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DA MONITORAÇÃO DE VIBRAÇÕES
Aprovada por:
ii
À minha Esposa Maria Marta.
Aos meus Filhos Thiago, Lucas e Daniel,
como exemplo de dedicação e perseverança.
iii
AGRADECIMENTOS
iv
Aos amigos do Arsenal de Marinha do Rio de Janeiro, que “seguraram a barra”
enquanto eu estava cursando na COPPE, principalmente, aos oficiais engenheiros, Expedito,
Carlos Alexandre e Miracca, por todo apoio dado, pelos grupos de estudo e por terem me
ajudado “a entrar no trem-bala, a 200 Km/h”, após 16 anos de formado em engenharia.
Ao engenheiro Décio, por seu apoio, incentivo, e por sua amizade
Aos meus chefes imediatos do Arsenal de Marinha do Rio de Janeiro, pelo suporte
administrativo e apoio incondicional.
À minha mulher, Maria Marta, por sempre ter me apoiado em todas as minhas
iniciativas e por nunca ter reclamado dos meus momentos de nervosismo e ausência. Aos
meus filhos, Lucas, Thiago e Daniel, pelos ditados, pelo carinho, e pela compreensão que
papai tinha que estudar....
A minha mãe Neide, que sempre teve uma palavra de conforto e otimismo, mesmo nas
situações mais difíceis. Ao meu pai Mauro, que me apresentou à Engenharia Mecânica
quando ainda era criança, me levando à fábrica onde trabalhava, nos sábados e me dando o
meu primeiro emprego, em engenharia, em 1984.
A todos os que, direta ou indiretamente, contribuíram de alguma forma para que eu
chegasse até aqui, e que posso estar esquecendo, mas que nem por isso deixaram de “colocar
um tijolo no muro”.
Ao Senhor Deus, sem o qual nada seria possível, por ter colocado em meu caminho
pessoas boas, que tanto contribuíram para o meu crescimento pessoal e profissional.
v
Resumo da Tese apresentada à COPPE/UFRJ como parte dos requisitos necessários para a
obtenção do grau de Mestre em Ciências (M.Sc.)
Junho /2005
vi
experimentais. Posteriormente, os conceitos apresentados são aplicados na monitoração da
vibração de um diesel gerador em um navio da Marinha do Brasil.
vii
Abstract of Thesis presented to COPPE/UFRJ as a partial fulfillment of the requirements for
the degree of Master of Science (M.Sc.)
June /2005
viii
ÍNDICE
Capítulo 1 –Introdução
viii
3.3.1 Freqüências Naturais do sistema ............................................................38
3.3.2 Freqüências características de defeitos em rolamento ............................ 39
3.4 Análise dos resultados........................................................................................ 40
3.4.1 Situação 1 – Máquina nova........................................................................41
3.4.2 Situação 2 – Máquina nova desbalanceada....................... ...................... 49
3.4.3 Situação 3 – Máquina com vida média.....................................................55
3.4.4 Situação 4 – Máquina precisando de reparo imediato..............................61
3.5 Evolução e detecção da vibração causada por rolamento................................69
ix
Capítulo 7 – Conclusões e Sugestões
7.1 Sugestões........................................................................................................... 94
Apêndice B – Descrição do
equipamento...........................................107
Referências
Bibliográficas..................................................................115
x
Capítulo 1 – Introdução
1
Capítulo 1 – Introdução
2
Capítulo 1 – Introdução
3
Capítulo 1 – Introdução
4
Capítulo 1 – Introdução
5
Capítulo 1 – Introdução
6
Capítulo 1 – Introdução
7
Capítulo 1 – Introdução
8
Capítulo 1 – Introdução
9
Capítulo 1 – Introdução
10
Capítulo 1 – Introdução
11
Capítulo 1 – Introdução
12
Capítulo 1 – Introdução
área de rotores, para levantar as avarias mais comuns em rotores suportados por mancais
de rolamento. Neste caso, as ocorrências reais coincidiram com os defeitos apontados na
literatura consultada. Analisa-se a evolução da vibração causada por rolamentos
defeituosos, estabelecendo os estágios de acordo com a vida útil do rolamento. Para tal,
utilizam-se dos conceitos de detecção e diagnóstico das falhas atribuindo ao primeiro, a
caracterização do estado da falha do rolamento. Em suma, são objetivos deste capítulo
diagnosticar o estado de funcionamento de máquinas rotativas, que utilizam mancal de
rolamento como apoio, dizer qual o tipo de falha que está se desenvolvendo e qual sua
vida remanescente do rolamento.
No Capítulo 4, as Normas Técnicas são aplicadas aos resultados experimentais de
laboratório, enquadrando em faixas de qualidade.
No Capítulo 5 os resultados experimentais são verificados quanto à existência de
caos. Para tal, são levantados os Expoentes de Lyapunov, para cada uma das quatro
situações simuladas no aparato experimental.
13
Capítulo 2 – Normas Técnicas
14
Capítulo 2 – Normas Técnicas
15
Capítulo 2 – Normas Técnicas
16
Capítulo 2 – Normas Técnicas
necessariamente evidências do movimento das partes críticas, nem garantem que uma
vibração local excessiva possa não ocorrer na máquina. De acordo com NORTON [1], a
vibração medida na estrutura de um mancal de rolamento tem quatro fontes principais:
os elementos girantes do mancal, a ressonância destes elementos e da estrutura,
emissões acústicas e outras vibrações. Em particular, a vibração torcional de partes
rotativas não pode ser corretamente indicada por vibrações medidas na superfície do
equipamento. Embora, em vários casos, estes fatores possam ser tratados teoricamente,
especificações técnicas levando em conta estes termos não são usualmente
consideradas.
De uma maneira geral, é vantajoso e pode ser decisivo para a utilização de um
teste, que um único valor seja usado para definir o estado de vibração da máquina
durante o teste. Para aplicações industriais, entretanto, é preferível que seja escolhida
uma unidade de medida que possa ser usada como uma estimativa do valor e possa ser
mostrada em escala simples. As unidades de medida e as escalas escolhidas devem
garantir uma estimativa apropriada para a maioria dos casos que ocorrem na prática e a
avaliação não deve contradizer a experiência já obtida.
