Dissertação Lucas Bernardon Machado

UNIVERSIDADE FEDERAL DE SANTA CATARINA
CAMPUS REITOR JOÃO DAVID FERREIRA LIMA

PROGRAMA DE PÓS-GRADUAÇÃO EM ENGENHARIA MECÂNICA
LUCAS BERNARDON MACHADO
CONCEPÇÃO DE UM MECANISMO AUTOALINHANTE PARA ESTUFAS

AGRÍCOLAS ROBOTIZADAS
FLORIANÓPOLIS - SC
2022
Lucas Bernardon Machado
CONCEPÇÃO DE UM MECANISMO AUTOALINHANTE PARA ESTUFAS

AGRÍCOLAS ROBOTIZADAS
Dissertação submetida ao Programa de Pós-Graduação

da Universidade Federal de Santa Catarina para a
obtenção do título de mestre em Engenharia Mecânica.
Orientador: Prof. Antonio Carlos Valdiero, Dr. Eng.
Coorientador: Prof. Henrique Simas, Dr. Eng.
Florianópolis – SC
2022
Ficha de identificação da obra elaborada pelo autor,
através do Programa de Geração Automática da Biblioteca Universitária da UFSC.
Lucas Bernardon Machado
Concepção de um Mecanismo Autoalinhante para Estufas Agrícolas Robotizadas
O presente trabalho em nível de mestrado foi avaliado e aprovado por banca examinadora
composta pelos seguintes membros:
Prof. Antonio Carlos Valdiero, Dr. Eng.

Universidade Federal de Santa Catarina – UFSC
Prof. Daniel Martins, Dr. Eng.

Universidade Federal de Santa Catarina – UFSC
Prof. Telmo Amado, Dr.

Universidade Federal de Santa Maria – UFSM
Certificamos que esta é a versão original e final do trabalho de conclusão que foi julgado
adequado para obtenção do título de mestre em Engenharia Mecânica.
____________________________________________
Coordenação do Programa de Pós-Graduação
___________________________________
Prof. Dr. Eng. Antonio Carlos Valdiero
Orientador
____________________________
Prof. Dr. Eng. Henrique Simas
Coorientador
Florianópolis, 08 de Junho de 2022.
Este trabalho é dedicado aos meu Deus que me sustentou até aqui,
aos meus pais e irmãos.
AGRADECIMENTOS
Primeiramente gostaria de agradecer à Deus, por ter me sustentado e me mantido firme

no caminho até aqui, com fé e esperança para concluir essa dissertação.
Sou extremamente grato a minha família, meus pais Claudimir e Sônia e meus irmãos
Samuel e Emanuel por sempre acreditarem em mim em todos os momentos da minha vida.
Meus agradecimentos também a minha “segunda” família, Rômulo Spada, Lilian Spada
e seus filhos por sempre me acolherem e oferecerem suporte em momentos difíceis da minha
vida. Aos amigos Jacó Lazaretti e família, Willian Basso e família, e ao meu amigo irmão
Emerson e sua namorada Natalia.
Agradecer aos meus amigos de graduação, Fabio de Abreu, Gabriel Taques e Matheus
Picoloto e aos Engenheiros Edson Vinícius e Vinicius Zanini por toda ajuda prestada até aqui
além dos anos de companheirismo e amizade.
Meus sinceros agradecimentos ao meu amigo, professor e orientador Antonio Carlos
Valdiero por todo auxilio durante o desenvolvimento dessa dissertação não medindo esforços
para que isso se concretizasse e ao professor coorientador Henrique Simas que sempre esteve
disponível para ajudar e tirar dúvidas quando necessário. Agradeço também ao professor Daniel
Martins que também sempre esteve presente nos momentos de dificuldades da construção do
trabalho. Agradeço também a todos os professores do Laboratório de Robótica da UFSC.
Gostaria de agradecer a todos os colegas de mestrado que sempre se disponibilizaram a
tirar dúvidas e sugestões de melhorias, mas em especial a mestranda Alinne Geronimo e seu
irmão Rafael Geronimo por me ajudarem tanto na dissertação quanto disponibilizando seu
apartamento como estadia em Florianópolis quando necessitei. De tal forma, agradecer também
ao doutorando Gustavo Queiroz que auxiliou com todo amparo durante a utilização da
impressora 3D na fase de construção do protótipo e ao doutorando Thiago Hoeltgebaum, que
mesmo estando distante, ajudou a sanar inúmeras dúvidas durante o mestrado. Deixo meus
agradecimentos aos colegas do Laboratório de hardware e software (LHS) e aos alunos de
graduação em engenharia mecânica da UFSC João Gabriel Dias Camilo e Pedro Guerreiro que
auxiliaram em todo a modelagem do mecanismo visa software.
Meus sinceros agradecimentos a empresa de alumínio Perfil Sul Alumínio (São José –
SC) por fornecer os materiais para construção do protótipo em questão.
Por fim, gostaria de agradecer ao Programa de Pós-Graduação em Engenharia Mecânica
da UFSC (POSMEC) pela oportunidade de aprendizado e a CNPq por todo suporte financeiro
na concessão da bolsa de estudo.
“Porque sou Eu que conheço os planos que tenho para
vocês, diz o Senhor, planos de fazê-los prosperar e não
de causar dano, planos de dar a vocês esperança e um
futuro.”
(Jeremias 29:11)
RESUMO
A presença de robôs na agricultura tem crescido significativamente ao longo dos anos,

superando muitos problemas e desafios nesta área. Com a recente adesão de novas técnicas na
agricultura de precisão, a robótica tornou-se uma das ferramentas essenciais quando se trata de
eficiência e produtividade nas mais diversas culturas, alcançando assim, proporções relevantes
no cenário em questão. Os avanços em tecnologias que incluem a agricultura têm alcançado
proporções relevantes, quando se trata do processo de automação de estufas agrícolas. Portanto,
é possível conciliar as mais diversas pesquisas envolvendo aplicações robóticas em estufas,
como técnicas de posicionamento de robôs, métodos de navegação autônoma por algoritmos,
desenvolvimento de mecanismos compactos de colheita, controle de ervas daninhas,
pulverização, irrigação, entre outros fatores de controle, como temperatura e umidade, tornando
os locais de cultivo protegido totalmente autônomos, resultando nas notáveis “estufas
inteligentes”. Este trabalho analisa a viabilidade e as necessidades de robotização em estufas
agrícolas, propondo uma inovação de baixo custo relacionada a um mecanismo autoalinhante
que pode contribuir em diversos processos, desde o manejo do solo, plantio até a colheita, no
cultivo protegido. Entretanto, nas estufas agrícolas os mecanismos de guias lineares podem
alcançar longos comprimentos, cerca de 30 metros de dimensão, e apresentam a dificuldade de
alinhamento e paralelismo entre guias (trilhos), resultando em possíveis travamentos durante a
operação do sistema robótico agrícola. Após o levantamento do Estado da Arte de robôs
agrícolas em estufas, notou-se a oportunidade de desenvolvimento de um mecanismo
autoalinhante para uma proposta de estrutura robótica do tipo Gantry adequado às operações
realizadas na agricultura familiar, onde o efetuador final proporciona uma multifuncionalidade.
Os robôs cartesianos executam deslocamentos compostos por translações, possuem
desacoplamento dinâmico e são fáceis de controlar. Este trabalho tem como objetivo a aplicação
de forma inovadora de uma metodologia de análise autoalinhante em um robô Gantry para o
aprimoramento da concepção. A metodologia utilizada é baseada no método Reshetov para
analisar os parâmetros do mecanismo e propor uma concepção autoalinhada com suas possíveis
representações. Como resultados tem-se a verificação da mobilidade e das restrições de
movimentos do mecanismo e a compensação dos desalinhamentos através de novos pares
cinemáticos, proporcionando vantagens durante seu funcionamento, uma vez que o robô se
moverá em trilhos longos. Conclui-se que a utilização da robótica na agricultura pode contribuir
para melhoria da eficiência, da produtividade, da segurança e da qualidade nas tarefas
desgastantes e prejudiciais à saúde do trabalhador rural.
Palavras-chave: Autoalinhamento. Estufas Agrícolas. Robô Cartesiano. Método de Reshetov.

ABSTRACT
The presence of robots in agriculture has grown significantly over the years, overcoming many
problems and challenges in this area. With the recent accession of new techniques in precision
agriculture, robotics has become one of the essential tools when it comes to efficiency and
productivity in the most diverse cultures, thus reaching relevant proportions in the scenario in
question. Advances in technologies that include agriculture have reached relevant proportions
when it comes to the process of automating agricultural greenhouses. Therefore, it is possible
to reconcile the most diverse research involving robotic applications in greenhouses, such as
robot positioning techniques, methods of autonomous navigation by algorithms, development
of compact harvesting mechanisms, weed control, spraying, and irrigation, among other control
factors, such as temperature and humidity, making protected growing places fully autonomous,
resulting in the remarkable “smart greenhouses”. This work analyzes the feasibility and needs
of robotization in agricultural greenhouses, proposing a low-cost innovation related to a self-
aligning mechanism that can contribute to several processes, from soil management, and
planting to harvesting, to protected cultivation. However, in agricultural greenhouses, linear
guide mechanisms can reach long lengths, about 30 meters in dimension and present the
difficulties of alignment and parallelism between guides (rails), resulting in possible crashes
during the operation of the agricultural robotic system. After surveying the State of the Art of
agricultural robots in greenhouses, it was noted the opportunity to develop a self-aligning
mechanism for a proposal for a robotic Gantry structure suitable for operations carried out in
family farming, where the end effector provides multifunctionality. Cartesian robots perform
displacements composed of translations, have dynamic decoupling and are easy to control. This
work innovatively applies a self-aligning analysis methodology in a Gantry robot to improve
the design. . The methodology used is based on the Reshetov method for analyzing the
parameters of the mechanism for proposes a self-aligned design with its possible
representations. As a result, the mobility and movement restrictions of the mechanism are
verified and the misalignment compensation through new kinematic pairs, providing
advantages during its operation since the robot will move on long rails. It is concluded that the
use of robotics in agriculture improve efficiency, productivity, safety, and quality in tasks that
are exhausting and harmful to the health of rural workers.
Keywords: Self-aligning. Agricultural Greenhouses. Cartesian Robot. Reshetov’s Method.

