5 Equacoes Corpo Rigido

MVO-32
Estabilidade e Controle de Aeronaves
Flávio Luiz Cardoso Ribeiro

flaviocr@ita.br
Material do
Prof. Antônio Bernardo Guimarães Neto
Departamento de Mecânica do Voo

Divisão de Engenharia Aeronáutica e Aeroespacial
Instituto Tecnológico de Aeronáutica
2022
Equações do Movimento
MVO-32 2022
Equações do
Sumário
Movimento
Introdução
Revisão
Dedução das
equações do 1 Introdução
movimento
Segunda Lei de
Newton
Aplicação a uma
aeronave 2 Revisão
Matriz de inércia da
aeronave
Equações do
movimento
Resumo
3 Dedução das equações do movimento
Leitura adicional
Segunda Lei de Newton
Referências Aplicação a uma aeronave
Matriz de inércia da aeronave
Equações do movimento
4 Resumo
3 de 40
MVO-32 2022
Equações do
Sumário
Movimento
Introdução
Revisão
Dedução das
movimento
Segunda Lei de
Newton
Aplicação a uma
aeronave
Equações do
movimento
Resumo
Leitura adicional
4 Resumo
4 de 40
MVO-32 2022
Equações do
Introdução
Movimento
Introdução
Revisão
Dedução das
equações do
movimento
Segunda Lei de Este capı́tulo consiste essencialmente na aplicação da Segunda Lei de
Newton
Aplicação a uma Newton à aeronave, com o objetivo de obter as equações do movimento
aeronave
aeronave
Equações do
As equações do movimento são equações diferenciais ordinárias tendo
movimento
o tempo t como variável independente (de integração) e as variáveis
Resumo
de estado (ou simplesmente “estados”) como variáveis dependentes,
Leitura adicional
sujeitas a condições iniciais e a entradas externas
Referências
A solução das equações do movimento fornecerá numericamente a

evolução de cada estado ao longo do tempo
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MVO-32 2022
Equações do
Sumário
Movimento
Introdução
Revisão
Dedução das
movimento
Segunda Lei de
Newton
Aplicação a uma
aeronave
Equações do
movimento
Resumo
Leitura adicional
4 Resumo
6 de 40
MVO-32 2022
Equações do
Revisão
Movimento
Introdução
Revisão
Dedução das
equações do
movimento
Segunda Lei de
Newton O produto escalar entre dois vetores quaisqer, ⃗a = ax x̂k + ay ŷk + az ẑk
e ⃗b = bx x̂k + by ŷk + bz ẑk , é dado por:
Aplicação a uma
aeronave
aeronave
Equações do
movimento ⃗a · ⃗b = ax bx + ay by + az bz
Resumo
Leitura adicional É fácil observar que o mesmo produto pode ser expresso matricial-
Referências
mente:
⃗a · ⃗b = ak T bk = bk T ak
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Equações do
Revisão
Movimento
Introdução
Revisão
Dedução das
equações do
movimento Já o produto vetorial ⃗c entre os dois vetores ⃗a e ⃗b é dado por:
Segunda Lei de
Newton
Aplicação a uma
aeronave ⃗c = ⃗a × ⃗b = (ay bz − az by ) x̂k + (az bx − ax bz ) ŷk + (ax by − ay bx ) ẑk
aeronave
Equações do
movimento
Matricialmente, é possı́vel escrever [1]:
Resumo   
Leitura adicional
0 −az ay bx
Referências
ck =  az 0 −ax   by  = aek bk
−ay ax 0 bz
| {z }
aek
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Equações do
Revisão
Movimento
Introdução
Revisão
Dedução das
equações do
movimento As derivadas temporais podem se dar em dois referenciais distintos: o
Segunda Lei de
Newton
referencial da Terra, considerado inercial (RI); e o referencial do corpo
Aplicação a uma
aeronave
(RC), que, no caso mais geral, é não inercial (RNI).
aeronave
Equações do As derivadas temporais de um vetor qualquer ⃗v não são iguais nos dois
movimento
Resumo
referenciais. A relação entre elas é dada por:
Leitura adicional
d⃗v d⃗v
Referências = +ω⃗ RNI /RI × ⃗v
dt RI dt RNI
em que ω ⃗ RNI /RI é a velocidade angular do referencial não inercial em

