Radar CW

Aplicações:
– Determinação de velocidade de veículos
– Determinação de velocidade de projéteis, mísseis, etc, e aplicações desportivas
– Taxa de subida em take-off vertical
– Altímetro
– Operações de docagem no espaço
– Radares anti-colisão
– Alarmes anti-intrusão
– track illuminator de sistemas de guia de mísseis (para melhor desempenho do radar Doppler
de impulsos a que está normalmente associado)

A grande virtude da utilização dos radares CW consiste na simplicidade e precisão com

que se pode medir o desvio de frequência, ou frequência Doppler , que é diretamente
proporcional à velocidade do alvo detetado.

Atualmente os radares CW têm vindo a perder interesse em detrimento da utilização de

radares de impulsos para os mesmos fins.

Radar – IST – A. Moreira 1

Efeito Doppler e determinação da velocidade

A informação de velocidade de um alvo obtém-se facilmente com um radar de

onda contínua, ou CW, comparando a frequência do sinal de retorno com a do
sinal transmitido.

A diferença entre frequências, ou desvio Doppler, é diretamente proporcional à

velocidade radial de aproximação ou afastamento do alvo. Normalmente o desvio
Doppler é da ordem ou inferior à dezena de kHz, caindo na banda de áudio.

Radar – IST – A. Moreira 2

Efeito Doppler
Expressão geral

⇣ ⌘
c±vobsv
f 0 = f0 c±vf onte

Fonte sem movimento

v
f 0 ⇡ f0 1 ± c

fd = f 0 f0
= ±f0 vc

= ±v

Radar – IST – A. Moreira 3

 Efeito Doppler
Emissor em movimento

descompressão
das superfícies
. .. Compressão das
superfícies
equifase equifase

v
f ´=
λ

• No caso de um radar o efeito doppler é duplo pois ocorre tanto no percurso

de ida como no de volta.
2v
fd =
l

Radar – IST – A. Moreira 4

Efeito Doppler
R
T/R
alvo
Df = 2kR + f0 R = R0 + vr t

¶ 4p ¶R(t ) æ 4pv r ö
Df (t ) = ´ E R (t ) = E cosç 2pf c t ± t + f0 ÷
¶t l ¶t Þ è l ø
4pv r é æ 2v ö ù
=± = E cosê2p ç f c ± r ÷t + f0 ú
l ë è l ø û

2v r
fd = desvio de frequência Doppler
l
fc frequência de transmissão
fc ± fd frequência de recepção

Radar – IST – A. Moreira 5

Efeito Doppler
v

q
2 vr 2v cosq
fd = =
l l
2 vr f c f d 2 vr
fd = \ =
c fc c

• O desvio Doppler é diretamente proporcional à velocidade relativa de aproximação

ou afastamento do alvo.
• Normalmente o desvio Doppler é da ordem ou inferior à dezena de kHz, caindo na
banda de áudio.

Radar – IST – A. Moreira 6

Velocidade relativa na linha de vista

v = v1 cos ✓1 + v2 cos ✓2

Radar – IST – A. Moreira 7

 Radar CW – Onda Contínua
Circulador

isolador
f0

Transmissor

Acoplador direccional
f0 + fd
Sinal de referência

Recetor

detetor Amp. Doppler Frequencímetro Indicador

Exemplo de um radar CW com deteção homodínica usando a mesma antena para transmissão e receção.
Para maior sensibilidade deverá recorrer-se a uma deteção superheterodínica e eventualmente a antenas
separadas para emissão e recepção.

Radar – IST – A. Moreira 8

Radar CW com deteção homodínica

O esquema aqui representado corresponde ao mais simples possível, com uma deteção
homodínica usando a mesma antena. O sinal transmitido e o recebido são separados
usando um circulador. Um sinal de fuga (leakage) é usado como referência

Radar – IST – A. Moreira 9

Radar CW com deteção heterodínica
usando a mesma antena

Radar – IST – A. Moreira 10

 Radar CW com deteção heterodina
usando antenas separadas

→ Oscilador
local estável

Para maior sensibilidade deverá recorrer-se

a uma deteção heterodínica e a antenas
separadas para emissão e receção. → NBF – filtro de banda
estreita implementado
Após conversão A/D segue-se uma
usando FFT
filtragem de banda estreita (NBF) com N
filtros contíguos cobrindo a banda esperada
de frequências Doppler; se cada NBF tem
l.b. Δf, a l.b. Doppler efetiva é NΔf/2

Radar – IST – A. Moreira 11

Isolamento entre transmissor e recetor
Em princípio pode ser usada apenas uma antena porque existe separação
na frequência entre o sinal transmitido e o sinal recebido

Na prática existe sempre um sinal de fuga (leakage) injetado diretamente

do transmissor no recetor

O sinal de fuga pode ter que ser limitado por dois efeitos:
– máxima potência admissível no recetor
– nível máximo de humming do transmissor na banda de frequência
Doppler

