
u(t) [m]
0 Sol. Particular
0 2 4 6 8 10 12 14 Sol. Final
-0,5
-1
-1,5
t [s]
1,5
0,5
Sol. Complementar
u(t) [m]
0 Sol. Particular
0 5 10 15 20 25 Sol. Final
-0,5
-1
-1,5
t [s]

MOVIMENTO FORÇADO COM AMORTECIMENTO INFERIOR AO CRÍTICO EM
RESSONÂNCIA
( m ⋅u (t ) + c ⋅u (t ) + k ⋅ u (t ) = f (t ) para ξ < 1 e r = 1 )
&& &
Dados p0 [N] = 100

W [rad/s] = 1,414214
ξ= 0,10 (Amortecimento)


T [s] = 4,442883
f [Hz] = 0,225079
2
Sol. Complementar
u(t) [m]
1
Sol. Particular
0
Sol. Final
0 5 10 15 20 25
-1
-2
-3
t [s]
2
Sol. Complementar
u(t) [m]
1
Sol. Particular
0
Sol. Final
0 5 10 15 20 25 30 35 40
-1
-2
-3
t [s]

MOVIMENTO LIVRE COM AMORTECIMENTO SUPERIOR AO CRÍTICO
( m ⋅u&&(t ) + c ⋅u& (t ) + k ⋅ u (t ) = 0 para ξ > 1 )
Dados ξ (>1) = 1,50 (Amortecimento)

Resultados ω [rad/s] = 1,414214 s1 = -0,54018

T [s] = 4,442883 s2 = -3,70246
f [Hz] = 0,225079
1,2
0,8
u(t) [m]
0,6
0,4
0,2
0
0 2 4 6 8 10 12 14
t [s]
Dados ξ (>1) = 3,00 (Amortecimento)


T [s] = 4,442883 s2 = -8,24264
f [Hz] = 0,225079
1,2
0,8
u(t) [m]
0,6
0,4
0,2
0
0 2 4 6 8 10 12 14
t [s]

MOVIMENTO FORÇADO COM AMORTECIMENTO SUPERIOR AO CRÍTICO
( m ⋅u&&(t ) + c ⋅u& (t ) + k ⋅ u (t ) = f (t ) para ξ > 1 )
Dados p0 [N] = 100

W [rad/s] = 1
ξ (>1) = 1,50 (Amortecimento)


T [s] = 4,442883 s2 = -3,70246
f [Hz] = 0,225079
1,6
1,4
1,2
1
0,8
u(t) [m]
0,6
0,4
0,2
0
-0,2 0 2 4 6 8 10 12 14
-0,4
t [s]
1,6
1,4
1,2
1
0,8
u(t) [m]
0,6
0,4
0,2
0
-0,2 0 5 10 15 20 25
-0,4
t [s]

Anexo 1
FORMULÁRIO DA GEOMETRIA DE MASSAS
A1.1 INTRODUÇÃO
Neste anexo é apresentado sumariamente as expressões mais utilizadas no

estudo da geometria de massas e algumas tabelas de perfis metálicos vulgarmente
utilizadas no projecto de estruturas metálicas.
A1.2 CENTRO DE GRAVIDADE OU BARICENTRO, G
Quadro A1.1 – Centros de gravidade.

Peso específico variável Peso específico constante
Sistema discreto
Ak
p k = mk ⋅ g 1 n r 1 n r
r
rk G − O = ⋅ ∑ p k ⋅ rk G − O = ⋅ ∑ Vk ⋅ rk
z G
p k =1 V k =1
O y
x
Sistema contínuo
G dm 1 r 1 r
p M∫ V V∫
z r
G −O = r ⋅ g dm G −O = ⋅ r dV
r dp = g ⋅ dm
O y
x
A1.1
Formulário da geometria de massas
A1.3 MOMENTOS ESTÁTICOS (OU DE 1ª ORDEM) DE UMA

SUPERFÍCIE PLANA
Quadro A1.2 – Momentos estáticos de uma superfície plana e sua relação com as
coordenadas (xG, yG) do centro de gravidade.
Em relação ao eixo OX Em relação ao eixo OY
yG
y
da
y
yG
G xG
S x = ∫ y da = A ⋅ yG S y = ∫ x da = A ⋅ xG
A A
O
xG x x
Nota: O sistema de eixos OxGyG é designado de sistema de eixos baricentrico.
Quadro A1.3 – Casos particulares.

