UNIVERSIDADE FEDERAL DO CEARÁ

CENTRO DE TECNOLOGIA
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELÉTRICA

RAQUEL DE SOUZA SILVA LOPES

TÉCNICAS DE MODULAÇÃO APLICADAS A CONVERSORES CC/CA: UM

ESTUDO COMPARATIVO

SOBRAL
2019
 RAQUEL DE SOUZA SILVA LOPES

TÉCNICAS DE MODULAÇÃO APLICADAS A CONVERSORES CC/CA: UM ESTUDO

COMPARATIVO

Trabalho de Conclusão de Curso de Graduação

apresentado ao Curso de Engenharia Elétrica,
da Universidade Federal do Ceará – campus de
Sobral, como requisito parcial para obtenção
do grau de Engenheiro Eletricista. Área de
aplicação: Eletrônica de Potência

Orientador: Prof. Dr. Isaac Rocha Machado

SOBRAL
2019
___________________________________________________________________________

L855t Lopes, Raquel de Souza Silva.

Técnicas de Modulação aplicadas a conversores CC/CA: Um estudo
comparativo / Raquel de Souza Silva Lopes. – 2019. 71 f.

Trabalho de Conclusão de Curso (graduação) – Universidade Federal do Ceará,

Campus de Sobral, Curso de Engenharia Elétrica, Sobral, 2019.
Orientação: Prof. Dr. Isaac Rocha Machado.
1. Conversor CC/CA. 2. Modulação. 3. Harmônicos. I. Título.

CDD 621.3

___________________________________________________________________________
 RAQUEL DE SOUZA SILVA LOPES

TÉCNICAS DE MODULAÇÃO APLICADAS A CONVERSORES CC/CA: UM ESTUDO

COMPARATIVO

Trabalho de Conclusão de Curso de Graduação

apresentado ao Curso de Engenharia Elétrica,
da Universidade Federal do Ceará – campus de
Sobral, como requisito parcial para obtenção
do grau de Engenheiro Eletricista. Área de
aplicação: Eletrônica de Potência

Aprovada em: 13/12/2018.

BANCA EXAMINADORA

________________________________________
Prof. Dr. Isaac Rocha Machado (Orientador)
Universidade Federal do Ceará (UFC)

_________________________________________
Prof. Dr. Vandilberto Pereira Pinto
Universidade Federal do Ceará (UFC)

_________________________________________
Prof. Dra. Vanessa Siqueira de Castro Teixeira
Universidade Federal do Ceará (UFC)
A Deus.
Aos meus pais, Willams e Eugênia.
Ao meu esposo, Tiago.
A minha vó, Izete.
Aos meus tios, Wagner e Rejane.
A todos os meus amigos.
 AGRADECIMENTOS

À Deus, em primeiro lugar, por sempre está presente em minha vida me

orientando em qual caminho seguir e me dando forças para continuar a caminhada.
À minha família, em especial aos meus pais, Willams e Eugênia, e meu esposo
Tiago por todo o apoio, dedicação, paciência e carinho.
Aos meus irmãos na fé por todas as orações.
Aos meus amigos de faculdade, os quais me deram apoio nos momentos mais
difíceis, em especial ao Nathanael Soares, que me acompanhou durante todos esses anos
desde o primeiro dia de aula a qual tenho um carinho muito especial, à Sandy, Juliana, Ismael,
Ingrid, Tadeu, Marcílio, Vinicius, amigos que vou levar para a vida toda.
Ao Prof. Dr. Isaac Rocha Machado, pela excelente orientação e compreensão
durante o TCC.
Aos professores do curso de Engenharia Elétrica, em especial aos professores
Éber Diniz e Euclimar, por toda dedicação, paciência e conhecimento adquirido durante esses
6 anos de faculdade.
“Busquem, pois, em primeiro lugar o Reino de
Deus e a sua justiça, e todas essas coisas lhes
serão acrescentadas.” Mateus 6:33
 RESUMO

Com a evolução tecnológica diversos estudos foram desenvolvidos sobre topologias e

técnicas de modulação de conversores CC/CA. Os conversores CC/CA são equipamentos que
convertem uma tensão de entrada contínua (CC) em uma tensão de saída alternada (CA).Sua
utilização concentra-se principalmente em aplicações industriais (acionamentos de máquinas
elétricas), processamento de energia provinda de fontes alternativas (por exemplo solar e
eólica), melhoria da qualidade de energia (filtros ativos série, paralelo, etc.) e suporte em
sistemas de transmissão de energia (Flexible AC Transmitions Systems - FACTS e Hight
Voltage Direct Current - HVDC).Devido à necessidade da melhoria do processamento de
energia elétrica com maior eficiência e controle dinâmico e menores distorções harmônicas na
tensão de saída CA muitas técnicas de modulação foram propostas. Dentre as principais e
mais utilizadas técnicas de modulação encontradas na bibliografia citam-se a modulação
degrau, a modulação PWM Senoidal (Sinusoidal Pulse Width Modulation – SPWM) e a
modulação vetorial (Space Vector PWM – SVPWM).Logo, o objetivo principal deste trabalho
é apresentar o princípio teórico e implementar simulações computacionais de cada técnica de
modulação analisando suas vantagens e desvantagens quando aplicadas a um conversor
CC/CA trifásicos convencional. Ao final do trabalho um estudo comparativo entre técnicas é
apresentado tomando como base parâmetros como máxima tensão de linha, máxima
amplitude da componente fundamental da tensão de linha, componentes harmônicas de tensão
resultantes, taxas de distorção harmônicas (Total Harmonic Distortion - THD), etc. O
software de simulação utilizado foi o PSIM.

Palavras-chave: Conversor CC/CA. Modulação. Harmônicos.

 ABSTRACT

With the technological evolution several studies were developed on topologies and
modulation techniques of DC/AC converters. DC/AC converters are equipment that converts
a DC input voltage to an AC output voltage. Its use is primarily focused on industrial
applications (electrical machine drives), power processing from alternative resources (eg solar
and wind), energy quality improvement (shunt and series active filters) and support in power
transmission systems (Flexible AC Transmitions Systems - FACTS e Hight Voltage Direct
Current - HVDC). Due to the need to improve the energy processing and dynamic control
with lower harmonic distortions levels in the AC output voltage, many modulation techniques
were proposed. Among the main modulation techniques presented in the literature are step
modulation, Sinusoidal Pulse Width Modulation (SPWM) and Space Vector PWM
(SVPWM). Therefore, the main objective of this work is to present the theoretical principle
and to implement computational simulations of each modulation technique, analyzing its
advantages and disadvantages when applied to a conventional three-phase DC/AC converter.
At the end of the work a comparative study between techniques is presented based on
parameters such as maximum line voltage, maximum amplitude of the fundamental line
voltage component, resulting harmonic voltage components, Total Harmonic Distortion
(THD), etc. The simulation software used was the PSIM.

Keywords: DC/AC converter, Modulation, Harmonics.

 LISTA DE FIGURAS

Figura 1 − Composição da onda quadrada a partir de suas harmônicas.............................. 16

Figura 2 − Classificação dos conversores CC/CA............................................................... 19

Figura 3 − Conversor CC/CA trifásico com retificador....................................................... 20

Figura 4 − Conversor CC/CA monofásico meia ponte........................................................ 20

Figura 5 − Formas de onda do conversor CC/CA meia ponte............................................. 21

Figura 6 − Conversor CC/CA monofásico ponte completa................................................. 22

Figura 7 − Formas de onda do conversor CC/CA monofásico ponte completa.................. 23

Figura 8 − Conversor de dois níveis (a) três níveis (b) e m níveis (c)................................. 24

Figura 9 − Conversor de três níveis grampeados a diodo................................................... 24

Figura 10 − Conversor de três níveis grampeados a capacitor.............................................. 25

Figura 11 − Conversor multinível em cascata simétrica de cinco níveis.............................. 26

Figura 12 − Conversor multinível em cascata assimétrica de sete níveis............................. 26

Figura 13 − Conversor CC/CA trifásico................................................................................ 27

Figura 14 − Formas de onda das tensões homopolares a)Va0 ; b) Vb0 e c) Vc0 na

modulação degrau ............................................................................................. 28

Figura 15 − Formas de onda das tensões de linha a)Vab ; b) Vbc e c) Vca na modulação
degrau................................................................................................................. 29

Figura 16 − Formas de onda da tensão fase-neutro e corrente na modulação degrau........... 30

Figura 17 − Comparação entre uma onda senoidal e uma onda triangular........................... 31

Figura 18 − Formas de onda da tensão de fase e de linha no SPWM................................... 32

Figura 19 − Vetores espaciais no plano αβ .......................................................................... 34

Figura 20 − Possibilidades para o acionamento das chaves................................................ 35

Figura 21 − Configuração dos vetores espaciais................................................................... 35

Figura 22 − Sequência simétrica de chaveamento............................................................... 37

Figura 23 − Elementos do PSIM.......................................................................................... 40

Figura 24 − Circuito de potência do conversor CC/CA trifásico.......................................... 41

Figura 25 − Circuito de chaveamento da modulação degrau................................................ 42

Figura 26 − Formas de onda de chaveamento das tensões homopolares A e B................... 43

Figura 27 − Formas de onda de chaveamento das tensões homopolares A, B e C................ 43

Figura 28 − Forma de onda da tensão de fase da modulação degrau.................................... 44

Figura 29 − Espectro harmônico da tensão de fase da modulação degrau............................ 44

Figura 30 − Forma de onda da tensão de linha da modulação degrau................................... 45

Figura 31 − Espectro harmônico da tensão de linha da modulação degrau.......................... 45

Figura 32 − Técnica de modulação SPWM........................................................................... 46

Figura 33 − Comparação dos sinais senoidal e triangular................................................... 46