relação ao referencial inercial.
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Equações do
Sumário
Movimento
Introdução
Revisão
Dedução das
movimento
Segunda Lei de
Newton
Aplicação a uma
aeronave
Equações do
movimento
Resumo
Leitura adicional
4 Resumo
10 de 40
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Equações do
Dedução das equações do movimento
Movimento
Introdução
Revisão
Dedução das
equações do
Num referencial inercial, as derivadas temporais da quantidade de
movimento
Segunda Lei de
movimento linear (momentum linear), ⃗p , e da quantidade de movi-
Newton
Aplicação a uma
mento angular (momentum angular), ⃗h, são iguais, respectivamente,
aeronave
à resultante das forças externas aplicadas e ao somatório dos momen-
aeronave
Equações do
tos (torques) externos aplicados:
movimento
Resumo

Leitura adicional d⃗p X
⃗ ext
= F
Referências
dt RI

d ⃗h X
⃗ ext
= M
dt

RI
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Equações do
Movimento
Introdução
Revisão
Dedução das
equações do
movimento
Segunda Lei de
Newton
A quantidade de movimento linear pode ser expressa para um corpo
Aplicação a uma
aeronave
com distribuição de massa especı́fica ρ = ρ(x ,y,z ) num volume V
aeronave
como:
Equações do
movimento
Resumo

Z ⃗
dR
Leitura adicional
⃗p = ρ dV
dt

Referências V
RI
⃗ representa o vetor posição do elemento de massa ρdV em relação

R
a algum sistema de coordenadas, ainda a ser escolhido
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Equações do
Movimento
Introdução
Revisão
Dedução das
equações do
movimento
Segunda Lei de
Newton
Aplicação a uma
aeronave
Já a quantidade de movimento angular é assim expressa:
aeronave
Equações do
movimento

Resumo
Z ⃗
dR
Leitura adicional
⃗h = ⃗
ρR × dV
dt

V
Referências RI
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Equações do
Sumário
Movimento
Introdução
Revisão
Dedução das
movimento
Segunda Lei de
Newton
Aplicação a uma
aeronave
Equações do
movimento
Resumo
Leitura adicional
4 Resumo
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MVO-32 2022
Equações do
Movimento
Aplicação a uma aeronave
Introdução
Revisão
Dedução das
equações do ⃗ aero ,
Para uma aeronave, as forças externas são as aerodinâmicas, F
movimento
Segunda Lei de
⃗
propulsivas, Fprop , e o peso, m⃗g :
Newton
Aplicação a uma X
aeronave
⃗ ext = F
F ⃗ aero + F
⃗ prop + m⃗g
aeronave
Equações do
movimento
Já os momentos podem ser separados nos momentos aerodinâmico,
Resumo
⃗ aero,C , e propulsivo, M
M ⃗ prop,C , ambos em torno do CG da aeronave,
Leitura adicional
Referências
C , além dos momentos das forças externas da equação acima em torno
da origem do sistema de coordenadas:
X
M⃗ ext = M⃗ aero,C + M
⃗ prop,C +
⃗C ×F
+R ⃗ aero + R
⃗C ×F
⃗ prop + m R
⃗ C × ⃗g
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Equações do
Movimento
Introdução
Revisão
Dedução das
equações do
movimento
Segunda Lei de
Newton
Aplicação a uma
aeronave
aeronave
Equações do
movimento
Resumo
Leitura adicional
Referências
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Equações do
Movimento
Introdução
Revisão
Vetor posição do elemento de massa ρdV em relação à origem E do
Dedução das
equações do sistema de coordenadas terrestre fixo:
movimento
Segunda Lei de
Newton ⃗ =R
R ⃗ C + ⃗r
Aplicação a uma
aeronave
aeronave
Equações do
movimento
Resumo
Leitura adicional
Referências
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Equações do
Movimento
Introdução
Revisão
Dedução das
equações do Sabendo que:
movimento
Segunda Lei de
Newton ⃗ =R
R ⃗ C + ⃗r
Aplicação a uma
aeronave
aeronave podemos recalcular as quantidades de movimento:
Equações do
movimento
⃗ ⃗ C
Z Z Z
Resumo dR dR d⃗r
⃗p = ρ dV = ρ dV + ρ dV
Leitura adicional
V dt V dt V dt RI
Referências RI RI

