Física Capítulo III

III. Cinemática de partícula

3.1. Introdução

O repouso e o movimento de um corpo são conceitos relativos:

corpo está em movimento se a sua posição relativa a outro objecto
varia com o tempo
corpo está em repouso se a sua posição relativa a outro objecto não
varia com o tempo.

A B

O observador A verifica que o carro se afasta dele.

O observador B verifica que o observador A se afasta dele.
39

Física Capítulo III

Assim, o primeiro problema que se põe no estudo de um movimento

é o da escolha de uma referência.

z
Tomamos habitualmente como referência a
origem de um sistema de três eixos ortogonais - k̂ ˆj

que constitui um referencial. x y

î

O lugar geométrico dos pontos do espaço que vão sendo

sucessivamente ocupados pela partícula designa-se por trajectória.

Com base na trajectória podemos classificar os movimentos possíveis

da partícula como:
rectilíneos
Movimentos no plano
curvilíneos
no espaço
40

1
 Física Capítulo III

3.2. Movimentos rectilíneos

to t
Para descrever o movimento
de um corpo é necessário
conhecer a posição do corpo
em cada instante.

Começamos por simplificar: tartaruga = partícula

(uma partícula é um objecto cuja posição pode ser

descrita por um ponto)

O estudo do movimento rectilíneo simplifica-se, se fizermos coincidir um

dos eixos do referencial com a direcção do movimento.

41

Física Capítulo III

Vector posição; Deslocamento

to t
A posição da partícula é, em
cada instante, caracterizada origem
pelo vector posição

ρ
r (t ) = x(t )iˆ ρ ρ
ro ∆r
ρ
r
O vector deslocamento traduz a mudança de posição de um objecto.

É caracterizado direcção - da recta suporte do vector

por: sentido - aponta da posição inicial para a posição final
módulo - menor distância entre a posição inicial e final
ρ ρ ρ
∆ r - vector deslocamento = (r − r0 ) unidade SI: metro (m)

42

2
 Física Capítulo III

Velocidade média

Velocidade média da partícula define-se, no intervalo de tempo [t1, t2],

como o quociente do espaço percorrido pelo tempo que o levou a
percorrer:

ρ
deslocamento ρ ∆r  x2 − x1  ˆ
vmédia = vmédia = = i
intervalo de tempo ∆t  t2 − t1 
unidade SI: (m/s)

Admitindo que t1 < t2 teremos:

se vmed > 0 ⇒ x(t2) > x(t1) o movimento tem o sentido positivo do eixo Ox.

se vmed < 0 ⇒ x(t2) < x(t1) o movimento tem o sentido negativo do eixo Ox.

43

Física Capítulo III

Velocidade instantânea

A velocidade média, devido a ser um valor médio, não contém

informação detalhada sobre a mudança de posição.
Quanto menores forem os intervalos de tempo considerados,
mais detalhada é a informação sobre a velocidade.

A velocidade instantânea, v,
indica a velocidade, a direcção e
o sentido do movimento de um
objecto em cada instante. É igual
ao valor limite da velocidade
média, quando o intervalo de
tempo se torna muito pequeno.
Isto é:
ρ  x(t +∆t ) − x(t )  ˆ dx ˆ
v = lim  i = i
∆t → 0
 ∆t  dt

44

3
 Física Capítulo III

Aceleração média e instantânea

Aceleração: taxa de alteração da velocidade instantânea.

Aceleração

Aceleração média num dado intervalo de tempo, [t

[t1, t2]:
ρ ρ
ρ v (t ) − v (t1 )
amed = 2
t 2 − t1

Aceleração instantânea é o valor limite da velocidade média,

quando o intervalo de tempo tende para
zero.

ρ ρ ρ ρ
ρ v (t + ∆t ) − v (t ) dv d 2 r
a = lim = =
∆t → 0 ∆t dt dt 2

45

Física Capítulo III

Supondo novamente que t1 < t2, teremos:

• Se a > 0 ⇒ v(t2) > v(t1):
Se v(t2) e v(t1) são positivas, isto significa que a velocidade aumenta, isto é, o movimento é
acelerado.
Mas se v(t2) e v(t1) são negativas, v(t2) > v(t1) significa que o valor absoluto (a grandeza) da
velocidade em t2 é menor do que em t1 e o movimento é retardado.

• Se a < 0 ⇒ v(t2) < v(t1):

Se v(t2) e v(t1) são positivas a velocidade está a decrescer e o movimento é portanto
retardado.
Mas se v(t2) e v(t1) são negativas a velocidade (em grandeza) está a aumentar e o movimento
será acelerado.