Figura 34 − Forma de onda da tensão de fase no SPWM................................................... 47

Figura 35 − Forma de onda da tensão de fase no SPWM (ampliada)................................... 47

Figura 36 − Espectro harmônico da tensão de fase no SPWM........................................... 48

Figura 37 − Forma de onda da tensão de linha no SPWM................................................. 48

Figura 38 − Espectro harmônico da tensão de linha no SPWM......................................... 49

Figura 39 − Técnica de modulação SVPWM........................................................................ 51

Figura 40 − Formas de onda das tensões 𝑉𝛼 e 𝑉𝛽 ................................................................. 51

Figura 41 − Relação entre os valores de θ e o setor correspondente..................................... 52

Figura 42 − Comportamento do tempo 𝑡𝑎 a partir da variação do setor............................... 53

Figura 43 − Comportamento do tempo 𝑡𝑏 a partir da variação do setor............................... 53

Figura 44 − Comportamento do tempo 𝑡0 a partir da variação do setor............................... 53

Figura 45 − Forma de onda da tensão de fase no SVPWM................................................ 54

Figura 46 − Espectro harmônico da tensão de fase no SVPWM....................................... 54

Figura 47 − Forma de onda da tensão de linha no SVPWM.............................................. 55

Figura 48 − Espectro harmônico da tensão de linha no SVPWM...................................... 55

Figura 49 − Comparação da amplitude do primeiro harmônico da tensão de linha........... 58

Figura 50 − Comparação do THD da tensão de linha......................................................... 58

Figura 51 − Comparação do valor rms da tensão de linha............................................... 59

 LISTA DE TABELAS

Tabela 1 − Valores resultantes de θ e seus respectivos setores....................................... 36

Tabela 2 − Vetores adjacentes para cada setor................................................................ 37

Tabela 3 − Variação do índice de modulação SPWM..................................................... 49

Tabela 4 − Variação do índice de modulação SVPWM.................................................. 56

Tabela 5 − Valores de tensão de fase comparadas entre as técnicas............................ 57

Tabela 6 − Valores de tensão de linha comparadas entre as técnicas.......................... 57

Tabela 7 − Valores de corrente comparadas entre as técnicas....................................... 57

 LISTA DE ABREVIATURAS E SIGLAS

CC Corrente Contínua
CA Corrente Alternada
SPWM Sinusoidal Pulse Width Modulation
SVPWM Space Vector Pulse Width Modulation
THD Total Harmonic Distortion
PWM Pulse Width Modulation
PSIM Software for Power Electronics Simulation
ANEEL Agência Nacional de Energia Elétrica
PRODIST Procedimento de Distribuição
PAC Ponto de Acoplamento Comum
DHT Distorção Harmônica Total
FACTS Flexible Alternating Current Transmission Systems
IGBT Insulated Gate Bipolar Transistor
 LISTA DE SÍMBOLOS

% Porcentagem
º Graus
α Alpha
β Beta
θ Teta
Ω Omega
 SUMÁRIO

1 INTRODUÇÃO ................................................................................................. 14
1.1 Justificativa......................................................................................................... 14
1.1.1 Qualidade do processamento de energia elétrica............................................... 15
1.2 Objetivos............................................................................................................. 17
1.3 Revisão Bibliográfica......................................................................................... 17
1.4 Estrutura do texto............................................................................................. 18
2 CONVERSORES CC/CA................................................................................. 19
2.1 Número de fases.................................................................................................. 19
2.2 Topologia............................................................................................................. 20
2.3 Número de níveis................................................................................................ 23
3 TÉCNICAS DE MODULAÇÃO...................................................................... 27
3.1 Modulação degrau.............................................................................................. 27
3.2 Modulação PWM senoidal – SPWM............................................................... 30
3.3 Modulação space vector – SVPWM................................................................ 34
4 RESULTADOS DAS SIMULAÇÕES E ANÁLISE........................................ 40
4.1 Circuito de potência........................................................................................... 41
4.2 Modulação degrau............................................................................................. 42
4.3 Modulação PWM senoidal – SPWM............................................................... 45
4.4 Modulação space vector – SVPWM............................................................... 50
4.5 Comparação entre as técnicas de modulação................................................ 56
5 CONCLUSÃO.................................................................................................... 60
REFERÊNCIAS................................................................................................. 62
APÊNDICE A – DECLARAÇÃO DAS VARIÁVEIS DO SVPWM.............. 64
APÊNDICE B – CÓDIGO DO SVPWM......................................................... 65
 14

1 INTRODUÇÃO

A unidade de tensão, Volt, foi dada em homenagem ao físico italiano Alessandro

Giuseppe Antonio Anastasio Volta (1745 – 1827) que inventou a bateria voltaica. Já a unidade
de corrente, ampère, foi dada em homenagem ao matemático e físico francês André Marie
Ampère (1775 – 1836) que formulou as leis de eletromagnetismo na década de 1820. Para a
análise de um circuito ou rede elétrica estas duas medidas são necessárias, na qual, tensão
consiste na diferença de potencial elétrico entre dois pontos e a corrente, de acordo com a
convenção estabelecida por Benjamim Franklin (1706 – 1790), é o movimento de cargas
positivas. Uma corrente constante, ou também chamada de corrente contínua ou CC, é aquela
que não varia sua amplitude com o tempo, todavia a corrente alternada ou CA é uma corrente
senoidal (JOHNSON; HILBURN; JOHNSON, 2000).
Os conversores CC/CA são dispositivos que têm por função converter uma tensão
de entrada contínua (CC) em uma tensão de saída alternada (CA). Em sua configuração é
necessário a utilização de dispositivos semicondutores como chaves, na qual neste trabalho foi
utilizado o Transistor Bipolar de Porta Isolada (no inglês, Insulated Gate Bipolar Transistor -
IGBT).
Os conversores CC/CA são circuitos estáticos e apesar de não apresentarem uma
saída puramente senoidal existem algumas técnicas de modulação para o seu acionamento que
podem fazê-lo chegar ao resultado aproximado da forma de onda. No capitulo 3 serão
apresentadas algumas destas técnicas.

1.1 Justificativa

Segundo dados da Agência Nacional de Energia Elétrica (ANEEL), a matriz de

energia elétrica brasileira está em porcentagem de potência subdividida em: 61,23% Hídrica;
14,99 Fóssil; 8,12% Eólica; 8,69% Biomassa; 4,83% Importação; 0,95% Solar e 1,18%
Nuclear. É notório que as fontes de energia alternativas vêm alcançando um espaço mais
significativo da matriz energética a cada ano, como por exemplo, a energia solar e eólica.
Com estas novas fontes, a utilização dos conversores CC/CA se torna mais presente.
Na produção de energia elétrica a partir de painéis fotovoltaicos há a necessidade
dos conversores CC/CA para converter a tensão CC oriunda dos painéis em tensão CA
repassada à concessionária de energia, para o caso de um sistema interligado com a rede.
 15

Além disso, eles monitoram a frequência e tensão e fazem a desconexão dos painéis com a
rede em caso de ilhamento (significa o isolamento de uma parte do sistema elétrico de
abastecimento de energia quando há uma detecção de falha na rede). Na produção de energia
elétrica a partir de turbinas eólicas os conversores CC/CA desempenham a função de entregar
uma tensão CA à rede.

1.1.1. Qualidade do processamento de energia elétrica

Segundo o Módulo 8 do Procedimento de Distribuição (PRODIST), distorções

harmônicas são deformações da onda senoidal provindas de características de cargas e
dispositivos não lineares. Controladores CA, fornos de arco e retificadores com filtro
capacitivo são alguns dos dispositivos que podem ser citados como exemplos. Outra causa é a
comutação de chaves, na qual não ocorre de maneira instantânea, principalmente na presença
de indutâncias.
As distorções harmônicas, caracterizadas por sinais senoidais múltiplas e inteiras
da frequência fundamental, podem ocorrer tanto em formas de onda das tensões como nas
formas de onda das correntes. A qualidade da tensão é um critério muito importante já que
todos os consumidores ou cargas a compartilham em um Ponto de Acoplamento Comum
(PAC), devendo ser observadas características como forma, amplitude e frequência.
(POMÍLIO, 2016)
O efeito das componentes harmônicas traz impactos negativos à rede elétrica e
aos equipamentos conectados a ela. Alguns equipamentos são mais sensíveis, como os de
comunicação e de processamento de dados. Em motores e geradores ocorre um aumento do
aquecimento e do ruído audível, em cabos de alimentação há um aumento das perdas devido
às harmônicas de corrente no efeito pelicular e em capacitores há a possibilidade de
ressonâncias.
Para saber o quanto as harmônicas estão influenciando na tensão ou corrente há
um índice chamado de Distorção Harmônica Total (DHT, ou THD da sigla em inglês). É
definida a partir da divisão entre o somatório do valor rms das componentes harmônicas e o
valor rms da componente fundamental, conforme equação (1) abaixo:

2
√∑N
h = 2 Vh
THD =
V1 (1)
 16

Onde:
h: o número da componente harmônica;
Vh : valor rms da componente harmônica;
V1 : valor rms da componente fundamental.

A Figura 1 apresenta a composição de uma onda quadrada a partir de suas

harmônicas. Nela observa-se a componente fundamental (cor vermelha), a terceira harmônica
(cor rosa), a quinta (cor verde) e a sétima (cor azul).

