Slides Hidráulica

FUNDAMENTOS DE SISTEMAS HIDRÁULICOS
CENTRO TECNOLÓGICO - UFSC
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA MECÂNICA
LABORATÓRIO DE SISTEMAS HIDRÁULICOS E PNEUMÁTICOS

(LASHIP)
Prof. Victor Juliano De Negri, Dr. Eng.

Prof. Marcos Paulo Nostrani, Dr. Eng.
Material bibliográfico proveniente do livro Fundamentos de Sistemas Hidráulicos

Prof. Irlan von Linsingen
1 – Contextualização dos Sistemas Hidráulicos
Máquinas e Processos:
• Projetados e construídos para cumprir objetivos como:
• produção de peças, embalagem de produtos, preparação de substâncias,
transporte entre estações de trabalho, movimentação de cargas,
direcionamento de veículos etc
• Estes objetivos são alcançados por meio de ações mecânicas que produzem
movimentos lineares ou rotativos
Tecnologias comumente utilizadas para gerar estes movimentos:

• Acionamentos elétricos
• Acionamentos pneumáticos
• Acionamentos hidráulicos
Fundamentos de Sistemas Hidráulicos Copyright © 2013 - LASHIP/UFSC

1 – Contextualização dos Sistemas Hidráulicos
• Dependem do tipo de tecnologia de acionamento e do domínio da aplicação

• Acionamentos lineares e rotativos: mudança no atuador final
Acionamentos Elétrico Pneumático Hidráulico
Aplicações
Estacionárias
M M
M
Aplicações M
M G M M
Móbeis

1.1 – Aplicações Estacionárias
• Equipamentos utilizados na industria, para geração de energia, para área da

saúde (odontologia, medicina) ...
• Fonte de energia normalmente disponível é elétrica, disponibilizada através do
sistema de geração e distribuição
• Acionamentos elétricos:
• Requerem essencialmente o dispositivo de controle e o motor elétrico
• Acionamentos pneumáticos:
• Necessária primeiramente a conversão de energia elétrica em energia
pneumática através do compressor
• Distribuição do ar comprimido para múltiplos pontos de distribuição onde
então será realizado o controle do motor pneumático (ou cilindros, garras
ou ventosas)

1.1 – Aplicações Estacionárias
• Acionamentos hidráulicos:
• Requerem inicialmente a conversão de energia elétrica em energia
hidráulica por meio do conjunto motor elétrico – bomba hidráulica
– Diferentemente da pneumática, este conjunto normalmente já é parte
integrante da máquina
• A energia hidráulica é então controlada através de válvulas então

convertida em energia mecânica através dos atuadores.
– Em certos casos, o controle é efetuado na própria bomba hidráulica ou
no motor hidráulico

1.1– Aplicações Estacionárias
Exemplos de aplicações estacionárias:
Máquinas Ferramentas:
Mesa de Posicionamento Circular Centrais Hidrelétricas:
Posicionamento de pás
Abertura de Comportas

1.2 – Aplicações Móbeis
• Máquinas agrícolas e de terraplanagem, aviões, veículos de carga, entre

outros
• Fonte de energia normalmente provém de um motor de combustão
• Acionamentos Elétricos, Pneumáticos e Hidráulicos:

• Possuem uma estrutura equivalente com conversão de energia mecânica
em energia elétrica, pneumática ou hidráulica, seguida de dispositivos que
controlam a transmissão desta energia e, por fim, a conversão em energia
mecânica novamente

Exemplos de aplicações móbeis:
Plataformas de Colheitadeiras:
Cópia do perfil do solo
Tratores e implementos para
pulverização: Otimização da
pulverização
Aviação: Posicionamento de leme



1.3 – Características dos Sistemas Hidráulicos
Nas aplicações estacionárias:

• são importantes quando estão envolvidas grandes forças, permitindo operar
com atuadores de pequeno porte quando comparado aos acionamentos
elétricos
• Os circuitos hidráulicos possibilitam criar instalações flexíveis e ágeis
decorrente da combinação de mangueiras com atuadores de baixo peso
Nas aplicações móbeis:

• São plenamente adequados em função das condições operacionais severas,
baixa relação peso/potência dos componentes (uma vez que estes são
movimentados junto com o veículo) e da disponibilidade de energia mecânica
para acionamento da bomba proveniente do motor de combustão

2 – Definição de Sistema Hidráulico
Sistema Hidráulico:
• Conjunto de elementos físicos convenientemente associados que, utilizando
um fluido como meio de transferência de energia, permite a transmissão e
controle de forças e movimentos.
Sistema Hidráulico
Conversão
Secundária M
H H T
Legenda:
S Limitação e Armazenamento e F = Fluido Hidráulico
D Controle Condicionamento
H = Energia Hidráulica
M = Energia Mecânica
T = Energia Térmica (perdas)
T H H S,D = Sinal, Dados
= Fluxo de Informações
Conversão = Fluxo de Energia
M Primária F
= Fluxo de Energia e Matéria
= Fluxo de Matéria