LISTA DE FIGURAS
Figura 1- Fases da evolução da agricultura. ............................................................................. 16

Figura 2 - Estufas de hidroponia............................................................................................... 17
Figura 3 - Robô cartesiano do tipo Gantry. .............................................................................. 18
Figura 4 - Mapa sistêmico da construção de um projeto de estufa robotizada. ........................ 20
Figura 5 - Diagrama esquemático da metodologia de projeto. ................................................. 21
Figura 6 - Metodologia de projeto de Murai. ........................................................................... 23
Figura 7 - Metodologia de síntese de mecanismos. .................................................................. 24
Figura 8 - Fluxograma estrutural da dissertação. ..................................................................... 27
Figura 9 - Distribuição do valor da produção agrícola em 2019. ............................................. 30
Figura 10 - Casas de vegetação hidropônicas. .......................................................................... 33
Figura 11 - Cultivo de morangos em estufas agrícolas. ........................................................... 34
Figura 12 - Cultivo protegido de folhosas. ............................................................................... 35
Figura 13 - Estrutura das estufas agrícolas. .............................................................................. 36
Figura 14 - Imagens via satélite das estufas em Almería. ........................................................ 38
Figura 15 - Estufa agrícola climatizada. ................................................................................... 40
Figura 16 - Estufas agrícolas. ................................................................................................... 41
Figura 17 - Estufa de arco treliçado.......................................................................................... 42
Figura 18 - Estufa de arco tubular. ........................................................................................... 42
Figura 19 - Estufa arco dente de serra. ..................................................................................... 43
Figura 20 - Volume de trabalho dos sistemas robóticos. .......................................................... 45
Figura 21 - Robô pórtico de coordenadas cartesianas. ............................................................. 46
Figura 22 - Robô Gantry de coordenadas cartesianas. ............................................................. 47
Figura 23 - Veículos autônomos para a agricultura. ................................................................. 48
Figura 24 - Robôs autônomos para a colheita agrícola. ........................................................... 49
Figura 25 - Robôs para estufas agrícolas. ................................................................................. 51
Figura 26 - Cabeçotes multifuncionais do robô Farmbot. ........................................................ 52
Figura 27 - Robô Gantry com acionamento pneumático. ........................................................ 53
Figura 28 - Representação de uma rotação contida em um plano. ........................................... 58
Figura 29 - Soluções autoalinhantes de Malyshev. ................................................................... 64
Figura 30 - Soluções autoalinhantes de Ozol. .......................................................................... 65
Figura 31 - Fluxograma dos passos para a análise autoalinhante. ............................................ 67
Figura 32 - Projeto do robô pórtico. ......................................................................................... 69
Figura 33 - Representação do robô pórtico. ............................................................................. 70
Figura 34 - Elos e juntas do mecanismo. .................................................................................. 71
Figura 35 - Movimento dos pares cinemáticos. ........................................................................ 72
Figura 36 - Cadeia cinemática e grafo do mecanismo.............................................................. 73
Figura 37 - Circuitos independentes do mecanismo. ................................................................ 75
Figura 38 - Soluções pelo método de Malyshev para a análise 01. .......................................... 83
Figura 39 - Juntas utilizadas para a análise 01. ........................................................................ 83
Figura 40 - Par cinemático roldana e trilho. ............................................................................. 89
Figura 41 - Par cinemático cilíndrico da análise 02. ................................................................ 90
Figura 42 - Par cinemático da análise 03. ................................................................................. 94
Figura 43 - Concepção autoalinhante. ...................................................................................... 96
Figura 44 - Vista superior do mecanismo Gantry. ................................................................... 97
Figura 45 - Elos e juntas da concepção autoalinhante .............................................................. 97
Figura 46 - Novos pares cinemáticos autoalinhantes. .............................................................. 98
Figura 47 - Cadeia cinemática e grafo da nova concepção. ..................................................... 99
Figura 48 - Circuitos independentes do mecanismo autoalinhado. ........................................ 101
Figura 49 - Soluções de Malyshev para a nova concepção..................................................... 108
Figura 50 - Soluções de Ozol para a nova concepção. ........................................................... 109
Figura 51 - Comando nauty para gerar grafos. ....................................................................... 110
Figura 52 - Código para gerar os grafos da nova concepção.................................................. 111
Figura 53 - Grafos gerados para o mecanismo autoalinhante. ............................................... 112
Figura 54 - Classificação dos elos da cadeia cinemática. ....................................................... 112
Figura 55 - Resultados obtidos a partir do software e das análises. ....................................... 113
Figura 56 - Fluxograma dos passos para a síntese do mecanismo. ........................................ 114
Figura 57 - Gerando as partições para a síntese. .................................................................... 116
Figura 58 - Determinando as partições graficamente. ............................................................ 118
Figura 59 - Classificação dos elos da partição 2. ................................................................... 119
Figura 60 - Renderizações do mecanismo autoalinhante. ...................................................... 119
Figura 61 – Representação dos parâmetros de D-H para o robô Gantry. ............................... 121
Figura 62 - Parâmetros construtivos das estufas agrícolas. .................................................... 124
Figura 63 - Espaço de trabalho real do robô cartesiano. ........................................................ 126
Figura 64 - Modelagem 3D da estufa em escala reduzida. ..................................................... 127
Figura 65 - Impressão em 3D dos componentes. ................................................................... 128
Figura 66 - Protótipo JR29. .................................................................................................... 129
Figura 67 - Detalhes construtivos do protótipo. ..................................................................... 129
Figura 68 - Guias lineares alinhadas. ..................................................................................... 130
Figura 69 - Desalinhamento dos trilhos.................................................................................. 130
Figura 70 - Juntas prismáticas do mecanismo. ....................................................................... 131
Figura 71 - Flambagem no eixo da bucha deslizante. ............................................................ 131
Figura 72 - Pares cinemáticos do robô JR29 UFSC. .............................................................. 132
Figura 73 - Robô JR29 UFSC. ............................................................................................... 133
Figura 74 - Tipos de cadeias cinemáticas. .............................................................................. 155
Figura 75 - Mecanismo biela-manivela. ................................................................................. 156
Figura 76 - Exemplos de cadeias cinemáticas fechadas. ........................................................ 156
Figura 77 - Pares cinemáticos................................................................................................. 157
Figura 78 - Mecanismo da suspensão de uma bicicleta.......................................................... 162
Figura 79 - Representação funcional da suspensão. ............................................................... 162
Figura 80 - Representação estrutural da suspensão. ............................................................... 163
Figura 81 - Representação por grafos da suspensão. .............................................................. 163
Figura 82 - Representação por grafos de uma junta rotativa. ................................................. 165
Figura 83 - Representação por grafos de uma junta esférica. ................................................. 166
Figura 84 - Cadeias cinemáticas com seus respectivos grafos e circuitos.............................. 167
LISTA DE QUADROS
Quadro 1 - Método de Reshetov aplicada a um mecanismo biela-manivela. ........................... 59

Quadro 2 - Quadro resumo da análise para o circuito 1. .......................................................... 77
Quadro 5 - Quadro resumo da análise 01. ................................................................................ 88
Quadro 6 - Quadro resumo para o circuito 1 da concepção autoalinhada. ............................. 103
Quadro 7 - Quadro resumo para o circuito 2 da concepção autoalinhada. ............................. 104
Quadro 8 - Quadro resumo da concepção autoalinhada. ........................................................ 105
Quadro 9 - Conectividade e restrição de par cinemático. ....................................................... 159
Quadro 10 - Representação dos elos a partir dos grafos......................................................... 164
LISTA DE TABELAS
Tabela 1 - Distribuição de estabelecimentos embasados na agricultura familiar. .................... 31

