Análise de sistemas contínuos de 1a e 2a ordem

RIGOR|INOVAÇÃO|EXCELÊNCIA
INSTITUTO SUPERIOR POLITÉCNICO TOCOISTA (ISPT)
Capitulo II: Analise de sistemas continuos

Introdução:
Sistema de controlo é a parte da ciência que estuda e analisa as grandezas dos sistemas
lineares e continuos, e os sistemas lineares discretos.
Exemplos :
- Na indústria automobilística, observa-se o emprego de ferramentas de modelagem, a

análise e posterior projecto de sistemas de controladores em várias áreas.
- O controle de pH em processos químicos relacionado directamente a Engenharia
Química
- O controlo do modo de vibração relacionado a Engenharia Mecânica e Civil
- Na área da Biologia é o sistema de controle de equilíbrio do corpo humano que utiliza
informações oriundas do ouvido interno e dos olhos .
I.1- Equação difrêncial da 1ª ordem:
( ) ( ) ( )
Aplicando a transformada de Laplace ( TL ou L) tem-se:
[ ( ) ( )] [ ( )] ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( )
( )
( )
Onde:
e(t): entrada do sistema
K: ganho estático
s(t): saída do sistema
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: constante de tempo do sistema
I.2- Equação difrêncial da 2ª ordem:
( ) ( ) ( ) ( )
Aplicando a transformada de Laplace ( TL ou L) tem-se:
[ () ( ) ( )] [ ( )]
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( )
( )
( )
Onde:
e(t): entrada do sistema
K: ganho estático
s(t): saída do sistema
ξ: amortecedor
ωo: pulsação ou frequência ângular

I.3- Analise da estabilidade segundo o valo de ξ :
Exemplo 1: Dado o circuito a baixo, determinar o valor do ganho estático e a constante de

tempo atribuindo os valores de R e C ou âmbos ?
( ) ( )
( ) ∫ ( ) ( ) ( ) ( )

Aplicando LKT tem-se:
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ( )) ( ( ) ( )) ( ) ( ) ( )
( )
( ) ( ) ( ) ( )
( )
Aplicando a identidade tem-se:
{ { { {
Exemplo 2: No circuito a baixo pretende-se achar representa-se ωo , ξ , K, atribuindo os

valores dos elementos passivos ?
a) Analisar a estabilidade do sistema sabendo ou baseando-se do valor do coeficiente de

amortecimento ?
( ) ( )

( ) ( )
( ) ∫ ( ) ( ) ( ) ( )
( )
( )
Aplicando LKC tem-se:
( ) ( ) ( )
Aplicando LKT tem-se:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ( ) ( )) ( ( ) ( )) ( )
( ) ( )
( ) ( ( ) ) ( ( ) ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ( )) ( ( ) ( ) ( ) ( ) ( ))
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )

( ) ( ( ) ( )) ( )
( )
( )
( ) ( ) ( )
Aplicando a identidade tem-se:
( ) ( )
{
( )
{ {
{
( )
{
I.4- Diagrama de Bode:
A resposta em fraquência de um sistema linear obtem-se substituindo p por wj (p = wj), da

função de transferência G(p).
p: é a variavel de Laplace
Uma das mais importante representação gráfica de G(jw) é o diagrama de Bode.
O diagrada de Bode compreende duas partes:
1) Amplitude em dB ou o ganho em função da pulsação w .

( ) ( )
2) O ângulo de desfasagem ou simplesmente o ângulo de fase em função da frequência

ângular (w), ou velodade ângular.
( ( ))
I.4.1- Analise de ( )e no Diagrama de Bode:
Para analisar este parametros, o numerador e o denominador da função de transferência de

G(p), são dois polinômio onde as suas raizes devem ser encotradas.
Exemplo 1:
( )
( )
( )( )
( )( ) ( )( )
Exemplo 2:
( )
Geralmente a factorização obtem-se com :
 Um ganho está K ;
 As raizes nulas do tipo ;

 As raizes reais simples do tipo ;

( )
 As raizes multiplas do tipo ;
( )
 As raizes complexas conjugadas da forma:
Exemplo 1:
( )
( )
( )( ) ( )( )( ) ( )( )
Nota: - Para possibilitar na obtenção do traçado de Bode de uma função de transferência

G(p), é necessario organiza-la da seguinte maneira:
( ) ( )
( )
( ) ( )
- No caso de existir valores ou zeros complexos conjugado.
( ) ( )( )
( )
( ) ( )( )
Exemplo 1:
( )
( )( )
( )
( )
( )( ) ( )( )( ) ( )( )
( )
( ) ( ) ( )( )

Exemplo 2:
( )
( )
I.4.2- Aproximação assimptotica do traçado de Bode :
O estudo assimptotico do traçado de Bode é feito com diferentes termos:
1°) – Termo; “ K”: é um ganho puro, sua amplitude é igual à:
( )
Para a fase , ela não introduz nenhum atrazo ou desfasamento.
( )