• Conversão primária de energia; Limitação e controle de energia

• Conversão secundária de energia;
• Armazenamento e condicionamento do fluido
Sistema Hidráulico
Conversão
Secundária M
H H T
S Limitação e Armazenamento e
T H H
Conversão
M Primária F
Fonte: Bosch Rexroth

Bomba hidráulica
Motor elétrico de 7,5 hp de 8,2 cm3/rev
com 4 polos a 1800 rpm
a 1800 rpm com um diferencial
de pressão de 228 bar
tem uma potência de 7,52 hp
Massa de 70 kg
Massa de 3,37 kg
Relação potência/peso de 0,107 hp/kg Relação potência/peso de 2,23 hp/kg

Fonte: Weg Fonte: Hydac

2 – Fundamentação Hidromecânica
2.1 – Hidrostática: Princípio de Pascal

• “Uma mudança na pressão de um fluido incompressível confinado é
transmitida igualmente para todas as partes do fluido e para as superfícies do
seu recipiente.”
Massa específica
𝑚
F A1 𝜌=
F A2 𝑉
v A1
x A1 A A1
x A2
V A1 v A2
p
p p A A2
V A2

2 – Fundamentação Hidromecânica (2.1)
Hidrostática: Movimento linear
F A1 F A2 Atividade 1:
p = A1 = A2  1) Obter a correlação entre as forças
A A
2) Obter a correlação entre os deslocamentos
3) É possível obter uma correlação entre
W = F A1 x A1 = F A2 x A2  velocidades? Qual seria?
FAZER UPLOAD DA RESPOSTA NO MOODLE
V A1 = V A2  x A1 A A1 = x A2 A A2 
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1000 kgf
1000 kgf
100 kgf/cm2 10 cm2
10 cm2

100 kgf
1000 kgf
100 cm2
10 kgf/cm2
10 cm2

2 – Fundamentação Hidromecânica [2.2]
2.2.1 – Hidrodinâmica – Conservação da massa

• Forma integral:
Fluxo líquido de massa através da

superfície de controle (SC) dA1 v1 SC
p
   T dA2 v2
SC v dA + t VC dV = 0

A1

A2
VC
Variação de massa no interior do
volume de controle (VC)
• Hipóteses:
• Escoamento unidimensional
• Pressão, massa específica e temperatura constantes no espaço

• Equação diferencial: dA1 v1 SC

p
T dA2 v2
A1
dV V d  dp 
qV 1 − qV 2 = +    
dt  dt  dp  A2
VC
• Equação diferencial em função da pressão:
dV V dp p p
qV 1 − qV 2 = +  = i = −Vi
dt  dt  Ti
V Ti

2.2.1 – Hidrodinâmica – Conservação da massa
- Equação da Continuidade 𝐴4
𝑞𝑣1 𝑉 𝑝 𝑞𝑣4
𝑑𝐴1 𝑣1 𝑉 𝑝 VC
𝑞𝑣3
VC 𝜌
𝐴1
𝐴1 𝑣2 𝑑𝐴2 SC
𝐴3
𝜌
SC 𝑞𝑣2 𝐴2
𝐴2
Vazões que entram
𝑑𝑉 𝑉 𝑑𝑝 𝑞𝑣1 e 𝑞𝑣2
𝑞𝑣1 − 𝑞𝑣2 = + Vazões que saem
𝑑𝑡 𝛽 𝑑𝑡 𝑞𝑣3 e 𝑞𝑣4
𝑑𝑉 𝑉 𝑑𝑝
෍ 𝑞𝑣_𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑚 − ෍ 𝑞𝑣_𝑠𝑎𝑒𝑚 = +
𝑑𝑡 𝛽 𝑑𝑡

Prensa Hidrostática: Movimento linear
 A A2  A1
F A2
=  A1   F
A 
 A A1  A1
x A2
=  A2   x
A 
dV A1 dV A2
= − A A1 v A1 e = A A2v A2
dt dt
dV V dp v A2 A A1  A A1  A1
qV 1 − qV 2 = + qV = A  v = A  v
A1 A1 A2 A2
 A1 = A2 v A2
=  A2   v
dt  dt v A A 


Atividade 2:
Pesquisar em livros, internet, fabricantes de máquinas e
equipamentos, informações sobre prensas manuais e sistemas
de elevação de carga manuais. Procurar por sistemas de
elevação denominados de macaco hidráulico, girafa e jacaré.
Obter imagem do equipamento, capacidade de carga, circuito
hidráulico e sua utilização.

