UNIVERSIDADE FEDERAL DA PARAÍBA

CENTRO DE ENERGIAS ALTERNATIVAS E RENOVÁVEIS

CURSO DE ENGENHARIA ELÉTRICA

JÚLIA DO NASCIMENTO MARTINS CABRAL - 20190172002

LISTA DE EXERCÍCIOS – UNIDADE 2

QUESTÕES 6 E 7

ACIONAMENTOS E CONTROLES ELÉTRICOS

PROF. NADY ROCHA

JOÃO PESSOA
2022
1. QUESTÃO 6: Determine os valores dos ganhos kp, ki e kd do controlador PID para que
os polos de malha fechada do sistema (controlador + motor) sejam reais idênticos a
partir do modelo do sistema. Observação: demonstra detalhada. Considere:
a) Td igual a constante de tempo do polo mais rápido do motor CC;
b) Td igual a 1/20 da constante de tempo do polo mais rápido do motor CC;

1
2
2. QUESTÃO 7: Simule o sistema motor CC mais o regulador PID, considere a velocidade
de referência igual a 80rad/s, em seguida explique os resultados obtidos.
a) Considere os ganhos dos itens a e b da questão anterior;
b) Para o item b, limite a corrente de partida para que ela seja inferior a 5,0 vezes a corrente
nominal;

a) Neste caso, a parte derivativa do controlador será nula, e o controlador se comportará

como um PI.

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Para Td igual a 1/20 da constante de tempo do polo mais rápido do motor CC:

4
5
 Ao reduzirmos em 20 vezes o valor de Td, a função de transferência do sistema será
alterada, causando mudanças no tempo de pico e no tempo de assentamento da curva. A
corrente de pico na hora da partida aumentará em 20 vezes para que o motor atinja a velocidade
nominal de maneira rápida, como visto no segundo gráfico.

b) Para o item b, limite a corrente de partida para que ela seja inferior 5,0 vezes a
corrente nominal.

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7
8