Capítulo 3. 1ra Parte PDF

SISTEMAS GEODÉSICOS DE REFERÊNCIA CLÁSSICOS E
MODERNOS – DEFINIÇÃO E REALIZAÇÃO

Pós Graduação em Ciências Geodésicas
GEODÉSIA GERAL
Capítulo 3 – Parte 1
Regiane Dalazoana
regiane@ufpr.br
3361-3038
3 – SGRs CLÁSSICOS E MODERNOS – DEFINIÇÃO E REALIZAÇÃO
3.1 – Constantes fundamentais e sua evolução;
3.2 – Rotação da Terra e sistemas de tempo;

3.3 – Sistemas de Referência celestes (ICRS) e terrestres
convencionais (CTRS);
3.4 – Parâmetros de orientação da Terra (EOP);
3.5 – Sistemas geodésicos de referência de orientações locais e
geocêntricos; ITRS/ITRF;
3.6 – Sistemas de referência vinculados ao campo da gravidade;
3.7 – Redes Geodésicas Clássicas e Atuais;
3.8 – Visão moderna da hierarquia das Redes Geodésicas de
Referência;
3.9 – Conversão e integração entre Redes Geodésicas de
Referência;
3.10 – Evolução do Sistema Geodésico Brasileiro; A rede SIRGAS;
3.11 – Sistemas e Redes Altimétricas Fundamentais Clássicas e
Atuais;
3.12 – Sistema Global de Altitudes e integração de redes
altimétricas
VISÃO GERAL - SGR

SGR = superfície de referência +
DEFINIÇÃO
orientação
“system”
Modernamente definida por parâmetros

parâmetros geométricos e físicos.
+
Além disso a definição do SGR
convenções procura explicitar como o sistema é
+ formado, qual sua origem,
orientação e escala, qual o modelo
elipsóide orientado e adotado, qual a época de
ajustado à Terra referência, como evolui ao longo
do tempo, etc.
VISÃO GERAL - SGR

SGR = superfície de referência +
orientação
Modernamente definida por parâmetros

geométricos e físicos.
VISÃO GERAL - SGR

• Definido a partir da adoção de
DEFINIÇÃO
um elipsoide de referência
“system” posicionado e orientado em
relação à superfície terrestre
parâmetros
+
convenções Próximas etapas
• Coleta de observações sobre a superfície
+ terrestre
elipsóide orientado e • Processamento e análise dos resultados

ajustado à Terra
• Divulgação dos resultados (coordenadas +
precisão + velocidades)
VISÃO GERAL - SGR

• Materializado por um REALIZAÇÃO OU
conjunto de pontos MATERIALIZAÇÃO

“frame”
conjunto de pontos
implantados na superfície
física da Terra cujas
coordenadas são
conhecidas
disponibilizado ao usuário
VISÃO GERAL - SGR

• O conjunto de estações materializados na superfície

cujas coordenadas foram determinadas com relação ao
sistema de referência constituem-se nas chamadas redes
geodésicas, didaticamente divididas em:
- Verticais ou altimétricas RAZÃO DA SEPARAÇÃO

Vinculado ao campo da gravidade
- Horizontais
Vinculado a um sistema geométrico
- Tridimensionais
+
Uso de diferentes equipamentos e
observações coletadas em campo
NECESSIDADE DOS SGR

• Geodésia – objeto de estudo da Geodésia requer um

SGR que permita a representação de forma integrada;
sistemas de monitoramento globais
• Cartografia – para evitar problemas e confusões na

representação da topografia, limites políticos e
geográficos (GEOREFERENCIAMENTO)
• Navegação – integração entre o navegador e o meio
• Engenharia – implantação de obras de engenharia

(túneis, canais, pontes, etc)
3.1 – Constantes Fundamentais e sua Evolução

Mensuração nada mais é do que a comparação com

um padrão pré estabelecido.
O Sistema Internacional estabelece padrões

fundamentais, como:
Grandeza Fundamental Unidade

Comprimento Metro
Massa Quilograma
Tempo Segundo

Metro:
• Décima milionésima parte da distância do equador ao

polo, materializada em um protótipo em 1799 → barra
denominada de “metro dos arquivos”
• 1889 → baseado numa barra construída com material

mais estável (platina-iridium), mantida pelo BIPM (Bureau
International des Poids et Mesures – www.bipm.org),
reproduzida com precisão de 10-7
• 1983 → é a distância percorrida por uma onda

eletromagnética, no vácuo, durante um intervalo de tempo
de 1 / 299 792 458 segundos, reproduzida com precisão
relativa de 10-9 ou melhor

Quilograma:
• Massa de um protótipo (platina-iridium), mantida pelo

BIPM (Bureau International des Poids et Mesures –
www.bipm.org) desde 1889. Reprodução com precisão
relativa de 10-9
OBS:
→ A Geodésia consegue definir a constante GM com
precisão relativa de 10-9, onde M é a massa da Terra
incluindo oceanos e atmosfera. Do IERS Technical Note n0
36 (www.iers.org) GM=398 600,4418 x 109 m3s-2
→ A Física define G com precisão relativa de 10-4

G = 6,67428 x 10-11 m3kg-1s-2

Segundo:
• Desde a antiguidade, a medida natural para o tempo era

baseada no movimento de rotação da Terra em torno do
seu eixo. Logo, inicialmente, o segundo foi definido como a
fração de 1/86400 do dia solar médio → média da duração
de sucessivas passagens do Sol pelo mesmo meridiano
(movimento aparente do Sol) → definição a cargo dos
astrônomos
• A instabilidade/irregularidades no movimento de rotação

da Terra impede que atualmente esta definição seja
utilizada como padrão de tempo nas mensurações
geodésicas e em outras aplicações
• Precisão relativa em torno de 10-7


Segundo:
• Definição atual (1967) é a duração de 9 192 631 770
períodos da radiação correspondente a transição de
elétrons entre dois níveis hiperfinos de energia no átomo
de Césio 133 em seu estado fundamental
• Precisão relativa de 10-16
• Relógios atômicos tem uma estabilidade em torno de

10-14 a 10-15 (maser de hidrogênio)