Hidrostática: Movimento angular
V
D=
2
V = A  2  r
Bomba Motor
D = A r

Transmissão hidrostática: Movimento angular
F T r T V ( ) = D 
p= = =
A Dr D
dV P dV A
= − DP  P = D A A
M A
T T e
p= M
= A
 dt dt
D D

Transmissão hidrostática: Movimento linear e angular
• Livro Fundamentos de Sistemas Hidráulicos, Irlan von Linsingen

• Exercícios 2.1 a 2.4 (disponíveis no Moodle)
Atividade 3:
1)Escrever a equação da continuidade aplicada a câmara do
atuador A1 em termos de vazão (que e/ou que sai da câmara),
velocidade do pistão e pressão na câmara.
2)Escrever a equação da continuidade aplicada a câmara do
atuador A2 em termos de vazão (que e/ou que sai da câmara),
velocidade do pistão e pressão na câmara.

Seção 1.3
2 –Normas e Diagramas de Circuitos
Diagrama de circuito hidráulico:

• Representação diagramática de circuitos
• ISO 1219-1 : estabelece os elementos básicos para símbolos e as regras para
construção de símbolos de componentes
• ISO 1219-2: estabelece as regras para desenho dos diagramas e regras para
identificação dos componentes
- ... * Códigos de componentes

1, 2, 3, N° da instalação P = Bombas e compressores
0, 1, 2,... N° do circuito A = Atuadores
* Código do componente M = Acionamentos primários
1, 2, 3,... N° do componente S = Sensores
V = Válvulas
Z ou outra letra = Demais componentes

Seção 1.3
2 – CH: Normas e Diagramas de Circuitos
Primary energy conversion
Fixed-displacement
Variable-displacement
Hydraulic
pumps
Variable-displacement, with pressure
compensation, external drain line, one
direction of rotation
Variable-displacement, two directions of flow,

external drain line, one direction of rotation
Electric
motor M

Seção 1.3
2– CH: Normas e Diagramas de Circuitos
Energy limitation and control

Manual shut-off
Non-return (check)
2-port, 2-position, controlled by hydraulic pilot

control, opening pressure adjusted by spring
4 way, 3-position, controlled by lever, with

Directional spring-centered central position
control valves
4 way, 3-position, directly controlled by two

solenoids with spring-centered central
position
5 way, 3-position, hydraulically controlled,

with spring-centered central position

Seção 1.3
Pressure relief, directly controlled, opening

pressure adjusted by a spring (See Figure
45)
Pressure
control valves
Pressure reducing valve, directly operated,
closing pressure adjusted by a spring
Flow control Flow control adjustable, with reverse free

valves flow
Accumulators (See Figure 55)

Servo-valve, pilot-operated, pilot stage with
electrical control mechanism with two coils,
continuously controlled in both directions,
with mechanical feedback of the main stage
Directional to the pilot stage
continuous
control valves G
Proportional directional control valve, directly
operated, with closed-loop position control of
the main stage

Seção 1.3
Secondary energy conversion
Single-acting (See Figure 32)

Hydraulic
cylinders
Double-acting (See Figure 33)
Fixed-displacement
Hydraulic Fixed displacement, two directions of flow,

motors two directions of rotation, with external drain
Variable-displacement

Seção 1.3
Filter
Hydraulic
Filter with bypass valve
filters
Filter with air exhausting
Reservoir with return line / Reservoir with

Reservoir
drain line
Heat
Cooler
exchanger

Seção 1.3
Circuito aberto

Seção 1.3
Circuito fechado

Seção 1.3
Circuito semi-fechado

Hidrodinâmica – Conservação da energia

• Equação de Bernoulli
• Obtida da Equação de Euler
• Estabelece a interrelação entre as energias de pressão e cinética
• Hipóteses:
• Escoamento unidimensional
• Fluido ideal (não viscoso)
• Fluido incompressível
• Escoamento em regime permanente
1 1
p1 +    v1 +   g  z1 = p 2 +    v 22 +   g  z 2
2
2 2

• Modelagem do escoamento através de orifícios
1 1
p1 +    v12 +   g  z1 = p 2 +    v 22 +   g  z 2
2 2
Vazão ideal Velocidade ideal
2  ( p1 − p 2 )
qV = A2 

• Equação da vazão
2  p
Vazão real e relacionada qV = cd  A0 
com a área do orifício 
• Potência hidráulica (perda de energia)
(Ph1 = p1  qV 1 )  (Ph3 = p3  qV 3 )

• Aplicação: Escoamento em válvulas direcionais

Solenóide
Carretel Corpo
Vazão real e relacionada

com a área do orifício
2  p
qV = cd  A0 


Hidrodinâmica – Perda de carga

• Linhas e transmissão:
• Tudos, mangueiras, conexões e restrições
8 l 2
• Perdas contínuas: p = f 2 5 qV
 din
 v din 4  qv 4 qv
Re = = =
   din   din


8 2
• Perdas localizadas: p =  2 4 qV
 dH
• Entrada reta em um duto circular:
• Saída livre de um duto circular:


8 2
• Perdas localizadas: p =  2 4 qV
 dH
• Redução brusca da seção do escoamento:
• Expansão brusca:
• Curvas:



• Perdas em restrições: p = qV2
2cd 2 A02

2 – Fundamentação Hidromecânica (2.2.7)

