Aula 5: Turbinas Hidráulicas

Modelos dinâmicos para análise de estabilidade eletromecânica

1. Turbinas Hidráulicas
Referências Bibliográficas
1. P. Kundur, Power Systems Stability and Control. McGraw-Hill, New York, 1994.
2. Working Group on Prime Mover and Energy Supply Models for System Dynamic Performance
Studies, “Hydraulic Turbine and Turbine Control Models for System Dynamic Studies ,” IEEE
Transactions on Power Systems, Vol. 7, N.º1, pp.167-179, February 1992. Disponível em:
http://dx.doi.org/10.1109/59.141700
3. IEEE Power & Energy Society, Dynamic Models for Turbine-Governors in Power System Studies,
Technical Report PES-TR1, Jan 2013.
Disponível em: http://www.ieee-pes.org/images/pdf/PES_TR1.pdf
Turbina Hidráulica (TH)
• Turbina hidráulica: a roda d’água do mundo moderno.
• Roda d’água (water wheel): utilizada pela humanidade a milhares de anos, desde a antiguidade (Grécia, Roma, China,
Índia, mundo árabe, etc). Aplicações em moinhos d’água e transportes.
 Pequenas quedas d’água, pequenas vazões, pressão atmosférica.
• Turbina hidráulica: 1827 (water turbine) – século XIX, França, Benoît Fourneyron (continuando os trabalhos de Claude
Burdin), no contexto da Revolução Industrial. Primeiro uso do termo turbina, do latim turbo, vórtice, turbilhão.
 Operam em uma grande faixa de quedas d’água, vazões e pressões.
• Em 1895, turbinas como as desenvolvidas por Fourneyron foram instaladas na Usina de Niagara Falls, entre os EUA e o
Canadá, para gerar energia elétrica: um grande marco na história do desenvolvimento da indústria de energia elétrica.
• Extrema relevância no contexto de geração de energia elétrica: mais de 80% da energia elétrica gerada no Brasil é
proveniente de turbinas hidráulicas em pequenas, médias e grandes centrais hidrelétricas.

Ten of the largest hydroelectric producers as at 2009.

Annual hydroelectric Installed Capacity % of total
Country
production (TWh) capacity (GW) factor capacity
China 585.2 196.79 0.37 22.25
Canada 369.5 88.974 0.59 61.12
Brazil 363.8 69.080 0.56 85.56
United States 250.6 79.511 0.42 5.74
Russia 167.0 45.000 0.42 17.64
Norway 140.5 27.528 0.49 98.25
India 115.6 33.600 0.43 15.80
Venezuela 86.8 67.17
Japan 69.2 27.229 0.37 7.21
Sweden 65.5 16.209 0.46 44.34
Partes de uma Usina Hidroelétrica (UHE)

Fonte: Wikimedia Commons

• Componentes relevantes para análise de estabilidade eletromecânica:

 Penstock – conduto forçado
 Turbine – turbina hidráulica
 Generator – gerador síncrono
 Regulador de velocidade + controle de abertura do gate (abertura do distribuidor de água entre o
conduto forçado e a turbina).
Reservatório
• Acumulação × Fio d’água × Storage Pump
• Acumulação (uso múltiplo da água)
• Capacidade plurianual de acumular água (energia)
• Variação significativa da cota ao longo do ciclo hidrológico (plurianual)
• Fio d’água
• Capacidade de acúmulo d’água muito baixa, de curtíssimo prazo
• Pouca variação da cota do reservatório ao longo da operação
• Pequena diferença entre a vazão de água afluente e a vazão de água defluente
• A usina gera o que o rio é capaz de oferecer
• Storage Pump
• Turbinas/Bombas que são capazes de bombear água para cima e guardá-la no reservatório. O
processo de bombear/turbinar água gasta mais energia do que fornece, todavia é útil e
economicamente viável em alguns contextos, relacionados a sistemas fortemente térmicos e/ou
intermitentes (nucleares e eólicas, por exemplo):
“I really like the concept of pumped hydro to explain things - most people freak out because they think it is
nonsense to have a cycle that has efficiency less than one. One of my favorite class stories is how
the Swiss buy "Electricity" at night from the nuclear plants in France, use it to pump water into the Alps,
where it sits until the next day when they let it come back down and recreate "Electricity" which they can sell
to the Germans!”
Prof. Peter W. Sauer, Power Globe Forum http://www.ece.mtu.edu/faculty/ljbohman/peec/globe/
Barragem e Vertedouro
• Os elementos da barragem são os seguintes:
 Paramentos ou Barramentos – as superfícies mais ou menos verticais que limitam o corpo da barragem: o barramento de
montante, em contato com a água, e o barramento de jusante.
 Coroamento – a superfície que delimita superiormente o corpo da barragem.
 Encontros – as superfícies laterais de contato com as margens do rio.
 Fundação – a superfície inferior de contato com o fundo do rio.
 Descarregador de cheia ou Vertedouro – descarga da água em excesso no reservatório em período de cheia, em caso de
atingir a cota máxima do reservatório
 Tomadas de água – extração de água do reservatório para utilização.
 Descarregador de fundo – esvaziamento do reservatório ou manutenção do caudal ecológico a jusante da barragem.
 Eclusas ou Comportas – elevador hidráulico que permite a entrada (a montante da barragem) e saída (a jusante da
barragem) de água que permite à navegação fluvial vencer o desnível imposto pela barragem.
 Escada de peixes – permite aos peixes vencer o desnível imposto pela barragem.

• Concreto, argila, terra, rocha

• Barragem de gravidade
• Barragem de aterro (enrocamento)
• Barragem de arco
• Vertedouro: válvula de escape que permite que o excesso de água no reservatório seja eliminado.
Turbina Hidráulica
• Princípio de Bernoulli (Energia total em um fluído):
Energia Total = Energia Associada ao Movimento + Energia Associada à Pressão + Energia Potencial Gravitacional.

• Em dinâmica dos fluídos, a energia total de um fluído costuma ser medida em uma unidade
equivalente, que indica qual deveria ser a altura da coluna equivalente do fluído que teria a
mesma energia associada à pressão. Esse equivalente é conhecido como head.
• O head é expresso em unidades de comprimento (metros).
• Existem 4 tipos de head utilizados para calcular a energia em um fluído:
• Elevation head – energia potencial gravitacional do fluído;
• Velocity head – movimento, deslocamento do fluído (energia cinética);
• Pressure head, Static head – pressão estática do fluído, relacionada à entalpia e ao
movimento molecular interno do fluído que exerce força na superfície que o contém;
• Resistance head (or friction head or Head Loss) – head de perdas, relacionado à forças de
fricção atuando no movimento do fluído.
Turbina Hidráulica
• Ação (impulso) – velocity head × Reação – static head
• Total Head na Turbina = Static Head (Pressão) + Velocity Head (Velocidade)
• Turbinas de Ação (Impulso) – Extrai Energia do Velocity Head:
 energia potencial hidráulica da queda d’água é toda convertida em energia cinética (velocity head),
para depois incidir nas pás do rotor e ser convertida em energia mecânica rotacional;
 Transferência de energia ocorre em pressão atmosférica;
 Adequadas para altas quedas e baixas vazões;
 Transferência de Energia segue a 2ª Lei de Newton: F = dQ/dt; I = ∆Q;
 Ex: Turbina Pelton.
• Turbinas de Reação – Extrai Energia do Static Head:
 Pouca variação no velocity head (velocidade), grande variação no static head (pressão);
 o rotor é submergido em um redemoinho de água;
 ocorre diminuição de pressão a medida que a água atravessa a turbina: Pentrada > Psaída;
 Adequada para baixas quedas e altas vazões;
 Transferência de Energia segue a 3ª Lei de Newton;
 Ex. Turbina Kaplan.
• A escolha da turbina mais adequada depende da vazão, da queda líquida, da altitude do local de
instalação, da conformação da rotação da turbina com o gerador, e da altura de sucção.
TH – Ação (Impulso) × Reação
• As três principais tecnologias de turbina hidráulica utilizadas para geração de energia elétrica diferem
entre si, sobretudo, devido ao seu princípio de funcionamento:
 Pelton: 100% ação (impulso);
 Kaplan: 100% reação;
 Francis: parte ação e parte reação.