Nas Normas, o termo severidade de vibração, definido como uma unidade
característica compreensível e simples para descrever o estado de vibração de uma
máquina, é usado como base de classificação. No campo das considerações teóricas e
de experiências práticas, o valor da raiz quadrada da média temporal do quadrado do
módulo da velocidade de vibração, conhecido também como “root mean square value”,
ou simplesmente valor RMS, tem sido escolhido como unidade de medida para indicar a
severidade da vibração. Nos casos críticos e dentro de condições especiais, a avaliação
do comportamento de uma máquina baseada na severidade de vibração não deve ser
usada em detrimento de parâmetros significativos, medidos mais precisamente. Em
geral, o uso da severidade de vibração como critério fornece uma avaliação
relativamente confiável necessitando somente de medições simples.
17
Capítulo 2 – Normas Técnicas
1 2
?0 v dt
T
Vrms= (2.1)
T
Onde: T é o período (tempo que vibração leva para realizar uma oscilação completa), ?
é a velocidade de vibração, t é o tempo.
Aceleração, velocidade, ou deslocamento (aj, v j e sj, respectivamente, onde j
representa o termo da série) podem ser determinados como funções da velocidade
angular ( ? 1 , ? 2 , ? 3 ,...? n ), assumindo movimento harmônico. Desta forma, as
velocidades RMS características associadas ao movimento são dadas por :
? 1 ??? a1 ? ? a2 ? ?
2 2 2
?a ?
Vrms = ? ???? ?? ? ?? ?? ? ... ? ?? n ?? ?
? 2 ???? ? 1 ? ? ? 2 ? ?? n ? ??
=
2
?
1 2 2 2
s1 ? 1 ? s 2 ? 2
2 2
? ... ? s n ? n
2
? (2.2)
18
Capítulo 2 – Normas Técnicas
Vrms =
1
2
? 2
vmáx ? vmin
2
? (2.3)
19
Capítulo 2 – Normas Técnicas
consideração e por vezes resultados absurdos são encontrados, fazendo com que se
perca tempo na tentativa de encontrar um erro.
Figura 2.1 – Arranjo esquemático do teste de uma máquina com montagem leve [27].
Os níveis de vibração de uma máquina projetada para ser fixada a uma placa de
base rígida podem somente ser alcançados quando a máquina é testada nesta placa de
base.
20
Capítulo 2 – Normas Técnicas
21
Capítulo 2 – Normas Técnicas
22
Capítulo 2 – Normas Técnicas
23
Capítulo 2 – Normas Técnicas
45 28 45 1.1024 1.7716
71 45 71 1.7716 2.7953
24
Capítulo 2 – Normas Técnicas
25
Capítulo 2 – Normas Técnicas
26
Capítulo 2 – Normas Técnicas
27
Capítulo 2 – Normas Técnicas
Uma outra classificação encontrada nas Normas Técnicas [27] diz respeito às
zonas características de qualidade de vibração. Em geral, existem quatro Zonas, a
saber:
Zona B - Máquinas com vibração nesta zona são geralmente consideradas aceitável
para operação sem restrição.
28
Capítulo 2 – Normas Técnicas
29
Capítulo 3 – Experimento em Laboratório
30
considerados rígidos nas direções vertical e horizontal. O rotor é acoplado a um motor
elétrico trifásico, 220V, marca WEG, com acoplamento flexível e tem sua velocidade
controlada por um regulador de velocidade.
Após a medição do sistema rotor-mancal para velocidade de rotação do eixo de
1680 RPM, que corresponde à freqüência de rotação de 28 Hz, que é escolhida por não
sofrer influencia da freqüência de ressonância, (na literatura encontra-se também,
freqüência de excitação, ou de operação, ou síncrona, ou fundamental, ou 1x a rotação
[31]), nas quatro situações, passa-se à medição para as mesmas situações utilizando-se a
velocidade de rotação do eixo de 2700 RPM, simulando assim, o funcionamento do
equipamento próximo a sua condição de ressonância.
Este rotor foi originalmente desenvolvido em referência ao trabalho de final de
curso de Engenharia Mecânica e foi também utilizado na tese de mestrado do Miguel
Michalski e Marcus Vinicius Diniz Abrantes, estando disponível no Laboratório de
Acústica e Vibração (LAVI) da COPPE / UFRJ. A Figura 3.1 mostra como foi feita a
montagem do conjunto em bancada de teste.
31
Capítulo 3 – Experimento em Laboratório
32
Capítulo 3 –Experimento em Laboratório
33
Capítulo 3 – Experimento em Laboratório
h
mu
D1 D R2 R1
d
Na Figura 3.3 têm-se os seguintes parâmetros: Raio interno (R1 = 6 mm), raio
externo (R2 = 55 mm), espessura (h = 15 mm), comprimento (L = 54 mm), diâmetro
maior do eixo (D = 12 mm), Diâmetro menor do eixo (D1 = 8 mm). Além disso, têm-se
as seguintes propriedades físicas associadas: massa de desbalanceamento (mu = 5,63 g),
distância de desbalanceamento (d = 48 mm), massa específica ( ? = 7800 Kg/m3 ) e
Modulo de Young (E = 200 GPa).
34
Capítulo 3 –Experimento em Laboratório
acrescida pela vibração oriunda das partes do mancal [31]. A geometria do mancal
também tem influência na dinâmica, o que inclui o número e o diâmetro das esferas, a
distância entre duas esferas opostas e o ângulo de contato.
36
Capítulo 3 –Experimento em Laboratório
Alguns parâmetros importantes devem ser levantados para auxiliar a análise dos
fenômenos desenvolvidos nas quatro situações verificadas. É de interesse conhecer
quais as freqüências naturais do sistema rotor mancal estão presentes na análise do
domínio da freqüência, bem como quais são as freqüências características dos defeitos
dos elementos do rolamento e, ainda, quais as freqüências de ressonância das bilhas e
da pista externa.