Z
⃗ Z d R⃗ C + ⃗r
⃗h = ⃗ × d R
⃗ C + ⃗r ×
ρR dV = ρ R dV
dt dt

V V
RI

RI
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Equações do
Movimento
Introdução
Revisão
Dedução das
equações do A derivada:
movimento

Segunda Lei de
Newton ⃗ C
dR
Aplicação a uma
dt
aeronave

Matriz de inércia da RI
aeronave
Equações do
movimento identifica a taxa de variação da posição do CG em relação ao referencial
Resumo
inercial.
Leitura adicional
Referências ⃗ =V
Será, portanto, chamada simplesmente de V ⃗ anv/RI :

d ⃗ C
R
⃗ =
V
dt

RI
correspondendo à velocidade inercial da aeronave.

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Equações do
Movimento
Introdução
Revisão
Dedução das
equações do
movimento
Segunda Lei de
Temos, assim:
Newton
Z Z
Aplicação a uma
aeronave
⃗ dV + d⃗r
Matriz de inércia da ⃗p = ρV ρ dV
aeronave
V V dt RI
Equações do
movimento
Resumo
Leitura adicional
Z Z d⃗r
⃗h = ⃗ ⃗
ρ RC + ⃗r × V dV + ⃗
ρ RC + ⃗r × dV
Referências
V V dt RI
Veja bem que, nas integrais acima, nem R ⃗ C nem V ⃗ são dependentes
das variáveis de integração (dV = dx dy dz ), pois se referem à posição
e à velocidade inercial do CG.
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Equações do
Movimento
Introdução Portanto, podemos simplificar mais um pouco as expressões:

Revisão
Z Z
Dedução das
⃗ + d⃗r
equações do ⃗p = ρdV V ρ dV
movimento
V V dt RI
Segunda Lei de
Newton
Aplicação a uma
aeronave
Z Z
aeronave
⃗h = ⃗
ρdV RC × V + ⃗ ρ⃗r dV × V ⃗+
Equações do
movimento V V
Z Z
Resumo
⃗ d⃗r d⃗r
Leitura adicional +RC × ρ dV + ρ⃗r × dV
Referências
V dt RI V dt RI
Só que:
Z
ρdV = m (Massa da aeronave)
V
Z
ρ⃗r dV = ⃗0 (⃗r é o vetor posição em relação ao CG)
V
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Equações do
Movimento
Introdução
Revisão
Dedução das Por enquanto, chegamos a:

equações do
movimento Z
Segunda Lei de
⃗ + d⃗r
Newton ⃗p = m V ρ dV
Aplicação a uma
aeronave V dt RI
aeronave
Equações do
movimento Z Z
⃗h = m R
⃗C ×V
⃗ +R
⃗C × d⃗r d⃗r
Resumo ρ dV + ρ⃗r × dV
Leitura adicional V dt RI V dt RI
Referências
Mas sabemos que:

d⃗r d⃗r
= ⃗ × ⃗r
+ω
dt RI dt RC
onde ω⃗ =ω ⃗ RC /RI é a velocidade angular da aeronave em relação ao

