Estabilidade e Controle de Aeronaves: FL Avio Luiz Cardoso Ribeiro

MVO-32
Estabilidade e Controle de Aeronaves
Flávio Luiz Cardoso Ribeiro

flaviocr@ita.br
Material do
Prof. Antônio Bernardo Guimarães Neto
Departamento de Mecânica do Voo

Divisão de Engenharia Aeronáutica e Aeroespacial
Instituto Tecnológico de Aeronáutica
2022
Referenciais e Sistemas de Coordenadas
MVO-32 2022
Referenciais e
Sumário
Sistemas de
Coordenadas
1 Introdução
Introdução
Definições 2 Definições
Notação vetorial
Referenciais
Referencial da Terra
3 Referenciais
Referencial do corpo
Sistemas de
coordenadas Referencial do corpo
Terrestre fixo
Do corpo
Terrestre móvel
4 Sistemas de coordenadas
Aerodinâmico Terrestre fixo
Da trajetória
Propulsivo Do corpo
Matrizes de Terrestre móvel
transformação
Ângulos de Euler Aerodinâmico
Resumo Da trajetória
Leitura adicional Propulsivo
Referências
5 Matrizes de transformação
Ângulos de Euler
3 de 63
6 Resumo
MVO-32 2022
Referenciais e
Sumário
Sistemas de
Coordenadas
1 Introdução
Introdução
Referenciais
3 Referenciais
Sistemas de
Terrestre fixo
Do corpo
Terrestre móvel
Da trajetória
Propulsivo Do corpo
transformação
Referências
Ângulos de Euler
4 de 63
6 Resumo
MVO-32 2022
Referenciais e
Introdução
Sistemas de
Coordenadas
Introdução
Definições
Referenciais
Sistemas de
coordenadas
Para podermos deduzir as equações do movimento de uma aeronave,
Terrestre fixo precisamos saber classificar os diferentes referenciais, inerciais e não
Do corpo
Terrestre móvel
inerciais, bem como conhecer diferentes sistemas de coordenadas,
Aerodinâmico
Da trajetória
alguns dos quais nos ajudam a deixar as equações do movimento mais
Propulsivo simples
Matrizes de
transformação
Ângulos de Euler
Resumo
Leitura adicional
Referências
5 de 63
MVO-32 2022
Referenciais e
Sumário
Sistemas de
Coordenadas
1 Introdução
Introdução
Referenciais
3 Referenciais
Sistemas de
Terrestre fixo
Do corpo
Terrestre móvel
Da trajetória
Propulsivo Do corpo
transformação
Referências
Ângulos de Euler
6 de 63
6 Resumo
MVO-32 2022
Referenciais e
Definições
Sistemas de
Coordenadas
Introdução
Definições
Referenciais
Referenciais [1]:
Sistemas de
coordenadas ▶ Na Mecânica, um referencial é um sistema material
Terrestre fixo
Do corpo relativamente ao qual é possı́vel especificar a posição e descrever
Terrestre móvel
Aerodinâmico
o movimento de uma partı́cula
Da trajetória
Propulsivo
▶ Um referencial inercial é aquele no qual as leis de Newton se
Matrizes de aplicam
transformação
Ângulos de Euler
Resumo
Leitura adicional
Referências
7 de 63
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Referenciais e
Definições
Sistemas de
Coordenadas
Introdução
Definições
Referenciais
Referencial da Terra Sistemas de coordenadas:
▶ Usaremos sistemas de coordenadas com bases ortonormais, em
Sistemas de
coordenadas que os vetores identificando direções no espaço são ortogonais
Terrestre fixo
Do corpo entre si e unitários (versores)
Terrestre móvel
Aerodinâmico
▶ Um vetor qualquer pode ser expresso em qualquer sistema de
Da trajetória coordenadas:
Propulsivo
▶ Naturalmente, as componentes de um vetor mudarão entre
Matrizes de
transformação diferentes sistemas com eixos não paralelos entre si =⇒
Ângulos de Euler
matrizes de transformação
Resumo
Leitura adicional
Referências
8 de 63
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Referenciais e
Sumário
Sistemas de
Coordenadas
1 Introdução
Introdução
Referenciais
3 Referenciais
Sistemas de
Terrestre fixo
Do corpo
Terrestre móvel
Da trajetória
Propulsivo Do corpo
transformação
Referências
Ângulos de Euler
9 de 63
6 Resumo
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Referenciais e
Definições
Sistemas de
Coordenadas
Introdução
Definições
Referenciais Neste curso, um vetor qualquer ⃗v , com componentes (vx ,vy ,vz ) num
sistema de coordenadas k , cujos versores são x̂k , ŷk e ẑk , é escrito
Sistemas de como:
coordenadas
Terrestre fixo
⃗v = vx x̂k + vy ŷk + vz ẑk
Do corpo
Terrestre móvel Esse mesmo vetor também será representado através de uma matriz
Aerodinâmico
Da trajetória
coluna, com a seguinte notação:
Propulsivo
 