Dentre essas grandezas, o tempo tem papel fundamental

na Geodésia:
- mensurações mais modernas utilizam o tempo de

percurso de uma onda eletromagnética (exemplo: GNSS)
- a Terra possui movimentos periódicos e deformações que

afetam a posição de pontos em sua superfície, é
necessário descrever estes efeitos ao longo do tempo
- modelagem do movimento de satélites artificiais

3.2 – Rotação da Terra e Sistemas de Tempo;

Nos sistemas de tempo distinguem-se duas categorias de

tempo:
- o tempo regulado pelo período de radiação de átomos →

tempo atômico
- os baseados no movimento de rotação da Terra →

tempo sideral e tempo universal

Tempo atômico internacional (TAI):
- É uma escala de tempo uniforme, contínua e bastante

estável, não está conectada à rotação da Terra e é de alta
precisão (10-13 a 10-15 – relógios de césio e masers de
hidrogênio)
→ Vinculação com a atual definição do segundo
- É mantido por cerca de 420 relógios atômicos (césio e

maser de hidrogênio) localizados em cerca de 70
laboratórios espalhados pelo mundo

Sistemas de tempo baseados no movimento de rotação

da Terra:
- São escalas de tempo não uniformes devido às

irregularidades do movimento de rotação
- Os movimentos de rotação e de translação geram alguns

efeitos sobre o planeta, por exemplo:
a) precessão e nutação
b) movimento do polo
Mas antes disso, vamos falar um pouco da rotação e

translação da Terra...

Movimentos de rotação e translação da Terra
Rotação em torno do eixo e translação em torno do Sol numa órbita elíptica

onde o Sol ocupa um dos focos denominada de eclíptica.
Em relação ao plano da eclíptica o eixo da Terra está inclinado de cerca de
66,5°

Volta completa em torno do eixo – dia sideral (rotação)

Volta completa com relação ao sol – dia solar (rotação + translação)
O dia solar é mais longo que o dia sideral

Da 2ª Lei de Keppler tem-se que v2 > v1 logo o dia solar é diferente em

função da posição da Terra na eclíptica → definição do dia solar médio

Muitas vezes, para

facilitar o estudo, supõe-
se que é o Sol que orbita
ao redor da Terra –
movimento aparente do
Sol
Considerando a
translação, a eclíptica
indica o movimento
aparente do Sol ao redor
da Terra e o γ indica a
interseção da eclíptica
com o Equador Celeste
quando o Sol passa do
Hemisfério Sul para o
Norte

a) precessão e nutação: ditos movimentos forçados

(causas externas à Terra), devem-se a forma não esférica
da Terra e à inclinação do eixo de rotação em relação à
eclíptica (plano orbital da Terra ao redor do Sol)

a) precessão e nutação:
Créditos do vídeo: NASA's Goddard Space

Flight Center - Conceptual Image Lab

a) precessão e nutação:
Fonte: TORGE, 2001


b) Movimento do polo: Também chamado de nutação

livre, é causado pela própria dinâmica terrestre. Como o
corpo planetário sofre uma série de efeitos como as marés,
movimentação de massas, etc, a posição de seu eixo de
rotação em relação ao corpo do planeta é variável no
tempo.
O movimento do eixo de rotação com relação aos polos
geográficos (fixos na Terra) é chamado de movimento do
polo
Créditos do vídeo: NASA's Goddard Space

Flight Center - Conceptual Image Lab
Olhando sob a perspectiva de alguém na Terra, o eixo de rotação descreve uma

espiral em relação aos polos geográficos

b) Movimento do polo:
Logo o polo terrestre é instantâneo, variável no tempo. Este
efeito foi descrito por Chandler (astrônomo americano em
1891) (“Chandler Wobble”) e tem período de 435 dias.
A análise deste movimento ao longo do tempo se dá com
base na definição da “Conventional International Origin”
(CIO) que é a posição média do polo no período de 1900 a
1905.

O IERS publica para

cada dia a posição do
polo:
xP
yP

Série temporal de 1/1/1962 a 15/3/2016 Fonte: www.iers.org


O tempo sideral considera apenas o movimento de

rotação da Terra. O dia sideral equivale à rotação de 360°
relativamente a seu eixo.
A nossa vida, no entanto, é regida pelo movimento

aparente do sol → dia solar médio (considera rotação +
translação). O dia solar médio leva em conta o período
de duas passagens sucessivas do sol médio pelo mesmo
meridiano. Como o movimento de translação também é
considerado, o dia solar médio é mais longo que o dia
sideral.
Dia sideral = dia solar médio – 3min 55,909s

Olhando a esfera celeste de cima:
Devido à precessão, a
cada ano, o ponto
vernal aparente
desloca-se 50,8”
relativamente ao ponto
vernal médio

O tempo universal (TU) refere-se a passagem do sol

médio pelo anti meridiano de Greenwich e está associado
ao tempo civil.
O tempo universal oriundo das observações astronômicas

do Sol, refere-se ao eixo de rotação instantâneo e é
denominado de TU0.
O TU0 corrigido do movimento do polo (∆ΛP) denomina-se

TU1:
TU1 = TU0 + ∆ΛP


No TAI a unidade é o segundo (do SI – definição atômica),
no TU a unidade é o segundo aparente, este como a

velocidade de rotação da Terra está diminuindo, vem
ficando mais longo que o segundo do tempo atômico
Buscando compatibilizar a escala de tempo atômica do TAI

(estável) com a do TU1, que é fundamental para a vida
cotidiana, foi estabelecido o Tempo Universal
Coordenado (TUC). O TUC é mantido pelo BIPM.
Variações entre o TUC e o TU1 (DUT) são determinadas

pelo IERS de tal forma que:
DUT = |TU1 – TUC| ≤ 0,9s


O TUC é uma escala de tempo baseada no segundo atômico, porém é
eventualmente ajustada visando manter sua compatibilidade com o
TU1, isso é feito com a introdução de segundos adicionais “leap

seconds” em 30 de junho ou 31 de dezembro
Tempo Universal Coordenado (TUC ou UTC) – introdução de segundos adicionais


Tempo Universal Coordenado (TUC ou UTC) – introdução de segundos

adicionais
Desde 1 de julho de 2015 a diferença entre TUC e TAI é de 36s
FONTE: SEEBER, 2003
3.3 – Sistemas de Referência Celestes (ICRS) e