referencial inercial.
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Equações do
Movimento
Introdução
Revisão
Dedução das
equações do
movimento
Segunda Lei de
Newton
Aplicação a uma
aeronave
aeronave
Porém, temos:
Equações do
movimento
d⃗r
Resumo = ⃗0
Leitura adicional
dt RC
Referências
A equação acima é verdadeira para uma aeronave rı́gida!
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MVO-32 2022
Equações do
Movimento
Introdução
Revisão
Até o momento, então, temos:
Dedução das
equações do Z
movimento
Segunda Lei de
⃗ +
⃗p = m V ω × ⃗r dV =
ρ⃗
Newton
Aplicação a uma
V
aeronave
⃗
= mV
aeronave
Equações do
movimento
Resumo
Z Z
Leitura adicional
⃗h = m R
⃗C ×V
⃗ +R
⃗C × ω × ⃗r dV +
ρ⃗ ρ⃗r × (⃗
ω × ⃗r ) dV =
Referências
V V
Z
⃗C ×V
= mR ⃗ + ρ⃗r × (⃗
ω × ⃗r ) dV =
ZV
⃗ C × ⃗p +
=R ρ⃗r × (⃗
ω × ⃗r ) dV
V
ρ⃗r dV = ⃗0.
R
24 de 40
sendo as simplificações decorrentes da equação V
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Equações do
Movimento
Introdução
Revisão
Dedução das
equações do
movimento
Segunda Lei de ⃗
⃗p = m V
Newton
Aplicação a uma
aeronave
Matriz de inércia da A derivada temporal da quantidade de movimento linear no referencial
aeronave
Equações do inercial será:
movimento

Resumo d⃗p d⃗p
Leitura adicional = ⃗ × ⃗p =
+ω
dt RI dt RC
Referências
⃗
dV
=m ω×V
+ m⃗ ⃗
dt

RC
Veja que assumimos ṁ = 0, pois não é relevante em estudos de estabi-

lidade e controle modelar a variação de massa da aeronave (intervalos
de tempo pequenos).
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MVO-32 2022
Equações do
Movimento
Introdução
Revisão Z
Dedução das ⃗h = R
⃗ C × ⃗p + ρ⃗r × (⃗
ω × ⃗r ) dV
equações do
movimento V
Segunda Lei de
Newton Já a derivada temporal da quantidade de movimento angular no refe-
Aplicação a uma
aeronave rencial inercial será:
aeronave

Equações do d ⃗h d ⃗h
movimento
= +ω ⃗ × ⃗h =
dt dt

Resumo
RI RC
Leitura adicional
⃗ C × d⃗p +

Referências =R
dt RI
Z Z
d
+ ρ⃗r × (⃗ ω × ⃗r ) dV +ω ⃗× ρ⃗r × (⃗
ω × ⃗r ) dV
dt V RC V
Observe que já foi aplicada a seguinte simplificação:

⃗ C
dR
26 de 40 × ⃗p = V⃗ × mV ⃗ = ⃗0
dt
RI
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Equações do
Movimento
Introdução A Segunda Lei de Newton fornece as equações:

Revisão

Dedução das d⃗p ⃗ aero + F
⃗ prop + m⃗g
equações do =F
movimento dt RI
Segunda Lei de
d ⃗h
Newton

Aplicação a uma
aeronave ⃗ aero,C + M
=M ⃗ prop,C + R⃗C × F ⃗ aero + F
⃗ prop + m⃗g
Matriz de inércia da dt
aeronave RI
Equações do
movimento
Resumo
Portanto:

Leitura adicional ⃗
dV
Referências m

+ m⃗ ⃗ =F
ω×V ⃗ aero + F
⃗ prop + m⃗g
dt

RC
Z Z
d
ρ⃗r × (⃗
ω × ⃗r ) dV +ω⃗× ρ⃗r × (⃗ ω × ⃗r ) dV +
dtV RC V

⃗C × d⃗
p
⃗ aero,C + M⃗ prop,C + R
⃗C × F

⃗ aero + F⃗ prop + m⃗g

+R =M
27 de 40 dt RI

Observe que é possı́vel simplificar a última equação.