Tabela 2 - Índice de crescimento do plantio protegido em duas décadas................................. 37
Tabela 3 - Pares cinemáticos de Malyshev. .............................................................................. 65
Tabela 4 - Pares cinemáticos de Ozol. ...................................................................................... 65
Tabela 5 – Juntas e suas respectivas liberdades de movimento. .............................................. 72
Tabela 6 - Circuitos independentes do mecanismo. ................................................................. 76
Tabela 7 - Tabela de Reshetov para o circuito 1. ...................................................................... 77
Tabela 10 - Mobilidades e restrições do robô Gantry. ............................................................. 80
Tabela 11 - Tabela de Reshetov completa para o robô Gantry. ................................................ 81
Tabela 12 - Requisitos de projeto para a análise 01. ................................................................ 82
Tabela 13 - Juntas autoalinhantes da análise 01. ...................................................................... 84
Tabela 14 - Tabela de Reshetov para o circuito 1 da análise 01. .............................................. 85
Tabela 15 - Tabela geral para o circuito 1 da análise 01. ......................................................... 85
Tabela 20 - Novas juntas para a análise 02. ............................................................................. 90
Tabela 21 - Tabela de Reshetov completa para a análise 02. ................................................... 91
Tabela 22 - Novas juntas para a análise 03. ............................................................................. 92
Tabela 23 - Tabela de Reshetov completa para a análise 03. ................................................... 93
Tabela 24 - Juntas da concepção autoalinhante. ....................................................................... 99
Tabela 25 - Circuito independentes da nova concepção......................................................... 102
Tabela 26 - Tabela de Reshetov para o circuito 1 da nova concepção. .................................. 102
Tabela 27 - Tabela de Reshetov para o circuito 2 da nova concepção. .................................. 104
Tabela 28 - Requisitos de projeto para a nova concepção. ..................................................... 106
Tabela 29 - Classificação dos pares cinemáticos. .................................................................. 107
Tabela 30 - Soluções de Malyshev e Ozol. ............................................................................. 109
Tabela 31 - Requisitos de projeto para a síntese. ................................................................... 115
Tabela 32 - Número de cadeias cinemáticas. ......................................................................... 117
Tabela 33 - Partições do mecanismo autoalinhante................................................................ 117
Tabela 34 - Parâmetros de D-H. ............................................................................................. 121
Tabela 35 - Principais dimensões da estufa de arco tubular. .................................................. 125
Tabela 36 - Dimensões da estufa e bancadas em escala reduzida. ......................................... 125
Tabela 37 - Resumo dos pares cinemáticos. ........................................................................... 158
Tabela 38 - Notação para os DoF restringidos e permitidos. ................................................. 160
Tabela 39 - Nomenclatura correspondente entre cadeias cinemáticas e grafos. .................... 166
LISTA DE ABREVIATURAS E SILAS
2D Duas Dimensões
3D Três Dimensões
3P Três Juntas Prismáticas
3T Três Movimentos de Translação
CAD Computer Aided Design
COPABLA Comitê Brasileiro de Desenvolvimento e Aplicação de Plásticos na
Agricultura
D-H Denavit – Hartenberg
DoF Degree of Freedom
EMBRAPA Empresa Brasileira de Pesquisa Agropecuária
EPI Equipamento de Proteção Individual
FAO Food and Agriculture Organization of The United Nation
FIESP Federação das Indústrias do Estado de São Paulo
GDL Graus de Liberdade
IBGE Instituto Brasileiro de Geografia e Estatística
IFToMM International Federation for the Promotion of Mechanism and Machine
Science
ISPA Sociedade Internacional da Agricultura de Precisão
LAR Laboratório de Robótica
NC Normal Comum
NIMASS Centro de Inovação para Máquinas Automáticas e Sistemas Cervo
OIT Organização Internacional do Trabalho
PEBD Polietileno de Alta Densidade
PIB Produto Interno Bruto
PNSST Política Nacional de Segurança no Trabalho
PPR Duas Juntas Prismáticas e Uma Rotativa
PRR Uma Junta Prismática e Duas Rotativas
PVC Policloreto de Vinila
RBSO Revista Brasileira de Saúde Ocupacional
SST Saúde e Segurança no Trabalho
UFSC Universidade Federal de Santa Catarina
LISTA DE SÍMBOLOS
𝜃𝑖 Ângulo entre os eixos x para D-H

𝛼𝑖 Ângulo entre os eixos z em torno da referência para D-H
𝑣 Circuitos independentes do grafo de um mecanismo
𝑎𝑖 Comprimento da Normal Comum
𝐸 Conjunto de arestas de um grafo
𝑉 Conjunto de vértices de um grafo
𝑑𝑖 Coordenadas dos eixos de referência para D-H
𝜆 Dimensão do espaço de trabalho de um sistema robótico
𝑓𝑖 Grau bruto de liberdade de um acoplamento direto i
𝑐𝑖 Grau bruto de restrição de um acoplamento direto i
𝑀 Mobilidade
𝑓𝑟𝑥 Mobilidade angular permitida em torno do eixo x
𝑓𝑟𝑦 Mobilidade angular permitida em torno do eixo y
𝑓𝑟𝑧 Mobilidade angular permitida em torno do eixo z
𝑐𝑟𝑥 Mobilidade angular restringida em torno do eixo x
𝑐𝑟𝑦 Mobilidade angular restringida em torno do eixo y
𝑐𝑟𝑧 Mobilidade angular restringida em torno do eixo z
𝑓𝑡𝑥 Mobilidade linear permitida ao longo do eixo x
𝑓𝑡𝑦 Mobilidade linear permitida ao longo do eixo y
𝑓𝑡𝑧 Mobilidade linear permitida ao longo do eixo z
𝑐𝑡𝑥 Mobilidade linear restringida ao longo do eixo x
𝑐𝑡𝑦 Mobilidade linear restringida ao longo do eixo y
𝑐𝑡𝑧 Mobilidade linear restringida ao longo do eixo z
𝐿 Número de circuitos
𝑛𝑖 Número de elos com i juntas
𝑛 Número de elos de um mecanismo
𝑗 Número de juntas de um mecanismo
𝑑𝑖 Número de juntas sobre o elo i
𝑉𝑖 Número de vértices de grau i
𝜃𝑥 Orientação de um corpo no espaço em relação ao eixo x
𝜃𝑦 Orientação de um corpo no espaço em relação ao eixo y
𝜃𝑧 Orientação de um corpo no espaço em relação ao eixo z
𝐶 Par cinemático cilíndrico
𝐺 Par cinemático de engrenagem
𝑅 Par cinemático de revolução
𝑆 Par cinemático esférico
𝐻 Par cinemático helicoidal
𝐸 Par cinemático planar
𝑃 Par cinemático prismático
𝑃𝑥 Posição de um corpo no espaço em relação ao eixo x
𝑃𝑦 Posição de um corpo no espaço em relação ao eixo y
𝑃𝑧 Posição de um corpo no espaço em relação ao eixo z
𝑞 Restrição
𝑅𝑥 Rotação em torno do eixo x
𝑅𝑥𝑐𝑛 Rotação em torno do eixo x do circuito n
𝑅𝑦 Rotação em torno do eixo y
𝑅𝑦𝑐𝑛 Rotação em torno do eixo y do circuito n
𝑅𝑧 Rotação em torno do eixo z
𝑅𝑧𝑐𝑛 Rotação em torno do eixo z do circuito n
𝑒
∑ 𝑓𝑖 Somatório do grau de liberdade bruto de um acoplamento

𝑖=1
𝑒
∑ 𝑐𝑝𝑖 Somatório do grau de restrição bruto de um acoplamento

𝑖=1
𝑇𝑥 Translação ao longo do eixo x

𝑇𝑥𝑐𝑛 Translação ao longo do eixo x do circuito n
𝑇𝑦 Translação ao longo do eixo y
𝑇𝑦𝑐𝑛 Translação ao longo do eixo y do circuito n
𝑇𝑧 Translação ao longo do eixo z
𝑇𝑧𝑐𝑛 Translação ao longo do eixo z do circuito n
𝑣𝑛 Vértice n de um conjunto
SUMÁRIO
1 INTRODUÇÃO ................................................................................................... 15
1.1 METODOLOGIA UTILIZADA ........................................................................... 19
1.2 OBJETIVOS .......................................................................................................... 25
1.2.1 Objetivo Geral ...................................................................................................... 25
1.2.2 Objetivos Específicos ........................................................................................... 25
1.3 JUSTIFICATIVA .................................................................................................. 26
1.4 ESTRUTURA DO TRABALHO .......................................................................... 26
1.5 DISCUSSÕES ....................................................................................................... 28
2 REFERENCIAL TEÓRICO .............................................................................. 29

2.1 AGRICULTURA BRASILEIRA .......................................................................... 29
2.2 AGRICULTURA FAMILIAR .............................................................................. 30
2.3 AGRICULTURA DE PRECISÃO ........................................................................ 31
2.4 CULTIVO PROTEGIDO ...................................................................................... 33
2.4.1 Estufas agrícola .................................................................................................... 35
2.4.2 Vantagens e desvantagens da utilização do cultivo protegido ......................... 38
2.4.3 Principais modelos de estufas agrícolas e suas aplicações ............................... 39
2.4.4 Principais modelos construtivos de estufas agrícolas ....................................... 42
2.5 ROBÓTICA ........................................................................................................... 43
2.5.1 Classificação dos robôs ........................................................................................ 43
2.5.1.1 Robô de coordenadas cartesianas do tipo Gantry ................................................ 46
2.5.2 Robótica agrícola ................................................................................................. 47
2.5.2.1 Robôs para colheita agrícola ................................................................................ 49
2.5.2.2 Robôs para estufas agrícolas ................................................................................ 50
2.6 DISCUSSÕES ....................................................................................................... 53
3 TEORIA DE MECANISMOS ............................................................................ 54

3.1 REPRESENTAÇÃO DE MECANISMOS ........................................................... 54
3.1.1 Representação por grafos.................................................................................... 55
3.2 CARACTERÍSTICAS ESTRUTURAIS DE UM MECANISMO........................ 55
3.3 EQUAÇÃO DA MOBILIDADE ........................................................................... 55
3.4 MÉTODO AUTOALINHANTE DE RESHETOV ................................................ 57
3.4.1 Equacionamento de Malyshev e Ozol ................................................................. 60
3.4.2 Gerando as possíveis soluções autoalinhantes ................................................... 63
3.5 DISCUSSÕES ....................................................................................................... 66
4 ESTUDO DE CASO: ROBÔ AGRÍCOLA DO TIPO GANTRY .................... 67