O melhor isolamento consegue-se utilizando antenas fisicamente

separadas
Radar – IST – A. Moreira 12
Largura do espectro Doppler

O espectro Doppler tem uma largura finita devido a

efeitos como:
– Iluminação finita ~1/Til
– Flutuações do alvo (ex: hélices) ~ (50-100 Hz)
– Aceleração radial do alvo ~ (2ar /l)1/2

Radar – IST – A. Moreira 13

Sinal algébrico do desvio Doppler

Usando uma deteção em quadratura pode distinguir-se facilmente o sinal

algébrico que corresponde a uma aproximação ou afastamento do alvo

Transmissor

p
2
Mixer

Comparador de p
± O sinal distingue as duas
fase 2
situações: aproximação ou
Mixer afastamento

Radar – IST – A. Moreira 14

Radar CW com modulação FM
Antena de
transmissão

Transmissor Modulador
FM

Antena de Sinal de
recepção referência

Mixer Amplificador Limitador Frequen-

címetro Indicador

A introdução de uma modulação de frequência periódica permite a obtenção

da distância a um alvo pela comparação da variação de frequência do sinal
transmitido com a variação de frequência do eco

Radar – IST – A. Moreira 15

Forma de onda chirp
fT (t) transmitido

fT
fT(t) fr
fb
fr(t)
T
f0
T
t
Frequência de fr (t) recebido
f b = fT - f r
batimento
2 R ¶f T
= ´
c ¶t

Radar – IST – A. Moreira 16

 Radar FMCW com modulação triangular

A frequência de batimento é
proporcional à distância ao alvo

fb Df 2R
= = 2 f m Df T=
T Tm / 2 c
4 Rf m Df
\ fb =
c

A contagem do número de passagens

a zero num semi-período (Tm /2) é
igual a fb /fm o que permite calcular a
distância ao alvo por cN
R=
4Df

Radar – IST – A. Moreira 17

Radar FMCW com modulação triangular
efeito Doppler

fr desvio de frequência por efeito

da modulação (alvo fixo)
fd desvio de frequência Doppler

Os semi-períodos do ciclo de modulação são afectados pelo desvio Doppler

resultando frequências de batimento diferentes.
f­ - f¯
f ­ = fr - fd f d =
2
f ¯ = fr + fd f­ + f¯
fr =
2
Radar – IST – A. Moreira 18
Radar FMCW com modulação sinusoidal

fT (t)

frec (t)
fd
f0
t
Df

Representação da frequências instantâneas do sinal transmitido e do sinal recebido

Df
f T (t ) = f 0 + sin (2pf m t )
2 fm
Df æ æ 2R ö ö
f rec (t ) = f 0 ± f d + sin çç 2pf m ç t - ÷ ÷÷
2 fm è è c øø

Radar – IST – A. Moreira 19

Radar FMCW com modulação sinusoidal
deteção
v(t ) Misturador vD (t )
(após filtragem, retendo
vref (t ) apenas as componentes de
baixa frequência)
vD (t ) = J 0 ( D) cos( 2pf d t - F0 )
+ 2 J 1 ( D) sin( 2pf d t - F0 ) ´ cos( 2pf mt - F m )
- 2 J 2 ( D) sin( 2pf d t - F0 ) ´ cos[ 2(2pf mt - F m )]
+ 2 J 3 ( D) sin( 2pf d t - F0 ) ´ cos[3(2pf mt - F m )]
-!
Df
onde D= sin( 2pf m R0 / c) R0, é a distância ao alvo em t = 0
fm
F0 é a diferença de fase devida ao percurso, 4pf0 Ro / c
F m = 2pf m R0 / c

Radar – IST – A. Moreira 20

 Radar FMCW com modulação sinusoidal
Espectro
2fd

Amplitude relativa
Espectro das componentes de
2fd 2fd
baixa frequência na saída do
detetor

fd fm 2fm 3fm frequência

Circulador
Acoplador

Realização direccional
Transmissor Modulador
de frequência

Exemplo de realização de um Multiplicador

de freq. x 3
Radar FMCW com deteção
Filtro 3ª Filtro Passa Frequência
na terceira harmónica Mixer
harmónica
Mixer
Baixo
Doppler

Radar – IST – A. Moreira 21

Altímetros
Tx Rx

Banda de utilização 1 2

4.2 - 4.4 GHz 3

5
4
5
5

Radar altimeter, radio altimeter, low range radio altimeter (LRRA) ou simplesmente RA
Inventado em 1924, por Espenschied
Usado na aviação comercial para aproximação e aterragem especialmente em condições de baixa visibilidade.
Em aplicações civis dão geralmente leitura até 2500 pés (760 m)

Questões a considerar:
• Desadaptação de impedâncias transmissor/ antena
• Desadaptação transmissor/ recetor
• Acoplamento entre antenas
• Interferência
• Reflexão múltipla

Radar – IST – A. Moreira 22

Altímetros
aplicações • Auto-Landing

• Aterragem e Descolagem • Low Visibility

• ILS (determinação da Decision Height)

• VTOL*

• Seguimento de solo
• Controlo de AGL**
Aeronaves •Missões de salvamento em Helicópteros