Matrizes de
transformação
vx
Ângulos de Euler vk = vy 
↙ ↘
Resumo
Negrito Sist.
vz
Leitura adicional Coord.
Referências
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Referenciais e
Sumário
Sistemas de
Coordenadas
1 Introdução
Introdução
Referenciais
3 Referenciais
Sistemas de
Terrestre fixo
Do corpo
Terrestre móvel
Da trajetória
Propulsivo Do corpo
transformação
Referências
Ângulos de Euler
11 de 63
6 Resumo
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Referenciais e
Referenciais
Sistemas de
Coordenadas
Introdução
Definições
Referenciais
Sistemas de
Neste curso, assume-se que a Terra é um referencial inercial (RI):
coordenadas
Terrestre fixo
▶ A força de Coriolis devido à rotação da Terra e à velocidade da
Do corpo aeronave é desprezada
Terrestre móvel
Aerodinâmico
▶ Essa hipótese é muito razoável para velocidades inferiores a 600
Da trajetória m/s [2]
Propulsivo
Matrizes de ▶ A força centrı́fuga devido à rotação da Terra é considerada

transformação
Ângulos de Euler
através de uma correção implı́cita na gravidade local
Resumo
Leitura adicional
Referências
12 de 63
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Referenciais e
Referenciais
Sistemas de
Coordenadas
Introdução A posição da aeronave no espaço passa a ser expressa em coordenadas

Definições
cartesianas em relação a um plano tangente à superfı́cie da Terra
Referenciais
Referencial da Terra A tangência se dá num ponto E arbitrário
Sistemas de
coordenadas
Terrestre fixo
Do corpo
Terrestre móvel
Aerodinâmico
Da trajetória
Propulsivo
Matrizes de
transformação
Ângulos de Euler
Resumo
Leitura adicional
Referências
13 de 63
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Referenciais e
Referenciais
Sistemas de
Coordenadas
Introdução
Definições
A gravidade é assumida uniforme e normal ao plano tangente
Referenciais
Sistemas de
coordenadas
Terrestre fixo
Do corpo
Terrestre móvel
Aerodinâmico
Da trajetória
Propulsivo
Matrizes de
transformação
Ângulos de Euler
Resumo
Leitura adicional
Referências
14 de 63
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Referenciais e
Referenciais
Sistemas de
Coordenadas
Introdução
Definições
Referenciais As equações do movimento serão então baseadas nas seguintes hipó-

teses simplificadoras:
Sistemas de 1 Terra = referencial inercial (RI)

coordenadas
Terrestre fixo 2 posições medidas em relação a um plano tangente à superfı́cie
Do corpo
Terrestre móvel 3 gravidade uniforme e normal ao plano tangente
Aerodinâmico
Da trajetória
Propulsivo
Matrizes de
▶ Essas hipóteses não são adequadas para a determinação precisa
transformação da posição na superfı́cie da Terra,
Ângulos de Euler
Resumo ▶ mas são largamente utilizadas para avaliar o comportamento

Leitura adicional dinâmico da aeronave e para obter modelos para o projeto de
Referências sistemas de controle, como ainda veremos no curso
15 de 63
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Referenciais e
Sumário
Sistemas de
Coordenadas
1 Introdução
Introdução
Referenciais
3 Referenciais
Sistemas de
Terrestre fixo
Do corpo
Terrestre móvel
Da trajetória
Propulsivo Do corpo
transformação
Referências
Ângulos de Euler
16 de 63
6 Resumo
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Referenciais e
Referenciais
Sistemas de
Coordenadas
Introdução
Definições
Referenciais
Sistemas de
coordenadas
Terrestre fixo
O referencial do corpo (RC) ou da aeronave é, na situação mais
Do corpo geral, um referencial não inercial (RNI)
Terrestre móvel
Aerodinâmico ▶ Para isso, basta que o vetor velocidade da aeronave varie com o
Da trajetória
Propulsivo tempo
Matrizes de
transformação
Ângulos de Euler
Resumo
Leitura adicional
Referências
17 de 63
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Referenciais e
Sumário
Sistemas de
Coordenadas
1 Introdução
Introdução
Referenciais
3 Referenciais
Sistemas de
Terrestre fixo
Do corpo
Terrestre móvel
Da trajetória
Propulsivo Do corpo
transformação
Referências
Ângulos de Euler
18 de 63
6 Resumo
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Referenciais e
Sistemas de coordenadas
Sistemas de
Coordenadas
Terrestre fixo
Introdução
Sistema de coordenadas terrestre fixo, E xe ye ze :
Definições
▶ Origem: ponto fixo E na superfı́cie da Terra
▶ ze = zi : eixo da vertical local, com mesma direção e sentido da
Referenciais
gravidade local
Referencial do corpo ▶ xe = xi e ye = yi : contidos no plano tangente horizontal (xe
Sistemas de
coordenadas pode ser assumido como apontando para o norte e ye para o
Terrestre fixo
leste =⇒ sistema NED, “north-east-down”)
Do corpo
Terrestre móvel
Aerodinâmico
Da trajetória
Propulsivo
Matrizes de
transformação
Ângulos de Euler
Resumo
Leitura adicional
Referências
19 de 63
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Referenciais e
Sumário
Sistemas de
Coordenadas
1 Introdução
Introdução
Referenciais
3 Referenciais
Sistemas de
Terrestre fixo
Do corpo
Terrestre móvel
Da trajetória
Propulsivo Do corpo
transformação
Referências
Ângulos de Euler
20 de 63
6 Resumo
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Referenciais e
Sistemas de
Coordenadas
Do corpo
Introdução
Definições
Sistema de coordenadas do corpo, C xb yb zb , ou simplesmente “eixos
Referenciais
do corpo” (“body axes”):
▶ Origem num ponto arbitrário, mas, neste curso, assumiremos a
Sistemas de
coordenadas origem no centro de massa C da aeronave
Terrestre fixo
Do corpo ▶ Como a gravidade local é uniforme, o centro de massa coincide
Terrestre móvel
Aerodinâmico
com o centro de gravidade, CG
Da trajetória
Propulsivo
▶ Eixo xb : geralmente paralelo à LRF e orientado do CG para o
Matrizes de nariz da aeronave
transformação
Ângulos de Euler ▶ Eixo zb : perpendicular ao eixo xb e orientado para o ventre da
Resumo aeronave
Leitura adicional
▶ Eixo yb : completa o sistema pela regra da mão direita (apontará
Referências
no sentido da semi-asa direita)
21 de 63
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Referenciais e
Sistemas de
Coordenadas
Do corpo
Introdução
Definições
Referenciais
Sistemas de
coordenadas
Terrestre fixo
Do corpo
Terrestre móvel
Aerodinâmico
Da trajetória
Propulsivo
Matrizes de
transformação
Ângulos de Euler
Resumo
Leitura adicional
Referências
22 de 63
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Referenciais e
Sumário
Sistemas de
Coordenadas
1 Introdução
Introdução
Referenciais
3 Referenciais
Sistemas de
Terrestre fixo
Do corpo
Terrestre móvel
Da trajetória
Propulsivo Do corpo
transformação
Referências
Ângulos de Euler
23 de 63
6 Resumo
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Referenciais e
Sistemas de
Coordenadas
Terrestre móvel
Introdução Sistema de coordenadas terrestre móvel, C xv yv zv , ou da“vertical local

