Semana 02 - Modelos Dinâmicos mecânicos

[Semana 10 out, Cap. 1, REF-1]

2.1 Dinâmica de sistemas mecânicos (pág. 18)
2.1.1 Movimento de translação (pág. 18)
2.1.2 Movimento rotacional (pág. 23)
2.1.3 Combinando rotação e translação (pág. 30)
2.1.4 Sistemas com parâmetros distribuídos (pág. 33)
2.1.5 Equações de movimento para corpos rígidos (pág. 34)
TPC: #2.1, 2.2, 2.5, 2.8, 2.9 (pág. 55)
Modelos Dinâmicos - Resumo
O objetivo geral do controle realimentado é a utilização do princípio de realimentação para que
a variável de saída de um processo dinâmico siga uma variável de referência desejada com
precisão, independentemente da trajetória da variável de referência, de perturbações externas
ou de qualquer alteração na dinâmica do processo.

O primeiro passo é desenvolver uma descrição matemática por meio de:

● equações diferenciais que descrevem o comportamento dinâmico do processo, chamado

de modelo dinâmico
● testes de protótipo, chamado identificação de sistemas

Os conceitos de funções de transferência e diagramas de blocos são introduzidos, mostrando

como se pode usar o MATLAB® / SIMULINK® para encontrar respostas a diferentes entradas.
Dinâmica de sistemas mecânicos - Resumo
A física necessária para escrever as equações de movimento de um corpo rígido é inteiramente
determinada pelas leis do movimento de Newton.

O método é o seguinte:

1. Nomeie variáveis, como x e θ, que sejam necessárias e suficientes para descrever uma posição
arbitrária do objeto
2. Trace um diagrama de corpo livre de cada componente. Indique todas as forças atuando em cada
corpo e suas direções de referência. Também indique as acelerações do centro de massa em
relação a um referencial inercial para cada corpo (referencial não inercial tem que considerar
pseudo-forças).
3. Aplique a lei de Newton para o movimento de translação [Eq. (2.1)] e/ou para o movimento de
rotação [Eq. (2.14)].
4. Combine as equações para eliminar as forças internas.
5. O número de equações independentes deve ser igual ao número de incógnitas.
Modelos Dinâmicos - Resumo 1
Movimento de translação

● convenção de letras em negrito para indicar que a quantidade é uma matriz ou

vetor, possivelmente uma função vetorial
● Sistema Internacional de Unidades (SI), força de 1 N resulta na aceleração de 1
m/s2 em uma massa de 1 kg
Exemplo 2.1 - Equações de movimento (pág. 19)
Exemplo 2.1 - Função de transferência (pág. 19)
A variável de interesse é a velocidade, substituir

Aplicando a transformada de Laplace com condições iniciais nulas

obtém-se a chamada de função de transferência (ft)

Output V(s) é igual ao input U(s) multiplicado pela função de transferência
Exemplo 2.2 - Modelo de ¼ de carro (questão)
Exemplo 2.2 - Modelo de ¼ de carro (solução)
Movimento rotacional
Exemplo 2.3 - Controle de atitude de um satélite
Exemplo 2.3 - Movimento rotacional: controle de atitude de um satélite
Exemplo 2.4 - Controle leitura/escrita em disco com flexibilidade
Exemplo 2.5 - Movimento rotacional: pêndulo
Exemplo 2.5 - Movimento rotacional: pêndulo

(linearização)
Exemplo 2.5 - Movimento rotacional: pêndulo

(Construir, combinar e comparar os dois modelos)

Exemplo 2.7 - Movimento rotacional e de translação: guindaste
Exemplo 2.7 - guindaste (ponte rolante)

(horizontal no carro)

(horizontal no pêndulo)

(eliminando N)

(perpendicular
ao pêndulo)

(centro de massa do pêndulo)

(eliminando as
forças internas P e N)
Exemplo 2.7 - guindaste (ponte rolante ou pêndulo invertido)
Linearizando na vizinhança de : ,

desconsiderando fricção (b=0)

Fazendo onde mede a posição do pêndulo invertido a partir da vertical

Linearizando na vizinhança de :

desconsiderando fricção (b=0)

Modelos Dinâmicos - Sistemas com parâmetros distribuídos
Estruturas reais – por exemplo, painéis solares de satélites, asas de avião ou braços do robô – geralmente sofrem
flexões

A equação que descreve o seu movimento é uma equação diferencial parcial de quarta ordem que surge em
razão de os elementos de massa serem continuamente distribuídos ao longo da viga com uma pequena
quantidade de flexibilidade entre eles. Esse tipo de sistema é chamado de sistema com parâmetros distribuídos
Modelos Dinâmicos - Sistemas com parâmetros distribuídos

A viga contínua (b) tem um número infinito de modos de vibração, todos com diferentes frequências.

Normalmente, os modos de menor frequência possuem a maior amplitude e são os mais importantes
para uma boa aproximação.

O modelo simplificado com troços rigidos na (c) pode ser feito para duplicar o comportamento
essencial do primeiro modo de flexão e frequência e normalmente seria adequado para o projeto do
controlador.

O modelo (d) seria ainda melhor aproximação.