Figura 1 – Composição da onda quadrada a partir de suas harmônicas

Fonte: Pomílio (2013)

Portanto, a qualidade da energia elétrica é um fator importante nos dias atuais e os

conversores CC/CA atuam neste processo. Outro exemplo é a função de suporte na
transmissão de energia elétrica através dos dispositivos Flexible Alternating Current
Transmission Systems (FACTS).
Logo, com a evolução tecnológica durante as últimas décadas são diversas as
pesquisas encontradas sobre os conversores CC/CA. Suas aplicações industriais, como o
acionamento de máquinas, sua utilização em energias alternativas, como energia solar e
eólica, e a necessidade pela melhoria da eficiência do processamento de energia elétrica com
menos distorções harmônicas justificam a importância do seu estudo.
 17

1.2 Objetivos

O objetivo geral deste trabalho é simular e analisar algumas técnicas de

modulação para o acionamento dos conversores CC/CA trifásicos fazendo uma comparação
entre elas. Os objetivos específicos são:
a) Estudar sobre os conversores CC/CA e suas classificações;
b) Apresentar a fundamentação teórica das técnicas de modulação degrau,
SPWM e SVPWM;
c) Simular a técnica de modulação degrau;
d) Simular a técnica de modulação SPWM;
e) Simular a técnica de modulação SVPWM;
f) Realizar um estudo comparativo entre as técnicas de modulação.

1.3 Revisão Bibliográfica

Nesta seção é apresentada uma revisão bibliográfica feita para iniciar os estudos.
Livros como Ahmed (2000), Bose (2002) e Rashid (1999) fornecem a fundamentação teórica
necessária para compreender o funcionamento dos conversores CC/CA e suas variadas
técnicas de modulação. Já outras referências, como as que serão apresentadas posteriormente,
trazem a comparação destas técnicas e algumas aplicações.
Em Bacon, Campanhol e Silva (2011) é realizada uma comparação entre duas
técnicas que utilizam o princípio PWM: SPWM e SVPWM. São apresentadas as
fundamentações teóricas, as simulações das técnicas utilizando o software PSIM e o
conversor CC/CA trifásico com três braços a três fios e por último, a análise dos resultados
mostrando as vantagens de cada técnica.
Em Nardi (2013) é apresentada uma aplicação em sistemas de backup de energia
utilizando a técnica de modulação SVPWM. Esse projeto engloba vários temas relacionados à
engenharia elétrica contendo tanto projeto do filtro de saída do conversor CC/CA quanto o
projeto do sistema de controle para atender as tensões desejadas.
Os conversores CC/CA monofásicos, trifásicos e multiníveis são mostrados em
Mansur (2015) e a técnica escolhida para o controle dos conversores CC/CA trifásicos de dois
níveis foi a SVPWM. São simulados no software PSIM os circuitos com três braços a três
 18

fios, com três braços a quatro fios e com quatro braços a quatro fios na qual são comparados
entre si.

1.4 Estrutura do texto

Este trabalho é dividido em cinco capítulos.

O capítulo 2 descreve os conversores CC/CA mostrando seu princípio de
funcionamento e classificando-os quanto ao número de fases (monofásicos e trifásicos),
quanto à topologia (meia ponte e ponte completa) e quanto ao número de níveis.
O capítulo 3 mostra as respectivas técnicas de modulação: modulação degrau,
modulação SPWM e modulação SVPWM. O SPWM e o SVPWM seguem o princípio de
modulação por largura de pulso, do inglês, Pulse Width Modulation (PWM).
O capítulo 4 traz a simulação de cada técnica no Software for Power Electronics
Simulation (Powersim ou também chamado de PSIM) de forma detalhada mostrando os
resultados obtidos em cada uma delas. Parâmetros como, tensão de fase e de linha com seus
respectivos espectros harmônicos e o THD são analisados conforme as equações do capítulo 3
e feita uma comparação entre as técnicas.
O capítulo 5 apresenta as vantagens e desvantagens de cada técnica simulada e
analisada no capítulo 4, deixando a livre escolha de qual técnica será utilizada para o
acionamento dos conversores CC/CA de acordo com o contexto na qual estão inseridos. Por
último são adicionadas algumas ideias para trabalhos futuros.
 19

2 CONVERSORES CC/CA

Os conversores CC/CA podem ser classificados quanto ao número de fases

(monofásicos e trifásicos), quanto à topologia (meia ponte e ponte completa) e quanto ao
número de níveis. A Figura 2 mostra algumas possibilidades existentes para agrupar estas
classificações.

Figura 2 – Classificações dos conversores CC/CA

Fonte: O próprio autor

2.1 Número de fases

Os conversores CC/CA monofásicos são aqueles que possuem uma fonte de

tensão CC de entrada e uma saída monofásica, podendo apresentar configuração meia ponte e
ponte completa (SKVARENINA, 2002).
Os conversores CC/CA trifásicos transformam a tensão contínua de entrada em
tensão alternada trifásica na saída. Em sua configuração, conforme a Figura 3, há três pares de
chaves onde o chaveamento de cada par deve ter um deslocamento de fase de 120º (graus) um
do outro; as chaves superiores e inferiores devem ficar entre si com um acionamento defasado
de 180º (graus).
 20

Figura 3 – Conversor CC/CA trifásico com retificador

Fonte: Bose (2002)

2.2 Topologia

A configuração do circuito meia ponte, conforme a Figura 4, é composta por dois

dispositivos semicondutores atuando como chaves que abrem e fecham alternadamente
produzindo ao final uma tensão alternada sobre a carga. Este conversor CC/CA possui na sua
tensão rms da saída a metade da tensão de entrada, por isso é utilizado em aplicações de baixa
potência.

Figura 4 – Conversor CC/CA monofásico meia ponte

Fonte: Adaptado de Bose (2002)

 21

Quando a chave Q1 está conduzindo, ou seja, fechada, a corrente (𝐼𝐿 ) flui da fonte
CC passando pela chave Q1, carga, capacitor C2 e retorna à fonte. Todavia, quando a chave
Q2 está conduzindo, a corrente flui pelo capacitor C1, carga, chave Q2 e retorna à fonte.
Portanto, o caminho da corrente será de acordo com a chave que está conduzindo no instante
observado e sua forma de onda dependerá da natureza da carga. Os diodos presentes no
circuito, paralelos às chaves, tem a função de garantir a bidirecionalidade da corrente, atuando
na transição de uma chave para outra.
A Figura 5 apresenta as formas de onda da tensão e corrente do conversor CC/CA.
O ângulo de defasamento entre essas formas de onda é gerado a partir da natureza indutiva da
carga inserida, ou seja, quanto mais indutiva for maior será esse ângulo ϕ. Podem ser
observados também os períodos de condução tanto das chaves (Q1 e Q2) quanto dos diodos
(D1 e D2), na qual o 𝑡𝑑 é o instante de tempo da comutação de uma chave para outra.

Figura 5 – Formas de onda do conversor CC/CA monofásico

meia ponte

Fonte: Adaptado de Bose (2002)

A tensão instantânea da saída é expressa pela série de Fourier conforme a equação

(2), para um conversor monofásico CC/CA meia ponte. Para n=1, tem-se o valor rms da
componente fundamental que resulta em 0,45Vd

∞
2Vd
va0 = ∑ sen(nωt)
nπ
n=1,3,5,..

(2)
 22

Onde:
n : ordem da componente harmônica;

Vd : valor do barramento CC;

ω : frequência em rad/s.

A configuração ponte completa, Figura 6, é formada por dois pares de chaves

defasados de 180º entre a chave superior e a inferior, apresentando o dobro do número de
chaves do conversor CC/CA meia ponte. Há o acionamento simultâneo das chaves em
diagonal, ou seja, Q1 e Q3 permanecem no mesmo estado, assim como Q2 e Q4, formando o
caminho para a corrente. Os diodos desempenham a mesma função explicada na configuração
meia ponte.

Figura 6 – Conversor CC/CA monofásico ponte completa

Fonte: Adaptado de Bose (2002)

A tensão rms na carga entre os pontos ‘a’ e ‘b’ é composta a partir da subtração
entre as tensões homopolares, ou seja, entre a tensão do ponto ‘a’ em relação ao ponto ‘0’
(referência) e a tensão do ponto ‘b’ em relação ao ponto ‘0’(referência). A tensão resultante da
subtração pode ser expressa através da série de Fourier, conforme a equação (3), para um
conversor CC/CA monofásico. Para n=1, tem-se o valor rms da componente fundamental que

resulta em 0,90Vd .
 23

∞
4Vd
vab = ∑ sen(nωt)
nπ
n=1,3,5,.. (3)

Onde:
n : ordem da componente harmônica;

Vd : valor do barramento CC;

ω : frequência em rad/s.

As formas de onda do conversor CC/CA monofásico ponte completa podem ser

visualizadas na Figura 7, onde, diferente da configuração meia ponte, tanto as chaves como os
diodos atuam em pares diagonais.

Figura 7 – Formas de onda do conversor CC/CA monofásico

ponte completa

Fonte: Adaptado de Bose (2002)

Comparando as equações (2) e (3) e as Figuras 4 e 6 se pode comprovar que os

valores rms da componente fundamental do conversor CC/CA ponte completa é o dobro do
conversor CC/CA meia ponte.

2.3 Número de níveis

Devido à necessidade de uma alta potência para atender a demanda dos

equipamentos, os conversores CC/CA passaram a apresentar multiníveis em sua configuração
 24

(ENCARNAÇÃO, 2009). A Figura 8 demonstra os diferentes tipos de níveis, com a

possibilidade de se estender para m níveis.

