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Análise geral sobre o acelerômetro

Conference Paper · June 2013

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4 authors, including:

Mario Elias Marinho Vieira Sergio L. Stevan Jr.

Federal University of Technology - Paraná/Brazil (UTFPR) Federal University of Technology - Paraná (UTFPR), Ponta Grossa/PR, Brazil
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Development of sensors and control applications and monitoring of parameters for automotive purposes View project

Desenvolvimento de dispositivos de captura de sinais eletromiográficos da face View project

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 Universidade Tecnológica Federal do Paraná – UTFPR
Câmpus Ponta Grossa – Paraná – Brasil
Semana de Eletrônica e Automação
SEA 2013

Análise geral sobre o acelerômetro

Mário Elias Marinho Vieira1; Dr. Sergio Luiz Stevan Jr1.

mariovieira22@gmail.com; sstevanjr@utfpr.edu.br.
1
Universidade Tecnológica Federal do Paraná – UTFPR – Ponta Grossa – Brasil

Resumo
Este trabalho tem como objetivo demonstrar e explorar um sensor chamado acelerômetro. Uma breve história de seus
conceitos e evoluções, o seu funcionamento geral e a sua descrição. Para uma melhor análise, foi escolhido um
acelerômetro como base para todo este estudo, o MMA7361L, da empresa Freescale Semiconductor, Inc, que por sua vez,
forneceu todas as especificações e informações em seu datasheet. As aplicações são o objetivo de qualquer componente
criado, o mesmo ocorre com o acelerômetro,em que são demonstradas diversas aplicações nas mais distintas áreas. A
verificação realizada por meio dos exemplos descritos foi de um sensor de baixo custo, podendo ser aplicado em áreas
de pesquisas diferentes e proporcionando novas tecnologias e interações num campo em desenvolvimento.

Palavras-chave: acelerômetro; MMA7361; aplicações.