Terrestres Convencionais (CTRS);
A Geodésia trabalha, em essência, com dois sistemas de

referência:
Supondo o espaço Considerou-se um
inercial, idealizou-se um sistema solidário com a
sistema dito intermediário, Terra, ou seja, com eixos
com base em objetos girantes (acompanham a
espaciais considerados rotação terrestre)
imóveis
CELESTE TERRESTRE

CELESTE TERRESTRE
Fornece as coordenadas de Fornece as coordenadas de

um objeto no espaço: um ponto na superfície da
estrelas; fontes de rádio Terra.
extra galácticas – quasar;
satélites.
SISTEMA DE REFERÊNCIA CELESTE CONVENCIONAL (ICRS)
DEFINIÇÃO
- Sistema não girante, eixos não
girantes em relação às estrelas

“fixas”
- X aponta para o ponto vernal
médio numa determinada época
- Z aponta para o Pólo Norte Celeste
médio na mesma época
- Y torna dextrógiro
- também denominado de referencial
Equatorial ou uranográfico
X = r cos δ cos α
α - ascensão reta Y = r cos δsenα
δ - declinação
γ - ponto vernal Z = rsenδ

ICRS – INTERNATIONAL
CELESTIAL REFERENCE
SYSTEM
- X aponta para o ponto vernal
médio na época J2000 (dia
juliano em 1/1/2000)
- Z aponta para o Pólo Norte
Celeste médio na mesma época
O estabelecimento do
CRS era responsabilidade da
IAU (União Astronômica
Internacional), em 1988 passou
para o IERS.

REALIZAÇÃO
• O sistema é realizado por um catálogo de

coordenadas equatoriais (ascensão reta e declinação)
de estrelas (+ antigo) ou fontes extragalácticas
(quasars) observadas por VLBI (+ atual)
• EXEMPLOS:
- FK 5: catálogo de 1535 estrelas (incerteza de 20 a 30 mas)
- ICRF (International Celestial Reference Frame):

substituiu oficialmente o FK 5 em 1/1/1998, conj. de
coordenadas equatoriais de fontes de rádio
extragalácticas (quasars) determinadas com VLBI
EXEMPLO 1: o ICRF1 (1998) é formado pelas coordenadas de 608

fontes de rádio na época 2000,0 (incerteza de 0,5 mas)
Fonte: http://hpiers.obspm.fr/icrs-pc/icrf/plots/icrf.col.png
EXEMPLO 1: ICRF1
Fonte: http://hpiers.obspm.fr/icrs-pc/
EXEMPLO 2: o ICRF2 (2009) é formado pelas coordenadas de 3414

fontes de rádio na época 2000,0
SISTEMA DE REFERÊNCIA TERRESTRE CONVENCIONAL (CTRS)
Z
CTRS – Conventional Terrestrial
DEFINIÇÃO Reference System
C
I
O
- Sistema fixo à Terra (rotaciona e
translada com ela)
- Geocêntrico, origem coincide com
G
o centro de massa da Terra
- Plano XZ contém o meridiano

médio de Greenwich
Y
- Eixo Z aponta para o CIO
E
Q
U
A
D
O
R
(Conventional International Origin)

– posição média do eixo de rotação
X
durante os anos de 1900 a 1905

(fixo na Terra)
E
I
X
O
D
E
R
O
T
A
Ç
Ã
O
SISTEMA DE REFERÊNCIA TERRESTRE CONVENCIONAL (CTRS)

Desde 1970, existe uma recomendação da IAG de que

os referenciais sejam orientados de acordo com o
convencional.
www.iag-aig.org
Os sistemas convencionais: “fixo no espaço” (celeste ou

inercial) e o “girante” (terrestre) possuem inter-relação de maneira
que se conhecida a posição do sistema celeste, determina-se a
posição do sistema terrestre.
+
consideração dos efeitos
da rotação terrestre

CELESTE TERRESTRE
Parâmetros de orientação da
Terra – EOP que descrevem as
variações ou irregularidades no
movimento de rotação da Terra
Por quê?
Os corpos celestes não participam da rotação

da Terra
3.4 – Parâmetros de orientação da Terra (EOP);

A relação entre os referenciais celeste e terrestre é efetivada pelos
parâmetros de orientação da Terra (EOP – Earth Orientation

Parameters), que são:
xP
yP - coordenadas do pólo
Precessão e nutação
TU1
O relacionamento entre os dois sistemas (celeste e

terrestre) é feito por meio de uma sequência de
rotações:
X  X 
 Y  = R (− x )R (− y )R (GAST )NP  Y 
  2 P 1 P 3  
 Z  G  Z  C
Onde:
xP e yP são as coordenadas do pólo, com origem no CIO
GAST (Greenwich apparent sideral time)
N e P representam correções devido a nutação e precessão

Lembrando: MATRIZES DE ROTAÇÃO

1 0 0  cos θ 0 − sinθ 
R1 (θ ) = 0 cos θ sin θ  R2 (θ ) =  0 1 0 
   
0 − sin θ cos θ   sin θ 0 cos θ 
 cos θ sin θ 0
R3 (θ ) = − sin θ cos θ 0
 
 0 0 1
3.5 – Sistemas Geodésicos de Referência de orientações

locais e geocêntricos; ITRS/ITRF;
Córrego Alegre
SAD 69 SGR local
SIRGAS SGR geocêntrico

ITRS
WGS84
SISTEMA COM DATUM CÓRREGO ALEGRE

• Oficialmente adotado no Brasil da década de 50 até a de 70
• Parâmetros definidores
Elipsóide de Hayford 1924 a = 6 378 388 m
f = 1/297
Datum Córrego Alegre
Orientação ξ = η = 0”
∆N = 0,0 m → h = H = 683,81 m
Φ = ϕCórrego Alegre = -19º 50’ 14,91”
Λ = λCórrego Alegre = -48º 57’ 41,98”

DATUM SUL AMERICANO DE 1969 – SAD 69
• Oficialmente adotado no Brasil no final da década de 70
Elipsóide Intern. 1967 a = 6 378 160,0 m
f = 1/298,25
Orientação ξ = 0,31”
η = -3,52”
∆N = 0,00 m
ϕChuá = -19º 45’ 41,6527”
λChuá = -48º 06’ 04,0639”
AzChuá-Uberaba = 271º 30’ 04,05”
Sistema Geodésico de Referência Internacional (ITRS)