Figura 8 – Conversor de dois níveis (a) três níveis (b) e m níveis (c)

Fonte: Encarnação (2009)

Dentre as topologias existentes, as mais utilizadas são: conversor multinível

grampeado a diodo, conversor multinível grampeado a capacitor, conversor multinível em
cascata simétrica e conversor multinível em cascata assimétrica. Estes conversores CC/CA
têm capacitores e diodos como os componentes em comum entre si, diferenciando-os na
quantidade e forma como são arranjados dentro do circuito de cada conversor CC/CA,
alterando, assim, seu princípio de funcionamento.
O conversor multinível grampeado a diodo apresenta diodos que limitam as
tensões reversas nas chaves que não estão conduzindo. O circuito da Figura 9 é um exemplo,
na qual é composto por dois capacitores do lado CC (Cdc1 e Cdc2 ), dois diodos de
grampeamento (D1 e D2 ), quatro chaves (S1 , S2 , S3 e S4 ) e quatro diodos antiparalelos a elas e
apresenta a possibilidade de três níveis (Vcc , 0 e -Vcc ). Com o aumento dos níveis, há um
aumento excessivo dos diodos de grampeamento tornando este fator uma desvantagem.

Figura 9 – Conversor CC/CA de três níveis grampeados a diodo

Fonte: Adaptado de Encarnação (2009)

 25

O conversor multinível grampeado a capacitor possui capacitores com a função de

limitar a tensão reversa das chaves que não estão conduzindo. Tem a mesma composição de
componentes do conversor multinível grampeado a diodo, exceto pela presença do capacitor
de grampeamento (𝐶1 ) em vez do diodo de grampeamento. Com o aumento dos níveis, há um
aumento excessivo dos capacitores de grampeamento tornando este fator uma desvantagem.
Apresenta a possibilidade de três níveis (Vcc , 0 e -Vcc ).
Sua vantagem é que o capacitor apresenta maior flexibilidade no controle das
tensões se comparado ao diodo (ENCARNAÇÃO, 2009). A Figura 10 mostra sua
configuração.

Figura 10 – Conversor de três níveis grampeados a capacitor

Fonte: Adaptado de Encarnação (2009)

O conversor multinível em cascata simétrica apresenta, conforme a Figura 11,

conversores CC/CA monofásicos em ponte completa conectados em série. Com o aumento do
número de níveis há o acréscimo de conversores CC/CA, sendo uma vantagem não ter o
aumento excessivo de componentes como diodos e capacitores de grampeamento, como nas
outras topologias apresentadas anteriormente. No exemplo da Figura 12, pode ser visualizado
um conversor de cinco níveis (+2Vcc Vcc , 0, -Vcc e -2Vcc ).
 26

Figura 11 – Conversor multinível em cascata simétrica de cinco níveis

Fonte: Adaptado de Encarnação (2009)

Analogamente ao conversor multinível em cascata simétrica, há o em cascata

assimétrica na qual possui a característica dos capacitores do lado CC não terem
obrigatoriamente a mesma tensão. Este fato aumenta a possibilidade de níveis para uma
menor quantidade de componentes e o THD será menor, como mostra a Figura 12, na qual
dois conversores CC/CA monofásicos em ponte completa apresentam sete níveis
(+3Vcc ,+2Vcc Vcc , 0, -Vcc , -2Vcc e +3Vcc ).

Figura 12 – Conversor multinível em cascata assimétrica de sete níveis

Fonte: Adaptado de Encarnação (2009)

 27

3 TÉCNICAS DE MODULAÇÃO

Para o acionamento dos conversores CC/CA há diversas técnicas de modulação,

sejam elas em baixa (no Brasil, é normalizado em 60 Hz) ou alta frequência. Neste capítulo
serão abordadas três técnicas: modulação degrau, SPWM e SVPWM. O SPWM e o SVPWM
obedecem ao princípio de modulação PWM e os interruptores são chaveados em alta
frequência.

3.1 Modulação degrau

A modulação degrau, também chamada de onda quadrada, possui o chaveamento

em baixa frequência gerando poucas perdas por chaveamento. A Figura 13 apresenta seu
circuito e suas formas de onda das tensões homopolares são mostradas na Figura 14.

Figura 13 – Conversor CC/CA trifásico

Fonte: Adaptado de Bose (2002)

Nesta Figura 14 se observa três ondas quadradas defasadas de 120º entre si e

amplitude máxima e mínima, respectivamente, de + 0,5Vd e - 0,5Vd , onde Vd representa a
tensão do barramento CC.
 28

Figura 14 – Formas de onda das tensões homopolares a)Va0 ; b) Vb0 e c) Vc0 na

modulação degrau

Fonte: Adaptado de Bose (2002)

Considerando que uma carga equilibrada trifásica está conectada em estrela e

possui um ponto comum, as equações (4), (5) e (6) mostram como são os valores de tensão
homopolar, expressos pela série de Fourier. Nelas há a presença de harmônicos de terceira,
quinta, sétima ordem e assim por diante.

2Vd 1 1
Vao = [cosωt - cos3ωt + cos5ωt -…]
π 3 5 (4)

2Vd 2π 1 2π 1 2π
Vbo = [cos(ωt - ) - cos3(ωt - ) + cos5(ωt - ) -…]
π 3 3 3 5 3 (5)

2Vd 2π 1 2π 1 2π
Vco = [cos(ωt + ) - cos3(ωt + ) + cos5(ωt + ) -…]
π 3 3 3 5 3 (6)

Onde:
Vd : valor do barramento CC;

ω : frequência em rad/s.
 29

As tensões de linha, na qual a Figura 15 mostra, são formadas pela subtração de

duas tensões homopolares, como por exemplo: Vab = Vao - Vbo . O resultado desta operação
anula as componentes de ordem 3 e seus múltiplos apresentando três níveis de tensão: +Vd , 0
e -Vd .

Figura 15 – Formas de onda das tensões de linha a)Vab ; b) Vbc e c) Vca na

modulação degrau

Fonte: Adaptada de Bose (2002)

Na equação (7), pode ser visualizada, através da série de Fourier, a composição

dos formatos de onda da Figura 15. Nela encontra-se o valor máximo que a componente
2√3Vd
fundamental da tensão de linha de saída pode assumir, .
π

2√3Vd π 1 π 1 π
Vab = [cos (ωt + ) + 0 + cos5(ωt + ) - cos7(ωt + )…]
π 6 5 6 7 6 (7)

Onde:
Vd : valor do barramento CC;
 30

ω : frequência em rad/s.

A modulação degrau não controla a magnitude da tensão de linha (seu resultado

está diretamente relacionado com o valor Vd ), entretanto pode controlar sua frequência, na
qual depende da frequência de chaveamento. Em seu espectro harmônico, há a presença de
componentes muito próximas à fundamental tornando suas contribuições mais significativas.
Pode ser visualizada na Figura 16 a comparação do formato de onda da tensão de fase com o
formato da corrente.

Figura 16 – Forma de onda da tensão de fase-neutro e corrente na modulação

degrau

Fonte: Adaptado de Bose (2002)

3.2 Modulação PWM senoidal – SPWM

Nesta técnica de modulação o sinal modulado é obtido através da comparação

entre dois sinais de tensão: um sinal senoidal e outro triangular. O sinal senoidal de referência,
também chamado de sinal modulante, é responsável pela frequência fundamental na saída do
conversor CC/CA, já o sinal triangular determina a frequência de chaveamento.
A vantagem da utilização das ondas triangulares consiste no fato de elas
fornecerem menos componentes harmônicas do que as ondas dentes de serra. (TREVISO,
2006)
O PWM é baseado na variação das larguras dos pulsos onde se varia o tempo em
que o pulso permanece em nível alto. Se o valor da onda senoidal for maior que o valor da
onda triangular a saída do comparador terá nível alto; caso contrário, terá nível baixo. A
Figura 17 exemplifica como é realizada a comparação.
 31

Figura 17 - Comparação entre uma onda senoidal e uma onda triangular

Fonte: Pomílio (2002)

O SPWM apresenta duas subdivisões quanto à configuração desta comparação

realizada: modulação bipolar e modulação unipolar; neste trabalho será usado a bipolar,
recebe este nome por apresentar dois pólos (dois níveis): +Vd e -Vd .
O índice de modulação é o resultado da divisão entre a amplitude da senoidal
sobre a amplitude da triangular, conforme a equação (8). Este índice pode assumir valores
entre 0 e 1 para estar na região linear de operação.

VS
m=
VT (8)

Onde:
VS : amplitude da onda senoidal;

VT : amplitude da onda triangular.

A equação (9) mostra o valor da tensão homopolar, na qual, quando o m for

máximo, ou seja, m=1 o valor da componente fundamental será 0,5Vd que representa 78,55%
2Vd
da tensão de pico na onda quadrada ( ) (BOSE, 2002). As tensões de fase-neutro (Van ) e de
π

linha (Vab ) são mostradas na Figura 18.

 32

Vao = 0,5mVd sin(ωt + ∅) + hight frequency (Mωc + Nω) (9)

Onde:
m : índice de modulação;
Vd : valor do barramento CC;
ω : frequência em rad/s;
ωC : frequência de chaveamento em rad/s;
M e N : números inteiros.

Figura 18 – Formas de onda da tensão de fase e de linha no SPWM

Fonte: Bose (2002)

Esta técnica elimina os harmônicos de baixa ordem, deslocando-os para a

frequência de chaveamento e seus múltiplos. Sua tensão contínua de entrada é constante, é
possível controlar a magnitude e a frequência da tensão de saída, em comparação à modulação
degrau suas perdas por chaveamento são maiores e suas aplicações industriais estão
associadas ao controle da tensão e frequência. (BACON; CAMPANHOL; SILVA, 2011)
 33

3.3 Modulação space vector – SVPWM

Com o desenvolvimento dos microprocessadores, o space vector se tornou umas

das mais importantes técnicas de modulação para conversores CC/CA trifásicos já que, apesar
de ser necessário um maior tempo de processamento, ele pode ser implementado de forma
digital e abrange uma ampla região linear (NICOLAU, 2007; MANSUR, 2015).
Considerando três sinais de referência defasados de 120º, conforme as equações
(10), (11) e (12), tem-se que o vetor espacial é o somatório dessas tensões como mostra a
equação (13).