MVO-32 2022
Equações do
Movimento
Introdução
Revisão
Dedução das
equações do
movimento
Segunda Lei de
Simplificando:
Newton
Aplicação a uma
aeronave

aeronave ⃗
dV
Equações do m

+ m⃗ ⃗ =F
ω×V ⃗ aero + F
⃗ prop + m⃗g
dt
movimento

Resumo RC
Leitura adicional
Referências Z Z
d
ρ⃗r × (⃗
ω × ⃗r ) dV ⃗×
+ω ρ⃗r × (⃗
ω × ⃗r ) dV =
dt V RC V
⃗ aero,C + M
=M ⃗ prop,C
28 de 40
MVO-32 2022
Equações do
Movimento
Introdução
Revisão É muito conveniente, agora, mudarmos para a representação matricial

Dedução das dos vetores, escrevendo-os já no sistema de coordenadas do corpo.
equações do
movimento
Segunda Lei de
Newton
Na equação da quantidade de movimento angular, vemos que aparece
Aplicação a uma
aeronave
o seguinte termo duas vezes:
Matriz de inércia da Z
aeronave
Equações do
movimento ρ⃗r × (⃗
ω × ⃗r ) dV ,
Resumo
V
Leitura adicional
sendo ele equivalente a:
Referências
Z
− ρ⃗r × (⃗r × ω
⃗ ) dV
V
Escrevendo-o no sistema do corpo e em forma matricial, temos:

Z Z
− ρreb (reb ωb ) dV = − ρreb 2 dV ωb
29 de 40 V V
MVO-32 2022
Equações do
Sumário
Movimento
Introdução
Revisão
Dedução das
movimento
Segunda Lei de
Newton
Aplicação a uma
aeronave
Equações do
movimento
Resumo
Leitura adicional
4 Resumo
30 de 40
MVO-32 2022
Equações do
Movimento
Introdução
Revisão
Dedução das
equações do
movimento T
Segunda Lei de Fazendo rb = x y z , temos:
Newton
Aplicação a uma  
aeronave
0 −z y
aeronave
Equações do
reb =  z 0 −x 
movimento
−y x 0
Resumo
Leitura adicional
Referências 2  2
y + z2
 
0 −z y −xy −xz
−reb 2 = −  z 0 −x  =  −yx x2 + z2 −yz 
−y x 0 −zx −zy x + y2
2
31 de 40
MVO-32 2022
Equações do
Movimento
Introdução
Revisão
Dedução das
equações do Portanto:
movimento
Segunda Lei de
Z
2
Newton
Aplicação a uma
− ρreb dV
aeronave V
ρ Ry 2 + z 2 dV R − V ρxydV
 R R R 
aeronave
V
− RV ρxz dV
Equações do
movimento = − RV ρyx dV V
ρ Rx 2 + z 2 dV R − V ρyz dV

2 2
Resumo
− V ρzx dV − V ρzydV V
ρ x + y dV
Leitura adicional  
Referências
Ixx −Ixy −Ixz
=  −Ixy Iyy −Iyz  = JC ,b
−Ixz −Iyz Izz
JC ,b é a matriz de inércia da aeronave em torno da origem C do