O ITRS (IERS Terrestrial Reference System), onde

IERS é a sigla para International Earth Rotation and
Reference System Service), é definido através de um
conjunto de convenções da IAG (International
Association of Geodesy) e da IAU (International
Astronomical Union) para o estabelecimento do que se
denomina a vanguarda científica dos sistemas de
referência terrestres convencionais.
Z
- EOP determinados
C
I
O
com VLBI, fornecem

a orientação dos
eixos no espaço;
G
- Centro de massa
com SLR;
Y
E
Q
U
A
D
O
R
- Posição relativa
entre as estações
X
com GNSS
(principalmente),
PRARE, DORIS e
E
I
X
O
D
E
R
O
T
A
Ç
Ã
O
LLR.
MATERIALIZAÇÃO ou REALIZAÇÃO: denominada de

ITRF (International Terrestrial Reference Frame) é feita
por meio do conjunto de coordenadas, velocidades e
suas respectivas precisões de um grupo de estações
determinadas com técnicas espaciais (por exemplo:
VLBI, SLR, LLR, GPS e DORIS)
VLBI (Very Long Baseline Interferometry) – estação de Wettzell na

Alemanha
SLR (Satellite Laser Ranging) – estação de Wettzell na Alemanha

A IAG possui serviços científicos dedicados a cada uma

das técnicas espaciais de observação (cada serviço tem
estrutura própria para processar os dados de cada

técnica), por exemplo:
IGS – International GNSS Service

ILRS – International Laser Ranging Service
IVS – International VLBI Service for Geodesy and
Astrometry
O IERS faz a combinação final das diferentes soluções

gerando o ITRFyy e, além disso, fornece os EOP para
realizar a conexão entre os sistemas de referência
celeste e terrestre.
Diferentes realizações do ITRF:

ITRF89,
ITRF90,
ITRF91,
ITRF92,
ITRF93,
ITRF94, (vínculo da 1ª campanha SIRGAS, época 1995,4)
ITRF95,
ITRF96,
ITRF97,
ITRF2000, (vínculo da 2ª campanha SIRGAS, época 2000,4)
ITRF2005,
ITRF2008 e
ITRF2014.
EXEMPLO: ITRF97
• Combinação de 19 soluções individuais, de 19 instituições diferentes:
- 4 VLBI - 5 SLR
- 6 GPS - 3 DORIS
- 1 combinada (várias técnicas)
• Solução para 550 estações de observação em 325 lugares
Azul – 1 técnica
Verde – 2 técnicas
Laranja – 3 técnicas
Vermelho – 4 técnicas
EXEMPLO: ITRF2000
• Combinação de 20 soluções individuais:
- 3 VLBI
- 7 SLR
- 6 GPS
- 2 DORIS
- 1 combinada (várias técnicas)
- 1 LLR
• Solução (coordenadas e velocidades) em 477 lugares
• Redes de densificação SIRGAS, EUREF (solução GPS)

EXEMPLO: ITRF2000
Fonte: http://itrf.ign.fr/ITRF_solutions/2000/map.php
EXEMPLO: ITRF2005
Azul – 1 técnica
Verde – 2 técnicas
Laranja – 3 técnicas
Vermelho – 4 técnicas
ITRF88
ITRF2008
934 estações em
580 lugares
O poliedro (linhas de base) é continuamente monitorado e

ajustado ao geocentro de uma época em função de
observações SLR e os eixos orientados para a mesma
época com os EOP obtidos por VLBI
Entre as diferentes realizações do ITRF são gerados

parâmetros de transformação (transformação de Helmert
ou de similaridade): 7 ou 14 parâmetros
- três translações (representam a variação na posição do

centro de massa)
- três rotações
- um fator de escala
- respectivas variações temporais

TP: pesquisar como pode ser feita a transformação de

coordenadas entre dois ITRFs distintos, exemplificando
os parâmetros de transformação
3.6 – Sistemas de referência vinculados ao campo

da gravidade;
Coordenadas Astronômicas Créditos: Profa Cida

3.6 – Sistemas de referência associados com o

campo da gravidade;
- Observações realizadas na superfície física da Terra

estão vinculadas à vertical local (que fornece a direção
do vetor gravidade no ponto, não passa necessariamente
pelo CM nem pelo eixo de rotação terrestre pois depende
da distribuição de massas no interior do planeta);
- Desta forma, a vertical local permite a definição e

realização de um sistema astronômico local (ou sistema
topográfico local) que está associado ao campo da
gravidade da Terra
3.6 – Sistemas de referência associados com o

campo da gravidade;
Sistema Geocêntrico
e Sistema
Astronômico Local
FONTE: TORGE, 2001

Relação de Sistema Topográfico Local e SGRs geocêntricos

FONTE: TORGE, 2001
Xi   X P0   xi 
 Y  =  Y  + R (180° − Λ )R (90° − Φ )S  y 
 i  P0  3 2 2 i
 Z i  G  Z P0   zi  STL
G

Lembrando: MATRIZES DE REFLEXÃO
 − 1 0 0 1 0 0

S1 =  0 1 0   
S 2 = 0 − 1 0 
 0 0 1 0 0 1
1 0 0 
S3 = 0 1 0 
0 0 − 1

Xi   X P0   xi 
 Y  =  Y  + R (180° − Λ )R (90° − Φ )S  y 
 i  P0  3 2 2 i
 Z i  G  Z P0   zi  STL
G
O relacionamento entre o topográfico local e o SGR

geocêntrico necessita do conhecimento das coordenadas
astronômicas (Φ e Λ) do ponto origem (referencial
Topocêntrico)
- Antigamente por astronomia se obtinha Φ e Λ e

posteriormente as coordenadas geodésicas deste mesmo

ponto vinham da aplicação das equações de orientação:
Relacionamento entre coordenadas geodésicas e astronômicas
ξ = Φ −ϕ η = (Λ − λ ) cosϕ
Onde ξ é a componente meridiana do desvio da
vertical e η é a componente primeiro vertical
- hoje pode-se obter ξ e η de modelos do geopotencial e

as coordenadas geodésicas vem de posicionamento
GNSS (válido para aplicações locais, áreas pequenas)