Va = Vm sin(wt) (10)

2π
Vb = Vm sin(wt - )
3 (11)

2π
Vc = Vm sin(wt + )
3 (12)

π π
v (t) = Va (t)ej0 + Vb (t)ej23 + Vc (t)e-j23 (13)

Onde:
Vm : amplitude da tensão.

Estas tensões (Va , Vb e Vc ) são transformadas para o sistema de coordenadas αβ

através da transformação de Clarke, de acordo com a equação (14). O vetor espacial V
também pode ser calculado através do resultado da soma vetorial de Vα e Vβ que assumem
diferentes valores ao longo do período.

1 1 Va
Vα 2 1 -
2
-
2 ] [Vb ]
[V ] = [
β 3
0 √3⁄
2 - √3⁄2 Vc (14)

Na Figura 19, se observa o sistema de coordenadas αβ em um hexágono

subdividido em setores (I, II, III, IV, V e VI) na qual cada setor é limitado por vetores (V1 ,
 34

V2 , V3 , V4 , V5 , V6 ) e o vetor V varia percorrendo todo o período. Os vetores Va e Vb

(mostrados na Figura em 19 destacados de vermelho) representam as projeções do vetor V e o
ângulo α é formado pelo vetor V em relação ao Va . Para o primeiro setor α = θ, todavia nos
demais setores seus valores diferem.

Figura 19 – Vetores espaciais no plano αβ

Fonte: Bose (2002)

A Figura 19 fornece bases para o cálculo de Va e Vb (projeções do vetor V),

conforme as equações (15) e (16).

2 π
Va = Vsin ( - α)
√3 3 (15)

2
Vb = Vsin(α)
√3 (16)

Para entender seu princípio de funcionamento é necessário compreender o

acionamento das chaves. Assim como na estratégia SPWM, o acionamento das chaves é
realizado em pares, onde, considerando um conversor CC/CA trifásico ponte completa, o
valor da chave S2 será complementar ao valor da chave S1; S4 complementar à S3 e S6 à S5.
Portanto, será utilizado apenas as chaves S1, S3 e S5.
Considerando as possibilidades existentes entre as chaves se chega a oito
diferentes combinações, em que cada uma será a representação de um vetor. A Figura 20
 35

demonstra todos os arranjos possíveis. Por exemplo, o vetor 2 (V2 ) está representado quando
as chaves S1 e S3 recebem nível lógico 1 (estarão fechadas) e a chave S5 nível lógico 0
(estará aberta). Uma observação importante é que há a presença de dois vetores não
representados explicitamente no hexágono da Figura 19, eles são os vetores nulos (V0 e V7 ).

Figura 20 – Possibilidades para o acionamento das chaves

Fonte: Flores (2009)

A Figura 21 mostra um exemplo de como essas possibilidades de acionamento

representam um vetor no hexágono.

Figura 21 – Configuração dos vetores espaciais

Fonte: Pomílio (2002)

 36

O módulo de V é obtido por meio da equação (17) e seu ângulo θ pela equação
(18). O θ pode assumir valores de 0 a 2π, dando origem aos seis setores (I, II, III, IV, V e VI).
Portanto, nesta modulação SVPWM há a presença de: seis setores, oito vetores com mesma
amplitude e separados de 60º (graus) entre si tendo dois vetores nulos e seis ativos, o módulo
de V e seu ângulo θ. A Tabela 1 identifica todos os setores existentes a partir dos valores
assumidos por θ.

| V | = √V2α + V2β
(17)

Vα
θ = tan-1 ( )
Vβ (18)

Tabela 1 – Valores resultantes de 𝜃 e seus respectivos setores

Valores de 𝜽 Setor
𝟎 ≤ 𝛉 < 𝛑⁄𝟑 I
𝛑⁄ ≤ 𝛉 < 𝟐𝛑⁄ II
𝟑 𝟑
𝟐𝛑⁄ ≤ 𝛉 < 𝝅 III
𝟑
𝛑 ≤ 𝛉 < 𝟒𝛑⁄𝟑 IV
𝟒𝛑⁄ ≤ 𝛉 < 𝟓𝛑⁄ V
𝟑 𝟑
𝟓𝛑⁄ ≤ 𝛉 < 𝟐𝝅 VI
𝟑
Fonte: Mansur (2015)

O SVPWM gera uma sequência de diferentes estados das chaves do conversor

CC/CA em cada período de comutação (POMÍLIO, 2002). O período de chaveamento Ts
determina quanto tempo o vetor V permanecerá em cada setor. As chaves poderão comutar
entre si de duas formas diferentes: comutação reduzida ou sequência simétrica. Na sequência
simétrica, forma utilizada nesta técnica, divide-se o período em dois, Ts = 2Tc .
Como mostra a Figura 22, no período Tc terá a presença do V0 (Vetor Nulo)
seguido pelos dois vetores adjacentes do respectivo setor (para este exemplo V1 e V2 ) e V7
(Vetor Nulo). Haverá um tempo de permanência do vetor espacial em cada vetor, na qual
esses tempos são representados por ta , tb e t0 . Esta sequência é repetida no próximo período
Tc de maneira inversa.
 37

Figura 22 – Sequência simétrica de chaveamento

Fonte: Adaptado de Bose (2002)

Para cada setor há dois vetores adjacentes (Tabela 2) que farão parte, juntamente
com os vetores nulos, da sequência simétrica e consequentemente determinarão quais chaves
estarão abertas ou fechadas.

Tabela 2 – Vetores adjacentes para cada setor

Setor Vetores Adjacentes
01 𝑉1 e 𝑉2
02 𝑉2 e 𝑉3
03 𝑉3 e 𝑉4
04 𝑉4 e 𝑉5
05 𝑉5 e 𝑉6
06 𝑉6 e 𝑉1

Fonte: Mansur (2015)

O tempo em que as chaves permanecerão fechadas ou abertas é calculado por

meios das equações (19), (20) e (21) onde apresentam os tempos ta , tb e t0 , colocando como
exemplo se o vetor V estivesse no setor I. Estes tempos podem ser visualizados na Figura 22.
 38

Va
ta = T
V1 c (19)

Vb
tb = T
V2 c (20)

t0 = Tc - (ta + tb ) (21)

Portanto, para esta técnica de modulação segue abaixo quatro etapas para sua
implementação:
a) Obtenção do módulo do vetor V e seu ângulo θ;
b) Determinação dos setores;
c) Cálculos dos tempos ta , tb e t0 ;
d) Sequência de chaveamento.

O índice de modulação do SVPWM é resultado da divisão entre a amplitude do

sinal de referência e a amplitude da tensão fundamental da modulação degrau, como mostra a
equação (22).

VR
m' =
V1sw (22)
Onde:
VR : amplitude do sinal de referência;
V1sw : amplitude da tensão fundamental da modulação degrau.

Considerando que o vetor está em seu valor máximo de amplitude para estar
2 π
dentro da região linear de operação, que é 3 Vd cos (6) e o valor da amplitude da tensão
2Vd
fundamental da modulação degrau é , esta divisão resultará em um valor de 0,907, ou seja,
π

a estratégia SVPWM pode ser 90,7% do valor máximo obtido da modulação degrau.
O space vector possui um baixo nível de conteúdo harmônico na tensão de saída e
se comparado ao SPWM apresenta maiores valores de tensão para um mesmo índice de
 39

modulação. Sua aplicação engloba os inversores, retificadores e filtros (NICOLAU,2007;

MANSUR, 2015).
 40

4 RESULTADOS DAS SIMULAÇÕES E ANÁLISE

Os circuitos das técnicas de modulação apresentados no capítulo anterior foram

simulados no PSIM. Este software é utilizado principalmente para projetos de eletrônica de
potência e acionamento de motores, podendo suas formas de ondas serem visualizadas no
SIMVIEW.

Figura 23 – Elementos do PSIM

Fonte: Software PSIM

Na Figura 23 são mostrados os principais elementos utilizados nas simulações

deste trabalho, ordenados de ‘a’ a ‘m’ representam:
a) o dispositivo semicondutor de potência usado como chave;
b) bloco onde é programado, em linguagem C, a técnica de modulação SVPWM.
É livre a escolha, pelo programador, da quantidade de entradas e saídas neste bloco, onde, na
figura acima, por exemplo, há duas entradas e duas saídas;
c) elemento utilizado para medir a tensão entre dois nós;
d) elemento utilizado para medir a tensão entre um nó e o terra;
e) fonte de tensão quadrada;
f) fonte de tensão triangular;
g) elemento que inverte o nível lógico da saída; usado, principalmente, em pares
de chaves onde uma é complementar à outra;
 41

h) elemento que compara dois sinais conectados às portas de entrada, na qual,sua

saída terá nível lógico alto (resultado igual a 1) se o sinal da entrada não inversora for maior
que o sinal da inversora; caso contrário, sua saída terá nível lógico baixo (resultado igual 0).
i) elemento utilizado para medir a corrente;
j) elemento que faz a conexão entre os circuitos de potência e controle;
l) fonte de tensão senoidal;
m) elemento responsável por ajustar o tempo de simulação. Vale ressaltar que o
tempo total da simulação deve ser configurado de acordo com o inverso da frequência
utilizada. Neste caso, para 60 Hz, é 16,67 milissegundos ou seus múltiplos. Se esta
observação não for levada em consideração os resultados das formas de ondas ficarão
distorcidos e consequentemente, a análise perderá sua validade. O tempo total da simulação
foi configurado em 0,05 segundos (múltiplo de 16,67 milissegundos) em um passo de 1
microsegundo.