46

4
Física Capítulo III

Um movimento em que existe aceleração diz-se variado.

Se a aceleração é constante dir-se-á uniformemente variado.
No caso particular de ser a = 0 isto significa que a velocidade não
varia e o movimento diz-se então uniforme.

a.v > 0 ⇒ movimento acelerado

a.v < 0 ⇒ movimento retardado

Resumo:: movimento rectilíneo

Resumo
ρ
r (t ) = x(t )iˆ Equação de movimento

ρ dx
v = iˆ Velocidade
dt

ρ dv
a = iˆ Aceleração
dt

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Física Capítulo III

Podemos assim escrever: dv = a.dt

Esta relação pode ser integrada. Para isso é necessário o conhecimento de um valor
da velocidade (v0 por exemplo) para um dado instante, t0. Temos então:

v t t

∫ dv = ∫ a dt
v0 t0
v − v0 = ∫ adt
t0

Do mesmo modo a equação do movimento pode ser obtida por integração uma vez
conhecida a lei das velocidades. Tem-se

dx
v= dx = v.dt
dt

x t t

∫ dx = ∫ v dt
x0 t0
x − x0 = ∫ vdt
t0

48

5
 Física Capítulo III

Temos assim que a posição da partícula é dada em cada instante, t, por:

x = x0 + ∫ vdt Equação de movimento

t0

O deslocamento, entre dois instantes, t1 e t2, é dado pela diferença das posições nestes
dois instantes:

ρ
∆ r = [x (t 2 ) − x (t1 )]iˆ Deslocamento

E que pode ser bastante diferente do espaço percorrido, pois a partícula pode
inverter o sentido do movimento. Assim, para determinar o espaço percorrido temos
que determinar os instantes em que a velocidade se anula, {t1, t2, t3, …}, e fazer:

∆ s = ∑ x (ti ) − x (ti −1 )
n
Espaço percorrido
i =1

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Física Capítulo III

Exemplo:: Movimento de queda livre

Exemplo

É um movimento rectilíneo com uma aceleração constante, igual à aceleração da gravidade,

g, dirigida de cima para baixo. Seja h a altura da qual a partícula cai. O sentido do
movimento é descendente. Escolhamos o eixo Oy com a direcção do movimento. A escolha
da origem do eixo e do seu sentido positivo é arbitrária. Admitamos que foram as da figura.

Temos assim: a = -g
y
Partícula libertada da altura h ⇒ t = 0, v0 = 0
ρ
g
v t

∫ dv = − ∫ gdt
0 0
v = -g.t
h

Conhecendo a velocidade, podemos obter a equação de

movimento:
x
y t

∫ dy = − ∫ gt dt
h 0
y - h = - ½ g.t2

50

6
 Física Capítulo III
Solução gráfica de problemas de movimento rectilíneo
Se for dada a aceleração de um corpo em função do tempo, a=f(t), é
possível determinar a sua velocidade em função do tempo.

dv
a= ⇔ dv = a dt
dt

integrando os dois membros, e considerando que entre t 1 e t 2 a velocidade

varia de v 1 até v 2 :

v2 t2
∫v1 dv = ∫t 1 a dt ⇔ v 2 − v 1 = ∫tt12 a dt

Esta expressão indica que a área medida sob a curva a-t entre os instantes
t 1 e t 2 é igual à variação da velocidade durante o mesmo intervalo de
tempo.

Considerando a expressão:
dx
v= ⇔ dx = v dt
dt

integrando os dois membros, e considerando que no intervalo de tempo

entre t1 e t2 a posição varia de x1 até x2:
x2 t2
∫x1 dx =∫t1 v dt ⇔ x 2 − x 1 = ∫tt12 v dt

Esta expressão indica que a área medida sob a curva v-t entre os instantes
t1 e t2 é igual à variação da posição durante o mesmo intervalo de tempo.
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Física Capítulo III

Exemplo 1:
Considere uma partícula que se desloca ao longo de uma linha reta e cuja posição é definida
pela
- A velocidade em função do tempo pode ser obtida por:
equação: dx 2
v( t ) = = 12 t − 3 t
x(t)=6t2 – t3 dt
- A velocidade também pode ser obtida pela tangente em cada ponto no
gráfico da posição em função do tempo.

- A aceleração em função do tempo pode ser obtida por:

dv
a= = 12 − 6 t (não é constante)
dt
- A aceleração também pode ser obtida pela tangente em cada ponto no
gráfico da velocidade em função do tempo.

