Giovanni

UNIVERSIDADE DE SÃO PAULO
ESCOLA DE ENGENHARIA DE SÃO CARLOS

DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA MECÂNICA
ANÁLISE DE IMPACTO EM VIGAS USANDO-SE O

MÉTODO DE INTEGRAÇÃO EXPLÍCITA NO TEMPO
Eng° GIOVANNI DE MORAIS TEIXEIRA
Dissertação apresentada à Escola de Engenharia de São

Carlos da Universidade de São Paulo, como parte dos
requisitos para obtenção do título de Mestre em
Engenharia Mecânica
ORIENTADOR: Prof. Dr. João Lirani
São Carlos
2002
Ter um aborrecimento é receber uma graça
Ser feliz é ser posto à prova
A sombra dos bambus varre os degraus
mas nem um grão de areia se agita ...
A lua mergulha no lago,
mas a água permanece imóvel
Na ponta de uma agulha
dar um salto perigoso.
Não são as palavras que permitem
ao homem compreender,
É preciso, antes, ser um homem
para depois compreendê-las.
Han Than (século VII)

Aos meus Pais e meus irmãos, por tudo que não possa exprimir por palavras.
A todos os meus professores e amigos de Campos Gerais, pela estima e incentivo.
À Patrícia, pelo amor e carinho.
A todos os que dedicaram sua vida à construção de um mundo melhor.
A Deus, como quer que o homem o conceba.
Agradecimentos
Ao Professor João Lirani, pelo apoio, orientação e compreensão.
Ao Professor Durval, pelo suporte matemático em momento oportuno e pela amizade

verdadeira.
Aos Professores Humberto Breves Coda e Paulo Varoto, pelas contribuições

adicionais.
Aos colegas Toddy, Alexandre, Mariano e Volnei, pelo companheirismo e também

aos colegas dos Compósitos, Marco Antônio, Cláudio Torres, Rodrigo Canto, Geraldo e
Neilor, sempre presentes.
Aos colegas Marcelo, Sayuri, Andrea, Mamoru, Jandira e Elena, pela companhia e
amizade.
Às secretárias Beth e Ana Paula, pela presteza e amabilidade.
À Beth do Cafezinho, pelo profissionalismo e constante bom humor.
Aos amigos da Mahle Metal Leve, pela estima, apoio e também pelas críticas
oportunas.
Ao CNPq - Conselho nacional de desenvolvimento cientifico e tecnológico, que

possibilitou-me acesso à educação de melhor qualidade, fundamental numa economia
emergente como a nossa.
À EESC-USP, por todos os recursos que colocou à minha disposição, tornando

possível a síntese de uma monografia coerente. Estendo este agradecimento a todas as
pessoas que fazem parte do sistema e acreditam neste país. O trabalho destas pessoas quase
nunca é devidamente reconhecido, fato este percebido na frase tão comum "... não estão
fazendo mais do que a obrigação". Agradeço aos que fazem um pouco mais do que
simplesmente cumprir seus compromissos.
SUMÁRIO v
SUMÁRIO
Lista de Figuras viii

Lista de Tabelas xii
Lista de Símbolos xiv
Resumo xvi
Abstract xvii
1. Introdução 1
1.1. Escopo do estudo 1
1.2. Conteúdo da dissertação 5
1.3. Objetivos 6
2. Análise modal de vigas 7

2.1 Freqüências naturais e modos de vibrar das vigas de Bernoulli- Euler 7
2.1.1. Hipóteses de Bernoulli- Euler 8
2.1.2. Freqüências naturais e modos de vibrar da viga bi-apoiada 9
2.1.3. Freqüências naturais e modos de vibrar da viga em balanço 12
2.2. Amortecimento 14
2.2.1. Amortecimento viscoso 16
2.2.2. Decremento logarítmico 17
2.2.3. Amortecimento histerético 19
2.2.4. Amortecimento proporcional 23
3. Projeto a impacto 24
3.1. Propagação de um pulso compressivo 24
3.1.1. Solução para a equação de onda 26
__________________________________________________________________________________
SUMÁRIO vi
3.1.2. Intensidade da tensão propagada 26

3.2. Propagação de um impulso torsional 28
3.3. Onda de torção em tubos de parede fina 30
3.4. Impacto longitudinal em vigas 31
3.4.1. Tensões de impacto pelo método da energia 31
3.4.2. Aplicação da teoria elementar de ondas de tensão unidimensional 36
3.5. Impacto transversal em vigas 42
4. Análise não linear: Solução da equação de movimento de sistemas que

sofrem impacto 48
4.1. Resolvendo a equação do movimento 48
4.1.2. Método das diferenças centrais 49
4.1.3. Método de Newmark 51
4.2. Amortecimento 52
4.3. Contato 53
4.3.1. Definições da superfície de contato 56
4.3.2. Controle da profundidade de contato 61
4.3.3. Rigidez de Contato 61
4.4. Soluções numéricas básicas 63
4.4.1. Método das aproximações sucessivas 63
4.4.2. Método de Newton-Raphson 65
5. Modelagem de impacto em vigas 67

5.1. Estrutura de laboratório 67
5.2. Detalhes da modelagem 68
5.3. Impacto longitudinal em vigas em balanço 68
5.4. Impacto transversal em vigas em balanço 71
5.5. Impacto transversal em vigas bi-apoiadas 76
5.6. Superfícies de tensão equivalente máxima em impacto 81
5.6.1. Impacto axial 83
5.6.1.1. Anel metálico 83
5.6.1.2 Viga T 84
__________________________________________________________________________________
SUMÁRIO vii
5.6.2. Impacto transversal 85

5.6.3. Impacto torsional 86
5.7. Exe mplo ilustrativo 88
5.7.1. Modelo geométrico 88
6. Conclusões 93
Referências Bibliográficas 95
Apêndice I Tabela de propriedade de materiais

Apêndice II Rotinas APDL
Apêndice III Arquivos Matlab
Apêndice IV Ajuste de curvas
__________________________________________________________________________________
viii
LISTA DE FIGURAS
FIGURA 1.1. Esquerda: Trem de válvulas. Direita: Sistema de transmissão. 2

FIGURA 1.2. Suspensão de automóvel. 2
FIGURA 1.3. Vista frontal do sub step 2 no qual ocorre a maior tensão no 4
container, na situação queda “de quina”, APARICIO
SÁNCHEZ (2001).
FIGURA 2.1. Membro sob vibração transversal. 7
FIGURA 2.2. Viga bi-apoiada, CRAIG (1981). 10
FIGURA 2.3. Modos de vibrar da viga bi-apoiada, CRAIG (1981). 11
FIGURA 2.4. Viga em balanço, CRAIG (1981). 12
FIGURA 2.5. Modos de vibrar da viga em balanço, CRAIG (1981). 14
FIGURA 2.6. Razão de amplitudes vibratórias, SHIGLEY (1969). 15
FIGURA 2.7. Sistema de único grau de liberdade com amortecimento viscoso, 17
STEIDEL (1989). Modelamento a partir do equilíbrio estático.
c2 k 18
FIGURA 2.8. Sistema sub-amortecido, 2
< , STEIDEL (1989).
4m m
FIGURA 2.9. Coeficiente de Perda, η, como função do módulo de 20
elasticidade, E. A linha tracejada corresponde à condição
η=C/E, ASHBY (1999).
FIGURA 2.10 Gráfico da força versus deslocamento definindo um loop 22
histerético para um sistema com amortecimento viscoso.
a ) cω > 0 b) c = 0 , INMAN (1994).
FIGURA 2.11 Gráfico tensão-deformação experimental, para um material 22
carregado harmonicamente, ilustrando um loop histerético
associado com amortecimento interno, INMAN (1994).
FIGURA 3.1. Barra descarregada, JOHNSON (1972). 25
FIGURA 3.2. Balanço de forças no elemento ABB’A’, JOHNSON (1972). 25
FIGURA 3.3. Onda de compressão ao longo de uma barra elástica. 27
FIGURA 3.4. Propagação de pulso torsional, JOHNSON (1972). 29
FIGURA 3.5. Onda torsional em tubos de parede fina, JOHNSON (1972). 30
FIGURA 3.6. Impacto na extremidade livre de uma barra, SPOTTS & SHOUP 31
(1998).
FIGURA 3.7. Gráfico de tensão máxima num ensaio de impacto frontal de 34
massa contra barra engastada em apenas uma das extremidades.
__________________________________________________________________________________
ix
FIGURA 3.8. Impacto de um corpo em queda livre, SHIGLEY (1984). 35

FIGURA 3.9. (a) Corte mostrando a válvula na cabeça de um motor de 36
automóvel; (b) modelo matemático de um sistema de cames,
SHIGLEY (1984).
FIGURA 3.10. Trajetória das ondas de compressão elástica, TIMOSHENKO 37
& GOODIER (1980).
FIGURA 3.11. Tensão na extremidade livre durante o impacto, TIMOSHEN- 40
KO & GOODIER (1980).
FIGURA 3.12. Tensão na interface de contato. 41
FIGURA 3.13. Tensão máxima na extremidade engastada da viga em balanço 41

sujeita a impacto na extremidade livre.
FIGURA 3.14. Impacto central em uma viga bi-apoiada, GOLDSMITH 42

(1960).
FIGURA 3.15. Deflexão em função do tempo para vigas bi-apoiadas como 44
resultado de impacto transversal no centro α = 1 2 ,
GOLDSMITH (1960).
FIGURA 3.16. Viga em balanço sofrendo impacto em sua extremidade livre 46
da massa m2 a uma velocidade v , GOLDSMITH (1960).
FIGURA 3.17. Deflexão em função do tempo para vigas em balanço como 46
resultado de impacto transversal na extremidade livre, α = 1 .
2
FIGURA 4.1. Aproximação do método das diferenças centrais para a primeira 50

derivada.
FIGURA 4.2. Corpos em contato no instante t . 53
FIGURA 4.3. Resolvendo a equação do movimento sem contato. 62

FIGURA 4.4. Método de Newton-Raphson para problemas de uma única 64
variável e uma relação H-φ convexa, OWEN & HINTON
(1980).
FIGURA 4.5. Método das aproximações sucessivas para problemas de uma 66
única variável e uma relação H-φ convexa, OWEN & HINTON
(1980).
FIGURA 5.1. Impacto longitudinal em viga em balanço. 68
a) Modelo 3D. Elemento SOLID164.
b) Modelo 1D. Elementos BEAM3 e MASS21
FIGURA 5.2. Comparativo entre as tensões (σ x ) provenientes de análise 69
teórica e simulação, decorridos 0.00047 segundos. Veja
eq.(3.24 - 3.30). O algoritmo numérico explícito utilizou
modelo sólido.
__________________________________________________________________________________
x
FIGURA 5.3. Comparativo entre as tensões (σ x ) provenientes de análise

teórica e simulação, decorridos 0.00047 segundos. Veja 70
eq.(3.24 - 3.30). O algoritmo numérico explícito utilizou
elemento viga.
FIGURA 5.4. Impacto transversal em viga em balanço. 71
a) Modelo 3D. Elemento sólido, SOLID164.
b) Modelo 1D. Elemento viga, BEAM3 e massa, MASS21.
FIGURA 5.5. Deslocamento da extremidade livre da viga. Comparativo entre 72

resultados esperados teórica e numericamente.
FIGURA 5.6. Comparativo entre as tensões (σ z ) provenientes de análise 72

eq.(2.38). O algoritmo numérico implícito utilizou elemento
viga.
eq.(2.38). O algoritmo numérico explicito utilizou elemento
sólido.
eq.(2.38). O algoritmo numérico explicito utilizou elemento
viga.
FIGURA 5.9. Análise modal do conjunto impactador - viga em balanço. 75
FIGURA 5.10. Impacto transversal em viga bi-apoiada. 76

FIGURA 5.11. Comparativo entre os deslocamentos (mm) provenientes de 77

análise teórica e simulação, após o tempo de 0.015s de
simulação.
FIGURA 5.12. Comparativo entre as tensões provenientes de análise teórica e 78

simulação, decorrido o tempo de 0.015 segundos. Algoritmo
numérico implícito, utilizando elemento viga.

simulação, decorrido o tempo de 0.0129 segundos. O
algoritmo numérico explícito utilizou elemento sólido.
simulação, decorrido o tempo de 0.0129 segundos. O
algoritmo numérico explícito utilizou elemento viga.
FIGURA 5.15. Modos de vibrar do conjunto impactador - viga bi-apoiada. 80
__________________________________________________________________________________
xi
FIGURA 5.16. Esquema do impacto entre massa e anel. 83

FIGURA 5.17. Superfície de tensão equivalente máxima do impacto ilustrado 83
pela fig.(5.16).
FIGURA 5.18. Impacto entre bloco e viga T. 84
FIGURA 5.19. Superfície de tensão equivalente máxima do impacto ilustrado 84
pela fig.(5.18).
FIGURA 5.20. Impacto entre bloco e viga quadrada. 85
FIGURA 5.21. Superfície obtida por regressão linear múltipla. 86
FIGURA 5.22. Impacto torsional entre blocos e viga quadrada. 87
FIGURA 5.23. Superfície obtida por regressão linear múltipla. 87
FIGURA 5.24. Modelo geométrico empregado como exemplo. 88
FIGURA 5.25. Modelo do conjunto polia-eixo. Malha constituída de 5867 nós, 89

num total de 24237 elementos tetraédricos lineares.
FIGURA 5.26. Modos de vibrar do conjunto polia-eixo. 90
FIGURA 5.27. Distribuição de tensões para o caso mais crítico, onde 91

velocidade ω = 3.8 rad/s e inércia I=2982.9 kg.mm2.
FIGURA 5.28. Representação gráfica da eq.(5.6). 91
__________________________________________________________________________________
xii
LISTA DE TABELAS
TABELA 2.1. Valores típicos de amortecimento, STEIDEL (1989). 18

43
TABELA 3.1. Raízes φ i da eq. (3.35) como função de α, GOLDSMITH
(1960).
TABELA 4.1. Tipos de contato e opções disponíveis no LS-DYNA. 57
TABELA 5.1. Dados do ensaio do impacto transversal realizado conforme 69

ilustrado pela fig.(5.1).
TABELA 5.2. Comparação dos valores de tensão entre métodos numéricos e 70

analíticos no impacto longitudinal.


analíticos no impacto transversal em viga em balanço.
TABELA 5.5. Análise modal do conjunto vibratório no impacto transversal de 74

viga em balanço.
TABELA 5.6. Conteúdo em freqüência do sinal das tensões (analítico) no 75

impacto transversal de um corpo na extremidade de viga em
balanço.


analíticos no impacto transversal em viga bi-apoiada.
TABELA 5.9. Análise modal do conjunto vibratório no impacto transversal de 79

viga bi apoiada.
TABELA 5.10. Conteúdo em frequëncia do sinal das tensões (analítico) no 80

impacto transversal de um corpo no centro de uma viga bi
apoiada. Esta aná lise de sinais corresponde ao sinal da curva
azul da fig.(5.12).
__________________________________________________________________________________
xiii
TABELA 5.11. Dados do ensaio de impacto longitudinal. 83

TABELA 5.12. Dados do ensaio de impacto axial. 85
TABELA 5.13. Dados do ensaio de impacto transversal. 85
TABELA 5.14. Dados do ensaio de impacto torsional. 86
TABELA 5.15. Freqüências correspondentes aos modos de vibrar do modelo 89

esquematizado na fig.(5.25).
TABELA 5.16. Tensão máxima equivalente (Von Mises) no eixo acionado 92

subitamente pela polia da fig.(5.24).
TABELA A.1 Resumo dos valores de K e n para a relação tensão de
escoamento-deformação, σ = Kε n , para vários aços, ALTAN
et al. (1983).
__________________________________________________________________________________
xiv
LISTA DE SÍMBOLOS
A Área da secção transversal.
α Razão de Massas - m1 m .
2
c Velocidade de onda. Coeficiente de amortecimento.
δ Deslocamento de partículas na zona comprimida.
E Módulo de elasticidade na tração ou na compressão.
Ec Energia cinética.
F Força. Função qualquer.
Fd Força devido ao amortecimento.
φi Raiz de equação transcedental.
g Aceleração da gravidade.
G Módulo de elasticidade no cisalhamento.
H Matriz de rigidez global.
η Fator de perda ou coeficiente de perda de energia.
Ix, Iy Momentos de Inércia de uma seção trans versal.
J Momento polar de inércia.
k Rigidez. Rigidez de contato.
L Comprimento da viga.
λ Autovalor.
m1 Massa do objeto (em repouso) que recebe o impacto
m2 Massa do objeto (em movimento) causador do impacto.
M Momento Fletor
Mt Momento de Torção.
ν Coeficiente de Poison.
__________________________________________________________________________________
xv
θ Ângulo.
R Raio.
p força externa por unidade de comprimento.
ρ Densidade
Π Produtório. Funcional.
S(x,t) Força cisalhante.
Sn Pressão devido a uma onda de choque.
σ0 Tensão inicial.
σx, σy, σz Componentes normais de tensão, paralelas aos eixos x, y e z.

Σ Somatória.
t Tempo.
T Período de tempo. Torque.
τ Tensão cisalhante.
u Deslocamento na direção x.
U Trabalho.
v, vo Velocidade. Velocidade inicial.
VOL Volume.
w(x,t) Deflexão. Movimento transversal em um ponto (x,0) da linha neutra da

viga.
ω Velocidade angular. Freqüência natural não amortecida.
ψ Força residual.
ξ Razão de amortecimento. ξ = c c .
cr
x Amplitude de vibração.
x, y, z Coordenadas retangulares
__________________________________________________________________________________
Resumo xvi
RESUMO
O problemas do impacto em corpos elásticos está massivamente presente na

indústria e no funcionamento de grande parte dos equipamentos domésticos.
Entender e dominar este fenômeno é fundamental não somente a indústria mecânica
mas a todas as outras que nela se apóiam.
Neste trabalho são apresentados estudos básicos sobre impacto longitudinal,
transversal e propagação de ondas de tensão elástica. São introduzidos conceitos de
análise modal, amortecimento, não linearidade e transformada discreta de Fourier,
empregada em análise de sinais.
O método dos elementos finitos foi a principal ferramenta matemática
empregada. Com ele foi possível a construção das superfícies de tensão equivalente
máxima, capazes de representar diversas situações de impacto que podem ocorrer a
uma determinada geometria.
A compilação deste trabalho, em suma, visa a compreensão geral do
fenômeno do impacto e da posição nele ocupada pelas grandezas físicas massa,
velocidade e tensão. O conhecimento de como estas grandezas estão relacionadas
permite projetar um sistema dinâmico com mais inteligência.
Palavras-chave: Impacto; Método dos Elementos Finitos; Não linearidade; Tensões

em corpos elásticos; Análise modal.
__________________________________________________________________________________
Abstract xvii
ABSTRACT
The impact problem in elastic bodies is present in industry and working of

most domestic equipaments. The knowledge and understanding of this phenomenon
is of fundamental importance to the mechanical industry and their dependents.
This work presents basic studies about longitudinal and transversal impact
and elastic stress propagation. The concepts of modal analysis, damping,
nonlinearities and discrete fourier transform, employed in signal analysis, are
introduced.
The finite element method was the main mathematical tool used here. It
allowed the construction of the surface of maximum equivalent stress, which
represents many crashes situations that can occur in certain model.
In summary, this work intends the general comprehension of the impact
phenomenon and the existing relation among mass, velocity and generated stresses.
This comprehension allows to project dynamic systems with more intelligence.
Keywords : Impact; Finite element method; Nonlinearities; Stress in elastic bodies;

modal analysis.
__________________________________________________________________________________
CAPÍTULO 01. Introdução 1
1. INTRODUÇÃO
1.1. ESCOPO DO ESTUDO
Os primeiros estudos a respeito da teoria do impacto tiveram início com a

mecânica do corpo rígido. Segundo GOLDSMITH (1960) o pouco conhecimento que
se tinha do fenômeno era compensada por fatores de correção que levassem em conta
a perda de energia.
A teoria da elasticidade e plasticidade contribuíram bastante para o
conhecimento que se têm hoje deste fenômeno, permitindo ser estudados os detalhes
da propagação de ondas elásticas e a distribuição de tensões na região de contato.
A distinção entre choque e impacto não é muito comum, tanto no Brasil
quanto na literatura estrangeira. Apresentá-la, porém, ajudará na compreensão desta
dissertação. O termo Impacto será empregado na situação de colisão de duas ou
mais massas. Um impacto controlado pode ser desejado em situações tais como nos
processos de embutimento, estampagem e corte. Na maior parte do tempo, contudo,
o objetivo é evitá- lo, por representar fonte de ruído e falha por fadiga, a exemplo do
projeto de mancais, transmissões, trens de válvulas, fig.(1.1). O termo Choque é
mais genérico, descrevendo uma força transitória, subitamente aplicada, ou
uma perturbação, SHIGLEY (1984). Impacto, portanto, pode ser considerado como
um caso especial de Choque.
Muitos dos elementos de máquinas que conhecemos estão sujeitos a cargas de
impacto. A suspensão dos veículos automotores é um bom exemplo disso.
Carregamento dinâmico é gerado sempre que se trafega em uma pista irregular. O
veículo é transformado então em objeto impactador, transmitindo enorme quantidade
de energia mecânica para os mancais. Alguns autores, dentre eles NORTON (1996),
sugerem o uso de coeficiente de segurança 4 no projeto de partes de suspensão
automotiva.
__________________________________________________________________________________
FIGURA 1.1. Esquerda: Trem de válvulas. Direita: Sistema de transmissão.
Nos acidentes automobilísticos, a quebra de componentes mecânicos absorve

boa parte da energia do movimento, protegendo os passageiros de lesões e danos
cerebrais causados por desacelerações elevadas, a exemplo do que acontece na
Fórmula 1. A preocupação com a segurança de complexos nucleares e recipientes
que transportam material radioativo também tem motivado pesquisas na área de
impacto. A capacidade de uma estrutura veicular em absorver a energia cinética
resultante de um impacto, mantendo a integridade do(s) ocupante(s), é denominada
CAI (capacidade de absorção de impacto) ou Crashworthiness.
FIGURA 1.2. Suspensão de automóvel.
Crashworthiness é um conceito que se estende também à segurança de

rodovias, guard-rails e placas de sinalização, projetadas para que se quebrem
__________________________________________________________________________________
facilmente em caso de colisão, evitando uma possível capotagem e os riscos de uma

fatalidade.
A ação de forças subitamente aplicadas em corpos elásticos não é transmitida
a todos os seus pontos simultaneamente. Segundo a mecânica da colisão, do ponto de
contato partem ondas de tensão e deformação com velocidades finitas de propagação,
viajando até o encontro das fronteiras do corpo, de onde são refletidas. A
superposição de ondas desta natureza provoca maior solicitação no corpo em estudo.
Assim como no caso da propagação de uma onda mecânica na superfície da água,
não existe perturbação em um ponto até que a onda tenha tempo de alcançá-lo. No
caso de sólidos elásticos, entretanto, existem mais de um tipo de onda e mais de uma
velocidade característica de onda.
Devido às dificuldades no estabelecimento de um modelo teórico geral,
apenas geometrias mais simples tem sido idealizadas e estudadas até então, com uso
das leis de conservação do momento, do balanço de energia mecânica e das ondas de
tensão. Todavia, o problema permanece e coeficientes de segurança, variando de 2 a
5, tem sido usados no intuito de prevenir danos causados por impacto.
Duas teorias clássicas são eleitas como suporte de todo o trabalho teórico
desenvolvido nesta área. Em breve comentário encontrado em ESCALONA et al.
(1999), são elas:
§ A solução de St. Venant do impacto axial em barras, que resolve a equação de
onda.
§ A teoria de Hertz do impacto, MAYO (1999) e RAMAN (1920), que é uma
extensão da teoria do contato de Hertz, podendo ser usada para impacto entre
corpos compactos no qual deformações ocorrem principalmente nas vizinhanças
da área de contato.
As principais hipóteses adotadas nas expressões para impacto axial e
transversal em vigas elásticas são:
§ A massa impactadora é tida como compacta o suficiente para que o processo seja
considerado quase estático, o que significa que a propagação de ondas elásticas é
muito mais rápida que a duração do contato durante o impacto, possibilitando
considerá- la corpo rígido pontual.
__________________________________________________________________________________
§ As superfícies em contato são planas e as tensões de contato são uniformes em