• Perda de carga:
p = RqV2
qvs = qvl1 = qv j1 = qvl 2 = qvR1 = qvl 3 = qv j 2 = qvl 4
pt = pl1 + p j1 + pl 2 + pR1 + pl 3 + p j 2 + pl 4
Pt = (Rl1 + R j1 + Rl 2 + RR1 + Rl 3 + R j 2 + Rl 4 ) qv 2

Dimensionamento de circuitos:
• Livro Fundamentos de Sistemas Hidráulicos

• Exercícios 2.5 a 2.7

3 – Compressibilidade e Expansão Térmica
Massa específica:
• Quantidade de massa de uma substância contida em um volume unitário
desta:
m
=
V
• Função da pressão e temperatura:
p
pV = mRT   =
• Para gases:
R T
• Para líquidos:
 =  ( p, T )

• Expansão em série de Taylor
 
 − i = ( p − pi ) + (T − Ti )
p Ti T pi
 1 
• Equação resultante:  = i 1 + ( p − pi ) −  (T − Ti )
  
p p
• Módulo de compressibilidade isotérmico  = i = −Vi
 Ti
V Ti
• Coeficiente de expansão térmica isobárico 1 V

=
Vi T pi

• Módulo de compressibilidade efetivo
F1
p p
 e = −Vt 0  g = −Vg 0
Vt Ti
Vg
Ti
Vl=Vl0 Vt
p p Vl=Vl0+Vl
 l = −Vl 0  c = Vc 0 p=p0
Vl Ti
Vc Ti p=p0+p Vc
Vg=Vg0 Vg=Vg0+Vg
1  Vl  1  Vg  1 1
=   +   +
 e  Vt   l  Vt   g  c

• Módulo de compressibilidade isotérmico para o gás
p
= g = p
R T 
g = g0
pg
Ti
Módulo de compressibilidade de componentes
Em  e  ( d e + d i )
c =
(1 + )  d e2 + (1 − )  d i2
Módulo de compressibilidade para mangueiras
c = 70 a 350MPa
Projeto de Circuitos Hidráulicos
Processo de projeto
Problema
PROJETO Voltado ao
Requisitos
INFORMACIONAL Problema
Voltado à
PROJETO Modelo
Solução do
CONCEITUAL
Conceitual Problema
Voltado à
PROJETO DE Modelo de
Viabilização
CONFIGURAÇÃO
Configuração
da Solução
Voltado à PROJETO Modelo

Construção DETALHADO
Construtivo

• Ilustração do Processo de Projeto
FUNÇÃO = Prensar peça

PROJETO
F máxima = 10000 N
INFORMACIONAL v máxima = 0.2 m/s
CONCEITUAL
Peça
PROJETO
Ene Agente Ene

Mec Peça
F = 10000 N
v = 0.2 m/s
CONFIGURAÇÃO
PROJETO DE
Peça
d = 36 mm
qV = 0.2 dm3/s
PROJETO CILINDRO = Modelo DXY09

DETALHADO VÁLVULA = Modelo 4QE600

Concepção de Circuitos Hidráulicos:

• Baseada nos requisitos do campo de aplicação

Pré-dimensionamento: AA
A AB
pA
• Requisitos: Força de carga, velocidade e pressão
de trabalho V3 pB
• 1) Determinação da área do cilindro

• 2) Determinação da vazao requerida
• 3) Escolha a valvula e determinação da perda de p Ain
A B
V2
carga de catalogo
• 4) Determinação de dimensões das tubulações e V2
P T
qV
cálculo da perda de carga V1
qV
V1
• 5) Determinação da pressao na descarga da F1

pP qV
P
bomba: pPr g
P
• Pressao no cilindro mais as perdas de carga
através das valvulas e tubulações M F2
• 6) A vazao da bomba é a requerida pelo cilindro somada com

perdas e a vazão através de outras válvulas
Dimensionamento complementar: AA
A AB
pA
• 7) Dimensionamento do reservatório
V3
• 8) Dimensionamento dos filtros pB
p Ain
V2
A B
P T
V2
V1 qV
V1
qV
F1
pP qV
P
pPr g
P
M F2

4 – Conversão de Energia
4.1 – Introdução
• Conversões de energia em sistemas hidráulicos:
• Bombas e Atuadores (motores, cilindros, osciladores)
Sistema Hidráulico
Conversão
Secundária M
H H T
S Limitação e Armazenamento e
T H H
Conversão
M Primária F

Tipos de bombas e motores:

Hidrodinâmicas
Hidrostáticas ou de
deslocamento positivo


• Hidrodinâmicas
• Não há separação entre sucção e descarga
• O rotor transfere energia cinética para o fluido


• Hidrostáticas
• Há separação entre sucção e descarga
• O fluido succionado é confinado e transportado para a região de descarga