37
Capítulo 3 – Experimento em Laboratório
38
Capítulo 3 –Experimento em Laboratório
46 Hz
300 Hz
700 Hz
De uma maneira geral, os defeitos nos rolamentos podem ser identificados através
de suas características vibracionais. A Tabela 3.1 apresenta o resumo das freqüências
características calculadas para o aparato experimental. O desenvolvimento da
formulação encontra-se no Apêndice A.
39
Capítulo 3 – Experimento em Laboratório
Freqüências em Hz
40
Capítulo 3 –Experimento em Laboratório
41
Capítulo 3 – Experimento em Laboratório
42
Capítulo 3 –Experimento em Laboratório
28 Hz
890 Hz
43
Capítulo 3 – Experimento em Laboratório
28 Hz
56 Hz
44
Capítulo 3 –Experimento em Laboratório
0 , 8
0 , 6
0 , 4
0 , 2
m V o lt
0 , 0
-0,2
-0,4
-0,6
-0,8
0 , 0 0 0 , 0 5 0 , 1 0 0 , 1 5 0 , 2 0
t e m p o ( s )
0,8
C a n a l 1
0,6
0,4
0,2
0,0
-
A m p litu d e
- 0 , 2
- 0 , 4
- 0 , 6
- 0 , 8
- 0 , 8 -0,6 -0,4 -0,2 0,0 0,2 0,4 0,6 0,8
A m p l i t u d e - C a n a l 2
45
Capítulo 3 – Experimento em Laboratório
46
Capítulo 3 –Experimento em Laboratório
Normal 1
0,24
0,21
Aceleração(m/s2) 0,18
0,15 300 Hz
0,12
890 Hz
0,09
0,06
0,03
0,00
0 250 500 750 1000 1250 1500 1750 2000 2250 2500
Frequencia (Hz)
Normal 1(1)
45 Hz
0,84
0,74
0,63
Aceleração(m/s2)
0,53
0,42 300 Hz
0,32
0,21
0,11
0,00
0 250 500 750 1000 1250 1500 1750 2000 2250 2500
Frequencia (Hz)
47
Capítulo 3 – Experimento em Laboratório
Trac 5
0,13
0,08
0,03
Volts -0,02
-0,07
-0,12
0,000 0,006 0,012 0,018 0,024 0,030 0,036 0,042 0,048 0,054 0,060
Seg
Trac 6
0,08
0,03
Volts
-0,02
-0,07
-0,12
0,000 0,006 0,012 0,018 0,024 0,030 0,036 0,042 0,048 0,054 0,060
Seg
3
C a n a l 1
0
-
A m p litu d e
-1
-2
-3
-3 - 2 - 1 0 1 2
A m p l i t u d e - C a n a l 2
48
Capítulo 3 –Experimento em Laboratório
49
Capítulo 3 – Experimento em Laboratório
linha de centro do eixo se mova de forma circular ou, talvez, de forma levemente
elíptica, dependendo da rigidez da máquina na direção vertical, em comparação com a
rigidez na direção horizontal [5]. A Figura 3.22 apresenta as órbitas para a Situação 2,
onde se nota que, devido ao desbalanceamento, a forma da órbita aumenta de amplitude
em relação à órbita obtida para a Situação 1.
O rotor da Situação 2 sendo testado na condição de ressonância, (rotação do
eixo a 2700 RPM), apresenta uma mudança da forma de onda do sinal no tempo,
Figuras 3.23 e 3.24, devida à adição de harmônicos da freqüência de rotação. No caso
da direção horizontal, estes harmônicos possuem amplitudes de magnitude igual ou
superior a da freqüência de rotação, Figura 3.21[35]. Na figura 3.23, a forma de onda
do sinal no tempo apresenta indícios de oscilações superpostas [34].
Na análise do domínio da freqüência observa-se o aumento da magnitude da
vibração, principalmente na direção vertical, Figura 3.20, na freqüência de rotação do
eixo, passando de 0,84 m/s2 para 2,1 m/s2 , de modo que houve uma mudança na
qualidade da vibração. Isto indica que esta direção (vertical) é mais influenciada pela
condição de ressonância do que a direção horizontal.
O espectro no domínio da freqüência mostra que o fenômeno do
desbalanceamento afeta principalmente a freqüência de rotação e os dois primeiros
harmônicos associados à freqüência de rotação, não sendo verificada qualquer mudança
significativa da vibração em altas freqüências.
50
Capítulo 3 –Experimento em Laboratório
28 Hz
300 Hz
51
Capítulo 3 – Experimento em Laboratório
28 Hz
46 Hz
56 Hz
52
Capítulo 3 –Experimento em Laboratório
Normal 3(1)
45 Hz
2,4
2,1
1,8
Aceleração(m/s2) 1,5
1,2
0,9
0,6
0,3
0,0
0 250 500 750 1000 1250 1500 1750 2000 2250 2500
Frequencia (Hz)
Normal 3
0,24
0,21
45 Hz
0,18
Aceleração(m/s2)
0,15
0,12
0,09
0,06
0,03
0,00
0 250 500 750 1000 1250 1500 1750 2000 2250 2500
Frequencia (Hz)
53
Capítulo 3 – Experimento em Laboratório
1
C a n a l
1
-
0
A m p l i t u d e
-1
-2
-2 -1 0 1 2
A m p l i t u d e - C a n a l 2
0 , 2 0
0 , 1 5
0 , 1 0
Amplitude dBV
0 , 0 5
(0,05)
(0,10)
(0,15)
(0,20)
- 0,02 0 , 0 4 0 , 0 6 0 , 0 8 0 , 1 0
t e m p o ( s )
0,60
0,40
Amplitude dBV
0,20
-
(0,20)
(0,40)
(0,60)
- 0,02 0,04 0,06 0,08 0,10
tempo (s)
54
Capítulo 3 –Experimento em Laboratório
55
Capítulo 3 – Experimento em Laboratório
56
Capítulo 3 –Experimento em Laboratório
28 Hz
56 Hz
57
Capítulo 3 – Experimento em Laboratório
300 Hz 700 Hz
58
Capítulo 3 –Experimento em Laboratório
Indícios de oscilação
superposta na vibração
amplitude (dBV)
2
(2)
(4)
(6)
(8)
- 0,01 0,02 0,03 0,04 0,05 0,06 0,07 0,08 0,09 0,10
tempo (s)
3,0
2,5
2,0
Amplitude (dBV)
1,5
1,0
0,5
-
(0,5)
(1,0)
(1,5)
(2,0)
(2,5)
- 0,02 0,04 0,06 0,08 0,10
tempo (s)
2
1
C a n a l
0
-
A m p l i t u d e
-1
-2
-3
-3 -2 -1 0 1 2
A m p l i t u d e - C a n a l 2
Normal 7
0,56
0,49
0,42
Aceleração(m/s2)
0,35
0,28
0,21
0,14
0,07
0,00
0 250 500 750 1000 1250 1500 1750 2000 2250 2500
Frequencia (Hz)
Normal 7(1)
4,2
3,7
3,2
Aceleração(m/s2)
2,6
2,1
1,6
1,1
0,5
0,0
0 250 500 750 1000 1250 1500 1750 2000 2250 2500
Frequencia (Hz)
60
Capítulo 3 –Experimento em Laboratório
61
Capítulo 3 – Experimento em Laboratório
(28 Hz), passou-se à medição para a velocidade de rotação de 2700 RPM (45 Hz). Nesta
velocidade de rotação, houve a preocupação de verificar se o rotor não batia no
limitador da amplitude de oscilação. Como nesta situação são observadas vibrações
acima de 2500 Hz, amplia-se o espectro para freqüências de até 5000 Hz.