Definições transportado pelo veı́culo” (pela aeronave):
Referenciais
▶ Tem eixos paralelos ao sistema de coordenadas terrestre fixo
▶ A origem coincide com a origem C do sistema do corpo (CG)
Sistemas de
coordenadas
Terrestre fixo
Do corpo
Terrestre móvel
Aerodinâmico
Da trajetória
Propulsivo
Matrizes de
transformação
Ângulos de Euler
Resumo
Leitura adicional
Referências
24 de 63
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Referenciais e
Sumário
Sistemas de
Coordenadas
1 Introdução
Introdução
Referenciais
3 Referenciais
Sistemas de
Terrestre fixo
Do corpo
Terrestre móvel
Da trajetória
Propulsivo Do corpo
transformação
Referências
Ângulos de Euler
25 de 63
6 Resumo
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Referenciais e
Sistemas de
Coordenadas
Aerodinâmico
Introdução
Definições
Referenciais
Referencial da Terra Sistema de coordenadas aerodinâmico, C xa ya za , ou do vento relativo
Sistemas de
(“wind axes”):
coordenadas
Terrestre fixo
▶ Origem tipicamente coincidente com a origem C do sistema do
Do corpo corpo
Terrestre móvel
Aerodinâmico ▶ Eixo xa : coincide em direção e sentido com o vetor da
Da trajetória
Propulsivo
⃗ rel = V
velocidade da aeronave em relação ao ar, V ⃗ anv/ar
Matrizes de
transformação
▶ Eixo za : está contido no plano xb zb do sistema do corpo, é
Ângulos de Euler perpendicular a xa e aponta para o ventre da aeronave
Resumo
▶ Eixo ya : completa o sistema pela regra da mão direita
Leitura adicional
Referências
26 de 63
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Referenciais e
Sumário
Sistemas de
Coordenadas
1 Introdução
Introdução
Referenciais
3 Referenciais
Sistemas de
Terrestre fixo
Do corpo
Terrestre móvel
Da trajetória
Propulsivo Do corpo
transformação
Referências
Ângulos de Euler
27 de 63
6 Resumo
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Referenciais e
Sistemas de
Coordenadas
Da trajetória
Introdução
Definições
Referenciais
Sistema de coordenadas da trajetória, C xt yt zt :
Referencial do corpo ▶ Origem tipicamente coincidente com a origem C do sistema do
Sistemas de
coordenadas corpo
Terrestre fixo
Do corpo
▶ Eixo xt : coincide em direção e sentido com o vetor da
Terrestre móvel
velocidade inercial da aeronave, V ⃗ =V ⃗ anv/RI
Aerodinâmico
Da trajetória ▶ Portanto, na ausência de vento, o sistema da trajetória é
Propulsivo
Matrizes de
coincidente com o sistema aerodinâmico
transformação
Ângulos de Euler
▶ Eixo zt : no plano de simetria da aeronave (plano xb zb do
Resumo corpo), apontando para fora do ventre da aeronave
Leitura adicional
▶ Eixo yt : completa o sistema pela regra da mão direita
Referências
28 de 63
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Referenciais e
Sumário
Sistemas de
Coordenadas
1 Introdução
Introdução
Referenciais
3 Referenciais
Sistemas de
Terrestre fixo
Do corpo
Terrestre móvel
Da trajetória
Propulsivo Do corpo
transformação
Referências
Ângulos de Euler
29 de 63
6 Resumo
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Referenciais e
Sistemas de
Coordenadas
Propulsivo
Introdução
Definições
Referenciais Sistema de coordenadas propulsivo, P xp yp zp :