4.1 CONCEPÇÃO INICIAL DE UM MANIPULADOR DE BAIXO CUSTO ......... 69
4.2 ANÁLISE AUTOALINHANTE PARA O ROBÔ GANTRY ............................... 70
4.2.1 Passo 01: Determinar o número de elos (n) e juntas (j).................................... 71
4.2.2 Passo 02: Tabela com os movimentos das juntas (j) ......................................... 72
4.2.3 Passo 03: Cadeia cinemática e grafo do mecanismo ......................................... 73
4.2.4 Passo 04: Equação da Mobilidade e Equação de Euler .................................... 73
4.2.5 Passo 05: Método autoalinhante de Reshetov para o Robô Gantry ................. 75
4.2.6 Passo 06: Equacionamento de Malyshev e Ozol para o robô Gantry ............... 82
4.2.6.1 Análise 01 para o robô Gantry .............................................................................. 82
4.3 DISCUSSÕES ....................................................................................................... 95
5 RESULTADOS E DISCUSSÕES....................................................................... 96
5.1 Passo 01: Determinar o número de elos (n) e juntas (j) ......................................... 96
5.2 Passo 02: Tabela com os movimentos das juntas (j) ............................................. 98
5.3 Passo 03: Cadeia cinemática e grafo do mecanismo ............................................. 99
5.4 Passo 04: Equação da Mobilidade e Equação de Euler ....................................... 100
5.5 Passo 05: Método autoalinhante de Reshetov para o Robô Gantry ..................... 101
5.6 Passo 06: Equacionamento de Malyshev e Ozol para a nova concepção ............ 106
5.7 ANÁLISE DA CONCEPÇÃO AUTOALINHANTE ......................................... 110
5.7.1 Gerando os grafos do mecanismo..................................................................... 110
5.8 SÍNTESE APLICADA À CONCEPÇÃO AUTOALINHANTE ........................ 113
5.8.1 Passo 01: Determinar os requisitos de projeto ................................................ 115
5.8.2 Passo 02: Determinar o número de pares cinemáticos (𝒆) do mecanismo.... 116
5.8.3 Passo 03: Determinar o número de partições (𝒆) do mecanismo .................. 116
5.9 MODELAGEM CINEMÁTICA DA CONCEPÇÃO DESENVOLVIDA ......... 120
5.9.1 Cinemática direta de posição ............................................................................ 120
5.9.2 Cinemática inversa de posição.......................................................................... 123
5.10 PROTOTIPAGEM E MAQUETE ...................................................................... 123
5.11 DISCUSSÕES ..................................................................................................... 133
6 CONCLUSÕES .................................................................................................. 134

6.1 PRODUÇÃO ACADÊMICA .............................................................................. 135
6.2 SUGESTÕES PARA TRABALHOS FUTUROS ............................................... 137
REFERÊNCIAS ................................................................................................................... 139

APÊNDICE A – TEORIA DE MECANISMOS ................................................................ 155
APÊNDICE B – TABELA DE RESHETOV REMODELADA PARA ANÁLISES DE
MECANISMOS AUTOALINHANTES ............................................................................. 169
APÊNDICE C – TABELA DE RESHETOV REMODELADA PARA AS ANÁLISES DE
MALYSHEV E OZOL ........................................................................................................... 170
APÊNDICE D – MAQUETE DA ESTUFA AGRÍCOLA ................................................ 171
APÊNDICE E – MODELAGEM RENDERIZADA DA MAQUETE ............................. 172
ANEXO A – TABELA ORIGINAL DE RESHETOV PARA MECANISMOS COM
JUNTAS AUTOALINHANTES.......................................................................................... 173
15
1 INTRODUÇÃO
Estimativas apontam que em 2050, a população mundial alcançará mais de 9 bilhões de

habitantes (29% a mais do número atual) consequência direta de tal crescimento é um aumento
na demanda da produção e fornecimento de alimentos, representando um ganho de 70% (FAO,
2021). Uma das maneiras de intensificar tal produção de alimentos é a utilização da robótica.
A presença da robótica na agricultura não é um conceito incomum, pois em ambientes de cultivo
protegidos (estufas), esse feito é estudado há mais de duas décadas.
Diversas frentes de pesquisa buscaram auxiliar nas atividades e operações dentro das
estufas, como mecanismos robóticos para preparo do solo, plantio, colheita (tomate, pimenta,
pepino, morango, entre outros), controle de parâmetros (umidade, temperatura, definição e
luminosidade) e ainda para irrigação, pulverização, aplicação de agrotóxicos e capina
(HACKENHAAR, 2015).
Para Tangerino et al. (2011), o uso de robôs no auxílio às atividades agrícolas tem um
potencial admirável como ferramenta tecnológica para a agricultura de precisão, combinando
assim inúmeras teorias e métodos de controle numérico e robótico, já implementados em
aplicações de diversas outras áreas, como o setor industrial. Uma das formas de aumentar a
produção de alimentos é a robótica. Recentemente, inúmeros avanços foram feitos no setor, e a
velocidade de operação e manipulação dos robôs superou a dos humanos, realizando diversas
atividades de forma ininterrupta e com manutenção mínima (TANKE et al., 2012).
A agricultura pode ser um setor tão oportuno quanto a indústria para a aplicação de
automação e robotização, portanto, os desafios para os robôs na agricultura são diversos. No
entanto, os ambientes agrícolas conhecidos como estufas ou cultivo protegido, ao contrário das
instalações industriais, não são totalmente estruturados e automatizados. Um fato extremamente
relevante é que, ao contrário dos processos industriais, as atividades agrícolas muitas vezes não
podem ser divididas em módulos funcionais, pois requerem atividades mais complexas
combinadas com ações que não simples. Por todos esses motivos mencionados, as atividades
agrícolas necessitam de robôs robustos e multifuncionais (HACKENHAAR, 2015).
A utilização de manipuladores na agricultura tem crescido significativamente, fato que
está diretamente associado à melhoria das condições de funcionamento, garantindo assim novos
padrões de eficiência e agilidade nas atividades, tanto de plantio como de colheita, em estufas
agrícolas.
16
A agricultura passou por vários momentos de evolução e aprimoramento no século 20.

Teve seu início com a Agricultura 1.0 caracterizada pela tração animal, logo após a Agricultura
2.0, que substituiu a tração animal por motores a combustão, seguida pela Agricultura 3.0 onde
foi desenvolvido o Sistema de Posicionamento Global (GPS) e finalmente o Agricultura 4.0,
incorporando conectividade e automação com o uso de veículos, máquinas e robôs, pactuando
a agricultura de precisão com automação e robótica (SANTOS et al., 2019). Tal evolução pode
ser representada a partir da Figura a seguir:
Figura 1- Fases da evolução da agricultura.
Fonte: Adaptado de Pillon (2017).
De acordo com a Organização Internacional do Trabalho (OIT), o setor agrícola

corresponde a um dos três setores que são considerados trabalho perigoso, seguido da
mineração e construção civil, expondo os trabalhadores a riscos químicos, biológicos, físicos,
mecânicos e ergonômicos. Conforme Iida & Buarque (2016), o estudo da ergonomia
relacionado a agricultura é recente e foi impulsionado pela cultura de cana-de-açúcar. As
atividades relacionas ao setor agrícolas, na maioria das vezes, requerem de grande esforço físico
e em ambientes expostos aos riscos e com condições desfavoráveis.
Apesar das leis, decretos e normas regulamentadoras vigentes sobre a utilização correta
de EPI (Equipamento de Proteção Individual) devido ao manuseio de produtos químicos, como
agrotóxico, os trabalhadores rurais de pequenas propriedades não possuem um conhecimento
correto das formas de manuseio (ABREU; ALONZO, 2016).
Ainda não se tem muitos estudos relacionados para a ergonomia na agricultura, quando
comparado aos setores industriais. O posto de trabalho na agricultura ainda é considerado como
17
não estruturado, justamente por o trabalho e as atividades serem muito diversificadas, sendo
que o agricultor deve se adaptar conforme o ritmo imposto durante a jornada exigida.
Comumente, as condições de trabalho são desfavoráveis, ou seja, os trabalhadores ficam
expostos a altas temperaturas, exposição aos riscos ocupacionais e em posturas inadequadas,
onde na maioria das vezes é exigido de muito esforço físico, como por exemplo, nas casas de
vegetação conhecidas como estufas agrícolas ou cultivo protegido (IIDA. BUARQUE, 2016).
O cultivo protegido consiste em uma técnica que proporciona um certo controle de
variáveis climáticas como: temperatura, radiação solar, umidade do ar e vento. Esse controle se
transforma em ganho na eficiência produtiva reduzindo o efeito da sazonalidade, favorecendo
a oferta mais equilibrada no decorrer dos meses. Esse benefício é mais evidente em regiões de
clima frio, sendo que o calor acumulado dentro das estufas possibilita a produção de certas
culturas fora de época, encurtando assim o ciclo de produção (TANGERINO et al., 2011). Outro
fator de extrema relevância é que o controle de pragas e doenças reduz drasticamente com a
utilização do cultivo protegido, isso fica claro especialmente na produção de mudas. As plantas
concebidas em estufas, por exemplo, têm menor incidência de agentes danificadores, o que
torna o produto “mais limpo” ao ser plantado comercialmente em campo aberto ou fechado
(HACKENHAR, 2015).
A técnica de cultivo protegido mais conhecida é aquela realizada em estufas agrícolas,
conforme a Figura 2, onde tem-se uma estufa de hidroponia, onde o cultivo de vegetais é
realizado sem o contato com o solo, sendo que o crescimento das plantas é feito em uma solução
de água e nutrientes nas bancadas hidropônicas.
Figura 2 - Estufas de hidroponia.
Fonte: Autor.
18
De acordo com Russel & Norving (2004), dá-se o nome de robô aos agentes capazes de
realizar tarefas que alteram o espaço físico com a utilização de atuadores, sendo esses equipados
com sensores que permitem um mapeamento do ambiente. Para Blackmore & Griepentrong
(2006), a utilização da robótica na agricultura tem como principal função:
[...] melhorar a eficiência de inúmeras atividades agrícolas além de

originar ganhos de operação (redução na compactação do solo)
quando se comparado com grandes máquinas e técnicas passadas.
Nesse sentido, a utilização da robótica na agricultura apresenta um grande potencial

como uma ferramenta para o desenvolvimento da agricultura de precisão, ocasionando a
vantagem do uso de diversas teorias de controle robótico já fundamentadas e consolidadas,
como por exemplo, a utilização de robôs de coordenadas cartesianas para aplicação nas
operações em estufas agrícolas (GRIFT et al., 2008).
Uma das variações de um robô cartesiano é denominado Gantry (Figura 3), resultando
em um movimento com 3 translações, cujos eixos de movimento coincidem com um sistema
de coordenadas de referência cartesiana. Essa estrutura é geralmente utilizada em operações
“pick-and-place”, cuja principal vantagem é a agilidade de operação com objetos maiores e
pesados (ROMANO, 2002).
Figura 3 - Robô cartesiano do tipo Gantry.
Fonte: Adaptado de Paatz (2008).