Fonte: http://www.learnengineering.org
TH – Fluxo Tangencial × Fluxo Axial
• Quanto à posição relativa entre o eixo de rotação da turbina e o fluxo de água proveniente do conduto
forçado:
 Pelton: 100% tangencial (ortogonal);
 Kaplan: 100% axial;
 Francis: misto, entrada tangencial e saída axial.

Fonte: http://www.learnengineering.org
Diagrama de Queda × Vazão para Seleção de Turbinas Hidráulicas (1)
• A potência disponível em um fluxo de água é proporcional à queda líquida (h) e à vazão (q) de água:

P  ghq
• A seleção do tipo de turbina hidráulica depende da queda e da vazão do sítio hidrológico onde planeja-se
instalar o aproveitamento hidráulico.

Fonte: Wikimedia Commons, http://www.learnengineering.org

TH – Curvas de Rendimento

Francis: maior rendimento e faixa de operação mais ampla.

Fonte: http://www.learnengineering.org
TH - Pelton
• Pelton: grandes quedas e baixas vazões.
• Turbina de ação (impulso).
• Perfil das pás em forma de colher: o fluído (água) é injetado por uma tubeira (nozzle), que converte a
pressão hidráulica da grande queda em um jato de alta velocidade. Ao colidir com as pás, a direção e a
magnitude do jato de água é modificado devido ao perfil curvo das pás. Nesse processo, a quantidade de
movimento do jato é transferida para as pás sob a forma de impulso. Esse impulso está associado a uma
força que produz torque e trabalho mecânico no eixo da turbina.
• Controle de potência feito através da abertura da agulha injetora na tubeira.
TH - Pelton

Fonte: Wikimedia Commons

TH - Pelton

Fonte: http://meusite.mackenzie.com.br/mellojr/ - Prof. Antônio Melo (Eng. Mecânica – Mackenzie)

TH - Pelton

Abertura do injetor é
Controlada pelo regulador
de velocidade

Fonte: http://www.learnengineering.org
TH – Pelton: número de pás do rotor

Fonte: http://www.learnengineering.org
TH – Pelton

J – impulso;
p – quantidade de
movimento
F – força

F = dp/dt
2ª Lei de Newton

Turbina de ação (impulso)

Fonte: http://www.learnengineering.org
TH – Pelton

Ponto de operação ótimo

Fonte: http://www.learnengineering.org
TH - Kaplan
• Kaplan: grandes vazões e baixas quedas.
• Turbina de reação.
• Perfil aerodinâmico das pás: o fluído (água) ao atravessar o perfil aerodinâmico das pás com um ângulo
de ataque ideal cria uma região de alta pressão e uma região de baixa pressão. A diferença de pressão cria
uma força de sustentação no sentido tangencial, produzindo torque no rotor da turbina.
• Podem ter controle de passo das pás para operar sempre no ângulo de ataque ideal (máxima extração de
energia), que varia com a vazão de água no rio.
• É semelhante ao funcionamento de uma hélice, porém com o fluxo de energia invertido. São conhecidas
também como turbinas hélice (o termo hélice é específico para as turbinas sem controle de passo).
• Controle de potência feito através da abertura do distribuidor e do passo das pás.
• Bulbo: arranjo em que a turbina Kaplan é instalada na horizontal, e o conjunto gerador + turbina é
encapsulado em um bulbo imerso no fluxo de água. As turbinas instaladas no complexo do Madeira
utilizam essa tecnologia e são as maiores turbinas Bulbo já feitas (73-75 MW).
TH - Kaplan