▶ Pode ser especı́fico a cada motor, com origem coincidente com o
Sistemas de ponto P de aplicação da força de empuxo (tração)
coordenadas
Terrestre fixo ▶ Pode também ser único e ser definido com base na força
Do corpo
Terrestre móvel
propulsiva resultante de todos os motores da aeronave
Aerodinâmico
Da trajetória
▶ Eixo xp : coincide em direção e sentido com o vetor da força de
Propulsivo
empuxo/tração do motor (ou da resultante de todos os motores)
Matrizes de
transformação ▶ Eixo zp : está contido num plano paralelo ao plano xb zb do
Ângulos de Euler
sistema do corpo, é perpendicular a xp e aponta para o ventre
Resumo
Leitura adicional
da aeronave ou do motor
Referências ▶ Eixo yp : completa o sistema pela regra da mão direita
30 de 63
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Referenciais e
Sumário
Sistemas de
Coordenadas
1 Introdução
Introdução
Referenciais
3 Referenciais
Sistemas de
Terrestre fixo
Do corpo
Terrestre móvel
Da trajetória
Propulsivo Do corpo
transformação
Referências
Ângulos de Euler
31 de 63
6 Resumo
MVO-32 2022
Referenciais e
Matrizes de transformação
Sistemas de
Coordenadas Ângulos de Euler
Introdução
Definições
Os ângulos de Euler são uma das maneiras de expressar a orienta-
Referenciais
ção relativa entre dois sistemas de coordenadas. Rotações sucessivas,
Referencial do corpo numa ordem determinada, levam um sistema a coincidir com o outro.
Sistemas de
coordenadas
Terrestre fixo Os três principais conjuntos de ângulos de Euler usados na Mecânica
Do corpo
Terrestre móvel
do Voo são:
Aerodinâmico
Da trajetória
▶ Sistema terrestre móvel → sistema do corpo: ψ, θ, ϕ (proa ou
Propulsivo ângulo de guinada; ângulo de arfagem; e ângulo de rolamento
Matrizes de
transformação
ou inclinação lateral, respectivamente)
Ângulos de Euler
▶ Sistema terrestre móvel → sistema da trajetória: χ, γ, µ (rumo;
Resumo
ângulo de trajetória; e ângulo de rolamento, respectivamente)
Leitura adicional
Referências
▶ Sistema aerodinâmico → sistema do corpo: β, α (ângulo de
derrapagem e ângulo de ataque, respectivamente)
32 de 63
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Referenciais e
Sistemas de
Introdução Do sistema terrestre móvel para o sistema do corpo são necessárias

Definições
três rotações sucessivas (fala-se em sequência 3-2-1 de rotações,
Referenciais
pela ordem dos eixos em torno dos quais elas são feitas):
▶ Seja o sistema terrestre móvel dado por C xv yv zv ≡ C x1 y1 z1
Sistemas de ▶ As rotações respeitam a regra da mão direita
coordenadas
Terrestre fixo ▶ A primeira rotação é de ψ em torno do eixo C z1 ≡ C zv
Do corpo
Terrestre móvel C z2 ≡C z1
Aerodinâmico
C x1 y1 z1 → C x2 y2 z2
Da trajetória
ψ
Propulsivo
▶ C x2 y2 z2 : primeiro sistema intermediário
Matrizes de
transformação ▶ A segunda rotação é de θ em torno do eixo C y2
Ângulos de Euler
C y3 ≡C y2
Resumo C x2 y2 z2 → C x3 y3 z3
Leitura adicional θ
Referências ▶ C x3 y3 z3 : segundo sistema intermediário
▶ A terceira e última rotação é de ϕ em torno do eixo C x3 ≡ C xb
C xb ≡C x3
33 de 63 C x3 y3 z3 → C xb yb zb
ϕ
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Referenciais e
Sistemas de
Introdução
Definições
Referenciais
Primeira rotação: ângulo ψ em torno do eixo z1 ≡ zv do sistema ter-
Referencial da Terra restre móvel. Após a rotação, o eixo x2 já está no plano xb zb do corpo.
Sistemas de
coordenadas u2 = u1 cos ψ + v1 sin ψ
Terrestre fixo
Do corpo v2 = −u1 sin ψ + v1 cos ψ
Terrestre móvel w2 = w1
Aerodinâmico
Da trajetória
Propulsivo     
Matrizes de
u2 cψ sψ 0 u1
transformação  v2  =  −sψ cψ 0   v1 
Ângulos de Euler
w2 0 0 1 w1
Resumo
| {z }
Leitura adicional Cψ
Referências
34 de 63
MVO-32 2022
Referenciais e
Sistemas de
Introdução Rotação pelo ângulo ψ:

Definições
Referenciais
Sistemas de
coordenadas
Terrestre fixo
Do corpo
Terrestre móvel
Aerodinâmico
Da trajetória
Propulsivo
Matrizes de
transformação
Ângulos de Euler
Resumo
Leitura adicional
Referências
35 de 63
A figura ilustra o caso ϕ = θ = 0, ψ ̸= 0.