19
No entanto, o primeiro robô destinado a aplicações agrícolas foi desenvolvido apenas

em 1998 por Astrand e Baerveld para controlar ervas daninhas. Em 2004, Bak e Jakobsen
projetaram um mecanismo robótico que se movia entre as linhas de plantio, localizando ervas
daninhas usando uma câmera e um receptor GPS. No mesmo ano, Hofstee, Grift e Tian
desenvolveram um algoritmo de visão de máquina, com orientação autônoma (AUAT;
CARELLI, 2013).
Todos esses avanços e tecnologias auxiliam no aumento dos índices de produtividade e
eficiência tanto na produção, quanto no uso de insumos, além de uma significativa redução nos
custos com mão-de-obra, melhoria na qualidade de trabalho e segurança dos trabalhadores,
fatos que estão ligados diretamente com a uma diminuição dos impactos ambientais. Por fim,
tem-se um problema de pesquisa, desenvolvimento e inovação envolvendo estratégias
tecnológicas de baixo custo para a mecanização, automação e robotização de estufas, dentro
do cenário da agricultura familiar. Assim os produtores além de um ganho de produtividade,
desfrutam também de qualidade e segurança nas atividades desgastantes a saúde do trabalhador.
1.1 METODOLOGIA UTILIZADA
Para o desenvolvimento do presente trabalho, inicialmente, realizou-se uma revisão

bibliográfica detalhada, com o intuito de identificar os trabalhos e projetos já publicados e em
andamento com a temática em questão. Todavia, nesse contexto buscaram-se as referências que
consistiam sobre a robotização da agricultura e de estufas agrícolas.
De modo análogo, a partir da revisão bibliográfica, da definição do problema e dos
objetivos propostos, elaborou-se o projeto da dissertação, sendo possível então, esboçar e
delinear a pesquisa. Para complementar os requisitos e parâmetros, realizou-se uma pesquisa
de campo nas mais diversas regiões do Brasil, incluindo os estados de São Paulo, Santa Catarina
e Paraná, analisando e interpretando as reais necessidades de robotização para o cultivo
protegido. Conforme Blackmore (2006), considerado “o pai da agricultura de precisão”, a
Figura 4 mostra as principais necessidades e características para a modelagem de um protótipo
de estufa agrícola robotizada que leva em consideração aspectos como segurança para os
operadores, tecnologia de desenvolvimento, mecanização adequada para manutenção e
fabricação, economia e viabilidade no custo do projeto, autonomia energética, facilidade no
entendimento e utilização do mecanismo, agilidade em possíveis ajustes e alterações e por fim
os testes e validação do protótipo.
20
Figura 4 - Mapa sistêmico da construção de um projeto de estufa robotizada.
Fonte: Autor.
Nesse trabalho, toda a modelagem 3D do protótipo autoalinhante foi desenvolvida no

software CAD SolidWorks e as representações em 2D no software gráfico Inkscape. Toda a
construção foi realizada com recursos do laboratório de robótica (LAR) da Universidade
Federal de Santa Catarina (UFSC), com amparo em todo aspecto ferramental, disponibilizando
também a impressora 3D (modelo GTMax 3D H5) para impressão das peças do mecanismo e
com insumos (filamento para impressão PLA Plus 1.75mm). A pesquisa contou com o
envolvimento de bolsistas de iniciação científica, os quais contribuíram e auxiliaram com
inúmeras melhorias e conhecimentos na área da Engenharia Mecânica.
A metodologia de pesquisa adotada foi desenvolvida por Valdiero e Rasia (2016), que
consiste em uma análise do problema, posteriormente o projeto conceitual, seguido do projeto
preliminar, detalhado até as etapas de construção do protótipo e testes de validação, conforme
a Figura 5. Todavia tem-se o diagrama esquemático da metodologia de projeto de produtos,
aliado com uma integração das metodologias de projeto de sistemas mecânicos e de sistemas
de controle, no contexto do desenvolvimento de um robô para estufas agrícolas.
21
Figura 5 - Diagrama esquemático da metodologia de projeto.
Fonte: Adaptado de Valdiero & Rasia (2016).
A primeira fase da metodologia consiste na análise das necessidades (PAHL & BEITZ,
1995), onde são determinados as metas e requisitos de operação e desempenho a partir do
levantamento do estado da arte sobre estufas agrícolas. A partir disso, o projeto do mecanismo
autoalinhante pode ser dividido nas etapas propostas por Valdiero & Rasia (2016).
Em seguida, são definidas as concepções na fase de projeto conceitual, ou seja, a
representação esquemática e funcional do sistema físico, tendo como base os requisitos e
especificações de desempenho obtidos na “análise das necessidades” do futuro cliente. Todavia,
se faz possível a construção de um diagrama de blocos funcional e uma representação
esquemática dos componentes do mecanismo, resultando no conhecimento do sistema física,
tornando o projeto ajustável e modular.
A partir do conhecimento dos sistemas físicos e suas interações, inicia-se a etapa de
“modelagem matemática do sistema dinâmico” aplicando os métodos algébricos, como:
Denavit-Hartenberg, Davies, Teoria dos Helicoides e Técnica de Reshetov, interagindo com o
projeto preliminar. A elaboração do projeto conta com o auxílio de softwares de modelagem
como o SolidWorks e Inskcape, ferramentas matemáticas como o Matlab, para o
desenvolvimento do projeto conceitual. Tal etapa está aliada com o projeto preliminar do
sistema robótico resultando em uma estimativa dos parâmetros nominais do sistema modelado.
22
Se os resultados e testes com o protótipo forem satisfatórios, então tem-se a fase de uso
e testes pelos usuários em campo (produtor agrícola). Como consequência direta disso, são
geradas informações, como por exemplo o grau de satisfação do cliente, as quais devem ser
realimentadas em todo o processo para uma constante evolução e melhorias no projeto.
Associada com a metodologia citada, utilizou-se das estratégias metodológicas de Murai
(2013), onde realizou-se uma revisão sobre metodologia de projeto de mecanismos
desenvolvidas por Yan (1999) e Tsai (2000).
Os procedimentos e abordagens de Yan (1999) leva em consideração a teoria dos grafos
(utilizados na etapa da síntese do número) e análises combinatórias (utilizadas tanto na síntese
do número quanto do tipo, ou seja, trata-se da representação gráfica de cadeias cinemáticas.
Portanto as características estruturais do mecanismo são definidas por um levantamento do
estado da arte e as cadeias geradas por meio de uma síntese numérica, sendo que as
características devem ser semelhantes às encontradas durante o processo de levantamento do
estado da arte.
A metodologia proposta por Tsai (2000) é equivalente a citada no parágrafo anterior,
porém, não restringe as características estruturais ao estado da arte sobre a pesquisa relacionada.
De maneira análoga, utiliza-se de geradores de cadeias cinemáticas com bases nos requisitos e
de projeto, sendo validada de acordo com os parâmetros funcionais definidos pelo projetista.
Uma das principais vantagens de tal metodologia, quando comparada com a desenvolvida por
Yan (1999), é o processo iterativo entre os aspectos geradores e avaliadores, originando assim,
uma rotina de otimização, onde o avaliador funciona como um filtro seletivo, evitando cadeias
cinemáticas inviáveis. Entretanto, o avaliador só funciona corretamente se os requisitos de
design foram bem definidos no início da análise.
Uma combinação das metodologias anteriores é proposta por Murai (2013). De forma
semelhante, realizou-se um levantamento do estado da arte com o objetivo de obter os projetos
existentes que correspondam com os requisitos de projeto estabelecidos, orientando assim o
projetista durante as tomadas de decisões do projeto. De acordo com Murai (2013), deve-se
analisar alguns aspectos construtivos de projeto, como: mobilidade, número de circuitos
independentes, dimensão do espaço de trabalho entre outras características que auxiliam no
entendimento do projeto durante as etapas de desenvolvimento e execução. Portanto, um
diagrama da metodologia proposta é exposto na Figura 6.
23
Figura 6 - Metodologia de projeto de Murai.
Fonte: Adaptado de Murai (2013).
Comumente, um levantamento do estado da arte é realizado a partir de uma busca de

livros, artigos, dissertações, teses, anais de congressos, sites de fabricantes que relacionam a
temática da pesquisa ou tecnologias e produtos que realizam operações semelhantes, sendo que
os requisitos dos clientes devem ser listados (MURAI 2013). Portanto, as especificações de
projeto podem ser classificadas em requisitos de projeto ou estruturais. Os requisitos de projeto
são as especificações gerais, sendo essas mensuráveis ou não, ou seja, não são características
estruturais do mecanismo, como por exemplo o seu respectivo peso e ergonomia. Já os
requisitos estruturais levam em consideração características como mobilidade, espaço de
trabalho, redundância e conectividade (MARTINS, D.; MURAI, E. H., 2019). Portanto a
metodologia discorrida pode ser representada pelo fluxograma a seguir.
24
Figura 7 - Metodologia de síntese de mecanismos.
Fonte: Adaptado de Martins & Murai (2019).
A síntese do número define o número de elos e pares cinemáticos de um mecanismo