• Comumente as redes geodésicas de controle são

divididas em:
- Redes Geodésicas de Referência Planimétrica/Horizontal
- Redes Geodésicas de Referência Altimétrica
- Redes Geodésicas de Referência com caráter

Tridimensional
- Redes Geodésicas de Referência Internacional
- Redes Nacionais e Estaduais GPS

REDE HORIZONTAL
• Implantação iniciou-se em 1944 10 ppm
• Finalidade – apoio ao mapeamento; obras de

engenharia, regulamentação fundiária, entre Melhoria das
outras técnicas de
posicionamento
• Década de 70 - uso do sistema TRANSIT
• Até 1990 eram aplicados os procedimentos
clássicos
• A partir de 1991 uso exclusivo do GPS para 1 ppm

densificação da Rede Horizontal

• 1994 - implantação das redes estaduais GPS de alta
precisão
• Em 1996 surgiu o conceito de rede ativa - RBMC
• Evolução de técnicas, equipamentos e modelagem
• Necessidade de refinamento dos produtos geodésicos
Reajustamento da rede em 1996 (em SAD69) e posterior

adoção do SIRGAS

Surgimento dos métodos de posicionamento por satélites
Possibilidade de obtenção simultânea das 3 coordenadas
Criação do Projeto SIRGAS em 1993


• triangulação
• poligonação
• Doppler
• GPS
REDE HORIZONTAL
• TRIANGULAÇÃO: rede de pontos com coordenadas geodésicas

conhecidas, estabelecidas a partir de um Datum, por sequência de triângulos

estabelecidos predominantemente por medidas angulares
L
a
d
o
s
d
e
2
0
a
4
0
K
M
Injunções mínimas no Datum
ϕ, λ, Azimute, Base
A
z
Possibilidade de detecção de
D
A
T
U
M
B
A
S
E
erros, superabundância de
observações permitindo o
ajuste por MMQ
REDE HORIZONTAL
http://celebrating200years.noaa.gov/
survey_towers/bilby.html
http://www.amerisurv.com/PDF/
TheAmericanSurveyor_Crattie-
BilbyTowers_Vol8No4.pdf
REDE HORIZONTAL
http://celebrating200years.noaa.gov/
theodolites/line.html
http://celebrating200years.noaa.gov/distance_tools/
welcome.html
REDE HORIZONTAL
• POLIGONAÇÃO: estabelecida a partir da medição de ângulos e
distâncias; lados de até 15km; serve para o apoio fundamental; inicia num
ponto da rede fundamental e é controlada; não é possível a verificação de
erros intermediários (ao longo dos pontos da poligonal)
A
z
i
P
O
L
I
G
O
N
A
L
A
z
f
Injunções mínimas
ϕ, λ, Azimute iniciais
ϕ, λ, Azimute finais
REDE VERTICAL
• Conta hoje com mais de 65000 estações
REDE TRIDIMENSIONAL
As redes tridimensionais podem ser estabelecidas de
duas maneiras:
• Combinar as coordenadas horizontais (φ e λ) e a altitude
ortométrica (H) de pontos homólogos para obter as
coordenadas tridimensionais (φ, λ e h) ou (X, Y e Z).
Porém é necessário o conhecimento da ondulação geoidal
h≅ N+H
MODELO
GEOIDAL
• Utilizar técnicas que proporcionem diretamente as 3

coordenadas (com GPS por exemplo)
RBMC – 126
ESTAÇÕES
Crédito: LAGEH
Conceito de Rede
ativa:
- usuário necessita
de apenas 1
receptor para o
posicionamento
relativo
Crédito: IBGE
Serviço para
posicionamento em
tempo real a partir de
95 estações da RBMC
(recepção de dados e
correções diferenciais
via internet). O serviço
é gratuito mediante
cadastro.
Crédito: IBGE
3.8 – Visão moderna da Hierarquia das Redes
Geodésicas de Referência;
3.10 – Evolução do Sistema Geodésico Brasileiro; A

rede SIRGAS;
3.9 – Conversão e Integração entre Redes

3.10 - Evolução do Sistema Geodésico Brasileiro; A

Rede SIRGAS;
SGB - Sistema Geodésico Brasileiro
“O desenvolvimento do Sistema Geodésico Brasileiro - SGB, composto pelas

redes altimétrica, planimétrica e gravimétrica pode ser dividido em duas fases
distintas: uma anterior e outra posterior ao advento da tecnologia de
observação de satélites artificiais com fins de posicionamento. No Brasil, essa
tecnologia possibilitou, por exemplo, a expansão do SGB à região amazônica,
permitindo o estabelecimento do arcabouço de apoio ao mapeamento
sistemático daquela área.
Inicialmente, na década de 70, eram observados os satélites do Sistema

TRANSIT. Em fins da década de 80, o IBGE, através do seu Departamento de
Geodésia, criou o projeto GPS com o intuito de estabelecer metodologias que
possibilitassem o uso pleno da tecnologia do Sistema NAVSTAR/GPS, que se
apresentava como uma evolução dos métodos de posicionamento geodésico
até então usados, mostrando-se amplamente superior nos quesitos rapidez e
economia de recursos humanos e financeiros.” (retirado da página do IBGE)

• Oficialmente adotado da década de 50 até a de 70
Elipsóide de Hayford 1924 a = 6 378 388 m
f = 1/297
Datum Córrego Alegre
Orientação ξ = η = 0”
∆N = 0,0 m → h = H = 683,81 m
Φ = ϕCórrego Alegre = -19º 50’ 14,91”
Λ = λCórrego Alegre = -48º 57’ 41,98”

OUTROS SISTEMAS
• Na América do Sul: PSAD-56 com origem em La Canoa

(Venezuela)
• No Brasil: Chuá Astro Datum


• Recomendado como sistema único para a América do
Sul em 1969 por ocasião da XI Consultoria Pan-

americana sobre Cartografia em Washington, EUA
• O Projeto do Datum Sul Americano dividiu-se em duas

etapas:
- Estabelecimento de um SGR cujo elipsóide

apresentasse boa adaptação regional ao geóide
- Ajustamento de uma rede planimétrica de âmbito
continental referida ao sistema definido
• Oficialmente adotado no final da década de 70
Elipsóide Intern. 1967 a = 6 378 160,0 m
f = 1/298,25
Orientação ξ = 0,31”
η = -3,52”
∆N = 0,00 m
ϕChuá = -19º 45’ 41,6527”
λChuá = -48º 06’ 04,0639”
AzChuá-Uberaba = 271º 30’ 04,05”