MVO-32 2022
Referenciais e
Sistemas de
Introdução
Definições
Referenciais
Segunda rotação: ângulo θ em torno do eixo y2 do primeiro sistema
Referencial da Terra intermediário. Após a rotação, o eixo x3 do segundo sistema interme-
diário coincide com o eixo xb do corpo.
Sistemas de
coordenadas
Terrestre fixo
Do corpo
u3 = u2 cos θ − w2 sin θ
Terrestre móvel v3 = v2
Aerodinâmico
Da trajetória
w3 = u2 sin θ + w2 cos θ
Propulsivo
Matrizes de     
transformação u3 cθ 0 −sθ u2
Ângulos de Euler
 v3  =  0 1 0   v2 
Resumo
w3 sθ 0 cθ w2
Leitura adicional | {z }
Referências Cθ
36 de 63
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Referenciais e
Sistemas de
Introdução
Rotação pelo ângulo θ:
Definições
Referenciais
Sistemas de
coordenadas
Terrestre fixo
Do corpo
Terrestre móvel
Aerodinâmico
Da trajetória
Propulsivo
Matrizes de
transformação
Ângulos de Euler
Resumo
Leitura adicional
Referências
37 de 63
A figura ilustra o caso ϕ = ψ = 0, θ ̸= 0.
MVO-32 2022
Referenciais e
Sistemas de
Introdução
Definições
Referenciais
Terceira rotação: ângulo ϕ em torno do eixo x3 do segundo sistema
Referencial da Terra intermediário. Ao final, todos os eixos coincidem com os eixos do
corpo.
Sistemas de
coordenadas
Terrestre fixo ub = u3
Do corpo
vb = v3 cos ϕ + w3 sin ϕ
Terrestre móvel
Aerodinâmico wb = −v3 sin ϕ + w3 cos ϕ
Da trajetória
Propulsivo
    
Matrizes de
transformação
ub 1 0 0 u3
Ângulos de Euler  vb  =  0 cϕ sϕ   v3 
Resumo wb 0 −sϕ cϕ w3
Leitura adicional
| {z }
Cϕ
Referências
38 de 63
MVO-32 2022
Referenciais e
Sistemas de
Introdução
Rotação pelo ângulo ϕ:
Definições
Referenciais
Sistemas de
coordenadas
Terrestre fixo
Do corpo
Terrestre móvel
Aerodinâmico
Da trajetória
Propulsivo
Matrizes de
transformação
Ângulos de Euler
Resumo
Leitura adicional
Referências
39 de 63
A figura ilustra o caso θ = ψ = 0, ϕ ̸= 0.
MVO-32 2022
Referenciais e
Sistemas de
Introdução
Definições
Notação vetorial Matriz de transformação do sistema terrestre móvel para o sistema do
Referenciais corpo:
Referencial do corpo Cb/v = Cϕ Cθ Cψ =
Sistemas de  
coordenadas cθ cψ cθ sψ −sθ
Terrestre fixo
Do corpo
=  sϕ sθ cψ − cϕ sψ cϕ cψ + sϕ sθ sψ sϕ cθ 
Terrestre móvel
Aerodinâmico
cϕ sθ cψ + sϕ sψ −sϕ cψ + cϕ sθ sψ cϕ cθ
Da trajetória
Propulsivo
Como a matriz Cb/v é ortogonal, a transformação inversa é bastante
Matrizes de simples:
Cv /b = C−1 T
transformação
Ângulos de Euler b/v = Cb/v =
Resumo  
Leitura adicional
cθ cψ sϕ sθ cψ − cϕ sψ cϕ sθ cψ + sϕ sψ
Referências =  cθ sψ cϕ cψ + sϕ sθ sψ −sϕ cψ + cϕ sθ sψ 
−sθ sϕ cθ cϕ cθ
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MVO-32 2022
Referenciais e
Sistemas de
Introdução
Definições
Referenciais Exemplo:
▶ Força peso no sistema terrestre móvel:
Sistemas de  
coordenadas
Terrestre fixo
0
Do corpo Wv =  0 
Terrestre móvel
Aerodinâmico
mg
Da trajetória
Propulsivo
▶ Força peso no sistema do corpo:
Matrizes de
transformação  
Ângulos de Euler −mg sin θ
Resumo
Wb = Cb/v Wv =  mg sin ϕ cos θ 
Leitura adicional
mg cos ϕ cos θ
Referências
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Referenciais e
Sistemas de
Introdução
Definições
Referenciais
Sistemas de
coordenadas
Terrestre fixo
Do corpo
Terrestre móvel
Aerodinâmico
Da trajetória
Propulsivo
Matrizes de
transformação
Ângulos de Euler
Resumo
Leitura adicional
Referências
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(MORALES, 2011)
MVO-32 2022
Referenciais e
Sistemas de
Introdução
Definições
Notação vetorial Analogias entre transformações:
Referenciais
▶ Transformação sistema terrestre móvel → sistema do corpo: ψ,
Referencial do corpo θ, ϕ (proa, ângulo de arfagem, inclinação lateral)
Sistemas de
coordenadas ▶ Transformação sistema terrestre móvel → sistema da trajetória:
Terrestre fixo
Do corpo
χ, γ, µ (rumo, ângulo de trajetória, rolamento)
Terrestre móvel
Aerodinâmico
A matriz de transformação do sistema terrestre móvel para o sistema
Da trajetória da trajetória é, portanto, análoga à matriz de transformação do sistema
Propulsivo
Matrizes de
terrestre móvel para o sistema do corpo, bastando apenas trocar ψ, θ
transformação e ϕ por χ, γ e µ, respectivamente:
Ângulos de Euler
Resumo
 