Fonte: Wikimedia Commons

TH - Kaplan

Fonte: http://meusite.mackenzie.com.br/mellojr/ - Prof. Antônio Melo (Eng. Mecânica – Mackenzie)

TH – Kaplan (Bulbo)

Fonte: http://meusite.mackenzie.com.br/mellojr/ - Prof. Antônio Melo (Eng. Mecânica – Mackenzie)

TH – Kaplan (Bulbo)
TH – Kaplan

caracol: conduto forçado vai afunilando

para que a água seja injetada uniformemente
ao longo do perímetro da turbina.

Fonte: http://www.learnengineering.org
TH – Kaplan

Fonte: http://www.learnengineering.org
TH – Kaplan: controle de abertura do distribuidor (gate)

fechado

aberto

Fonte: http://www.learnengineering.org
TH – Kaplan: perfil aerodinâmico das pás torcido - otimizar o ângulo de ataque

Fonte: http://www.learnengineering.org
TH – Kaplan: controle de passo

Fonte: http://www.learnengineering.org
TH – Kaplan: cavitação

Formato da tubulação de descarga,

materiais resistentes nas pás da
turbina
Fonte: http://www.learnengineering.org
TH - Francis
• Francis: vazões e quedas intermediárias (sobrepõe-se à Kaplan e à Pelton)
• Turbina de ação/reação.
• Perfil aerodinâmico das pás: o fluído (água) ao atravessar o perfil aerodinâmico das pás com um ângulo
de ataque ideal cria uma região de alta pressão e uma região de baixa pressão. A diferença de pressão cria
uma força de sustentação no sentido tangencial, produzindo torque no rotor da turbina.
• Além do perfil aerodinâmico da pá que extrai energia por diferença de pressão, há uma curvatura que
força a mudança de direção da água e extrai energia também por impulso.
• Eficiente em uma grande faixa de condições de operação.
• Controle de potência feito com abertura do distribuidor.
• Instalação vertical.
• 60% da capacidade hidroelétrica global instalada é aproveitada na forma de turbinas Francis.
TH – Francis

Fonte: http://meusite.mackenzie.com.br/mellojr/ - Prof. Antônio Melo (Eng. Mecânica – Mackenzie)

TH – Francis

• Grand Coulee Dam – Third Powerplant – Rio Colúmbia, Estado de Washington, USA.

Fonte: Wikimedia Commons

TH – Turbina Francis: Componente de Reação e de Impulso

Fonte: http://www.learnengineering.org
TH – Francis

Fonte: http://www.learnengineering.org
TH – Francis

Turbina de reação

Turbina de ação (impulso)

Fonte: http://www.learnengineering.org
TH – Francis

Fonte: http://www.learnengineering.org
TH – Francis

móvel – controle Pf

fixo – reduzir o turbilhão

Fonte: http://www.learnengineering.org
TH – Francis

Fonte: http://www.learnengineering.org
TH – Francis

Fonte: http://www.learnengineering.org
Vazões Naturais Médias Mensais Históricas: 1931-2011

9 maiores UHEs brasileiras

em operação/construção

Fonte: Operador Nacional do Sistema. Disponível em: http://www.ons.org.br/download/operacao/hidrologia/Series_Mensais_20121221.zip

Queda Líquida Nominal [m]
UHE Potência [MW] QLN [m] Rio Turbina
Itaipu (PR/PY) 14.000 117 Paraná Francis
Belo Monte (PA) 11.233 87,56 Xingu Francis
Tucuruí (PA) 8.370 65,5 Tocantins Francis
Santo Antônio (RO) 3.665 13,9 Madeira Kaplan
Ilha Solteira (SP/MS) 3.444 41,5 Paraná Francis
Jirau (RO) 3.300 15,2 Madeira Kaplan
Xingó (SE/AL) 3.162 116,4 São Francisco Francis
Paulo Afonso IV (BA/AL/PE) 2.462 112,5 São Francisco Francis
Itumbiara (GO/MG) 2.082 80,2 Paranaíba Francis