4.1 Circuito de potência

A carga utilizada nas simulações é trifásica e equilibrada. Ela é conectada em

estrela e composta, em cada fase, por um resistor de 100 Ω e um indutor de 2,5 mH. A Figura
24 mostra o circuito de potência e sua respectiva carga.

Figura 24 – Circuito de potência do conversor CC/CA trifásico

Fonte: Software PSIM

A fonte de tensão contínua da entrada do conversor CC/CA tem o valor de 550 V.

Como explicado nos capítulos anteriores, o conversor CC/CA trifásico é formado por três
pares de IGBTs, na qual cada par representa uma fase e por isso está defasado 120º um do
 42

outro. Dois IGBTs pertencentes a um mesmo par são complementares (defasados em 180º
entre si).

4.2 Modulação degrau

A fonte de tensão quadrada é a responsável pelo chaveamento dos IGBTs e sua

frequência, 60 Hz, determina a frequência de todo o circuito. Seu valor de pico a pico é 1 V e
tem um ciclo de trabalho de 50%, ou seja, a fração de tempo que permanece no estado ativo é
a mesma em que permanece inativo. Há três fontes defasadas em 120º acionando um par de
chaves cada uma, na qual o estado da fonte está conectado diretamente a um IGBT e o outro
recebe o valor complementar.
Na Figura 25 pode-se ver o circuito de chaveamento onde, Q1 aciona a chave V1,
Q2 a chave V2 e assim por diante. Portanto, as formas de onda das chaves também estarão
defasadas entre si, conforme a Figura 26 (duas tensões homopolares representadas) e Figura
27 (três tensões homopolares representadas); a cor vermelha representa a tensão homopolar A,
a cor azul a tensão homopolar B e a cor verde a tensão homopolar C.

Figura 25 – Circuito de chaveamento da modulação degrau

Fonte: Software PSIM

 43

Figura 26 – Formas de onda de chaveamento das tensões homopolares A e B

Fonte: Software PSIM

Figura 27 – Formas de onda de chaveamento das tensões homopolares A, B e C

Fonte: Software PSIM

A tensão homopolar, conforme a equação (4), (5) e (6), apresenta harmônicos

ímpares e por consequência de suas frequências estarem muito próximas à frequência
fundamental (frequência do primeiro harmônico – 60 Hz) influenciam significativamente na
forma de onda da tensão de fase, deixando-a quadrada (Figura 28). A amplitude máxima de
tensão do primeiro harmônico é 350,14 V. A Figura 29 mostra seu espectro harmônico,
provando a composição da tensão da Figura 28.
 44

Figura 28 – Forma de onda da tensão de fase da modulação degrau

Fonte: Software PSIM

Figura 29 – Espectro harmônico da tensão de fase da modulação degrau

Fonte: Software PSIM

Todavia, a tensão de linha não possui o 3º harmônico e seus múltiplos devido à

subtração entre as duas tensões homopolares que a compõe; neste caso, ela apresenta três
níveis sendo um deles zero. A amplitude máxima do primeiro harmônico, conforme a equação
(7), é 606,46 V.
Nas Figuras 30 e 31 observa-se a forma de onda da tensão de linha e seu espectro
harmônico, respectivamente. Apesar de ter sido reduzido a quantidade de harmônicos, eles
continuam influenciando notavelmente a forma de onda, pois os remanescentes se encontram
em baixas frequências. O THD da forma de onda de tensão é 0,31. A corrente, pelo fato de ser
predominantemente resistiva, se assemelha ao formato de onda da tensão de fase.
 45

Figura 30 – Forma de onda da tensão de linha da modulação degrau

Fonte: Software PSIM

Figura 31 – Espectro harmônico da tensão de linha da modulação degrau

Fonte: Software PSIM

4.3 Modulação PWM senoidal – SPWM

Nesta modulação cada saída do comparador é correspondente a uma chave que

pertence a um par diferente de IGBTs e, assim como na modulação degrau, há três chaves que
seus valores são complementares às chaves que recebem os resultados das comparações. Por
exemplo, a saída do comparador 1 está conectada à chave 1; o resultado complementar é
enviado à chave 2, pertencente ao mesmo par da chave 1 (Figura 32).
 46

Figura 32 – Técnica de modulação SPWM

Fonte: Software PSIM

O índice de modulação utilizado foi 1, máximo valor para estar na região linear de
operação. O sinal senoidal apresenta pico de amplitude de 1 V e frequência de 60 Hz e o sinal
triangular com sua frequência de 12.000 Hz possui uma tensão de 2 V de pico a pico com DC
offset de -1V a fim de poder ser realizada a comparação ao longo de todo o comprimento da
onda senoidal, tanto em valores positivos quanto negativos. A frequência da onda triangular
deve ser múltipla da frequência da onda senoidal.
O resultado da comparação, conforme mostra a Figura 33, será alto (nível 1)
quando o valor da onda senoidal for maior do que o da triangular, caso contrário, será baixo
(nível 0). Nesta Figura 33, foi ampliada uma parte do comprimento da onda quando esta
chega ao seu máximo valor positivo; neste período em ‘Vmod’ se observa mais resultados
altos do que baixos contrastando quando a onda chega a seu máximo valor negativo.

Figura 33 – Comparação dos sinais senoidal e triangular

Fonte: Software PSIM

 47

Por consequência das chaves estarem comutando em alta frequência, a forma de

onda da tensão de fase apresenta uma característica robusta, conforme mostra a Figura 34. Na
Figura 35 é ampliado um intervalo entre 0,01 e 0,02 milissegundos com a finalidade de serem
observadas as variações existentes no período.

Figura 34 – Forma de onda da tensão de fase no SPWM

Fonte: Software PSIM

Figura 35 – Forma de onda da tensão de fase no SPWM (ampliada)

Fonte: Software PSIM

A Tensão de fase possui um valor de 275 V na amplitude máxima do primeiro

harmônico, conforme previsto na equação (9) e observado na Figura 36. Com esta técnica de
chaveamento em alta frequência, os harmônicos se deslocam para a frequência da onda
triangular (12000 Hz), sendo, assim, mais fácil de filtrar os harmônicos de alta ordem.
 48

Figura 36 – Espectro harmônico da tensão de fase no SPWM

Fonte: Software PSIM

Diferente da tensão de fase, a tensão de linha apresenta somente dois níveis

(Figura 37). Este formato é consequência da eliminação dos harmônicos de 3ª ordem e seus
múltiplos.

Figura 37 – Forma de onda da tensão de linha no SPWM

Fonte: Software PSIM

Multiplicando o valor do primeiro harmônico da tensão de fase por √3 tem-se a

tensão de linha, 476,31 V, conforme a Figura 38. Analogamente à tensão de fase, há um pico
em 60 Hz onde está localizado o primeiro harmônico e os outros harmônicos estão a partir da
frequência de chaveamento.
 49

Figura 38 - Espectro harmônico da tensão de linha no SPWM

Fonte: Software PSIM

É interessante notar a importância do valor de tensão em ambos os sinais da

comparação e como eles se relacionam entre si. O índice de modulação interfere diretamente
na tensão homopolar do conversor CC/CA e consequentemente na tensão de fase e de linha,
como pode ser comprovado através da equação (9). Se a tensão senoidal for superior a
triangular a chave correspondente permanecerá mais tempo ligada, alterando assim, os valores
e entrando na região de sobremodulação. Portanto, o ideal é que este índice esteja entre 0 e 1.
Com a finalidade de provar a interferência deste índice, a Tabela 3 compara os
valores do primeiro harmônico, THD e rms da tensão de linha de acordo com a variação do
índice de modulação, que se estende na faixa de 0,1 a 2,0.

Tabela 3 – Variação do índice de modulação SPWM

Índice de Modulação (𝒎) 1º harmônico (V) THD RMS (V)
0,1 48,55 3,67 130,43
0,2 94,8 2,52 182,19
0,3 143,5 1,97 224,12
0,4 191,04 1,63 258,63
0,5 238,25 1,39 288,82
0,6 285,47 1,2 316,16
0,7 333,72 1,05 341,84
0,8 381,34 0,92 365,41
0,9 428,78 0,8 387,47
1 476 0,69 408,32
1,1 507,08 0,62 421,91
1,2 526,14 0,58 430,38
1,3 539,84 0,55 436,33
 50

1,4 549,99 0,53 440,58

1,5 557,94 0,51 443,67
1,6 564,23 0,5 445,87
1,7 569,35 0,48 447,4
1,8 573,62 0,47 448,38
1,9 577,18 0,46 448,94
2 580,21 0,45 449,12
Fonte: O próprio Autor

De acordo com a Tabela 3, a medida que cresce o índice de modulação aumentará

os valores de tensão tanto do primeiro harmônico como o rms devido à equação (9), todavia, o
THD decresce aproximando-se do valor obtido pela modulação degrau. A região contida
dentro do quadro vermelho mostra os valores que se encontram em sobremodulação, ou seja,
os valores diminuem sua taxa de variação aleatoriamente e não se pode ter uma relação linear
entre a variação do índice e os valores do primeiro harmônico, THD e rms da tensão de linha.