• 1º ajuste em ambiente computacional para o
estabelecimento do SAD 69 foi feito pelo Inter American

Geodetic Survey pelo método de variação de coordenadas:
rede brasileira foi dividida em 10 blocos processados
separadamente (limitação computacional)
• Novos levantamentos - estações existentes fixas
erros sistemáticos propagados
Procedimento
necessário devido Limitações quanto a capacidade de
processamento e memória do sistema

• As técnicas mais precisas como Doppler e GPS

começaram a ser adotadas na expansão das redes
• Porém a redes GPS eram distorcidas quando suas

coordenadas eram convertidas para o referencial clássico
Verificou-se a necessidade de um novo ajustamento com

caráter global e integrado às observações GPS
SAD 69 – REALIZAÇÃO 1996

• Projeto de Reajustamento da Rede Geodésica Planimétrica Brasileira,
criado pelo IBGE, iniciou em 1985 até 1996, por meio de um convênio
técnico científico entre o IBGE e o Canadá
• Pela primeira vez na história geodésica do Brasil, todas as

observações que compõem a rede planimétrica (obtidas pelos métodos
clássicos e espaciais) foram ajustadas simultaneamente
• Ajuste simultâneo com todas as observações da rede (exemplo:

direções horizontais, bases geodésicas, azimutes astronômicos,
observações Doppler e GPS)
• As medidas GPS foram ponderadas de acordo com suas precisões

SAD 69 – REALIZAÇÃO 1996

• 1997 – divulgação das coordenadas na nova realização +

desvio padrão - sem mudar a nomenclatura
• Proporcionou ao usuário o conhecimento acerca da

confiabilidade das estações
• Valor médio do desvio padrão após o ajustamento

- 10 cm para as estações GPS
- 50 cm para as estações da rede clássica
SIRGAS
Surgimento dos métodos de posicionamento por satélites
Possibilidade de obtenção simultânea das 3 coordenadas

+
Sistemas clássicos não possuírem precisão compatível com
as técnicas de posicionamento espacial
Tendência de adoção de referencial geocêntrico
Salientar necessidade de integração de

informação referenciada a nível internacional
SIRGAS
Adoção de sistemas de referência geocêntricos
Austrália Canadá
Estados Unidos Países da Europa
África do Sul Nova Zelândia
América do Sul
Criação do Projeto SIRGAS em 1993

SIRGAS: Histórico na América do Sul

• Anos 80: instalação de redes de controle geodinâmico utilizando GPS
(Venezuela, Equador, Peru, Chile entre outros)

• Junho 1993: Pesquisa da DGFI sobre o interesse em unificar os
sistemas de referência
• Outubro 1993: Criação do Projeto SIRGAS
• Maio 1995: Primeira campanha
• 1995-1997: Processamento dos dados (DGFI, NIMA)
• Setembro 1997: Criação do GT-III Datum Vertical
• Maio 2000: Segunda campanha
• Janeiro 2001: Recomendação de adoção por parte da Conferência
Cartográfica das Nações Unidas
• Fevereiro 2001: Sistema de Referência Geocêntrico para as Américas

SIRGAS
OBJETIVOS
• Definir um SGR geocêntrico para a América do Sul

(eixos coordenados baseados no ITRS e parâmetros do elipsóide
GRS80)
• Estabelecer e manter uma rede de referência

(densificação do ITRF na América do Sul)
SIRGAS
REALIZAÇÃO INICIAL
• 58 estações na América do Sul, 11 no Brasil sendo 9

coincidentes com estações da RBMC
• Foram utilizados receptores geodésicos (L1 e L2)
• Campanha realizada de 26 de maio a 4 de junho de

1995 – coordenadas referidas ao ITRF94, época 1995,4
Primeira realização
MODERNOS do SIRGAS
– DEFINIÇÃO : 58 estações
E REALIZAÇÃO
SIRGAS
REALIZAÇÃO 2000
• 184 estações no continente americano
• Campanha realizada de 10 a 19 de maio de 2000 –

coordenadas referidas ao ITRF2000, época 2000,4
• Processamentos no IBGE e DGFI

PAÍS ESTAÇÕES NOVAS MARÉGRAFOS TOTAL

SIRGAS 95 ESTAÇÕES
Antártica 1 - - 1
Argentina 10 7 3 20
Bermuda - - 1 1
Bolívia 6 3 - 9
Brasil 11 5 5 21
Canadá - 10 3 13
Chile 7 8 5 20
Colômbia 5 2 1 8
Equador 3 3 1 7
Guiana Francesa 1 - - 1
Guatemala - 3 1 4
Guiana - 2 - 2
Honduras - 1 - 1
Jamaica - 1 - 1
México - 13 2 15
Nicarágua - 2 - 2
Paraguai 1 - - 1
Porto Rico - 1 - 1
Saint Croix - - 1 1
Peru 4 3 3 10
Trinidad e Tobago - 2 - 2
Uruguai 2 4 2 8
USA - 12 12 24
Venezuela 5 3 3 11
Total 56 85 43 184
Campanha SIRGAS
MODERNOS 2000 :E184
– DEFINIÇÃO estações
REALIZAÇÃO
21 estações que materializaram o sistema SIRGAS 2000 no Brasil

SIRGAS
• A adoção do SIRGAS segue uma tendência atual tendo
em vista as potencialidades do GPS e facilidades para os

usuários, pois com um sistema geocêntrico as coordenadas
obtidas com GPS relativamente a esta rede podem ser
aplicadas diretamente a todos os levantamentos, evitando a
necessidade de transformações e integração entre os dois
referenciais
• Na América do Sul, o Projeto SIRGAS permitiu
compatibilizar as redes horizontais clássicas, com a adoção
de uma rede de caráter único e compatível com o ITRF
• A densificação da Rede SIRGAS é feita a partir da
integração das redes nacionais à Rede de Referência
SIRGAS
3.9 – Conversão e Integração entre Redes