Os sinais no tempo são adquiridos através dos sensores de proximidade situados
no disco do rotor. Estes sinais possuem a forma de ondas harmônicas, a amplitude do
canal 2 aproxima-se da amplitude do canal 1. Na figura 3.34 notam-se três períodos
distintos: o primeiro de 0,0216 segundos, que corresponde à freqüência de 46,29 Hz, o
segundo de 0,027 segundos, que corresponde à freqüência de 37 Hz e o terceiro de
0,0225 segundos, que corresponde à freqüência de 44,44 Hz. A Figura 3.35 também
possui três períodos distintos: de 0,0216 segundos, 0,0243 segundo e 0,0225 segundos,
correspondendo às freqüências de 46 Hz, 41 Hz, e 44 Hz, respectivamente.
A Figura 3.36 representa um instante associado à imagem do osciloscópio. A
órbita apresentada na Situação 4 gira continuamente. Note que a curva não está
fechada. Em relação à órbita referente à Situação 3 (rotor desbalanceado e rolamento
com folga de 0,1 milímetro), nota-se um aumento na amplitude e a forma com tendência
elíptica, indicando o desgaste abrasivo que foi efetuado no mancal.
Na análise no domínio da freqüência , a FFT do sinal obtido, Figuras 3.37 e 3.38,
verifica-se que há um pico a 45 Hertz, na direção vertical, com 3,5 m/s2 , que
corresponde à freqüência de rotação e outras excitações com amplitudes menores, de,
aproximadamente, 1,0 m/s2 , a 1,5 m/s2 . Após o terceiro harmônico, os picos existentes
na Situação 3 são suprimidos pelo ruído, amplitude de aceleração na freqüência de
rotação alcança o seu maior valor a 3,5 m/s2 . Na direção horizontal, observam-se picos
na freqüência de rotação, nos primeiro e segundo harmônicos, (45, 93 e 134 Hz) de
baixa amplitude de aceleração e um pico significativo a, aproximadamente, 1700 Hz
com amplitude de 1,05 m/s2 . Nesta direção observa-se, ainda, que os picos discretos
existentes na Situação 3 foram suprimidos pela vibração aleatória de alta freqüência.
Conforme observado por SAVI [24], um problema associado ao uso da FFT como
ferramenta de diagnóstico é a análise de sinais contaminados por ruído. O ruído, por
definição é a parte indesejada dos dados [36] e é um fenômeno onipresente na coleta
dos dados. Nas FFT’s da Situação 3, Figuras 3.26 e 3.30 e da Situação 4, Figuras 3.32,
3.37 e 3.38, os espectros apresentam indícios de sinal caótico. Nota-se um espectro de
banda larga de freqüências sobre uma limitada extensão de freqüências, isto pode
62
Capítulo 3 –Experimento em Laboratório
63
Capítulo 3 – Experimento em Laboratório
nas quais o movimento da gaiola (combinação das folgas radial e axial), aumenta mais
que a folga radial. Neste caso, para obter a folga radial de 0,1 mm, obtém-se o jogo
axial de 0,3 mm.
64
Capítulo 3 –Experimento em Laboratório
65
Capítulo 3 – Experimento em Laboratório
28 Hz 56 Hz 84 Hz
66
Capítulo 3 –Experimento em Laboratório
Sinal no Tempo(CH2)
4,0
3,0
2,0
1,0
Volt
0,0
-1,0
-2,0
-3,0
-4,0
0,0000 0,0090 0,0180 0,0270 0,0360 0,0450 0,0540 0,0630 0,0720 0,0810 0,0900
Seg
Sinal no Tempo(CH1)
4,0
3,0
2,0
1,0
Volt
0,0
-1,0
-2,0
-3,0
-4,0
0,0000 0,0090 0,0180 0,0270 0,0360 0,0450 0,0540 0,0630 0,0720 0,0810 0,0900
Seg
3
1
2
C a n a l
0
-
A m p l i t u d e
-1
-2
-3
-4
-3 -2 -1 0 1 2 3
A m p l i t u d e - C a n a l 2
67
Capítulo 3 – Experimento em Laboratório
Normal 10
1,20
1,05
0,90
Aceleração(m/s2)
0,75
0,60
0,45
0,30
0,15
0,00
0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000 4500 5000
Frequencia (Hz)
Normal 10(1)
4,0
3,5
3,0
Aceleração(m/s2)
2,5
2,0
1,5
1,0
0,5
0,0
0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000 4500 5000
Frequencia (Hz)
68
Capítulo 3 –Experimento em Laboratório
69
Capítulo 3 – Experimento em Laboratório
Normal 1
0,21
Aceleração(m/s2)
0,15
Situação 1 0,12
0,09
0,06
0,03
0,00
0 250 500 750 1000 1250 1500 1750 2000 2250 2500
Frequencia (Hz)
Normal 3
0,21
0,18
Rolamentos novos
Aceleração(m/s2)
0,15
0,12
0,06
Situação 2 0,03
0,00
0 250 500 750 1000 1250 1500 1750 2000 2250 2500
Frequencia (Hz)
Normal 5
0,32
0,24
0,20
0,16
0,08
Situação 3 0,04
0,00
0 250 500 750 1000 1250 1500 1750 2000 2250 2500
Frequencia (Hz)
Normal 7
0,56
0,42
0,35
0,28
0,14
0,00
0 250 500 750 1000 1250 1500 1750 2000 2250 2500
Frequencia (Hz)
Normal 10
1,05
0,75
0,45
Situação 4 0,30
0,15
0,00
0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000 4500 5000
Frequencia (Hz)
70
Capítulo 4 - Aplicação das Normas aos resultados do experimento
Seguindo as Normas alemã VDI 2056, a ISO 2372 e inglesa Bs 7845, (Ver
Capítulo 2), adota-se como primeiro critério a magnitude de vibração e como segundo
critério de avaliação a mudança da magnitude de vibração.