4 – Conversão de Energia [4.1]
• Classifcação de máquinas hidrostáticas:
• Quanto ao princípio construtivo
• Quanto a variabilidade do deslocamento volumétrico
Deslocamento
Princípio Construtivo
Volumétrico
Externas Fixo
Engrenagens Meia-lua Fixo
Internas
Gerotor Fixo
Fusos Fixo
Balanceada Fixo
Palhetas
Desbalanceada Fixo ou Variável
Radial Fixo ou Variável
Pistões Prato Inclinado Fixo ou Variável
Axial
Eixo Inclinado Fixo ou Variável

4 – Conversão de Energia [4.2.1]
4.2 – Bombas e Motores de Engrenagens

• Engrenagens Externas:

• Componentes:
Rolamentos
Vedações
Placa
Engrenagens
Carcaça
Vedações
Placa
Rolamentos
Flange
Fonte: Dalla Lana, 2005
• Características:
• As mais utilizadas em sistemas hidráulicos
• Robustas
• Pouca sensibilidade a contaminação
• Adaptam-se a variação de viscosidade
• Montagem em qualquer posição
• Facilidade de sucção (bombas)
• Ampla faixa de frequências de rotação: 8,3 – 83,3 rps (500 a 5000 rpm)
• Máxima pressão de trabalho limitada entre 15 – 25 Mpa (150 - 250 bar)
• Máximas vazões: 0,08 – 9,5 dm3/s (5 – 570 Lpm)

• Distribuição de pressão e forças radiais
pB ≤
>0
Zona de Vedação Radial

• Compensação axial de forças e vazamentos

Placas
Folga
Axial
Fcp
Fcp
Anel de separação das

Pressões
• Compensação radial de forças e vazamentos

Engrenagens Internas
Engrenagem Câmara de Elemento gerotor

Elemento gerotor
motora saída interno
externo
Engrenagem Vedação em
anular meia-lua
Câmara de
entrada Câmara de Câmara de
Carcaça entrada saída
a) b)

4.3 – Bomba de Fusos (Parafusos)
Carcaça Fusos
A A B B
Corte BB Corte AA

• Utilizadas quando são requeridas altas vazões: 0.017-350 dm3/s (1-21.000
Lpm)
• Escoamento praticamente isento de pulsação
• Forças desbalanceadas são axiais (compensáveis)
• Maior atrito e vazamentos: Apropriadas para fluidos mais viscosos
• Frequencias de rotação mais elevadas: 16,7 - 58,3 rps (1000 a 3500 rpm)
• Máxima pressão de trabalho entre 0,4 – 40 MPa (4 - 400 bar)

• Circuitos hidráulicos com bombas fixas
Sistema
A AB S S
AA V qV qV
pA P Pressão de
qV
V pm quebra
V3 pB Vazão bomba
pP qV
P
qV
P
Vazão válvula
pPset pm
P de alívio
V
− qV
p Ain
V2
P
M p p
A B
pPset P max P
a) b)
P T
V2
V1 qV
V1
qV
F1
pP qV
P
Mola
pPr g
P
B B
M F2 Amortecedor
R
A

• 4.4 – Bombas e Motores de Palhetas

• Balanceadas e Desbalanceadas
Rotor
Câmara
de entrada
Câmara
de saída
Anel
Câmara de Câmara de estator
entrada saída
Câmara
de entrada
Palheta
Rotor
Câmara
de saída
Carcaça
Palheta
Carcaça Anel estator

• Vazões de 0,08 - 10 dm3/s (5 - 600 Lpm)
• Frequencias de rotação: 10 - 45 rps (600 a 2700 rpm)
• Frequencia mínima requerida para movimentação das palhetas
• Máxima pressão de trabalho entre 7 – 21 MPa (70 - 210 bar)
• Bombas desbalanceadas até 175 bar
Câmara de Câmara de
entrada saída
Rotor
Palheta
Carcaça Anel estator

• Bombas de deslocamento variável

• Possibilidade de inversão do sentido da vazão (mantendo mesmo sentido
de rotação)
dV
qv =  qv = D 
V ( ) = D  dt
F T r T
p= = = T = D p
A Dr D

• Bombas de deslocamento variável com compensação de pressão

Controle da Parafuso de
Câmara de saída
excentricidade alinhamento
máxima Mola
Ajuste de
pressão
Rotor
Sistema
Câmara de Anel
qV
S
Dreno
pP S
entrada estator
qV
qV
P
P Pressão de
pm quebra
P
Vazão bomba
P
qV
M pm
P
P
qVs
p
pPset pPset P max pP
a) b)