toda a sua extensão.
§ As velocidades não são suficientes para o processo de plastificação na região de
contato.
§ Atrito não é considerado.
O problema do impacto longitudinal em vigas em balanço tem sido abordado

também como problema de valor inicial de sistema vibratório, substituindo engastes
rígidos por molas flexíveis. De acordo com XING (1998), este tipo de abordagem é
adequada ao estudo de placas, cascas ou até mesmo estruturas mais complexas.
GOLDSMITH (1960) e JOHNSON (1972) expõem a teoria de ondas de
tensão unidimensionais em seus trabalhos, mas apenas GOLDSMITH (1960)
aprofunda-se no impacto transversal em vigas bi-apoiadas e vigas em balanço,
impacto em cabos flexíveis, colunas, bem como o processo dinâmico envolvendo
deformações plásticas.
45o
FIGURA 1.3. Vista frontal do sub step 2 no qual ocorre a maior tensão no container,
na situação queda “de quina”, APARICIO SÁNCHEZ (2001).
O maior interesse das pesquisas hoje concentra-se no estudo de impacto

envolvendo plastificação e falha, BIRCH e ALVES (2000). Tais pesquisas foram
inicialmente motivadas pelos objetivos militares dos anos 60 e 70. Hoje, ganham
atenção por parte de engenheiros interessados em crashworthiness, JONES (1998), e
na preservação da integridade de containers no transporte de materiais radioativos,
APARICIO (2001). O uso de elementos finitos tem se tornado fundamental nestes
__________________________________________________________________________________
estudos. Com esta ferramenta matemática, é possível determinar a situação de colisão

mais adversa, como o fez APARICIO (2001). Seu trabalho revelou que a situação
menos adversa é a que ocorre quando o container cai “de quina”, fig(1.3), ou seja,
sob um ângulo de 45o . A explicação encontrada está na energia absorvida pelo
processo de plastificação, que não ocorre quando o mesmo se mantém vertical,
quando então a área de contato do impacto é muito maior, transmitindo ao restante
do conjunto níveis muito alto de tensão. Estudos envo lvendo grandes deformações e
taxas de deformações exigem uma compreensão maior das leis constitutivas de
material, ALVES (1998), principalmente quando se trata de materiais compósitos,
TITA E CARVALHO (2001).
1.2. CONTEÚDO DA DISSERTAÇÃO
O primeiro capítulo é a introdução e define o assunto desta monografia,

justificando também a necessidade de sua compreensão.
O segundo capítulo trata do estado atual do projeto a impacto, discutindo
sobre o método da energia, ondas de tensão elástica, impacto torsional e longitudinal
em vigas em balanço e bi-apoiadas. Este capítulo pretende delimitar o domínio do
fenômeno, expor de que forma vem sendo estudado e aplicado em projetos
mecânicos.
O terceiro capítulo introduz alguns conceitos importantes sobre análise
modal, determinação de autovalores e autovetores de vigas bi-apoiadas e vigas em
balanço. Também são discutidos os vários tipos de amortecimento, incluindo
amortecimento viscoso, histerético e proporcional.
O quarto capítulo é responsável pela apresentação do método dos elementos
finitos, discorrendo sobre sua origem, formulação e aplicação prática dentro do
contexto do presente trabalho. São discutidos o método da integração explícita, não
linearidade geométrica e de material.
O quinto capítulo discute a modelagem do problema de impacto em vigas em
balanço e bi-apoiadas. Apresenta análise modal e análise de sinais para alguns
modelos e são estabelecidas comparações entre os vários métodos numéricos e o que
__________________________________________________________________________________
há de teórico disponível, em termos de tensão equivalente máxima ao impacto.

Introduz o conceito de superfície de tensões, como obtê- la e equacioná- la.
O sexto capítulo compreende as conclusões que podem ser inferidas do
trabalho e de todo o material que foi consultado durante a sua elaboração.
Em seguida, a monografia prossegue com toda a relação de material utilizado
na tarefa de pesquisa bibliográfica. Em anexo estão as tabelas consultadas, arquivos
Matlab, rotinas APDL e teoria sobre ajuste de curvas pelo método do mínimos
quadrados.
1.3. OBJETIVOS
1. Sintetizar as informações mais importantes sobre a teoria de impacto em vigas,

análise modal e método da integração explícita no tempo, presentes nos capítulos
1, 2, 3 e 4.
2. Comparar resultados dos algoritmos numéricos do método dos elementos finitos
com a teoria clássica disponível, discussão do capítulo 5.
3. Introduzir o conceito de superfície de tensão máxima ao impacto, equacionando-
as segundo o método dos mínimos quadrados, a partir de resultados numéricos
das simulações de impacto, apresentado nos capítulos 5 e 6.
4. Eliminar o caráter subjetivo da divisão do choque em leve, médio e pesado,
estabelecendo um critério bem definido para que ele seja classificado e, portanto,
corretamente dimensionado, do ponto de vista de projeto, texto do capítulo 6.
__________________________________________________________________________________
CAPÍTULO 2. Análise Modal 7
2. ANÁLISE MODAL DE VIGAS
A análise modal aqui descrita refere-se a freqüências naturais e modos de

vibrar de vigas em balanço e bi-apoiadas. Justifica-se tal estudo pelo interesse na
determinação correta dos parâmetros de amortecimento e avaliação do tamanho do
passo no tempo, ou seja, time step, em simulações de impacto. Para problemas
dinâmicos, a escolha de um time step maior que o período dos modos de vibrar mais
representativos pode conduzir a resultados falaciosos. Para problemas situados no
regime elástico, desconsiderando dano, fratura e atrito, amortecimento é a única
forma de dissipar a energia de um sistema vibratório, quando então energia mecânica
é convertida em calor e som.
2.1. FREQUÊNCIAS NATURAIS E MODOS DE VIBRAR DAS VIGAS DE

BERNOULLI-EULER
FIGURA 2.1. Membro sob vibração transversal.
__________________________________________________________________________________
2.1.1 HIPÓTESES DE BERNOULLI-EULER
Da teoria elementar de vigas, são elas:

§ Há um eixo da viga que não experimenta tração ou compressão. O eixo x será
posicionado ao longo deste eixo neutro.
§ Seções transversais perpendiculares ao eixo neutro no estado não deformado da
viga permanecerá plano e perpendicular ao eixo neutro deformado, o que
significa que cisalhamento pode ser desprezado.
§ O material é linearmente elástico e a viga é homogênea em quaisquer das seções
transversais.
§ σ y e σ z é desprezível quando comparados a σ x .
§ O plano xy é o plano principal. veja fig.(2.1).
A vibração transversal de vigas de Bernoulli- Euler é governada pela seguinte

equação:
∂2  ∂ 2w   ∂ 2w 
 EI 2  + ρA 2  = p( x, t ) (2.1)
∂x 2  ∂x   ∂t 
Na vibração livre, a eq. (2.1) reduz-se a:
∂2  ∂ 2w   ∂ 2w 
 EI 2  + ρA 2  = 0 (2.2)
∂x 2  ∂x   ∂t 
Com EI = cte.
Supondo que o movimento harmônico seja dado pela equação
w( x, t ) = W ( x ) cos(ω t − θ ) (2.3)
Pode-se substituir a eq.(2.3) na eq.(2.2), para obter a equação dos autovalores:
∂2  ∂ 2W 
EI  2  − ρAω 2W = 0 (2.4)
∂x 2  ∂x 
Para vibração livre de uma viga uniforme, eq.(2.4) torna-se:
d 4W
4
− λ4 W = 0 (2.5)
dx
Sendo λ4 = ρAω EI
2
(2.6)
__________________________________________________________________________________
Seguindo CRAIG (1981), a solução geral da eq.(2.5) pode ser escrita da seguinte
forma:
W (x ) = A1e λx + A2e −λx + A3e iλx + A4 e − iλx (2.7)
Ou também:
W (x ) = C1 senh λx + C 2 cosh λx + C3 sen λx + C 4 cos λx (2.8a)
Na equação acima, deve-se determinar as quatro constantes de amplitude C1 , C2 , C3 e
C4 e o autovalor λ, dispondo, segundo CRAIG (1981), das condições de contorno
descritas abaixo:
a. Vínculo do tipo engaste: b. Vínculo do tipo apoio:

Deslocamento e Curvatura nulos na Deslocamento e Momento fletor
extremidade fixa. nulos nos apoios simples.
W =0 d 2W
dx = 0 W =0 =0
dW
dx 2
c. Extremidade livre:
Momento fletor nulo na extremidade
livre e cortante nulo.
d 2W 2 =0 d 3W =0
dx dx 3
2.1.2. FREQUÊNCIAS NATURAIS E MODOS DE VIBRAR DA VIGA BI-

APOIADA
Aplicando-se as condições do tipo apoio para resolver a eq.(2.8a), vem:

W (0 ) = 0 W (L ) = 0
d 2W d 2W
=0 =0
dx 2 x= 0 dx 2 x =L
A derivada segunda da eq.(2.8) é a equação seguinte:
d 2W
2
= λ2 (C1 senh λx + C 2 cosh λx − C3 sen λx − C4 cos λx ) (2.8b)
dx
__________________________________________________________________________________
FIGURA 2.2. Viga bi-apoiada, CRAIG (1981).
Para x = 0 , os termos acompanhados da função seno anulam-se na eq.(2.8a),

resultando:
C2 + C4 = 0
Na eq.(2.8b) acontece o mesmo, restando:
λ2 (C2 − C4 ) = 0
As duas equações anteriores formam um sistema, que, resolvido, chega em
C 2 = C 4 = 0 . Na outra extremidade da viga, W(L)=0. Da eq.(2.8a) e eq.(2.8b),
C1 senh λL + C 3 sen λL = 0 (2.9)
λ2 (C1 senh λL − C3 sen λL ) = 0 (2.10)

Sendo este sistema um par de equações algébricas lineares e homogêneas em C1 e C3 ,
haverá uma solução não trivial apenas se o determinante dos coeficientes anular-se:
senh λL sen λL
=0
λ senh λL − λ2 sen λL
2
então − 2λ 2 senh λL sen λL = 0

ou senh λL sen λL = 0 (2.11)
Uma vez que a função seno hiperbólico anula-se apenas quando (λL) = 0 , então a
única solução não trivial da eq.(2.11) será obtida quando:
sen λL = 0 (2.12)
A eq.(2.12) é a equação característica para este problema. Ela determina os
autovalores λ r . Se a eq.(2.12) é retro substituída na eq.(2.9) ou na eq.(2.10), obtém-
se:
C1 = 0
Em suma, portanto, C1 = C 2 = C 4 = 0 . Da eq.(2.8a),
__________________________________________________________________________________
W (x ) = C3 sen λx = C sen λx (2.13)
Onde λ é determinado da eq.(2.12) e C é um fator de amplitude arbitrário.

As raízes da equação senoidal eq.(2.12) são:
λ1 L = π
λ2 L = 2π
(2.14)
M
λr L = rπ
a expressão para λ da eq.(2.6), λ4 = ρAω EI ,

2
Juntando nas eq.(2.14), as
freqüências naturais ω r podem ser determinadas, conforme expressão abaixo:

1
 EI  2
ω r = (λr ) 2
  (2.15)
 ρA 
Quando a eq.(2.14) é substituída na eq.(2.13), CRAIG (1981), a equação da forma do
modo torna-se:
Wr ( x ) = C sen (λ r ⋅ x ) (2.16)
FIGURA 2.3. Modos de vibrar da viga bi-apoiada, CRAIG (1981).
__________________________________________________________________________________
2.1.3. FREQUÊNCIAS NATURAIS E MODOS DE VIBRAR DA VIGA EM

BALANÇO
FIGURA 2.4. Viga em balanço, CRAIG (1981).
Trata-se, uma vez mais, de resolver a eq.(2.8), com as condições de fronteira do tipo
engaste e extremidade livre. As condições de contorno são as seguintes:
d 2W
W (0 ) = 0 =0
dx 2 x = L
dW (2.17)
=0 d 3W
dx x = 0 =0
dx 3 x = l
Derivando eq.(2.8a),
= λ (C1 cosh λx + C 2 senh λx + C3 cos λx − C 4 sen λx )

dW
(2.18)
dx
d 2W
= λ2 (C1 senh λx + C 2 cosh λx − C3 sen λx − C4 cos λx ) (2.19)
dx 2
d 3W
= λ3 (C1 cosh λx + C 2 senh λx − C3 cos λx + C4 sen λx ) (2.20)
dx 3
Substituindo a eq.(2.8) e as equações (2.18),(2.19) e (2.20) nas condições de
contorno, eq.(2.17), chega-se ao seguinte sistema, CRAIG (1981):
 0 1 0 1  C1  0
 λ λ  C  0
 0 0   2  =   (2.21)
λ senh λL λ cosh λL
2 2
− λ sen λL − λ cos λL C3  0
2 2
 3 
λ cosh λL λ senh λL
3
− λ3 cos λL λ3 sen λL  C4  0
A fim de que este conjunto de equações homogêneas tenha uma solução não trivial, o
determinante dos coeficientes deve ser nulo. Isto conduz à equação característica:
cos λL cosh λL + 1 = 0 (2.22)
__________________________________________________________________________________
cujas raízes são os autovalores λ r multiplicados pelo comprimento L. Não existem

expressões simples para as raízes da equação característica, o que requer uma
solução numérica da eq.(2.22). Os quatro primeiros valores são:
λ1 L = 1.8751 λ 2 L = 4.6941
(2.21)
λ3 L = 7.8548 λ4 L = 10.996
ρ Aω 2
Sabendo que λ =
4
EI , vem:
(λr L ) 2  EI 
1
2
ωr =   (2.22)
L2  ρA 
Então,
1
3.516  EI  2
ω1 =   (2.23)
L2  ρA 
1
22.03  EI  2
ω 2 = 2   (2.24)
L  ρA 
1
61.70  EI  2
ω3 =   (2.25)
L2  ρA 
Os modos de vibrar serão determinados a seguir. As primeiras duas equações da

eq.(2.21) dizem que:
C 4 = −C 2
(2.26)
C3 = −C1
A terceira equação estabelece:
C1 senh (λr L ) + C2 cosh (λr L ) − C3 sen (λr L ) − C4 cos(λr L ) = 0
que pode ser combinada com as equações eq.(2.26) para chegar a:

C1 senh (λr L ) + C2 cosh (λr L ) + C1 sen (λ r L ) + C 2 cos(λr L ) = 0 (2.27)
que, rearranjada, torna-se:
 cosh λr L + cos λ r L 
C1 = −C 2   = −k r C 2 (2.28)
 senh λ r L + sen λ r L 
Ou seja, C1 = f (C 2 ). As equações eq.(2.26) e eq.(2.28) podem ser combinadas com
a eq.(2.8), resultando nos modos de vibrar:
__________________________________________________________________________________
Wr ( x ) = C{cosh λr x − cos λr x − k r [senh λr x − sen λ r x ]} (2.29)
FIGURA 2.5. Modos de vibrar da viga em balanço, CRAIG (1981).
2.2. AMORTECIMENTO
A energia de um sistema vibratório amortecido é dissipada na forma de atrito,

calor ou ainda como som, STEIDEL (1989). O mecanismo do amortecimento pode
tomar uma dentre várias formas, e ainda freqüentemente mais que uma forma pode
estar presente ao mesmo tempo. Amortecimento fluido pode ser viscoso ou
turbulento. No amortecimento viscoso, a força de amortecimento é proporcional a
velocidade. No amortecimento turbulento, a força é proporcional ao quadrado da
velocidade. No atrito seco ou amortecimento de Coulomb a força de atrito é
constante. É causado por atrito cinético entre superfícies secas deslizantes.
Amortecimento sólido ou histerético é causado pelo atrito interno, quando um sólido
é deformado. A amplitude de tensão é uma medida do amortecimento sólido.
O efeito do amortecimento em um sistema vibratório é ilustrado na fig.(2.6), a
título de exemplo. Nela está representada a razão de amplitudes vibratórias 1 ,
1
m é a massa da máquina. mu é a massa desbalanceada. X é a amplitude de vibração da máquina. e
corresponde à excentricidade da massa desbalanceada.
__________________________________________________________________________________
mX
mu e , de uma máquina como função da velocidade de operação. Observe que a
amplitude de vibração desta máquina pode ser muitas vezes maior que a amplitude
vibratória da massa desbalanceada que a originou, quando a velocidade de operação
está próxima de uma de suas freqüências naturais. A este fenômeno dá-se o nome de
ressonância. Se uma máquina deve ser operada próxima à ressonância deve-se
introduzir um grande amortecimento a fim de evitar amplitudes perigosas. Por outro
lado, as curvas mostram uma razão de amplitude próxima à unidade, quando a
velocidade de operação é três ou mais vezes a freqüência natural e então o efeito do
amortecimento é desprezível nesta situação.
Num problema de impacto acontece o mesmo. Os efeitos da fonte de
excitação, o corpo impactador, podem ser amplificados ou não, e isto vai depender
do fator de amortecimento, ξ. Amplitude e frequência do sinal das tensões resultantes
são dependentes de amortecimento estrutural e frequências naturais do conjunto
impactador-impactado. Por estas razões, este assunto será tratado neste capítulo,
orientando a correta determinação do amortecimento nas simulações de impacto
modeladas pelo método dos elementos finitos.
FIGURA 2.6. Razão de amplitudes vibratórias, SHIGLEY (1969).
__________________________________________________________________________________
2.2.1. AMORTECIMENTO VISCOSO
A escolha de um modelo representativo para a queda na amplitude das

oscilações num sistema vibratório é baseada parcialmente em observações físicas e
em parte na conveniência matemática, INMAN (1994). A teoria de equações
diferenciais sugerem que o acréscimo do termo cx& , onde c é uma constante, resultará
numa equação diferencial linear de segunda ordem com coeficientes constantes.
Observações físicas concordam bastante com este modelo e é usado com êxito numa
variedade de sistemas mecânicos. Este tipo de amortecimento é denominado viscoso
e c é o coeficiente de amortecimento, com unidades em kg s . A equação do
movimento para um sistema com único grau de liberdade com massa, mola e
amortecedor, conforme fig.(2.7), é:
m&x&(t ) + cx& (t ) + kx(t ) = 0 (2.30)
sujeita a condições iniciais x (0 ) = x0 e x& (0 ) = v 0 . Substituindo x (t ) = ae λt na
eq.(2.30), resulta:
(mλ 2
)
+ cλ + k ae λt = 0 (2.31)
Fazendo aeλt ≠ 0 , reduz-se a eq.(2.31) a uma equação quadrática em λ da forma:

m λ 2 + cλ + k = 0 (2.32)
denominada equação característica, cuja solução escreve-se:
c 1
λ1, 2 = − ± c 2 − 4 km (2.33)
2m 2m
I. c 2 − 4km > 0 : super amortecimento

II. c 2 − 4km = 0 : amortecimento crítico
III. c 2 − 4km < 0 : sub amortecimento
O item II pode ser usado para definir o coeficiente de amortecimento crítico, c cr :
c cr = 2 mω = 2 km (2.34)
onde ω é a freqüência natural não amortecida. Também torna-se importante definir o

número adimensional ξ , denominado razão de amortecimento, através da expressão:
__________________________________________________________________________________
c c
ξ= = (2.35)
c cr 2 mω
De acordo com STEIDEL (1989), a freqüência natural amortecida e a freqüência
natural não amortecida estão relacionadas uma a outra pela razão de amortecimento
ξ:
ω d = ωn 1 − ξ 2 (2.36)
FIGURA 2.7. Sistema de único grau de liberdade com amortecimento viscoso,

STEIDEL (1989). Modelamento a partir do equilíbrio estático.
2.2.2. DECREMENTO LOGARÍTMICO
As amplitudes sucessivas de um sistema sujeito a amortecimento viscoso

possuem uma relação logarítmica, como pode ser observado na fig.(2.8). A
amplitude máxima, no tempo t = t 0 , é x0 . Um ciclo após, a amplitude diminui para
x1 , quando então t = t 0 + τ d . Dois ciclos após, a amplitude diminui para x 2 , com
t = t 0 + 2τ d . A constante A é arbitrária, dependendo da amplitude do movimento x0
em t = t 0 . O período para o movimento amortecido, que é o tempo entre dois ciclos
sucessivos é 2π ω .
d
x0 = Ae−ξ ω t0
x1 = Ae −ξ ω ( t0 +τ d ) = x0e −ξ ωτ d
x2 = Ae −ξ ω ( t 0 + 2τ d ) = x0 e −ξ ω 2τ d
Após n ciclos,
__________________________________________________________________________________
xn = x0 e−ξ ω nτ d (2.37)
A quantidade ξω τ d = δ é a medida do amortecimento do sistema denominado

decremento logarítmico, STEIDEL (1989):
xn = x0e − nδ
ou,
1  x0 
δ = ln   (2.38)
n  x n 
expresso ainda também por:

 2π  2πξ 2πξ
δ = ξω τ d = ξω   = = (2.39)
 ωd  ωd 1−ξ 2
ω
c2 k
FIGURA 2.8. Sistema sub-amortecido, 2
< , STEIDEL (1989).
4m m
ξ
Amortecedores automobilísticos 0.1-0.5
Borracha 0.04
Estruturas de aço arrebitadas 0.03
Concreto 0.02
Madeira 0.003
Aço laminado a frio 0.0006
Alumínio laminado a frio 0.0002
Bronze com teor de fósforo 0.00007
TABELA 2.1. Valores típicos de amortecimento, STEIDEL (1989).
__________________________________________________________________________________
O decremento logarítmico e a razão de amortecimento são constantes do

sistema uma vez que não assumem valores arbitrários, mas são dependentes de
folgas, condições superficiais, temperatura, tamanho, forma e outros fatores. Como
exemplo, STEIDEL (1989), δ=4 é um típico valor para o decremento logarítmico
para um sistema de suspensão de automóveis novos. Após seis meses de uso, o
decremento logarítmico cai para valores em torno de δ=2.
2.2.3. AMORTECIMENTO HISTERÉTICO
Muitas outras formas de amortecimento estão disponíveis ao modelamento de

dispositivos mecânicos e estruturas, além do amortecimento viscoso e amortecimento
de Coulomb, INMAN (1994). Segundo mesmo autor, é comum estudar mecanismos
de amortecimento pelo exame da energia dissipada por ciclo sob carregamento
harmônico. Freqüentemente, curvas de força versus deslocamento, ou tensão versus
deformação são usadas para medir a energia perdida e consequentemente determinar
uma medida do amortecimento no sistema. A energia dissipada por ciclo, ∆E, num
sistema viscosamente amortecido com coeficiente c é dado por INMAN (1994):
2π ω dr 2 π ω dr
 dx 
∆E = ∫ Fd dx = ∫  c x&  dt = ∫ cx&
2
dt (2.40)
0  dt  0
Fd é a força devido ao amortecimento e ωdr é denominada freqüência de entrada,

freqüência de carregamento ou freqüência de excitação.
No regime permanente, x = X sen ω dr t , x& = ω dr X cos ω dr t , e a equação (2.40) torna-
se:
2 π ω dr
∆E = c ∫ (ω
0
dr )
x 2 cos2 ω drt dt = π cω dr x 2 (2.41)
Esta é a energia dissipada por ciclo por um amortecedor viscoso. Ela é usada para
definir a perda de energia pelo pico de energia potencial, ∆E U . O mais usual,
contudo, é a energia perdida por radiano dividida pela energia de deformação Umax .
__________________________________________________________________________________
Isto define o chamado fator de perda ou coeficiente de perda, η, fig.(2.9), dado por
INMAN (1994):
∆E
η= (2.42)
2πU max
FIGURA 2.9. Coeficiente de perda, η, como função do módulo de elasticidade, E. A

linha tracejada corresponde à condição η=C/E, ASHBY (1999).
Umax é definido como a energia potencial no deslocamento máximo de x. O fator de

perda está relacionado à razão de amortecimento de um sistema viscosamente
amortecido no ponto de ressonância. A fim de encontrá-lo, basta substituir ∆E da
eq.(2.41) na eq.(2.42), assim:
π ⋅ cω dr x 2
η= (2.43)
1 2
2π  kx 
2 
Na ressonância, ω dr = ω = k m , tal que eq.(2.43) torna-se:
__________________________________________________________________________________
c
η= = 2ξ (2.44)
km
Consequenteme nte, o fator de perda é o dobro da razão de amortecimento.
Considerando a curva força versus deslocamento para um sistema com

amortecimento viscoso, a força exigida para deslocar a massa é aquela que deve
superar as forças de mola e de amortecimento, ou:
F = kx + cx& (2.45)
Em regime permanente, quando então x (t ) = X sen ω dr t , a eq.(2.45) torna-se:
F = kx + cXω cos(ω t ) (2.46)
( )
Usando a identidade trigonométrica sen 2 φ + cos 2 φ = 1 no termo cos ω t resulta:
(
F = kx ± cωX 1 − sen 2 ω t )
1
2
(2.47)
(
F = kx ± cω X − ( X sen ω t ) 2 ) 1
2
(2.48)
Lembrando da expressão x (t ) = X sen ω dr t , pode-se organizar:
F = kx ± cω X 2 − x 2 (2.49)
Elevando ao quadrado ambos os membros da eq.(2.49), vem:
( F − kx) 2 = (± cω )
2
X 2 − x2
(
⇒ F 2 − 2Fkx + k 2 x 2 = c 2ω 2 X 2 − x 2 )
A expressão final, derivada de por INMAN (1994), pode ser escrita:
( )
⇒ F 2 − 2 Fkx + k 2 + c 2ω 2 x 2 − c 2ω 2 X 2 = 0 (2.50)
A eq.(2.50) é reconhecida como a equação geral para uma elipse c 2ω 2 > 0 , com ( )
rotação em torno da origem no plano F-x, como pode ser observada na fig.(2.10)
abaixo. A fig.(2.10) é denominada loop histerético e a área enclausurada é a energia
perdida por ciclo, como calculada pela eq.(2.41) e é igual a πcω dr X 2 . Note que se
c = 0 , a elipse da fig.(2.10a) torna-se uma linha reta, com inclinação k, fig.(2.10b).
__________________________________________________________________________________
FIGURA 2.10 Gráfico da força versus deslocamento definindo um loop histerético

para um sistema com amortecimento viscoso. a ) cω > 0 b) c = 0 ,
INMAN (1994).
Materiais são freqüentemente testados pela medida da tensão (força) e

deformação (deslocamento) sob carregamento harmônico cuidadosamente
controlado, INMAN (1994). Muitos materiais exibem atrito interno entre vários
planos, enquanto deformado. Tais testes produzem loops histeréticos da forma
mostrada na fig.(2.11). Note que para deformações crescentes (carregamento), o
caminho é diferente que para deformações decrescentes (descarregamento). Este tipo
de dissipação de energia é denominada amortecimento histerético, amortecimento
sólido ou amortecimento estrutural.
FIGURA 2.11 Gráfico tensão-deformação experimental, para um material carregado

harmonicamente, ilustrando um loop histerético associado com
amortecimento interno, INMAN (1994).
A área enclausurada pelo loop histerético é, novamente, igual à energia

perdida. Se o experimento é repetido para um número de freqüências diferentes a
amplitude constante, pode-se concluir que a área é independente da freqüência e
proporcional à amplitude da vibração e rigidez.
__________________________________________________________________________________
2.2.4. AMORTECIMENTO PROPORCIONAL
A análise modal pode ser usada diretamente para resolver a equação do

movimento, eq.(2.30), se a matriz de amortecimento [C ] puder ser escrita como uma
combinação linear das matrizes de massa e rigidez, da seguinte forma,
[C ] = α [M ] + β [K ] (2.51)
Sendo α e β constantes. Esta forma de amortecimento é denominada amortecimento
proporcional, RADCHENKO (1998). Substituindo a eq.(2.51) na equação do
movimento, eq.(2.30), resulta:
[M ]&x&(t ) + (α [M ] + β [K ])x&(t ) + [K ]x (t ) = 0 (2.52)
Substituindo x = [M ] q e multiplicando tudo por [M ]

−1 −1
2 2 , segundo INMAN (1994):
( [ ]) [ ]
q&&(t ) + α [I ] + β K q& (t ) + K q (t ) = 0
~ ~
(2.53)
Sendo K = [K ]
[ ]
~
[M ]
Substituindo ainda q (t ) = [P]r (t ) e pré multiplicando por [P]T , sendo [P] a matriz de
~
[ ]
autovetores de K , tem-se:
&r&(t ) + (α [I ] + β [Λ ])r&(t ) + [Λ ]r (t ) = 0 (2.54)
Isto corresponde a n equações modais desacopladas:
&r&i (t ) + 2ξ iω i r&i (t ) + ω i2 ri (t ) = 0 (2.55)
onde 2ξ iω i = α + βωi2 , ou
α βωi
ξi = + i = 1,2,..., n (2.56)
2ω i 2
Conhecendo-se a dinâmica do impacto, a análise modal é capaz de dizer quais os
modos e freqüências mais importantes para cada caso em questão. Adicionalmente, o
conhecimento do fator de perda η (inerente ao material dos corpos em estudo)
permite resolver a eq.(2.56), determinando os coeficientes α e β, que subordinam o
amortecimento da estrutura às razões de amortecimento de dois dos modos
dominantes 2 .
2
Essa é a forma como o software Ansys trata amortecimento.
__________________________________________________________________________________
CAPÍTULO 03. Projeto a Impacto 24
3. PROJETO A IMPACTO
Serão discutidos, a seguir, o método da energia, ondas de tensão elástica,

impacto transversal e axial vigas em balanço e vigas bi-apoiadas, discorrendo
também sobre ajuste de curvas, o que torna possível a construção de superfícies de
tensão equivalente máxima para problemas de impacto.
3.1. PROPAGAÇÃO DE UM PULSO COMPRESSIVO

modelo uniaxial
A fig.(3.1) mostra uma barra isotrópica uniforme fixa no espaço, a qual será
transmitido um pulso compressivo longitudinal. O é a origem do sistema de
(
coordenadas fixas. Então u + ∂u ∂x dx ) estipula o deslocamento do plano A’B’, que
é paralelo a AB, mas inicialmente distante ( x + dx ) da origem O. Uma força aplicada

rapidamente no tempo t=0 no plano x=0 causará uma perturbação que será
propagada elasticamente ao longo da barra tal que sobre o plano AB, no tempo t,
haverá uma tensão nominal compressiva, − σ x .
O balanço de forças no elemento ABB’A’, mostrado na fig. (3.2), no estado

descarregado, provoca- lhe uma aceleração, tal que a equação do movimento para um
elemento da barra de área de seção transversal inicial A é:
∂σ x ∂ 2u
− ⋅ dx ⋅ A = A ⋅ ρ ⋅ dx ⋅ 2 (3.1)
∂x ∂t
Simplificando,
∂σ x ∂2u
= −ρ ⋅ 2 (3.2)
∂x ∂t
____________________________________________________________________
FIGURA 3.1. Barra descarregada, JOHNSON (1972).
Onde ρ é a densidade do material no estado descarregado. A deformação no
elemento de comprimento ∂x é ∂u ∂x . Então pode-se escrever:
σx
− =E (3.3)
∂u
∂x
Onde E é o módulo de Young. Rearranjando,
σ x = − E ⋅ ∂u ∂x (3.4)
Diferenciando,
∂σ x
= −E ⋅ ∂ u
2
(3.5)
∂x ∂x 2
Usando a eq.(3.2), chega-se a:
ρ ⋅∂ u = E⋅∂ u
2 2
(3.6)
∂t 2
∂x 2
∂ 2u E ∂ 2u
ou, = ⋅ (3.7)
∂t 2 ρ ∂x 2
que é a equação da onda unidimensional procurada.
FIGURA 3.2. Balanço de forças no elemento ABB’A’, JOHNSON (1972).
____________________________________________________________________
3.1.1. SOLUÇÃO PARA A EQUAÇÃO DE ONDA
Supondo que u seja uma função do tipo:

u = f ( x − ct ) + F (x + ct ) (3.8)
Então,
∂t = −c ⋅ f ' (x − ct ) + c ⋅ F ' ( x + ct )
∂u (3.9)
e,
∂ 2u = c 2 ⋅ f ' ' ( x − ct ) + c 2 ⋅ F ' ' ( x + ct ) (3.10)
∂t 2
também,
∂x = f ' ( x − ct ) + F ' (x + ct )
∂u (3.11)
então,
∂ 2u = f ' ' ( x − ct ) + F ' ' ( x + ct ) (3.12)
∂ 2x
Consequentemente, comparando as eq.(3.10) e eq.(3.12), tem- se:
∂ 2u 2 ∂ u
2
= c (3.13)
∂t 2 ∂x 2
Por comparação da eq.(3.13) com a eq.(3.7), tem-se:
E
c= 1
(3.14)
ρ
Na eq.(3.13), conforme JOHNSON (1972), c denota a velocidade de propagação da
perturbação elástica através do espaço ocupado pela barra no seu estado
descarregado.
3.1.2. INTENSIDADE DA TENSÃO PROPAGADA
Seja uma tensão uniforme σx aplicada repentinamente na extremidade de uma

barra, conforme fig.(3.3). No primeiro instante, uma camada infinitesimalmente fina
1
Para f ' (x − ct ) ou F ' (x + ct ) poder-se-ia ter funções tais como sen(w) , e w , w n , etc., onde w é
(x − ct ) ou (x + ct ) . Na hipótese de uma das funções da eq.(3.12) ser nula, tem-se simplesmente
u = f ( x − ct ) .
____________________________________________________________________
de material sofre compressão. Uma perturbação elástica caminha então ao longo da

barra, com uma velocidade c, transferindo sempre a compressão à camada mais
próxima. Após um intervalo de tempo dt, um comprimento dx está comprimido,
permanecendo o restante da barra em repouso.
FIGURA 3.3. Onda de compressão ao longo de uma barra elástica.
Assim, c = dx dt (3.16)
A deformação na zona comprimida pode ser escrita como:
εx = δ (3.17)
dx
δ é o deslocamento das partículas na zona comprimida. A velocidade média das
partículas na zona comprimida é:
v = δ dt
Então, v = ε x dx dt
Sabendo que εx =σ x E
vem: v = σ x E ⋅ dx dt
ou: v =σ x E ⋅c
Das equações de impulso e momento,

m2 ⋅ v = F ⋅ dt
ρ ⋅ A ⋅ dx ⋅ v = A ⋅ σ x ⋅ dt
ρ ⋅ A ⋅ c ⋅ dt ⋅ v = A ⋅ σ x ⋅ dt
Então, σ x = c⋅ ρ ⋅v (3.18)
Ou, σ0 = c⋅ ρ ⋅v (3.19)
____________________________________________________________________
3.2. PROPAGAÇÃO DE UM PULSO TORSIONAL
Seja um torque T, que varia com o tempo, repentinamente aplicado na

extremidade esquerda de uma barra no tempo t=0. A uma distância x desta
extremidade, veja fig.(3.4), suponha que o plano transversal tenha rotacionado de um
ângulo θ relativamente a sua posição original no tempo t=0, da seção que contém a
origem do sistema. Suponha também ser ω a velocidade angular nesta seção. Então,
um elemento da barra de comprimento dx mantém uma rotação relativa de uma
extremidade com respeito a outra de dx ⋅ ∂θ ∂x . Seja ∂T ∂x a taxa da mudança no
torque ao longo da barra prismática com distância x. Segundo JOHNSON (1972), o
torque líquido no elemento é dx ⋅ ∂T ∂x e este mesmo produz uma aceleração angular
de ∂ θ
2
, de forma que:
∂2t
∂T ∂ 2θ
dx = (I ⋅ dx) 2 (3.20)
∂x ∂t
onde (I.dx) é o momento de inércia do elemento de comprimento dx em torno do eixo
da barra. De acordo com BEER (1995), no seu capítulo sobre ângulo de torção no
regime elástico (eq.(3.16), pag.130), podemos escrever
∂θ
T = J ⋅G (3.21)
∂x
Combinando as eq.(3.21) e (3.20), chegamos a:
∂T ∂ 2θ ∂ 2θ
= JG 2 = I 2 ,
∂x ∂x ∂t
Então,
∂ 2θ I ∂ 2θ
= ,
∂x 2 JG ∂t 2
ou
∂ 2θ JG ∂ 2θ
= (3.22)
∂t 2 I ∂x 2
A eq.(3.22) é idêntica à equação de onda unidimensional ∂ u = c2 ⋅ ∂ u

2 2
, o
∂t 2
∂x 2
que sugere
____________________________________________________________________
∂ 2θ 2 ∂ θ
2
= cT 2 (3.23)
∂t 2 ∂x
onde
JG
cT2 = (3.24)
I
cT é a velocidade de propagação de um pulso torsional elástico ao longo da barra.
Para um círculo de raio r, o momento polar J = 1 2 πr e a inércia I = 1 2 πr ρ

4 4
conduzem a expressão seguinte:

πr 4
G
cT2 = 2 ⇒ cT2 = G ρ (3.25)
πr 4
ρ
2
FIGURA 3.4. Propagação de pulso torsional, JOHNSON (1972).
Se tivermos uma barra de seção quadrada de lado 2a o valor de cT será 0.919 G ρ ,
pois J ≡ 2. 25a 4 .
____________________________________________________________________
3.3. ONDA DE TORÇÃO EM TUBOS DE PAREDE FINA
A um tubo de parede fina é dado um torque impulsivo, tal que a área A tenha
uma velocidade angular ω. Uma onda de tensão torsional é então propagada paralela
ao eixo do tubo com uma velocidade ct , tal que no tempo t o comprimento ct ⋅ t terá
sido trazido ao movimento com a velocidade de regime ω .
FIGURA 3.5. Onda torsional em tubos de parede fina, JOHNSON (1972).
A tensão cisalhante média τ que prevalece no comprimento cT ⋅ t é conseguido ao
equacionar o torque impulsivo à variação na quantidade de movimento angular, da

seguinte forma, descrita por JOHNSON (1972):
ω é a velocidade angular da seção transversal.
Assim, τ = ρ ⋅ ct ⋅ r ⋅ω 2
(3.26)
2
Um tubo de parede grossa pode ser considerado como composto de um certo número de tubos de
parede fina para cada qual vale a relação cT = G .
ρ
____________________________________________________________________
3.4. IMPACTO LONGITUDINAL EM VIGAS
3.4.1. TENSÕES DE IMPACTO PELO MÉTODO DA ENERGIA
A apresentação deste método cumpre apenas finalidade histórica, pois ele é

extremamente contra a segurança, uma vez que o deslocamento é aproximado como
linear, eq.(3.27), e a tensão é assumida constante ao longo do comprimento da viga.
Na situação esquematizada pela fig.(3.6), o golpe do corpo na extremidade da
viga gera uma onda de compressão que, viajando através da barra, é refletida pela
parede (engaste), retornando até a massa m2 , será novamente refletida pela superfície
de contato e assim por diante 3 . A tensão máxima deve então ser várias vezes maior
que a obtida pela eq.(3.19). A análise exata deste problema é bastante complexa.
Contudo, uma solução aproximada, baseada no princípio da conservação da energia,
pode ser obtida se hipóteses simplificadoras forem feitas.
A massa m2 tem velocidade v antes do impacto, mas, após o impacto a
velocidade é reduzida a v d . Se é assumido que a massa m2 e a barra permanecem em
contato após a colisão, a extremidade da barra também tem a velocidade v d . A
solução do problema pelo método da energia é baseada na hipótese de que a todos os
elementos na barra, sob impacto, são instantaneamente dadas velocidades que são
proporcionais as suas distâncias da parede. Então, se u é a velocidade para o
elemento a distância x da parede, vale a seguinte proporção, SPOTTS & SHOUP
(1998):
u vd vd
= ou u= x (3.27)
x l l
FIGURA 3.6. Impacto na extremidade livre de uma barra, SPOTTS & SHOUP
(1998).
____________________________________________________________________
A energia cinética do sistema, após o impacto, é dada por
m2 2 l u 2
2 d ∫0 2 L
Ec = v + m dx (3.28)
onde mL é a massa por metro linear da barra (mL=m1 /L). Substituindo o valor de u da
eq.(3.27) na eq.(3.28) acima e integrando, tem-se:
m2 ⋅ vd2  m1 
Ec = 1 + 3m  (3.29)
2  2
Aplicando o princípio da conservação da quantidade de movimento,

l
m2 ⋅ v = ∫ u ⋅ ml dx + vd ⋅ m2
0
Usando a eq.(3.27), pode-se escrever:

l
vd ⋅ x
m2 ⋅ v = ∫ ⋅ ml dx + vd ⋅ m2
0
l
vd x 2 m1 l
m2 ⋅ v = + vd ⋅ m2
l 2 l 0
vd ⋅ m1 2
m2 ⋅ v = + vd ⋅ m 2
2 2
2m 2 ⋅ v
vd =
m1 + 2 m2
Substituindo o valor de v d obtido da eq.(3.29) da Energia Cinética, vem:

2
 m   m1 
Ec = 2 m2 ⋅ v ⋅ 1 + 1 
2
2 +  (3.30)
 3m 2   m2 
A dedução apresentada não leva em conta a dissipação de energia durante o

impacto. Essa simplificação faz supor que o corpo que se choca não deve ricochetear
na estrutura e voltar, conservando parte de sua energia. Por sua vez, essa condição
exige que a inércia da estrutura possa ser desprezada em face da inércia do corpo
impactador. Na prática, nenhuma dessas condições fica satisfeita, e só uma parte da
energia cinética do corpo se transfere para a estrutura. Assumir que ocorra uma
transferência total de energia do corpo para a estrutura significa dimensionar a favor
3
Caso o corpo impactador e o corpo impactado não estejam mais em contato a intensidade da onda
refletida será bem menor.
____________________________________________________________________
da segurança. Segundo BEER (1995), o valor máximo do trabalho de deformação

elástica é representado pela equação:
σ MAX
2
U MAX = ∫ dVOL (3.31)
2E
No caso da barra uniforme da fig.(3.6), a tensão máxima tem o mesmo valor ao
longo de toda a barra, então U MAX = σ MAX VOL 2 E . Explicitando nessa expressão o
2
valor σ MAX ,
2U MAX E
σ MAX = (3.32)
VOL
Igualando, portanto, o trabalho de deformação elástica à energia cinética
desenvolvida sob a forma da eq.(3.30), pode-se escrever:
 m1 
1 + 
2E  3m2 
σ MAX = ⋅ 2 m2 ⋅ v 2 ⋅ 2
VOL  m1 
2 + 
 m2 
Energia Cinética - eq.(3.30)

Sabendo que Vol = Al , e que a rigidez axial da barra pode ser representada por
2
k = AE , pode-se substituir Vol por Vol = A E :
l k
 m1 
1 + 
2E ⋅ k 2  3m2 
σ MAX = ⋅ 2 m2 ⋅ v ⋅
A2 ⋅ E  m1 
2
2 + m 
 2 
Com mais alguma manipulação matemática, pode-se escrever:
 m1 
1 + 
σ MAX =
v
4 k ⋅ m2 ⋅  3m2 
2
A  m1 
2 + m 
 2
____________________________________________________________________
FIGURA 3.7. Gráfico de tensão máxima num ensaio de impacto frontal de massa
contra barra engastada em apenas uma das extremidades.
A expressão acima pode ser simplificada,

 m1 
1 + 3m 
v m2  2
σ max = 2 k ⋅ m1 ⋅ 2
A mb  m1 
2 + m 
σ0  2
E, finalmente,
 m1 
1 + 
σ MAX m2  3m2 
=2 ⋅ (3.33)
σ0 m1  m1 
2
2 + m 
 2 
A eq.(3.33), derivada da formulação da energia, é representada pela fig.(3.7):
____________________________________________________________________
Na mesma linha de raciocínio, SHIGLEY (1984) equaciona a tensão causada

pelo impacto de um corpo em queda livre na extremidade de uma viga posicionada
na vertical, fig.(3.8) :
m2 g m2 g 2A⋅E ⋅h
σ MAX = + 1+ (3.34)
A A m2 g ⋅ L
É interessante no tar nesta equação que, quando h = 0 , ou seja, se o corpo é

solto já em contato com a extremidade 4 , a tensão é dada por:
m2 g
σ MAX = 2 (3.35)
A
Isto ajuda a compreender por que os projetistas no passado dobravam
arbitrariamente o fator de segurança quando estava previsto impacto. As equações de
tensão e deflexão desenvolvidas para estruturas elásticas sem massa quase nunca
fornecem valores conservadores, pois a constante dinâmica de mola difere
ligeirmente do valor estático, que foi usado no desenvolvimento das equações
anteriores e os sistemas reais possuem massa contínua ou distribuída.
FIGURA 3.8. Impacto de um corpo em queda livre, SHIGLEY (1984).
4
Isto dá origem ao que se convencionou chamar de "carga subitamente aplicada". Nesta conceituação,
não há choque. Para haver choque deve-se ter energia cinética, isto é, deve haver, antes do contato,
velocidade de aproximação.
____________________________________________________________________
O desenho esquemático da montagem de uma válvula na cabeça de um motor

está mostrado na fig.(3.9a). Trata-se de um exemplo típico de um sistema came-
seguidor. O modelo matemático equivalente do sistema de cames é mostrado na
fig.(3.9b). É muito complicado para ser analisado no papel, mas perfeitamente capaz
de ser resolvido computacionalmente, SHIGLEY (1984).
FIGURA 3.9. (a) Corte mostrando a válvula na cabeça de um motor de automóvel;

(b) modelo matemático de um sistema de cames, SHIGLEY (1984).
3.4.2. APLICAÇÃO DA TEORIA ELEMENTAR DE ONDAS DE TENSÃO

UNIDIMENSIONAL
Seja m2 a massa do corpo impactador que se choca contra a viga por unidade
de área da seção transversal desta viga, e v o a velocidade inicial do corpo. Sendo que
este corpo seja rígido, a velocidade das partículas na extremidade da viga no instante
do impacto (t=0) é igual a v o , e a tensão inicial de compressão, pela eq.(3.19),
TIMOSHENKO & GOODIER (1980), escreve-se:
σ 0 = v⋅ E ⋅ ρ (3.36)
A velocidade do corpo e a pressão sobre a barra decrescerão gradualmente, devido a
flexibilidade da barra. Como conseqüência, uma onda de tensão compressiva
____________________________________________________________________
decrescente irá se propagar ao longo do comprimento da barra, em direção ao

engastamento. Esta tensão poderá ser determinada resolvendo-se a equação do
movimento que se segue:
dv
m2 = −σA (3.37)
dt
Substituindo v pela eq.(3.20), chegamos a:
m 2 dσ
= −σA (3.38)
Eρ dt
que resolvida fornece:
 t Eρ 
− 
m2 
σ = σ 0e  
(3.39)
verdadeira no domínio do tempo t<2l/c. Quando t=2l/c a onda de compressão

retorna à interface do contato e, como a velocidade do impactador não pode ser
modificada repent inamente, ela será refletida como se tivesse atingido um
engastamento e a tensão de compressão na superfície de contato repentinamente
aumentará de 2σ 0 .
FIGURA 3.10. Trajetória das ondas de compressão elástica, TIMOSHENKO &

GOODIER (1980).
A cada intervalo de tempo T=2l/c haverá o retorno de ondas de compressão,

contribuindo para o acréscimo no valor da tensão. Para o primeiro intervalo de
tempo, 0 < t < T , a eq.(3.39) é satisfatória. No entanto, ela deverá ser modificada
para levar em conta a chegada de novas ondas de compressão a cada final de
____________________________________________________________________
intervalo T. No segundo intervalo, a situação está como se apresenta na fig.(3.10c).