2°) – Termo; “ ”: aqui existem dois casos:
a) Quando o termo é um numerador ( ) tem-se:
( ) ( )
( )

b) Quando o termo é um denomidor ( ) tem-se:
( ) ( )
( )
Obs:
- Decada (dec): é o intervalo de frequência entre 1 à 10 ( w à 10w).
- Octavio (oct): é o intervalo de frequência entre 1 à 8 ( w à 8w).
3°) – Termo; “ ( ) ”: aqui existem dois casos:
a) Quando o termo é um numerador ( ) tem-se:
( ) ( )

( ) √( ) ( ) ( ( ) )
( ) ( )
b) Quando o termo é um denomidor ( ) tem-se:
( ) ( )
( ) √( ) ( ) ( ( ) )
( ) ( )
A relação entre o tempo de subida e a frequência de corte é dada por:
Nota: Qaundo não é dado o tempo de subida, a frequência de corte determina-se por:
( )
Exercícios
1°) Dadas as funções de transferências em malha aberta a baixo, traçar os graficos de Bode ?
) ( )
( )

( ) ( )
( )
( ) ( ) ( )
( ) | | ( ) ( ) | |
( ) ( )
√( ) ( )
( )
(√( ) ( ) √( ) ( ) ) (
√( ) ( ) )
( ) ( ) ( ) (√ ( ) ( ) )
( ) ( ) ( ( ) )
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( )
{

( ) ( ) ( ( )) ( ( ))
( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( )
( ) ( ) ( ( ) )
( ) ( )
( ) ( ( ) ( ( ) )) ( ( ) ( ( ) ))
( ) ( ( ) ) ( ) ( ( ) )
( ) ( ) ( )
( ) ( )

) ( )
( )
( ) ( ) | | ( ) ( )
( ) ( )
| |
( )
√( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
√( ) ( ) √
( ) ( ) (√ ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( )
{
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( ( )) ( ( ))
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( )

) ( )
( )( )
) ( ) ( )
( )
) ( )
( )( )

2°) Do sistema mecânico a baixo, apresente os gráficos da fase em (°) e o do gando em (dB) ?
I.5- Precisão aos sistemas de controlo:
Para determinar a precisão sistema de controlo, deve-se antes saber o tipo de entrada que este
sistema usa.
A precisão é dada por :
( )
( )
( )
Onde:
( )
( )
( )
Exemplos de alguns tipos de entradas:
( ) { ( ( ) ( )
( ) ( ( ) ( ) ( )
( ) ( ( ) ( ) ( )

I.6- Valores inicial e final nos sistemas de contrlo :
A determinação dos valores inicial e final é feitto segundo as seguintes equações:
 Valor inicial:
( ) ( )
 Valor final:
( ) ( )
Exercícios:
1°) Dado o sistema a baixo, determinar a sua precisão, valores inicial e final, ?
a) Traçar a resposta do mesmo sistema ( ) ?
( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( )
( )
( ) ( )
( ) ( )

( )
( ) ( ) ( )
( )
( ) ( ) ( )
( )
( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( )
Calculo da precisão:
( )
( ) ( )
( )
( )
( )
( ) ( )
( ) ( )
( )
Calculo do valor inicial:
( ) ( )
( ) ( )
Calculo do valor final:
( ) ( )
( ) ( )

Traçagem da resposta do sistema:
( )
( )
( ) { {
[( ) ( ) ]
( )
( )
( ) ( )
( ( ))
( )
( ) ( )

2°) Na função de transferência estraida no sistema em malha aberta a baixo, encontrar: a
precisão, valores inicial e final, e a frequência de corte ?
( )
( )
Calculo da precisão:
( )
( ) ( )
( )
( )
( ) ( )
( ) ( )
( )
Calculo do valor inicial:
( ) ( )
( ) ( )
Calculo do valor final:
( ) ( )
( ) ( )
Calculo da frequência de corte:
( ) ( )
( )
( ) ( ) ( )
( ) | | ( ) ( ) | |
( ) ( )

√( ) ( )
( )
( ) √( ) √ ( ) )
(√( ) ( ) ) (
( ) ( )
√ ( ) ) √ ( )
(
√ ( ) ( √ ( ) ) ( )
√ ( )
( ( ) ) ( )
√
√ {
√
( ) ( )
√ √
√ √
{ { {
√ √



I.7- Margem de fase e margem de ganho do grafico de Bode:
I.7.1- Margem de fase do grafico de Bode
No plano de Bode a margem de fase calcula-se com os seguintes elementos: ( ( )

).
( ) ( ) ( )
I.7.2- margem de ganho do grafico de Bode
No plano de Bode a margem de ganho é obtido mediante os seguintes elementos: (

( ) ).