Caracterização do movimento da partícula:

entre t=0 e t=2s
aceleração positiva, velocidade aumenta;

t=2s
aceleração nula;

entre t=2s e t=4s

velocidade diminui, aceleração negativa;

t=4s
velocidade nula, logo posição atinge valor máximo;

entre t=4s e t=6s

a partícula volta para trás;

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7
 Física Capítulo III

3.3. Movimentos curvilíneos no plano

3.3.1. Coordenadas cartesianas

A posição de uma partícula que se move numa trajectória plana fica definida se for
conhecido, em cada instante, o seu vector posição
ρ ρ
y r = r ( t)

Se o plano xOy é coincidente com o plano do

P movimento isto corresponde a conhecer as leis de
y(t)
variação no tempo das suas coordenadas cartesianas,
ρ
r (t ) e temos duas equações de movimento

 x = x( t ) ρ
 r ( t ) = x( t ) i∃+ y( t ) ∃
j
O x(t) x  y = y( t )

ρ ρ
ρ r ( t2 ) − r ( t1 )
Velocidade média: vmed =
t2 − t1

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Física Capítulo III

ρ ρ ρ
ρ r ( t + ∆t ) − r ( t ) dr
Velocidade instantânea: v = lim =
∆t → 0 ∆t dt

ρ dx dy ˆ
v = iˆ + j
dt dt

ρ ρ
ρ v (t ) − v (t1 )
Aceleração média: amed = 2
t2 − t1

ρ ρ ρ
ρ v (t + ∆t ) − v (t ) dv
Aceleração instantânea: a = lim =
∆t → 0 ∆t dt

ρ dv dv y 2 2
ˆj = d x iˆ + d y ˆj
a = x iˆ + 2
dt dt dt dt 2

54

8
 Física Capítulo III

Exemplo:: Movimento de projécteis

Exemplo

O movimento de projécteis constitui um bom exemplo de um movimento plano.

Normalmente é conhecida a sua velocidade inicial, de grandeza v0 e fazendo um ângulo α
com a horizontal, para além da aceleração, g. Temos assim:

a x = 0
y ρ 
g ρ a y = − g
v0

 v x dv = t a dt = 0
α Integrando: ∫v 0 x x ∫0 x
 vy
∫v dv y = ∫0 ( − g )dt
t
x
 0y

A partir da figura vemos que as componentes da

velocidade inicial são: v x = v0 cosα

v y = v0 senα − gt
v0x = v0.cosα
v0y = v0.senα

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Física Capítulo III

Para se obter as leis do movimento integramos novamente:

 dx  xdx = t v cosαdt
v x = dt ∫x 0 ∫0 0
  y
∫y dy = ∫0 (v0 senα − gt )dt
t
dy
v y =
 dt  0

E obtemos:

 x = v0 cosα t
 Leis do movimento
 1 2
 y = v0 senα t − 2 gt

Eliminando t nas equações anteriores obtemos a equação cartesiana da trajectória.

x g Equação de uma
t= y = tgα . x − x2
v0 cosα 2 v02 cos2 α parábola

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9
Física Capítulo III

y ρ
ρ
B v
g ρ
v0

A x

O vértice desta parábola é o ponto B, que satisfaz a condição dy/dx = 0 (máximo da função).
Temos assim
dy
dx
( x = xB ) = tgα − g v 2 cos
xB
2
α
=0
0

v02 senα cosα

xB = Posição do máximo
g

v0 senα Tempo, tB, que a partícula demora a atingir o ponto

tB =
g mais alto da sua trajectória

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Física Capítulo III

Outra forma de chegar a este resultado seria notando que, para t = tB, a componente vertical
da velocidade se anula, isto é, vy(B) = v0.senα – g.tB = 0, obtendo-se novamente o resultado
anterior.

A altura máxima atingida pelo projéctil, yB, será também neste ponto. Assim, substituindo o
tempo na equação de y, obtemos

1 2
hmax = y B = v0 senα t B − gt
2 B
v senα 1 v02 sen 2α
= v0 senα 0 − g
g 2 g2

1 v02 sen 2α
hmax =
2 g

A distância máxima percorrida na horizontal é xA. Para a calcular basta notar que, para x = xA,
temos yA = 0, isto é
1 2
y A = v0 senα t A − gt = 0
2 A
58

10
 Física Capítulo III

em que tA, o tempo que o projéctil está no ar, é o tempo de voo e é a solução não nula desta
equação. Temos

t A = 0
 1  
t A  v0 senα − gt A  = 0
  t = 2v0 senα
2  A g

Obtemos assim:
2 v0 senα v02 sen( 2α )
xmax = x A = v0 cosα =
g g

As grandezas hmax, xmax e tA são importantes no estudo de projécteis. Note-se no entanto

que as expressões aqui deduzidas para estas grandezas só são válidas para as
condições iniciais consideradas, isto é, quando temos x0 = y0 = 0.

