Centro Universitário Augusto Motta - UNISUAM Curso de Graduação

Disciplina: Controle e Servomecanismos – GENG1051 2020 / 2

Professor: Geraldo Motta Azevedo Júnior – MAT1051

EXERCÍCIOS - ERRO ESTACIONÁRIO

Questão 1:

Considere um sistema de realimentação unitária com função de transferência de malha fechada dada por:
16  (s  3)
T s   5
s  2s  10 s 3  8s 2  16 s  48
4

Esta função de transferência em malha fechada pode caracterizar um modelo simplificado para um sistema
de controle de tráfego que seja capaz de controlar a distância entre veículos em uma faixa única de rolamentos.

I) Determine a função de transferência de malha aberta Gs  e classifique-a quanto ao número de

integradores presentes.

II) Determine o erro estacionário em regime permanente para a seguinte entrada aplicada ao sistema:
r (t )  2  t  4t 2 , t  0.

Questão 2:

Um sistema com realimentação unitária possui a função de transferência em malha fechada dada por:

s 2  qs  8
T s  
s 3  2qs 2  4s  5  p 

Determine o erro em regime permanente para uma entrada em degrau unitário como uma função do
parâmetro p .

Questão 3:

Robôs são utilizados em diversas tarefas industriais onde se requer grande precisão. Nestes casos, o erro
em regime permanente é um aspecto fundamental de projeto para robôs de linha de montagem.
Por exemplo, um sistema robótico é utilizado na fabricação de memórias de acesso aleatório (RAMs) de
semicondutor, semelhantes às utilizadas em computadores pessoais. Uma especificação típica para tal sistema
é caracterizada pelo valor do coeficiente de erro estático de velocidade: K v  100 .
Sabemos que diversas informações valiosas estão contidas na especificação de uma constante de erro
estático. Portanto, apenas a informação acima do valor da constante de erro estático de velocidade já nos
permitiria afirmar que:
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Disciplina: Controle e Servomecanismos – GENG1051 2020 / 2
Professor: Geraldo Motta Azevedo Júnior – MAT1051

I) A constante de erro estático de aceleração será igual a 1.

II) O sistema é do tipo I.
III) O erro em regime permanente para uma entrada degrau unitário será nulo.
IV) O erro em regime permanente para uma entrada rampa unitária será: eSS  0,001 .

Analisando atentamente as afirmações acima, conclui-se que:

(a) apenas as afirmativas I, II e IV são verdadeiras.

(b) apenas as afirmativas III e IV são verdadeiras.
(c) apenas as afirmativas II e III são verdadeiras.
(d) apenas as afirmativas I, III e IV são verdadeiras.
(e) apenas as afirmativas I e II são verdadeiras.