UHE QLN [m]

3 maiores Governador Parigot de Souza 714,3

QLN
Henry Borden 711,5 Pelton
Cubatão 593,6

3 menores Santo Antônio 13,9

QLN
Belo Monte (Casa força complementar) 10,79 Kaplan
Ourinhos 10,4

Fonte: Operador Nacional do Sistema. Disponível em: http://www.ons.org.br/download/operacao/hidrologia/Inventario_Dados_Tecnicos.zip

Engolimento Nominal [m3/s]

UHE Engolimento Nominal [m3/s]

Itaipu 20 × 645 ~ 12.900
Belo Monte (18 × 733) + (6 × 403) ~ 15.600
Tucuruí (12 × 576) + (2 × 39,50) + (11 × 679) ~ 15.000
Santo Antônio 44 × 561 ~ 25.000
Ilha Solteira (4 × 480) + (11 × 464) + (5 × 475) ~ 9.400
Jirau 50 × 540 ~ 27.000
Xingó 6 × 500 ~ 3.000
Paulo Afonso IV 6 × 385 ~ 2.300
Itumbiara 6 × 537 ~ 3.200

UHE Engolimento Nominal [m3/s]

Henry Borden 6 + 8 turbinas, vazão total 157 m3/s 14 turbinas
Henry Borden – Turbina Pelton

• Usina de Henry Borden: estratégica, próxima a grandes centros de carga:

 Polo Petroquímico de Cubatão;
 RMSP
• Bombeamento do Rio Pinheiros para o sistema de represas Billings/Guarapiranga (pouca energia para
bombear a água em um pequeno desnível, muita energia produzida em uma grande queda (Serra do Mar):
grande ganho energético.
• Restrições de operação devido a necessidade de manter uma vazão mínima no Rio Pinheiros (captação de
água, questão da poluição, etc).
Henry Borden – Turbina Pelton

+/- 700 m
Complexo do Madeira: UHEs Santo Antônio e Jirau – Turbinas Kaplan/Bulbo
• Cenário:
• Rio Madeira: enorme vazão natural
• Planície amazônica (rios de planalto naturalmente são mais adequados para formação de
reservatórios/quedas d’água naturais)
• Legislação ambiental mais rigorosa, preocupação ambiental maior;
• Restrições Geopolíticas: próximo a fronteira com a Bolívia (um grande reservatório poderia
impactar o país vizinho);
• Solução:
• Aproveitar a calha natural do Rio Madeira e sua enorme vazão natural para construção de duas
usinas distantes +/- 140 km e que inundem uma pequena área (relativamente);
• Desnível entre Jirau e Santo Antônio: +/- 40 m. Para que a área alagada fosse minimizada, o
aproveitamento foi dividido em duas barragens com queda nominal bastante reduzida.
• Santo Antônio: maiores unidades Kaplan/Bulbo já construídas, segunda maior potência instalada em
turbinas Kaplan do mundo;
Complexo do Madeira: UHEs Santo Antônio e Jirau – Turbinas Kaplan/Bulbo

Fonte: Santo Antônio Energia

Complexo do Madeira: UHEs Santo Antônio e Jirau – Turbina Kaplan/Bulbo

UHE JIRAU
TH – modelagem
• Condutos forçados são, de certa forma, semelhantes a linhas de transmissão longas:
 Propagação de ondas de pressão e vazão ao longo da tubulação;
 Reflexão de ondas nas paredes elásticas da tubulação transportando fluído compressível;
 Ondas viajam pelo conduto com velocidade finita, cerca de 1200 m/s;
TH – modelagem
• Assim como em linhas de transmissão, um modelo mais “rigoroso” para a turbina hidráulica usa
propagação de ondas em um sistema com parâmetros distribuídos.