Na situação descrita pela fig.(3.10c) a tensão total de compressão é produzida por
duas ondas que se afastam da extremidade livre 5 da barra e por uma que se aproxima.
Se designarmos por s1 (t ) , s 2 (t ) , s3 (t ) . . . as tensões totais de compressão na
extremidade livre depois dos respectivos intervalos T, 2T, 3T, . .
As ondas que retornam a esta extremidade são simplesmente aquelas
refletidas durante o intervalo precedente defasadas do intervalo T, devido ao tempo
gasto para ir da extremidade livre até o engaste e retornar até o ponto de origem.
Então, a compressão produzida por estas ondas na extremidade do choque é obtida
pela substituição de t por t-T na expressão para o compressão produzida pelas ondas
refletidas durante o intervalo precedente. A expressão geral para a tensão de
compressão total durante um intervalo qualquer nT < t < (n + 1)T é, portanto,
σ = S n (t ) + S n−1 (t − T ) (3.40)
Na extremidade livre a velocidade das partículas é obtida pela diferença entre a

velocidade devida à pressão S n (t ) das ondas que se afastam desta extremidade e a
velocidade devida à pressão S n−1 (t − T ) das ondas que retornam a esta extremidade.
Logo, da eq.(3.36), vem:
v=
1
[S n (t ) − S n −1 (t − T )] (3.41)
Eρ
A relação entre S n (t ) e S n−1 (t − T ) poderá ser obtida utilizando-se a equação do
movimento, eq.(3.37), do impactador. Adotando α como relação entre a massa da

barra e a massa do corpo, temos:
lρ
α= (3.42)
m2
Procedendo em conformidade com o anteriormente exposto, chegamos às expressões
para os valores consecutivos s0 (t ) , s1 (t ) , s 2 (t ) , s3 (t ) :
 2αt 
− 
s0 (t ) = σ 0 e  T 
, (3.43)
5
Extremidade livre de uma viga em balanço é a que efetivamente entra em contato com o corpo
impactador, enquanto a outra extremidade encontra-se engastada.
____________________________________________________________________
para 0 < t < T
[ ]  t 
s1 (t ) = s0 + σ 0 e
−2 α t −1
1 + 4α  1 − T   ,
T
(3.44)
  
para 1 < t < 2T
[ ] t  
2
s 2 (t ) = s1 + σ 0e
−2 α t − 2
T  t  2 
(
1 + 2(4α ) 2 −  + 2 4α  2 −   ,) (3.45)
  T  T  
para 2 < t < 3T
[ ] 2(2 )3 3  t 
2 3
s3 (t ) = s 2 + σ 0 e
− 2α t − 3
T  t  2  t
1 + 2(6α ) 3 −  + 2(3) 4α  3 −  + ( )
8α  3 −   ,
  T  T 3(3)  T  
para 3 < t < 4T (3.46)

... e assim por dia nte.
Na figura a seguir, fig.(3.11), estão representadas para σ 0 = 1 e para quatro relações
distintas α = 16 , 1 4 , 1 2 , 1. O valor máximo da tensão equivalente depende da
razão de massas α. Para α = 1 2 e α = 1 esta tensão tem seu máximo em t = T . Para
α = 1 4 e α = 1 6 , a máxima tensão ocorre em t = 2T . O fim do impacto é marcado
pelo valor nulo da tensão equivalente na extremidade da viga.

De acordo com JOHNSON (1972), A tensão máxima na extremidade
engastada de uma viga em balanço, sujeita a impacto longitudinal na outra
extremidade, (veja fig.(3.13)), pode ser bem ajustada pela seguinte equação,
σ MAX m2 2
=1+ + (3.47)
σ0 m1 3
Observa-se que para grandes valores de 1 α , esta expressão fornece uma
ótima aproximação. Para um valor muito pequeno de α o tempo de contato pode ser
calculado pela fórmula elementar,
πl 1
t= (3.48)
c α
____________________________________________________________________
que é obtida desprezando-se a massa da barra e supondo que a duração do impacto

seja igual à metade do período da oscilação harmônica simples do corpo ligado à
haste, TIMOSHENKO & GOODIER (1980).
FIGURA 3.11. Tensão na extremidade livre durante o impacto, TIMOSHENKO &

GOODIER (1980).
É necessário, portanto, um tempo de simulação menor para razões de massa α

maiores, eq.(3.48), fato evidenciado na fig.(3.12). A título de exemplo, tomemos, na
____________________________________________________________________
fig.(3.12), α =1. Para este caso em particular, o tempo t = 3 ⋅ l c é sufiente para
registrar todo o histórico das tensões resultantes na face de contato e, para α =1/4, o
tempo t = 6 ⋅ l c é o bastante.
FIGURA 3.12. Tensão na interface de contato.
FIGURA 3.13. Tensão máxima na extremidade engastada da viga em balanço

sujeita a impacto na extremidade livre.
____________________________________________________________________
3.5. IMPACTO TRANSVERSAL EM VIGAS
O impacto transversal de um corpo rígido de massa m2 e velocidade inicial v
com uma viga uniforme de massa m1 = ρAL tem sido investigada por vários
métodos similarmente aos empregados para a análise de impacto longitudinal. A
versão mais rudimentar do processo consiste em substituir a viga por uma mola sem
massa de constante k , como ilustrado na fig.(3.14). O valor de k representa a força
estática requerida para produzir uma deflexão transversal unitária w , atingindo o
valor de 48 EI para carregamento central. O balanço de energia para este sistema

L3
equaliza a energia cinética inicial do impactador à máxima energia de deformação
armazenada pela mola no instante da máxima deflexão dinâmica wm , como
apresentado no trabalho de GOLDSMITH (1960).
FIGURA 3.14. Impacto central em uma viga bi-apoiada, GOLDSMITH (1960).
Uma vez que a deflexão estática é ws = m2 g k , a razão entre deflexão
dinâmica e estática pode ser expressa por meio da equação apresentada por
GOLDSMITH (1960):
wm v2
=1+ 1+ (3.49)
ws ws g
Discrepâncias significativas entre a eq.(3.49) e resultados experimentais
foram atribuídos ao fato de que efeitos inerciais não foram considerados. Na tentativa
de retificar esta omissão, foi deduzida a equação abaixo, conhecida como equação de
____________________________________________________________________
Cox, que partiu do balanço de energia e das leis de conservação da quantidade de

movimento,
wm  L  v k
2
  = 1 + 1+
6
(3.50)
ws  2   17 
m2 g 2  1 + α 
 35 
Note que nenhuma das equações anteriores fornecem informação alguma a
respeito de tensões ou deformações na viga. Uma análise mais acurada do problema,
do ponto de vista da teoria de vibrações, conduz à seguinte equação para deflexão:
 2φ x   2φ x 
sen i  senh  i 
 L −  L 
2 ∞
cos(φi ) cosh (φi )  4φ i 2a 2 
w( x, t ) = 2 ∑ 3
Lv 1
sen  2 t  (3.51)
a i=1 φ i 1 1 2α  L 
− + 2
cos (φ i ) cosh (φi ) φi
2 2
Onde x é o ponto da viga sob investigação. Sendo que a 4 = EI e φ i refere-se a

ρA
cada uma das raízes da seguinte equação transcedental:
φ i ( tan (φi ) − tanh (φ i )) = 2α (3.52)
As primeiras sete raízes da eq.(3.52) são expostas na tab.(3.1) abaixo:
α Pequeno 1/10 ½ 1 2 Grande
φ1 0.75π 0.731 1.04799 1.19161 1.31965 0.5π

φ2 1.25π 3.931 4.03652 4.11972 4.23720 1.5π
φ3 2.25π 7.083 7.13400 7.18994 7.28084 2.5π
φ4 3.25π 10.220 10.25664 10.29839 10.37041 3.5π
φ5 4.25π 13.38770 13.42093 13.48020 4.5π
φ6 5.25π 16.52269 16.55021 16.60043 5.5π
φ7 6.25π 19.65969 19.68824 19.72671 6.5π
TABELA 3.1. Raízes φ i da eq. (3.35) como função de α, GOLDSMITH (1960).
A eq.(3.51), devidamente mostrada pela fig.(3.15), tem sido empregada como

um padrão de comparação para deflexões obtidas experimentalmente em impactos
transversais sobre vigas bi-apoiadas.
6
Razão de massas é denotada por α , sendo α = m1 m .
2
____________________________________________________________________
As curvas senoidais, que representam apenas o efeito dos primeiros

harmônicos do modo transversal de vibração da viga são predominantes, e então uma
boa aproximação da deflexão máxima no ponto de impacto pode ser obtida
considerando apenas o primeiro termo da série da eq.(3.51). GOLDSMITH (1960)
mostra que a deflexão máxima pode ser então aproximada por
−1
L2v  2 φ14  1 1 
wm ≈ 2 φ1 +  2 −  (3.53)
a  2α  cos φ1 cosh φ1 
2
FIGURA 3.15. Deflexão em função do tempo para vigas bi-apoiadas como resultado
de impacto transversal no centro α = 1 2 , GOLDSMITH (1960).
Com raciocínio análogo ao anterior, tem-se, com base em GOLDSMITH (1960):
(a) Viga de comprimento L, bi-engastada e impactada no centro:
____________________________________________________________________
vL2 ∞ 1  (1 − cos φi cosh φ i )(cos φi − cosh φ i )(sen φ i + senh φ i ) 

w( x, t ) = 2 ∑ 2  ⋅
2a i=1 φi  (1 − cos φ i cosh φ i )2 + Q ⋅ (cosφ i − cosh φ i )2 
 2φ i x 2φ i x 2φ x 2φ x  (3.54)
 senh L − sen L cosh i − cos i 
L L 4φ i 2 a 2t
 −  sen
 cosh φi − cos φi senh φ i + sen φ i  L2
 
φ i (1 − cos φ i cosh φ i )
Onde Q=
sen φ i cosh φ i + cos φ i senh φi
b) Viga em balanço de comprimento L, engastada em x=0 e impactada na outra

extremidade:
2vL2 ∞
1  (sen φ i cosh φ i − cos φ i senh φi )(sen φ i + senh φi )(cos φ i + cosh φ i ) 
w=
a2
∑φ 2 
i =1 i  (sen φi cosh φ i − cos φ i senh φ i )2 + Q ⋅ (sen φ i + senh φ i )2 
⋅
 φi x φi x φi x φi x 
 cosh L − cos L senh L − sen L  φi 2 a 2 t (3.55)
 −  sen
 cosh φ i + cos φ i senh φi + sen φ i  2
L
 
φ i (sen φ i cosh φ i − cos φ i senh φi )
Onde Q=
1 + cos φ i cosh φ i
c) Viga bi-apoiada de comprimento L, impactada em x = a = L − b :
 2φ b 2φ x 2φ b 2φ x 
 sen i sen i
∞ senh i senh i 
L  ⋅ sen 4φ i a t
2 2 2
w1 = 2 ∑ 3 B 
vL 1 L L − L
a i=1 φ i  sen φi cos φi senh φ i cosh φi  L2
 
para 0 ≤ x ≤ a (3.56a)
 2φ a 2φ ( L − x ) 2φ a 2φ (L − x ) 
sen i sen i senh i senh i
∞
1   4φi a 2t
2
vL2
w2 = 2
a
∑
i =1 φ i
3
B 
L
sen φi cos φ i
L − L
senh φ i cosh φi
L
 ⋅ sen
L2
 
 
para b ≤ x ≤ L (3.56b)
Onde,
____________________________________________________________________
−1
 2 2φ i a 2φ b 2φ a 2φ b 
 b sen + a sen 2 i b senh 2 i + a senh 2 i 
B= L L − L L + 2Q 
 L sen 2 φi cos 2 φi L senh 2 φ i cosh 2 φi φi 
2
 
 2φi b 2φ a 2φ b 2φ a 
 sen sen i senh i senh i 
Sendo 2Q = φ i  L L − L L 
 sen φ i cos φ i senh φ i cosh φ i 
 
FIGURA 3.16. Viga em balanço sofrendo impacto em sua extremidade livre da

massa m2 a uma velocidade v , GOLDSMITH (1960).
FIGURA 3.17. Deflexão em função do tempo para vigas em balanço como resultado
de impacto transversal na extremidade livre, α = 1 2 .
____________________________________________________________________
Valendo-se dos resultados de deslocamento da eq.(3.55), pode-se chegar a

resultados de tensões geradas no impacto transversal.
(a) Viga de comprimento L, bi-apoiada e impactada no centro:
 2φ   2φ x   2φ   2φ x 
2 2
−  i  sen  i   i  senh  i 
 L   L   L   L 
−
hL v ∞ 1
2
cos(φ i ) cosh (φ i )  4φ i 2 a 2 
σ ( x, t ) = E ∑
2a 2 i=1 φ i 3 1 1 2α
sen 
 L2
t

− + 2  
cos (φi ) cosh (φ i ) φ i
2 2
(3.57)
b) Viga em balanço de comprimento L, engastada em x=0 e impactada na outra

extremidade:
1 (sen φ i cosh φi − cosφ i senh φ i )(sen φ i + senh φ i )(cos φ i + cosh φ i )

2 ∞
 
σ (x , t ) = E 2 ∑ 2 
hvL
⋅
a φi =1 (sen φ cosh φ − cos φ senh φ )2 + Q ⋅ (sen φ + senh φ )2
i  i i i i i i 
  φi 
2
φ x φ 
2
φ x  φi  φ x φ  φ x
2 2
   cosh i +  i  cos i   senh i +  i  sen i 

 L  L L L  L L L L  φ 2 a2 t
− sen i 2
 cosh φi + cos φ i senh φ i + sen φi  L
 
 
(3.58)
φ i (sen φ i cosh φ i − cos φ i senh φi )

Sendo Q=
1 + cos φ i cosh φ i
h: altura da secção transversal da viga, fig.(3.4).
____________________________________________________________________
CAPÍTULO 4. Análise não linear 48
4. ANÁLISE NÃO LINEAR: SOLUÇÃO DA EQUAÇÃO DE MOVIMENTO

DE SISTEMAS QUE SOFREM IMPACTO
Basicamente, a resolução do sistema [K ]{x} = {F } corresponde a análise
linear de um problema estrutural, porque o vetor de deslocamentos {x} é função

linear do vetor de forças aplicadas {F }, isto é, sendo as cargas α {F} invés de {F },
com α constante, o deslocamento correspondente é α {x} . Quando este não é o caso,
trata-se de uma análise não linear. BATHE (1995) atribui o fenômeno da não
linearidade a três grandes causas:
• Grandes deslocamentos, rotações e deformações que ocorrem durante o processo,

caracterizando não linearidade cinemática.
• Plasticidade e viscoplasticidade, caracterizando não linearidade constitutiva.
• Contato e atrito, caracterizando não linearidade de condições de contorno.
Em um problema de impacto podem estar presentes todas as formas possíveis

de não linearidade. Isso vai depender, sobretudo, da severidade do choque,
relacionada intrinsecamente às velocidades e massas dos corpos envolvidos. O
escopo desta dissertação, contudo, limitará o problema da não linearidade às
condições de contorno.
4.1. RESOLVENDO A EQUAÇÃO DO MOVIMENTO
O procedimento básico consta da derivação de fórmulas de recorrência que

{}
relacionem os valores de deslocamento {δ }, velocidade δ& e aceleração δ&& num {}
instante de tempo t a estas mesmas quantidades num tempo posterior t + ∆t , onde
__________________________________________________________________________________
∆t é o incremento no tempo. As fórmulas de recursão permitem à solução caminhar

no tempo, tendo início com as condições iniciais no tempo t = 0 , continuando passo
a passo até o encontro da precisão estipulada. As receitas computacionais pertencem
a duas grandes classes: Algoritmos Explícitos e Algoritmos Implícitos.
Nas fórmulas de recursão explícitas um conjunto de equações algébricas
desacopladas é resolvida a cada passo no tempo para {δ }t+ ∆t , enquanto que nas
fórmulas de recursão implícitas um conjunto de equações acopladas é resolvida a

cada passo no tempo para {δ }t+ ∆t .
As diferenças entre os métodos supracitados está na eficiência computacional,
precisão e estabilidade, cujo escopo escapam à presente discussão.
4.1.2. MÉTODO DAS DIFERENÇAS CENTRAIS
É deduzido a partir da combinação dos métodos de diferenças posteriores e

diferenças anteriores, que utilizam ambos o conceito da derivação numérica por
expansão da série de Taylor. Através dele pode-se escrever:
{δ&} = {δ }
t
t + ∆t − {δ }t −∆t
2∆t
(4.1)
{δ&&} = {δ }
t
t + ∆t − 2{δ }t + {δ }t −∆t
∆t 2
(4.2)
sendo que o erro cometido pelo truncamento da série é da ordem de ∆t 2 . Obtém-se

as fórmulas de recorrência para {δ }t+ ∆t escrevendo-se a equação do movimento no
tempo t e absorvendo as eq.(4.1) e (4.2). Assim,

[M ]{δ&&}t + [C]{δ& }t + [K ]{δ }t = {F (t )} (4.3)
Introduzindo as eq.(4.1) e (4.2), obtém-se:
 1     1 
 ∆t 2 [M ] + 2∆t [C ]{δ }t +∆t = {F (t )} − [K ] − ∆t 2 [M ]{δ }t −  ∆t 2 [M ] − 2∆t [C ]{δ }t − ∆t
1 2 1
     
(4.4)
sendo {δ }t+ ∆t , do lado esquerdo, o vetor de incógnitas nodais e todos os termos do
lado direito são conhecidos. A eq.(4.4) pode ser resumida da seguinte forma:
[K ]{δ } t+ ∆t = {F }t (4.5)
__________________________________________________________________________________
Onde
[K ] =  1
[M ] + 1 [C ]
 ∆t 2∆ t 
2
{F } = {F (t )} − [K ] − 2
[M ]{δ }t −  1 2 [M ] − 1 [C ] {δ }t− ∆t
∆t  ∆t 2∆ t 
t
 
2
Sendo [K ] a matriz de rigidez efetiva e {F } o vetor de carregamento efetivo. Se as

matrizes usadas na formulação são utilizadas na forma completa então fica
caracterizado o algoritmo implícito, enquanto que o uso das matrizes de massa e
amortecimento na forma agrupada, [K ] torna-se diagonalizada e a eq.(4.5) é
desacoplada, resultando num algoritmo explícito. A despeito da eficiência
computacional do algoritmo explícito, sua desvantagem reside na escolha do
tamanho dos passos no tempo, que não devem exceder ∆t cr , o que o torna
condicionalmente estável. Uma solução estável depende da escolha
Tn
∆t ≤ ∆t cr ≤ (4.6)
π
onde Tn é o menor período de vibração de um sistema de tamanho n ,
correspondente ao mais alto modo de vibrar, ω n , que é Tn = 2π ω .

n
FIGURA 4.1. Aproximação do método das diferenças centrais para a primeira

derivada.
__________________________________________________________________________________
O cálculo de {δ }t+ ∆t envolve o conhecimento de {δ }t e {δ }t− ∆t e, portanto, é
necessário um procedimento de partida. Uma vez que {δ }t= 0 e δ& {}

t= 0 são condições
iniciais conhecidas, a aceleração {δ&&}t= 0 é encontrada a partir da equação de
movimento, eq. (4.3). A eq.(4.1) pode ser usada, desta forma, no cálculo de {δ }− ∆t :
{δ }− ∆t = {δ }t =0 − ∆t{δ& }t= 0 + 1 ∆t 2 {δ&&}t =0 (4.7)

2
4.1.3. MÉTODO DE NEWMARK
Trata-se de um método implícito de integração no tempo, incondicionalmente

estável. Ele trabalha com uma média da aceleração durante cada passo individual no
tempo. Então, valendo-se das condições iniciais no início de cada passo no tempo, o
deslocamento e a velocidade no final deste mesmo passo é previsto usando as
fórmulas para aceleração constante. Daí, as equações de Newmark para o
deslocamento e velocidade no tempo t + ∆t são:
{δ }t+ ∆t = {δ }t + {δ& }t ∆t + {δ&&}médio ∆t

2
(4.8a)
2
{δ&}t + ∆t {} {}
= δ& t + δ&& médio ∆t (4.8b)
onde,
{δ&&} =
{δ&&} t + ∆t {}
+ δ&& t
(4.8c)
médio
2
Obtém-se as fórmulas de recorrência escrevendo-se a eq.(4.3) no tempo t + ∆t ,
[M ]{δ&&}t+ ∆t + [C ]{δ& }t + ∆t + [K ]{δ }t+ ∆t = {F (t + ∆t )}
{}
Antes de mais nada, resolve-se δ&& t+ ∆t em termos de {δ }t+ ∆t e outros vetores,
combinando as eq.(4.8c) e (4.8a). Em seguida, este resultado é inserido na eq.(4.8b)

com o objetivo de expressar δ& {} t+ ∆t em termos de {δ }t+ ∆t e outros vetores. Então, a
{}
substituição de δ&& t+ ∆t e {δ&} t+ ∆t na equação do movimento permite escrever a
fórmula de recorrência em termos da rigidez efetiva e do vetor de carregamento:
[K ]{δ } t+ ∆t = {F }t + ∆t (4.9)
__________________________________________________________________________________
sendo a matriz efetiva expressa por:
[K ] = [K ] + 2 [C ] + 4
[M ] (4.10)
∆t ∆t 2
e o vetor de carregamento efetivo expresso por:
{F }t+ ∆t
2
{}   4
= {F (t + ∆t )}+ [C ] {δ }t + δ& t  + [M ] 2 {δ }t +
4 &
{} {} 
δ t + δ&& t  (4.11)
 ∆t   ∆t ∆t 
Os termos do lado direito da eq.(4.9) são conhecidos, sendo {δ }t+ ∆t , do lado esquerdo,
o vetor de incógnitas nodais. Note que a matriz de rigidez efetiva, [K ], da eq.(4.10),

depende da matriz de rigidez do sistema e, consequentemente, isto não permite
diagonalizar a matriz de rigidez efetiva simplesmente diagonalizando as matrizes de
massa e de amortecimento, como é possível fazer no método das diferenças centrais.
Portanto, o algoritmo de Newmark é implícito, o que significa que a cada passo no
tempo deve ser resolvido um conjunto de equações simultâneas.
4.2. AMORTECIMENTO
Nos problemas da mecânica dos sólidos as informações a este respeito são

muito limitadas e, mais ainda quando se trata de problemas não lineares. É usual
assumir que a matriz de amortecimento [C ] seja proporcional à matriz de massa [M ]
e a matriz de rigidez [K ] . Esta abordagem é conhecida como amortecimento de

