Dinâmi

a das Máquinas - Engenharia Me âni a

Gabarito - Primeira Avaliação - 13/04/2018

Nome:

1. Possível solução para questão 01:

A es olha do sistema de referên ia X -Y e dos laços inemáti os, além da nomeação
das oordenadas se undárias são ilustradas na gura 1

Y X

L
b L a

1
2
D E

Figura 1: Representação esquemáti a dos laços e oordenadas se undárias.

As equações de posições referente ao laço 1 (em vermelho) são

na direção X: R cos(90o − θ) + L cos a − E = 0

na direção Y: R sen(90o − θ) − L sen a = 0

simpli ando, temos

R sen θ + L cos a − E = 0
R cos θ − L sen a = 0

Resolvendo essas equações, obtemos as oordenadas se undárias

R
sen a = cos θ
L

e
E = R sen θ + L cos a

Derivando em relação ao tempo as equações de posições, obtemos as equações de

 velo idades

Rθ̇ cos θ − Lȧ sen a − Ė = 0

−Rθ̇ sen θ − Lȧ cos a = 0

que podem ser rees ritas na forma matri ial omo

" #" # " #
−L sen a −1 ȧ −R cos θ
= θ̇
−L cos a 0 Ė R sen θ

Resolvendo essa equação matri ial, obtemos as velo idades

" #  R sen θ

ȧ −
= L cos a  θ̇
Ė R cos θ + R sen θ tg a

que podem ser rees ritas omo

" # " #
ȧ Ka
= θ̇
Ė Ke

R sen θ
onde Ka = − e Ke = R cos θ + R sen θ tg a são oe ientes de velo idades.
L cos a
Derivando em relação ao tempo as equações de velo idades, obtemos as equações
de a elerações

Rθ̈ cos θ − Rθ̇2 sen θ − Lä sen a − Lȧ2 cos a − Ë = 0

−Rθ̈ sen θ − Rθ̇2 cos θ − Lä cos a + Lȧ2 sen a = 0

que podem ser rees ritas na forma matri ial omo

" #" # " # " # " #
−L sen a −1 ä −R cos θ R sen θ 2 L cos a
= θ̈ + θ̇ + ȧ2
−L cos a 0 Ë R sen θ R cos θ −L sen a

Resolvendo essa equação matri ial, obtemos as a elerações

" #  R sen θ R cos θ
   " #
ä − −  θ̇2 + tg a
= L cos a  θ̈+ L cos a ȧ2
Ë R sen θ + R cos θ tg a −R cos θ + R sen θ tg a −L cos a − L sen a tg a

Usando1 a relação ȧ = Ka θ̇, as a elerações pode ser rees ritas omo

" #  R sen θ R cos θ
  
2
ä − − + Ka tg a  θ̇2
= L cos a  θ̈+ L cos a
Ë R cos θ + R sen θ tg a 2
−R cos θ + R sen θ tg a − K (L cos a + L sen a tg a)
a

1 Essa substituição não é ne essária. Contudo é a forma obtida quando se utiliza a formulação geral.
As equações de posições referente ao laço 2 (em azul) são

na direção X: R sen(θ) − L sen b = 0

na direção Y: R cos(θ) + L cos b − D = 0

Resolvendo essas equações, obtemos as oordenadas se undárias

R
sen b = sen θ
L

e
D = R cos θ + L cos b

Derivando em relação ao tempo as equações de posições, obtemos as equações de

velo idades

Rθ̇ cos θ − Lḃ cos b = 0

−Rθ̇ sen θ − Lḃ cos b − Ḋ = 0

que podem ser rees ritas na forma matri ial omo

" #" # " #
−L cos b 0 ḃ −R cos θ
= θ̇
−L sen b −1 Ḋ R sen θ

Resolvendo essa equação matri ial, obtemos as velo idades

" #  R cos θ

ḃ
= L cos b  θ̇
Ḋ −R sen θ − R cos θ tg b

que podem ser rees ritas omo

" # " #
ḃ Kb
= θ̇
Ḋ Kd

R cos θ
onde Kb = e Kd = −R sen θ − R cos θ tg b são oe ientes de velo idades.
L cos b
Derivando em relação ao tempo as equações de velo idades, obtemos as equações
de a elerações

Rθ̈ cos θ − Rθ̇2 sen θ − Lb̈ cos b + Lḃ2 sen b = 0

−Rθ̈ sen θ − Rθ̇2 cos θ − Lb̈ sen b − Lḃ2 cos b − D̈ = 0

que podem ser rees ritas na forma matri ial omo

" #" # " # " # " #
−L cos b 0 b̈ −R cos θ R sen θ −L sen b
= θ̈ + θ̇2 + ḃ2
−L sen b −1 D̈ R sen θ R cos θ L cos b
 Resolvendo essa equação matri ial, obtemos as a elerações
" #  R cos θ R sen θ
   " #
b̈ −  θ̇2 + tg b
= L cos b  θ̈+ L cos b ḃ2
D̈ −R sen θ − R cos θ tg b −R cos θ + R sen θ tg b −L cos b − L sen b tg b

Fazendo2 ḃ = Kb θ̇ , as a elerações pode ser rees ritas omo

R cos θ R cos θ
" #    
2
b̈ − + Kb tg b  θ̇2
= L cos b  θ̈+ L cos a
D̈ −R cos θ − R sen θ tg a −R cos θ + R sen θ tg b − Kb2 (L cos b + L sen b tg b)

2 Assim omo no primeiro laço essa substituição não é ne essária. Contudo é a forma obtida quando

se utiliza a formulação geral.