• Bomba de deslocamento fixo
Sistema
Atividade 4:
V S S 1) Traçar a curva de vazão x pressão
qV qV
V pm
P Pressão de para: a) Bomba; b) Válvula de alívio e c)
qV quebra
Vazão bomba Sistema, considerando:
pP - A bomba possui vazão máxima de 30
P P
qV qV Vazão válvula
pPset pm
P de alívio
− qV
V Lpm e opera de 0 a 100 bar, com uma
P
M p p
queda de vazão de 0,1 Lpm a cada 10
pPset P max P
bar.
a) b)
- A válvula de alívio está ajustada para
abrir a 60 bar. A pressão de operação
• Bombas de deslocamento variável com sobre 2 bar a cada 10 Lpm de vazão
compensação de pressão através da válvula.
Sistema
qV
S 2) Indique a pressão de operação do
pP
P
qV
S
Pressão de
sistema quando:
qV pm
P
P
quebra a) A vazão no sistema for nula
Vazão bomba
qV
P b) A vazão no sistema for 15 Lpm
M pm
P
qVs
P FAZER UPLOAD DA RESPOSTA NO
p
pPset pPset P max pP MOODLE
a) b)

• Circuitos hidráulicos com bombas e

motores variáveis
A AB
AA
pA
V3 pB
p Ain
V2
A B
P T
V2
V1 qV
V1
qV
F1
pP qV
P P
pPr g
M
F2
pPset P
qVs
R

4.5 – Bombas e Motores de Pistões

• Pistões Axiais
• De eixo inclinado


• Pistões Axiais
• De prato inclinado
– Com prato rotativo
– Com tambor rotativo
Placa de Tambor fixo Prato rotativo Placa de válvulas Prato fixo

válvulas
Pistão Tambor rotativo Pistão

• Vazões de 0.08 - 12.7 dm3/s (5 – 760 Lpm)
• Frequencias de rotação: 8.33 - 71.7 rps (500 – 4300 rpm)
• Máxima pressão de trabalho entre 14 - 81.5 MPa (140 – 815 bar)
• Baixo nível de pulsação
Placa de Tambor fixo Prato rotativo Placa de válvulas Prato fixo

válvulas
Pistão Tambor rotativo Pistão

• Bombas e motores de deslocamento variável

Compensador de pressão Ajuste de pressão
Cilindro de
posicionamento
Dreno
Sistema
S
qV
pP S
P
qV Pressão de
qV pm
P quebra
P
Vazão bomba Prato
P
qV Placa de inclinado
M pm
P
válvulas
Tambor rotativo Pistão
P
qVs
p
pPset pPset P max pP
a) b)


• Pistões Radiais
• Pistões com articulação interna


• Pistões Radiais
• Pistões com articulação externa
Distribuidor Ajuste de pressão Compensador de pressão
Tubulações de
entrada e saída
Porta de
Rotor Pistão A
entrada
Sapata Rotor
Dreno
Porta de
Anel estator Anel estator
saída A
Corte AA

• Vazões de 0.08 - 12.7 dm3/s (5 – 760 Lpm)
• Frequencias de rotação: 16.7 - 56.7 rps ( 1000 – 3400 rpm)
• Máxima pressão de trabalho entre 7 - 81.5 MPa (70 – 815 bar)
Distribuidor Ajuste de pressão Compensador de pressão

Tubulações de
entrada e saída
Porta de
Rotor Pistão A
entrada
Sapata Rotor
Dreno
Porta de
Anel estator Anel estator
saída A
Corte AA

Comportamento de bombas:
qVA qVB
• Equação do movimento: d 2
Te = I t  2 + T fr + D  ( pB − p A )
dt
• Equação da continuidade: d VA dpA

qVA = D  + qV sin + 
dt  dt
d V dp
qVB = D  − qV sin − B  B
dt  dt

Comportamento de motores:
qVA qVB
• Equação do movimento: d 2
D  ( p A − pB ) = I t  2 + T fr + Te
dt
• Equação da continuidade: d VA dpA

qVA = D  + qV sin + 
dt  dt
d V dp
qVB = D  + qV sin − B  B
dt  dt

4.7 - Características de desempenho:
Placa de válvulas Placa de válvulas

Prato fixo Prato fixo Câmara de
(corte AA) (corte AA)
entrada
A
B B
qVe qVe
p2  , n Te  , n Te
p2
qV sin qV sin
T fr T fr
p1 p1
qVsex qVsex A
B B
Câmara de
Pistão Pistão Placa de saída
Tambor Tambor
válvulas
a) Bomba b) Motor c) Corte BB

• Vazão volumétrica:
• Vazão teórica:
qVtc = D  = D  2  n
• Vazão efetiva em bombas:
qVeP = qVtc
P
− qVsP
• Vazão efetiva em motores:
qVeM = qVtc
M
+ qVsM
• Rendimento volumétrico:
• Bombas:
qVeP
 = P
P
V
qVtc
• Motores:
M
qVtc
 M
V = M
qVe
• Torque:
• Torque teórico:
Ttc = D  p
• Torque efetivo em bombas:
TeP = TtcP + T frP
• Torque efetivo em motores:
TeA = TtcA − T frA
• Rendimento mecânico:
• Bombas:
P
T
 mP = tcP
Te
• Motores:
TeA
 = A
A
m
Ttc