Rayleigh:
[C ] = α [M ] + β [K ] (4.12)
No método das diferenças centrais é aceita a hipótese de que β = 0 , conforme
OWEN (1980):
[C ] = α [M ] (4.13)
ou
c ii = αmii 1
(4.14)
onde
α = 2ξ r ω r (4.15)
1
Note que a matriz de massa é diagonal, conforme considerações em OWEN(1980), seção 10.4.1.
__________________________________________________________________________________
na qual ξ r e ω r são o fator de amortecimento e freqüência circular para o r-ésimo
modo de vibrar. Esta modelagem é um tanto quanto pobre, uma vez que α é o mesmo
para todos os modos de vibrar. Então, se é assumido r = 1 os modos mais altos
estarão sub-amortecidos enquanto que o oposto seria mais desejável. De qualquer
forma, este é o preço pago por uma modelagem tão conveniente.
4.3. CONTATO
FIGURA 4.2. Corpos em contato no instante t .
Além de ser o principal causador de não linearidade geométrica, traz consigo

o problema do atrito, que pode ser modelado por meio de diversas leis, todas não
lineares. Na análise dos problemas de contato existem duas fases bem distintas:
§ A primeira dedica-se a busca e localização dos contatos que estão sendo gerados
§ A segunda introduz a formulação do problema de contato no contexto geral de
análise pelo método dos elementos finitos, de forma que se verifiquem as
condições de compatibilidade cinemática impostas pelas restrições de contato,
__________________________________________________________________________________
assegurando que não sejam produzidas penetrações entre os sólidos que se

interagem.
Com relação a segunda fase, temos dois grandes algoritmos:
§ Método dos multiplicadores de Lagrange
§ Método da penalização
O método dos multiplicadores de Lagrange calcula de modo exato as
restrições de contato, com o inconveniente de aumentar o número de incógnitas e
introduzir zeros na diagonal principal da matriz de rigidez, o que sugere a troca de
posições de linhas e colunas na matriz de rigidez. É um método particularmente útil
quando se quer estacionar um funcional com restrições adicionais impostas, como
demonstra o exemplo seguinte:
Seja o seguinte funciona l: ∏ = 2 x 2 − xy + 18 x + 6 y

∂∏ ∂∏
Ele deve ser estacionado, o que implica em = =0
∂x ∂y
A condição adicional pode ser estabelecida como: x − y = 0
Desta forma, um novo funcional pode ser elaborado, adicionando-se incógnitas
λ (multiplicadores):
∏ = 2 x 2 − xy + 18 x + 6 y + λ (x − y )
∂∏ ∂∏ ∂∏
Agora basta fazer: = = =0
∂x ∂y ∂λ
O que resultará num sistema de 3 equações e 3 incógnitas:
4 x − y + λ = −18
− x + 0 y − λ = −6
x− y+0= 0
o que resulta em x = y = −12 e λ = 18
No caso de contato, λ é a força normal de contato, constante 2 , enquanto que a

restrição imposta é a distância entre as superfícies, que deve ser maior ou igual a
zero.
2
Modelar uma força não constante implica em aproximar a força de contato por meio de uma função.
__________________________________________________________________________________
O método da penalização exige que as restrições de contato sejam calculadas

de forma aproximada, por meio de um fator de penalização. Este método não conduz
a um aumento no número de incógnitas, embora possa levar a um mal
condicionamento da matriz de rigidez, com o aumento do fator de penalização. Por
outro lado, penetrações inaceitáveis de um sólido em outro podem resultar da escolha
de um fator de penalização muito pequeno.
Considerando o contato esboçado pela fig.(4.2), pelo princípio dos trabalhos
virtuais, tem-se o seguinte funcional:
∏ = −∫ σδε ⋅ dV +∫ δuF dV + ∫ δu S F S dS + ∫ δu C F C dC
B
(4.16)
V V S C
Onde:
σ : Tensões internas
δε : Deformações virtuais internas
δu : Deslocamento virtual
δu S : Deslocamento virtual na superfície de forças de área (pressão externa, p.ex.)
δu C : Deslocamento virtual na superfície de contato
F B : Forças de campo ( N / m 3 )
F S : Forças de área ( N / m 2 )
F C : Forças de contato
onde são incluídas as seguintes restrições adicionais:
g ≥ 0, λ ≥ 0, gλ = 0
Com a utilização do método dos elementos finitos, os princípios variacionais e o
método dos multiplicadores de Lagrange, define-se o funcional modificado:
∏
então ele poderá ser estacionado conforme:
∂∏ ∂∏ ∂∏
=0 =0 =0
∂x ∂y ∂λ
o que conduz a um sistema de equações da forma:
 KT B  ∆u   R
B T   = −  
 0  ∆λ  γ 
Onde:
__________________________________________________________________________________
K T : Matriz tangente de rigidez.

[B] = [L ][N ]
∆u : Incremento de deslocamentos
R, γ : Valores residuais
FARAHANI et al. (2000) propõe um método para contato/impacto entre

corpos deformáveis no qual as desvantagens dos métodos dos Multiplicadores de
Lagrange e da Penalização não estão presentes. Tendo definido um corpo como
contator e outro como alvo, são supostas que forças de contato são desenvolvidas
entre nós do contator e a superfície alvo. O método se baseia na transformação da
rigidez e eliminação dos graus de liberdade normais dos nós do contator. Garante o
autor que o método é absolutamente geral e pode ser usado em problemas não
lineares dinâmicos e estáticos.
Um algoritmo especial de integração também é apresentado por HU (1997),
num trabalho onde é mostrado um método onde se possa evitar as falhas do clássico
método dos multiplicadores de Lagrange, ao lidar com problemas de contato
dinâmico com forças de inércia relativamente altas. Resultados estáveis podem ser
obtidos quando o tamanho do passo de integração no tempo é pequeno.
Trabalhos relacionados podem ser encontrados também em RADCHENKO
(1998) e WASFY et al. (1997).
4.3.1. DEFINIÇÕES DA SUPERFÍCIE DE CONTATO
1O PASSO: Determinar o tipo de superfície de contato que melhor define o modelo

físico.
Com o objetivo de descrever adequadamente as interações entre geometrias
complexas durante o contato na dinâmica do impacto, um grande número de opções
de superfícies de contato estão disponíveis no software ANSYS/LS-DYNA. Estes
tipos de contato incluem node-to-surface, surface-to-surface, single surface, single
edge, eroding, tied, tiebreak, drawbead, e opções de contato rígido. Para análises
mais gerais, as opções mais recomendadas são:
§ Contato automático de superfícies simples (ASSC)
__________________________________________________________________________________
§ Contato de nó contra superfície (NTS)

§ Contato de superfície contra superfíc ie (STS)
Superfície simples Nós x Superfície Superfície x Superfície
Geral SS NTS STS, OSTS

Automático ASSC ANTS ASTS
Rígido RNTR ROTR
Tied TDNS TDSS
Tiebreak TNTS TSTS
Eroding ESS ENTS ESTS
Drawbead DRAWBEAD
TABELA 4.1 Tipos de contato e opções disponíveis no LS-DYNA.
TIPOS DE CONTATO
Como mostrado na tabela anterior, existem três tipos de contato básico:
1. CONTATO DE SUPERFÍCIES SIMPLES (SS, ASSC, ESS)

Estabelecido quando uma superfície de um corpo toca a si mesma ou a superfície
de um outro corpo. Neste modelo, o programa automaticamente determina qual
superfície dentro do modelo pode vir a entrar em contato. Consequentemente, é o
tipo de contato mais simples de se definir, porque não se exige definição de
superfície alvo e contatora. Utilizado na maioria das aplicações envolvendo
impacto.
2. CONTATO DE NÓ CONTRA SUPERFÍCIE (NTS, ANTS, RNTR, TDNS,

TNTS, ENTS, DRAWBEAD)
É o tipo de contato estabelecido quando um nó da superfície contatora penetra a
superfície alvo. Comumente usado para contatos gerais entre duas superfícies. Usa
as mesmas regras do ANSYS para determinar qual superfície é alvo ou contatora:
A superfície plana, côncava, possuindo malha mais grosseira, maior rigidez ou
sendo consideravelmente maior que a outra é considerada alvo, enquanto que a
que restar é considerada superfície contatora.
__________________________________________________________________________________
3. CONTATO SUPERFÍCIE CONTRA SUPERFÍCIE (STS, OSTS, ASTS,

ROTR, TDSS, TSTS, ESTS, SE)
Ocorre quando uma superfície de um corpo penetra a superfície de outro. Tipo de
contato mais utilizado em corpos que possuem formas arbitrárias e áreas de
contato relativamente grandes. É mais eficiente para corpos que experimentam
grandes deslizamentos, como blocos deslizando em um plano ou esferas
escorregando dentro de uma canaleta.
OPÇÕES DE CONTATO
Para cada um dos três tipos de contato há várias opções de contato
disponíveis:
1. CONTATO GERAL (SS, NTS, STS, OSTS)

Utiliza o mais simples dos algoritmos de contato. As opções NTS e STS são duas
das três opções mais recomendadas para o ANSYS/LSDYNA. A principal
vantagem no uso deste algoritmo está na sua extrema rapidez e robustez. A única
preocupação está em definir qual lado da superfície é sólido e qual lado é ar. Esta
definição é automática quando se trata de elementos sólidos, mas o mesmo não
pode ser dito do elemento casca.
2. CONTATO AUTOMÁTICO (ASSC, ANTS, ASTS)

Um dos algoritmos mais utilizados. A principal diferença entre contato geral e
contato automático é que a orientação da superfície de contato para o elemento
shell é automaticamente determinada pelo algoritmo de contato automático.
3. CONTATO DE DESGASTE
Uma das superfície em contato está sujeita a falha.
4. CONTATO RÍGIDO (RNTR, ROTR)

Tipicamente utilizado na dinâmica de multi-corpos, onde todos os corpos são
rígidos.
__________________________________________________________________________________
4. CONTATO AMARRADO (TDNS, TDSS)

As superfícies (nós) da superfície contatora são colados aos da superfície alvo,
após o contato. O efeito deste tipo de contato é que a deformação da superfície
alvo implica na deformação da superfície escravizada. Na definição deste tipo de
contato, o corpo com a malha mais grosseira deve sempre ser definido como
superfície alvo. Apenas os graus de liberdade translacionais (UX, UY, UZ) são
afetados por este tipo de contato.
6. CONTATO TIEBREAK (TNTS, TSTS)

Cola os nós da superfície de contato aos da superfície alvo até que algum critério
de falha seja atingido.
7. CONTATO DRAWBEAD (DRAWBEAD)

Tipicamente usado em conformação de chapas, na qual um cuidado especial deve
ser tomado na restrição do blank, pois durante as simulações de estampagem é
comum a perda de contato entre a chapa e o punção.
2O PASSO: Definindo contato entre entidades.

Com exceção dos tipos de contato de superfície simples (ASSC, SS E ESS),
todas as opções de contato exigem que sejam identificadas as superfícies contatora e
alvo onde possa ocorrer o contato. Esta identificação pode ser feita utilizando
componentes feitos de nós e/ou partes.
3O PASSO: Especificando coeficientes de atrito.

O coeficiente de atrito usado no contato é determinado do coeficiente de atrito
estático (FS), coeficiente de atrito dinâmico (FD) e o coeficiente de decaimento
exponencial (DC). É suposto que o coeficiente de atrito seja independente da
velocidade relativa (VREL) das superfícies em contato.
µ C = FD + ( FS − FD ) e − DC ⋅VREL
O coeficiente para atrito viscoso (VC), pode ser usado para limitar a força de atrito a
um máximo:
FLIM = VC ⋅ ACONT
__________________________________________________________________________________
Onde,
FLIM : Força limite.
ACONT : Área do segmento contactado pelo nó.

Valor sugerido para atrito viscoso:
σ0
VC =
3
Sendo σ 0 a tensão de escoamento do material contatado.
Para evitar oscilações indesejáveis no contato (p.ex. simulação de conformação de
chapas), é aplicado um amortecimento perpendicular às superfícies de contato dado
por:
VDC
ξ= ξ CRIT ⋅ εg ⋅ VDC = 20
1DO
Onde,
VDC: Coeficiente de amortecimento viscoso.
ξ CRIT = 2mω
m = min (mcontator , malvo )
mcontator + malvo
ω= K
mcontator ⋅ malvo
K: Rigidez da interface.
4O PASSO: Dados adicionais de entrada.

Para contatos tipo Eroding, Rigid, Tiebreak e Drawbead pode ser requerida
alguma informação adicional
5O PASSO: Dados adicionais de entrada.

Para cada tipo de contato pode ser especificado tempo de nascimento e de
morte. Isto permite ativar contatos em qualquer momento da aná lise transiente e
desativá- los mais tarde.
__________________________________________________________________________________
4.3.2. CONTROLE DA PROFUNDIDADE DE CONTATO
Para as opções de contato STS, NTS e OSTS deve ser garantido que não seja
definido falso contato entre componentes no modelo. Para estes tipos de contato, é
suposta (pelo software ANSYS/LSDYNA) uma profundidade de contato de 1.1010 .
Então, sempre que um nó contator atravessa a superfície alvo (e vice versa), contato
é definido e uma força proporcional a profundidade de contato é gerada. Numa
análise dinâmica explícita, é comum para contatos falsos indesejados ser definido por
causa da geometria das partes, que podem estar em movimento relativo. Nos casos
onde um contato não é genuíno, e a profundidade de contato é relativamente alta, as
forças de contato podem se torna r excessivas e causar instabilidade ao modelo. Por
esta razão, o programa ANSYS/LSDYNA permite a especificação de uma
profundidade de contato máxima, além da qual qualquer penetração é considerada
falsa e será ignorada.
Para todas as outras opções de contato que não sejam STS, NTS e OSTS, a
profundidade de penetração do contato é automaticamente limitada pela espessura do
elemento e não pode ser ajustada pelo usuário. As expressões para a profundidade de
contato para elementos do tipo solid e shell são listadas a seguir:
Elementos tipo shell:
PC = min espessura da casca, 0.4 ⋅ min tamanho lado, 0.5 ⋅ rea
Elementos tipo solid:

volume
PC = min , 0.5 ⋅ área
área
4.3.3. RIGIDEZ DE CONTATO
Uma relação de rigidez entre dois corpos deve ser estabelecida para que o
contato ocorra. Sem esta os corpos passam através um do outro. Esta relação é
gerada através de uma ‘mola elástica’ colocada entre os dois corpos, onde a força de
contato é igual ao produto da rigidez de contato, k e a penetração δ. A quantidade de
penetração δ entre os dois corpos é então dependente da rigidez k. Idealmente, não
deveria haver penetração, mas isto implicaria em k = ∞ , conduzindo a instabilidades
__________________________________________________________________________________
numéricas. O valor de k utilizado depende da rigidez relativa dos corpos em contato.

No ANSYS/LSDYNA, a rigidez de contato é determinada pela seguinte relação:
Para segmentos sobre elementos solid:
fs ⋅ Area 2 ⋅ K
k=
volume
Para segmentos sobre elementos shell:
fs ⋅ Area ⋅ K
k=
min diagonal
Area: área do segmento de contato
K: módulo volumétrico do elemento contatado
fs: fator de penalização (geralmente 0.1)
Em quase todos os casos, o parâmetro da rigidez de contato determinada

automaticamente pelo programa ANSYS/LSDYNA fornecerá bons resultados. A
rigidez de contato, contudo, pode ser mudada para todas as superfícies de contato,
adotando um novo valor para o fator de penalização, fs. Na prática, o incremento
deste valor acima de 0.1 poderá causar instabilidades.
FIGURA 4.3. Resolvendo a equação do movimento sem contato.
Suponha, contudo, um problema de impacto no qual se conheça exatamente

que partes dos sólidos entrarão em contato, como esquematizado na fig.(4.3). A cada
nó do Corpo I estão especificadas velocidade e aceleração, representadas pelas setas
__________________________________________________________________________________
que apontam na direção de –x 3 . O Corpo J, que receberá o impacto do Corpo I, está

engastado.
Esse problema é análogo ao de se resolver a equação de movimento para um
único corpo, constituído dos Corpos I e J, o qual possui os nós superiores com
condições iniciais de velocidade e aceleração diferentes dos demais, que pertencem à
porção inferior do corpo. No lugar do contato, representado no modelo pela linha
negra, ter-se-á graus de liberdade acoplados. No lugar de dois corpos, teremos um
sistema único, o que não impede que sejam especificadas propriedades de material
diferentemente para as duas porções constituintes do sistema.
4.4. SOLUÇÕES NUMÉRICAS BÁSICAS
A maioria dos problemas não lineares requer a solução de um sistema de

equações simultâneas da forma:
Hφ + f = 0 (4.17)
na qual φ é o vetor de incógnitas, f o vetor de cargas aplicadas e H a matriz de

rigidez global do sistema. Se os coeficientes da matriz H dependem do vetor de
incógnitas nodais φ ou de suas derivadas, então o problema se torna não linear. Em
tais casos não há uma solução direta para a eq.(4.17), o que sugere a aplicação de
métodos iterativos. Há muitas opções para a seqüência iterativa a ser empregada. A
seguir, serão discutidas duas delas.
4.4.1. MÉTODO DAS APROXIMAÇÕES SUCESSIVAS
Este procedimento usa os valores das variáveis nodais φ do passo anterior a

fim de atualizar os valores da matriz de coeficientes H(φ). Rescrevendo eq.(4.17),
tem-se:
φ = −[H (φ )] f
−1
(4.18)
O que resulta na (r+1)ésima iteração:
[ ( )]
φ r +1 = − H φ r
−1
f (4.19)
__________________________________________________________________________________
Sendo o processo convergente, r → ∞ levará o vetor φ à solução correta. Uma

desvantagem desta metodologia, pode logo ser notada, está no cálculo da matriz H,
que deve ser efetuado a cada iteração. É necessário supor um valor inicial para o
vetor φ, a fim de começar o processo, calculando a matriz H. A convergência se dá
quando a diferença entre dois valores consecutivos do vetor φ for menor que uma
dada tolerância. A fig.(4.4) ilustra o procedimento para o caso onde a matriz H e o
vetor φ são reduzidos aos seus equivalentes escalares. A suposta dependência entre h
e φ é uma função que deve ser conhecida antes do emprego deste algoritmo. Esta
propriedade de material é incluída na fig.(4.4), esboçando a relação H (φ )φ − φ
através da curva mais escura. Na fig.(4.4b) temos uma curva delineando a
convergência de φ. Embora o processo convirja para o caso de uma única variável,
ele poderá apresentar instabilidade para múltiplos graus de liberdade, não garantindo
sempre convergência.
FIGURA 4.4. Método de Newton-Raphson para problemas de uma única variável e

uma relação H-φ convexa, OWEN & HINTON (1980).
__________________________________________________________________________________
4.4.2. MÉTODO DE NEWTON-RAPHSON
É suposta a existência de um sistema de forças residuais ψ, tal que:

ψ = Hφ + f ≠ 0 (4.20)
Estas forças residuais podem ser interpretadas como uma medida do desequilíbrio da
eq.(4.17). Uma vez que H é função de φ e possivelmente de suas derivadas, então
pode ser afirmado que ψ = ψ (φ ) e a expressão que permite calcular ψ r
correspondente a φ r pode ser escrita como:

r
 ∂ψ i
N 
ψ = − ∑ ∆φ 
r r
 (4.21)
i
 ∂φ j

j =1  j 
na qual N é o número total de variáveis no sistema e o sobrescrito r denota a r-ésima
aproximação em direção a solução verdadeira. Substituindo o valor de ψ da eq.(4.20)
dentro da eq.(4.21) e seguindo a regras de derivação, podemos expressar ψ na forma
matricial, como se segue:
( ) ( )
ψ φ r = − J φ r ∆φ r (4.22)
onde os termos da matriz J são da forma:
r r
 ∂ψ i  m 
∂h 
J ij =   = hij r + ∑  ik  φ k r (4.23)
 ∂φ   
k =1  ∂φ j 
 j 
sendo hij os termos gerais da matriz H.
A expressão anterior, eq.(4.23), pode ser reorganizada da seguinte maneira:
J (φ ) = H (φ ) + H ′(φ ) (4.24)
onde o último termo contém apenas os termos não-simétricos. O processo de
Newton-Raphson pode ser finalmente escrito, usando eq.(4.22) e eq.(4.24), assim:
[ ( )]
∆φ r = − J φ r
−1
( ) [ ( )
⋅ψ φ r = − H φ r + H ′ φ r ( )] ψ (φ )
−1 r
(4.25)
Esta expressão permite corrigir o vetor de incógnitas nodais φ a partir do vetor de
forças residuais ψ calculado para cada iteração. Esta técnica está esquematizada na
fig.(4.5), para a situação de uma única variável. A solução para o problema não
linear advém do anulamento de ψ, uma vez que este termo é medida direta do
desequilíbrio da equação governante, como indicado na eq.(4.20).
__________________________________________________________________________________
FIGURA 4.5. Método das aproximações sucessivas para problemas de uma única
variável e uma relação H-φ convexa, OWEN & HINTON (1980).
__________________________________________________________________________________
CAPÍTULO 05. Modelagem de impacto em vigas 67
5. MODELAGEM DE IMPACTO EM VIGAS
Os métodos analíticos para obtenção da tensão máxima no impacto axial e

transversal em vigas bi-apoaidas e vigas em balanço serão comparados ao método da
integração explícita no tempo (MIET) e ao algoritmo implícito de Newmark. Foram
empregados modelos 1D e 3D para modelamento do fenômeno. As diferenças
encontradas serão comentadas oportunamente.
5.1. ESTRUTURA DE LABORATÓRIO
Este trabalho foi desenvolvido no Laboratório CAD/CAE do Departamento de

Engenharia Mecânica da USP/São Carlos, que contém softwares e hardwares capazes
de processar simulações numéricas de fenômenos físicos de engenharia.
Hardwares
• Estação de trabalho IBM RISC 39H, 128 Mb de memória e 4,5 Gb de disco
rígido.
• PC IBM Netfinity 3000 com processador Pentium II, 400MHz, 128Mb de
memória RAM e 24Gb de disco rígido.
Softwares
• CAE: ANSYS/LSDYNA 5.51 – plataforma Windows NT.
• CAD: Pro Engineer 2000 – plataforma UNIX.
__________________________________________________________________________________
5.2. DETALHES DA MODELAGEM
O software utilizado na simulação numérica foi o ANSYS/LSDYNA 5.51,

utilizando integração explícita no tempo na solução da equação do movimento. Em
todos os modelos foram utilizados os elementos sólido de 8 nós (SOLID 164), o
elemento viga (BEAM3) e o elemento massa (MASS21). Os estudos não consideram
atrito nem contato; os modelos de material utilizados são elásticos lineares. O
controle da massa do objeto impactador é feito com a alteração da densidade do
material e não do volume do corpo, preservando, portanto, as condições de contato.
Outro ponto importante é que o tempo de simulação adotado nem sempre
corresponde ao sugerido no trabalho, o que não deve ser interpretado como
contradição, mas experimentação.
5.3. IMPACTO LONGITUDINAL EM VIGAS EM BALANÇO
FIGURA 5.1. Impacto longitudinal em viga em balanço.