1. Momento estático em relação a um eixo baricentrico
y
Sy = 0
G
O
x
2. Momento estático em relação a um eixo de simetria de

uma superfície homogénea
y
Sy = 0
O
x
3. Momentos estáticos de uma superfície homogénea

duplamente simétrica
y
Sx = 0 e S y = 0
O
x
A1.2
Anexo 1
A1.4 MOMENTOS DE 2ª ORDEM DE SUPERFÍCIES PLANAS
Quadro A1.4 – Momentos de inércia de superfícies planas.

Em relação ao eixo OX Em relação ao eixo OY
y
da
y
I x = ∫ y 2 da I y = ∫ x 2 da
A A
O
x x
Quadro A1.5 – Teoremas associados ao cálculo de momentos de inércia.

Teorema dos Teorema de Steiner
eixos paralelos (d'G = 0)
I ∆ = I ∆ ' + A ⋅ d 2 + 2 ⋅ A ⋅ d ⋅ d G' I∆ = I∆ + A ⋅ d 2
G
Quadro A1.6 – Momento de inércia polar.

y
da
y
I O = ∫ r 2 da
r A
r ( x, y )
O
x x
Quadro A1.7 – Relação do momento de inércia polar com os momentos de inércia.

I O = I x + I y = I x ' + I y ' = I x" + I y"
Quadro A1.8 – Raio de giração.
P da
I∆
r∆
d r∆ =
A
∆
A1.3
Quadro A1.9 – Produto de inércia.

y
da
y
I xy = ∫ x ⋅ y da
A
O
x x
Quadro A1.10 – Teoremas associados ao cálculo de produtos de inércia.

Teorema dos Teorema de Steiner
eixos paralelos (a = 0 e b = 0)
I x ' y ' = I xy + a ⋅ b ⋅ A + I x'y' = I x + a ⋅b⋅ A

G yG
+ a ⋅ A ⋅ xG + b ⋅ A ⋅ yG
A1.5 DETERMINAÇÃO DE MOMENTOS DE 2ª ORDEM DE
SUPERFÍCIES PLANAS POR ROTAÇÃO DO SISTEMA DE EIXOS
Quadro A1.11 – Determinação de momentos de inércia e produtos de inércia por

rotação do sistema de eixos.
I x ' = I x ⋅ cos 2 α + I y ⋅ sen 2α − I xy ⋅ sen 2α
I y ' = I x ⋅ sen 2α + I y ⋅ cos 2 α + I xy ⋅ sen 2α
I x ' y ' = ( I x − I y ) ⋅ senα ⋅ cos α + I xy ⋅ (cos 2 α − sen 2 α )
y
y'
α
ou, em alternativa,
x'
α
O Ix + Iy Ix − Iy
⋅ cos 2α − I xy ⋅ sen 2α
x
I x' = +
2 2
Ix + Iy Ix − Iy
I y' = − ⋅ cos 2α + I xy ⋅ sen 2α
2 2
Ix − Iy
I x'y' = ⋅ sen 2α + I xy ⋅ cos 2α
2
A1.4
Anexo 1
A1.6 MOMENTOS PRINCIPAIS DE INÉRCIA E EIXOS PRINCIPAIS DE

INÉRCIA
Quadro A1.11 – Momentos de principais de inércia e eixos principais de inércia.
y Ix + Iy 1
y1 I1 = + ⋅ ( I x − I y ) 2 + 4 ⋅ I xy2
2 2
α Ix + Iy 1
x1 I2 = − ⋅ ( I x − I y ) 2 + 4 ⋅ I xy2
2 2
α
O
x
1  2 ⋅ I xy 
α = ⋅ arctg − 

2 I
 x − I y 
Quadro A1.12 – Momentos de principais centrais de inércia e eixos principais

centrais de inércia.
yG Ix + Iy 1
y' G I1 = G G
+ ⋅ ( I x − I y ) 2 + 4 ⋅ I x2 y
G
2 2 G G G G
αG Ix + Iy 1
'
xG I2 = G G
− ⋅ ( I x − I y ) 2 + 4 ⋅ I x2 y
G
2 2 G G G G
αG
G
xG
1  2 ⋅ Ix 
α G = ⋅ arctg − G yG


2  Ix − Iy G G 
A1.5
A1.7 ALGUMAS GRANDEZAS PARA SUPERFÍCIES PLANAS

CORRENTES
Quadro A1.13 – Momentos estáticos.

Secções Momento estático Secções Momento estático
1. Rectângulo 4. Meio-círculo
2. Triângulo 5. Quarto de círculo
3. Círculo 6. Parábola
A1.6
Anexo 1
Quadro A1.14 – Centros de gravidade e momentos de inércia.