além da conectividade entre eles, a partir de um conjunto de requisitos estruturais. De forma
análoga, a síntese do tipo determina o tipo de pares cinemáticos (par de revolução, par
cilíndrico, par prismático), sendo que, nessa etapa ocorre uma eliminação de pares inviáveis
para o projeto. Já a síntese dimensional relaciona os elos com suas determinadas dimensões
com o intuito de se obter a cinemática projetada, e por fim, a escolha da concepção do
mecanismo otimizada (MARTINS, D.; MURAI, E. H., 2019).
Conforme Murai (2013), existem diversas metodologias de projetos de mecanismos,
cada uma com suas respectivas características, mas em geral, possuem estruturas organizacional
semelhantes. Porém, quando comparado com metodologias de projeto em geral, as
metodologias de mecanismos são mais específicas e objetivas, sendo que suas etapas são
analisadas em mais detalhes e com inúmeros requisitos.
25
1.2 OBJETIVOS
Os objetivos desta dissertação foram separados em objetivo geral e objetivos

específicos, conforme descrito a seguir.
1.2.1 Objetivo Geral
O objetivo geral deste trabalho é desenvolver um mecanismo de autolinhamento para

um manipulador robótico cartesiano do tipo Gantry de baixo custo para estufas agrícolas.
1.2.2 Objetivos Específicos
A fim de alcançar o objetivo geral, são definidos os seguintes objetivos específicos:

I. Realizar a revisão bibliográfica sobre o tema de estufas robotizadas (pesquisa
de artigos e referências bibliográficas, levantamento do estado da arte de
equipamentos e sistemas robotizados utilizados em estufas agrícolas, busca de
patentes de mecanismos e dispositivos autoalinhantes) para definir os
principais aspectos construtivos do protótipo;
II. Analisar as necessidades de automação e/ou robotização em estufas agrícolas
(necessidades do agricultor; determinação dos principais aspectos construtivos
das estufas: largura, altura, comprimento e parâmetros internos; funções a
serem realizadas: irrigação, aplicação de pesticidas e fertilizantes, remoção de
daninhas);
III. Definir um modelo de estufa agrícola com manipulador robótico de cadeia
cinemática do tipo Gantry para o estudo de caso;
IV. Conceber e analisar as alternativas de mecanismos de autoalinhamento por
meio da combinação adequada de restrições e graus de liberdade com a
aplicação do Método de Reshetov;
V. Construir um protótipo experimental do robô autoalinhado em escala reduzida
(maquete) no laboratório;
VI. Validar a modelagem cinemática do robô com autoalinhamento no protótipo.
26
1.3 JUSTIFICATIVA
A agricultura mundial tem o revés de garantir a segurança do fornecimento e

abastecimentos de alimentos saudáveis, fibras e energia de forma sustentável (energia limpa).
No entanto, o cenário global previsto é crítico, devido a um crescimento exacerbado da
população mundial, que atingirá nove bilhões de habitantes até 2050. Consequência direta de
tal fato são: mudanças climáticas, níveis de renta per capita e índices de urbanização
ascendentes além dos ganhos de produtividade em ritmo decrescente em alguns países. A
maioria das estatísticas apontam que as mudanças climáticas reduzirão a produtividade agrícola,
a estabilidade da produção e a renda em algumas áreas que já apresentam altos níveis de
insegurança e instabilidade alimentar (FAO, 2021).
No entanto, tem-se uma ausência de mecanismos robotizados de baixo custo para a
agricultura familiar, vinculando um aumento de produtividade com uma redução de custos e
garantindo assim, a preservação de recursos naturais e da saúde humana (VALDIERO et al.,
2015). Os sistemas robóticos ainda não foram totalmente implantados na agricultura, devido a
uma série de fatores, como a fragilidade dos sistemas mecânicos, tecnologia mecânica de alto
valor agregado, além de trabalhar abaixo do limite da capacidade que a máquina pode oferecer.
A discussão de novas tecnologias e equipamentos no processo de robotização rural é
extremamente incipiente, assim como a análise e discussão do impacto que podem ter no
processo de trabalho rural. Assim, faz-se necessário o desenvolvimento de um sistema robótico
de baixo custo, acessível a agricultura familiar, proporcionando um aumento de produtividade,
tornando o trabalho mais eficiente e seguro dentro das estufas.
1.4 ESTRUTURA DO TRABALHO
Este documento está estruturado em 6 capítulos. No presente capítulo 1, pode-se

verificar uma breve introdução referente a contextualização do tema e suas generalidades,
seguido das metodologias utilizadas para o desenvolvimento do trabalho e em sequência os
objetivos e justificativa. Na sequência, no capítulo 2 tem-se um referencial teórico que foi
fundamental para o levantamento do estado da arte de toda a temática envolvendo o cultivo
protegido, levando em consideração uma breve apresentação da agricultura brasileira, das
estufas agrícolas e seus aspectos construtivos e por fim a utilização da robótica na agricultura.
Já o capítulo 3 abordou a temática de teoria de mecanismos, apresentando conceitos e
27
ferramentas que contribuíram para a análise autoalinhante, incluindo o método dos grafos e as
análises realizadas a partir das tabelas de Reshetov. Além disso, ainda no capítulo 3 foi
apresentado um passo-a-passo composto por várias etapas que servem como base para entender
o método de Reshetov. No capítulo (4) seguinte, realizou-se um estudo de caso de um robô
Gantry onde aplicou-se as metodologias e ferramentas citadas nos capítulos anteriores. Na
sequência, o capítulo 5 mostrou os resultados obtidos durante toda a construção da dissertação,
finalizando o capítulo com as representações do protótipo construído. O capítulo 6 trouxe as
conclusões obtidas a partir do desenvolvimento do trabalho, as produções acadêmicas e as
sugestões de trabalhos futuros. Por fim apresentou-se as referências bibliográficas utilizadas
seguido dos apêndices e anexos. Todavia, um fluxograma da estrutura do trabalho é apresentado
a seguir.
Figura 8 - Fluxograma estrutural da dissertação.
Fonte: Autor.
28
1.5 DISCUSSÕES
Nesse capítulo foram apresentadas as metodologias de projeto utilizadas que serviram

como base para estruturar detalhadamente o projeto modular de um sistema robótico para
estufas agrícolas. Com as metodologias citadas, foi possível separar o desenvolvimento do
trabalho em etapas bem definidas que auxiliaram na organização dos passos necessários para
se obter uma concepção final que satisfaça as necessidades do agricultor que compõem o grupo
da agricultura familiar.
29
2 REFERENCIAL TEÓRICO
Este capítulo apresenta uma revisão bibliográfica preliminar sobre os principais temas
abordados dissertação de mestrado. Como esse trabalha trata da agricultura, é importante uma
breve contextualização sobre a agricultura brasileira, características da agricultura familiar e de
precisão.
2.1 AGRICULTURA BRASILEIRA
Nos últimos 40 anos, o Brasil saiu da condição de importador de alimentos para se tornar
um grande provedor para o mundo todo. Foram alcançados aumentos significativos na
produtividade agrícola. A agricultura se modernizou, porém ainda existem inúmeros desafios.
Existe uma grande concentração de riqueza em pequena parcela de propriedades rurais e
milhões de solos e pastagens degradados além de uma ineficiência no uso de água para irrigação
e aplicação inadequada de agroquímicos.
Na América Latina, o Brasil se apresenta como um importante produtor mundial de
alimentos e com grande potencial de expansão das suas fronteiras agrícolas, sendo uma das
poucas regiões em que ainda é possível aumentar a área agrícola. Em 2012, foram mais de 246
mil hectares destinados para produção agropecuária, sendo 28% para produção agrícola, 69%
para a produção pecuária e 3% no plantio de floresta (IBGE, 2019).
O Brasil é o maior exportador mundial de café, soja, açúcar, suco de laranja, carne
bovina e frango. No ano de 2019, as exportações referentes ao agronegócio foram mais de US$
96 bilhões, representando 43% do total exportado pelo país. A agricultura brasileira é baseada
em mais de 300 espécies de cultivos e envia mais de 350 variedades de produtos por todo o
mundo. O Brasil é o grande produtor de grãos, carne e frutas, e o setor agropecuário contribui
com mais de 21% do PIB do país (EMBRAPA, 2020).
A trajetória da agricultura brasileira é resultado de uma combinação de vários fatores.
O cenário do país propicio para um crescimento acelerado, devido a abundância de recursos
naturais, com extensas áreas disponíveis para plantio. Quando se considera a agricultura como
um todo, a tecnologia explica, em grande parte essa evolução e aumento na produtividade
agrícola. Entre os anos de 1975 e 2015, os avanços tecnológicos foram responsáveis por mais
de 58% do crescimento do valor bruto da produção agrícola (EMBRAPA, 2020).
30
O valor da produção agrícola no país teve uma nova alta no ano de 2019, apresentando
um crescimento de 5% e atingindo R$ 360 bilhões. A área plantada pela atividade agrícola
cresceu cerca de 3%, totalizando mais de 81 milhões de hectares (IBGE, 2019). A Figura a
seguir mostra as principais culturas produzidas no país.
Figura 9 - Distribuição do valor da produção agrícola em 2019.
Fonte: IBGE (2019).
De acordo com Lal (1990), a área terrestre no mundo oportuna para a agricultura,
engloba mais de 3 bilhões de hectares, sendo que atualmente, mais de 1,5 bilhão de hectares
são usados para produção agrícola. A diferença das terras em uso em relação às terras
potenciais, constitui a área de possível expansão das fronteiras agrícolas. Essas áreas de
ampliação agrícola estão concentradas em poucos países devido ao processo ininterrupto de
expansão agrícola contemplado em algumas regiões no mundo (SILVA, 2013). Portanto, com
base nos dados da FIESP (2019), nota-se que o Brasil é uma das poucas regiões em que é
possível aumentar a área agrícola, tornando o país com papel fundamental na produção de
alimentos.
2.2 AGRICULTURA FAMILIAR
A agricultura familiar pode ser descrita como toda forma de cultivo administrada por
uma família, na qual a mão de obra é executada pelos próprios membros. Além disso, a
produção de alimentos ocorre em pequenas propriedades de terra e se destina a subsistência do
produtor e ao mercado interno do país.
31
De tal forma, esse modelo se diferencia das produções de grande escala do agronegócio
que produzem em massa um único gênero alimentar, como por exemplo soja e milho (IBGE,
2017). No Brasil, a agricultura familiar é responsável por grande parte da produção nacional de
alimentos. De acordo com a Tabela 1, pode-se perceber as regiões onde se concentram a maior
parte dos estabelecimentos que trabalham com esse modelo:
Tabela 1 - Distribuição de estabelecimentos embasados na agricultura familiar.
Ranking Região %
1 Nordeste 50
2 Sul 19
3 Sudeste 16
4 Norte 10
5 Centro - Oeste 5
Fonte: Adaptado de EMBRAPA (2019).
Conforme o censo agropecuário de 2017, 77% dos estabelecimentos agropecuários são

