Sistemas de orientação

para faixas paralelas e

direção automática

José P. Molin
ESALQ/USP
jpmolin@usp.br www.agriculturadeprecisao.org.br
 Objetivo

Abordar as técnicas relacionadas às

aplicações de GNSS na orientação de
máquinas agrícolas, como auxílio visual
(barra de luz e similares) e em sistemas
autônomos (piloto automático)

Prof. J. P. Molin
 Sistemas de orientação
• Estacas
• Bandeirinhas
• Espuma
• Cabo-de-aço
• Pingente (corrente)
• Discos marcadores
• Sistemas auxiliados por GNSS

Prof. J. P. Molin
Marcadores de espuma – na pulverização
Prof. J. P. Molin
A solução dos marcadores de espuma

1999

Prof. J. P. Molin
... ou marcador de linha

Prof. J. P. Molin
Cabo-de-aço para marcar as passadas do pulverizador...

Prof. J. P. Molin
Prof. J. P. Molin
... ou balizamento

Prof. J. P. Molin
O surgimento da “barra de luzes”:
aplicações aéreas - substituição dos “bandeirinhas”

Prof. J. P. Molin
Barras de luzes em avião agrícola

Prof. J. P. Molin
Registro dos
dados de
percursos

1995!!

Prof. J. P. Molin
Resultados de precisão incontestáveis...

Molin, 1998

Prof. J. P. Molin
Barras de luzes em avião agrícola

Piracicaba, 1997
Prof. J. P. Molin
Molin, 1998

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 Frequência de Erro

10,0

9,0

8,0
Frequência (%)

7,0
Bandeira
6,0

5,0 DGPS
4,0

3,0

2,0

1,0

0,0
-6,5 -5,5 -4,5 -3,5 -2,5 -1,5 -0,5 0,5 1,5 2,5 3,5 4,5 5,5 6,5

Erro (m)
Molin, 1998

Prof. J. P. Molin
 Probabilidade de Erro

100%
90%
80%
70%
Probabilidade

60%
50%
40%
Bandeiras
30%
20% DGPS

10%
0%
0 0,5 1 1,5 2 2,5 3 3,5 4 4,5 5 5,5 6 6,5

Erro (m)

Molin, 1998

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 Sindag.org.br

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Barra de luzes para aplicações terrestres

Prof. J. P. Molin
Solução perfeita para percursos retos

Prof. J. P. Molin
... nem tanto para curvas

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Possibilidades

AgLeader

Prof. J. P. Molin
Barra de luzes tradicional

Prof. J. P. Molin
Barra de luzes (leds) com
tela auxiliar (estrada virtual)

Prof. J. P. Molin
Barra de luzes (leds) com
tela auxiliar (estrada virtual)

Prof. J. P. Molin
Freqüência acumulada dos erros de paralelismo para barra de luzes

MOLIN et al., 2011

Prof. J. P. Molin
Necessidade de correção para inclinação lateral

Prof. J. P. Molin
A evolução dos sistemas automáticos
de alinhamento e direção

Prof. J. P. Molin
 Controlador de posição de implemento montado
(cultivador/capina) com sensor de posição e atuador hidráulico

Nebraska, 1993
Prof. J. P. Molin
 Controlador de posição de implemento montado
(cultivador/capina) com sensor de posição e atuador hidráulico

Nebraska, 1994
Prof. J. P. Molin
Prof. J. P. Molin
Sensores

Prof. J. P. Molin
 Sistemas Class

Class

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 Auto Pilot

Class

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 Laser Pilot

Class

Prof. J. P. Molin
 Cam Pilot

Class

Prof. J. P. Molin
Comparativo

Class

Prof. J. P. Molin
Sistema utilizando ultrasom

Prof. J. P. Molin
Sistema utilizando
imagem

Prof. J. P. Molin
Prof. J. P. Molin
Prof. J. P. Molin
O surgimento dos sistemas de direção
automática com GNSS

Prof. J. P. Molin
Pista de ensaio de tratores da
Universidade de Nebraska, 1995

Prof. J. P. Molin
Pista de ensaio de tratores da
Universidade de Nebraska, 1995

trator com um motor

GPS com correção via rádio hidráulico no volante

Prof. J. P. Molin
 2002

2001

Prof. J. P. Molin
Rápida adoção no Brasil

Prof. J. P. Molin
 Spekken et al. (2014)

Prof. J. P. Molin
 Tipos de sistemas de direção automática:
Atuadores Integrados (hidráulicos)

Prof. J. P. Molin
 GNSS
Monitor
(computador)

Sensor de
esterçamento Atuador (válvula
Sensor inercial
Adaptado de S&C, 2006
eletrohidráulica)