• Relacionamento entre sistemas de referência (globais e

locais) é feito em função das coordenadas cartesianas X, Y
e Z, geralmente:
- eixos paralelos: só translação
- eixos não paralelos: translação + rotação + fator de escala
• 3 translações – para ternos cartesianos paralelos

X ' X  ∆X 
Y ' = Y  +  ∆Y 
     
Z ' Z  ∆Z 
• Transformação Helmert – 7 parâmetros (3 translações, 3

rotações e 1 fator de escala)
X ' X  ∆X 
Y ' = δR Y  +  ∆Y 
     
Z ' Z  ∆Z 
RELAÇÃO CÓRREGO ALEGRE – SAD 69

• Parâmetros de transformação na PR 22 de 21 de julho de 1983:

(Córrego para SAD69 – realização inicial)
Translação em X (∆X) = -138,70 m

Translação em Y (∆Y) = 164,40 m
Translação em Z (∆Z) = 34,40 m
• (SAD69 para Córrego) precisão?
Translação em X (∆X) = 138,70 m

Translação em Y (∆Y) = -164,40 m
Translação em Z (∆Z) = -34,40 m
RELAÇÃO CÓRREGO ALEGRE – SAD 69

• Modelo matemático: Equações diferenciais simplificadas de Molodensky
∆ϕ 0 =
1
{(a1∆f + f1∆a )sen2ϕ1 − ∆Xsenϕ1 cos λ 1 − ∆Ysenϕ1senλ1 + ∆Z cos ϕ1 }180
M1 π
∆λ =
0 1
{− ∆Xsenλ1 + ∆Y cos λ1 }180
N1 cos ϕ1 π
∆N = (a1∆f + f1∆a )sen 2ϕ1 − ∆a + ∆X cos ϕ1 cos λ1 + ∆Y cos ϕ1senλ1 + ∆Zsenϕ1
ϕ 20 = ϕ10 + ∆ϕ 0
λ = λ + ∆λ
0
2
0
1
0
N1 =
a1
M1 =
N1
=
(
a1 1 − e12)
(1 − e sen ϕ )
2
1
2
1
1/ 2 2 2
(
1 + e'1 cos ϕ1 1 − e12 sen 2ϕ1 )
3/ 2
RELAÇÃO SAD 69 – SAD 69 (1996)

• Não existem parâmetros de transformação

RELAÇÃO WGS 84 – SAD 69

• Parâmetros de transformação na Resolução 23 de 21 de
fevereiro de 1989, que altera o Apêndice II da PR 22:

(WGS84 para SAD69)
Translação em X (∆X) = 66,87 m ± 0,43 m

Translação em Y (∆Y) = -4,37 m ± 0,44 m
Translação em Z (∆Z) = 38,52 m ± 0,40 m
(SAD69 para WGS84) realização inicial – estação Chuá
Translação em X (∆X) = -66,87 m ± 0,43 m

Translação em Y (∆Y) = 4,37 m ± 0,44 m
Translação em Z (∆Z) = -38,52 m ± 0,40 m
Sequência de cálculo para a transformação:

X 1 = ( N1 + h1 ) cos ϕ1 cos λ1  Z 2 + e'22 b2 sen3u 
ϕ 2 = arctan 2 
Y1 = ( N1 + h1 ) cos ϕ1senλ1  ( X 2 + Y2 ) − e2 a2 cos u 

2 1/ 2 2 3
[ ( ) ]
Z1 = N1 1 − e12 + h1 senϕ1 (para o
 Y2  quadrante em
λ2 = arctan 
que se situa o
X 2 = X 1 + ∆X  X2 
Brasil)
Y2 = Y1 + ∆Y
h2 =
( X 2
2+Y 2 )
2 1/ 2
− N2
Z 2 = Z1 + ∆Z cos ϕ 2
Onde u é a latitude reduzida
Z2 a2
tgu =
( )
tgu 1
senu = cos u = 2 1 / 2 b2
(1 + tg u ) X 2 + Y2
2
(1 + tg u ) 1/ 2 2 1/ 2
2
RELAÇÃO SAD 69 - SIRGAS

• Parâmetros de transformação (SAD69 para SIRGAS)
estimados com base em 63 estações GPS – resolução PR-

1/2005 de 25/02/2005
Translação em X (∆X) = -67,35 m

Translação em Y (∆Y) = 3,88 m
Translação em Z (∆Z) = -38,22 m
(SIRGAS para SAD69)
Translação em X (∆X) = 67,35 m

Translação em Y (∆Y) = -3,88 m
Translação em Z (∆Z) = 38,22 m
RELAÇÃO SAD 69 - SIRGAS

EXERCÍCIO
Dadas as coordenadas de um ponto em SAD69:
ϕ = -22° 31’ 14,1362”
λ = -49° 20’ 31,4116”
h = 815,340m
Calcular as coordenadas em SIRGAS2000
PROGRID
Permite a transformação de coordenadas entre os sistemas de referência:
Córrego Alegre, SAD69 e SIRGAS2000.
Modela os resíduos, ou seja, a distorção da rede. Pois de forma geral dois

referenciais geodésicos se relacionam através de parâmetros de
transformação, que são constantes para qualquer área coberta por estes
referenciais. O que os parâmetros não conseguem transformar, tornam-se
resíduos, representando as distorções da rede geodésica.
Promove a transformação entre as coordenadas referentes às seguintes

materializações:
- materialização de 1961 do Córrego Alegre, referida no ProGriD como
Córrego Alegre (1961).
- materializações de 1970 e 1972 do Córrego Alegre, tratadas em conjunto, e
referida como Córrego Alegre (1970+1972).
- materialização original do SAD69, incluindo apenas a rede clássica, chamada
simplesmente de SAD69 Rede Clássica.
- materializacão de 1996 do SAD69, incluindo apenas a rede clássica,
chamada de SAD69/96 Rede Clássica.
- SAD69 Técnica Doppler ou GPS.
• A resolução PR-1/2005 indica que para aplicações de alta

precisão deve-se utilizar o campo de velocidades
disponibilizado para a América do Sul. O uso deste campo

de velocidades, que está disponível nos endereços
eletrônicos <www.ibge.gov.br ou www.sirgas.org>, permite
atualizar as coordenadas de uma estação da época de
referência (2000,4) para outra época qualquer
Procedimento necessário quando da implantação de novas

estações via rastreio GPS e vinculadas à Rede de
Referência SIRGAS
Procedimento para o cálculo de novas coordenadas