1. Introdução O acelerômetro apresentado como exemplo de

A popularidade nos mais acessíveis aparelhos
portáteis (celulares, tablets e controles de vídeo
games),vem proporcionando com o acelerômetro uma
nova sensação de interatividade do usuário com os
eletrônicos, por exemplo, jogos, fotos, filmagens, dentre
outros.
A interatividade que o popularizou não é sua única
forma de utilização. Pode-se verificar o emprego do
mesmo em análises de estruturas, medição de distâncias,
inclinações e acelerações,colocando-o em evidência no
setor industrial e em projetos pioneiros.
O acelerômetro veio como uma nova alternativa de
verificar em um mesmo objeto de análise, as vibrações, os
deslocamentos e as acelerações que anteriormente eram
quantificadas por outros sensores. A demonstração dessa
nova alternativa poderá ser exemplificada na seção 3.1.
Fisicamente, definiu-se aceleração de uma partícula
em qualquer instante como a taxa com a qual a velocidade
está variando nesse instante (Halliday, David, 1916). Esta
aceleração pode ser dada por uma intensidade, por um
sentido e por uma direção, sendo ela uma grandeza
vetorial. Tendo esse conceito "claro", pode-se afirmar que
o acelerômetro tem como base a aceleração gravitacional
de Newton (1642-1727) que por sua vez definiu que 1g é
aproximadamente 9,81 m/s2.
Ele é um sensor de movimentos, que é apto a
identificar variações de aceleração em um corpo, tanto em
uma, duas ou até três dimensões(seção 2.3).
O estudo deste trabalho aborda o sensor de uma forma
geral, baseando-se no procedimento para a obtenção dos
dados, no modelo comercial e nas aplicações finais.
Existem alguns modelos de acelerômetros que são
constituídos de diferentes formas e com diferentes
componentes.
aplicação é o MMA7361L (DATASHEET do MMA7361L,
Document Number: MMA7361L,Rev0,04/2008) da empresa
Freescale Semiconductor, Inc.
2. Descrição do Periférico
O acelerômetro, sensor de movimentos, inclinações e
acelerações, é um dispositivo que utiliza princípios
mecânicos em um componente eletrônico para sua
utilização genérica ou específica(seção 3).
Para cada sensibilidade escolhida no sensor, existe
uma tensão de saída de dados específicos. Utilizando a
interface serial para comunicar suas informações de saída.
A cada inclinação ou movimento em um respectivo eixo
(X, Y, Z) cartesiano, sua tensão de saída varia,
demonstrando sua sensibilidade à aquele movimento.
Os sensores de aceleração mais modernos, que
possuem uma tecnologia avançada, saem de fábrica com
filtros passa-baixa e compensadores de temperatura. Por
meio desses componentes ocorre a diminuição das
interferências de fatores externos em sua precisão de
análise.
Outro desenvolvimento do acelerômetro, é o de não
necessitar de outros componentes externos para completar
as suas funções. Atualmente, esse sensor é fabricado com
algumas especificações fundamentais para sua viabilidade
de aplicação, como: Zero-g, g-Select,Sleep Mode e o Self
Test. Especificações abordadas e descritas ao decorrer
deste estudo (tópico 2.3).
A importância de ter um sensor com as características
citadas acima e a um baixo custo, foi o trampolim que
precisava para a popularização do acelerômetro. Tornou-
se possível a aquisição desse sensor em projetos que
dispõe de investimentos limitados, tanto na área
profissional quanto para hobbystas.
2.1. Modelos e classes de acelerômetros
Existem diversos tipos de acelerômetros fabricados
hoje, cada um tem o seu mercado e sua utilização. Para
uma aplicação pode ter mais de um acelerômetro que
satisfaça o consumidor, isso vai depender da
especificação do componente que a empresa vai fabricá-
lo.
Em meio a diversos tipos de acelerômetros, foram
selecionados cinco deles e alguns de seus respectivos
fabricantes: de baixa frequência, PWB Piezotronics;
Piezo-película (sensor piezelétrico), IMIsensores; Strain
Gauge, PWB Piezotronics; Microusinado superficial
capacitivo (MEMS), Freescale, Honeywell, Analog
Devices e STMicroeletronics e de alta temperatura,
PWB Piezotronics.
É importante destacar que o objetivo deste trabalho
não é mostrar os mais vendidos no mercado ou as maiores
empresas que o comercializam. E sim, demonstrar a
variedade dos componentes e de suas especificações.
Pode-se definir o acelerômetro em três classes
distintas: Uniaxial, Biaxial e Triaxial. O sensor faz uma
análise em cada eixo separadamente, tendo uma saída de
dados para cada eixo. Sendo assim, a diferença entre as
classes é a quantidade de eixos que serão analisados. Com
isso, as classes não definem a qualidade e nem a validade
do sensor, mas o que desempenhará conforme os eixos em
que foi projetado.
2.2. Funcionamento do MMA7361L
Como citado acima, a análise restringiu-se apenas ao
acelerômetro MMA7361L, que é uma superfície de
elementos microusinados capacitivos (MEMS). A
aceleração é quantificada pela detecção de uma célula
"g", essa por sua vez é uma estrutura mecânica formada
por materiais semicondutores, que neste caso é o
polissilício. Podendo ser modelado como um conjunto de
vigas móveis ligadas a uma massa central também móvel
que se move entre os feixes fixos. O deslocamento delas
em relação ao repouso é dado por uma aceleração.
A distância que vai se formando entre as vigas móveis
e os feixes fixos, conforme são aplicadas as acelerações
externas, são as medidas de aceleração em que o
acelerômetro está submetendo-se.
Os feixes da célula "g" são formados por dois
capacitores. Como essas vigas se movem com uma
aceleração, a distância entre elas e os feixes irão mudar,
tendo assim uma variação da capacitância que pode ser
dada pela seguinte equação:
C= (1)
Onde A é a área da viga, ε é a constante dielétrica e D
é a distância entre as vigas.
O princípio físico dessa descrição acima pode ser
exemplificado na figura 2:
Semana de Eletrônica e Automação – SEA 2013
Figura 2 – Modelo físico simplificado do
transdutor(DATASHEET do MMA7361L, Document Number:
MMA7361L,Rev0,04/2008).
2.3. Características do MMA7361L
O modelo estudado tem ainda a opção de sensibilidade
do acelerômetro, com duas opções de sensibilidades
padrões que podem ser mudadas a qualquer momento ou
podem ser fixadas, dependendo da aplicação. O
MMA7361L(DATASHEET do MMA7361L, Document Number:
MMA7361L,Rev0,04/2008) tem como sensibilidades: 1,5g
(800 mV/g) e 6,0g (206 mV/g), que por sua vez podem
ser escolhidos por um pino já destinado a essa escolha (g-
Select). A figura 3 ilustra como é o modelo de comércio
do sensor em estudo.
Figura 3 – Acelerômetro Triaxial MMA7361(Triple-
Axis Accelerometer - MMA7361L - SparkFun Electronics).
Uma excelente característica no MMA7361L é sua
baixa necessidade de alimentação tanto para tensão
quanto para corrente, para esse modelo são necessários
(2.2 até 3.6) V e 400µA respectivamente. Na figura 4
encontra-se os pinos de alimentação com as seguintes
siglas: VDD para alimentação de 3.3V e o VSS para o
Ground.
Outra vantagem é o tamanho reduzido, com suas
pequenas dimensões: 3mm x 5mm x 1.0mm, facilitando a
aplicação em projetos de tamanhos diferentes.
Caso seja necessário utilizá-lo em alguns momentos
do projeto, tem-se como opção o modo "dormir"
(SleepMode), que sem o seu uso, passa a consumir apenas
3µA. Com a sua permanência em um estado de espera,
poderá quando requisitado voltar desempenhar suas
funções preestabelecidas no projeto . Na figura 4 o modo
"dormir" está situado no pino 7.
Para segurança de aparelhos e outras aplicações
específicas, esse modelo de sensor têm a opção chamada
0g-Detect (Figura 5, pino 9), que é responsável pela
detecção de queda livre do componente.
A calibração do componente é essencial, ainda mais se
for um sensor. O MMA7361L, já é produzido com uma
auto-calibração (Self Test) que proporciona ao usuário
uma confiança maior nos dados coletados. O pino 13
2
demonstrado na figura 4 é a localização onde ocorre o
acionamento dessa especificação, que por sua vez é de
grande necessidade ao projeto que foi inserido. Em
softwares que monitoram o acelerômetro, é demonstrado
o momento em que o periférico está calibrando-se antes
da coleta de informações.
Os acelerômetros têm uma disposição de pinos em sua
interface para melhor adequação do componente ao
circuito, essa disposição de pinos do acelerômetro triaxial
MMA7361L é a seguinte:
Figura 4 – Disposição dos pinos, MMA7361L(DATASHEET
do MMA7361L, Document Number: MMA7361L,Rev0,04/2008).
A saída de informações do acelerômetro são níveis de
tensões que se caracterizam como sinais analógicos
(interface serial) e são em função do movimento. Esses
sinais são enviados geralmente para um microcontrolador
ou placa de prototipagem e convertidos em sinais digitais
para uma visualização melhor. Um exemplo disso, é a
utilização do Arduino que transforma em uma escala de 0
a 1024 bits(interface digital), dando assim uma
mensuração melhor do dados obtidos.
Quanto maior a inclinação para ambos os sentidos dos
eixos, os valores vão variando, tendo como base de
variação o valor fornecido quando o sensor está em
respouso. Como o acelerômetro classifica acelerações
positivas e negativas para sua análise, o MMA7361L
caracteriza na sua saída para acelerações negativas
valores menores que VDD/2 e para acelerações positivas,
valores de saída maiores que VDD/2.
Essa classificação feita pelo fabricante como padrão
para o acelerômetro, é baseada nos planos cartesianos já
previamente conhecidos. Pode-se visualizar esta
classificação na figura 6.

Observa-se na Figura 4 que o componente contém um

pino de saída para cada eixo, sendo assim uma
individualização de sua respectiva informação para um
melhor controle dos dados fornecidos pelo componente.
Para a demonstração de sua funcionalidade interna, foi
fornecido também um diagrama de bloco(figura 5) que
contém sua estrutura de modelagem dos dados para uma
saída final.

Figura 6 – Tensões de saídas em função dos

movimentos(DATASHEET do MMA7361L, Document Number:
MMA7361L,Rev0,04/2008).

Figura 5 – Diagrama de blocos simplificado de suas 3. Aplicações

funções, MMA7361L(DATASHEET do MMA7361L, Document
Number: MMA7361L,Rev0,04/2008).
Nas mais diversas áreas de estudo e do mercado em
geral tem-se a presença do acelerômetro.A gama de
2.4. Especificações do MMA7361L utilidades para o componente, deve-se ao tamanho que
pode fazer parte dos menores projetos e o preço que nos
Tabela 1 – Classificações máximas de operação. últimos anos ficou acessível.
Classificação Símbolo Valor Unidade Este trabalho introduz apenas algumas áreas que o
Máxima aceleração (todos acelerômetro atua, especificamente, aplicações que
eixos) gmáx (+ou-) 5000 g utilizam classes de acelerômetros distintas e aplicações
em esportes e em atividades físicas.
Tensão de alimentação VDD -0.3 até +3.6 V

Teste de queda Ddrop 1.8 m 3.1. Aplicações de acelerômetros uniaxial,

Faixa de temperatura de biaxial e triaxial
armazenamento Tstg -40 até +125 °C
fonte: DATASHEET do MMA7361L, Document Number:
Para cada aplicação cria-se uma necessidade de um
MMA7361L,Rev0,04/2008.

Semana de Eletrônica e Automação – SEA 2013 3

acelerômetro específico, anteriormente foi demonstrado
alguns dos vários tipos de acelerômetros que são
comercializados. Neste tópico, o foco é demonstrar uma
aplicação para cada acelerômetro que possui quantidades
diferentes de eixos analisados. As aplicações aqui citadas
não serão abordadas de forma completa e nem
aprofundada, mas como um exemplo de utilização do
sensor estudado.
3.1.1. Aplicações de acelerômetros uniaxiais
Em construções civis, os acelerômetros são muito
utilizados para a avaliação das estruturas e coleta de
dados, para cálculo de suporte de forças e determinação
de rigidez de edifícios e construções. Como essas
estruturas não se movimentarão, são estáticas, emprega-se
os acelerômetros uniaxiais, sensores que monitoraram
apenas a superfície local.
Segundo a pesquisa feita por Belo(2000) sobre a
rigidez de vigas de concreto armado com ensaios
dinâmicos, ele utilizou mais de um sensor, mas com um
acelerômetro (não foi descrito o modelo) uniaxial de
capacidade de 1g de leitura. Após os ensaios realizados,
ele conseguiu determinar de forma efetiva a análise da
degradação das estruturas com o tempo.
Outra aplicação que foi publicada utilizando um
acelerômetro uniaxial foi do pesquisador Marqui (2007),
que com quatro unidades do acelerômetro 352C22 da

empresa PCB Piezotronics , coletava os dados do
comportamento da estrutura que era excitada por
cerâmicas piezelétricas com um sinal randômico. Foi um
trabalho completo e bem mais complexo, porém a
aplicação do acelerômetro foi essa, mostrando mais uma
utilidade de um sensor uniaxial.
3.1.2. Aplicações de acelerômetros biaxiais
Para os sensores biaxiais as aplicações são para
projetos no plano com dois eixos, não necessariamente o
X e Y, podendo ser também a junção de um dos dois com
o eixo Z. Um pesquisador do Equador (QUISHPE, 2010)
desenvolveu um projeto muito interessante utilizando um
acelerômetro biaxial para analisar inclinações em placas
ou equipamentos. Ele fez o estudo com o acelerômetro
Memsic MX2125 da empresa Paralaxx, Inc., que tem
como características principais a capacidade de +/- 3g e
uma saída de dados PWM (largura de pulsos) que varia
conforme aumenta ou diminui sua inclinação referente
aos seus eixos. Entre as aplicações que o pesquisador
abordou em seu enfoque estão detecção de movimentos
para jogos (similar ao Nintendo Wii) e celulares, detecção
de impactos (airbags) e sistemas de alarmes por
movimentos.
As utilidades são diversas, mostrando assim sua
versatilidade para mais de uma coleta de dados, como:
aceleração, inclinação, rotação e vibração, que por sua
vez são análogos aos de mais ou menos eixos.
3.1.3. Aplicações de acelerômetros triaxiais
Um trabalho pioneiro e em desenvolvimento ainda é
Semana de Eletrônica e Automação – SEA 2013
com foguetes, a utilização do sensor de movimentos e
acelerações acoplados em foguetes experimentais é o foco
de estudo do Rodrigues(2011), que utilizou o
acelerômetro MMA7260Q (figura 7) da empresa Sure
Eletronics. O acelerômetro da pesquisa foi o triaxial com
capacidade de +/- 6g , que transmitia seus dados
analógicos para um microcontrolador PIC16F873 que é
responsável por convertê-los para digitais e repassar para
uma memória EEPROM 24LC512 que por sua vez
armazenava os dados do voo. Esses dados coletados são
abertos em um software (não citado) para conclusões
finais.
Figura 7 – Acelerômetro triaxial MMA7260Q.
Rodrigues (2011)
O projeto foi fundamental para a coleta de
informações sobre as acelerações, desacelerações e as
características da velocidade durante o seu tempo no ar.
Uma observação citada foi a de como o foguete pode
variar em altas temperaturas e condições climáticas não
padrões, após alguns lançamentos o acelerômetro poderia
perder sua precisão nos dados, mais uma questão para ser
desenvolvida com os sensores.
3.2. Atividades físicas e esportivas
No desenvolvimento de coleta de dados para um
melhor treinamento e precisão nas avaliações nos
humanos, o acelerômetro vem sendo muito bem aceito no
meio das atividades físicas.
Alguns trabalhos focados no melhor desempenho de
atletas dos mais diversos esportes, têm buscado a melhor
forma de obter esses dados necessários com tecnologia de
ponta e atualizada.
Para tal confiança, pesquisadores buscam validar o
componente para sua específica aplicação. Em atividades
físicas, o gasto energético é um parâmetro fundamental
para avaliações e acompanhamento de atletas, (ILHA,
P.M.V, 2005) em sua publicação demonstrou a validação
de um tipo de acelerômetro, o TRITAC, utilizando os
modelos R3D e o RT3.
Segundo o seu trabalho, o modelo do acelerômetro foi
validado com um aceitável desempenho no seu
fornecimento dos dados necessários: "ambos os modelos
de acelerômetro TriTrac geram uma estimativa aceitável
da atividade física, pois medem de forma precisa o
dispêndio energético." (ILHA,2005).
Outro objetivo para a utilização do acelerômetro nos
esportes é a coleta de dados para prevenção de contusões
dos atletas. Com isso, Ramos(2011) utilizou do
acelerômetro da empresa Microstrain®, utilizando o
modelo Inertia-Link®.
O seu trabalho foi focado em três batidas principais no
tênis: o serviço (saque), o forhand (direita) e o backhand
(esquerda). O trabalho em questão reporta como objetivo
4
medir a aceleração sentida pelo braço no tenista nesses
movimentos citados, para que com esses dados
analisassem a estrutura da raquete e interpretarem os
riscos de lesões (cotovelo e ombro) no atleta.
Há diversas aplicações nos esportes e nas atividades
físicas, confirmando assim a necessidade tecnológica em
uma área biológica que tem os seres humanos como
material de trabalho.

4. Demonstração do MMA7361 com o

Arduino
A demonstração de como utilizar o MMA7361, está
dividida em três passos: o esquemático, o programa
utilizado no software do Arduino (linguagem C) e a
conclusão obtida.
O objetivo desta demonstração é a visualização do
funcionamento do acelerômetro conforme a inclinação
por ele detectada. O seu funcionamento é simples, com
os LED's indicando cartograficamente o eixo de
inclinação em que o sensor está submetendo-se, o
processo indicado é mais evidente quando ao retornar
para o repouso este LED volta a apagar, retrocedendo
assim ao estado inicial.
Figura 9 – Esquemático do circuito.
Para essa demonstração foram utilizados os seguintes
materiais: 01 Arduino Mega2560; 01 Computador pessoal O corpo do programa realizado, foi simplesmente
com o software instalado; 01 Acelerômetro MMA7361; condicionado com estrutura "if" para a seleção dos
01 ProtoBoard; Fios de conexões; 01 Cabo de conexão acionamentos dos LED's, obtendo-se assim:
USB; 04 LED's e 04 Resistores (0,25W) de 510 Ω.
As ligações realizadas na ProtoBoard são ilustradas
da seguinte maneira:

Figura 8 – Configuração das ligações na ProtoBoard.