a) Modelo 3D. Elemento SOLID164.
b) Modelo 1D. Elementos BEAM3 e MASS21
A fig.(5.1) ilustra a situação onde um cubo de aço choca-se frontalmente com

uma viga de aço de médio teor de carbono, conforme tab.(5.1). No gráfico da tensão
σ x versus duração do impacto, fig.(5.2), a curva analítica (azul) é a representação
gráfica das eq.(3.40) – eq.(3.46). As demais curvas representam soluções numéricas
da equação de movimento, empregando o método dos elementos finitos. A tab.(5.2)
__________________________________________________________________________________
apresenta os valores máximos de tensão para cada método empregado e o erro

relativo ao método analítico disponível.
Viga de seção quadrada Cubo
Volume: 0.00016 m3 Volume: 8 x10-6 m3

Massa: 1.256 kg Massa: 3.14 kg
Material: Aço Material: Aço
Ex : 2.07 x1011 Pa Ex : 2.07 x1015 Pa
ν: 0.3 ν: 0.3
Tempo 0.00047 s
Vel. Impacto : 2 m/s
TABELA 5.1. Dados do ensaio do impacto transversal realizado conforme ilustrado
pela fig.(5.1).
8
x 10
2
Analítico
1.8 Numérico implícito
[Pa]
Tensão na Face de Contato [Pa]
Numérico explícito
1.6
1.4
1.2
0.8
Tensão
0.6
0.4
0.2
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
2t/T
FIGURA 5.2. Comparativo entre as tensões (σ x ) provenientes de análise teórica e
simulação, decorridos 0.00047 segundos. Veja eq.(3.24 - 3.30). O
algoritmo numérico explícito utilizou elemento sólido.
O algoritmo explícito utilizando elemento viga, fig.(5.3), é o que mais se

aproxima do comportamento da curva analítica. Os algoritmos explícitos
apresentaram menores erros na predição da tensão máxima equivalente.
Confirmando as tendências teóricas, pode-se dizer que tensão máxima e duração do
impacto longitudinal em viga em balanço estão relacionadas, ambas, à razão de
__________________________________________________________________________________
massas α 1 . Para α = 0.4 , por exemp lo, a tensão máxima pode chegar a 2.5 vezes o
valor de σ 0 2 . Se a razão de massas fosse α = 1 / 6 , a tensão máxima seria ainda
maior, cerca de 3.5 vezes o valor de σ 0 .
8
x 10
2.5
Analítico
Numérico explícito
2
1.5
0.5
-0.5
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
2t/T
FIGURA 5.3. Comparativo entre as tensões (σ x ) provenientes de análise teórica e

simulação, decorridos 0.00047 segundos. Veja eq.(3.24 - 3.30). O
algoritmo numérico explícito utilizou elemento viga.
Método Analítico Numérico Numé rico Numérico

Energia Implícito Explícito Explícito
Elemento Viga Elemento Viga Elemento Sólido
MPa MPa MPa MPa MPa
Smax 154 196 170 225 190
Erro 21% 0% 13% 15% 3%
TABELA 5.2. Comparação dos valores de tensão entre métodos numéricos e

analíticos no impacto longitudinal.
1
α é a razão entre massa da viga (sofre o impacto) e massa do corpo que produz impacto, α =m1 / m2 .
2
A definição de σo aparece no Capítulo 3, eq.(3.19): σ 0 = c ⋅ ρ ⋅ v .
__________________________________________________________________________________
5.4. IMPACTO TRANSVERSAL EM VIGAS EM BALANÇO
FIGURA 5.4. Impacto Transversal em viga em balanço.

Viga de Seção quadrada Cubo Esquema
Volume: 0.16 x10-3 m3 Volume: 0.80 x10-5 m3

Massa: 1.256 Kg Massa: 3.14 Kg
Ex : 2.07 x1011 Pa Ex : 2.07 x1015 Pa
ν: 0.3 ν: 0.3
Vel. Impacto : 2 m/s Tempo Impacto: 0.016 s
TABELA 5.3. Dados do Ensaio do impacto transversal realizado conforme ilustrado

pela fig.(5.4).
A fig.(5.4) é o esboço de uma situação de impacto transversal. Nos gráficos

apresentados pelas figuras que vão de fig.(5.5) a fig.(5.8), os resultados teóricos são
sempre representados pela curva azul. Nestas figuras estão representados valores de
tensão máxima, que ocorrem no engastamento da viga em balanço. A tab.(5.3)
apresenta os dados de entrada para uma simulação típica de impacto transversal. Os
resultados de tensão máxima apresentados pelo algoritmo implícito, usando o método
dos elementos finitos, fig.(5.6), são os que mais se aproximam do equacionamento
analítico 3 .
3
Abordagem teórica no capítulo 3. A eq.(3.55) representa o deslocamento de um determinado ponto x
da viga, decorridos t segundos do instante inicial do impacto. A eq.(3.58) representa a tensão
resultante do impacto transversal como função da posição x na viga e determinado tempo t.
__________________________________________________________________________________
-3
x 10
2
Analítico
algoritmo implícito
algoritmo explicito - elemento sólido
da Extremidade Livre [m]

Deslocamento da extremidade livre [m]
0 algoritmo explícito - elemento viga
-2
-4
Deslocamento
-6
-8
-10
0 0.002 0.004 0.006 0.008 0.01 0.012 0.014 0.016
Tempo [s]
FIGURA 5.5. Deslocamento da extremidade livre da viga. Comparativo entre

resultados esperados teórica e numericamente.
8
x 10
6
5
[Pa]
4
[Pa]
Engaste
3
Engaste
2
nono
Tensão
1
Tensão
-1
Analítico
Numérico implícito
-2
0 0.002 0.004 0.006 0.008 0.01 0.012 0.014 0.016
Tempo [s]
FIGURA 5.6. Comparativo entre as tensões (σ z ) provenientes de análise teórica e

simulação, decorridos 0.016 segundos. Veja eq.(2.38). O algoritmo
numérico implícito utilizou elemento viga.
__________________________________________________________________________________
8
x 10
6
5
[Pa]
4
Engaste [Pa]
no Engaste
2
Tensãono
1
Tensão
-1
Analítico
Numérico Explícito
-2
0 0.002 0.004 0.006 0.008 0.01 0.012 0.014 0.016
Tempo [s]
numérico explícito utilizou elemento sólido.
8
x 10
6
4
[Pa]
Engaste [Pa]
noEngaste
2
Tensãono
Tensão
-1
Analítico
-2
0 0.002 0.004 0.006 0.008 0.01 0.012 0.014 0.016
Tempo [s]

numérico explícito utilizou elemento viga.
__________________________________________________________________________________
Analítico Numérico Implícito Numérico Explícito Numérico Explícito

MPa MPa MPa Mpa
Smax 548 548 334 408
Erro 0% 0% 39% 25%

analíticos no impacto transversal em viga em balanço.
A tab.(5.5) é resultado da análise modal do conjunto representado pela

fig.(5.4). A segunda coluna da tabela diz respeito ao espectro de freqüências do
conjunto massa/viga, tomados como um todo. A terceira coluna da tabela diz respeito
ao espectro de freqüências da viga isoladamente. A equação básica a ser resolvida
numa análise modal não amortecida típica é um problema clássico de autovalores,
CONTE (1975) e DIEGUEZ (1992):
[K ]{φi } = ω i2 [M ]{φ i } (5.1)

Onde:
[K ] : Matriz de rigidez da estrutura.
[M ] : Matriz de massa da estrutura.
{φ i }: Vetor correspondente ao i-ésimo modo de vibrar (autovetor).
ω i : Freqüência natural do i-ésimo modo de vibrar (autovalor).
Modo Freqüência Freqüência
Conjunto Viga
Hz Hz
1 30.89 103.97
2 466.10 649.71
3 1212.60 1810.80
4 1483.00 3220.50
5 3065.70 3525.10
TABELA 5.5. Análise modal do conjunto vibratório no impacto transversal de viga
em balanço.
A freqüência de 30.89Hz, tab.(5.5), corresponde ao primeiro modo de vibrar

do conjunto da fig.(5.4). Uma vez que o impacto produz esforços de flexão, este
primeiro modo, sendo de flexão, é considerado dominante. O período de 0.0324s é
suficiente para que um ponto da extremidade da linha neutra desloque-se 10mm para
baixo, fig.(5.5), retorne ao ponto de origem, suba novamente seus 10mm e
__________________________________________________________________________________
novamente retorne ao ponto de origem. Com a ausência de amortecimento, metade

apenas deste período, 0.0162s, já é tempo suficiente para registrar a máxima tensão
resultante, que é de tração. A tab.(5.6) apresenta o conteúdo em freqüências do sinal
(curva azul) mostrado na fig.(5.6), resultante do impacto transversal esboçado na
fig.(5.4).
Modo Freqüência
Sinal de Tensões
Hz
1 30.20
2 476.30
3 1496.40
4 3098.00
TABELA 5.6. Conteúdo em freqüência do sinal das tensões (analítico) no impacto
transversal de um corpo na extremidade de viga em balanço.
2o Modo
1o Modo
4o Modo
3o Modo
FIGURA 5.9. Análise modal do conjunto impactador - viga em balanço.
Os valores mostrados na tab.(5.6) são obtidos através de uma operação

matemática denominada FFT, Fast Fourier Transform, sobre os dados da fig.(5.6).
A FFT é simplesmente um algoritmo para computar a DFT, Discrete Fourier
Transform, que é uma operação básica usada em muitas aplicações de processamento
de sinais. É usada para transformar uma seqüência ordenada de dados, usualmente no
domínio do tempo, para o domínio da freqüência, tal que as informações espectrais
__________________________________________________________________________________
sobre a seqüência possam ser conhecidas explicitamente. A expressão geral para a

DFT, segundo STEARNS & DAVID (1996), é a seguinte:
N −1 N −1
 2πm   2πm 
X m = ∑ xk cos k  − j ∑ x k sen  k
k=0  N  k =0  N  (5.2)
m = 0,1, ..., N −1
Onde,
x k : Dados amostrais, ou simplesmente sinal.
X m : Espectro em freqüências de x k .
N : Número de amostras na seqüência de dados.

m, k : Variáveis contadoras.
É importante notar como os valores da tab.(5.6), conteúdo em freqüências do
sinal da fig.(5.6), estão próximos das freqüências naturais do conjunto
impactador/viga, tab.(5.5), especialmente o primeiro modo de vibrar, cuja freqüência
é de 30.20Hz. Este fato realça a importância da análise modal num problema de
natureza dinâmica. Conhecida a dinâmica do impacto e, portanto, o modo de vibrar
dominante do conjunto, o período de tempo relacionado a este modo pode ser usado
como estimativa do tempo de simulação necessário ao estudo do fenômeno.
5.5. IMPACTO TRANSVERSAL EM VIGAS BI-APOIADAS
FIGURA 5.10. Impacto transversal em viga bi-apoiada.

__________________________________________________________________________________
Viga de Seção Quadrada Cubo Esquema
Volume: 0.312 x10-3 m3 Volume: 0.80 x10-5 -m3

Massa: 2.512 kg Massa: 3.14-kg
Ex : 2.07 x1011 Pa Ex : 2.07 x1015 Pa
ν: 0.3 ν: 0.3
Tempo Impacto: 0.013 s Vel. Impacto : 2 m/s

TABELA 5.7. Dados do ensaio do impacto transversal realizado conforme ilustrado
pela fig.(5.10).
-3
x 10
0
Analítico
Numérico explícito - elemento viga
-1 Numérico implícito
Deslocamento do ponto médio [m]
Deslocamento do Ponto Médio [m]
Numérico explícito - elemento sólido

-2
-3
-4
-5
-6
-7
0 0.002 0.004 0.006 0.008 0.01 0.012
Tempo [s]
FIGURA 5.11. Comparativo entre os deslocamentos (mm) provenientes de análise

teórica e simulação, após o tempo de 0.015s de simulação.
__________________________________________________________________________________
8
x 10
5
4
[Pa]
[Pa]
3
Médio
Pontomédio
2
no ponto
1
Tensão no
Tensão
-1
Analítico
Numérico Implícito
-2
0 0.002 0.004 0.006 0.008 0.01 0.012
Tempo [s]
FIGURA 5.12. Comparativo entre as tensões provenientes de análise teórica e
simulação, decorrido o tempo de 0.015 segundos. Algoritmo
numérico implícito, utilizando elemento viga.
8
x 10
5
4
Tensão no Ponto Médio [Pa]
Tensão no ponto médio [Pa]
-1
Analítico
-2
0 0.002 0.004 0.006 0.008 0.01 0.012
Tempo [s]
simulação, decorrido o tempo de 0.0129 segundos. O algoritmo
numérico explícito utilizou elemento sólido.
__________________________________________________________________________________
8
x 10
5
no ponto médio [Pa]

Tensão no Ponto Médio [Pa]
3
1
Tensão
-1
Analítico
-2
0 0.002 0.004 0.006 0.008 0.01 0.012
Tempo [s]

simulação, decorrido o tempo de 0.0129 segundos. O algoritmo
numérico explícito utilizou elemento viga.
Analítico Numérico Implícito Numérico Explícito Numérico Explícito

Mpa MPa MPa MPa
Smax 465 445 296 271
Erro 0% 4.30% 36.3% 41.8%
analíticos no impacto transversal em viga bi-apoiada.
Modo Freqüência Freqüência

Conjunto Viga
Hz Hz
1 38.78 72.98
2 291.70 291.70
3 493.70 655.48
4 1163.20 1163.20
5 1513.20 1813.40
6 2604.10 2604.10
TABELA 5.9. Análise modal do conjunto vibratório no impacto transversal de viga

bi apoiada.
Abaixo, fig.(5.15), tem-se a representação dos modos de vibrar do conjunto

impactador - viga em balanço. Nestas circunstâncias, o modo de vibrar dominante é o
__________________________________________________________________________________
primeiro. Contudo, a influência dos demais modos não está descartada, como
constatado na tab.(5.10), através da análise de sinais das tensões resultantes.
1o Modo 2o Modo
4o Modo
3o Modo
FIGURA 5.15. Modos de vibrar do conjunto impactador - viga bi-apoiada.
Modo Freqüência
Sinal de Tensões
Hz
1 39.73
2 130.80
3 494.20
4 851.70
5 1334.00
6 1516.50
TABELA 5.10. Conteúdo em freqüência do sinal das tensões (analítico) no impacto
transversal de um corpo no centro de uma viga bi apoiada. Esta
análise de sinais corresponde ao sinal da curva azul da fig.(5.12).
__________________________________________________________________________________
A fig.(5.10) ilustra uma situação de impacto transversal em vigas bi-

apoiadas 4 . A tab.(5.7) mostra detalhes do modelo usado nas simulações. As fig.(5.12)
a (5.14) mostram comparações entre resultados obtidos dos modelos numéricos e o
equacionamento teórico. Na comparação com a teoria, o algoritmo implícito, usando
elemento viga, produz os resultados mais próximos, como exposto na tab.(5.8).
O erro na tab.(5.8) é a medida do afastamento dos resultados obtidos, em
termos de tensão máxima, em relação aos valores calculados analiticamente. O
modelo da fig.(5.10a) produz os resultados ilustrados pela fig.(5.13). Erro aqui não
significa, vale dizer, afastamento em relação a valores verdadeiros, medindo apenas a
diferença que há entre valores obtidos pelo método dos elementos finitos e valores
obtidos analiticamente. Novamente, os resultados de tensão máxima apresentados
pelo algoritmo implícito do método dos elementos finitos, fig.(5.12), são os mais
próximos do equacionamento analítico.
5.6. SUPERFÍCIES DE TENSÃO EQUIVALENTE MÁXIMA EM IMPACTO
As superfícies de tensão equivalente máxima visam representar um conjunto

de situações de impacto no qual duas variáveis, massa e velocidade do impactador,
assumem valores conhecidos e eqüidistantemente espaçados dentro de um intervalo.
A cada situação, com massa e velocidade determinada, corresponde um valor de
tensão, a máxima tensão equivalente (Von Mises), ocorrida no corpo que sofre o
impacto, e absorve parte da energia cinética do impactador antes da colisão.
A hipótese é que esta tensão máxima, de alguma forma, seja dependente dos
valores de massa e velocidade do impactador, tanto quanto da maneira como o
impacto acontece e da geometria dos corpos envolvidos. Se é verdade que esta
proporção existe, então o objetivo é entendê- la em termos das duas primeiras
variáveis, isolando os demais efeitos numa variável única, representada pela letra C,
eq.(5.3).
A verificação de tal dependência abre caminhos para um possível trabalho de
parametrização, e os dados de entrada resumem-se a de razões de massa, forma e
4
Para cada posição x da viga é possível saber a deflexão resultante, decorridos t segundos do instante
inicial do impacto. O equacionamento deste problema está no capítulo 3, eq.(3.51), w=f(x,t).
__________________________________________________________________________________
velocidade dos corpos envolvidos. De uma certa forma, esse trabalho já existe, para
alguns casos bem particulares e a idéia, portanto, é a de estendê- lo a situações mais
complicadas, onde ferramentas numéricas são freqüentemente requeridas e nem
sempre disponíveis.
A parametrização, sob a forma de tabelas e/ou gráficos, permite estimativas
rápidas de fatores de segurança em projetos e, igualmente importante, redução de
custos com aquisição de softwares de simulação numérica e tempo de
processamento.
As superfícies de tensão equivalente máxima são, portanto, uma representação
gráfica da função que relaciona tensão no corpo impactado com velocidade e massa
do corpo que produz o referido impacto. Os parâmetros a, b e c, componentes da
função mencionada, são determinados por meio de uma regressão linear múltipla 5 , a
partir dos dados originados nas simulações numéricas.
Assim, propondo situações de impacto com velocidades, massas, condições
de contorno e de carregamento diversas, a intenção é a de comparar cada uma das
funções obtidas a fim de identificar semelhanças nos parâmetros funcionais
mencionados suficientes ao estabelecimento de um modelo generalista.
Os estudos que se seguem referem-se a impacto axial, transversal e torsional
em corpos engastados. Os corpos representados nas fig.(5.16), fig.(5.18), fig.(5.20) e
fig.(5.22) correspondem aos modelos usados na construção das superfícies de tensão
equivalente máxima devido ao impacto. Cada modelo é usado em 100 situações
distintas de impacto, com velocidade inicial do impactador variando de 0.2m/s a
2.0m/s e massa do impactador variando de 0.2kg a 2.0kg. Uma rotina em linguagem
APDL6 assume todo o trabalho de pós-processamento, fazendo uma varredura por
todos os nós do corpo impactado, a cada sub- intervalo de tempo, à procura do valor
máximo de tensão equivalente de Von Mises. Os gráficos apresentados nas
fig.(5.17), fig.(5.19), fig.(5.21) e fig.(5.23) são elaborados a partir da seguinte
equação:
σ = C.M aV b (5.3)
5
Apêndice IV. AJUSTE DE CURVAS.
6
Apêndice II. ROTINAS APDL.
__________________________________________________________________________________
5.6.1. IMPACTO AXIAL
5.6.1.1. ANEL METÁLICO
A tab.(5.11) fornece detalhes do impacto ilustrado pela fig.(5.16). A fig.(5.17)

apresenta os resultados, que são bem ajustados pela seguinte equação:
σ = 20.8424 ⋅ M 0.4185V1.0115 MPa (5.4)
FIGURA 5.16. Esquema do impacto entre massa e anel.
FIGURA 5.17. Superfície de tensão equivalente máxima do impacto ilustrado pela

fig.(5.16).
Anel Metálico Cubo
Volume: 0.22619 x10-3 [m3 ] Volume: 5 x 10-4 [m3 ]

Massa: 1.7756 [kg] Massa: varia de 0.2 a 2.0 [kg]
Ex : 2.07 x1011 [Pa] Ex : 2.07 x1011 [Pa]
Tempo de Análise: 0.0040 [s] Velocidade de impacto : 0.2 a 2.0 [m/s]
TABELA 5.11. Dados do ensaio de impacto longitudinal.
__________________________________________________________________________________
5.6.1.2. VIGA T
A tab.(5.12) apresenta as características do impacto ilustrado pela fig.(5.18).

A fig.(5.19) mostra a superfície de tensão máxima obtida 7 . A equação a seguir ajus ta
os resultados do pós-processamento:
σ = 81 .858 ⋅ 10 6 ⋅ M 0.5306V 1.0331 (5.5)
FIGURA 5.18. Impacto entre bloco e viga T
FIGURA 5.19. Superfície de tensão equivalente máxima do impacto ilustrado pela

fig.(5.18).
7
No Apêndice III Arquivos Matlab encontra-se a listagem de um arquivo escrito na linguagem Matlab
que determina os coeficientes C, a e b, da equação eq.(5.3).
__________________________________________________________________________________
Viga T Cubo
Volume: 0.22619 x 10-3 [m3 ] Volume: 5 x10-4 [m3 ]

Densidade: 7850 kg/m3 Ex : 2.07 x1011 Pa
Ex : 2.07 x1011 Pa Tempo de Análise: 0.0040 [s]
TABELA 5.12. Dados do ensaio de impacto axial.
5.6.2. IMPACTO TRANSVERSAL
A tab.(5.13) apresenta as características do impacto descrito na fig.(5.20). A

fig.(5.21) mostra a superfície de tensão máxima obtida. A eq.(5.6) abaixo ajusta os
resultados do pós-processamento:
σ = 31 .97 ⋅ 10 6 ⋅ M 0.3842V1.0009 (5.6)
Viga Quadrada Cubos
Volume: 0.75 x10-3 [m3 ] Volume: 12.5 x 10-5 [m3 ]

Densidade: 7850 kg/m3 Ex : 2.07 x 1011 Pa
Ex : 2.07 x 1011 Pa Tempo de Análise: 0.0040 [s]
TABELA 5.13. Dados do ensaio de impacto transversal.
FIGURA 5.20. Impacto entre bloco e viga quadrada.
__________________________________________________________________________________
FIGURA 5.21. Superfície obtida por regressão linear múltipla.
5.6.3. IMPACTO TORSIONAL
A tab.(5.14) apresenta as características do impacto ilustrado pela fig.(5.22).