59

Física Capítulo III

3.3.2. Coordenadas intrínsecas

As coordenadas cartesianas são um modo útil de estudar movimentos planos mas fisicamente
pouco informativas no que diz respeito aos vectores velocidade e aceleração.

z Velocidade média:
t1 ∆s ρ ρ
t2 vmed ρ ∆r
s
ρ ρ vmédia =
r1 ∆r ∆t
O0 ρ
r2
P
O
Velocidade instantânea:
x y ρ ρ
ρ ρ ∆r dr
v = lim vmed = lim =
∆t → 0 ∆t → 0 ∆t dt
T
ρ'' ρ'
vmed vmed ρ
ρ vmed
v Quando ∆t → 0, o módulo do
deslocamento tende para ∆s,
ûT ρ
∆r ρ
∆ r → ∆s

60

11
Física Capítulo III

Se multiplicarmos e dividirmos por ∆s no cálculo da velocidade, podemos escrever:

ρ ρ ρ
ρ ∆r  ∆r ∆s   ∆r   ∆s 
v = lim = lim  ⋅  =  lim  ⋅  lim 
∆t → 0 ∆t ∆t → 0 ∆s ∆t   ∆s → 0 ∆s   ∆t → 0 ∆t 

Versor da tangente à curva: Módulo da velocidade:

ρ ρ
dr ∆r ds ∆s
= lim = u∃T v= = lim
ds ∆s→ 0 ∆s dt ∆t → 0 ∆t

ρ
v = v. u∃T Velocidade instantânea

A partir do módulo da velocidade podemos obter a lei horária do movimento, s = s(t):

s t t
ds = v.dt ∫ ds = ∫ vdt
s0 0
s − s0 = ∫ vdt
0

61

Física Capítulo III

Aceleração média

ρ ρ ρ
z
v1 ρ v (t ) − v (t1 )
amed = 2
t1 t2 ρ t2 − t1
s v2
ρ
O0 ρ a
amed ρ A aceleração é um vector que tem a
P − v1
O direcção e o sentido da concavidade da
ρ curva mas que, em geral, não será
∆v
x y ρ tangente nem perpendicular à trajectória.
v2

ρ ρ
v1 v2 ρ
ρ a5
ρ a4
a2 ρ ρ
ρ v5
a1 a3 ρ
v3 ρ
v4

62

12
 Física Capítulo III

Aceleração instantânea:

ρ
ρ dv ρ d (vu∃T ) dv du∃
[uˆT = uˆT (t )]
a= a= = u∃ + v T
dt dt dt T dt

No sistema de eixos considerado podemos

y escrever imediatamente:
C T’

uˆT = cos φiˆ + senφˆj

dφ dφ T
R  π  π
ρ uˆ N = cos φ + iˆ + sen φ +  ˆj
ds v  2  2
û N
ρ ûT = − sin φiˆ + cos φˆj
r
ĵ φ
Assim, e uma vez que o ângulo φ varia de
O x ponto para ponto, podemos escrever:
iˆ
dφ dφ ˆ dφ
duˆT
dt
= − sin φ . iˆ + cos φ .
dt dt
(
j = − sin φiˆ + cos φˆj
dt
)
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Física Capítulo III

Isto é: du∃T dφ
= . u∃
dt dt N

Se R for o raio de curvatura da trajectória em A, sabemos que ds = R.dφ , e podemos

sempre fazer
dφ dφ ds 1
= ⋅ = ⋅v
dt ds dt R

ρ dv v2 ρ ρ
Desta forma, obtemos para a aceleração: a= u∃T + u∃N = aT + a N
dt R
ρ T
v C Vemos assim que a aceleração se pode decompor em
ρ duas componentes, que têm um significado físico
aT
ρ imediato:
a
a componente tangencial,
tangencial aT = dv/dt , que está
ρ ligada à variação do módulo da velocidade.
aN
a componente normal,
normal aN = v2/R , que está ligada
à variação da direcção do vector velocidade.