Secções Momentos inércia Secções Momentos de inércia
Centros de gravidade Centros de gravidade
1. Triângulo 4. Círculo
2. Rectângulo 5. Meio-círculo
3. Quadrado 6. Quarto-círculo
A1.7
Quadro A1.15 – Produtos de inércia.

Secções Produtos de inércia
1. Rectângulo
2. Triângulo
Quadro A1.16 – Raios de giração.

Secções Raios de giração Secções Raios de giração
1. Rectângulo 3. Triângulo
2. Quadrado 4. Círculo
A1.8
Anexo 1
A1.8 CARACTERÍSTICAS GEOMÉTRICAS DE ALGUNS PERFIS

METÁLICOS
A1.9
A1.10
Anexo 1
A1.11

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Licenciatura em Engenharia Civil

António Abel Ribeiro Henriques

Esta publicação destina-se ao apoio das aulas da disciplina semestral de

O tema abordado refere-se essencialmente à dinâmica de sistemas de

Os dois primeiros capítulos introduzem os conceitos associados ao estudo do

Na elaboração deste texto de apoio à disciplina de Mecânica II, o autor

1.1 CONSIDERAÇÕES GERAIS

O objectivo principal da disciplina de Mecânica II é instruir e desenvolver nos

A dinâmica pode ser interpretada através de dois tipos de problemas:

− Cinemática: é uma descrição matemática do movimento dos corpos

− Cinética: estuda as leis do movimento de corpos quando

Por movimento entende-se o deslocamento de um corpo no espaço e no

em todos os seus pontos ou partes constituintes.

Estando a noção de movimento associada à noção das variações das posições

conceito de movimento é essencialmente relativo, pois depende do referencial

Exemplo: O condutor de um automóvel em movimento permanece sempre

Em Mecânica utiliza-se essencialmente o espaço euclidiano tridimensional,

Na Mecânica II consideram-se válidas as hipóteses fundamentais da mecânica

− o espaço tem três dimensões e é absoluto e imutável;

− o tempo também é absoluto e imutável.

Portanto, nos problemas que irão ser abordados, o tempo é a variável

Exemplo: Os planetas do sistema solar podem ser considerados como

1.2 DESCRIÇÃO DO MOVIMENTO

O movimento da partícula pode ser descrito de duas maneiras (embora

É o vector que une o ponto O

É o lugar geométrico das

Portanto, as componentes cartesianas do vector posição (ou seja, as equações

1.2.2 Descrição do movimento através da trajectória e da lei horária

Para se caracterizar completamente o movimento de uma partícula é

Sendo s a abcissa curvilínea (medida sobre a trajectória) a posição do ponto P,

– Equação cartesiana da trajectória

– Lei horária do movimento

1.2.3 Equivalência ou dualidade das duas descrições de movimento

Por eliminação do parâmetro t nestas equações, obtém-se a equação

Para obter a lei horária

Seja ∆s o arco entretanto

Quando o intervalo de tempo infinitesimal, ∆t, tende para zero (∆t→0) a

ds = [x′(t )] + [ y′(t )] [z′(t )]

Integrando, obtém-se a lei horária:

s = s (t ) = ∫ [x′(t )] + [ y′(t )] [z′(t )]

Onde, como se irá ver, a expressão:

v(t ) = [x′(t )] + [ y′(t )] [z′(t )]

é a velocidade escalar instantânea, e x′(t ) , y′(t ) , z′(t ) , são as

1.2.3.1.2 Dada a trajectória e a lei horária, determinar o vector posição

Viu-se que ds 2 = dr 2 = dx 2 + dy 2 + dz 2 , por outro lado,

Como já se viu, a velocidade escalar instantânea é: s′(t ) = ds dt = v(t ) .

1.3 DEFINIÇÃO DE VELOCIDADE

1.3.1 Expressão vectorial da velocidade

Considere-se o movimento de uma

Supondo que no instante t a

Figura 1.4 - Definição de velocidade vectorial.

Designa-se velocidade vectorial média no intervalo de tempo ∆t ao vector

Designa-se por velocidade vectorial instantânea (ou vector velocidade

Como no limite o arco se confunde com a corda e com a tangente, a direcção do

As componentes cartesianas do vector velocidade instantânea são as seguintes:

ou, escrevendo de outra forma,

A grandeza do vector velocidade é:

1.3.2 Expressão escalar da velocidade

Supondo que no instante t a

No instante t+∆t a partícula

Figura 1.5 - Velocidade escalar.

Define-se velocidade escalar média no intervalo de tempo ∆t o seguinte

e por velocidade escalar instantânea: