Mestrado em Engenharia Mecânica

Armazém 1 Automátic
Projeto em Máquinas e estruturas

Turma: P4 Grupo: 3
Andreia Oliveira nº 98131
Joana Duarte Batista nº 97675
Patrícia Viana nº 97593

05/05/2023
 RESUMO

No presente relatório apresenta-se o dimensionamento e conceção de um

armazém automático de chapas com a finalidade de suprir as necessidades sentidas em
ambiente industrial. Este deverá ser capaz de armazenar chapas de aço de 2000x4000
2
mm e suportar até 3000kg por cada uma das suas 35 prateleiras.
Conceber-se-á, então, um sistema de armazenamento elevatório de torre única
com o intuito providenciar rapidez e precisão bem como um maior aproveitamento do
espaço. Será, claramente, tida em conta a necessidade de criação de um equipamento
que funcione de forma idônea e segura e que garanta a sua viabilidade técnico-
económica.
Em relação ao processo de desenvolvimento deste trabalho, é notória a
complexidade e envolvimento necessários para o levar a termo. Apesar da dificuldade, a
equipa sente que será uma experiência, para além de enriquecedora, conducente a uma
solidificação e reforço dos conhecimentos adquiridos no curso até ao presente. Para
além dos conhecimentos técnicos, também será possível desenvolver sensibilidade para
as particularidades de um projeto desta envergadura. Por todas estas razões o grupo
reconhece a importância do desafio, entendendo a seriedade com o qual deve ser
encarado.

Índice
1
RESUMO..........................................................................................................................1
INTRODUÇÃO.................................................................................................................7
OBJETIVO........................................................................................................................8
CAPÍTULO 1................................................................................................................9
Descrição funcional e operacional.................................................................................9
Capítulo 2....................................................................................................................13
Estado do conhecimento e do uso...............................................................................13
Legislação e normalização..........................................................................................18
Patentes........................................................................................................................18
CAPÍTULO 3..................................................................................................................20
Cálculo estrutural e seleção do material......................................................................20
Seleção dos motorredutores.........................................................................................27
Seleção das correntes...................................................................................................29
CAPÍTULO 4..................................................................................................................34
Normas FEM...............................................................................................................34
CAPÍTULO 5..................................................................................................................38
Dimensionamento dos veios........................................................................................38
Dimensionamento dos rolamentos..............................................................................40
Dimensionamento das chavetas...................................................................................43
Critérios de dimensionamento.....................................................................................46
CAPÍTULO 6..................................................................................................................52
Análise estrutural preliminar.......................................................................................52
CONCLUSÃO.................................................................................................................54
ANEXOS.........................................................................................................................55
ANEXO A – Planeamento...........................................................................................55
ANEXO B – Seção da coluna.....................................................................................56
ANEXO C – Correntes e rodas...................................................................................60
Anexo D – Soluções existentes...................................................................................63
Anexo E- Rolamentos..................................................................................................65
ANEXO F- Veios........................................................................................................68
ANEXO G- Motores....................................................................................................69
ANEXO H- Normas FEM...........................................................................................71
ANEXO I- Gráficos MdSolids.....................................................................................72
REFERÊNCIAS..............................................................................................................76

2
Índice de figuras
Figura 1 - Mecanismo de transmissão: (1) - movimento vertical (2) - movimento
horizontal...............................................................................................................9
Figura 2 - Transmissão pinhão-cremalheira........................................................10
Figura 3 - Deslocamento através de duas roldanas fixa......................................10
Figura 4 - Esboço 2D do deslocamento através de uma roldana móvel e outra
roldana fixa..........................................................................................................11
Figura 5 - Esboço meramente ilustrativo 2D do deslocamento horizontal..........11
Figura 6 - (a) Corrente simples (b) Corrente tripla..............................................12
Figura 7 - Motor-redutor......................................................................................12
Figura 8 - Guias lineares prismáticas..................................................................13
Figura 9 - Armazém automático do fabricante Vidir®.......................................13
Figura 10 - Armazém automático do fabricante Europa Systems®....................14
Figura 11 - Armazém automático do fabricante Sideros Engineering®.............15
Figura 12 - Armazém automático do fabricante Logi Tower®...........................16
Figura 13 - Estrutura e componentes do armazém automático estereoscópico
para chapas...........................................................................................................19
Figura 14 - Estrutura e componentes do sistema de armazenamento vertical.....20
Figura 15 - Dimensão gerais da carga.................................................................21
Figura 16 - Dimensões da prateleira....................................................................22
Figura 17 - Necessidades do projeto....................................................................23
Figura 18 - Características dos materiais.............................................................23
Figura 19 - Dimensões gerais da estrutura..........................................................25
Figura 20 - Esquemas do movimento vertical do equipamento..........................30
Figura 21 - Etapas de um ciclo completo............................................................34
Figura 22 - Esquema dos cálculos relativos ao nº de ciclos................................35
Figura 23 - Espetro de carga................................................................................35
Figura 24 - Coeficiente de movimento de elevação............................................36
Figura 25 - Coeficiente λ em relação ao comprimento percorrido e distância
entre rodas............................................................................................................36
Figura 26 - Veio horizontal.................................................................................39
Figura 27 - Veio vertical......................................................................................39
Figura 28 - Características dos materiais.............................................................40
Figura 29 - Dimensões do veio horizontal...........................................................49
Figura 30 - Dimensões do veio vertical...............................................................51
Figura 31 - Condições de fronteira......................................................................52
Figura 32 - Resultados do estudo........................................................................53
Figura 33-Planeamento........................................................................................55
Figura 34 - Resultados Ftool...............................................................................57
Figura 35-Esquema para cálculo da área da secção.............................................58
Figura 36-Comprimento equivalente para várias condições de apoio.................59
Figura 37 - Veio horizontal.................................................................................63
Figura 38 - Veio vertical......................................................................................63
Figura 39 - CAD 3D............................................................................................64
Figura 40 - Representação do rolamento selecionado para o apoio esquerdo do
veio horizontal, [17].............................................................................................65

3
 Figura 41 - Representação do rolamento selecionado para o apoio direito do veio
horizontal, [18]....................................................................................................66
Figura 42 - Representação do rolamento selecionado para o veio vertical, [19].67
Figura 43- Fator Kas de acabamento superficial na correção da tensão limite de
fadiga [16]............................................................................................................68
Figura 44 - índice de sensibilidade ao entalhe (q) de aços de contrução de ligas
de alumínio [16]...................................................................................................68
Figura 45 - Desenho do motor utilizado no movimento horizontal [10].............70
Figura 46 - Desenho do motor utilizado no movimento vertical [10].................70
Figura 47 - Reações e momentos no veio horizontal...........................................72
Figura 48 - Reações e momentos no veio vertical...............................................73
Figura 49- Gráficos da rotação angular e da flecha no veio horizontal...............74
Figura 50 - Gráficos da rotação angular e da flecha no veio vertical..................75

Índice de tabelas
Tabela 1 - Características técnicas do armazém automático de chapas da
Vidir®.14

4
Tabela 2 - Características técnicas do armazém automático de chapas da Europa
Systems®.............................................................................................................14
Tabela 3 - Características técnicas do armazém automático de chapas da Sideros
Engineering®.......................................................................................................15
Tabela 4 - Características técnicas do armazém automático de chapas da Logi
Tower®................................................................................................................16
Tabela 5 - Exposição das características técnicas dos quatro modelos
apresentados.........................................................................................................17
Tabela 6 - Dados necessários das chapas de aço.................................................21
Tabela 7 - Características dos materiais..............................................................23
Tabela 8 - Potências dos motores........................................................................24
Tabela 9 - Valores de velocidade considerados...................................................28
Tabela 10 - Forças nos movimentos vertical e horizontal...................................28
Tabela 11 - Valores obtidos referentes aos motores............................................28
Tabela 12 - Valores de aceleração para a respetiva velocidade, no movimento
vertical.................................................................................................................30
Tabela 13 - Valores do fator de correção [13].....................................................31
Tabela 14 - Características de correntes triplas [13]...........................................31
Tabela 15 - Resumo dos dados e resultados para o movimento vertical.............31
Tabela 16 - Valores de aceleração para a respetiva velocidade, no movimento
horizontal.............................................................................................................32
Tabela 17-Características de correntes simples [13]...........................................33
Tabela 18 - Resumo dos dados e resultados para o movimento horizontal.........33
Tabela 19 - Valores de passo e referência da norma para as correntes usadas no
movimento vertical e horizontal..........................................................................33
Tabela 20 - Tabela relativa ao coeficiente de utilização......................................35
Tabela 21 - Grupo de aplicação...........................................................................36
Tabela 22 - Coeficiente amplificador dependente da classificação de grupo de
equipamento.........................................................................................................37
Tabela 23 - Valores para o coeficiente νe e tensão admissível 𝜎a......................38
Tabela 24 - Características dos materiais............................................................40
Tabela 25 - resumo das forças sentidas nos apoios.............................................41
Tabela 26 - Quadro resumo dos parâmetros utilizados no dimensionamento dos
rolamentos, para os veios horizontal e vertical....................................................43
Tabela 27 - Valores para as potências e velocidades para o movimento vertical e
horizontal.............................................................................................................45
Tabela 28 - Valores necessários ao cálculo da velocidade angular.....................45
Tabela 29 - Resumo dos valores para o dimensionamento das chavetas, para os
veios vertical e horizontal....................................................................................46
Tabela 30 - Dimensionamento à cedência...........................................................47
Tabela 31 - Dimensionamento à rigidez..............................................................48
Tabela 32 - Dimensionamento à fadiga veio horizontal......................................50
Tabela 33 - Dimensionamento à fadiga do veio vertical.....................................51
Tabela 34-Dimensões dos perfis quadrados ocos................................................56
Tabela 35-Tensão de corte máxima.....................................................................58
Tabela 36-Tensão normal....................................................................................58
Tabela 37-Tensão equivalente.............................................................................58
5
 Tabela 38-Valores necessários e obtidos para o critério da encurvadura............59
Tabela 39-Valores do coeficiente de redução da tensão de cedência..................59
Tabela 40 - Dimensões da corrente simplex, para o veio horizontal [14]...........60
Tabela 41 - Dimensões da corrente triplex, para o veio vertical [15]..................61
Tabela 42 - Dimensões da roda referente ao veio horizontal, de corrente simplex
[21].......................................................................................................................61
Tabela 43 - Dimensões da roda referente ao veio vertical, de corrente triplex
[22].62
Tabela 44 - Quadro resumo das características do rolamento selecionado para o
apoio esquerdo do veio horizontal.......................................................................65
Tabela 45 - Quadro resumo das características do rolamento selecionado para o
apoio direito do veio horizontal...........................................................................66
Tabela 46 - Quadro resumo das características do rolamento selecionado o veio
vertical.................................................................................................................67
.......Tabela 47 - Valores admissíveis indicativos de flecha e rotação, em veios de
mecanismos [16]..................................................................................................68
Tabela 48 - Catálogo do fornecedor de motores [10]..........................................69
Tabela 49 - Valores necessários para os cálculos relativos às normas FEM, [11].
.........................................................................................................................................71
Tabela 50 - Propriedades do material [23]..........................................................71

6
 INTRODUÇÃO

No âmbito da cadeira de Projeto de Máquinas e Estruturas foi-nos atribuída a

conceção de um produto relacionado com elevação vertical, um armazém automático de
chapas.
Com a realização deste projeto pretende-se a criação de uma estrutura
automática que permita facilitar certas operações em ambiente industrial, bem como
fazer um melhor aproveitamento do espaço em segurança. Ademais, tal equipamento
permite aumentar a segurança do produto e dos colaboradores da fábrica na hora do seu
manuseamento, transporte ou armazenamento melhorando, assim, as suas condições de
trabalho. Proporciona, ainda, um melhor controlo de stock e rapidez no seu ato de
entrega.
O propósito do projeto rege-se, então, no estudo minucioso da tecnologia
inerente ao equipamento, bem como no dimensionamento e seleção dos componentes
necessários ao seu bom funcionamento.
Com conhecimentos adquiridos no passado, em cadeiras como Mecânica dos
Sólidos, Desenho Técnico, Conceção e fabrico assistido por computador e Elementos
estruturas de máquinas, a pesquisa e estudo de temas necessários e com recurso a
softwares como Solidworks e Excel, entre outros, pretendemos alcançar uma proposta
de solução final que garanta a viabilidade técnica do projeto e nos permita cumprir com
o compromisso estabelecido.
A equipa de trabalho reconhece e valoriza a importância do desenvolvimento
deste projeto para o seu desenvolvimento pessoal e profissional. Este permitirá pôr em
prática competências adquiridas no passado, mas também aumentar o conhecimento em
diversos temas, melhorar a capacidade de trabalho autónomo e em equipa e adquirir
competências no âmbito de gestão de projeto.

OBJETIVO

7
 O objetivo do presente trabalho centra-se na projeção de um armazém
automático de chapas que cumpra com as seguintes especificações:
 Matéria-prima a armazenar: chapas em aço;
 Dimensões das chapas: 2000×4000 mm2;
 Capacidade de carga: 3000 kg por prateleira;
 Capacidade para 35 prateleiras;
 Armazenamento em torre única com carga/descarga frontal;
 Acionamento eletromecânico;
 Mecanismo de elevação por correntes;
 Estrutura composta por 4 colunas de construção soldada e modular unidas por
ligações aparafusadas;
 Prateleiras com quatro rodas apoiadas em guias;
 Cumprimento das regras FEM e Diretiva 2006/42/CE

CAPÍTULO 1

Descrição funcional e operacional

Neste capítulo são abordados os princípios de funcionamento do armazém de
chapas de aço, bem como os respetivos componentes operacionais responsáveis pela sua
adequada performance.

8
 Funcionamento
Primeiramente, a chapa metálica é colocada nas mesas de pinos de carregamento
para auxiliar o encaixe desta no elevador automático. Seguidamente, o equipamento é
ativado, recorrendo a um software HMI que organiza o stock e permite a desativação do
sistema de bloqueio, autorizando a deslocação do armazém automático na direção
vertical. Quando, finalmente, é atingida a prateleira pretendida, o movimento vertical
para e é acionado o deslocamento horizontal, com o propósito de permitir o
armazenamento da chapa na prateleira livre.
O funcionamento do sistema de transmissão pode ser dividido em dois
movimentos, um vertical e outro horizontal como está representado na Figura 1.

1
2

Figura 1 - Mecanismo de transmissão: (1) - movimento vertical (2) - movimento horizontal.

Deslocamento vertical
Devido à necessidade de maior esforço na elevação vertical da carga, é
recomendada a utilização de correntes triplas para o deslocamento por corrente, deste
modo é possível assegurar a máxima precisão, estabilidade e segurança nos seus
movimentos.
O deslocamento vertical pode ser realizado através de diferentes sistemas de
transmissão: pinhão-cremalheira, uma corrente com duas roldanas fixas ou com uma
roldana fixa e outra móvel. De modo a selecionar a melhor opção para o produto
pretendido, as três opções foram analisadas abaixo e, posteriormente, comparadas com
as existentes no mercado.
Inicialmente, foi considerado o sistema pinhão-cremalheira (Figura 2), que
transforma movimentos de rotação provenientes do pinhão em movimentos lineares na
cremalheira ou vice-versa. Este sistema apresenta como vantagens: a simplicidade do
seu design, elevada capacidade de suporte de carga e reduzido custo de fabricação. No

9
entanto, tem algumas desvantagens, como a limitação dos movimentos do sistema ao
comprimento da cremalheira e o facto de existir uma folga entre os dentes e a
cremalheira relativamente grande, o que promove maiores efeitos de atrito e tensões.

Figura 2 - Transmissão pinhão-cremalheira.

No sistema constituído com duas roldanas fixas (uma fixa no topo da torre de
elevação e a outra fixa no ponto mais baixo) e uma corrente tripla (Figura 3), a
prateleira que suporta a carga das chapas encontra -se acomodada na corrente entre as
duas roldanas. Uma vez que a roldana tem o seu eixo preso num apoio, apenas ocorre
movimento de rotação, assim o módulo da força motora é igual ao módulo da força
resistente, não sendo possível reduzir o esforço necessário para mover a carga.

Figura 3 - Deslocamento através de duas roldanas fixa.

No sistema formado por uma roldana fixa, ligada através de uma corrente tripla
a uma roldana móvel (Figura 4), verificou-se que esta permite reduzir para metade a
força motora e, consequentemente, o binário para movimentar a carga. Quanto à roldana
fixa, esta serve apenas para tornar mais proprício o deslocamemto da carga, não
interferindo no valor da força motora.

Figura 4 - Esboço 2D do deslocamento através de uma roldana móvel e outra roldana fixa.

10
 Deslocamento horizontal
Após o movimento vertical parar na prateleira pretendida, o deslocamento
horizontal é acionado para armazenar a chapa na prateleira. Uma vez que este
deslocamento não exige tanto esforço, optou-se pela utilização de correntes simples
(Figura 5).

Figura 5 - Esboço meramente ilustrativo 2D do deslocamento horizontal.

Componentes
 Correntes
As correntes são elementos cujo propósito é movimentar a carga e transmitir
potência. Apresentam como principais características: a transmissão de grande
quantidade de energia, elevado rendimento e o benefício de não provocarem
deslizamento [1].
As correntes podem ser de diversos tipos: correntes de rolos, correntes de buchas
e correntes de dentes. Visto que as correntes de rolos são as mais comuns em aplicações
industriais, foram as escolhidas. Estas correntes são constituídas por placas internas e
externas ligadas por pinos. Os pinos são envolvidos por buchas, nas quais rolam os
rolos. Todos estes elementos (os pinos, as buchas e os rolos) são fabricados em aço de
liga, cujas superfícies são, em geral, cementadas e retificadas.
Como foi mencionado anteriormente, as correntes simples (Figura 6 -(b)) são
utilizadas nos deslocamentos horizontais, enquanto as correntes triplas (Figura 6 - (a))
no deslocamento vertical.

(a) (b)

Figura 6 - (a) Corrente simples (b) Corrente tripla.

 Motor-redutor
Um moto-redutor é constituído por um motor elétrico e por um redutor
acoplados num único sistema como representado na Figura 7. A integração destes dois

11
equipamentos serve para adequar a velocidade à rotação que é necessária no dispositivo
mecânico que está a ser acionado. Sendo assim, é possível ao motor fornecer
movimento rotativo com um binário elevado, reduzindo a velocidade do acionamento, e
deste modo reduzir a potência absorvida, poupando energia [2].
A estrutura em forma de caixa é produzida em chapas soldadas entre si, onde se
encontra um veio comprido, em que as suas extremidades são ligadas por roldanas,
responsáveis pelo movimento do armazém automático na direção longitudinal sobre um
carril ao longo do corredor. Este equipamento mecânico é produzido em materiais de
alumínio ou ferro fundido e constituído por componentes básicos, como eixos de
entrada e saída, eixos sem-fim, engrenagens e rolamentos, sendo estes em aço e/ou
bronze [3].

Figura 7 - Motor-redutor.

 Guias lineares
As guias lineares, Figura 8, são sistemas que auxiliam na movimentação e
sustentação de cargas de um equipamento de forma linear, na realização de movimentos
horizontais ou verticais. O seu principal propósito é restringir o grau de liberdade de um
determinado objeto em movimento.
Tem grandes vantagens como: a capacidade de suportar cargas mais elevadas,
facilidade de instalação, desgaste, custos reduzidos e alta eficiência. Selecionou-se o
tipo de guias lineares prismáticas, devido à sua atuação com baixo atrito, reduz os
ruídos provenientes das operações de binários altos, permitindo que os motores operem
com binários mais reduzidos. Este dispositivo é ainda, capaz de otimizar a produção e
atingir melhores padrões de qualidade devido à sua elevada precisão.

Figura 8 - Guias lineares prismáticas.

Capítulo 2

Estado do conhecimento e do uso

Neste capítulo, serão mencionados alguns dos fabricantes do produto em estudo,
com o intuito de ter uma ideia mais clara das características, bem como do

12
funcionamento de um armazém automático de chapas, na visão de diferentes
produtores. Assim, serão apresentadas as informações gerais relativas a cada fabricante,
a seleção do equipamento que mais se assemelha ao nosso projeto, baseados em
pesquisa e consulta de catálogos dos respetivos fornecedores.

VIDIR®
A Vidir®, empresa fundada em 1979 em Arborg (Canadá), é produtora de
expositores que armazenam e dispensam produtos laminados, tais como carpetes e
folhas de vinil, assim como outros produtos não laminados, ou seja, pneus, roupas,
peças industriais, etc. Em adição, a Vidir Solutions, Inc. provê armazéns industriais
(Figura 9) e personalizados para muitas empresas da Fortune 500, abrangendo GM,
Lowe’s, Goodyear, Mercedes Benz, Nike, entre outras. Cada máquina é produzida de
forma personalizada, indo ao encontro dos requisitos estabelecidos pelo cliente
(empresa), e, posteriormente, entregue e instalada pelos técnicos da fábrica da Vidir. Na
Tabela 1 é possível observar as características técnicas do armazém automático de
chapas, que pode servir de comparação ao desenvolvimento do presente trabalho.

Figura 9 - Armazém automático do fabricante Vidir®.

Tabela 1 - Características técnicas do armazém automático de chapas da Vidir®.

Europa Systems®

13
 A Europa Systems®, fundada em 1994 em Pyrzyce, na Polónia, conta com mais
de 20 anos de experiência adquirida ao longo da implementação de inúmeros projetos
para clientes em 35 países. Reconhecida como fornecedora de soluções de classe
mundial na área da automação e otimização de processos internos de transporte e
armazenamento (Figura 10), dispõe do seu próprio Centro de Pesquisa e
Desenvolvimento, onde tem a possibilidade de testar novas soluções inovadoras para o
mercado. Na Tabela 2 é possível observar as características técnicas do armazém
automático de chapas, que pode servir de comparação ao desenvolvimento do presente
trabalho.

Figura 10 - Armazém automático do fabricante Europa Systems®.

Tabela 2 - Características técnicas do armazém automático de chapas da Europa Systems®.

Sideros Engineering®
A Sideros Engineering® foi criada em 1981 em Podenzano, na Itália. É líder
mundial no design e produção de mesas de sucção e automação para máquinas de corte
a laser, plasma e oxi-combustível, filtros de sucção para corte e solda de chapa, bem
como de posicionadores de soldagem de 3 eixos, armazéns automáticos para chapas
(Figura 11), barras e tubos, entre outros. Nos dias de hoje, esta empresa atua e exporta
diretamente de Itália para 52 países ao redor do globo, e conta com uma filial nos
Estados Unidos da América. Na Tabela 3Tabela 1 é possível observar as características
técnicas do armazém automático de chapas, que pode servir de comparação ao
desenvolvimento do presente trabalho.

14
 Figura 11 - Armazém automático do fabricante Sideros Engineering®.

Tabela 3 - Características técnicas do armazém automático de chapas da Sideros Engineering®.

Logi Tower®
Fundada em 2001 na Cracóvia (Polónia), a Logi Tower® é uma empresa
especializada na conceção e implementação de sistemas automáticos de armazenamento
para a indústria e logística (Figura 12), projetados individualmente para alcançar os
requisitos específicos de cada cliente. Estes armazéns automatizados são adequados e
seguros, tanto para chapas de metal (alumínio e aço inoxidável), como produtos longos
(barras longas, perfis, tubos, etc), e ferramentas ou moldes. Na Tabela 4Tabela 1 é
possível observar as características técnicas do armazém automático de chapas, que
pode servir de comparação ao desenvolvimento do presente trabalho.

15
 Figura 12 - Armazém automático do fabricante Logi Tower®.

Tabela 4 - Características técnicas do armazém automático de chapas da Logi Tower®.

Após a exposição das características técnicas mais relevantes relativamente ao

produto em análise, para cada fornecedor, é possível fazer uma comparação das
mesmas.
Falando das especificações do elevador, em relação às dimensões de armazenamento,
todos os fornecedores oferecem tamanhos similares, apesar de que na Logi Tower®, é
possível ao cliente escolher as dimensões que deseja, dependendo dos seus requisitos.
Isto acontece também na altura máxima por prateleira, em que é possível ao cliente,
mais uma vez, personalizar a seu gosto. Relativamente à Sideros Engineering® não
temos informação, a Europa Systems® oferece uma dimensão definida, e por fim, a
Vidir® dá a possibilidade ao cliente de escolher dentro de um intervalo de valores. Ou
seja, tanto este último produtor como a Logi Tower®, oferecem um serviço mais
flexível, permitindo ao comprador escolher um produto adaptado às suas necessidades.
No que diz respeito à carga máxima admitida por cada prateleira, existem três
fornecedores com valores estabelecidos, sendo eles a Vidir®, Europa Systems® e a
Logi Tower®, mas é este último que oferece um valor mais alto de carga suportada,
acabando por ser mais abrangente. A Sideros Engineering® disponibiliza um intervalo
de valores, apesar deste não ser tão elevado em comparação com a Logi Tower®. Na
velocidade de elevação, não podem ser feitas muitas considerações, uma vez que só
temos informação disponível para uma empresa. Quanto às especificações da torre,

16
começando pelo número de prateleiras, são dois os fabricantes que, mais uma vez,
permitem ao cliente estabelecer esse valor, como se pode ver na Tabela 5.A Europa
Systems® dispõe de um intervalo de valores e a Vidir® disponibiliza, no seu produto,
de 32 prateleiras. No que concerne à altura do sistema, a Logi Tower® é a empresa que
apresenta uma altura mais elevada, em comparação com os restantes fabricantes,
seguindo-se a Sideros Engineering®, também com um valor elevado, como se pode
constatar através da Tabela 5. Os restantes produtores dispõem de dimensões mais
reduzidas. Novamente a Logi Tower® apresenta dimensões mais elevadas para a
largura do armazém e possui tamanhos diferentes a pedido para a profundidade do
equipamento. A Vidir® é a empresa que oferece, no seu produto, uma menor
profundidade. Relativamente ao deslocamento vertical, pinhão-cremalheira é o que
podemos encontrar nos produtos fabricados pela Vidir®, já as restantes empresas
disponibilizam de sistemas de corrente com duas roldanas fixas, ou então com uma
roldana fixa e a outra móvel. Sobre a mesa de carregamento, todos os fabricantes
oferecem a possibilidade de uma mesa com pinos, o que se torna uma mais-valia no
momento de carregamento e descarregamento da empilhadora. No caso dos
equipamentos que não possuem mesa de carregamento com pinos, é necessário proceder
ao carregamento e descarregamento das chapas metálicas recorrendo a ventosas ou a
algum processo magnético.

Tabela 5 - Exposição das características técnicas dos quatro modelos apresentados.

Legislação e normalização
Relativamente a esta secção, foi feito um levantamento de alguns normativos a
serem respeitados para a fabricação e utilização deste tipo de equipamentos, que se
assemelha a uma estante com maior grau de automatização e complexidade, assim como
normas relativas à segurança associada à utilização de máquinas e movimentação de
cargas pesadas. Por fim, uma exposição da normalização referente à energia, uma vez

17
que este tipo de produto se destina à utilização em ambiente industrial, bem como regras
para os locais de trabalho.
 DIN EN 15512 - Sistemas de armazenamento estacionários de aço - Sistemas de
estantes de paletes ajustáveis - Princípios de projeto estrutural;
 DIN EN 15620 - Sistemas de armazenamento estacionários de aço - Estantes de
paletes ajustáveis - Tolerâncias, deformações e distâncias de segurança;
 DIN EN 15635 - Sistemas de armazenamento estacionários de aço - Uso e
manutenção de instalações de armazenamento;
 DIN EN ISO 13849, parte 1 - rança das máquinas - Componentes de sistemas de
controlo relacionados à segurança - Parte 1: Princípios gerais de projeto;
 DIN EN 349 - Segurança das máquinas - distâncias de segurança para evitar
esmagamento de partes do corpo;
 DIN EN ISO 3691, parte 6 - Equipamentos de movimentação de cargas -
Requisitos de segurança e verificação - Transporte de pessoal e carga (ISO
36916: 2013);
 DIN EN ISO 50001 - Sistemas de gestão de energia - Requisitos com instruções
de uso;
 VDI 3561 - Tempos de ciclos - ciclos para comparação de desempenho e
aprovação de equipamentos de movimentação de cargas;
 Regulamento DGUV 108-007 - Instalações e equipamento de armazenamento.

Como requisito deste projeto, a diretiva 2006/42/CE é um objetivo. Esta permite

que as máquinas que cumpram os requisitos da União Europeia (EU) em matéria de
saúde e segurança sejam transportadas livremente pela União Europeia. Ou seja, os
trabalhadores e o público estão bem protegidos quando utilizam ou entram em contacto
com máquinas.

Patentes
Nesta secção foi feito um levantamento e análise de algumas patentes
consideradas relevantes para o desenvolvimento deste projeto. O número de patentes
encontradas é relativamente reduzido por se tratar de um produto recente. Posto isso,
decidiu-se incluir neste relatório as que melhor representavam a geometria em questão,
bem como os componentes e o funcionamento do armazém automático em patente.

Armazém automático estereoscópico para chapas [4]

 Título original: Automated sheet material stereoscopic warehouse;
 Número de publicação: CN203392304U;
 Data de publicação: 15/01/2014;

18
  Inventor: LUO GUICHANG, HUANG SHUJIN, FAN JINGFENG, ZHAO
JIAN, CHEN GENYU, CHEN YI, GAO YUNFENG (Hans Laser Technology
Co LTD).

Esta patente refere-se a um equipamento destinado ao armazenamento automático

para chapas (Figura 13). O armazém estereoscópico de chapas automatizado inclui um
rack, várias camadas de carrinhos de armazenamento de chapas, uma plataforma de
elevação e um dispositivo de acionamento com elevação. A plataforma de elevação é
equipada com um dispositivo de tração usado para arrastar os carrinhos de
armazenamento, de forma a esta entrar e sair do rack. Este dispositivo de tração
compreende um servo motor, um eixo de transmissão, engrenagens de tração dianteiras
dispostas nos dois lados da plataforma de elevação, conectadas com as duas
extremidades do eixo de transmissão, bem como engrenagens de tração traseiras
dispostas, mais uma vez, nas extremidades, agora traseiras da plataforma elevatória. Em
adição, são usadas correntes para conectar as engrenagens de tração dianteiras e
traseiras, localizadas do mesmo lado da plataforma, assim como rodas de tração fixadas
nas correntes, usadas para pendurar os carrinhos de armazenamento de chapas, em que
cada extremidade frontal de cada carrinho é equipada com fivelas de suspensão
dianteiras, por forma a pendurar e enganchar as rodas de tração. Estas são acionadas
pelas correntes para haver o movimento de subida e descida nas extremidades traseiras
das engrenagens de tração.
O objetivo deste modelo é fornecer um tipo de instalação de armazém em camadas
de material em folga, e destina-se a resolver a eficiência do armazenamento de material
em camadas onde o nível de automação é baixo. Oferece uma estrutura complexa,
apesar do alto custo de fabricação.

Figura 13 - Estrutura e componentes do armazém automático estereoscópico para chapas.

Sistema de armazenamento vertical [5]

 Título original: Vertical storage system;
 Número de publicação: EP2796391A1;
 Data de publicação: 29/10/2014;

19
  Inventor: Reimer, Jason T., Penner, Melvin R., Dueck, Sidney (Vidir Machine
Inc., Arborg, MB R0C 0A0 (CA)).
Esta patente (Figura 14) refere-se a um sistema vertical de armazenamento de
grandes itens, por exemplo, colchões e estrados de cama, abrangendo um grande
número de plataformas posicionadas de forma deslizante dentro da estrutura, assim
como uma vasta variedade de membros de conexão ligados de forma deslizante entre
plataformas e um dispositivo de guincho conectado à parte superior da plataforma.

Figura 14 - Estrutura e componentes do sistema de armazenamento vertical.

Considerando tudo o que foi analisado anteriormente, será dimensionado um

armazém automático de chapas de torre única com carga/descarga frontal. Para tal,
escolheu-se o sistema de transmissão através de corrente tripla com duas roldanas, uma
fixa e outra móvel para o movimento vertical. Já no caso do sistema horizontal, uma vez
que não necessita de exercer tanto esforço optou-se pelo sistema de transmissão mais
simples com duas roldanas fixas e uma corrente simples.

CAPÍTULO 3

Cálculo estrutural e seleção do material

Dimensionamento das prateleiras

Tendo em conta as dimensões do material a armazenar (chapas de aço
2000x4000 mm 2), informação disponibilizada no enunciado, é possível determinar, de
maneira pouco definitiva, a dimensão geral das prateleiras (Tabela 6).

20
 Tabela 6 - Dados necessários das chapas de aço.

O primeiro passo é, então, determinar a altura necessária que estas necessitarão

de possuir de modo a serem suficientes para amontoar a quantidade de chapas
pretendida.

m
V= (1)
ρ
Onde,
V – Volume [m3]
m – Massa [kg]
ρ – Densidade [kg/m3]

V
h= (
A
2)

Onde,
h – Altura [m]
V – Volume [m3]
A – Área [m2]

Recorrendo às equações 1 e 2, obteve-se a altura máxima de chapas a armazenar

Figura 15. Tendo-se, agora todas as dimensões necessárias e, consoante a pesquisa
efetuada até ao momento, foram atribuídas as dimensões gerais de cada prateleira.

Figura 15 - Dimensão gerais da carga.

Relativamente à altura da prateleira, definiu-se, de forma preliminar, que

teríamos uma dimensão máxima de 55 mm, de maneira a suprir a necessidade do
21
armazenamento das chapas, numa condição limite, e ainda assim, dar alguma margem
de segurança à altura da prateleira que permitisse o movimento do produto em
segurança. Também tivemos em conta a massa da prateleira, uma vez que, maior
material implica, inerentemente, maior massa, ou seja, mais esforços no sistema. Este
valor foi arbitrado por falta de conhecimento de valores reais dos fabricantes. De
ressaltar que, posteriormente, este valor pode ser submetido a alteração, se assim
necessário.
No que concerne ao comprimento e largura das prateleiras, como representado
na Figura 16, foram atribuídas as dimensões 4050x2050 mm2. Como requisito do
projeto, as dimensões do produto a ser armazenado eram de 4000x2000 mm 2, ou seja, a
prateleira tem de ter um tamanho superior, para que seja possível o armazenamento do
produto. Assim sendo, chegamos às dimensões já mencionadas. Elas foram, novamente
arbitradas, tendo como princípio o uso do menor material possível, mantendo, mesmo
assim, as condições de segurança. Estes valores, à semelhança da altura da prateleira,
podem sofrer alterações com o evoluir do projeto.

Figura 16 - Dimensões da prateleira.

Com recurso à equação 1, uma vez que já temos estabelecidas as dimensões

gerais das prateleiras e sendo feita uma seleção preliminar do material para a prateleira
(aço), estamos em condições para proceder ao cálculo da massa total de cada gaveta.

Seleção do material
Nesta secção é selecionado o material para toda a estrutura. Esta seleção pode
influenciar diretamente no resultado final do produto, estando, também, relacionada
com aspetos como custo, durabilidade, eficiência, sustentabilidade e estética. Por isso, é
fundamental entender as propriedades e características de cada material, bem como as
necessidades e objetivos do projeto em questão (apresentadas na Figura 17), para fazer
escolhas adequadas e obter o melhor desempenho possível.

22
 Figura 17 - Necessidades do projeto.

Pondo isto após alguma pesquisa foram considerados 3 candidatos: o alumínio, o

aço carbono e o aço estrutural ASTM A36.
Analisando as características presentes na Figura 18 e na Tabela 7, considerou-
se que o ASTM A36 seria a escolha mais acertada já que é um aço de baixo carbono que
possui alta resistência mecânica, boa soldabilidade e boa ductilidade. Além disso, é
resistente à corrosão e oxidação, o que pode torná-lo numa opção mais durável.

Figura 18 - Características dos materiais.

Tabela 7 - Características dos materiais.

Cálculo das forças exercidas

Com base nos cálculos apresentados é então possível determinar o peso máximo
do conjunto prateleira/chapas e, assim determinar a força exercida pelo mesmo no
sistema.

23
 ( m prateleira +3000 ) . g
F=
4
(3)

F atrito =( m prateleira +3000 ) . g . μ (4)

Onde,
F – Força [N]
m – Massa [kg]
g – Aceleração da gravidade [m/s 2]
μ – Coeficiente de atrito de rolamento [adm]

O sistema de transmissão elegido para exercer a elevação da prateleira, como

descrito anteriormente, foi o sistema de corrente com uma roldana fixa e outra móvel o
que nos encaminha para o cálculo da força exercida correspondente à equação 3.
Já para o segundo caso, o movimento horizontal, é necessário considerar o
coeficiente de atrito existente, uma vez que uma força de atrito é sentida no sistema. O
coeficiente de atrito, para este caso, pode ter a componente estática e uma de rolamento,
mas, para a execução do cálculo, apenas foi considerado o valor do coeficiente de atrito
de rolamento, visto que o movimento horizontal da prateleira será realizado por 2 pares
de rodas. Este toma o valor, considerando o material de contacto como aço-aço, de
0.002 [6].
A Tabela 8 apresenta as potências dos motores necessárias.

Tabela 8 - Potências dos motores.

Dimensionamento geral da estrutura

Para as medidas gerais da estrutura (Figura 19), consideraram-se as dimensões
das 35 prateleiras descritas acima, bem como o espaçamento entre elas, 100mm [7]. A
partir da soma desses mesmos valores chegou-se a um valor de referência, 5.5m, ao qual
se somou 1m, altura típica de uma mesa de trabalho, que corresponde à mesa de
carregamento. De notar que a imagem imediatamente abaixo não se encontra à escala e
é, apenas, um esboço representativo.

24
 Figura 19 - Dimensões gerais da estrutura.

O passo seguinte foi selecionar o material. Em primeiro, recorreu-se à

ferramenta Ftool, cujos resultados se encontram no ANEXO I- Gráficos MdSolids, com
o objetivo de avaliar os esforços envolvidos. Para tal foi necessário selecionar o tipo de
secção tanto das colunas como das prateleiras. Para as primeiras selecionaram-se os
perfis quadrados ocos (ANEXO B – Seção da coluna) e para a segunda o perfil
retangular cujas dimensões são as mesmas que as das prateleiras. Seguidamente
colocaram-se todas as forças presentes, tanto o peso do conjunto prateleiras/chapas, de
forma distribuída, tanto o peso das próprias colunas de forma pontual. Posteriormente,
após a análise detalhada dos gráficos obtidos, calculou-se a tensão normal e a tensão de
corte utilizadas de seguida no cálculo da tensão de Von Mises. O objetivo desta análise
é perceber que material, dentro da gama de materiais comumente usados neste tipo de
aplicação, e que dimensões de secções devemos considerar, de modo que a estrutura
aguente sem deformar.
Todos os valores presentes nas equações seguintes são explicados no ANEXO B
– Seção da coluna, bem como os resultados. Tanto os valores de momento fletor como
de força de corte foram obtidos através da ferramenta já mencionada.

M∙ y
σ normal=
I
(5)

Onde,
𝜎normal – Tensão normal em y [N/m2]
M – Momento fletor na secção [Nm]
I – Momento de inércia de área de secção [m4]
y – Distância ao eixo neutro da secção [m]

V y Q z (y )
τ xy ( y)=
I zb
(6)

Onde,
𝜏xy – Tensão de corte em y [N/m2]

25
 Vy – Força de corte na secção [N]
Qz(y) – Momento estático de área [m2]
Iz – Momento de inércia de área de secção [m4]
b – Largura da secção [m2]

σ vm= √ σ normal2+ 3∙ τ xy 2 (7 )

Onde,
𝜎vm – Tensão de Von Mises [N/m2]
𝜎normal – Tensão normal em y [N/m2]
𝜏xy – Tensão de corte em y [N/m2]

σ vm
σ eq=
n
(8)

Onde,
𝜎vm – Tensão de Von Mises [N/m2]
n – Coeficiente de segurança

Comparando o resultado obtido (102 MPa) com a tensão máxima admissível do

aço (167 MPa) [8] concluímos que, por este ser inferior, o critério é obedecido.

Encurvadura
A encurvadura é um fenómeno de instabilidade de uma estrutura que está sujeita
a uma carga normal de compressão, que tem tendência a fletir e a deformar-se na
direção perpendicular ao eixo de compressão. Assim, para um correto dimensionamento
estrutural, é necessário avaliar o critério da encurvadura. É necessário calcular a força
crítica de encurvadura, através da equação 10, em que esta envolve a determinação de
um comprimento equivalente, Lk, obtido por meio da equação 11. Esta expressão pode
ser retirada da Figura 36, no ANEXO B – Seção da coluna, tendo em conta que na
estrutura do equipamento, esta conta com um apoio móvel e um encastramento nas suas
extremidades. Após a obtenção do valor da força crítica, calculou-se a respetiva tensão
crítica, com recurso à equação 12 alcançando-se o valor de 577MPa. Para se tirar
conclusões a respeito deste critério é necessário ter conhecimento do valor da tensão de
cedência do material em análise, que deve ser superior ao valor obtido para a tensão
crítica. A tensão de cedência para o aço ronda os 400MPa, ou seja, o valor obtido com
os cálculos mencionados anteriormente, encontra-se acima desta tensão referida, assim,
podemos concluir, que não passa na verificação deste critério. Esta situação será
retificada futuramente estando atualmente a ser estudada. A solução poderá passar por
aumentar a altura de toda a estrutura, mudar de material ou alterar as dimensões da
secção. Todos os valores envolvidos no cálculo, tanto da força como da tensão crítica
situam-se na Tabela 38, no ANEXO B – Seção da coluna.

26
 2
π ∙E∙ I
F cr = 2
Lk
(9)

Onde,
Fcr– Carga normal crítica de encurvadura [N]
E – Módulo de elasticidade [N/m2]
I – Menor momento de inércia de área de secção [m4]
Lk – Comprimento equivalente de encurvadura da estrutura [m]

Lk =0.707∙ L
( 50 )

Onde,
Lk – Comprimento equivalente de encurvadura da estrutura [m]
L – Comprimento da coluna [m]

F cr
σ cr =
A
( 11 )

Onde,
𝜎cr– Tensão crítica de encurvadura [N/m2]
Fcr– Carga normal crítica de encurvadura [N]
A– Área da secção [m2]

Seleção dos motorredutores

Os motorredutores são componentes mecânicos capazes de fornecer energia
mecânica de forma eficiente e controlada. Apresentam diversas vantagens como a
capacidade de fornecer torques elevados a baixas velocidades o que permite a
movimentação de cargas pesadas com maior facilidade. Estes também conseguem
transmitir energia de forma eficiente, o que resulta em uma maior vida útil do
equipamento e num consumo de energia elétrica menor.
Com os valores das forças exercidas pelo conjunto acima mencionadas e
sabendo, ainda, a velocidade a que o equipamento irá funcionar conseguimos calcular a
potência necessária do motor que será responsável pelo movimento vertical e horizontal
do conjunto.
P=F . v
( 12 )

Onde,
P – Potência [w]

27
 F – Força [N]
v – Velocidade [m/s]

O valor atribuído para a velocidade do sistema (Tabela 9), teve por base a
consulta de um catálogo de um fornecedor [9], onde eram mencionadas as velocidades
de operação. Por falta de mais informação disponível dos restantes fabricantes, foram
esses os valores usados para o cálculo da potência. Mais tarde, estes podem sofrer
alterações, caso seja pertinente.
Tabela 9 - Valores de velocidade considerados.

Assim, com o auxílio da equação (5), uma vez conhecidos os valores de

velocidade (Tabela 9) e forças (Tabela 10) envolvidas nos movimentos, obtivemos um
valor para a potência necessária para os motores, tanto para o movimento vertical, como
para o movimento horizontal. Tendo o conhecimento destes valores, analisamos
catálogos de fabricantes de motores para encontrar o valor mais próximo de potências,
considerando o valor de referência obtido. Estes dados encontram-se disponíveis na
Tabela 11.

Tabela 10 - Forças nos movimentos vertical e horizontal.

Tabela 11 - Valores obtidos referentes aos motores.

Pondo isto, foi necessário proceder à seleção de dois motorredutores [10] que
serão, então, responsáveis por exercer um movimento de rotação nos veios a si
acoplados, cada um deles com duas saídas. Estas são relevantes pois ambos os motores
ficarão localizados na zona central do equipamento dividindo cada veio em duas
metades. Esta disposição foi inspirada em soluções já existentes (ANEXO G- Motores)
28
e visa ser uma melhor opção já que, com veios de menor comprimento, os esforços
serão menores e por isso serão selecionados menores diâmetros. Sendo assim, será
necessário menos material do que o que seria no caso destes se encontrarem na ponta do
equipamento.
Para além desta condição é ainda preciso que estes possuam a potência
necessária, calculada acima, de modo que o sistema funcione corretamente. A seleção
destes está presente no ANEXO G- Motores.

Seleção das correntes

Para que seja possível proceder ao dimensionamento das correntes a serem
usadas neste equipamento em análise, é necessário, numa primeira estância, ter em
consideração as forças que atuam nas mesmas.
Relativamente ao movimento vertical e com auxílio da Figura 20, conseguimos
chegar à igualdade expressa na equação 13. A força da corrente que é igual à força
tangencial, somada ao valor da força de atrito, bem como a força de inércia, e
corresponde à força que traciona a corrente, ou seja, a força que o motor exerce sobre a
transmissão. A força tangencial é, então, a razão entre o peso da prateleira somado ao
valor de carga máxima e o valor quatro (equação 14). Em adição, é também necessário
calcular o valor da força de atrito presente no movimento vertical (equação 15). Isto é
feito através da multiplicação da força da prateleira (equação 3) por um coeficiente de
atrito de rolamento. A força de inércia, apresentada na equação (equação 16) representa
a força a que um corpo oferece à alteração do seu estado de repouso ou movimento, é
calculada com recurso à multiplicação da massa total do conjunto das chapas com a
prateleira por um valor de aceleração. O valor da aceleração foi possível obter por meio
da consulta das normas FEM [11], em que, para um determinado valor de velocidade do
sistema (Tabela 9), corresponde um valor para a aceleração (Tabela 12). A sintetização
destes valores encontra-se na Tabela 15. Para se conseguir, efetivamente, dimensionar
as correntes, é necessário ter em conta um fator de segurança que, multiplicado ao valor
da força da corrente e a um fator de correção, resulta na força de rotura aparente
(equação 17), isto é, a força máxima admissível pela corrente, sem que ocorra quebra da
mesma. No que diz respeito ao coeficiente de segurança, foi usado o valor de 4, tendo
em conta uma pesquisa levada a cabo, por forma a percebermos os valores típicos que
eram usados neste tipo de sistemas [12]. Para o fator de correção, foi usado o valor de 1
(Tabela 13), considerando uma carga uniforme [13].

29
 Tabela 12 - Valores de aceleração para a respetiva velocidade, no movimento vertical.

Uma vez obtidos todos os valores (Tabela 15), é possível executar-se o

dimensionamento das correntes, em que através da força de rotura e recorrendo-se à
Tabela 14, considerando que, para o movimento vertical, iremos ter correntes triplas,
chegamos ao valor do passo da corrente, bem como a referência à sua norma (Tabela
19).

Figura 20 - Esquemas do movimento vertical do equipamento.

F corrente=F tangencial + F a+ F i (6)

P prateleira
F tangencial = (14)
4
F a=F ∙ μ (15)

M
F i= ∙a (16)
2
F ra=Fcorrente ∙ n ∙ k (17 )

Onde,
Fra- Força de rotura aparente [N]
Ftangencial- Força tangencial [N]
Fa- Força atrito [N]
F – Força [N]
μ – Coeficiente de atrito [adm]
Fi- Força de inércia movimento vertical [N]
M – Massa do conjunto chapas e prateleira [kg]

30
 a – aceleração movimento vertical [m/s2]
n- coeficiente de segurança [adm]
k- fator de correção em função dos choques previstos na transmissão [adm]

Tabela 13 - Valores do fator de correção [13].

Tabela 14 - Características de correntes triplas [13].

Tabela 15 - Resumo dos dados e resultados para o movimento vertical.

No que se refere ao movimento horizontal, e como já mencionado anteriormente

neste relatório, há a existência de uma força de atrito (equação 19) que deve ser tida em
conta (Figura 5). Há semelhança do que aconteceu no movimento vertical, também para
este caso, para se obter o valor da força de rotura (equação 18), é necessário executar o
cálculo da força de inércia (equação 20). Para tal, como mencionado anteriormente, é
necessário chegar-se ao valor da aceleração para o movimento horizontal, e isto é
conseguido pela consulta das normas FEM [11], para a respetiva velocidade executada
pelas prateleiras (Tabela 16). Todos os valores mencionados, bem como o das forças,
encontram-se na Tabela 18. A soma das forças referidas, multiplicadas pelo coeficiente
de segurança e pelo fator de correção, darão a força de rotura aparente para o

31
movimento horizontal (equação 18). O coeficiente de segurança e o fator de correção
tomam os valores anteriormente mencionados, pelos motivos já referidos.

Tabela 16 - Valores de aceleração para a respetiva velocidade, no movimento horizontal.

Como já referido anteriormente neste trabalho, para o movimento horizontal,

irão ser utilizadas correntes simples. Posto isto, o procedimento para o
dimensionamento das correntes é o mesmo que o utilizado para o movimento vertical,
com a exceção que, agora, como temos correntes simples, recorremos à Tabela 17 para
determinar o passo e a norma da corrente, chegando-se assim a valores efetivos de
dimensões (Tabela 19).
Na
, encontram-se os valores obtidos, frutos dos cálculos precedentes, para o passo
de ambas as correntes necessárias para o equipamento, bem como a respetiva referência
à norma.
Está presente no ANEXO C – Correntes e rodas, um catálogo de um fabricante
de correntes [14] e [15] com todas as dimensões necessárias para as correntes, tendo em
conta as suas normas.

F ra =(F ¿ ¿ atrito+ F inércia)∙n ∙ k ¿ (18)

P prateleira
F a= ∙μ (19)
2
M
F i= ∙a
2
(20)

Onde,
Fra- Força de rotura aparente [N]
Fatrito- Força atrito no movimento horizontal [N]
μ – Coeficiente de atrito [adm]
Finércia- Força inércia no movimento horizontal [N]
M – Massa do conjunto chapas e prateleira [kg]

32
 a – aceleração movimento horizontal [m/s2]
n- coeficiente de segurança [adm]
k - fator de correção em função dos choques previstos na transmissão [adm]
(Tabela 13Tabela 13)

Tabela 17-Características de correntes simples [13].

Nota: Procedeu-se a um sobredimensionamento da corrente para o movimento

horizontal, por forma a facilitar, no futuro, o dimensionamento dos veios necessários
para o sistema.
Tabela 18 - Resumo dos dados e resultados para o movimento horizontal.

Tabela 19 - Valores de passo e referência da norma para as correntes usadas no movimento

vertical e horizontal.

Uma vez obtido as referências às normas das correntes a serem utilizadas é

possível, através de catálogos, se estabelecer as respetivas rodas (sprockets) a serem
usadas em cada corrente, simplex e triplex.
No ANEXO C – Correntes e rodas estão demostradas as rodas selecionadas para
cada veio, bem como a corrente respetiva, de um mesmo fornecedor.

33
 É de referir, como nota, que o cubo das rodas selecionadas não tinha
cumprimento suficiente para os efeitos do nosso trabalho. Assim, por forma a facilitar o
dimensionamento dos veios e as complicações inerentes a esse estudo, foi tomada a
decisão, em grupo, de que as dimensões do cubo seriam estabelecidas por nós, e não
seguiriam a normalização. Os valores para estas dimensões são observáveis nas Figura
26 e Figura 27 (mostradas mais à frente). Também dizer que o número de dentes de
cada roda foi arbitrado, tendo sido escolhido o valor de 16 dentes para o veio horizontal
e de 20 dentes para o vertical.

CAPÍTULO 4

Normas FEM

As normais FEM [11] são uma ferramenta importante na construção de

estruturas uma vez que permitem que seja feita uma avaliação da segurança, da
resistência e da vida útil da mesma antes de sequer ser construída. Tal permite reduzir
os riscos de falhas estruturais garantindo, assim, a segurança de todos os envolvidos.

 Classe de utilização
Pondo isto, o primeiro passo foi definir a classe de utilização do equipamento
através do tempo total de utilização do mesmo. Para tal, foi necessário calcular o tempo
de um ciclo completo (Figura 21) através dos tempos de subida e descida da prateleira
conseguidos dividindo a distância percorrida pela velocidade para ambos os
movimentos. Posteriormente definiram-se um conjunto de pressupostos baseados nas
atuais condições de trabalho e chegou-se ao número de ciclos completos ao fim de 20
anos de trabalho (Figura 22). A equipa de trabalho reconhece que esta é uma visão
bastante pessimista uma vez que na realidade o equipamento nunca será utilizado
durante 8h interruptas por dia todos os dias de trabalho. Porém, devido à
impossibilidade de obter esses valores, a equipa defende que esta é, apesar de tudo, a
opção mais correta de realizar o cálculo. É também de notar que não foi contabilizado o
tempo de carregamento/descarregamento das prateleiras nem o tempo de manusear os
botões de comando, porém, devido à questão explicada imediatamente acima,
considerou-se que há uma margem de tempo suficientemente grande para incluir esses
valores.

Figura 21 - Etapas de um ciclo completo.

34
 Figura 22 - Esquema dos cálculos relativos ao nº de ciclos.

Finalmente, através da análise da Tabela 20, concluímos que o coeficiente de

utilização é o U7.

Tabela 20 - Tabela relativa ao coeficiente de utilização.

 Espetro de carga
O seguinte passo foi então selecionar o espetro
de carga para o nosso equipamento, ou seja, o espetro
de carga que um equipamento pode um equipamento é
capaz de levantar ao longo do tempo durante sua
operação diária.
No presente caso, a classificação mais correta será
“Heavy” (Figura 23) uma vez que se trata de um
equipamento que irá funcionar de forma repetitiva e
com cargas bastante elevadas. Prevê-se ainda que este
trabalhe com carga máxima metade do tempo e com
metade da carga máxima pelo restante do tempo.
Figura 23 - Espetro de carga.

Assim sendo, combinando estas duas questões é possível obter a classificação do

equipamento relativamente ao grupo de aplicação (Tabela 21).

35
 Tabela 21 - Grupo de aplicação.

 Definição do caso de carga

O passo seguinte consistiu em selecionar o caso de carregamento apropriado, ou
seja, o caso I “Appliance working without wind” o que nos impõe a equação 21.
γc ¿ ) (21)

 Movimentos (vertical e horizontal)

A partir da velocidade do movimento vertical (0,112 m/s), designada neste caso
por VL, é possível chegar ao valor do coeficiente de movimento de elevação, ψ,
(1,15),Figura 24. Estas considerações foram realizadas uma vez que é necessário ter em
conta as oscilações causadas durante elevação de carga.

Figura 24 - Coeficiente de movimento de elevação.

De seguida, atentando ao movimento horizontal é necessário ter conhecimento

do coeficiente, λ, valor este que depende da distância que será percorrida
horizontalmente pela prateleira, p, e a distância entre rodas, a. Através da Figura 25 e
dos valores mencionados anteriormente, é possível obter o valor do coeficiente
mencionado (0,075).

Figura 25 - Coeficiente λ em relação ao comprimento percorrido e distância entre rodas.

 Fator de amplificação

36
 Como é possível observar na Tabela 22, o coeficiente amplificador, γc, depende
apenas da classificação de grupo do equipamento, sendo este valor 1,20.

Tabela 22 - Coeficiente amplificador dependente da classificação de grupo de equipamento.

 Tensões admissíveis
Tensões admissíveis são valores máximos de tensão que um material ou
componente pode suportar sem falhar ou sofrer deformação permanente. Esses valores
são determinados com base nas propriedades mecânicas do material, no projeto do
componente e nas condições de operação a que ele estará submetido e são usadas para
garantir a segurança e confiabilidade dos materiais e componentes.
Verificou-se se o limite elástico do material é ou não elevado. Caso o valor da
razão entre a tensão de cedência e a tensão de corte seja inferior a 0,7, o limite elástico
estabelece-se como não elevado (equação 22).

σ E 235
= =0.56< 0 ,7 (22)
σ R 420

Com base na pesquisa feita relativamente às propriedades do material, foi

possível, através da equação 22, aferir que o limite elástico é não elevado. Assim
sendo, a tensão admissível, vista nas normas FEM, é dada pela equação 23.

σE
σ a=
νE
(23)

Uma vez que, este estudo se baseia no caso 1, o valor do coeficiente νe, através
da análise da Tabela 23, é dado por 1,5.
Assim, pela equação 23, o valor da tensão admissível, 𝜎a, toma o valor de 157
MPa.

37
 Tabela 23 - Valores para o coeficiente νe e tensão admissível 𝜎a.

Posto isto, é possível obter o valor do coeficiente de segurança, n, recomendado

pelas normas FEM, através da equação 24, uma vez que temos conhecimento da tensão
admissível e a tensão de cedência.

σ E 235
n= = =1 , 5 (24)
σ a 157

No ANEXO H- Normas FEM encontra-se uma tabela resumo (Tabela 49) com todos os
valores necessários aos cálculos referidos acima.

CAPÍTULO 5

Dimensionamento dos veios

Nesta etapa do trabalho são dimensionados os veios que suportam as rodas

motoras responsáveis, tanto pelo movimento vertical, como pelo movimento horizontal.
O dimensionamento ocorreu consoante os seguintes passos:
1. Determinar o comprimento dos veios;
2. Escolher o material;
3. Cálculo das reações e momentos em cada veio;
4. Calcular o diâmetro mínimo de cada veio.

 Comprimento dos veios

O comprimento de ambos os veios foi definido de forma a garantir a existência
de espaço para cada um dos componentes mecânicos necessários ao bom funcionamento
do armazém (rodas dentadas, rolamentos, etc). Este foi determinado recorrendo à
modelação geral da estrutura em Solidworks (Anexo D – Soluções existentes) modelada
tendo em atenção as dimensões gerais do armazém e as dimensões dos respetivos
motores.
A Figura 26 e Figura 27, presentes abaixo representam, de forma simplificada,
as dimensões dos componentes em questão para ambos os veios. De notar que nenhuma
das representações se encontra à escala.

38
 A disposição dos componentes foi inspirada em soluções já existentes (Anexo D
– Soluções existentes) sendo que todas as dimensões foram posteriormente aprimoradas
durante a resolução dos cálculos apresentados no Dimensionamento dos veios. Foi
também tida em conta a futura montagem dos componentes e a fixação das rodas
(através do aumento do diâmetro numa secção do veio e de um batente) bem como do
conjunto em si recorrendo ao uso de chumaceiras que serão posteriormente
aparafusadas a uma parte da estrutura.

Figura 26 - Veio horizontal.

Figura 27 - Veio vertical.

 Seleção do material
Os veios são componentes mecânicos que transmitem força e binário em
máquinas e equipamentos. Portanto, é importante que os materiais utilizados para os
fabricar apresentem alta resistência mecânica, resistência à fadiga e tenham boas
propriedades de maquinagem. Na Figura 28 e na Tabela 24 apresenta-se um conjunto de
características relativas às 3 opções propostas.

39
 Figura 28 - Características dos materiais.

Tabela 24 - Características dos materiais.

Para a construção dos veios selecionamos, então, o aço CK45 que se trata de um
material vastamente utilizado neste tipo de componentes. Para além de boas
propriedades mecânicas este aço de construção é barato e relativamente fácil de ser
adquirido. Consideramos, então, que se trate de uma boa opção já que satisfaz as
necessidades mecânicas do mecanismo em questão.

Dimensionamento dos rolamentos

O rolamento é um suporte que permite o movimento relativo controlado entre
dois, ou mais componentes de um órgão mecânico. A sua utilização evita a fricção de
deslizamento entre as superfícies em movimento relativo, passando a haver movimento
de contacto sem deslizamento entre partes do próprio corpo.
Para o dimensionamento dos rolamentos, foram arbitradas larguras para os
apoios, de modo a ser possível a execução dos cálculos. Estas dimensões estão
disponíveis na Figura 26 e Figura 27.
As forças aplicadas ao veio e, consequentemente, aos apoios serão obtidas com
recurso ao software MDSolids (disponíveis no ANEXO I- Gráficos MdSolids). De
salientar que, para ambos os veios, a força axial é nula. Os valores resultantes do uso do
software encontram-se resumidos na Tabela 25.

40
 Tabela 25 - resumo das forças sentidas nos apoios.

Assim, tendo-se obtido todas as forças de reação nos apoios, tanto à esquerda
como à direita, para cada plano selecionado, e para cada veio, e posteriormente, o valor
para as respetivas forças radiais e axiais totais para cada veio, podemos, então, avançar
com o dimensionamento dos rolamentos necessários.

A seleção dos rolamentos para armazéns automáticos de chapas dependerá de

vários fatores, como a carga a ser suportada pelos rolamentos, o tipo de movimento
envolvido, as velocidades de operação e a temperatura ambiente. Geralmente, os
rolamentos de esferas ou rolos cilíndricos são os mais utilizados em aplicações de
armazéns automáticos de chapas devido à sua alta capacidade de carga e baixo
coeficiente de atrito. Os rolamentos de esferas são adequados para aplicações de baixa
carga e alta velocidade, enquanto os rolamentos de rolos cilíndricos são mais adequados
para aplicações de alta carga e baixa velocidade. Para ambas as opções, é importante
escolher rolamentos de alta qualidade e confiabilidade, para garantir a durabilidade e
eficiência do sistema de armazenagem. Além disso, é importante considerar fatores
como a vedação dos rolamentos para proteção contra poeira e contaminação, a
lubrificação adequada e o ajuste adequado da folga do rolamento para minimizar o
desgaste e prolongar a vida útil do sistema. Sendo assim, o tipo de rolamentos
escolhidos, para ambos os veios, foi os rolamentos de rolos cilíndricos.

Prosseguindo no dimensionamento, é altura de obter valores para a capacidade

de carga estática (Co), que são inicialmente calculados pelo projetista e,
posteriormente, fornecidos pelos catálogos dos produtores de rolamentos. Além da
carga estática, os rolamentos devem também ser dimensionados tendo em vista as
cargas dinâmicas (C), associadas à vida útil dos rolamentos. A capacidade de carga
estática é calculada por meio da equação 25.

C o=f s × Po , na qual, Po =X o × F r +Y o × F a (25)

Onde,
fs- coeficiente de segurança [adimensional]
Po- carga estática equivalente [kN]
Xo- fator radial [adimensional]
Yo- fator axial [adimensional]
Fr - carga radial [kN]
Fa – carga axial [kN]

41
No que diz respeito ao cálculo da carga dinâmica (C), esta é obtida através da equação
26:

fl
C= × P , na qual, P= X × Fr +Y × F a (26)
fn×ft

Onde,
fl- fator de esforços dinâmicos [adimensional]
fn- fator de rotação [adimensional]
ft- fator de temperatura [adimensional]
P- carga dinâmica equivalente [kN]
X- fator radial [adimensional]
Y- fator axial [adimensional]
Fr - carga radial [kN]
Fa – carga axial [kN]

O fator de segurança e tendo em conta a análise da tabela 5.4 [16], com um grau
de exigência elevado, foi atingido o valor de 1,5. No que diz respeito ao fator de
temperatura, foi considerado uma temperatura máxima de serviço <120°, então, pela
(
visualização da tabela 5.5 [16] ft =1,0.
37)
Na tabela 5.6 [16] estão explícitos os valores indicativos para o fator de esforço
dinâmico, para a aplicação: máquinas industriais, sendo assumido o valor de 3. O valor
do fator de rotação foi visto na tabela 5.7 [16], considerando o rolamento de rolos
(escolhido anteriormente), para uma velocidade de rotação de entrada de 100 rpm,
chega-se a um valor de 0,719.
Na tabela 5.8 [1] é possível obter os valores para os parâmetros X o e Yo para o
rolamento selecionado, sendo estes, respetivamente de 1 e 0. Considerando o rolamento
com carreira simples e pela análise da tabela 5.9 [16], podemos obter os valores para os
fatores de carga dinâmica X e Y de 1 e 0, respetivamente.
Na Tabela 26, encontra-se um resumo de todos os valores mencionados
anteriormente, respeitante a cada veio, bem como os resultados dos cálculos a serem
efetuados de forma a se proceder à seleção de um rolamento em catálogo.

42
 Tabela 26 - Quadro resumo dos parâmetros utilizados no dimensionamento dos rolamentos, para
os veios horizontal e vertical.

Uma vez obtidos os valores para a capacidade de carga estática e carga dinâmica
dos rolamentos em causa, podemos, assim, selecionar os rolamentos através de um
catálogo de algum fabricante deste tipo de componentes. Nas tabelas do Anexo E-
Rolamentos, estão presentes as características dos rolamentos selecionados, tendo por
base a consulta do catálogo de rolamentos do fabricante SKF [17],[18] e [19]. Estes
foram escolhidos, tendo em vista o facto de que os valores das capacidades de carga
estática e carga dinâmica eram, no catálogo [17],[18] e [19], superiores aos obtidos
através dos cálculos efetuados anteriormente.
É de realçar também que, comparando as larguras assumidas inicialmente, nos
rolamentos, para o estudo das forças de reação nos apoios com as efetivamente obtidas,
podemos aferir que estas últimas são inferiores às inicialmente arbitradas, ou seja, os
cálculos estarão, portanto, corretos.
No Anexo E- Rolamentos estão resumidas as principais dimensões dos
rolamentos selecionados para cada veio, bem como os respetivos valores de capacidade
de carga estática e dinâmica. É de referir que, os rolamentos selecionados para o veio
horizontal, tanto no apoio esquerdo como direito, são iguais. Os rolamentos escolhidos
serão colocados no interior de uma caixa de mancal, algo que ainda terá de ser escolhido
num catálogo de fornecedores deste tipo de materiais.

Dimensionamento das chavetas

Para a transmissão de binário/momento entre veios e rodas utilizam-se
normalmente chavetas paralelas ou de meia-lua. São elementos com dimensões
normalizadas, pelo que são selecionadas a partir de tabelas, dependendo do diâmetro do
veio, sendo depois verificada a junção em termos de resistência mecânica. O
dimensionamento/verificação das mesmas está relacionado com a resistência ao corte

43
das chavetas (𝜏a adm) e, por outro lado, com a resistência à compressão-esmagamento (𝜎d
adm). As expressões para os respetivos cálculos são as equações 27 e 28, respetivamente.

2× M t
τ a= <τ
L × b ×d a adm
(27)

2× M t
σ d= <σ
L× d ×(h−t 1) d adm
(28)

Onde,
𝜏a – tensão de corte [N/m2]
𝜏a adm - tensão de corte admissível [N/m2]
L - comprimento útil da chaveta [m]
B - largura da chaveta [m]
Mt – momento torsor [Nm]
𝜎d – tensão de esmagamento [N/m2]
D - diâmetro do veio [m]

Relativamente ao veio vertical, foi considerado que, na zona onde seria alojada a
chaveta, teríamos um diâmetro de 140mm. Para o veio horizontal, nesta secção de
inserção de chaveta foi considerado um valor de 70mm. Assim, por forma a ser feito o
dimensionamento das mesmas, foi necessário consultar a tabela 6.1 [16], de onde
retiramos valores para os parâmetros que fazem parte da composição da chaveta. Esses
dados encontram-se referidos na Tabela 29.
Posto isto, de entre os valores de comprimento mínimo e máximo que a chaveta
poderia ter, e novamente, com recurso à tabela 6.1 [16] escolhemos um valor
normalizado para o comprimento útil da chaveta, tendo sido este tomado como 100mm
(Tabela 29). Este valor foi usado para a chaveta de ambos os veios.
É necessário calcular também o momento torsor sofrido pelos veios. Este valor é
obtido com recurso à equação 29:

P
Mt=
ω
(29)

Onde,
Mt – momento torsor [Nmm]
P – potência [kW]
ω – velocidade angular [rad/s]

Para o cálculo da velocidade angular é utlizada a seguinte expressão 30:

44
ω=v ∙ r
(30)

Onde,
ω – velocidade angular [rad/s]
v – velocidade linear [m/s]
r – raio da roda [m]

Na Tabela 28 encontram-se todos os valores resultantes do cálculo da velocidade

angular, para ambos os movimentos, assim como os raios das rodas escolhidas em
secções anteriores deste relatório. Na Tabela 27 estão estabelecidos os valores de
potência e velocidade linear, sendo estes últimos, como estabelecido na equação 30,
também imprescindíveis ao cálculo da velocidade angular.

Tabela 27 - Valores para as potências e velocidades para o movimento vertical e horizontal.

Tabela 28 - Valores necessários ao cálculo da velocidade angular.

Posto isto, uma vez obtido o valor da velocidade angular e sabendo-se as

potenciais reais requeridas aos movimentos vertical e horizontal, é possível calcular o
momento torsor necessário ao cálculo das chavetas e, mais tarde, nos critérios de
dimensionamento dos veios. Na Tabela 29 estão estabelecidos os resultados dos cálculos
anteriores, que resultaram no valor do momento torsor.
Os valores de referência para a tensão de corte admissível e para a resistência à
compressão-esmagamento, foram de 100 e 200 MPa, respetivamente. No caso da tensão
de corte, este pode estar dentro do intervalo de 70 a 100 MPa. No que diz respeito à
tensão de esmagamento admissível, o valor foi escolhido através da tabela 6.2 [16], para
o tipo de ligação fixa, com cubo em aço.
Assim, com recuso às equações 27 e 28, obtivemos os valores das tensões e,
caso estas sejam inferiores aos valores de referência admissíveis, o dimensionamento às
chavetas fica concluído. Os valores resultantes do uso dessas equações encontram-se
demostrados na Tabela 29, de onde se pode concluir que o processo fica concluído, uma

45
vez que os valores calculados das tensões encontram-se abaixo dos valores de definidos
anteriormente.

Tabela 29 - Resumo dos valores para o dimensionamento das chavetas, para os veios vertical e
horizontal.

Critérios de dimensionamento
Nesta fase foi realizada a avaliação de três critérios de dimensionamento dos
veios: dimensionamento à cedência, dimensionamento à rigidez e verificação à fadiga.
Este estudo é importante pois é possível garantir que o veio seja dimensionado de
maneira adequada, para suportar as cargas e esforços a que será submetido,
minimizando os riscos de problemas de desempenho ou falhas prematuras. Além disso,
na aplicação destes critérios, considera-se diferentes condições de operação, tais como
vibrações, variações de temperatura e desgaste, o que aumenta a viabilidade e segurança
do componente mecânico projetado.
Primeiramente, estudou-se o dimensionamento estático do veio a partir do
critério à cedência, garantindo um coeficiente de segurança mínimo de 1.5, sendo
considerada a tensão máxima suportada no veio. Este critério calcula a tensão de Von
Mises e a tensão de Tresca no ponto de momento máximo, assumindo que o veio é
representado por uma secção circular constante e um diâmetro mínimo.
De seguida, através do dimensionamento à rigidez é preciso garantir que as
flechas e as rotações angulares não ultrapassem os limites estabelecidos considerados,
1x10-3 radianos e Lx10-2 mm para a rotação e para a flecha, respetivamente.
Por fim, é necessário analisar a vida útil de cada veio, calculando a verificação à
fadiga. Estudou-se as secções do veio onde há variações de diâmetros e onde atuam os
momentos fletores máximos, garantindo que todas estas zonas cumprem um coeficiente
de segurança mínimo de 1.5, assegurando, assim, uma vida útil de cada veio superior a
108 ciclos.

 Dimensionamento à cedência

46
 Este critério, como já mencionado, passa por calcular a tensão de Von mises e a
tensão de Tresca no ponto do momento máximo. O critério de Tresca calcula a tensão
tangencial máxima e através da equação 31, determinou-se o diâmetro mínimo do veio.
O mesmo foi determinado a partir da equação 32, que representa o critério de Von
Misses, onde é considerada a energia máxima de distorção

(31)
D i≥
√
3 32 γ
π .σ y
√ 2
( M t ( x ) ) +( M b ( x ) )
2

(32)
D i≥
√
3 32 γ
π .σ y
√ 2
( M t ( x ) ) +0.75 .( M b ( x ) )
2

Na Tabela 30 são apresentados todos os valores utilizados nos cálculos.

Verificou-se que tendo em conta um coeficiente de 1.5, o diâmetro mínimo admitido
pelos critérios para o veio vertical é de aproximadamente 91.65 mm, optando-se, assim,
por escolher um diâmetro de 130 mm. Já para o veio horizontal, o diâmetro mínimo
admitido é de 58.49mm, selecionou-se, por isso, um diâmetro de 60 mm.

Tabela 30 - Dimensionamento à cedência.

Cálculo à cedência
Mb (Nmm) Mt (Nmm) γ σγ (MPa) Tresca (mm) Mises (mm) Descolhido

Veio Vertical 14040000.00 5594111.73 1.50 300.00 91.65 91.11 130.00

Veio Horizontal 3701680.96 1314849.71 1.50 300.00 58.49 58.21 60.00

 Dimensionamento à rigidez
Com recurso ao software estrutural MDSolids, procedeu-se aos cálculos das
flechas e das rotações angulares nos apoios limites dos diferentes elementos associados
aos veios, representados na Figura 49 e Figura 50, que estão no ANEXO I- Gráficos
MdSolids.
De forma a permitir o bom funcionamento dos rolamentos, foi considerado um
limite máximo de ângulo de rotação nos apoios de 1x10 -3 radianos e um limite de
flecha máximo de L x10-2 mm. Estes valores encontram-se tabelados na Tabela 47 no
ANEXO F- Veios, como valores admissíveis indicativos. Considerou-se como
elementos do veio, rolamentos de rolos cilíndricos para o cálculo do valor da rotação e o
valor máximo geral para o limite da flecha.
Para a determinação destes valores, também foi necessário recorrer a um
software online EngiObra [20] para calcular o valor de E.I, selecionado a secção
circular do veio e o seu diâmetro.

47
 Na Tabela 31, verifica-se que todos os limites são verificados, tendo em conta o
dimensionamento à rigidez e, desta forma, os veios encontram-se bem dimensionados.

Tabela 31 - Dimensionamento à rigidez.

Veio Rotação (rad)/Flecha(mm) Cálculo max Limite Verificação

Rotação direita -7.21E-03 1.00E-03 ok

Veio Horizontal Flecha -2.46E+00 1.92E+01 ok
Rotação esquerda 3.00E-03 1.00E-03 ok
Rotação direita 2.22E-03 1.00E-03 ok
Veio Vertical Flecha -9.45E-01 2.12E+01 ok
Rotação esquerda -1.25E-03 1.00E-03 ok

 Verificação à fadiga
Por fim, para garantir o bom dimensionamento do veio realizou-se a verificação
à fadiga. Para isso, foi utilizado o critério de Soderberg que consiste no cálculo da
¿ ¿
tensão equivalente estática (σ est e τ est), que tem como objetivo, a partir da tensão de Von
Misses, calcular uma tensão que pode ser utilizada para comparar com a tensão de
cedência do material.

¿ σy
σ est=σ m + c
× σa (33)
σe

¿ τy
τ est=τ m + c
× τa (34)
τe

Onde,
¿
σ est- Tensão normal equivalente estática
σ m- Tensão normal média (forças axiais)
σ y- Tensão de cedência do material
c
σ e- Tensão limite de fadiga corrigida
σ a- Tensão alternada (momentos alternados)
As constantes para a tensão de corte são similares às constantes para a tensão
normal

Foi determinada a correção da tensão limite de fadiga com recurso à equação 35.
O valor de K AS é determinado a partir do gráfico da Figura 43, presente no ANEXO F-
Veios, que relaciona este valor com a tensão de rutura e o acabamento superficial do
veio.

c
σ e =K AS × K S × σ e (35)
−0.097
K S =1.189 . d (8 mm < d < 250mm) (36)

48
Onde,
K AS - Constante de correção em função do fator de acabamento superficial.
K S - Fator do tamanho em função do diâmetro mínimo do veio.

Por fim, para os parâmetros de entrada que correspondem às tensões calculadas,

foi aplicado o fator de concentrações de tensões (K f ) , para estimar a tensão máxima,
que o ponto em causa terá em regime de funcionamento. O valor de q é obtido a partir
do gráfico da Figura 44 do ANEXO F- Veios, que relaciona o índice de sensibilidade ao
entalhe de aços de construção de ligas de alumínio com raios de concordância, onde
para o veio horizontal foi considerando como material em estudo, aços temperados e
para o veio vertical, aços revenidos e normalizados.

K f =1+q (K t −1) (37)

mx
σ f =K f × σ (38)

mx
τ f =K f × τ (39)

Veio horizontal
Para o veio horizontal é representado um esquema ilustrativo com todas as
variações de secção e pontos críticos (representados com círculos vermelhos) na Figura
29 e todos os valores calculados para a verificação à fadiga encontram-se na Tabela 32.

Figura 29 - Dimensões do veio horizontal.

49
 Tabela 32 - Dimensionamento à fadiga veio horizontal.
Veio Horizontal
Ponto 1.00 2.00 3.00 4.00 5.00
Posição (mm) 1680.00 1730.00 1780.00 1785.00 1825.00
X -1190000.00 0.00 0.00 0.00 0.00
Mb (N.mm) Z -94790.00 0.00 0.00 0.00 0.00
Resultante 1193769.30 0.00 0.00 0.00 0.00
Mt (N.mm) 1314849.71 1314849.71 1314849.71 1314849.71 1314849.71
d secção min (mm) 70.00 70.00 70.00 70.00 70.00
σb (MPa) 35.45 0.00 0.00 0.00 0.00
r (mm) - - - 2.00 2.00
r/d - - - 0.03 0.03
D secção max (mm) - - - 100.00 100.00
D/d - - - 1.43 1.43
Kt (flexão) 1.60 1.60 1.60 2.40 2.40
q 0.90 0.90 0.90 0.90 0.90
Kf 1.54 - - - -
σa = σfmax = Kf ∙ σ (MPa) 54.59 - - - -
σm (MPa) 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00
σec 212.60 212.60 212.60 212.60 212.60
σϒ (MPa) 350.00 350.00 350.00 350.00 350.00
σestequiv (MPa) 89.88 0.00 0.00 0.00 0.00
τm (MPa) 19.52 19.52 19.52 19.52 19.52
Kt (torção) estática 3.50 3.50 3.50 1.95 1.95
τestequiv = τm x Kt (MPa) 68.33 68.33 68.33 38.07 38.07
σVM (MPa) 148.61 118.35 118.35 65.94 65.94
σe (Mpa) 300.00 300.00 300.00 300.00 300.00
Kas 0.90 0.90 0.90 0.90 0.90
σu 600.00 600.00 600.00 600.00 600.00
Ks 0.79 0.79 0.79 0.79 0.79
ϒ = σϒ/σVM 2.36 2.96 2.96 5.31 5.31

É possível verificar que todos os pontos críticos passam ao critério de Soderberg,

assume-se, portanto, que o veio é seguro. Quanto ao material optou-se pela aplicação de
aço CK45 temperado e revenido com um acabamento superficial retificado com
polimento comercial.

Veio vertical
Para o veio vertical é apresentado um esquema ilustrativo com todas as
variações de secção e pontos críticos para os quais se faz a verificação à fadiga na
Figura 30, juntamente com a Tabela 33, que apresenta todos os valores calculados para a
verificação à fadiga.

50
 Figura 30 - Dimensões do veio vertical.

Tabela 33 - Dimensionamento à fadiga do veio vertical.

Veio Vertical
Ponto 1 2 3 4 5
Posição (mm) 1715.00 1750.00 1752.50 1802.50 1852.50
X 13340000.00 13610000.00 13630000.00 14020000.00 9870000.00
Mb (N.mm) Z 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00
Resultante 13340000.00 13610000.00 13630000.00 14020000.00 9870000.00
Mt (N.mm) 5594111.73 5594111.73 5594111.73 5594111.73 5594111.73
d secção min (mm) 140.00 140.00 140.00 140.00 140.00
σb (MPa) 49.52 50.52 50.60 52.04 36.64
r (mm) 1.00 1.00 - - -
r/d 0.01 0.01 - - -
D secção max (mm) 160.00 160.00 - - -
D/d 1.14 1.14 - - -
Kt (flexão) 2.60 2.60 1.60 1.60 1.60
q 0.80 0.80 0.80 0.80 0.80
Kf 2.28 2.28 1.48 1.48 1.48
σa = σfmax = Kf ∙ σ (MPa) 112.90 115.19 74.88 77.02 54.22
σm (MPa) 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00
σec 198.78 198.78 198.78 198.78 198.78
σϒ (MPa) 350.00 350.00 350.00 350.00 350.00
σestequiv (MPa) 198.79 202.82 131.85 135.62 95.48
τm (MPa) 10.38 10.38 10.38 10.38 10.38
Kt (torção) estática 1.95 1.95 3.50 3.50 3.50
τestequiv = τm x Kt (MPa) 20.25 20.25 36.34 36.34 36.34
σVM (MPa) 201.86 205.83 146.10 149.51 114.36
σe (Mpa) 300.00 300.00 300.00 300.00 300.00
Kas 0.90 0.90 0.90 0.90 0.90
σu 600.00 600.00 600.00 600.00 600.00
Ks 0.74 0.74 0.74 0.74 0.74
ϒ = σϒ/σVM 1.73 1.70 2.40 2.34 3.06

No veio vertical, os coeficientes de segurança também se encontram no limite do

admissível. De modo a verificar o critério de Soderberg foi utilizado o aço CK45
revenido e normalizado com acabamento superficial retificado e com polimento
comercial.

51
 CAPÍTULO 6

Análise estrutural preliminar

Nesta fase do projeto já é possível fazer uma análise estrutural mais precisa do
equipamento com objetivo de garantir a qualidade e o funcionamento do produto.
Com recurso à ferramenta Solidworks, foi modelada a prateleira que suportará as
chapas e feito um estudo para avaliar o seu desempenho. Esta será construída (como
dito anteriormente) em aço, estará fixa em 4 pontos (2 rodas em cada uma das laterais) e
possui ainda uma carga distribuída (peso das chapas) sendo estas 3 questões as
restrições aplicadas. Todas estas questões estão apresentadas na Figura 31.

Figura 31 - Condições de fronteira.

Para se proceder à avaliação dos resultados obtidos nas simulações é necessário

analisar alguns aspetos como a deformação e o fator de segurança. O fator de segurança
está relacionado com a tensão de cedência do material, bem como com a tensão
máxima. A tensão máxima aplicada junto com a tensão de cedência do material elegido,
irá definir o fator de segurança do componente em análise. É imprescindível, também,
tomar conhecimento relativamente às zonas da peça em que existem fragilidades, ou
seja, os pontos críticos, para que, posteriormente, seja possível proceder à alteração da
sua geometria, quantidade de material e, até mesmo, tipo de material.
Pondo isto, após algumas simulações foi necessário aumentar as dimensões das
secções internas da prateleira de modo a obter bons resultados (Figura 32).
De referir que os resultados apresentados na Figura 32 são apresentados com
uma escala feita automaticamente pelo Solidworks, para que seja possível visualizar as
deformações na peça, visto que, estas são muito pequenas e impossíveis de ver à escala
real.

52
Figura 32 - Resultados do estudo.
 Analisando os resultados constatamos que a zona que sofre maior deslocamento
é, como seria de esperar, a zona central da prateleira (zona a laranja na Figura 32 – parte
da direita) porém este é bastante reduzido considerando as dimensões gerais do
equipamento (6,322 mm). Já em relação ao coeficiente de segurança, este é cerca de
1,67 (>1,5), ou seja, não há motivo para qualquer alteração.

CONCLUSÃO

Nesta fase, reforçamos a ideia de que todos os resultados obtidos e expostos

neste relatório, no futuro, podem vir a sofrer alterações e refinamentos, para uma
positiva e correta evolução do trabalho.
Concluindo, relativamente à elaboração deste segundo relatório, fica a convicção
de que há ainda bastantes pormenores em falta.

53
54
 ANEXOS

ANEXO A – Planeamento

Figura 33-Planeamento.

O planeamento de todo o projeto encontra-se grosseiramente dividido em três

partes referentes às três entregas previstas. Este sofreu algumas alterações consoante a
evolução do trabalho sem que tenha sido afetada a data de entrega. Apesar de nele não
constarem, são realizadas reuniões semanais onde os membros da equipa dividem
tarefas, discutem resultados e se entreajudam promovendo a evolução do projeto.

55
ANEXO B – Seção da coluna

Tabela 34-Dimensões dos perfis quadrados ocos.

56
Figura 34 - Resultados Ftool.

57
Figura 35-Esquema para cálculo da área da secção.

Tabela 35-Tensão de corte máxima.

Tabela 36-Tensão normal.

Tabela 37-Tensão equivalente.

58
 Figura 36-Comprimento equivalente para várias condições de apoio.

Tabela 38-Valores necessários e obtidos para o critério da encurvadura.

Tabela 39-Valores do coeficiente de redução da tensão de cedência.

59
ANEXO C – Correntes e rodas

Tabela 40 - Dimensões da corrente simplex, para o veio horizontal [14].

Tabela 41 - Dimensões da corrente triplex, para o veio vertical [15].

60
Tabela 42 - Dimensões da roda referente ao veio horizontal, de corrente simplex [21].

61
 Tabela 43 - Dimensões da roda referente ao veio vertical, de corrente triplex [22].

Anexo D – Soluções existentes

62
Figura 37 - Veio horizontal.

Figura 38 - Veio vertical.

63
Figura 39 - CAD 3D.

64
 Anexo E- Rolamentos

Figura 40 - Representação do rolamento selecionado para o apoio esquerdo do veio horizontal,

[17].

Tabela 44 - Quadro resumo das características do rolamento selecionado para o apoio esquerdo
do veio horizontal.

65
 Figura 41 - Representação do rolamento selecionado para o apoio direito do veio horizontal,
[18].

Tabela 45 - Quadro resumo das características do rolamento selecionado para o apoio direito do veio
horizontal.

66
 Figura 42 - Representação do rolamento selecionado para o veio vertical, [19].

Tabela 46 - Quadro resumo das características do rolamento selecionado o veio vertical.

67
ANEXO F- Veios

Tabela 47 - Valores admissíveis indicativos de flecha e rotação, em veios de mecanismos [16].

Figura 43- Fator Kas de acabamento superficial na correção da tensão limite de fadiga [16].

Figura 44 - índice de sensibilidade ao entalhe (q) de aços de contrução de ligas de alumínio [16].

68
ANEXO G- Motores

Tabela 48 - Catálogo do fornecedor de motores [10].

69
Figura 45 - Desenho do motor utilizado no movimento horizontal [10].

Figura 46 - Desenho do motor utilizado no movimento vertical [10].

70
ANEXO H- Normas FEM

Tabela 49 - Valores necessários para os cálculos relativos às normas FEM, [11].

Tabela 50 - Propriedades do material [23].

71
ANEXO I- Gráficos MdSolids

Figura 47 - Reações e momentos no veio horizontal.

72
Figura 48 - Reações e momentos no veio vertical.

73
Figura 49- Gráficos da rotação angular e da flecha no veio horizontal.

74
Figura 50 - Gráficos da rotação angular e da flecha no veio vertical.

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REFERÊNCIAS

1. https://repositorium.sdum.uminho.pt/bitstream/1822/43019/1/T.03%20-
%20Transmissoes%20por%20Correntes.pdf
2. https://viverdeeletrica.com/o-que-sao-motoredutores/?utm_content=cmp-
true
3. https://pt.wikipedia.org/wiki/Motorredutor
4. https://patents.google.com/patent/CN203392304U/en
5. https://worldwide.espacenet.com/patent/search/family/050440492/
publication/EP2796391A1?q=EP2796391A1
6. https://neemiasenpfm.wordpress.com/2010/08/30/coeficientes-de-atrito/
7. https://www.siderosengineering.com/products/automated-storage-
systems/sheet-metal-storage-systems/models-sheet-metal-storage-
systems.html
8. https://pt.linkedin.com/pulse/tens%C3%A3o-de-ruptura-x-percentual-
escoamento-admiss%C3%ADvele-prado-leme
9. https://vidirsolutions.com/products/sheet-metal-vls
10. Motoredutores / Catálogos / 2006-07 (sew-eurodrive.com)
11. https://www.normadoc.com/spanish/normas/normas-europeas/fem.html
12. http://bdjur.almedina.net/item.php?field=item_id&value=1271160
13. https://silo.tips/download/transmissao-por-correntes
14. Simplex roller chain acc. to DIN 8188 - English (kettentechnik.com)
15. Triplex roller chain acc. to DIN 8188 - English (kettentechnik.com)
16. Completo A., Melo F.Q - Introdução ao Projeto Mecânico. 2ª ed. Porto:
Publindústria, 2019. ISBN: 9789897232251
17. NJ 2314 ECPH - Rolamentos de rolos cilíndricos | SKF
18. NJ 2314 ECPH - Rolamentos de rolos cilíndricos | SKF
19. NJ 228 ECJ - Rolamentos de rolos cilíndricos | SKF
20. https://engiobra.com/calculadoras/momento-inercia/circulo/#f1p1
21. ASA-simplex sprockets ASA25-1 DIN8188 - English
(kettentechnik.com)
22. Triplex-sprockets ASA80-3 (16A-3) acc. to DIN 8188 - English
(kettentechnik.com)
23. https://www.researchgate.net/figure/Mechanical-properties-of-ASTM-
A36-and-ASTM-1020-steel_tbl2_277447999

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