• Potência útil:
• Bombas (Pot. Hidráulica):
Ph = qVe  p  qVe  p2 = qVtc  p2 V
• Motores (Pot. Mecânica):
Pm = Te   = Te  2  n = Ttc  2  n  m
Pm = D  ( p1 − p2 ))  2  n  m = qVtc  ( p1 − p2 ))  m
• Potência de acionamento:
• Bombas (Pot. Mecânica): Ttc  2  n
Pm = Te   = Te  2  n =
m
D  ( p 2 − p1 )  2  n qVtc  ( p 2 − p1 )
Pm = =
• Motores (Pot. Hidráulica):
m m
qVtc  ( p1 − p 2 )
• Rendimento global: Ph = qVe  p = qVe  ( p1 − p 2 ) =
V
PhP PmM
 = P = VP  mP
t
P  t
M
= M = VM  mM
Pm Ph

4.8 - Curvas Características:

• Bombas de deslocamento fixo:
Exercícios
4.1 e 4.2

4.9 – Cilindros Hidráulicos

• Atuadores hidráulicos:
• Motores: Similares a bombas
• Osciladores:
– Construção derivada de motores ou de cilindros
• Cilindros:
Cabeçote Tampa Pistão

Vedações Camisa
Vedações
Haste
Portas

• Classificação de cilindros hidráulicos:

• Quanto ao princípio de operação:
– Simples efeito (simples ação)
– Duplo efeito (dupla ação)
• Considerando a razão de áreas:
– Simétricos (não-diferenciais)
– Assimétricos (diferenciais)

• Cilindros telescópicos
Simples ação
Fontes:
Dupla ação Hydraulics&Pneumatics
Hyco Alabama

• Cilindros telescópicos
Caçamba de caminhão
Fontes:
Unidade móbil de furação Hydraulics&Pneumatics
Hyco Alabama

• Amortecimento de fim-de-curso

Critério de seleção do diâmetro da haste:

• Verificação da resistência à flambagem (Euler)
Em   2  J
Ff =
c2
  d h2
J=
64
Ff
Ft =
3,5
0 , 25
 7,22  Ft  c 2

d h =  
 Em 

Comportamento de cilindros hidráulicos:
qV sin
AA AB xp
vp
Fe
Carga
pA pB
F fr
MT qVA qVB
d 2xp
• Equação do movimento:
( AA  p A ) − ( AB  p B ) = M t  2
+ F fr + Fe
dt
dx p V A dp A
• Equação da continuidade: qVA = AA  + qV sin + 
dt  dt
dx p VB dp B
qVB = AB  + qV sin − 
dt  dt

Características de desempenho:
• Rendimento mecânico: Fe F Fe
m = = e =
Ftc Fh ( AA  p A ) − ( AB  p B )
qVtc AA v AB v
• Rendimento volumétrico: V = = =
qVe qVA qVB
• Potência:
• Potência útil (Pot. Mecânica):
Pm = Fe  v
Pm == Ftc  v  m = ( AA p A − AB p B )  v  m
• Potência de acionamento (Pot. Hidráulica):

AA  v AB  v
Ph = qVA  p A − qVB  p B =  pA −  pB
V V
• Rendimento global: Pm Exercícios
t = = VM  mM
Ph 4.3(a, b, c), 4.5
5 –Limitação e Controle de Energia
• Elementos de assento

5 –Limitação e Controle de Energia [5.2]
5.2 – Controle de pressão

• Válvulas normalmente
fechadas
• Pressão na porta de
entrada é controlada
• Válvulas normalmente abertas
• Pressão na porta de saída
é controlada

• Válvulas normalmente fechadas

• Classificação segundo a função no circuito:
– Alívio
A AB
– Contrabalanço AA
pA
– Descarga
V3 pB
– Sequencia
• Válvulas de alívio
p Ain
V2
A B
P T
V2
V1 qV
V1
qV
F1
pP qV
P
pPr g
P
M F2

• Válvulas de controle de pressão de dois estágios

X(a) (Porta externa) Obturador piloto Mola do obturador
Estágio piloto
Mola do pistão
Y (Dreno externo)
Estágio principal
Dreno interno
B
A
Pistão principal
Piloto interno
Restrição
X (piloto externo)

• Configurações operacionais:
• Válvula de alívio
– X(a) em uso: Controle remoto (baixa ou alta pressão)
Estágio piloto
Mola do pistão
Y (Dreno externo)
Estágio principal
Dreno interno
B
A
Pistão principal
Piloto interno
Restrição
X (piloto externo)

• Válvula de contrabalanço:
– com retenção em paralelo
Estágio piloto
Mola do pistão
Y (Dreno externo)
Estágio principal
Dreno interno
B
A
Pistão principal
Piloto interno
Restrição
X (piloto externo)

• Válvula de sequencia:
– Y em uso e dreno int. fechado
– Opcional: Retenção em paralelo
Estágio piloto
Mola do pistão
Y (Dreno externo)
Estágio principal
Dreno interno
B
A
Pistão principal
Piloto interno
Restrição
X (piloto externo)