• Da mesma forma que para linhas de transmissão “curtas” utilizamos um modelo com parâmetros
concentrados, vamos considerar algumas hipóteses simplificadoras para obtermos um modelo simples que
capture a essência da dinâmica da coluna d’água/turbina hidráulica.

• Hipóteses de um modelo simplificado para a coluna d’água/turbina hidráulica:

 A resistência hidráulica é desprezível (modelo sem perdas);

 O duto forçado é inelástico (rígido) e a água é incompressível;
 A velocidade da água varia proporcionalmente com a abertura da válvula e com a raiz quadrada da
altura líquida;
 A potência fornecida pela turbina é proporcional ao produto da altura líquida pela vazão d’água;

Ug h P  hq
TH – modelagem
• As características da turbina e do duto forçado são determinadas por três equações
que relacionam:
 A velocidade da água no duto – U
 A potência mecânica da turbina – Pm
 A aceleração da coluna d’água – dU/dt

Fonte: P. Kundur, Power System Stability and Control

TH – modelagem
• A velocidade da água no duto forçado é dada por:

U  Ku G H (1)

 G - posição da abertura do gate;

 H - altura líquida da coluna de pressão d’água, do reservatório até o gate;
 Ku - constante de proporcionalidade.
TH – modelagem
• Modelo Linear: Para pequenas variações em torno de uma condição de equilíbrio
(U0, G0, H0) tem-se:
U U
ΔU  ΔH  ΔG
H G
K G 
ΔU   u 0
2 H 

  ΔH  K H  ΔG
u 0  (2)
 0 

• Dividindo-se a equação (2) por U 0  K u G0 H 0

 ΔU  1  ΔH   ΔG 
     
U  2 H  G 
 0   0  0 
1
ΔU   ΔH  Δ G (3)
2
• Variações normalizadas pelos valores de regime pré-perturbação.
TH – modelagem
• A potência mecânica é proporcional ao produto pressão × vazão:

Pm  K p HU (4)

 H – proporcional à pressão;
 U – proporcional à vazão;
 Kp – constante de proporcionalidade.
TH – modelagem
• Modelo Linear: Para pequenas variações em torno de uma condição de equilíbrio
(U0, G0, H0) tem-se:
Pm P
ΔPm  ΔH  m ΔU
H U

  
ΔPm  K pU 0  ΔH  K p H 0  ΔU  (5)

• Dividindo-se a equação (5) por Pm0  K p H 0U 0

 ΔPm   ΔH   ΔU 
   
P  H  U 
 m0   0   0 
ΔPm  ΔH  ΔU (6)
• Substituindo a equação (3) na equação (6):

ΔPm  3ΔU  2 ΔG (7)

TH – modelagem

 Aceleração da coluna d’água devido a uma mudança na altura líquida é dada

pela segunda lei de Newton:

dU
( LA)   A( ag )H
dt
L: comprimento do duto forçado
A: área da seção transversal do duto
: densidade da água
Ag: aceleração da gravidade
LA: massa de água no duto
t: tempo
TH – modelagem
• Normalizando a equação (8) por AgH0U 0

  A  L  
dU

  A  g   H
A    g  H 0 U 0 dt A    g  H 0 U 0

 L  d U  1  H
    
 gH  dt U U  H
 0  0  0 0
 L U 0  dU
 
 gH  dt   H
 0 
dU L U 0
Tw   H , Tw 
dt g  H0
• Ou na forma de função de transferência:

U 1
 (8)
H Tw  s

• Tw – constante de tempo da água;

• Pode ser interpretado também como o tempo de aceleração da coluna d’água, ou seja, o tempo necessário
para acelerar a água em um duto forçado, de altura líquida H0, desde o repouso (velocidade nula) até a
velocidade U0, da mesma forma que interpretamos a constante de inércia 2H da máquina síncrona.
• Tipicamente Tw varia de 0,5 a 4,0 segundos.
TH – modelagem
• Combinando as equações (3), (7) e (8) chegamos na função de transferência entre a
abertura do gate e a variação de potência mecânica no eixo da turbina:

U
 H  Tw  s   U
1

H Tw  s

U
 ΔH  ΔG  ΔU    Tw  s   U  ΔG 
1 1 2
ΔU  
2 2 ΔG Tw  s  2

2 ΔP 1  Tw  s
ΔPm  3 ΔU  2 ΔG  ΔPm  3   Δ G  2  ΔG  m 
Tw  s  2 ΔG T 
1  w   s
 2 

ΔPm 1  sTw

ΔG 1  s Tw
2
TH – modelagem

  2  
  t
ΔPm 1  sTw
ΔPm t   1  3e  w   ΔG t 
T
 
ΔG 1  s Tw
 
2

• Resposta ao degrau unitário de abertura/fechamento do gate (teorema do valor final):

 
ΔPm s    
lim Pm t   lim s  ΔPm s   lim
1 sT
 lim  w  1 regime permanente
t  s 0 s 0 ΔG s  s 0 T w 
 1 s 
 2 
• Resposta ao degrau unitário de abertura/fechamento do gate (teorema do valor inicial):

 1 
ΔPm s   1  sT
   Tw 
lim Pm t   lim s  ΔPm s   lim  lim    lim  s
w   2
t 0 s  s  ΔG s  s   s Tw 1 Tw 
1  s   
 s 2 
2
resposta inicial: inicialmente, a potência diminui/aumenta caso o gate abra/feche
TH – modelagem
• Resposta ao degrau unitário de abertura do gate:

 Apesar de aumentar a potência mecânica em regime permanente, a resposta inicial da

turbina se opõe ao sinal de controle;
 Isso ocorre devido a alta inércia da massa d’água, que não mostra aumento de
velocidade instantâneo com a abertura da válvula;
TH – modelagem
TH – modelagem
• O modelo dinâmico do sistema coluna d’água/turbina é de fase não-mínima:

Bode Diagram
8

Magnitude (dB)
4
Fase Mínima
Fase Não-Mínima
2

0
360

270
Phase (deg)

180
zeros
90

0
-2 -1 0 1 2

ΔPm 1  sTw
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec) 
ΔG 1  s Tw
2
• Fase mínima: polos e zeros localizados no SPE (parte real < 0)
• Fase não-mínima: zeros localizados no SPD (parte real > 0)
polos
 Resposta inicial na direção contrária à entrada;
 Resposta dinâmica mais lenta que um sistema de fase mínima com a mesma constante de tempo.
TH – modelagem
• O modelo dinâmico do sistema coluna d’água/turbina obtido é linear e, por hipótese,
valido para pequenas excursões do ponto de operação dada a relação não-linear entre
U, G, H, Pm nas equações (1) e (4);
• Esse modelo linear é muito útil para entendermos a essência da dinâmica hidráulica,
incluindo a resposta de fase não-mínima, e para projeto e ajuste do regulador de
velocidade;
• Para análise de estabilidade transitória, todavia, as excursões das variáveis de estado
podem ser muito grandes, de forma que o modelo linearizado deva ser substituído
pelo modelo não-linear na integração numérica das equações diferenciais que
constituem a simulação dinâmica para análise de estabilidade transitória.
• Por hipótese, no modelo não-linear que desenvolveremos agora, continuam válidas
as considerações de rigidez (inelasticidade) do conduto e incompressibilidade do
fluído.
TH – modelo não linear

2
U KuG H U 
U  KuG H    U  G H  H   
U 0 K u G0 H 0 G 

Pm K p HU
Pm  K p HU    Pm  HU 1
Pm0 K p H 0U 0 U  H
sTw
TH – modelo não linear (ANATEM)

Fonte: Manual ANATEM/CEPEL

TH – resposta modelo linear × modelo não linear
Próxima aula: regulador de velocidade
Próxima aula: regulador de velocidade

Fonte: Manual PSS/E - Siemens