cγcχ cγsχ −sγ
Leitura adicional
Ct/v =  sµsγcχ − cµsχ cµcχ + sµsγsχ sµcγ 
Referências
cµsγcχ + sµsχ −sµcχ + cµsγsχ cµcγ
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Referenciais e
Sistemas de
Introdução
Definições
Referenciais
Sistemas de Como a matriz Ct/v é ortogonal, a transformação inversa é bastante

coordenadas
Terrestre fixo
simples:
Do corpo Cv /t = C−1 T
t/v = Ct/v =
Terrestre móvel
Aerodinâmico  
Da trajetória cγcχ sµsγcχ − cµsχ cµsγcχ + sµsχ
Propulsivo
=  cγsχ cµcχ + sµsγsχ −sµcχ + cµsγsχ 
Matrizes de
transformação −sγ sµcγ cµcγ
Ângulos de Euler
Resumo
Leitura adicional
Referências
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Referenciais e
Sistemas de
Introdução
Definições
Referenciais Exemplo:
▶ Velocidade inercial no sistema da trajetória:
Sistemas de  
coordenadas
Terrestre fixo
V
Do corpo Vt =  0 
Terrestre móvel
Aerodinâmico 0
Da trajetória
Propulsivo
▶ Velocidade inercial no sistema terrestre móvel:
Matrizes de
Ângulos de Euler V cos γ cos χ
Resumo Vv = Cv /t Vt =  V cos γ sin χ 
Leitura adicional
−V sin γ
Referências
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Referenciais e
Sistemas de
Introdução
Definições
Referenciais Do sistema aerodinâmico para o sistema do corpo são necessárias

DUAS rotações sucessivas:
Sistemas de ▶ ângulos de derrapagem e de ataque
coordenadas
Terrestre fixo ▶ rotação de −β em torno do eixo C za , pertencente por
Do corpo
Terrestre móvel definição ao plano xb zb da aeronave
Aerodinâmico
C zs ≡C za
Da trajetória
C xa ya za → C xs ys zs
Propulsivo
−β
Matrizes de
transformação ▶ C xs ys zs : sistema de eixos de estabilidade (“stability axes”)
Ângulos de Euler
Resumo
▶ rotação de α em torno do eixo C ys ≡ C yb
Leitura adicional C yb ≡C ys
C xs ys zs → C xb yb zb
Referências α
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Referenciais e
Sistemas de
Introdução
Definições
Referenciais
Sistemas de
coordenadas
Terrestre fixo
Do corpo
Terrestre móvel
Por que apenas duas e não três rotações para definir o sistema aero-
Aerodinâmico dinâmico?
Da trajetória
Propulsivo
Matrizes de
transformação
Ângulos de Euler
Resumo
Leitura adicional
Referências
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MVO-32 2022
Referenciais e
Sistemas de
Introdução
Definições
Referenciais
Sistemas de Por que apenas duas e não três rotações para definir o sistema aero-
coordenadas
Terrestre fixo
dinâmico?
Do corpo
Terrestre móvel
Aerodinâmico
Porque, num escoamento uniforme, as forças e os momentos aerodinâ-
Da trajetória micos não se modificam com uma reorientação do corpo em torno da
Propulsivo
velocidade do escoamento não perturbado (vento relativo). Portanto,
Matrizes de
transformação apenas dois ângulos com respeito ao vento relativo são necessários [2].
Ângulos de Euler
Resumo
Leitura adicional
Referências
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Referenciais e
Sistemas de
Introdução
Definições
Referenciais
Primeira rotação: ângulo −β em torno do eixo zs ≡ za do sistema
Referencial da Terra aerodinâmico. Após a rotação, o eixo xs já está no plano xb zb do corpo.
Sistemas de
coordenadas us = ua cos β − va sin β
Terrestre fixo
Do corpo vs = ua sin β + va cos β
Terrestre móvel ws = wa
Aerodinâmico
Da trajetória
Propulsivo     
Matrizes de
us cβ −sβ 0 ua
transformação  vs  =  sβ cβ 0   va 
Ângulos de Euler
ws 0 0 1 wa
Resumo
| {z }
Leitura adicional C−β
Referências
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Referenciais e
Sistemas de
Introdução Rotação pelo ângulo −β:

Definições
Referenciais
Sistemas de
coordenadas
Terrestre fixo
Do corpo
Terrestre móvel
Aerodinâmico
Da trajetória
Propulsivo
Matrizes de
transformação
Ângulos de Euler
Resumo
Leitura adicional
Referências
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A figura ilustra o caso α = 0, β ̸= 0.