sistema do corpo (CG da aeronave) tendo como referência as direções
dos eixos do corpo
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MVO-32 2022
Equações do
Sumário
Movimento
Introdução
Revisão
Dedução das
movimento
Segunda Lei de
Newton
Aplicação a uma
aeronave
Equações do
movimento
Resumo
Leitura adicional
4 Resumo
33 de 40
MVO-32 2022
Equações do
Movimento
Introdução
Revisão
Dedução das
equações do
movimento
Segunda Lei de
Podemos, então, retomar as equações do movimento e escrevê-las em
Newton
forma matricial:
Aplicação a uma
aeronave
aeronave
Equações do
movimento m V̇b + m ω
fb Vb = Faero,b + Fprop,b + mgb
Resumo
Leitura adicional
Referências
d
(JC ,b ωb ) + ω
fb (JC ,b ωb ) = Maero,C ,b + Mprop,C ,b
dt
Nessas equações, fica implı́cito que as derivadas no tempo são com
relação ao referencial do corpo.
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MVO-32 2022
Equações do
Movimento
Introdução
Revisão
Dedução das
equações do
movimento
Segunda Lei de
Newton
Aplicação a uma
aeronave A matriz JC ,b , para uma aeronave rı́gida, é invariante no tempo no
aeronave referencial do corpo:
Equações do
movimento
d
Resumo (JC ,b ωb ) = JC ,b ω̇b
Leitura adicional dt
Referências
(Novamente, fica implı́cito que as derivadas no tempo são com relação
ao RC.)
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MVO-32 2022
Equações do
Movimento
Introdução
Revisão
Dedução das
equações do
movimento
Segunda Lei de
Newton
Aplicação a uma
As equações do movimento em sua forma matricial final são, portanto:
aeronave
aeronave
Equações do
movimento m V̇b + m ω
fb Vb = Faero,b + Fprop,b + mgb
Resumo
Leitura adicional
Referências
JC ,b ω̇b + ω
fb JC ,b ωb = Maero,C ,b + Mprop,C ,b
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MVO-32 2022
Equações do
Sumário
Movimento
Introdução
Revisão
Dedução das
movimento
Segunda Lei de
Newton
Aplicação a uma
aeronave
Equações do
movimento
Resumo
Leitura adicional
4 Resumo
37 de 40
MVO-32 2022
Equações do
Resumo
Movimento
Introdução
Revisão
Dedução das
equações do
movimento Neste capı́tulo, as equações do movimento de uma aeronave foram
Segunda Lei de
Newton
deduzidas considerando que:
Aplicação a uma
aeronave 1 a aeronave é rı́gida
aeronave
Equações do
2 não há variação da massa total ou da distribuição de massa da
movimento
aeronave
Resumo
Leitura adicional
3 a Terra comporta-se como um referencial inercial
Referências 4 a gravidade é uniforme na região ocupada pela aeronave
(CM≡CG)
5 o sistema de coordenadas do corpo com origem no CG da
aeronave é utilizado
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MVO-32 2022
Equações do
Leitura adicional
Movimento
Introdução
Revisão
Dedução das
equações do
movimento
Segunda Lei de
Newton
Aplicação a uma
aeronave
aeronave
Sugerida:
Equações do
movimento ▶ Nelson [2]: Seções 3.1, 3.2
Resumo
▶ Etkin e Reid [3]: Seções 4.1, 4.2, 4.3, 4.5
Leitura adicional
Referências
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MVO-32 2022
Equações do
Referências
Movimento
Introdução
Revisão
Dedução das
equações do
movimento
Segunda Lei de
Newton
Aplicação a uma
aeronave
[1] STEVENS, B. L.; LEWIS, F. L. Aircraft control and
aeronave
simulation. 2.ed. Hoboken, NJ: Wiley, c2003.
Equações do
movimento
[2] NELSON, R. C. Flight stability and automatic control. 2. ed.
Resumo
Boston, MA: McGraw-Hill, c1998.
Leitura adicional
Referências [3] ETKIN, B.; REID, L. D. Dynamics of flight: stability and

control. 3rd ed. New York, NY: Wiley, c1996.
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5 Equacoes Corpo Rigido

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MVO-32

Estabilidade e Controle de Aeronaves

Flávio Luiz Cardoso Ribeiro

Departamento de Mecânica do Voo

A solução das equações do movimento fornecerá numericamente a

em que ω ⃗ RNI /RI é a velocidade angular do referencial não inercial em

⃗ representa o vetor posição do elemento de massa ρdV em relação

correspondendo à velocidade inercial da aeronave.

Introdução Portanto, podemos simplificar mais um pouco as expressões:

Dedução das Por enquanto, chegamos a:

onde ω⃗ =ω ⃗ RC /RI é a velocidade angular da aeronave em relação ao

Veja que assumimos ṁ = 0, pois não é relevante em estudos de estabi-

Observe que já foi aplicada a seguinte simplificação:

Introdução A Segunda Lei de Newton fornece as equações:

Observe que é possı́vel simplificar a última equação.

Revisão É muito conveniente, agora, mudarmos para a representação matricial

Escrevendo-o no sistema do corpo e em forma matricial, temos:

JC ,b é a matriz de inércia da aeronave em torno da origem C do

Referências [3] ETKIN, B.; REID, L. D. Dynamics of flight: stability and

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