classificados como sendo de agricultura familiar, tendo a maior concentração localizadas na
região norte, nordeste e em alguns pontos da região sul do Brasil. O censo também indica que
a agricultura familiar no país é encarregada por empregar mais de 10 milhões de pessoas o que
representa 23% da área de estabelecimentos agropecuários empregando 75% da mão de obra
agrícola (IBGE, 2017).
Tanto a agricultura familiar quanto a de grande porte carecem de tecnologia inovadoras
que interferem diretamente no quesito produtividade. Essas ferramentas tecnológicas de
automação agrícola utilizadas em propriedades de grande porte, comumente tem sua origem na
indústria de mecanização, que necessitam de altos investimentos no setor, fato que está
diretamente atrelado com um elevado valor de comercialização, excluindo assim o pequeno
produtor.
2.3 AGRICULTURA DE PRECISÃO
Segundo Goering (1993), os fundamentos da agricultura de precisão surgiram em 1929

no Estados Unidos da América, e foram descritos por Linsley e Bauer, na estação experimental
agrícola da Universidade de Illinois. Nesse período, os pesquisadores constataram a
32
necessidade da existência de uma aplicação localizada de calcário em uma determinada área,

justamente pela variabilidade de acordo com a quantidade correta a ser aplicada em certos
locais. Porém a difusão da agricultura de precisão se deu apenas na década de 80, quando
microcomputadores, sensores e sistemas de rastreamento terrestres ou via satélite foram
disponibilizados e possibilitaram a difusão das técnicas (BALASTREIRE, 1997).
De acordo com Valdiero et al. (2015) a agricultura de precisão pode ser definida como
uma das maneiras de gerenciamento agrícola das etapas de produção de diversas culturas, que
possibilita a aplicação e a integração modular de tecnologias inovadoras para o tratamento
localizado das culturas, desde de que se tenha conhecimento da variabilidade espacial dos
fatores determinantes de produtividade. Conforme a Sociedade Internacional de Agricultura de
Precisão (ISPA), pode-se definir tal conceito como:
[...] uma estratégia de gestão que coleta, processa e analisa dados

temporais, espaciais e individuais e os combina com outras
informações para apoiar decisões de gerenciamento de acordo com
a variabilidade estimada para melhorar a eficiência no uso de
recursos, produtividade, qualidade, rentabilidade e sustentabilidade
da produção agropecuária (STAFFORD; LOWENBERG, 2020).
O agronegócio é uma das atividades de grande importância para a economia do Brasil,

representando mais de 30% do PIB nacional. Desenvolver e fornecer soluções para a evolução
da agricultura sustentável através da criação e transferência de tecnologia é de grande interesse
para esse setor da economia brasileira. A utilização de técnicas de gerenciamento, como a
agricultura de precisão, visa um melhor aproveitamento da área cultivada e abrem novas
oportunidades de desenvolvimento tecnológico para o setor agrícola (TANGERINO et al.,
2011).
Novas práticas agrícolas associadas com a agricultura de precisão têm demandado um
número expressivo e crescente de pesquisas em sensores e redes de comunicação, ou seja,
tecnologia embarcada para o estudo da variabilidade espacial e aplicação de insumos à taxa
variada (AUERNHAMMER; SPECKMANN, 2006). Tecnologias inovadoras e dispositivos
para a obtenção de dados e atuação em tempo real estão sendo desenvolvidas para tripular
máquinas agrícolas, auxiliando no suporte das práticas e operações agrícolas, tornando-as
automatizadas, tendo que a utilização da agricultura de precisão permite um fluxo contínuo de
melhorias (STONE; BERGEIJK, 2008).
33
A utilização da agricultura de precisão a partir de tecnologias para o controle e aplicação

localizada à uma taxa variada torna possível o gerenciamento da plantação que tem como
objetivo alavancar a produtividade considerando a variabilidade espacial da área, em
contraposição à forma de gerenciamento tradicional que aplica a mesma quantidade de insumo
por toda a área (aplicação homogênea). Essas inovações proporcionam ao agricultor um apoio
nas decisões sobre onde e como aplicar os insumos necessários, resultando em uma melhor
utilização dos produtos químicos, aumento da produtividade e uma redução significativa de
custos (SRIVASTAVA et al., 2006).
A utilização de sensores embarcados em veículos e equipamentos agrícolas traz como
principal vantagem a redução de mão-de-obra, além de fornecer dados de melhor qualidade e
precisão, justamente por realizar a coleta de dados de forma padronizada em toda a área a ser
analisada, eliminando possíveis erro causados por falha humana durante a coleta em grandes
áreas (TANGERINO et al., 2011).
2.4 CULTIVO PROTEGIDO
Altas temperaturas, excesso de chuvas ou secas, geadas e granizos, são variabilidades

que causam preocupações constantes dos produtores. As intempéries climáticas afetam tanto a
qualidade quando do produto quanto o rendimento da produção, sendo capaz de diminuir
radicalmente a rentabilidade do negócio. Assim, uma das maneiras a ser considerada para
diminuir tais fatores negativos à produção é o cultivo em ambiente protegido, as chamadas
estufas agrícolas ou casas de vegetação (HACKENHAR, 2015).
Figura 10 - Casas de vegetação hidropônicas.
Fonte: Autor.
34
O cultivo protegido já é uma realidade na produção de mudas e está em total ascensão

na produção de hortifrutis. Quando se trata de frutas, o morango (Figura 11) é uma das culturas
que mais tem ampliado suas fronteiras nesse modelo de plantio, principalmente no Sul do País,
sendo que os ganhos em qualidade e em produtividade são julgados como principais vantagens.
Figura 11 - Cultivo de morangos em estufas agrícolas.
Fonte: Adaptado de Tropical Estufas (2021).
Os cuidados na produção de uva e maçã também tem aumentado, mas em geral, na

forma de cultivos “semiprotegidos”, sendo que não se trata de controle de ambiente, mas apenas
de proteção da planta contra chuvas, utilizando apenas de uma cobertura de plástica. De acordo
com os profissionais da área, um dos benefícios desse tipo de cultivo é a redução do uso de
defensivos, o que diminui o encharcamento excessivo das folhas e consequentemente a
incidência de fungos (AGEITEC, 2019).
No caso das hortaliças, aumentaram significativamente os exemplos em cultivo
protegido, com enfoque para folhosas (Figura 12), pimentão, tomate e “mini/baby” hortaliças,
onde basicamente, todo tomate do tipo “grape” é produzido em estufas. Mesmo algumas
variedades de tomate e outras saladas, praticadas geralmente em plantio de campo aberto,
também são encontradas em ambiente protegido, singularmente no norte do Paraná.
A produção de folhosas em estufas tem chamado a atenção dos produtores e agricultores,
justamente pelo fato de que algumas espécies apresentam limitações em determinadas regiões
35
e épocas do ano. Portanto o cultivo em ambiente fechado torna viável a produção durante o ano
todo.
Figura 12 - Cultivo protegido de folhosas.
Fonte: Autor.
Apesar de todas as vantagens expostas, muitos produtores que optaram pelo cultivo
protegido acabaram regredindo ao cultivo convencional por conta de uma redução significativa
da produtividade após alguns anos nesse meio de plantio, devido a diversos fatores, como a
queda na demanda por produtos orgânicos. Outros produtores apontaram que o alto custo
inviabiliza sua implantação.
2.4.1 Estufas agrícola
As estufas agrícolas são estruturas construídas para proteger as culturas de plantio de

qualquer variação climática expressivas (chuvas, ventos, temperatura, luminosidade) além de
doenças, pragas e de animais invasores, permitindo ao produtor rural uma produção mais segura
e eficiente. Segundo Souza & Resende (2014), estufas agrícolas são:
[...] estruturas onde diversas variedades de culturas são cultivadas

em ambiente protegido das intempéries, cujo objetivo principal é
proporcionar as plantas condições próximas às ideais para os eu
desenvolvimento.
Em ambientes convencionais as plantas estão sujeitas a diferentes intervenções

ambientais de caráter biótico e abiótico, como a incidência de pragas e doenças, secas, excesso
de chuvas, umidade relativa do ar, luminosidade e outros fatores que afetam diretamente a parte
36
fisiológica da planta e seu crescimento. Sua cobertura é feita com plástico filme transparente
que proporcionado alta resistência e flexibilidade, sendo empregado na maioria das vezes o
polietileno de alta densidade (PEBD).
A estrutura de sustentação das estufas pode ser de diversos materiais (madeira, ferro,
concreto, etc.), de acordo com a Figura a seguir.
Figura 13 - Estrutura das estufas agrícolas.
Fonte: Autor.
Nas últimas duas décadas, entre os anos de 1990 e 2000, o uso de estufas agrícolas
expandiu rapidamente suas fronteiras ao redor do mundo. As estimativas apontavam (em 1990)
uma área total de 716.000 hectares com estufas, mas em 2010 esse número havia superado mais
de 3 milhões de hectares, (400%) de crescimento, a maior parte dos quais destinados ao plantio
de hortaliças, e com a China se concentra a maior parte de área de cultivo protegido, conforme
a Tabela 2 (SILVA et al., 2014).
37
Tabela 2 - Índice de crescimento do plantio protegido em duas décadas.
Área (hectare) - Área (hectare) -