• Válvula de descarga:
– X em uso e piloto interno fechado
Estágio piloto
Mola do pistão
Y (Dreno externo)
Estágio principal
Dreno interno
B
A
Pistão principal
Piloto interno
Restrição
X (piloto externo)

• a) Alívio; b) Contrabalanço; c) Sequencia; d) Sequencia com retenção em
paralelo; e) Descarga; f) Alívio remotamente controlada
Estágio piloto
Mola do pistão
Y (Dreno externo)
Estágio principal
Dreno interno
B
A
Pistão principal
Piloto interno
Restrição
X (piloto externo)

• Válvulas normalmente abertas

• Válvulas redutoras de pressão
– Suprir fluido à pressão mais
baixa que a pressão principal
do sistema

5.3 – Controle de vazão

• Válvula de controle de vazão não-compensada
A AB
AA
2  p pA
qV = cd  A0 

V3 pB
p Ain
V2
A B
P T
V2
V1 qV
V1
qV
F1
pP qV
P
pPr g
P
M F2

• Métodos clássicos de velocidade:

• A) Meter-in; b) Meter-out; Bleed-off

5.4 – Controle Direcional

• Válvulas de retenção
( AA  pA ) − ( AB  pB ) = K x  x0 + K x  x
2  p
qV = cd  A0 
 A0 = f ( x)


• Válvulas de retenção pilotada
• Convencional
• Com descompressão


• Válvulas direcionais de carretel deslizante
• 4/2 com acionamento por alavanca e retorno por mola


• Válvulas direcionais de carretel deslizante (4/3)
• a) Centro aberto; b) Centro fechado; c) Centro tandem


• Válvulas direcionais de carretel deslizante (4/3)
• d) Centro P fechado; e) Centro T fechado; f) Centro aberto com restrição
• Circuito regenerativo:
d 2xp
qA
VA =q +q
P
V
A
VB ( AA  p A ) − ( AB  p B ) = M t  + F fr + Fe
dt 2


• Mecanismos de controle:
• Mecânico: Alavanca, pedal – até 1500 Lpm
• Mecânico: Rolete, botão – até 80 Lpm
• Eletromecânico: Solenóide – até 100 Lpm


• Curvas características:
2  p
qV = cd  A0 


7 – Acumuladores de Energia
• Tipos:
• a) De peso morto:
– Pressão constante
– Para grandes volumes
• b) De mola:
– Resposta dinâmica lenta
– Aplicações em regime permanente

• Tipos:
• A gás:
• c) Sem separador gás/líquido
– Grandes volumes
• d) Com pistão separador
– Resposta dinâmica lenta
• e) Com separador flexível
– Mais difundido

• Aplicação:
• Avanço com vazão = 65 Lpm
• Retorno com vazão = 180 Lpm
• Vazão da bomba = 50 Lpm (vazão média do circuito)

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FUNDAMENTOS DE SISTEMAS HIDRÁULICOS

CENTRO TECNOLÓGICO - UFSC

DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA MECÂNICA

LABORATÓRIO DE SISTEMAS HIDRÁULICOS E PNEUMÁTICOS

Prof. Victor Juliano De Negri, Dr. Eng.

Material bibliográfico proveniente do livro Fundamentos de Sistemas Hidráulicos

Tecnologias comumente utilizadas para gerar estes movimentos:

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• Dependem do tipo de tecnologia de acionamento e do domínio da aplicação

Acionamentos Elétrico Pneumático Hidráulico

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• Equipamentos utilizados na industria, para geração de energia, para área da

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• A energia hidráulica é então controlada através de válvulas então

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Exemplos de aplicações estacionárias:

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• Máquinas agrícolas e de terraplanagem, aviões, veículos de carga, entre

• Fonte de energia normalmente provém de um motor de combustão

• Acionamentos Elétricos, Pneumáticos e Hidráulicos:

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Exemplos de aplicações móbeis:

Aviação: Posicionamento de leme

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Nas aplicações estacionárias:

Nas aplicações móbeis:

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• Conversão primária de energia; Limitação e controle de energia

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Relação potência/peso de 0,107 hp/kg Relação potência/peso de 2,23 hp/kg

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2.1 – Hidrostática: Princípio de Pascal

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100 kgf/cm2 10 cm2

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2.2.1 – Hidrodinâmica – Conservação da massa

Fluxo líquido de massa através da

SC v dA + t VC dV = 0

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• Equação diferencial: dA1 v1 SC

• Equação diferencial em função da pressão:

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2.2.1 – Hidrodinâmica – Conservação da massa

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• Livro Fundamentos de Sistemas Hidráulicos, Irlan von Linsingen

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Diagrama de circuito hidráulico:

- ... * Códigos de componentes

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Variable-displacement, two directions of flow,

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Energy limitation and control

2-port, 2-position, controlled by hydraulic pilot