A fig.(5.23) mostra a superfície de tensão máxima obtida e que pode ser representada
pela equação seguinte:
σ = 52.81 ⋅ 10 6 ⋅ M 0.4937V1.0047 (5.7)
Viga Quadrada Cubos
Volume: 0.75 x10-3 [m3 ] Volume: 1.5625 x10-5 [m3 ]

Densidade: 7850 kg/m3 Ex : 2.07 x1011 Pa
Ex : 2.07 x1011 Pa Tempo de Análise: 0.40 x10-3 [s]
TABELA 5.14. Dados do ensaio de impacto torsional.
__________________________________________________________________________________
FIGURA 5.22. Impacto torsional entre blocos e viga quadrada.
FIGURA 5.23. Superfície obtida por regressão linear múltipla.
__________________________________________________________________________________
5.7. EXEMPLO ILUSTRATIVO
Até este momento, o presente capítulo dedicou-se a estabelecer

compararações entre o modelamento matemático do fenômeno de impacto, através
do método dos elementos finitos, e a teoria disponível até então. Mostrou também a
importância da análise modal para o entendimento da dinâmica da colisão e
determinação do tempo necessário de simulação. Buscou, ainda, trabalhar os
resultados de uma forma inédita, organizando-os nos gráficos que se convencionou
chamar de “Superfícies de Tensão Equivalente Máxima ao Impacto”.
Após todo o exposto, faz-se oportuno apresentar um exemplo mais detalhado
sobre a metodologia empregada no estudo dos fenômenos de impacto.
5.7.1. MODELO GEOMÉTRICO
FIGURA 5.24. Modelo geométrico empregado como exemplo.
O modelo geométrico da fig.(5.24) representa um sistema mecânico utilizado

na transmissão de movimento, muito empregado em máquinas de elevação e
transporte. Trata-se de uma polia, acoplada a um eixo de seção circular por
__________________________________________________________________________________
interferência. A escolha deste modelo deve-se, sobretudo, à conveniência construtiva

e computacional. Na fig.(5.25) o modelo elementos finitos que representa o modelo
geométrico da fig.(5.24). O eixo é engastado, nos nós da seção indicada, e à polia é
dada uma velocidade angular inicial, correspondente a um acionamento abrupto do
sistema.
FIGURA 5.25. Modelo do conjunto polia-eixo. Malha constituída de 5867 nós, num
total de 24237 elementos tetraédricos lineares.
O tempo de análise pode ser estimado através de análise modal8 , como

comentado anteriormente.
Modo de vibrar Freqüência (Hz)

1 52.749
2 52.861
3 56.375
4 77.564
5 93.898
6 94.084
7 96.337
8 102.75
TABELA 5.15. Freqüências correspondentes aos modos de vibrar do modelo

esquematizado na fig.(5.25).
A fig.(5.26c) é a ilustração esquemática do terceiro modo de vibrar do
conjunto da fig.(5.25). Este terceiro modo corresponde à torção pura, com período de
8
Vide Anexo B.1. ROTINAS APDL .
__________________________________________________________________________________
0.0189 segundos. Isso significa que, nas condições indicadas, o conjunto deverá
inverter o movimento angular na metade deste tempo e, a cada 0.0189 segundos, as
condições iniciais se repetem, caso o modelo não esteja considerando o
amortecimento estrutural do material do conjunto.
1o Modo 2o Modo
52.749 Hz (a) 52.861 Hz (b)
3o Modo
4o Modo
56.375 Hz (c)
77.564 Hz (d)
FIGURA 5.26. Modos de vibrar do conjunto polia-eixo.
A fig.(5.28) é a ilustração da distribuição de tensões no conjunto decorridos

0.007125 s do instante inicial do impacto. Nessa situação, a massa da polia
corresponde a 2.0kg, inércia I=2982.9 kg.mm2 e a velocidade angular ω=3.8rad/s, o
que resulta em uma tensão equivalente a 598.3 MPa. Este valor pode ser encontrado
levando os mesmos valores de inércia e velocidade angular à equação abaixo,
σ = 2.1362 ⋅ I 0.5377ω 0.999 [MPa] (5.6)
__________________________________________________________________________________
responsável pelo gráfico da fig.(5.28).
MPa
FIGURA 5.27. Distribuição de tensões para o caso mais crítico, onde velocidade
ω = 3.8 rad/s e inércia I=2982.9 kg.mm2.
FIGURA 5.28. Representação gráfica da equação eq.(5.6).
Na tab.(5.16), um sumário dos valores de tensão encontrados em cada

situação de impacto. As cores separam a tabela no que se pode chamar de Choque
Leve, Médio e Pesado, classificados com base no critério da energia cinética
(Ec=I.ω 2 ) do corpo que provoca o impacto. Em outras palavras,
__________________________________________________________________________________
Choque Leve I.ω2 < 10768.3

Choque Médio 10768.3 < I.ω2 <32304.8
Choque Pesado 32304.8 < I.ω2
TABELA 5.16. Tensão máxima equivalente (Von Mises) no eixo acionado

subitamente pela polia da fig.(5.24).
Neste exemplo, a escala dos valores de tensão máxima equivalente está

dividida em quatro partes. A primeira quarta parte destinada ao denominado choque
leve, dois quartos intermediários destinados ao choque médio e o quarto restante ao
choque pesado. Apesar desta divisão destinar um intervalo de valores maiores ao
choque médio, verifica-se que maior número de valores pode ser classificado como
choque leve e, ainda, uma minoria efetivamente como choque pesado. Isto sugere
que uma divisão linear da escala de tensões em partes iguais pode induzir o projetista
a super dimensionar o sistema, atribuindo a alguns valores médios de tensão a
característica de “pesados”.
__________________________________________________________________________________
CAPÍTULO 06. Conclusões 93
6. CONCLUSÕES
Os primeiros três capítulos da dissertação, introdução, análise modal de vigas

e projeto a impacto, cumprindo o primeiro dos quatro objetivos deste trabalho,
reúnem informações gerais sobre a teoria da propagação das ondas de choque,
impacto transversal em vigas, análise modal, amortecimento, contato, método da
integração explícita no tempo, etc. Todos esses temas, combinados, formam os
alicerces da análise estrutural dinâmica.
Comparações entre resultados teóricos e numéricos são estabelecidas no
quinto capítulo, satisfazendo, assim, o segundo objetivo do trabalho. O método dos
elementos finitos foi capaz de registrar o comportamento das ondas de tensão
elástica, permitindo reproduzir e confirmar resultados teóricos. Foi mostrado que o
sinal das tensões resultantes de um impacto reproduzem as características naturais da
estrutura como um todo, ou seja, suas propriedades dinâmicas, que são o conteúdo
em freqüência, amortecimento e modos de vibrar. A análise modal é, portanto, uma
forma eficiente de determinar o tempo de simulação nos modelos de elementos
finitos.
O equacionamento das superfícies de tensão a impacto, nas diversas situações
estudadas, indicaram uma clara tendência dos valores de tensão em variar na
proporção da raiz quadrada da massa do corpo impactador e linearmente com a
velocidade deste mesmo corpo, com pouca dispersão. Através destes resultados é
possível entender melhor o que vem a ser um choque leve, médio ou pesado e,
portanto, dimensionar corretamente diversos sistemas mecânicos. A sugestão do
quinto capítulo é que essa classificação seja feita considerando o produto do
quadrado da velocidade pela massa, em outras palavras, proporcional a energia
cinética do objeto impactador.
__________________________________________________________________________________
CAPÍTULO 06. Conclusões 94
Apesar da importância do amortecimento, especialmente como dissipador de

energia nos estudos de impacto, este foi um item não considerado nas simulações.
Fica a sugestão de sua abordagem por parte de novos trabalhos na área. Também
sugestão é o estudo de casos envolvendo elemento sólido e algoritmo implícito para
os casos de impacto em vigas estudados. Algo que acrescentaria bastante também
envolve o estudo do comportamento dos vários tipos de elementos disponíveis.
Elemento tetraédrico linear, utilizado nesta dissertação, é apontado como sendo
bastante pobre, mas até o momento não se sabe quanto.
A classificação do impacto em leve/médio/pesado ainda precisa ser
trabalhada, buscando tornar as variáveis de entrada adimensionais, o que facilitaria a
parametrização. Estudos estatísticos, com uma população mais abrangente, também
ajudariam a sedimentação das propostas estabelecidas, com a também inclusão de
estudos experimentais, a título de validação.
Interessante também é a busca de um vínculo maior da análise modal e análise
de sinais com o fenômeno do impacto, através de programação na formulação dos
elementos finitos, a fim de ter melhor controle dos resultados. Algo que ficou muito
claro durante todo o presente trabalho é que impacto, sendo um fenômeno de
natureza dinâmica, precisa de informações dinâmicas para bem caracterizá- lo, e isso
justifica toda nossa tentativa em fornecer as bases bibliográficas necessárias ao seu
bom entendimento.
__________________________________________________________________________________
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Apêndice
APÊNDICE I
TABELA DE PROPRIEDADE DE MATERIAIS
__________________________________________________________________________________
Apêndice
Taxa
Hist Temp Deform K
Aço C Mn P S Si N Al Mat [ºC] [1/s] [MPa] n
Armco iron... 0.02 0.03 0.021 0.010 Tr A 20 (c) 608.11 0.25

1006............... 0.06 0.29 0.02 0.042 Tr 0.004 A 20 (c) 617.77 0.31
1008............... 0.08 0.36 0.023 0.031 0.06 0.007 A 20 (c) 657.06 0.24
0.07 0.28 0.27 A 20 (c) 657.06 0.17
1010............... 0.13 0.31 0.010 0.022 0.23 0.004 A 20 (c) 715.67 0.22
1015............... 0.15 0.40 0.01 0.016 Tr F,A 0 30 630.18 0.116
1015............... 0.15 0.40 0.01 0.016 Tr F,A 200 30 508.14 0.140
1015 (d)......... 0.15 0.40 0.045 0.045 0.25 A 20 1.6 784.62 0.10
1015 (d)......... 0.15 0.40 0.045 0.045 0.25 A 300 1.6 794.27 0.11
1020............... 0.22 0.44 0.017 0.043 Tr 0.005 A 20 (c) 745.32 0.20
1035............... 0.36 0.69 0.025 0.032 0.27 0.004 A 20 (c) 901.83 0.17
A 20 1.6 961.12 0.11
A 300 1.6 843.22 0.16
1045 (d)......... 0.45 0.65 0.045 0.045 0.25 A 20 1.6 1019.73 0.11
A 20 1.5 950.78 0.14
A 300 1.6 872.87 0.15
1050 (e)......... 0.51 0.55 0.016 0.041 0.28 0.0062 0.03 A 20 (c) 970.77 0.16
1060............... A 20 1.6 1127.28 0.09
A 20 1.5 1087.98 0.12
2317 (e)......... 0.19 0.55 0.057 0.023 0.26 0.016 A 20 (c) 766.69 0.170
(a) Tr=traços;
(b) A=recozido, F=forjado, HR=laminado a quente;
(c) máquina de teste de baixa velocidade, sem especificação de velocidade de teste;
(d) composição dada é normal ( referência não especifica análise);
(e) composição aproximada;
TABELA I. Resumo dos valores de K e n para a relação tensão de escoamento-

deformação, σ = Kε n , para vários aços, ALTAN et al. (1983).
__________________________________________________________________________________
Apêndice
APÊNDICE II
ROTINAS APDL
__________________________________________________________________________________
Apêndice
!****** PROCURA PELA MÁXIMA TENSÃO NA DIREÇÃO DE Z ****** MAXIMO.MAC

FINISH
/PREP7
*ABSET,WORKING...,BOTH
MOSTRA=0
*GET,NMAX,NODE,0,NUM,MAX
ESEL,S,MAT,,1
NSLE,S
FINISH
/POST1
SET,LAST
*GET,ULTIMO,ACTIVE,0,SET,SBST
TOPO=ULTIMO/20
AUX=0
TMAIOR=0
*DO,GSUB,1,ULTIMO,1
MOSTRA=MOSTRA+1
!******** STATUS DIALOG BOX **********

*IF,MOSTRA,GE,TOPO,THEN
MOSTRA=0
PERCENT=(GSUB/ULTIMO)*100
*ABCHECK,PERCENT
*ENDIF
!**************************************
SET,1,GSUB
*DO,NNO,1,NMAX,1
ESTADO=NSEL(NNO)
*IF,ESTADO,EQ,1,THEN
*GET,AUX,NODE,NNO,S,Z
*IF,AUX,GT,TMAIOR,THEN
TMAIOR=AUX
NMAIOR=NNO
SMAIOR=GSUB
*ENDIF
*ENDIF
*ENDDO
*ENDDO
*ABFINISH
SAVE
!*******************************************************************
!******* PROCURA PELO MÁXIMO DESLOCAMENTO ************** DESLOC.MAC
FINISH
/POST1
SET,LAST
__________________________________________________________________________________
Apêndice
AUX=0
DMAIOR=0
*DO,GSUB,1,ULTIMO,1
SET,1,GSUB
*DO,NNO,1,25,1
AUX=UY(NNO)
*IF,AUX,GT,DMAIOR,THEN
DMAIOR=AUX
NMAIOR=NNO
SMAIOR=GSUB
*ENDIF
*ENDDO
*ENDDO
!*******************************************************************
!*** ROTINA PARA EXPORTAR RESULTADOS *** EXPORT.MAC
*CFOPEN,FILE_TM ! NOME DO ARQUIVO DE SAÍDA

*VWRITE,TMAIOR(1,1),TMAIOR(1,2),TMAIOR(1,3),TMAIOR(1,4),TMAIOR(1,5),
TMAIOR(1,6),TMAIOR(1,7),TMAIOR(1,8),TMAIOR(1,9),TMAIOR(1,10)
(F14.2,' ',F14.2,' ',F14.2,' ',F14.2,' ',F14.2,' ',F14.2,'
',F14.2,' ',F14.2,' ',F14.2,' ',F14.2)
*CFCLOS
*CFOPEN,FILE_NM ! NOME DO ARQUIVO DE SAÍDA

*VWRITE,NMAIOR(1,1),NMAIOR(1,2),NMAIOR(1,3),NMAIOR(1,4),NMAIOR(1,5),
NMAIOR(1,6),NMAIOR(1,7),NMAIOR(1,8),NMAIOR(1,9),NMAIOR(1,10)
(F4.0,' ',F4.0,' ',F4.0,' ',F4.0,' ',F4.0,' ',F4.0,' ',F4.0,'
',F4.0,' ',F4.0,' ',F4.0)
*CFCLOS
*CFOPEN,FILE_SM ! NOME DO ARQUIVO DE SAÍDA

*VWRITE,SMAIOR(1,1),SMAIOR(1,2),SMAIOR(1,3),SMAIOR(1,4),SMAIOR(1,5),
SMAIOR(1,6),SMAIOR(1,7),SMAIOR(1,8),SMAIOR(1,9),SMAIOR(1,10)
(F4.0,' ',F4.0,' ',F4.0,' ',F4.0,' ',F4.0,' ',F4.0,' ',F4.0,'
',F4.0,' ',F4.0,' ',F4.0)
*CFCLOS
!*******************************************************************
__________________________________________________________________________________
Apêndice
!*** ROTINA PARA GERAÇÃO DE SUPERFÍCIES DE IMPACTO *** AUTOMATIC.MAC
*DIM,NMAIOR,ARRAY,10,10
*DIM,SMAIOR,ARRAY,10,10
*DIM,TMAIOR,ARRAY,10,10
FINISH
/PREP7
!******************************************************************
! NAO QUEREMOS FAZER VARREDURA NO STRIKER - APENAS NA PECA
!******************************************************************
ESEL,S,MAT,,1
NSLE,S
*GET,NMAX,NODE,0,NUM,MAX
ALLSEL,ALL
!*******************************************************************
!%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
!%%% VOLUME DO STRIKER
VSEL,S,MAT,,2
*GET,VOLMAX,VOLU,0,NUM,MAX
VSUM,0
*GET,VVOL,VOLU,VOLMAX,VOLU
ALLSEL,ALL
!%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
AUXSET=0
IT=-1
LIN=0
*DO,VEL,0.2,2.0,0.2
CHEGAR=(0.1E-3)/VEL
TEMPO=CHEGAR+(0.40E-3)
LIN=LIN+1
COL=0
*DO,MASSA,0.2,2.0,0.2
COL=COL+1
IT=IT+1
!********DEFININDO CONSTANTES E RODANDO O MODELO *******************
FINISH
/PREP7
DDD=MASSA/(VVOL)
MP,DENS,2,DDD
EDIVELO,STRIKER,0,0,-VEL
/SOLU !Menu de Solucao
TIME,TEMPO !TEMPO DE ANALISE
SOLVE !Resolvendo ...
!*******************************************************************
__________________________________________________________________________________
Apêndice
!000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000
! QUANTIDADE DE DAT-SETS NA ANALISE
FINISH
/POST1
SET,LAST
!0000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000
!******* MENSAGEM ***********
*MSG, UI,IT,AUXSET
ITERATION: %I, SETMAIOR: %I
!****************************
!============ MÁXIMA TENSÃO EM SUBSTEP QUALQUER ====================
FINISH
/POST1
AUX=0
TMAIOR(LIN,COL)=0
*DO,GSUB,1,ULTIMO,1
SET,1,GSUB
*DO,NNO,1,NMAX,1
ESTADO=NSEL(NNO)
*IF,ESTADO,EQ,1,THEN
*GET,AUX,NODE,NNO,S,EQV
*IF,AUX,GT,TMAIOR(LIN,COL),THEN
TMAIOR(LIN,COL)=AUX
NMAIOR(LIN,COL)=NNO
SMAIOR(LIN,COL)=GSUB
*ENDIF
*ENDIF
*ENDDO
*ENDDO
!===================================================================
AUXSET=SMAIOR(LIN,COL)
/INPUT,EXPORT,MAC
*ENDDO
SAVE
*ENDDO
SAVE
!*******************************************************************
__________________________________________________________________________________
Apêndice
!IMPACTOLONGITUDINALIMPACTOLONGITUDINALIMPACTOLONGITUDINALIMPACTO
!
! Simulação de impacto longitudinal de massa contra viga quadrada em balanço. Massa de 3.14kg
! impactando contra viga de 1.256kg, num período de tempo de 0.0004s, com velocidade inicial de
! 2m/s. Os elementos utilizados são o BEAM3 e o MASS21. A viga dividida em 20 elementos e o
! intervalo de tempo dividido em um total de 40000 substeps.
!
/UNITS,SI
/NOPR
/PMETH,OFF,0
KEYW,PR_SET,1
KEYW,PR_STRUC,1
KEYW,PR_THERM,0
KEYW,PR_FLUID,0
KEYW,PR_MULTI,0
/GO
/PREP7
k,,0,0,0
k,,400e -3,0,0
l,1,2
ET,1,BEAM3
R,1,0.0004,1.333333e -008,0.02,0,0,0,
MP,EX,1,2.07E+011
MP,NUXY,1,0.3
MP,DENS,1,7800
LESIZE,1, , ,20, , , , ,1
TYPE, 1
MAT, 1
REAL, 1
ESYS, 0
SECNUM,
LMESH, 1
FINISH
/SOLU
!*
ANTYPE,4 ! TRANSIENT ANALYSIS
TRNOPT,FULL
LUMPM,0
FINISH
/PREP7
ET,2,MASS21
R,2,3.14,3.14, , , , ,
TYPE, 2
MAT, 1
REAL, 2
ESYS, 0
__________________________________________________________________________________
Apêndice
SECNUM,
KMESH, 2
NSEL,S, , ,2
CM,STRIKER,NODE
ALLSEL,ALL
FINISH
/SOLU
D,1,ALL,0 ! CONSTRAIN
IC,2,UX,,-2 ! INITIAL VELOCITY
!SOLUTIONOPTIONS SOLUTIONOPTIONS SOLUTIONOPTIONS SOLUTIONOPTIONS SOLU

SOLCONTROL,ON ! SOLUTION CONTROL
NLGEOM,ON ! LARGE DISPLACEMENTS
SSTIF,ON ! STRESS STIFFNESS
NROPT,AUTO, , ! ON, IF NECESSARY
PIVCHECK,1 ! CHECKING SMALL PIVOT TERMS
EQSLV, , ,0,
TOFFST,0,
OUTPR,ALL,5, ! SOLUTION PRINTOUT

OUTRES,ALL,5,
TIME,4e-4
AUTOTS,-1
NSUBST,40000, , ,1
KBC,1
TSRES,ERASE
SOLVE
FINISH
/POST1 ! GENERAL POST-PROCESSOR

AVPRIN,0,0,
ETABLE,SMAXI,NMISC, 1
AVPRIN,0,0,
ETABLE,SMAXJ,NMISC, 3
PRETAB,SMAXI,SMAXJ
FINISH
/POST26 ! TIME HISTORY
NUMVAR,10,
FILE,'viga','rst',' '
NSOL,2,2,U,Y,uy ! DISPLACEMENTS
ESOL,3,1,3,NMIS,1,SMAXII ! STRESS
! PLVAR,2
PLVAR,3
__________________________________________________________________________________
Apêndice
!IMPACTOTRANSVERSALIMPACTOTRANSVERSALIMPACTOTRANSVERSALIMPACTOT
!
! Simulação de impacto transversal de massa contra viga quadrada cantilever. Massa de 3.14kg
! impactando contra viga de 1.256kg num período de tempo de 0.018s, com velocidade inicial de
! 2m/s. Os elementos utilizados são o BEAM3 e o MASSA21. Viga dividida em 20 elementos e
!
/UNITS,SI
/NOPR
/PMETH,OFF,0
KEYW,PR_SET,1
KEYW,PR_STRUC,1
KEYW,PR_THERM,0
KEYW,PR_FLUID,0
KEYW,PR_MULTI,0
/GO
/PREP7
k,,0,0,0
k,,400e -3,0,0
l,1,2
ET,1,BEAM3
R,1,0.0004,1.333333e -008,0.02,0,0,0,
MP,EX,1,2.07E+011
MP,NUXY,1,0.3
MP,DENS,1,7800
LESIZE,1, , ,20, , , , ,1
TYPE, 1
MAT, 1
REAL, 1
ESYS, 0
SECNUM,
LMESH, 1
FINISH
/SOLU
TRNOPT,FULL
LUMPM,0
FINISH
/PREP7
ET,2,MASS21
R,2,3.14,3.14, , , , ,
TYPE, 2
MAT, 1
REAL, 2
ESYS, 0
SECNUM,
__________________________________________________________________________________
Apêndice
KMESH, 2
NSEL,S, , ,2
CM,STRIKER,NODE
ALLS EL,ALL
FINISH
/SOLU
D,1,ALL,0 ! CONSTRAIN
IC,2,UY,,-2 ! INITIAL VELOCITY

EQSLV, , ,0,
TOFFST,0,

OUTRES,ALL,5,
TIME,0.018
AUTOTS,-1
NSUBST,40000, , ,1
KBC,1
TSRES,ERASE
SOLVE
FINISH
/POST1 ! GENERAL POST-PROCESSOR

AVPRIN,0,0,
AVPRIN,0,0,
PRETAB,SMAXI,SMAXJ
FINISH
/POST26 ! TIME HISTORY
NUMVAR,10,
FILE,'viga','rst',' '
NSOL,2,2,U,Y,uy ! DISPLACEMENTS
ESOL,3,1, ,NMIS,1,SMAXII ! STRESS
! PLVAR,2
PLVAR,3
__________________________________________________________________________________
Apêndice
!BIAPOIADA BIAPOIADA BIAPOIADA BIAPOIADA BIAPOIADA BIAPOIADA BIAPOIADA

!
! Simulação de impacto transversal de massa contra viga quadrada bi-apoiada. Massa de 3.14kg
! impactando contra viga de 1.256kg num período de tempo de 0.0154s, com velocidade inicial de
! 2m/s. Os elementos utilizados são o BEAM3 e o MASSA21. Viga dividida em 20 elementos e
!
/UNITS,SI
/NOPR
/PMETH,OFF,0
KEYW,PR_SET,1
KEYW,PR_STRUC,1
KEYW,PR_THERM,0
KEYW,PR_FLUID,0
KEYW,PR_MULTI,0
/GO
/PREP7
k,1,0,0,0
k,2,400e-3,0,0
k,3,800e-3,0,0
l,1,2
l,2,3
ET,1,BEAM3
R,1,0.0004,1.333333e -008,0.02,0,0,0,
MP,EX,1,2.07E+011
MP,NUXY,1,0.3
MP,DENS,1,7800
LESIZE,ALL, , ,20, , , , ,1
TYPE, 1
MAT, 1
REAL, 1
ESYS, 0
SECNUM,
LMESH, ALL
FINISH
/SOLU