4.4 Modulação space vector PWM – SVPWM

Esta técnica de modulação, como explicado no capítulo 3, ocorre em quatro

etapas: Obtenção do módulo do vetor V e seu ângulo θ; determinação dos setores; cálculos
dos tempos ta , tb e t0 e a sequência de chaveamento. O índice de modulação utilizado foi
0,907, valor limite para estar na região linear de operação.
As etapas podem ser simplificadas com o uso de um “C Block” composto por
quatro entradas e doze saídas (Figura 39), onde, em suas entradas (lado esquerdo do bloco),
há três sinais de referência senoidais com o mesmo valor de amplitude, defasados de 120º
entre si, e o valor do barramento CC. Nas saídas, há nove sensores de tensão com a finalidade
de observar o código programado (1- vetores; 2- θ; 3- ta ; 4- tb ; 5- t0 ; 6- tc ; 7- Vα ; 8- Vβ ; 9-
setor) e três com a função de acionar as chaves.
O tempo do período é o inverso da frequência; neste caso, como a frequência é
12000 Hz, o período é 0,00008 segundos. As chaves comutam em sequência simétrica, ou
seja, ao longo do período a sequência se repetirá duas vezes, como foi demonstrado na Figura
22. Outro fator determinante para o sucesso deste código é a utilização de um tempo que irá
cronometrar todo o código e organizar as etapas para que estas não ocorram simultaneamente
ou fora da ordem configurada
 51

Figura 39 – Técnica de modulação SVPWM

Fonte: Software PSIM

As entradas recebem os valores de tensão dos sinais de referência e os mesmos

são utilizados para calcular Vα e Vβ , obedecendo à equação (14); a Figura 40 mostra suas
formas de onda. Da soma vetorial de Vα e Vβ tem-se o módulo de tensão do vetor V e seu
ângulo θ.

Figura 40 – Formas de onda das tensões Vα e Vβ

Fonte: Software PSIM

 52

Após ser encontrado o ângulo θ, é necessário sua configuração através de uma

série de condicionais descritas no código do Apêndice B, onde, de acordo com o valor obtido
de θ é atribuído um setor correspondente. Para estes valores foram usados como referência as
Tabelas 01 e 02 e a Figura 19. A Figura 41 demonstra como é a relação entre os valores de θ e
o setor atual.

Figura 41 – Relação entre os valores de θ e o setor correspondente

Fonte: Software PSIM

Ao entrar em um novo setor, o tempo ta tem seu valor de amplitude máxima, visto
que ele representa a duração de permanência do primeiro vetor adjacente da sequência. O
valor do ta decresce ao longo do período e o tempo tb que representa a duração de
permanência do segundo vetor adjacente cresce. (Os vetores adjacentes correspondentes a
cada setor estão listados na Tabela 2).
No instante de mudança de setor, o tempo tb obtém seu valor de amplitude
máxima. O tempo t0 representa os vetores nulos, na qual seus picos de amplitude estão nas
extremidades dos setores porque estes vetores estão presentes tanto no início como no final da
sequência; seu formato de onda característico é uma parábola. Os tempos ta , tb e t0 são
calculados a partir das equações (19) a (21) sendo mostrado nas Figuras 42, 43 e 44,
respectivamente, seus comportamentos de acordo com a variação do setor.
 53

Figura 42 – Comportamento do tempo ta a partir da variação do setor

Fonte: Software PSIM

Figura 43 – Comportamento do tempo tb a partir da variação do setor

Fonte: Software PSIM

Figura 44 – Comportamento do tempo t0 a partir da variação do setor

Fonte: Software PSIM

 54

O circuito de potência é o mesmo utilizado nas outras técnicas de modulação. Já

os formatos de onda tanto de tensão de fase (Figura 45) e tensão de linha (Figura 47) apesar
de serem semelhantes aos do SPWM apresentam valores diferentes em seus respectivos
espectros harmônicos (Figuras 46 e 48).

Figura 45 – Forma de onda da tensão de fase no SVPWM

Fonte: Software PSIM

2 π
O valor rms do primeiro harmônico da tensão de fase é calculado por Vd cos (6),
3

como explicado anteriormente, e resulta em 317,35 V, conforme mostra a Figura 46. As

demais componentes harmônicas estão localizadas a partir da frequência de chaveamento
12000 Hz.

Figura 46 – Espectro harmônico da tensão de fase no SVPWM

Fonte: Software PSIM

 55

Com a eliminação das harmônicas de 3ª ordem e seus múltiplos, a Figura 47

apresenta a forma de onda da tensão de linha com apenas dois níveis.

Figura 47 – Forma de onda da tensão de linha no SVPWM

Fonte: Software PSIM

O resultado da multiplicação do valor do primeiro harmônico da tensão de fase

por √3 gera um valor da tensão de linha de 549,67 V (Figura 48). Seu THD é 0,53.

Figura 48 – Espectro harmônico da tensão de linha no SVPWM

Fonte: Software PSIM

O índice de modulação obedece à equação (22), o qual é indicado estar na faixa

entre 0 e 0,907 para estar na região de submodulação. Todavia, para analisar o comportamento
da tensão de linha a Tabela 4 varia o índice de 0,1 a 2,0 e observa-se que com o crescimento
do índice a amplitude do primeiro harmônico e o valor RMS aumenta; ao contrário do THD.
A partir de 1 os valores entram na região de sobremodulação (parte pertencente ao retângulo
 56

vermelho da tabela) onde a partir de 1,6 não há mais alterações nos resultados, pois não há
mais controle da tensão com a variação do índice de modulação.

Tabela 4 – Variação do índice de modulação SVPWM

Índice de Modulação (M) 1º harmônico THD RMS
0,1 66,43 3,07 152,05
0,2 123,7 2,15 207,25
0,3 181,13 1,69 251,25
0,4 238,55 1,39 288,69
0,5 299,2 1,15 323,35
0,6 366 0,96 356,29
0,7 423,01 0,81 384,79
0,8 481,9 0,67 410,6
0,9 542,22 0,54 435,65
1 574,61 0,46 447,77
1,1 581,86 0,43 448,84
1,2 584,77 0,42 448,8
1,3 586,92 0,41 449,08
1,4 587,56 0,41 448,92
1,5 587,96 0,41 448,8
1,6 588,36 0,4 448,88
1,7 588,35 0,4 448,85
1,8 588,57 0,4 448,89
1,9 588,55 0,4 448,89
2 588,67 0,4 448,84
Fonte: O próprio Autor

Todo o código utilizado pode ser visualizado nos apêndices A e B.

4.5 Comparação entre as técnicas de modulação

Uma breve comparação entre as técnicas apresentadas se faz necessário a fim de

mostrar suas vantagens e desvantagens. São abordados os seguintes parâmetros: amplitude do
primeiro harmônico, THD, valor RMS, valor médio e valor máximo da tensão de fase, tensão
de linha e corrente.
As Tabelas 5,6 e 7 comparam a modulação degrau, o SPWM com índice de
modulação 1 e o SVPWM com índice de modulação 0,907; ambos são colocados com os
valores limites para estar região linear de operação. Apesar de ser exigido um maior esforço
computacional, os valores da amplitude do primeiro harmônico do SVPWM são os que mais
 57

se aproximam à da modulação degrau, obtendo 90,7% do seu valor; enquanto o SPWM chega
a 78,55%.

Tabela 5 – Valores de tensões de fase comparadas entre as técnicas

Função Degrau SPWM SVM
Amplitude do 1º Harmônico (V) 350,18 274,87 314,46
THD 0,31 0,69 0,53
RMS (V) 259,25 235,77 252
Valor Médio (V) 0 0 0,29
Valor Máximo (V) 366,67 366,67 366,67
Fonte: O próprio Autor

Tabela 6 – Valores de tensões de linha comparadas entre as técnicas

Função Degrau SPWM SVM
Amplitude do 1º Harmônico (V) 606,38 476,06 544,66
THD 0,31 0,69 0,53
RMS (V) 449,12 408,32 436,61
Valor Médio (V) 0 0 0,21
Valor Máximo (V) 550 550 550
Fonte: O próprio Autor

Tabela 7 – Valores de corrente comparadas entre as técnicas

Função SPWM SVM
Degrau
Amplitude do 1º Harmônico (V) 3,5 2,75 3,15
THD 0,3 0,23 0,18
RMS (V) 2,59 2 2,26
Valor Médio (V) 0 0 0,0025
Valor Máximo (V) 3,67 3,44 3,56
Fonte: O próprio Autor

As Figuras 49, 50 e 51 mostram o comportamento da tensão de linha entre as

técnicas de modulação SPWM e SVPWM ao variar o índice de modulação entre 0,1 e 2,0. No
eixo horizontal é exposto o índice de modulação e no eixo vertical os valores de tensão e o
THD. O SVPWM chega a valores mais altos do primeiro harmônico e rms da tensão de linha
para um mesmo índice de modulação do SPWM.
 58

Figura 49 – Comparação do primeiro harmônico da tensão de linha

700
Valores do Primeiro Harmônico da Tensão de
600

500
Linha (Vab_1)

400

SPWM
300
SVM
200

100

0
0 0,5 1 1,5 2 2,5
Índice de Modulação (m)

Fonte: O próprio Autor

Figura 50 – Comparação do THD da tensão de linha

4
Variação da Taxa de Distorção Harmônica (THD)

3,5

3
da Tensão de Linha (Vab)

2,5

2
SPWM
1,5 SVM

0,5

0
0 0,5 1 1,5 2 2,5
Índice de Modulação (m)

Fonte: O próprio Autor

 59

Figura 51 – Comparação do valor rms da tensão de linha

500
Valor RMS da Tensão de Linha (Vab) 450

400

350

300

250
SPWM
200
SVM
150

100

50

0
0 0,5 1 1,5 2 2,5
Índice de Modulação (m)