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 Tipos de sistemas de direção automática:
Atuadores de volante
...atrito no volante

Prof. J. P. Molin
Sistema de atuador
por atrito no volante

Prof. J. P. Molin
 Tipos de sistemas de direção automática:
Atuadores de volante

...motor elétrico na coluna

Prof. J. P. Molin
Motor elétrico na coluna da direção

Prof. J. P. Molin
Sistemas de atuação no volante do trator

Motor elétrico diretamente na coluna de direção

Prof. J. P. Molin
 Sistemas de atuação no volante do trator
Motor elétrico com corrente na coluna de direção Motor elétrico com roda de atrito

Prof. J. P. Molin
Agritechnica 2011

Prof. J. P. Molin
Prof. J. P. Molin
 Atuador de um Piloto
Automático Elétrico na Coluna
de Direção

Bloco de Válvula de um Piloto

Automático Hidráulico

Adaptado de Timble; John Deere, Salvi (2014)

Prof. J. P. Molin
Adaptado de Timble; John Deere, Salvi (2014)

Prof. J. P. Molin
 Composição do erro de sistemas de
direção automática

Erro de Controle e
posicionamento dinâmica do
do GPS veículo

Erro total de
desalinhamento

Desalinhamentos Condições da
do implemento lavoura

adaptado de Adamchuk, 2007

Prof. J. P. Molin
O que considerar ao avaliar sistemas de orientação
(barra e piloto)

• Natureza do ensaio
– estático ou cinemático
• Duração do ensaio
– passada por passada (15 min) ou longa duração (ano seguinte)
• Definição do ensaio
– precisão ou acurácia
• Estatística utilizada
– predição media, 68% (1σ) ou 95% (2σ)
• Tipo de erro
– posicionamento ou paralelismo
adaptado de Adamchuk, 2007

Prof. J. P. Molin
Definição de “Erro”

adaptado de Adamchuk, 2007

Prof. J. P. Molin
Vantagens dos sistemas de direção automática
• permitem a redução da compactação do solo e danos às plantas
(ou soqueiras no caso da cana) com controle de trafego
• permitem velocidades operacionais maiores
• reduzem a fadiga do operador
• permitem a operação mesmo com falta de visibilidade (dia e noite)
• otimizam o raio de manobras
• minimizam os erros de paralelismo
• permitem a operação com mais do que um conjunto na mesma
área
• a operação pode iniciar em qualquer ponto da lavoura
• aumentam o rendimento operacional
• permitem a integração das operações automatizadas sob uma
mesma base de dados – plantio, tratos culturais e colheita
(percursos gravados)
Prof. J. P. Molin
Controle de tráfego

Prof. J. P. Molin
Tráfego em lavoura de grãos - Australia

6 vezes menos
tráfego que o
Preparo
Convencional e
3 vezes menos
que o Plantio
Direto !

Revista Plantio Direto, edição 110, março/abril de 2009.

Prof. J. P. Molin
 F. Faggion, 2018

Prof. J. P. Molin
Coleti, 2009

Prof. J. P. Molin
Sugarcane rows

1.5 m

Prof. J. P. Molin
 Cultivar Máquinas, jul/2018

Prof. J. P. Molin
 Cultivar Máquinas, jul/2018

Prof. J. P. Molin
O que acontece quando você opera com sistema de direção automática e sente sono….

Farmers Weekly - http://www.fwi.co.uk

07/06/2007

Prof. J. P. Molin
Prof. J. P. Molin
Prof. J. P. Molin
Prof. J. P. Molin
Prof. J. P. Molin
Intelligent Total Equipment Control
(John Deere iTEC Pro™ Guidance Systems)

Prof. J. P. Molin
Tecnologia de manobra autônoma de cabeçeiras

Prof. J. P. Molin
Prof. J. P. Molin
O desafios da direção automática em máquinas
acopladas e rebocadas...

Prof. J. P. Molin
Antena trator
Antena 1 Antena 2

Coletor de
dados Passalaqua; Molin (2018)

Prof. J. P. Molin
MATERIAL E MÉTODOS
o Comportamento das carretas em relação a trajetória

Passalaqua; Molin (2018)

Prof. J. P. Molin
 Área 1.1 (terreno plano e percurso reto)
Percursos
100
retos e curvos,

Frequência acumulada (%)

90
80
sem DA 70
60
50
40
30
20
10
0

Área 1.2 (terreno declivoso e percurso reto)

100
Frequência acumulada (%)

90
80
70
60
50
40
30
20
10
0

Área 1.3 (terreno declivoso e percurso curvo)

100
90
Frequência acumulada (%)