TRNOPT,FULL
LUMPM,0
FINISH
/PREP7
ET,2,MASS21
R,2,3.14,3.14,3.14, , , ,
TYPE, 2
MAT, 1
REAL, 2
__________________________________________________________________________________
Apêndice
ESYS, 0
SECNUM,
KMESH, 2
NSEL,S, , ,2
CM,STRIKER,NODE
ALLSEL,ALL
FINISH
/SOLU
!RESTRIÇÕES RESTRIÇÕES RESTRIÇÕES RESTRIÇÕES RESTRIÇÕES RESTRIÇÕES RESTR

D, 1,UY,0
D,22,UY,0
D, 2,UX,0
!RESTRIÇÕES RESTRIÇÕES RESTRIÇÕES RESTRIÇÕES RESTRIÇÕES RESTRIÇÕES RESTR
IC,2,UY,,-2 ! INITIAL VELOCITY

EQSLV, , ,0,
TOFFST,0,

OUTRES,ALL,5,
TIME,0.0154
AUTOTS,-1
NSUBST,40000, , ,1
KBC,1
TSRES,ERASE
SOLVE
FINISH
!POSPROCESSAMENTO POSPROCESSAMENTO POSPROCESSAMENTO POSPROCESSAME

/POST1
SET,FIRST
AVPRIN,0,0,
AVPRIN,0,0,
FINISH
!POSPROCESSAMENTO POSPROCESSAMENTO POSPROCESSAMENTO POSPROCESSAME
!HISTORICO HISTORICO HISTORICO HISTORICOHISTORICO HISTORICO HISTORICO HIS

/POST26
NUMVAR,10,
FILE,viga,rst,
ESOL,2,21, ,NMIS,1,MAXIMO_I
PLVAR,2
!HISTORICO HISTORICO HISTORICO HISTORICOHISTORICO HISTORICO HISTORICO HIS
__________________________________________________________________________________
Apêndice

!IMPACTOPOLIACONTRAEIXO IMPACTOPOLIACONTRAEIXO IMPACTOPOLIACONTRAE
!
! Macro geradora do modelo elementos finitos que representará a situação de impacto entre polia e
! eixo. Elementos tetraédricos de quatro nós com tamanho médio de 3mm. Eixo engastado e
! e condição inicial é velocidade angular na polia, considerada elemento impactador.
!
*AFUN,DEG
WPSTYLE,,,,,,,,0
/PMETH,OFF
KEYW,PR_SET,1
KEYW,PR_STRUC,1
KEYW,LSDYNA,1
/PREP7
CYL4,0,0,50 ! Diam maior = 50mm

CYL4,0,0,10 ! Diam alma = 10mm
CYL4,0,0,15 ! Diam centro = 15mm
AGEN,2,2, , , 30, , , ,0 ! Copiando Círculos

AGEN,2,2, , ,-30, , , ,0
AGEN,2,2, , , , 30, , ,0
AGEN,2,2, , , ,-30, , ,0
ADELE,2, , ,1
FLST,3,5,5,ORDE,2
FITEM,3,3
FITEM,3,-7
ASBA,1,P51X
NUMCMP,ALL
VEXT,1, , ,0,0,-10
NUMCMP,ALL
CYL4,0,0,45
*GET,AMAX,AREA,0,NUM,MAX
VEXT,AMAX, , ,0,0,-2
*GET,VMAX,VOLU,0,NUM,MAX
VSBV,1,VMAX
NUMCMP,ALL
WPOFF,0,0,-8
CYL4,0,0,45
*GET,AMAX,AREA,0,NUM,MAX
VEXT,AMAX, , ,0,0,-2
*GET,VMAX,VOLU,0,NUM,MAX
VSBV,1,VMAX
WPOFF,0,0,5
CYL4,0,0,47,0,55,360,-4
__________________________________________________________________________________
Apêndice
VSBV, 3, 1
! Criando áreas do volume central

FLST,2,4,4
FITEM,2,47
FITEM,2,49
FITEM,2,52
FITEM,2,51
AL,P51X
FLST,2,4,4
FITEM,2,99
FITEM,2,101
FITEM,2,103
FITEM,2,104
AL,P51X
! Criando o volume central

FLST,2,6,5,ORDE,4
FITEM,2,1
FITEM,2,-2
FITEM,2,38
FITEM,2,-41
VA,P51X
NUMCMP,ALL
FLST,2,1,5,ORDE,1
FITEM,2,2
VEXT,P51X, , ,0,0,-50
/INPUT,mat1,mac
/INPUT,mat2,mac
/PNUM,MAT,1
/NUM,1
ESIZE,3,0,
ET,1,SOLID164
TYPE, 1
MAT, 1
MSHAPE,1,3D
MSHKEY,0
VMESH,2
TYPE, 1
MAT, 2
VMESH,1
VMESH,3
ESEL,S,MAT,,1
NSLE,S
CM,npolia,NODE
ALLSEL,ALL
NSEL,S,LOC,Z, -58-0.01,-58+0.01
D,ALL,ALL,0
__________________________________________________________________________________
Apêndice
ALLSEL,ALL
OMEGA=1
EDIVELO,npolia,0,0,0,OMEGA,0,0,0,90,90,0
/SOLU
TIME,0.025,
EDINT,3,0,
EDRST,200,
EDHTIME,1000,
EDENERGY,1,1,1,1
SAVE
SOLVE
__________________________________________________________________________________
Apêndice
APÊNDICE III
ARQUIVOS MATLAB
__________________________________________________________________________________
Apêndice
%REGRESSAOLINEARMULTIPLA REGRESSAOLINEARMULTIPLA REGRESSAOLINEARM

%
% Regressao Linear Multipla dos dados de Tensao Equivalente Maxima
% no exemplo de impacto polia contra eixo, simulando choque torsional.
%
% om : Velocidade angular omega
% polia.dat : Matriz com os dados de entrada
%X : Vetor com valores de massa
%Y : Vetor com valores de velocidade
%a : Coeficientes da equaçao -> Sigma = a1*(V^a2)*(M^a3)
%
clc; clear; close all;

load polia.dat;
Z = polia;
Y = 2.0:0.2:3.8;
X = 0.2:0.2:2.0;
C = Z;
mesh(X,Y,Z,C)
xlabel('Massa [kg]');
ylabel('Velocidade [m/s]');
zlabel('Tensão Máxima Equivalente [MPa]');
cont=0; om=2.0-0.2;
for i=1:10
om=om+0.2;
m=0;
for j=1:10
m = m+0.2;
cont = cont+1;
Y(cont) = log(polia(i,j));
X1(cont) = log(om);
X2(cont) = log(m);
end
end
X1=X1'; X2=X2'; Y=Y';
X = [ones(size(X1)) X1 X2 ];
a = X\ Y
Y2 = X*a;
MaxErr = max(abs(Y2 - Y))
a(1)=exp(a(1))
__________________________________________________________________________________
Apêndice
APÊNDICE IV
AJUSTE DE CURVAS
__________________________________________________________________________________
Apêndice
1. AJUSTE PELO MÉTODO DOS MÍNIMOS QUADRADOS
A interpolação polinomial é inadequada para o ajuste de dados que

apresentam uma variação em torno de uma certa curva. Na fig.(1) ilustra-se o caso
em questão, onde dados experimentais apresentam uma relativa dispersão em torno
de uma linha reta, como mostrado na fig.(1c). Visualmente percebe-se uma relação
positiva entre os valores do eixo x e os valores do eixo y, ou seja, a tendência indica
que aos maiores valores de x estão associados os maiores valores de y. Usando um
polinômio de sexta ordem para o ajuste dos dados, como indicado na fig.(1b), ele
passará exatamente através de todos os pontos. A variação nos dados, contudo, faz
com que este polinômio oscile muito no intervalo entre os pontos, fornecendo valores
errôneos.
Mais conveniente em tais casos é derivar uma função aproximada que
adequadamente ajuste a forma ou a tendência geral dos dados em necessariamente
acertar em cheio os pontos individuais. A fig.(1c) mostra como uma linha reta pode
ser usada para genericamente caracterizar uma direção dos dados sem passar através
de qualquer ponto particular.
Uma maneira de determinar a linha na fig.(1c) é examinar visualmente os
dados plotados e então rascunhar a melhor linha através dos pontos. Embora o bom
senso possa conduzir esta aproximação a bons resultados, ela é particularmente
deficiente por ser arbitrária. Isto significa que a menos que os pontos definam
exatamente uma linha reta (neste caso a interpolação seria apropriada) diferentes
analistas traçariam diferentes linhas.
__________________________________________________________________________________
Apêndice
FIGURA 1. a) Dados exibindo erro significativo. b) Ajuste polinomial oscilando

além do alcance dos dados. c) Resultado mais satisfatório usando o
ajuste dos mínimos quadrados, CHAPRA & CANALE (1985).
Com base no exposto, foram desenvolvidos alguns critérios para quantificar a

qualidade do ajuste, dentre os quais se apresenta a regressão dos mínimos quadrados,
que tem o mérito de fornecer a curva que minimiza a discrepância entre os pontos
dados e seus próprios pontos.
1.1. REGRESSÃO LINEAR
Uma linha reta que se ajusta a um dado conjunto de pontos (x 1 ,y1 ), (x 2 ,y2 ), ...,
(x n ,yn ) é a entidade geométrica mais simples de se aproximar pelo método dos
mínimos quadrados. Escrevendo sua equação na forma
y = a0 + a1 x + E (1)
onde a 0 e a1 são coeficientes representando a interseção e a curvatura,

respectivamente, e E é o erro, ou resíduo entre o modelo e os dados, que podem ser
representados pelo rearranjo da eq.(1) como
E = y − a0 − a1 x
__________________________________________________________________________________
Apêndice
Então, o erro, ou resíduo, é a discrepância entre os valores verdadeiros de y e os

valores aproximados, a 0 + a1 x , preditos pela equação linear.
1.2. CRITÉRIO PARA O MELHOR AJUSTE
Uma estratégia para o ajuste da melhor linha através dos dados seria
minimizar a soma dos erros residuais, como em
n n
∑ E = ∑ (y
i i − a0 − a1 xi ) (2)
i =1 i =1
Contudo, este é um critério inadequado, como ilustrado na fig.(2a), que

descreve o ajuste de uma linha reta a dois pontos. Obviamente, o melhor ajuste é a
linha conectando os dois pontos. Contudo, qualquer linha reta passando através do
ponto do meio da linha de conexão (exceto a linha vertical) resulta no mínimo valor
da eq.(2) igual a zero por causa do cancelamento dos erros.
__________________________________________________________________________________
Apêndice
FIGURA 2. Exemplos de alguns critérios para melhor ajuste que são inadequados
para a regressão: a) minimiza a soma dos resíduos. b) minimiza a soma
dos valores absolutos dos resíduos. c) miminiza o máximo erro de cada
ponto individual, CHAPRA & CANALE (1985).
Um outro critério poderia minimizar a soma dos valores absolutos das

discrepâncias, como em
n n
∑ Ei = ∑ yi − a0 − a1 xi (3)
i =1 i =1
A fig.(2b) demonstra porque este critério é também inadequado. Para os

quatro pontos mostrados, qualquer linha reta caindo dentro das linhas tracejadas
mostradas também minimizará o valor absoluto da soma. Então, este critério não
fornece um melhor ajuste único.
Uma terceira estratégia para o melhor ajuste é o critério minimax. Nesta
técnica, a linha escolhida é a que minimiza a máxima distância que um ponto
individual está da linha. Como desenhado na fig.(2c), esta estratégia não se adapta
para a regressão porque ela concede exagerada influência a um ponto único com erro
exagerado.
Conforme CHAPRA & CANALE (1985), uma estratégia que supera as
deficiências das aproximações retro mencionadas é a que minimiza a soma dos
quadrados dos resíduos, Sr, como em
n n
Sr = ∑ Ei =∑ ( y i − a0 − a1 xi )
2 2
(4)
i =1 i =1
Este critério tem inúmeras vantagens, inclusive o fato de que resulta em uma única
linha para um certo conjunto de dados. Antes de discutir estas propriedades, será
__________________________________________________________________________________
Apêndice
apresentada uma técnica para a determinação dos valores a 0 e a1 , que minimizam a
eq.(4).
1.3. MÍNIMOS QUADRADOS DE UMA LINHA RETA
A fim de determinar os valores de a 0 e a1 , a eq.(4) é diferenciada em relação

a cada coeficiente,
∂S r
= − 2∑ ( y i − a 0 − a1 x i )
∂a 0
∂S r
= −2∑ [( y i − a 0 − a1 xi )x i ]
∂ a1
A critério de simplificação, todas as somatórias indicadas serão de i=1 a i=n.
Igualando estas derivadas a zero resultará em um mínimo Sr. Se isto é feito, as
equações anteriores podem ser rescritas como:
0 = ∑ y i − ∑ a0 − ∑ a1 xi
0 = ∑ yi xi − ∑ a0 x i − ∑ a1 xi2
Então, sabendo-se que ∑a 0 = na0 , as equações acima podem ser expressas como
um conjunto de duas equações lineares simultâneas com duas incógnitas, a 0 e a1 :
na0 + ∑ xi a1 = ∑ yi
∑ x a + ∑x a
i 0
2
i 1 = ∑ xi y i
1.4. ERRO NA REGRESSÃO LINEAR
Segundo CHAPRA & CANALE (1985), o desvio padrão para a linha de regressão
pode ser determinado da forma seguinte:
Sr
Sy/ x = (5)
n−2
onde Sy/x é caracteriza o erro padrão da estimativa. O subscrito “y/x” estabelece que
o erro é para o valor previsto de y correspondente ao cada valor particular de x. Da
mesma forma que o desvio padrão, o erro padrão da estimativa quantifica a
dispersão (ou afastamento) dos dados. Sy/x, contudo, quantifica o afastamento em
__________________________________________________________________________________
Apêndice
torno de uma linha de regressão, de forma contrária ao desvio padrão original, Sy, o
qual quantifica o afastamento em torno da média.
A qualidade do ajuste recém obtido pode ser medida, portanto, pelo acima
exposto. Isto é particularmente útil para a comparação de várias regressões, como
pode ser visto na fig.(3). Para fazer isto, retorna-se aos dados originais e determina-
se a soma dos quadrados em torno da média para a variável dependente (no caso
presente, y). Esta soma total dos quadrados é representada por St. Esta é a quantia do
afastamento na variável dependente que existe previamente à regressão. Após
apresentar a regressão linear, o valor de Sr pode ser calculado, o qual é a soma dos
quadrados dos resíduos em torno da regressão linear obtida. Isto representa o
afastamento que fica após a regressão. A diferença entre as duas quantidades, ou St –
Sr, quantifica o melhoramento ou a redução do erro devido ao modelo de linha reta.
Esta diferença pode ser normalizada ao erro total, resultando em
St − Sr
r2 = (6)
St
Neste ponto, faz-se necessária uma palavra de advertência. Embora o
coeficiente de correlação forneça uma cômoda medida da “qualidade do ajuste”,
deve-se tomar cuidado para não relacionar mais sentido a ele do que o prometido.
Apenas por ser “r” próximo a 1 não significa que o ajuste é necessariamente bom.
Por exemplo, é possível obter valores de r relativamente altos mesmo quando a
relação básica entre y e x não se apresenta linear.
1.5. REGRESSÃO LINEAR MÚLTIPLA
Uma extensão proveitosa da regressão linear é o caso onde y é uma função
de duas ou mais variáveis. Por exemplo, y pode ser uma função linear de x1 e x 2 ,
como em:
y = ao + a1 x1 + a 2 x 2
Esta equação é bastante útil no ajuste de dados experimentais onde a variável a ser
estudada é freqüentemente uma função de duas outras. Para este caso bidimensional,
a “linha de regressão” torna-se um “plano de regressão”. Como previamente, os
__________________________________________________________________________________
Apêndice
melhores valores dos coeficientes são determinados pela colocação da soma dos
quadrados dos resíduos:
S r = ∑ ( y i − ao − a1 x1,i − a2 x 2, i )
n
2
FIGURA 3. Regressão linear, apresentando: a) erro pequeno e b) erro grande,

CHAPRA & CANALE (1985).
Diferenciando em relação a cada um dos coeficientes, obtém-se:

∂S r
= −2∑ ( y i − ao − a1 x1,i − a 2 x 2,i )
n
∂a o 1
∂S r
= −2∑ x1,i ( y i − ao − a1 x1,i − a 2 x 2,i )
n
(7)
∂a1 1
∂S r
= −2∑ x 2,i ( y i − ao − a1 x1, i − a2 x2, i )
n
∂a 2 1
Os coeficientes que resultam na mínima soma dos quadrados dos resíduos são
obtidos igualando as derivadas parciais a zero e expressando a eq.(7) como um
conjunto de equações lineares simultâneas:
na 0 + ∑ x1,i a1 + ∑ x2,i a 2 = ∑ yi
∑x 1 ,i a0 + ∑ x12,i a1 + ∑ x1,i x 2,i a2 = ∑ x1,i yi
∑x 2, i a 0 + ∑ x1,i x2 ,i a1 + ∑ x 22,i a2 = ∑ x2,i yi
__________________________________________________________________________________
Apêndice
Ou, na forma matricial,

 n

∑x 1, i ∑x 2 ,i
 a0 
 
 ∑ yi 
 
 ∑ x1, i ∑x ∑x x
1, i 2 ,i   a1  =  ∑ x1,i yi 
2
1, i (8)
∑ x2,i ∑x x1, i 2 ,i ∑x 2
 
2 , i  a 2 
∑ x2,i yi 
A regressão linear múltipla pode ser formulada para o caso mais geral,
y = a o + a1 x1 + a 2 x2 + L + am xm
onde os coeficientes que minimizam a soma dos quadrados dos resíduos, CHAPRA
& CANALE (1985), são determinados na resolução do seguinte sistema:
 n

∑x 1, i ∑x 2, i L ∑x m ,i
  a0   ∑ yi 
   
 ∑ x1, i ∑x ∑x x ∑x x  ∑ x1,i yi 
2
1, i 1 ,i 2 ,i L 1,i m ,i   a1 
 ∑ x2,i ∑x x ∑x 2
L ∑x x   a2  =  ∑ x 2,i yi  (9)
    
2 , i 1,i 2, i 2 ,i m, i
 M M M M  M   M 
∑ xm, i ∑ xm ,i x1,i ∑x x2,i L ∑ x m,i   am   ∑ x m,i yi 
2  
 m ,i
O erro padrão da estimativa para regressão linear múltipla é formulado como:
Sr
S y / x1, x 2,Lxm = (10)
n − (m + 1)
Embora possam existir certos casos onde a variável é linearmente relacionada a duas
ou mais outras variáveis, a regressão linear múltipla tem a utilidade adicional na
derivação de equações de potência da forma geral:
y = a0 x1a1 x 2a 2 L x am
m (11)
Tais equações são extremamente úteis no ajuste de dados experimentais. A fim de

que seja possível efetuar a regressão linear múltipla, a eq.(11) é transformada com o
auxílio de logaritmos, resultando:
log y = log a0 + a1 log x1 + a 2 log x 2 + L + a m log x m
__________________________________________________________________________________

Giovanni

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UNIVERSIDADE DE SÃO PAULO

ESCOLA DE ENGENHARIA DE SÃO CARLOS

ANÁLISE DE IMPACTO EM VIGAS USANDO-SE O

Eng° GIOVANNI DE MORAIS TEIXEIRA

Dissertação apresentada à Escola de Engenharia de São

ORIENTADOR: Prof. Dr. João Lirani

Han Than (século VII)

Ao Professor João Lirani, pelo apoio, orientação e compreensão.

Ao Professor Durval, pelo suporte matemático em momento oportuno e pela amizade

Aos Professores Humberto Breves Coda e Paulo Varoto, pelas contribuições

Aos colegas Toddy, Alexandre, Mariano e Volnei, pelo companheirismo e também

Às secretárias Beth e Ana Paula, pela presteza e amabilidade.

À Beth do Cafezinho, pelo profissionalismo e constante bom humor.

Ao CNPq - Conselho nacional de desenvolvimento cientifico e tecnológico, que

À EESC-USP, por todos os recursos que colocou à minha disposição, tornando

Lista de Figuras viii

2. Análise modal de vigas 7

3.1.2. Intensidade da tensão propagada 26

4. Análise não linear: Solução da equação de movimento de sistemas que

5. Modelagem de impacto em vigas 67

5.6.2. Impacto transversal 85

Apêndice I Tabela de propriedade de materiais

FIGURA 1.1. Esquerda: Trem de válvulas. Direita: Sistema de transmissão. 2

FIGURA 3.8. Impacto de um corpo em queda livre, SHIGLEY (1984). 35

FIGURA 3.13. Tensão máxima na extremidade engastada da viga em balanço 41

FIGURA 3.14. Impacto central em uma viga bi-apoiada, GOLDSMITH 42

FIGURA 4.1. Aproximação do método das diferenças centrais para a primeira 50

FIGURA 4.3. Resolvendo a equação do movimento sem contato. 62

FIGURA 5.3. Comparativo entre as tensões (σ x ) provenientes de análise

FIGURA 5.5. Deslocamento da extremidade livre da viga. Comparativo entre 72

FIGURA 5.6. Comparativo entre as tensões (σ z ) provenientes de análise 72

FIGURA 5.10. Impacto transversal em viga bi-apoiada. 76

FIGURA 5.11. Comparativo entre os deslocamentos (mm) provenientes de 77

FIGURA 5.12. Comparativo entre as tensões provenientes de análise teórica e 78

FIGURA 5.13. Comparativo entre as tensões provenientes de análise teórica e 78

FIGURA 5.16. Esquema do impacto entre massa e anel. 83

FIGURA 5.23. Superfície obtida por regressão linear múltipla. 87

FIGURA 5.24. Modelo geométrico empregado como exemplo. 88

FIGURA 5.25. Modelo do conjunto polia-eixo. Malha constituída de 5867 nós, 89

FIGURA 5.26. Modos de vibrar do conjunto polia-eixo. 90

FIGURA 5.27. Distribuição de tensões para o caso mais crítico, onde 91

TABELA 2.1. Valores típicos de amortecimento, STEIDEL (1989). 18

TABELA 5.1. Dados do ensaio do impacto transversal realizado conforme 69

TABELA 5.2. Comparação dos valores de tensão entre métodos numéricos e 70

TABELA 5.3. Dados do ensaio do impacto transversal realizado conforme 71

TABELA 5.4. Comparação dos valores de tensão entre métodos numéricos e 74

TABELA 5.5. Análise modal do conjunto vibratório no impacto transversal de 74

TABELA 5.6. Conteúdo em freqüência do sinal das tensões (analítico) no 75

TABELA 5.7. Dados do ensaio do impacto transversal realizado conforme 77

TABELA 5.8. Comparação dos valores de tensão entre métodos numéricos e 79

TABELA 5.9. Análise modal do conjunto vibratório no impacto transversal de 79

TABELA 5.10. Conteúdo em frequëncia do sinal das tensões (analítico) no 80

TABELA 5.11. Dados do ensaio de impacto longitudinal. 83

TABELA 5.15. Freqüências correspondentes aos modos de vibrar do modelo 89

TABELA 5.16. Tensão máxima equivalente (Von Mises) no eixo acionado 92

A Área da secção transversal.

c Velocidade de onda. Coeficiente de amortecimento.

δ Deslocamento de partículas na zona comprimida.

E Módulo de elasticidade na tração ou na compressão.

F Força. Função qualquer.

Fd Força devido ao amortecimento.

φi Raiz de equação transcedental.

G Módulo de elasticidade no cisalhamento.

H Matriz de rigidez global.