A norma ISO 2372 recomenda ainda que, caso ocorra o aumento de 2,5 vezes da
magnitude de vibração, que corresponde à largura de uma classe de qualidade (8dB),
que se investigue as causas de tal aumento. Caso ocorra o aumento de 10 vezes na
magnitude de vibração (aceleração), que se proceda a parada do equipamento e o reparo
imediato.
O aparato experimental utiliza um rotor acoplado a um motor elétrico de baixa
potência. O valor da severidade de vibrações associado com uma faixa particular de
classificação depende do tipo e da massa do corpo vibrante, das características do
sistema, da resposta e do uso da máquina. De acordo com a Norma ISO 2372, a
CLASSE I, é a que melhor se enquadra no experimento em questão. Nela está escrito
que, “... partes individuais de máquinas e motores, integralmente conectados com toda a
máquina em sua condição de operação normal, motores elétrico até 15kW são exemplos
típicos desta categoria”.
As máquinas enquadradas na Classe I, para freqüências de 30 Hz e 40 Hz possuem
as faixas de vibração definidas na Tabela 4.1. Esta tabela apresenta os limites de
vibração para cada faixa de freqüência, caracterizando o estado de funcionamento.
71
Capítulo 4 – Aplicação das Normas aos resultados do experimento
1 2 3 4
(Rotor (Rotor desbalanceado (Rotor desbalanceado (Rotor
balanceado com com mancais novos) e mancal com folga de desbalanceado
Direção
mancais novos) 0,1 mm) e mancal com
folga de 0,3
mm)
Vertical 0,002 0,005 0,005 0,006
Horizontal 0,025 0,060 0,070 0,080
Teste a 2700 RPM (45 Hz)
Vertical 0,84 2,1 3,7 4,0
Horizontal 0,06 0,12 0,49 0,55
72
Capítulo 4 - Aplicação das Normas aos resultados do experimento
73
Capítulo 4 – Aplicação das Normas aos resultados do experimento
Tabela 4.3 – Resumo dos resultados obtidos para velocidade de 2700 RPM
Qualidade da vibração
Direção Horizontal Vertical
Situação 1 nova tolerado
Situação 2 nova não permitido
Situação 3 aceitável não permitido
Situação 4 insatisfatória não permitido
74
Capítulo 5 – Caos nos resultados experimentais
75
Capítulo 5 – Caos nos resultados experimentais
? ? n ? ? n1? ? n ? ? n 2? ? n
? ? n ? ? 0 e?? n , (5.1)
tende a infinito.
O expoente de Lyapunov tem a unidade do inverso do tempo e fornece uma escala
típica de tempo para a convergência e divergência de trajetórias vizinhas. Note-se que o
processo de coleta de dados não afeta os expoentes de Lyapunov. A razão básica é que
eles descrevem um comportamento de longo prazo. Isto justifica o interesse neste
76
Capítulo 5 – Caos nos resultados experimentais
número, pois permite que o mesmo resultado seja alcançado, mesmo com diferentes
observações [37].
Este trabalho utiliza o algoritmo de KANTZ [36] disponível no pacote TISEAN
[38] e, para o seu uso, necessita efetuar a reconstrução do espaço de fase. A idéia básica
da reconstrução do espaço de estado está calcada no fato de que um sinal contém
informações sobre as variáveis não observadas do sistema. A técnica das coordenadas
defasadas é uma das mais populares para este fim. Basicamente, ela reconstrói o estado
a partir de uma série S n ( n = 1, 2, ..., N), da seguinte forma:
da Informação Mútua Média é uma boa alternativa para avaliar ? , enquanto a técnica
dos falsos vizinhos próximos é uma boa alternativa para avaliar De [39].
Assim sendo, os expoentes de Lyapunov representam uma importante ferramenta
de diagnóstico do caos. Quando um sistema apresenta um valor positivo, tem-se o caos.
Se todos forem negativos, tem-se a resposta periódica, onde não ocorre a divergência
entre órbitas vizinhas.
77
Capítulo 5 – Caos nos resultados experimentais
Para análise nesta situação, é levantada a Informação Mútua Média, Figura 5.1, na
qual verifica-se que tempo de defasagem é ? ? 10 ? t , avaliado a partir do primeiro
mínimo da curva e, através da técnica dos falsos vizinhos, se obtém a dimensão de
imersão De = 3, Figura 5.2. Utilizando estas técnicas, encontram-se os parâmetros de
reconstrução para estimar os Expoentes de Lyapunov. Apesar de ser difícil a conclusão
a partir dos dados experimentais, nota-se que a Figura 5.3 tem uma característica
horizontal, que está associada com expoentes nulos, relacionados com o movimento
periódico.