Na figura acima, observa-se as ligações em colunas e
em linhas facilitando a estrutura da prática, as áreas
verdes sinalizadas são os pontos conectados aos seus
respectivos endereçamentos.
Para outra ilustração da disposição dos componentes,
foi elaborado um esquemático roteando cada saída e
entrada dos componentes ao seus conectores.
A importância das ligações estarem claras e dispostas
de forma estruturada, facilita a observação da conclusão
que será descrita posteriormente.
O esquemático das ligações realizadas podem ser
demonstradas pela seguinte figura: Figura 10– Programa desenvolvido no software
Arduino.
O objetivo foi verificado com a visualização das

Semana de Eletrônica e Automação – SEA 2013 5

 saídas do acelerômetro que foram transmitidas pelo Manual do acelerômetro 352C22:
Arduino por meio dos LED's acendendo. http://www.pcb.com/contentstore/docs/PCB_Corporate/V
ibration/Products/Manuals/352C22.pdf,acessado em
28/05/2013 às 21:09.

MARQUI, C. R. 2007. Modelagem de Estruturas

Piezelétricas para Aplicação em Localização de
Falhas. Dissertação de Mestrado (Engenharia Mecânica)
– Faculdade de Engenharia, Universidade Estadual
Paulista, Ilha Solteira.
QUISHPE, N.F.Q.; TORRES, L.A.B. - Aplicaciones de
un acelerómetro para la medición de inclinaciones
horizontales y verticales utilizando
microcontroladores avanzados y comunicación serial
Figura 11 – LED's acendendo conforme a inclinação datalogger e intefaz gráfica. Fuente de energía 4 pilhas
da ProtoBoard. recargables. ESCUELA SUPERIOR POLITÉCNICA
DEL LITORAL, Guayaquil, Equador, 2010.
RAMOS,N.V.; VAZ, M.A.P; LOPES,H. -
5. Conclusão Caracterização das acelerações 3d numa raquete de
ténis durante as diversas batidas, 4º CONGRESSO
A escolha do MMA7361L foi feita por ser um NACIONAL DE BIOMECÂNICA, Coimbra, Portugal, 4
componente com uma gama de informações no mercado e 5 de fevereiro de 2011.
brasileiro, sendo assim uma escolha condizente com as RODRIGUES, C.E. - Sistema de medições de sinais de
necessidades do estudo até aqui abordado. altura, velocidade e aceleração acoplada a um foguete
experimental, Universidade do Vale do Paraíba, São José
O uso em áreas domésticas deste sensor tem o tornado dos Campos – SP, 2011.
conhecido, mas não com suas características e seu
funcionamento. Os resultados observados em aparelhos Triple-Axis Accelerometer - MMA7361L - SparkFun
comuns deram outra perspectiva sobre o mesmo Electronics - https://www.sparkfun.com/products/9652,
equipamento. acessado em 28/05/2013 às 01:12.
Verificou-se a disponibilidade deste sensor em
aplicações nada usuais como um coletor de dados de
grande importância. As informações e as tecnologias por
ele proporcionadas são campos ainda em
desenvolvimento, podendo assim ser explorados em
trabalhos futuros
No meio de indústrias e projetos, essa dimensão pode
ser ainda maior, pois este sensor está proporcionando um
caminho melhor para novas tecnologias e novos conceitos
técnicos que terão suas fronteiras cada vez menores.
O desenvolvimento é algo contínuo, como o
conhecimento. Espera-se que sempre possa haver
componentes novos para inéditas aplicações e com isso
um ganho não somente para os pesquisadores, mas para
uma sociedade em geral.

6. Referências
BELO,I.M.; PENNER,E. - Determinação da rigidez de
vigas de concreto armado por meio de ensaios
dinâmicos, IX EAIC - Encontro Anual de Iniciação
Científica, 2000, Londrina- PR.
DATASHEET do MMA7361L, Document Number:
MMA7361L,Rev0,04/2008,http://www.freescale.com/we
bapp/sps/site/taxonomy.jsp?nodeId=01126911184209,
acessado em 28/05/2013 às 00:32.
HALLIDAY, DAVID, 1916- Fundamentos de física,
volume 1: mecânica/ David Halliday, Robert Resnick,
Jearl Walker; tradução e revisão técnica Ronaldo Sérgio
de Biasi. - 8.ed. p.22 - Rio de Janeiro: LTC,2008.
ILHA,P.M.V.; DA SILVA,R.C.R.;PETROSKI,E.L. -
VALIDADE DO ACELERÔMETRO TRI-AXIAL
TRITRAC:
UM ESTUDO DE REVISÃO, Rev. Bras. Cine. Des.
Hum. 2005;7(1):75-81., ISSN 1415-8426.

Semana de Eletrônica e Automação – SEA 2013 6

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