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Referenciais e
Sistemas de
Introdução
Definições
Referenciais Segunda rotação: ângulo α em torno do eixo ys . Após a rotação,

Referencial do corpo todos os eixos coincidem com os eixos do corpo.
Sistemas de
coordenadas
Terrestre fixo
ub = us cos α − ws sin α
Do corpo vb = vs
Terrestre móvel
Aerodinâmico
wb = us sin α + ws cos α
Da trajetória
Propulsivo
    
Matrizes de ub cα 0 −sα us
transformação
 vb  =  0 1 0   vs 
Ângulos de Euler
Resumo wb sα 0 cα ws
| {z }
Leitura adicional
Cα
Referências
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Referenciais e
Sistemas de
Introdução
Rotação pelo ângulo α:
Definições
Referenciais
Sistemas de
coordenadas
Terrestre fixo
Do corpo
Terrestre móvel
Aerodinâmico
Da trajetória
Propulsivo
Matrizes de
transformação
Ângulos de Euler
Resumo
Leitura adicional
Referências
52 de 63
A figura ilustra o caso β = 0, α ̸= 0.
MVO-32 2022
Referenciais e
Sistemas de
Introdução
Definições
Referenciais
Referencial do corpo Matriz de transformação do sistema aerodinâmico para o sistema do
Sistemas de corpo:
coordenadas
 
Terrestre fixo
cαcβ −cαsβ −sα
Do corpo
Terrestre móvel
Cb/a = Cα C−β =  sβ cβ 0 
Aerodinâmico sαcβ −sαsβ cα
Da trajetória
Propulsivo
Transformação inversa:
Matrizes de
transformação
Ângulos de Euler Ca/b = C−1 T
b/a = Cb/a
Resumo
Leitura adicional
Referências
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Referenciais e
Sistemas de
Introdução
Definições
Referenciais Exemplo 1:
▶ Força de arrasto no sistema aerodinâmico:
Sistemas de  
coordenadas
Terrestre fixo
−D
Do corpo Da =  0 
Terrestre móvel
Aerodinâmico
0
Da trajetória
Propulsivo
▶ Força de arrasto no sistema do corpo:
Matrizes de
Ângulos de Euler −D cos α cos β
Resumo
Db = Cb/a Da =  −D sin β 
Leitura adicional
−D sin α cos β
Referências
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Referenciais e
Sistemas de
Introdução
Definições
▶ Força de sustentação no sistema do corpo:
   
Referenciais 0 L sin α
Lb = Cb/a  0  =  0 
Sistemas de −L −L cos α
coordenadas
Terrestre fixo
Do corpo ▶ Força lateral aerodinâmica no sistema do corpo:
Terrestre móvel
Aerodinâmico    
Da trajetória 0 Y cos α sin β
Propulsivo
Yb = Cb/a  −Y  =  −Y cos β 
Matrizes de
transformação 0 Y sin α sin β
Ângulos de Euler
Resumo ▶ Resultante aerodinâmica no sistema do corpo:

Leitura adicional
 
Referências −Dcαcβ + Y cαsβ + Lsα
Faero,b = Db + Yb + Lb =  −Dsβ − Y cβ 
−Dsαcβ + Y sαsβ − Lcα
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Referenciais e
Sistemas de
Introdução
Definições
Exemplo 2:
▶ Velocidade da aeronave em relação ao ar no sistema
Referenciais
Referencial da Terra aerodinâmico:  
Referencial do corpo Vrel
Sistemas de
coordenadas
Vrel,a =  0 
Terrestre fixo 0
Do corpo
Terrestre móvel ▶ Velocidade da aeronave em relação ao ar no sistema do corpo:
Aerodinâmico
Da trajetória    
Propulsivo
Vrel cos α cos β urel
Matrizes de
transformação Vrel,b = Cb/a Vrel,a =  Vrel sin β  =  vrel 
Ângulos de Euler
Vrel sin α cos β wrel
Resumo
Leitura adicional Note que:

Referências
wrel vrel
q
α = arctan , β = arcsin , Vrel = 2 + v2 + w2
urel rel rel
urel Vrel
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MVO-32 2022
Referenciais e
Sistemas de
Introdução
Definições
Referenciais
Sistemas de Em outras palavras:

coordenadas
Terrestre fixo ▶ o ângulo de derrapagem (β) é o ângulo entre o vetor velocidade
Do corpo
Terrestre móvel da aeronave em relação ao vento, V ⃗ anv/ar , e o plano de simetria
Aerodinâmico
Da trajetória
da aeronave (plano xb zb );
Propulsivo
▶ o ângulo de ataque (α) é o ângulo formado entre o eixo xb e a
Matrizes de
transformação ⃗ anv/ar no plano xb zb .
projeção do vetor V
Ângulos de Euler
Resumo
Leitura adicional
Referências
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MVO-32 2022
Referenciais e
Sistemas de
Introdução
Definições
Neste curso, adotamos a seguinte transformação do sistema de coor-
Referenciais
denadas do corpo para o sistema propulsivo:
1ª rotação: ângulo τp em torno do eixo zb do corpo:
Sistemas de
coordenadas  
Terrestre fixo
cos(τp ) sin(τp ) 0
Do corpo
Terrestre móvel Cτp =  − sin(τp ) cos(τp ) 0 
Aerodinâmico
Da trajetória
0 0 1
Propulsivo
Matrizes de
transformação
2ª rotação: ângulo ιp em torno do eixo y do sistema intermediário
Ângulos de Euler resultante da primeira rotação:
Resumo  
Leitura adicional cos(ιp ) 0 − sin(ιp )
Referências Cιp =  0 1 0 
sin(ιp ) 0 cos(ιp )
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MVO-32 2022
Referenciais e
Sistemas de
Introdução
Matriz de transformação do sistema do corpo para o sistema propul-
Definições sivo:
Cp/b = Cιp Cτp
Referenciais
Referencial da Terra Transformação inversa:
Sistemas de
coordenadas Cb/p = C−1 T
p/b = Cp/b
Terrestre fixo
Do corpo
Terrestre móvel
Exemplo:
Aerodinâmico
Da trajetória
▶ Força propulsiva no sistema propulsivo:
Propulsivo  
Matrizes de T
transformação
Ângulos de Euler
Fprop,p =  0 
Resumo 0
Leitura adicional
▶ Força propulsiva no sistema de coordenadas do corpo:
Referências
 