78
Capítulo 5 – Caos nos resultados experimentais
79
Capítulo 5 – Caos nos resultados experimentais
Os Expoentes de Lyapunov são utilizados para obter mais detalhes sobre o sinal
obtido para a Situação 2. As Figuras 5.4 e 5.5 apresentam a determinação dos
parâmetros de reconstrução, fornecendo o tempo de defasagem ? ? 10 ? t e a dimensão
de imersão De = 3, respectivamente. Estes valores são utilizados para estimar os
Expoentes de Lyapunov, Figura 5.6. Novamente, observa-se na Figura 5.6 uma
característica horizontal da curva, associada com expoentes nulos, relacionado com
movimento periódico.
80
Capítulo 5 – Caos nos resultados experimentais
81
Capítulo 5 – Caos nos resultados experimentais
82
Capítulo 5 – Caos nos resultados experimentais
83
Capítulo 5 – Caos nos resultados experimentais
84
Capítulo 5 – Caos nos resultados experimentais
algoritmo de Kantz, pode ser utilizada como uma ferramenta para avaliar a presença de
caos nos sinais das quatro situações do aparato experimental.
A análise dos Expoentes de Lyapunov, para cada uma das quatro situações do
aparato experimental, apresenta o aumento da complexidade do sinal experimental
conforme as avarias são introduzidas no experimento e indica a característica caótica do
sinal da máquina com severos problemas, Situação 4.
85
Capítulo 6 – Monitoração como ferramenta de manutenção
86
Capítulo 6 – Monitoração como ferramenta de manutenção
87
Capítulo 6 – Monitoração como ferramenta de manutenção
1
Heinz P. Bloch & Fred K. Geitner – Machinery Failure Analysis and Troubleshooting – página 417
88
Capítulo 6 – Monitoração como ferramenta de manutenção
maiores que da direção radial (DZ), e nas freqüências de 60 Hz e 80 Hz, possuem mais
que o dobro da amplitude RMS de velocidade de vibração que os da direção radial.
mm/s 12
10
0
5 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
SEM CARGA DY SEM CARGA DZ Hz
70
mm/s 60
50
40
30
20
10
0
5 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
C O M C A R G A D Y C O M C A R G A D Z Hz
89
Capítulo 6 – Monitoração como ferramenta de manutenção
Posição 1 2 3 4 5 6 7 8
45 0 0 0 0 0 0 0 0
90 - 0,0005 - 0,0005 0 0 0 0 - 0,0005 + 0,0005
180 - 0,0001 - 0,0005 0 + 0,0005 0 - 0,0001 - 0,0001 + 0,0002
270 - 0,0005 + 0,0001 + 0,0005 + 0,0001 + 0,0005 + 0,0001 0 + 0,0001
345 0 + 0,0001 + 0,0005 + 0,0001 + 0,0005 + 0,001 0 + 0,0005
Após a realização do reparo, em outubro, são feitas novas medições dos níveis
de vibração do conjunto. A Figura 6.3 apresenta a análise no domínio da freqüência do
sinal sem carga, comparando as vibrações radiais e axiais, e a Figura 6.4 apresenta a
análise no domínio da freqüência do sinal com carga, comparando as vibrações radiais e
axiais. Os espectros de vibração mostram que as ações corretivas implementadas
diminuíram as vibrações, em relação as medidas em junho, principalmente na direção
axial. A análise dos espectros de vibração mostra que, tanto para a situação teste sem
carga, Figura 6.3, como para o teste com carga, Figura 6.4, as vibrações preponderantes
são na direção radial, o nível de vibração, segundo a ISO 2372, está na faixa do
permitido, para a situação de teste sem carga. Quando o gerador começa a produzir
energia elétrica para o navio, situação de teste com carga, verifica-se o aumento das
vibrações para níveis inaceitáveis. Na freqüência de 20 Hz observa-se a amplitude de
13,47 mm/s e na freqüência de 60 Hz, a amplitude de velocidade chega a 26,19 mm/s.
Como abordado anteriormente, este aumento dos níveis de vibração, que ocorre quando
a carga é aplicada, são indícios de problemas no gerador. Como estas discrepâncias
afetam principalmente a freqüência de rotação, há indícios de desbalanceamento
mecânico do induzido do gerador. Assim, deve-se levar em consideração que há
interferência externa na medição para a freqüência de 60 Hz, com carga. Esta análise
recomenda que o induzido seja retirado para balanceamento em oficina, o que de fato
foi feito em novembro de 1999.
90
Capítulo 6 – Monitoração como ferramenta de manutenção
10
9
8
7
6
mm/s 5
4
3
2
1
0
5 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
SEM CARGA DY SEM CARGA DZ
Hz
25
20
15
10
0
5 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Hz
DY DZ
91
Capítulo 6 – Monitoração como ferramenta de manutenção
92
Capítulo 6 – Monitoração como ferramenta de manutenção
mm/s 3,5
2,5
1,5
0,5
0
5 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
DY DZ Hz
2,5
1,5
0,5
0
5 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
DY DZ Hz
93
Capítulo 7 – Conclusões e Sugestões
94
Capítulo 7 – Conclusões e Sugestões
Por outro lado, o excesso de folga excita tanto a primeira freqüência natural, como o
primeiro e segundo harmônicos, acarretando um aumento considerável das amplitudes
no espectro de 300 Hz a 2000 Hz. Isto indica que o excesso de folga em um mancal de
rolamento possibilita que impactos momentâneos entre os elementos rolantes e as pistas
do mancal excitem freqüências naturais de vários componentes do mancal.
Normalmente, as freqüências naturais destas partes são consideradas altas quando
comparadas à rotação da máquina.
Por outro lado, aumentando a velocidade de rotação do eixo para 2700 RPM, no
espectro de vibração para freqüências de 0 a 1600 Hz, na Situação 1 (rotor balanceado e
rolamentos novos) observa-se um pico a 892 Hz, com amplitude maior na direção
vertical, fato também observado por ocasião do experimento na rotação de 1680 RPM.