80
70
60
50
40
30
20
10
0
0,00

0,08

0,16

0,24

0,32

0,40

0,48

0,56

0,64

0,72

0,80

0,88

0,96

1,04

1,12

1,20
Erros (m) Passalaqua; Molin (2018)

Prof. J. P. Molin
Percursos retos Área 3.1
100
inclinados, com 90
e sem DA 80

Frequência (%)
70
60
50
40
5% 30
20
10
0

Área 3.2
100
90
80
70
Frequência (%)

60
7% 50
40
30
20
10
0

Área 3.3
100
90
80
70
Frequência (%)

8% 60
50
40
30
20
10
0
0,00
0,04
0,08
0,12
0,16
0,20
0,24
0,28
0,32
0,36
0,40
0,44
0,48
0,52
0,56
0,60
0,64
0,68
0,72
0,76
0,80
0,84
Mais
Classe de erros (m) Passalaqua; Molin (2018)

Prof. J. P. Molin
 Sistema de direção automática para máquinas e implementos
Passivo Ativo

Linha guia do implemento Mesma linha guia para o

Linha guia do trator trator e implemento

Antena GNSS

Direção da inclinação Direção da inclinação

Adaptado de Heege (2013)

Prof. J. P. Molin
Sistema de direção automática para máquinas e implementos

Equipamento de arrasto sem sistema Equipamento de arrasto com sistema

de direção automática de direção automática ativo
Molin et al., 2015

Prof. J. P. Molin
 Sistema de direção automática ativo para máquinas

Agrishow, 2009 Atuadores hidráulicos lineares direcionando a barra de tração

Prof. J. P. Molin
 Sistema de direção automática ativo para máquinas

Disco esterçante

www.orthman.com

www.orthman.com

Trimble

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 Sistema de direção automática ativo para máquinas

www.JohnDeere.com Barra de tração com atuadores

hidráulicos

Prof. J. P. Molin
Thanpattranon et al (2016)

Prof. J. P. Molin
 Rodado traseiro de semeadora esterçante

www.CaseIH.com

Prof. J. P. Molin
 Agritechnica 2011

Prof. J. P. Molin
Agritechnica2015

Prof. J. P. Molin
Prof. J. P. Molin
Sistema Passivo

Prof. J. P. Molin
Sistema Passivo

Prof. J. P. Molin
 SÍNTESE
• Sistemas de orientação visual
– Barras de luzes e telas com estrada virtual
• Sistemas de direção automática
– Atuadores de volante ou de coluna
• Receptor L1 com DGPS ou algoritmos
– Atuadores hidráulicos
• Receptor L1 com DGPS ou algoritmos (sem sentido prático)
• Receptores GNSS (L1 + L2 + GLONASS) com correção via satélite
• Receptores GNSS com correção RTK

Prof. J. P. Molin
Veículos autônomos - a próxima geração...
Veículos autônomos e
robótica

Blackmore, 2006

Prof. J. P. Molin
Prof. J. P. Molin
Prof. J. P. Molin
Prof. J. P. Molin
https://my.hs-osnabrueck.de/ecs/fileadmin/users/40/upload/publikationen/BoniRob.pdf

Scholz & Ruckelshausen (2014)

Prof. J. P. Molin
 Gestão com redução de escala

Agricultura convencional Talhão

Tratamento uniforme

Agricultura de precisão Sub-talhão (ou pixel)

Tratamento localizado

Tratamento individualizado por planta Planta individual

Dose ou ação individual

Blackmore (2006)

Prof. J. P. Molin
 Otimização de sistemas complexos

Sistemas melhorados:
1. aumento da otimização com
grandes mudanças
2. pequenos equipamentos com
Sistemas atuais:
muita inteligência
Produção ou lucro

1. localmente otimizados com

pequenas mudanças;
2. grandes equipamentos com
pouca inteligência.

Blackmore (2006)

Prof. J. P. Molin
 www.johndeere.com Wageningen,
2009

Agrishow 2013

Wageningen,
2009 Agrishow 2011

Prof. J. P. Molin
Prof. J. P. Molin
Capina robotizada

Prof. J. P. Molin
Prof. J. P. Molin
Prof. J. P. Molin
 Canadá, 2018

Prof. J. P. Molin
https://farmfor.com.br/posts (2017)

Prof. J. P. Molin
Prof. J. P. Molin
https://www.youtube.com/watch?reload=9&v=BIi1A_RqWeE

Prof. J. P. Molin
Medalha de Ouro – Agritechnica 2011 - Hannover

Prof. J. P. Molin
Prof. J. P. Molin
Prof. J. P. Molin
Prof. J. P. Molin
Prof. J. P. Molin
Prof. J. P. Molin
Vera, a visão de futuro da Volvo
Futuretransport, 13/09/2018

Prof. J. P. Molin