 2. Possível solução para questão 02:
A es olha do laço inemáti o é ilustrada na gura 2.
PSfrag repla ements Y

A
C2
C1
q2
q0
q1 Y4
X
X4

Figura 2: Me anismo de 4 barras om alanva móvel e junta deslizante.

As equações de posições referente ao laço (em vermelho) são

na direção X: q0 + C1 cos q1 + B cos A − C2 cos q2 − X4 = 0

na direção Y: C1 sen q1 + B sen A − C2 sen q2 − Y4 = 0

Essas equações podem ser rees ritas da seguinte forma

B cos A = − q0 − C1 cos q1 + C2 cos q2 + X4 (1)

B sen A = − C1 sen q1 + C2 sen q2 + Y4 (2)

Dividindo a equação 2 pela equação 1, obtemos

−C1 sen q1 + C2 sen q2 + Y4

tg A =
−q0 − C1 cos q1 + C2 cos q2 + X4

Uma vez determinado A, podemos obter B da equação 1 ou da equação 2. Usando

a equação 1, temos

−q0 − C1 cos q1 + C2 cos q2 + X4

B=
cos A

Derivando em relação ao tempo as equações de posições, obtemos as equações de

velo idades

q̇0 − C1 q̇1 sen q1 + Ḃ cos A − B Ȧ sen A + C2 q̇2 sen q2 = 0

C1 q̇1 cos q1 + Ḃ sen A + B Ȧ cos A − C2 q̇2 cos q2 = 0
que podem ser rees ritas na forma matri ial omo
 
" #" # " # q̇0
−B sen A cos A Ȧ −1 C1 sen q1 C2 sen q2  
= q̇1 
B cos A sen A Ḃ 0 −C1 cos q1 C2 cos q2
q̇2

Resolvendo essa equação matri ial, obtemos as velo idades

 
" # " # q̇0
Ȧ 1 sen A −C1 cos(A − q1 ) C2 cos(A + q2 )  
= q̇1 
Ḃ B −B cos A −BC1 sen(A − q1 ) BC2 sen(A − q2 )
q̇2

Dessa forma, os oe ientes de velo idades são:

sen A
Ka0 =
B
C1 cos(A − q1 )
Ka1 = −
B
C2 cos(A + q2 )
Ka2 =
B
Kb0 = − cos A
Kb1 = −C1 sen(A − q1 )
Kb2 = C2 sen(A + q2 )

Derivando em relação ao tempo as equações de velo idades, obtemos as equações

de a elerações

q̈0 − C1 q̈1 sen q1 − C1 q̇12 cos q1 + B̈ cos A − B Ȧ sen A − Ḃ Ȧ sen A · · ·

· · · − B Ä sen A − B Ȧ2 cos A + C2 q̈2 sen q2 + C2 q̇22 cos q2 = 0
C1 q̈1 cos q1 − C1 q̇12 sen q1 + B̈ sen A + B Ȧ cos A + Ḃ Ȧ cos A · · ·
+B Ä cos A − B Ȧ2 sen A · · · − C2 q̈2 cos q2 + C2 q̇12 sen q2 = 0

que podem ser rees ritas na forma matri ial omo

 
" #" # " # q̈0
−B sen A cos A Ä −1 C1 sen q1 C2 sen q2  
= q̈1  + · · ·
B cos A sen A B̈ 0 −C1 cos q1 C2 cos q2
q̈2
" #
C1 q̇12 cos q1 + 2Ḃ Ȧ sen A + B Ȧ2 cos A + C2 q̇22 cos q2
···
C1 q̇12 sen q1 − 2Ḃ Ȧ cos A + B Ȧ2 sen A − C2 q̇22 sen q2
Resolvendo essa equação matri ial, obtemos as a elerações
 
" # " # q̈0
Ä Ka0 Ka1 Ka2  
= q̈1  · · ·
B̈ Kb0 Kb1 Kb2
q̈2
C1 q̇12 cos q1 + 2Ḃ Ȧ sen A + B Ȧ2 cos A + C2 q̇22 cos q2
 
(− sen A)
···+
 B ···
C1 q̇12 cos q1 + 2Ḃ Ȧ sen A + B Ȧ2 cos A + C2 q̇22 cos q2
(B cos A)
B
C1 q̇12 sen q1 − 2Ḃ Ȧ cos A + B Ȧ2 sen A − C2 q̇22 sen q2
 
(cos A) 
···+
 B
C1 q̇12 sen q1 − 2Ḃ Ȧ cos A + B Ȧ2 sen A − C2 q̇22 sen q2

(B sen A)
B