Este pico refere-se à freqüência de ressonância das bilhas. A adição de uma força
desbalanceadora colocada no disco do rotor, Situação 2, provoca o aumento da
amplitude de vibração da freqüência rotação, de modo semelhante ao ocorrido no
experimento na velocidade de rotação de 1680 RPM. Porém, desta vez, observa-se um
grande número de harmônicos, de baixa magnitude, da freqüência característica do
defeito. O pico a 892 Hz manteve a magnitude apresentada para a condição de rotor
balanceado, reforçando a análise anterior.
Na Situação 3 (mancal de rolamento com a folga radial de 0,1 milímetro e rotor
desbalanceado), no espectro de 0 a 200 Hz, a freqüência fundamental e o primeiro e
segundo harmônicos são modulados por bandas laterais. O espaçamento dos harmônicos
é igual à freqüência característica do defeito, que no experimento corresponde ao
desbalanceamento dado no rotor. No espectro de 0 a 1600 Hz, a vibração de maior
magnitude é encontrada na freqüência fundamental, na direção horizontal. Na direção
vertical, o primeiro e segundo harmônicos têm a mesma magnitude de vibração que a
freqüência fundamental, devido à força desbalanceadora atuando em conjunto com a
folga radial excessiva do rolamento.
Já na Situação 4 (mancal com folga de 0,3 milímetro e rotor desbalanceado), a
maior amplitude de vibração é encontrada na freqüência de rotação, na direção vertical.
Comparando estas medidas com as do rotor sendo testado a velocidade de rotação de
1680 RPM, observa-se que as medidas tomadas a 2700 RPM são várias vezes maiores
que as tomadas a 1680 RPM. Isto se deve à condição de teste imposta ao sistema,
próxima a freqüência natural. O pico observado com o acelerômetro na horizontal,
95
Capítulo 7 – Conclusões e Sugestões
96
Capítulo 7 – Conclusões e Sugestões
97
Capítulo 7 – Conclusões e Sugestões
as vibrações radiais são o dobro das vibrações axiais. De forma oposta, no segundo e
terceiro harmônicos, a magnitude da vibração axial é maior que as vibrações radiais,
indicando a possibilidade de haver desalinhamento entre o conjunto motor-gerador.
Posteriormente, apresenta-se o fenômeno do desbalanceamento caracterizado pela
elevada amplitude de vibração na freqüência de rotação do equipamento.
A monitoração da vibração mostra como a análise dos sinais de vibração pode ser
difícil e, por vezes, as soluções são conseguidas paulatinamente com custos elevados.
Saber extrair das informações dadas pelo operador do equipamento, dados relevantes
para análise, é o início do caminho que deve ser percorrido até a definição dos defeitos
existentes no equipamento. No primeiro reparo, foram feitos, apenas, o alinhamento do
conjunto, com o reaperto dos parafusos de fixação. Foi necessária nova paralisação do
equipamento em outubro de 1999, para a retirada e reparo do induzido do gerador.
Desta feita, além do reparo elétrico dos campos do induzido, realizou-se o
balanceamento do rotor em oficina, diminuindo sensivelmente os níveis de vibração
medidos. Quando posto em funcionamento, o equipamento apresentou níveis de
vibração de máquina nova, estando apto para o funcionamento contínuo.
Enfim, este trabalho apresenta, além das ferramentas usuais de análise do espectro
de vibração, (85% dos problemas que ocorrem em máquinas rotativas podem ser
identificados a partir da análise no domínio da freqüência) [5], uma outra ferramenta
para a análise de sinais complexos, através dos Expoentes de Lyapunov, definindo
características importantes da assinatura do sinal.
A dissertação analisa, também, as principais causas de vibrações indesejadas em
sistemas mecânicos rotativos. A compreensão dos fenômenos envolvidos e suas
características vibracionais fornecem a base para o emprego da monitoração da vibração
como ferramenta de manutenção.
98
Capítulo 7 – Conclusões e Sugestões
7.1 Sugestões
99
Apêndice A – Identificação das freqüências características de defeitos no rolamento
De uma maneira geral, os defeitos nos rolamentos podem ser identificados através
de suas características vibracionais. Para o aparato experimental utiliza-se um rolamento
com a pista externa fixa e a pista interna girante, conforme a Figura A1. Os defeitos
característicos da pista interna, externa, gaiola, e das esferas podem ser identificados
pelas freqüências correspondentes [33]1 .
Segundo Palmgren [33]2 para rolamentos carregados radialmente, deve-se
considerar o ângulo de contato radial das esferas como zero ( ? ? 0 ). “... uma carga
puramente radial pode existir em um rolamento com uma única carreira de esferas,
somente quando o ângulo de contato for zero. Neste caso o deslocamento também será
puramente radial”.
Como para o experimento considera-se apenas carga radial, o ângulo de contato
adotado será zero.
Vance [6] alerta para o fato de que ao ângulo de contato pode variar com a carga
axial, causando pequenos desvios das freqüências características calculadas.
1
Arvid Palmgren – Ball and Roller Bearing – página 58
2
Arvid Palmgren – Ball and Roller Bearing – página 47
100
Apêndice A – Identificação das freqüências características de defeitos no rolamento
vi d m ? Dw cos ? 2?
vm = ? vm = w , como w? rpm
2 2? 2 60
? 2? ? 1
vm = ? ?rpm ?d m ? Dw cos ? ?
? 60 ? 4
vm
A freqüência de passagem é dada por: fe =
? dm
? 2? ? 1
? ?rpm ?d m ? D w cos ? ?
1 ? rpm ?? Dw ?
fe = ?
60 ? 4
? fe = ? ???1 ? cos? ??
? dm 2 ? 60 ?? d m ?
101
Apêndice A – Identificação das freqüências características de defeitos no rolamento
n ? rpm ?? Dw ?
fen = ? ???1 ? cos ? ??
2 ? 60 ?? dm ?
7 ? 2700 ?? 3,6 ?
fe= ? ??1 ? cos 0 ? ? fe = 120,68 Hz
2 ? 60 ?? 15,4 ?
de ? 2? ? ? d ? Dw cos ? ?
ve ? w , então ve ? ? ?rpm? m ?