T cos(ιp ) cos(τp )
59 de 63
Fprop,b = Cb/p Fprop,p =  T cos(ιp ) sin(τp ) 
−T sin(ιp )
MVO-32 2022
Referenciais e
Sumário
Sistemas de
Coordenadas
1 Introdução
Introdução
Referenciais
3 Referenciais
Sistemas de
Terrestre fixo
Do corpo
Terrestre móvel
Da trajetória
Propulsivo Do corpo
transformação
Referências
Ângulos de Euler
60 de 63
6 Resumo
MVO-32 2022
Referenciais e
Resumo
Sistemas de
Coordenadas
Introdução
Definições
Vimos neste capı́tulo:
Referenciais ▶ Conceitos referentes a referenciais e sistemas de coordenadas
Referencial do corpo ▶ Aproximações que serão assumidas para deduzir as equações do
Sistemas de
coordenadas
movimento, entre elas, a de que a Terra é tratada como um
Terrestre fixo referencial inercial
Do corpo
Terrestre móvel ▶ O referencial do corpo, que é geralmente não inercial
Aerodinâmico
Da trajetória ▶ Os sistemas de coordenadas mais frequentes na Mecânica do
Propulsivo
Voo de aeronaves
Matrizes de
transformação ▶ Ângulos de Euler e sequência 3-2-1 de rotações
Ângulos de Euler
Resumo ▶ Definições formais do ângulo de ataque e do ângulo de

Leitura adicional derrapagem
Referências
▶ Matrizes de transformação
61 de 63
MVO-32 2022
Referenciais e
Leitura adicional
Sistemas de
Coordenadas
Introdução
Definições
Referenciais
Sistemas de
coordenadas Sugerida:
Terrestre fixo
Do corpo ▶ Nelson [3]: Seções 1.6, 3.3, 3.4
Terrestre móvel
Aerodinâmico ▶ Etkin e Reid [4]: Seções 1.6, 4.4
Da trajetória
Propulsivo
Matrizes de
transformação
Ângulos de Euler
Resumo
Leitura adicional
Referências
62 de 63
MVO-32 2022
Referenciais e
Referências
Sistemas de
Coordenadas
Introdução
Definições
Referenciais
Referencial da Terra [1] MAIA, L. P. M. Mecânica vetorial. Rio de Janeiro:
Sistemas de
Universidade Federal do Rio de Janeiro, 1984.
coordenadas
Terrestre fixo [2] STEVENS, B. L.; LEWIS, F. L. Aircraft control and
Do corpo
Terrestre móvel
simulation. 2.ed. Hoboken, NJ: Wiley, c2003.
Aerodinâmico
Da trajetória [3] NELSON, R. C. Flight stability and automatic control. 2. ed.
Propulsivo
Boston, MA: McGraw-Hill, c1998.
Matrizes de
transformação
Ângulos de Euler
[4] ETKIN, B.; REID, L. D. Dynamics of flight: stability and
Resumo control. 3rd ed. New York, NY: Wiley, c1996.
Leitura adicional
Referências
63 de 63

Estabilidade e Controle de Aeronaves: FL Avio Luiz Cardoso Ribeiro

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Estabilidade e Controle de Aeronaves: FL Avio Luiz Cardoso Ribeiro

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MVO-32

Estabilidade e Controle de Aeronaves

Flávio Luiz Cardoso Ribeiro

Departamento de Mecânica do Voo

Matrizes de ▶ A força centrı́fuga devido à rotação da Terra é considerada

Introdução A posição da aeronave no espaço passa a ser expressa em coordenadas

Referenciais As equações do movimento serão então baseadas nas seguintes hipó-

Sistemas de 1 Terra = referencial inercial (RI)

Resumo ▶ mas são largamente utilizadas para avaliar o comportamento

Introdução Sistema de coordenadas terrestre móvel, C xv yv zv , ou da“vertical local

Referenciais Sistema de coordenadas propulsivo, P xp yp zp :

Introdução Do sistema terrestre móvel para o sistema do corpo são necessárias

Introdução Rotação pelo ângulo ψ:

A figura ilustra o caso ϕ = θ = 0, ψ ̸= 0.

Sistemas de Como a matriz Ct/v é ortogonal, a transformação inversa é bastante

Referenciais Do sistema aerodinâmico para o sistema do corpo são necessárias

Introdução Rotação pelo ângulo −β:

A figura ilustra o caso α = 0, β ̸= 0.

Referenciais Segunda rotação: ângulo α em torno do eixo ys . Após a rotação,

Resumo ▶ Resultante aerodinâmica no sistema do corpo:

Leitura adicional Note que:

Sistemas de Em outras palavras:

Resumo ▶ Definições formais do ângulo de ataque e do ângulo de

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