64

13
 Física Capítulo III

A classificação dos movimentos curvilíneos quanto à aceleração faz-se em termos da

variação da grandeza da velocidade, e portanto à custa de v e de aT = dv/dt. Analogamente
ao movimento rectilíneo temos

dv
v. a T = v ⋅ >0 Movimento acelerado
dt

dv
v. aT = v ⋅ =0 Movimento uniforme
dt

dv
v. aT = v ⋅ <0 Movimento retardado
dt

Se aT = dv/dt = const. o movimento dir-se-á uniformemente variado.

65

Física Capítulo III

Exemplo:: Movimento circular

Exemplo

Um caso em que este tipo de coordenadas é particularmente útil é o do movimento circular. O

estudo deste movimento torna-se mais simples se tomarmos como origem do sistema de eixos o
centro da circunferência. O arco s, percorrido pela partícula, está relacionado com o ângulo θ por:

y ρ s = R.θ
v
ρ Assim, a velocidade vem simplesmente
R s
θ ρ ds dθ
v = v. u∃T = u∃T = R u∃
dt dt T
x
uma vez que neste caso o raio, R, é constante.
A grandeza
dθ
ω=
dt
é designada por velocidade angular, e é igual à taxa de variação do ângulo. Temos assim
ρ
v = v . u∃T = ω Ru∃T v = ωR

66

14
 Física Capítulo III
ρ
É útil em certas situações definir um vector velocidade angular, ω , como sendo um vector
com a direcção do eixo de rotação, a grandeza
dθ/dt e o sentido tal que se verifique
z
ρ ρ ρ
ρ v =ω×R
ω
Olhando para as duas figuras, vemos
ρ que neste caso o vector posição pode
R ser escrito na forma genérica
ρ ρ ρ
ρ
v =ω×R ρ
( )
r = R. cos θ iˆ + senθ ˆj + zkˆ
r
Neste caso, as duas componentes da
y
aceleração são dadas por

x
dv dω v2 R 2ω 2
aT = =R aN = = = Rω 2
dt dt R R

67

Física Capítulo III

dω
A quantidade α = designa-se por aceleração angular da partícula. Temos então para
dt
a aceleração total:
ρ
a = αRu∃T + Rω 2 u∃N

Movimento Circular Uniforme

Se o movimento se faz com velocidade angular constante (ω = dθ/dt = const.) diz-se então
uniforme. Neste caso, o intervalo de tempo necessário para a partícula efectuar uma volta
completa designa-se por período do movimento, T, e corresponde a uma rotação de θ = 2π
rad. A sua relação com ω determina-se facilmente já que
θ + 2π t +T
dθ
ω=
dt ∫ dθ =
θ
∫ ωdt
t
2π = ω.T

2π
Isto é: T= Período do movimento
ω

68

15
Física Capítulo III

A frequência do movimento, f, é o número de voltas por unidade de tempo, e é o inverso

do período:

f = 1/T ⇒ ω = 2π f

Podemos neste caso obter também a variação temporal do ângulo

θ
dθ
t t
ω (t ) = ⇔ dθ = ωdt ⇔ ∫ dθ = ∫ ωdt ⇔ θ − θ o = ∫ ω dt
dt θo to t0

⇔ θ − θ o = [ω t ] to
t

Obtemos assim: θ = θ o + ω ( t − to )

69

Física Capítulo III

Em coordenadas cartesianas, a posição da partícula é:

x(t) = R.cos(θ0+ωt) e y(t) = R.sen(θ0+ωt)

ρ ρ
y v'≠ v ⇒ Existe aceleração
ρ
v'

ρ
R' ρ
ρ v2 ρ
ρ v
a = ou a = ω 2R
R R

Radial, aponta para o centro

da trajectória.

70

16
 Física Capítulo III

Movimento circular não uniforme

Existe aceleração angular (α )

Caso geral → α é diferente de zero e variável no tempo:

tempo:

dω t
α( t ) = ω − ω o = ∫ α dt
dt t0

dθ t
ω( t ) = θ − θ o = ∫ ω dt
dt t0

Se α é constante:
constante:
ω = ωo + α t
1
θ = θ o + ω ot + α t 2
2

71

Física Capítulo III

Movimento circular não uniforme

Componentes normal e tangencial da aceleração

eixo tangencial
à trajectória
y
v2
an = ρ ρ
R a at
eixo normal
dv dω d 2θ ρ
at = = R ou at = R à trajectória an
dt dt dt 2

x
ρ ρ ρ
a = an + at

ρ v2 d 2θ
a = uˆ n + R 2 uˆt
R dt

72

17