( )
Nota: para analisar a estabilidade segundo o gráfico de Bode ( traçado de Bode ), deve-se
observar :
Exemplo:
( )
( )
( ) ( ) ( ) (√ ( ) )
√ ( ) )
(
( ) ( ) ( ) ( ( ) )
( )
( ( ) ( ) ( ( ) ))
( ( ) ( ) ( ( ) ))
( ) ( ) ( ) ( )
( )

( ( )) ( )
Exercícios:
1°) Dada a função de transferência em malha aberta do sistema, determinar o a frefuência de

corte, o tempo de subida, a margem de ganho, e a margem de fase, ?
a) Traçar o gráfico de Bode ?
( )
2°) Dada a função de transferência em malha aberta do sistema, determinar o a frequência de

a) Traçar o gráfico de Bode ?
( )
( )( )
3°) Dada a função de transferência em malha aberta do sistema, determinar o a frequência de

a) Calcular a precisão, o valor inicial e o valor final ?
b) Traçar o gráfico de Bode ?
( )
( )

I.8- Diagrama de Nyquist:
O traçado do diagrama de Nyquist, faz-se no plano complexo, substituindo p por jw (p = jw),

da função de transferência T(p).
( ) ( ) [ ( )] [ ( )]
Onde:
[ ( )] é a parte real de ( )
[ ( )] é a parte imaginaria de ( )
Para o traçado de Nyquist temos:
 No eixo das abscissas: é a parte real de ( )
 No eixo das ordenadas: é a parte imaginaria de ( )
O diagrama de Nyquist traça-se obtendo os valores da parte real e a parte imaginaria de ( )

, âmbos bem definidos, e encontrar as intersecções entre o eixo real e o eixo imaginario.
O traçado completo de Nyquist é feito:
 Quando varia de para , tem-se o traçado parcial.
 Quando varia de para , obtem-se a simetria em relação ao eixo real.
 Quando há intersecção com o eixo real, significa que a parte imaginaria é zero.
 Quando há intersecção com o eixo imaginario, significa que a parte real é zero.

Exemplo 1: Dada a função de transferência em malha aberta a baixo traçar o diagrama de

Nyquist ?
( )
( )
( ) ( )
Aplicando o conjugado tem-se:
( )
( )
( ) ( ) ( ) ( )
( )
( ) ( ) ( )
Intersecção com o eixo real:

Intersecção com o eixo imaginario:
Exemplo 2: Dada a função de transferência em malha aberta a baixo traçar o diagrama de

Nyquist ?
( ) ( )
( )
( )
( ) ( ) ( )
( )
( )
Aplicando o conjugado tem-se:
( ) ( )
( )
( ) ( ) ( ) (( ))

( ) ( )
( )
( ) ( )
( )
( )
( )
Intersecção com o eixo real:
Intersecção com o eixo imaginario:

Exemplos : Dadas as funções de transferência em malha aberta a baixo traçar os seus

diagramas de Nyquist ?
) ( )
( )
) ( )
) ( )

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Aplicando a transformada de Laplace ( TL ou L) tem-se:

e(t): entrada do sistema

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I.2- Equação difrêncial da 2ª ordem:

Aplicando a transformada de Laplace ( TL ou L) tem-se:

e(t): entrada do sistema

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ωo: pulsação ou frequência ângular

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Aplicando a identidade tem-se:

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A resposta em fraquência de um sistema linear obtem-se substituindo p por wj (p = wj), da

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O diagrada de Bode compreende duas partes:

1) Amplitude em dB ou o ganho em função da pulsação w .

2) O ângulo de desfasagem ou simplesmente o ângulo de fase em função da frequência

I.4.1- Analise de ( )e no Diagrama de Bode:

Para analisar este parametros, o numerador e o denominador da função de transferência de

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Nota: - Para possibilitar na obtenção do traçado de Bode de uma função de transferência

- No caso de existir valores ou zeros complexos conjugado.

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I.4.2- Aproximação assimptotica do traçado de Bode :

O estudo assimptotico do traçado de Bode é feito com diferentes termos:

1°) – Termo; “ K”: é um ganho puro, sua amplitude é igual à:

Para a fase , ela não introduz nenhum atrazo ou desfasamento.

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2°) – Termo; “ ”: aqui existem dois casos:

a) Quando o termo é um numerador ( ) tem-se:

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- Octavio (oct): é o intervalo de frequência entre 1 à 8 ( w à 8w).

3°) – Termo; “ ( ) ”: aqui existem dois casos:

a) Quando o termo é um numerador ( ) tem-se:

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b) Quando o termo é um denomidor ( ) tem-se:

A relação entre o tempo de subida e a frequência de corte é dada por:

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