• Ground Proximity Warning System

• Elevação da superfície dos oceanos

Satélites • Correntes marítimas

• Altura de camadas de gelo

* vertical take-off and landing

** Airline ground landing

Radar – IST – A. Moreira 23

Fontes de erro e precisão

A precisão do radar altímetro é afetada maioritariamente por:

• Hidrometeoros: provocam refração e atenuam os sinais

• Dupla reflexão (“ Double Bounce”) e multi-percurso:

• Irregularidades no terreno ou reflexões não desejadas de superfícies que não se

encontram na vertical relativamente à aeronave

Precisão de radares altímetros presentes no mercado ~0.5 a 1.5 m

Modelo Precisão em aterragem (m)
Miniature Radar Altimeter 0.5
Honeywell HG7808 0.6
FreeFlight TRA2000 1.5
FreeFlight Systems RA4000 0.6

Radar – IST – A. Moreira 24

Radar altímetro FMCW com recetor
heterodínico e deteção em banda lateral

Transmissor
Modulador
f0(t) FM
“Timing”
f0(t)
Oscilador
Mixer
local
f0(t)+fIF
f0(t)
f0(t)-fIF
Filtro Contador
banda de freq. Freq. Doppler
lateral comutado Velocidade
f0(t)-fIF fIF
f0(t-T)
Mixer do Amp. IF Detetor Amp.
recetor balanceado baixa freq.
fIF(t)+fb fb

Contador Distância
freq.
média

Radar – IST – A. Moreira 25

Notas sobre o radar altímetro FMCW

Note-se que o output do amplificador de baixa frequência é dividido em dois canais,

um que alimenta um contador que efetua a média das frequência detetadas (fr ), e outro
que alimenta um contador comutado destinado a determinar o desvio de frequência
Doppler (fd). Só a média de frequências é necessária para a leitura do altímetro.

Enquanto que o a amplitude de um eco de um alvo pontual varia com 1/R4, a de um

alvo plano extenso varia com 1/R2. Neste caso, o ganho do amplificador de baixa
frequência deveria ter uma caraterística de 6 dB/oitava para compensar a variação de
amplitude com a distância ao solo.

Contudo, na aplicação ao altímetro, para comtemplar situações em que o solo não é

plano, utiliza-se uma solução de compromisso com um ganho de 9 dB/oitava.

Radar – IST – A. Moreira 26

Notas sobre radares FMCW
Quando está presente mais que um alvo, o output contem mais que uma
frequência diferença

Em princípio é possível determinar a distância aos diferentes alvos medindo as

várias frequências-diferença; para as separar tem de se recorrer a filtros de
banda estreita

Quando os alvos originam efeito Doppler, pode ser muito complicado resolver
o espectro suficientemente para identificar os diferentes alvos, isto é,
determinar simultaneamente as posições e velocidades.

Em lugar da modulação triangular pode usar-se modulação sinusoidal; pode

mostrar-se que a frequência de batimento média sobre um ciclo de modulação
é proporcional à distância ao alvo.

Radar – IST – A. Moreira 27

 Notas sobre radar FMCW atmosférico

Num radar FMCW atmosférico o desvio Doppler de frequência tem normalmente um efeito pequeno
na obtenção da distância pela frequência de batimento, permitindo obter a distância por comparação
da diferença de fase entre retornos sucessivos varrimentos,
4π R
A fase do sinal recebido é Φr = Φt +
λ

A variação de fase no tempo do sinal recebido é dada por

d F r 4p dR 4p
= = v
dt l dt l r
A variação de fase do sinal recebido entre varrimentos sucessivos é dada por
DF r 4p DF r l
= vr vr = ×
Ts l Ts 4p
Radar – IST – A. Moreira 28
Radar CW com frequências múltiplas
Alternativamente à modulação em frequência os radares CW podem usar
frequências múltiplas.
Admitindo que se usava apenas uma frequência de transmissão o sinal transmitido
poderia ser representado por
s (t ) = A sin (2pf 0t )

2R
e o recebido por sr (t ) = Ar sin (2pf 0t - j ) onde j = 2pf 0
c

cj l
A distância seria obtida por R= , R= j
c 2pf 0 4p

A máxima distância não ambígua ocorreria para j = 2p e seria então λ/2 o que
seria de interesse praticamente nulo.

Radar – IST – A. Moreira 29

Radar CW com frequências múltiplas
Considerando agora um sinal composto por duas frequências

s1 (t ) = A1 sin (2pf1t ) , s2 (t ) = A2 sin (2pf 2t )

O sinal recebido de um alvo em movimento seria dado pela sobreposição de duas componentes
sr1 (t ) = Ar1 sin (2pf1t - j1 ) , sr 2 (t ) = Ar 2 sin (2pf 2t - j 2 )
4pf1, 2 R
onde j1, 2 =
c

Após se realizar a mistura heterodínica a diferença de fase entre estes sinais seria
4pR 4pR
Dj = j 2 - j1 = ( f 2 - f1 ) = Df
c c
A distância vem então determinada por cDj
R=
4pDf

c
A máxima distância não ambígua vem dada por RMUR =
2Df
sendo muito superior à obtida com uma frequência apenas

Radar – IST – A. Moreira 30