Fonte: O próprio Autor

 60

5 CONCLUSÃO

Os conversores CC/CA têm uma grande importância no setor elétrico e a escolha

da técnica de modulação mais adequada ao contexto que serão inseridos resultará em um
melhor custo-benefício. Foram apresentadas as configurações e características da modulação
degrau, do SPWM e do SVPWM. Eles possuem vantagens e desvantagens na qual a escolha
da técnica é feita a partir da análise entre elas e os resultados esperados.
A modulação degrau possui uma configuração simples com baixos custos, altos
valores de tensão de linha rms e baixas perdas por chaveamento, já que sua frequência de
referência é 60 Hz. Todavia, não há controle da amplitude da saída visto que há uma exclusiva
dependência com a tensão CC do barramento. Outra desvantagem está na presença de
componentes harmônicas em baixa ordem de frequência, localizadas próximas a frequência
fundamental; este fato dificulta a utilização de filtros.
A Modulação SPWM, por intermédio da variação do índice de modulação,
controla a amplitude da saída e também a frequência através da onda senoidal de referência.
Os harmônicos se localizam na frequência da onda triangular e seus múltiplos, solucionando,
assim a dificuldade em filtrar. Contudo, se comparada com a modulação degrau, sua
configuração é mais complexa, pois, é necessária a comparação de dois sinais, e possui
maiores perdas por chaveamento. Quando seu índice de modulação é 1 seus valores de tensão
CA chegam a apenas 78,55% do valor obtido na modulação degrau.
O SVPWM apresenta algumas vantagens semelhantes às do SPWM, como
controle da amplitude e da frequência e harmônicos deslocados para altas frequências. Seu
diferencial está no melhor aproveitamento do barramento CC onde os valores da saída têm
90,7% dos valores da modulação degrau quando seu índice de modulação é 0,907 e para um
índice de modulação similar, se comparado ao SPWM, seus valores são maiores. Uma
desvantagem são as grandes perdas por chaveamento em comparação à modulação degrau.
Portanto, após as simulações e as comparações realizadas é sugerido, para
trabalhos futuros, a aplicação dessas técnicas (modulação degrau, SPWM e SVPWM) em
estudo de caso com a finalidade de avaliar qual a melhor técnica para o contexto inserido. A
implementação das técnicas em laboratórios com fins didáticos é outra alternativa auxiliando,
assim, nas aulas das disciplinas de eletrônica de potência, acionamentos de máquinas e fontes
renováveis. É interessante a adição ao estudo aqui realizado as outras técnicas de modulação
 61

existentes que não foram apresentados neste trabalho como também simular as configurações
multiníveis e as técnicas de controle em malha fechada.
 62

REFERÊNCIAS

AGÊNCIA NACIONAL DE ENERGIA ELÉTRICA (ANEEL). BIG – Banco de

Informações de Geração. 2018. Disponível em:
<http://www2.aneel.gov.br/aplicacoes/capacidadebrasil/OperacaoCapacidadeBrasil.cfm>
Acesso em: 02 de dezembro de 2018.

AHMED, A. Eletrônica de Potência, tradução Bazan Tecnologia e Linguística, São Paulo,

Prentice Hall ,2000, 479p.

BACON, V. D.; CAMPANHOL, L.B.G.; SILVA, S.A.O. da, Análise comparativa das
Técnicas SPWM e SVM Aplicadas a um Inversor de Tensão Trifásico, UNOPAR,
Londrina, 2011.

BOSE, Bimal K., Modern Power Electronics and AC Drives, The University of Tennessee,
Knoxville, Prentice Hall, 2002,711p.

ENCARNAÇÃO, Lucas F., Compensador Síncrono Estático Multinível em Média Tensão

para Sistemas de Distribuição, Tese de Doutorado, Universidade Federal do Rio de Janeiro,
2009.

FLORES, D. C.; Estudo e implementação de um inversor de frequência baseado em

processador de sinais. Pelotas: Centro politécnico da Universidade Católica de Pelotas,
Trabalho de Conclusão de curso em Engenharia Elétrica; 2009.

JOHNSON, D. E.; HILBURN, J.L.; JOHNSON, J.R., Fundamentos de Análise de Circuitos

Elétricos, Editora LTC, 4ª Edição, 2000

LEÃO, R.P.S., GTD – Geração, Transmissão e Distribuição de Energia Elétrica,

Universidade Federal do Ceará, 2012

MANSUR, Diego de Mello, Implementação de Modulação Vetorial Espacial para o

controle de conversores CC-CA Trifásicos de 2 Níveis, Trabalho de Conclusão de Curso
(Graduação em Engenharia Elétrica) – Escola de Engenharia de São Carlos, Universidade de
São Paulo, 2015, 89p.

NARDI, Cleidimar. Inversor PWM Trifásico Para Sistemas de Backup de Energia.

2013. 58 f. Trabalho de Conclusão de Curso – Curso de Engenharia Elétrica,
Universidade Tecnológica Federal do Paraná. Pato Branco, 2013.

NICOLAU, P.F., Técnica de Modulação por Largura de Pulso Vetorial para Inversores
Fonte de Tensão, Itajubá: Universidade Federal de Itajubá, Pós-Graduação em Engenharia
Elétrica, 2007

POMÍLIO, José A..Pré-reguladores de Fator de Potência, Universidade Estadual de

Campinas. UNICAMP, 2016
 63

POMÍLIO, José A..Harmônicos e Fator de Potência: Um curso de extensão, Universidade

Estadual de Campinas. UNICAMP, 1997

POMÍLIO, José A..Qualidade da Energia Elétrica em Ambiente Aeronáutico,

Universidade Estadual de Campinas. UNICAMP, 2013.

POMÍLIO, José A..Eletrônica de Potência, Universidade Estadual de Campinas. UNICAMP,

2 Ed., 2002

RASHID, Muhammad H..Eletrônica de Potência : Circuitos, dispositivos e aplicações. 2.

Ed. São Paulo: MAKRON Books, 1999.

SIMAS, Eduardo F. Dispositivos para Eletrônica de Potência, Escola Politécnica, UFBA,

2012

SKVARENINA, T. L., The Power Electronics Handbook, Purdue University, Ed. CRC
Press, 2002

TREVISO, C. H. G., Apostila de eletrônica de Potência, 2006.

 64

APÊNDICE A – DECLARAÇÃO DAS VARIÁVEIS DO

SVPWM

#include <Stdlib.h>
#include <String.h>

float teta, pi, alpha;

float vab,vbc,vca,vdc,vet, valpha,vbeta, vref, va, vb;
float ts,tc, timer0=0, timeraux,ta,tb,to;
float sa,sb,s, s1,s3,s5,setor;

int g_nInputNodes=0;
int g_nOutputNodes=0;

int g_nStepCount=0;
 65

APÊNDICE B – CÓDIGO DO SVPWM

g_nStepCount++;
// In case of error, uncomment next two lines. Set *pnError to 1 and copy Error message to
szErrorMsg
//*pnError=1;
//strcpy(szErrorMsg, "Place Error description here.");

pi=3.14159;
ts=0.00008;
tc=0.5*ts;

if ((t-timer0) >ts)
{
timer0=t;
vab=in[0];
vbc=in[1];
vca=in[2];
vdc=in[3];
vet=(0.6667)*vdc;

//calculando o space vector;

//calculando a transformada de clarke;

valpha= ((0.6667)*vab) - (0.3333)*(vbc+vca);

vbeta= (0.5774)*(vbc -vca);

vref= sqrt((valpha*valpha)+(vbeta*vbeta));

if (valpha==0) valpha=0.0001;

teta = atan(abs(vbeta)/abs(valpha));

if (valpha>=0)
 66

{
if (vbeta>=0) teta=teta;
if (vbeta<0) teta=(2*pi) - teta;
}

if (valpha<0)
{
if (vbeta>=0) teta= -teta + pi;
if (vbeta<0) teta= pi + teta;
}
// Localizando o setor e seus vetores adjacentes;

if (teta>0 && teta<pi/3)

{
alpha=teta; sa=1; sb=2; setor=1;
}

if (teta>=pi/3 && teta<2*pi/3)

{
alpha= teta - (pi/3); sa=2; sb=3; setor=2;
}

if (teta>=2*pi/3 && teta<pi)

{
alpha=teta - (2*pi/3); sa=3; sb=4; setor=3;
}

if (teta>=pi&& teta<4*pi/3)
{
alpha=teta - pi; sa=4; sb=5; setor=4;
}

if (teta>=4*pi/3 && teta<5*pi/3)

{
 67

alpha=teta - (4*pi/3); sa=5; sb=6; setor=5;

}

if (teta>=5*pi/3 && teta<2*pi)

{
alpha=teta - (5*pi/3); sa=6; sb=1; setor=6;
}

va=(1.1547)*vref *(sin(pi/3 - alpha));

vb=(1.1547)*vref*(sin(alpha));
ta=(va/vet)*tc;
tb= (vb/vet)*tc;
to= tc - (ta+tb);
timeraux=t;
}

if ((t - timeraux) > 0) {s=0;}

if ((t - timeraux) > (0.5*to)) {s=sa;}
if ((t - timeraux) > ((0.5*to) +ta)) {s=sb;}
if ((t - timeraux) > ((0.5*to) +ta +tb)) {s=7;}

if ((t - timeraux) >tc) {s=7;}

if ((t - timeraux) > (tc + (0.5*to))) {s=sb;}
if ((t - timeraux) > (tc+(0.5*to) + tb)) {s=sa;}
if ((t - timeraux) > (tc + (0.5*to) + tb +ta)) {s=0;}

if (s==0) {s1=0; s3=0; s5=0;}

if (s==1) {s1=1; s3=0; s5=0;}
if (s==2) {s1=1; s3=1; s5=0;}
if (s==3) {s1=0; s3=1; s5=0;}
if (s==4) {s1=0; s3=1; s5=1;}
if (s==5) {s1=0; s3=0; s5=1;}
if (s==6) {s1=1; s3=0; s5=1;}
if (s==7) {s1=1; s3=1; s5=1;}
 68

out[0]=s;
out[1]=teta;
out[2]= ta;
out[3] = tb;
out[4]= to;
out[5]=tc;
out[6]=s1;
out[7]=s3;
out[8]=s5;
out[9]=valpha;
out[10]=vbeta;
out [11]=setor;