(OBS: mesmo referencial porém épocas diferentes)
- Transformar as coordenadas das estações de referência

da época de definição (t0) até a época atual (do rastreio) (tk)
- Realizar o processamento, cálculo das novas

coordenadas
- Transformar as coordenadas para a época t0
Conhecer a variação das coordenadas devido a

movimentos da crosta terrestre
Teoria da tectônica de placas


Definição do SGR Rastreio de uma nova
estação j na época tk
Realização SGR
Conj de coordenadas
na época t0 - Xi(t0) Atualizar as coordenadas da
(pontos que servem estação i (estação de referência)
como referência à dX i
novos levantamentos) X i ( t k ) = X i ( t0 ) + ( t k − t0 )
dt
Cálculo das coordenadas dos

novos pontos na época de Processamento dos
referência t0 dados
Xj(t0) Cálculo das coordenadas
dos novos pontos na
dX j época tk
X j ( t0 ) = X j ( t k ) + ( t k − t0 ) Xj(tk)
dt

Atualizar as coordenadas da Necessidade de
estação i (estação de referência) conhecer a

dX i velocidade da
X i ( t k ) = X i ( t0 ) + ( t k − t0 ) estação de
dt referência
Cálculo das coordenadas dos O problema é

novos pontos na época de conhecer a variação
referência t0 das coordenadas
Xj(t0) (velocidades) das
dX j estações novas
X j ( t0 ) = X j ( t k ) + ( t k − t0 ) (velocidade esta que
dt não é medida)
Estabelecimento de modelos que descrevam a

cinemática das placas
MODELOS GEOFÍSICOS
• Descreve a cinemática das placas por meio de
observações geofísicas (velocidade de expansão do fundo

oceânico, azimute das falhas localizadas nos oceanos,
sismologia em terremotos)
• Desvantagens
- Os dados são provenientes dos limites das placas que
são áreas de grande deformação (não são representativos
para toda a placa)
- As velocidades são médias de tempos geológicos, será
que são representativas para hoje?
- Instabilidades provocadas por terremotos
- Distribuição dos dados não é ótima
MODELOS GEOFÍSICOS
• Exemplos
- NUVEL-1
- NNR NUVEL-1A
MODELOS GEODÉSICOS
Determinados a partir de posicionamento geodésico GNSS
em pelo menos duas épocas distintas ou de forma contínua
Fonte: www.iers.org
MODELOS GEODÉSICOS
Fonte: www.sirgas.org
Exercícios:
a) Determine a coordenada em SIRGAS2000 da

estação UFPR para o dia de hoje:
b) Determine as velocidades do local do seu

nascimento:
OBS: usar o modelo de velocidades VEMOS2009

(programa disponível em www.sirgas.org –
velocidades, porém não funciona em 64 bits)

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SISTEMAS GEODÉSICOS DE REFERÊNCIA CLÁSSICOS E

MODERNOS – DEFINIÇÃO E REALIZAÇÃO

3.2 – Rotação da Terra e sistemas de tempo;

VISÃO GERAL - SGR

Modernamente definida por parâmetros

VISÃO GERAL - SGR

Modernamente definida por parâmetros

VISÃO GERAL - SGR

elipsóide orientado e • Processamento e análise dos resultados

VISÃO GERAL - SGR

conjunto de pontos MATERIALIZAÇÃO

VISÃO GERAL - SGR

• O conjunto de estações materializados na superfície

- Verticais ou altimétricas RAZÃO DA SEPARAÇÃO

NECESSIDADE DOS SGR

• Geodésia – objeto de estudo da Geodésia requer um

• Cartografia – para evitar problemas e confusões na

• Navegação – integração entre o navegador e o meio

• Engenharia – implantação de obras de engenharia

3.1 – Constantes Fundamentais e sua Evolução

Mensuração nada mais é do que a comparação com

O Sistema Internacional estabelece padrões

Grandeza Fundamental Unidade

3.1 – Constantes Fundamentais e sua Evolução

• Décima milionésima parte da distância do equador ao

• 1889 → baseado numa barra construída com material

• 1983 → é a distância percorrida por uma onda

3.1 – Constantes Fundamentais e sua Evolução

• Massa de um protótipo (platina-iridium), mantida pelo

→ A Física define G com precisão relativa de 10-4

3.1 – Constantes Fundamentais e sua Evolução

• Desde a antiguidade, a medida natural para o tempo era

• A instabilidade/irregularidades no movimento de rotação

• Precisão relativa em torno de 10-7

3.1 – Constantes Fundamentais e sua Evolução

• Precisão relativa de 10-16

• Relógios atômicos tem uma estabilidade em torno de

3.1 – Constantes Fundamentais e sua Evolução

Dentre essas grandezas, o tempo tem papel fundamental

- mensurações mais modernas utilizam o tempo de

- a Terra possui movimentos periódicos e deformações que

- modelagem do movimento de satélites artificiais

3.2 – Rotação da Terra e Sistemas de Tempo;

Nos sistemas de tempo distinguem-se duas categorias de

- o tempo regulado pelo período de radiação de átomos →

- os baseados no movimento de rotação da Terra →

3.2 – Rotação da Terra e Sistemas de Tempo;

Tempo atômico internacional (TAI):

- É uma escala de tempo uniforme, contínua e bastante

→ Vinculação com a atual definição do segundo

- É mantido por cerca de 420 relógios atômicos (césio e

3.2 – Rotação da Terra e Sistemas de Tempo;

Sistemas de tempo baseados no movimento de rotação

- São escalas de tempo não uniformes devido às

- Os movimentos de rotação e de translação geram alguns

Mas antes disso, vamos falar um pouco da rotação e

3.2 – Rotação da Terra e Sistemas de Tempo;

Rotação em torno do eixo e translação em torno do Sol numa órbita elíptica

3.2 – Rotação da Terra e Sistemas de Tempo;

Volta completa em torno do eixo – dia sideral (rotação)

3.2 – Rotação da Terra e Sistemas de Tempo;

Da 2ª Lei de Keppler tem-se que v2 > v1 logo o dia solar é diferente em

3.2 – Rotação da Terra e Sistemas de Tempo;