2 ? 60 ? ? 2 ?
ve ? 2? ? ? dm ? Dw cos ? ?
Como vm ? então vm ? ? ?rpm? ?
2 ? 60 ? ? 4 ?
vm
A freqüência de passagem é dada por : fi =
? dm
n ? rpm ?? Dw ?
fin = ? ???1 ? cos ? ??
2 ? 60 ?? d m ?
102
Apêndice A – Identificação das freqüências características de defeitos no rolamento
? 2? ? ? d m ? Dw cos ? ?
? ?rpm? ?
fi =
vm
? ? 60 ? ? 4 ?, logo o defeito na pista externa
? dm ? dm
é dado por:
n ? rpm ?? Dw ?
fi = ? ???1 ? cos ? ?? ,
2 ? 60 ?? d m ?
fi =194,31 Hz.
? 2? ?
? ? rpm? ?
? 60 ?
?? ?
fb ? , porém ?? ?
2? 2
de ? Dw d d ? Di
? ? ?? ? ?? ? e ?? ? ?? ? e
2 2 Dw Dw 2d m
103
Apêndice A – Identificação das freqüências características de defeitos no rolamento
?? 1 de 1 ? dm ? Dw cos ? ? 2vm
fb ? ? fb ? ? fb ? ? ?? , como;
2? 2? Dw 2? ?? Dw ? dm
? 2? ? ? d ? Dw cos ? ?
vm ? ? ?rpm? m ? , logo;
? 60 ? ? 4 ?
1 ? d m ? Dw cos ? ?? 2? ? ? d ? Dw cos ? ?
fb ? ?? ??? ?rpm? m ? ?
? ? Dw d m ?? 60 ? ? 4 ?
1 ? rpm ?? dm ? Dw cos 2 ? ?
2 2
fb ? ? ?? ?
2 ? 60 ??? d m Dw ?
?
1 ? rpm ? dm ? dm ? Dw cos 2 ? ?
2 2
arrumando de forma conveniente temos: f b ? ? ? ? ?
2 ? 60 ? Dw ?? dm
2 ?
?
1 ? rpm ? d m ? ? D ?2 ?
fb ? ? ? ?1 ? ? w ? cos 2 ? ?
2 ? 60 ? Dw ? ?? d m ?? ?
? ?
A4 Defeito na Gaiola:
??
Sendo f g - velocidade angular da gaiola dado por: f g ?
2?
v
Substituindo ?? na expressão acima temos: f g ? m
? dm
104
Apêndice A – Identificação das freqüências características de defeitos no rolamento
? ? 2? ? ? d ? Dw cos? ? ?
?? ?rpm? m ??
? ? 60 ? ? 4 ?? e
Substituindo v m na expressão acima tem-se : f g ?
? ? dm ?
? ?
? ?
1 ? rpm ?? Dw ?
finalmente: fg ? ? ???1 ? cos ? ??
2 ? 60 ?? d m ?
? r ?
wgaiola ? wrotor?? i ?? , onde;
? ri ? ro ?
Di de
ri - raio da pista interna , ri ? e ro - raio da pista externa, ro ?
2 2
105
Apêndice A – Identificação das freqüências características de defeitos no rolamento
ri
BN ? n , onde n é o número de bilhas.
ri ? ro
wvc ? wrotor ? BN
= 120,67 Hz
De acordo com [34]3 , a freqüência de ressonância das bilhas, em Hertz, pode ser
calculada por f k , onde d é o diâmetro da bilha:
3000
fk ? , f k ? 833,33 Hz ,
d
3
Arthur P. Ripper – Monitoração e Diagnostico de Máquinas – página 5-29
106
Apêndice B – Descrição do Equipamento
107
Apêndice B – Descrição do Equipamento
Dados técnicos :
Aspiração pressurizada
Numero de cilindros: 16, (2 bancadas de 8 cilindros)
Dimensão nominal do cilindro:
Bore: 195, 85 milímetros
Stroke: 215,90 milímetros (8,5 polegadas)
Movimento do pistão por cilindro: 6571 centímetros cúbicos
Relação de compressão: 13:1
Peso pistão: 62 quilos
Direção de rotação: Sentido horário (olhando da parte não acoplada para vante)
Peso: 8880 quilos
Altura: 2,515 metros
Largura: 1,829 metro
Comprimento 3,302 metros
Combustível – especificação: Diesel 91 – 4 (47-20 grau)
Consumo de combustível: 227 Kg / h
Temperatura dos gases da exaustão: 650 graus centígrados
108
Apêndice B – Descrição do Equipamento
B2 Descrição do Gerador:
O gerador de 1250 KVA, 450V, 60 Hz, trifásico foi projetado para trabalhos
contínuos, em condições ambientais adversas, apresentado na Figura B3. O gerador
possui somente um mancal de rolamento e é acoplado diretamente ao flange do motor
diesel. Neste mancal são posicionados os acelerômetros para a monitoração da vibração,
conforme apresentado no Capítulo 5.
A excitatriz principal é suportada pelo eixo principal em uma extensão além do
mancal externo, com o retificador rotativo e montagem de resistências ajustada do lado
de fora da armadura da excitatriz principal. A excitatriz principal, o retificador e o grupo
de resistências são completamente protegidos por uma carcaça comum aparafusada no
suporte externo, notar na Figura B4.
Uma excitatriz auxiliar é montada no exterior da carcaça e é movimentada pela
ponta do eixo principal.
O gerador, a excitatriz principal, e o grupo de retificadores são resfriados por um
circuito fechado de ar usando a água do mar como fluido refrigerante do ar.
O processo de geração da máquina é projetado para produzir uma auto-
sustentação no modo de operação, isto é, ser capaz de trabalhar independente de
qualquer origem de potência.
B3 Principio de funcionamento:
109
Apêndice B – Descrição do Equipamento
Dados técnicos:
110
Apêndice B – Descrição do Equipamento
B4 Figuras esquemáticas:
111
Apêndice B – Descrição do Equipamento
112
Apêndice B – Descrição do Equipamento
113
Apêndice B – Descrição do Equipamento
114
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