Ranking País
1990 2010
1 China 600.000 3.346.800
2 Espanha 18.500 70.400
3 Coreia do Sul 3.807 47.000
4 Japão 24.000 36.000
5 Peru 9.800 33.496
6 Outros países (total de 84 países) 60.184 134.319
Fonte: Adaptado de Chang et al. (2013).
Apesar disso, o Brasil, por ter uma área de cultivo muito inferior aos países que lideram
o ranking, ele assume a posição quando se trata de países da América do Sul. Segundo dados
do COBAPLA (Comitê Brasileiro de Desenvolvimento e Aplicação de Plásticos na
Agricultura), o Brasil possui cerca de 22 mil hectares de área cultivada em casa de vegetação,
cujas principais atividades estão relacionadas ao cultivo de hortaliças, viveiros e flores, sendo
que a metade desta área está concentrada no estado de São Paulo. Nessas áreas de plantio
protegido destacam-se as lavouras de pimenta, alface, pepino e tomate (Silva et al., 2014).
O estado de São Paulo é o que mais utiliza a cultura de plantio protegido, representando
cerca de 50% do total de estufas do país. Em seguida vem Santa Catarina, Paraná, Rio Grande
do Sul, que juntos representam 20% aproximadamente. O estado de Minas Gerais é responsável
por 15% do total das estufas, enquanto os demais estados são responsáveis por outros 15%
(COBAPLA, 2016).
Quando se trata da área coberta por estufas, pode-se citar Almería, uma região da
Espanha conhecida por suas consideráveis estufas, que cobrem mais de 30.000 hectares de terra
desde o mar até a montanha. As estufas representam cerca de 3% das terras da província
espanhola, o que representa 40% de todas as exportações de vegetais do país. São mais de
2.700.000 toneladas de produtos cultivados, entre pepinos, alface, feijão, melancia, entre outros.
O que torna estes números mais surpreendentes é que 8% de todas as estufas concentradas na
referida região utilizam métodos hidropônicos, o que corresponde a 54% de toda a indústria
hidropônica de Almería. Essa região é conhecida como “Mar de Plástico”, justamente porque
os territórios agrícolas são recobertos por plásticos especiais (cobertura das estufas), conforme
mostra a Figura 14 (Jacques, 2016).
38
Figura 14 - Imagens via satélite das estufas em Almería.
Fonte: Adaptado de Magnusmundi (2016).
2.4.2 Vantagens e desvantagens da utilização do cultivo protegido
Em resumo, algumas vantagens e desvantagens de se utilizar estufas agrícolas:

• Vantagens:
I. Aumento da produtividade;
II. Controle do ambiente, permitindo a produção de inúmeras culturas, em
diferentes regiões e épocas do ano;
III. Atenuação do ciclo de vida da planta;
IV. Diminuição no consumo de água, uma vez que o sistema fechado reduz
a evapotranspiração das plantas;
V. Proteção contra chuva, granizo, geadas e pragas;
VI. Controle da incidência do vento, radiação solar (luminosidade),
temperatura, umidade do ar;
VII. Redução de insumos e agrotóxicos.
39
• Desvantagens:
I. Alto custo de implantação;
II. Dificuldade na rotatividade de áreas por conta da estrutura, prática
usual que ameniza a ocorrência de doenças no solo;
III. Normalmente o plástico da cobertura dura em média 3 anos, e após seu
uso, precisa ter destinação adequada para não contaminar o meio
ambiente;
IV. Falta de mão-de-obra adequada e qualificada para realização das
operações dentro das estufas.
2.4.3 Principais modelos de estufas agrícolas e suas aplicações
No território brasileiro o clima é apropriado ao cultivo de uma grande diversidade de

espécies de hortaliças, pois possui regiões com variações climáticas que se adequam a uma
grande gama de plantios e culturas. Temperaturas baixas podem prejudicar o desenvolvimento
e germinação das sementas, resultando um crescimento lento e irregular das culturas. Em
contrapartida, elevadas temperaturas influenciam diretamente na transpiração exacerbada das
plantas. Todavia, se faz necessário um controle de inúmeros parâmetros climáticos para garantir
uma eficiência de produtividade no cultivo protegido (TANGERINO et al., 2011).
Para Reis (2005) a escolha de um determinado modelo de estufa é função de uma série
de parâmetros e aspectos técnicos, como por exemplo: exigências agroclimáticas da espécie de
planta a ser cultivada, das características da área a ser implementada, da disponibilidade de
mão-de-obra e de mercado. As estufas podem ser classificadas e ordenadas de acordo com o
controle de parâmetros meteorológicos, sendo estas divididas em climatizadas, semi-
climatizadas e não-climatizadas.
As estufas climatizadas (Figura 15) possuem mecanismos eletrônicos e mecânicos de
acionamento automático para controle de temperatura, umidade relativa do ar e incidência de
luminosidade. Já as semi-climatizadas possuem um certo grau de automação no controle de
temperatura, luz e umidade. As não-climatizadas não possuem nenhum tipo de equipamento
que utiliza energia transformada, e sua utilização é condicionada a aplicação de transformação
de fatores físicos da própria natureza do ambiente (REIS, 2005).
40
Figura 15 - Estufa agrícola climatizada.
Fonte: Autor.
As estufas agrícolas podem ser utilizadas para as seguintes aplicações:

I. Hidroponia: é o cultivo de vegetais sem o uso do solo, ou seja, é a arte do
crescimento de plantas numa solução de água e nutrientes em que as raízes são
suportadas em bancadas hidropônicas (Figura 16.a);
II. Hortaliças: destinada ao cultivo de produtos nutricionais agrícolas e culinários
que se referem a plantas ou parte dessas (Figura 16.b);
III. Orquidário: utilizada para o desenvolvimento e crescimento de orquídeas
(Figura 16.c);
IV. Mudas: destinada a produção das mais diversas mudas (Figura 16.d);
V. Flores: empregada para o cultivo de flores (Figura 16.e);
VI. Psicultura: aplicada à criação de peixes (Figura 16.f);
41
VII. Ranicultura: aplicada à criação de rãs (Figura 16.g);

VIII. Cogumelos: utilizada para o cultivo de cogumelos (Figura 16.h).
Figura 16 - Estufas agrícolas.
a-) b-)
c-) d-)
e-) f-)
g-) h-)
Fonte: Autor.
Devido a sua versatilidade construtiva, as estufas agrícolas proporcionam um

microclima favorável a produção e crescimento de inúmeras culturas, juntamente pela
capacidade de sua estrutura ser construída dos mais diversos materiais encontrados, como
madeira, aço galvanizado, PVC entre outros.
42
2.4.4 Principais modelos construtivos de estufas agrícolas
Existem inúmeros modelos de estufas agrícolas utilizadas em todo o mundo. Todas

diferem entre si em algum aspecto construtivo, seja no valor, tamanho, variação da incidência
de raio solar entre outros. Portanto, tem-se diversos fatores para a escolha da estufa e isso de
pende principalmente do cultivo desejado (REIS, 2005). As diferenças entre cada modelo estão
basicamente relacionadas à estrutura dos arcos de sustentação e suas diversas formas. Os
principais modelos são: arco treliçado, arco tubular e arco dente de serra (AÇOPEMA, 2018).
As estufas de arco treliçado são as que apresentam melhor custo benefício do mercado,
sendo utilizadas principalmente no setor hortifruti. Possuem alta resistência e espaçamento
interno, suportando grandes cargas e ações do vento (AÇOPEMA, 2018).
Figura 17 - Estufa de arco treliçado.
Fonte: Adaptado de Açopema (2018).
Já as estufas de arco tubular são modelos mais econômicos, pois possuem uma estrutura
mais simples, ideais para cultivos “baixos”, como morango e alface, por exemplo (AÇOPEMA,
2018).
Figura 18 - Estufa de arco tubular.

43
De maneira análoga, as estufas arco dente serra são modelos construtivos de estufas
agrícolas que unem uma maior proteção contra os ventos, alta luminosidade e uma maior
ventilação. Possuem aberturas superiores (abertura zenital) ao longo do seu comprimento, que
podem ser reguladas e ajustadas através de lanternins ou janelas, o que garante uma ventilação
extra e uma redução da temperatura interna, sem a necessidade da instalação de sistemas de
ventilação e climatização (AÇOPEMA, 2018).
Figura 19 - Estufa arco dente de serra.
Portanto, após definir os principais modelos de estufas, se faz possível determinar os

parâmetros construtivos das estufas agrícolas comumente comercializadas, apresentado na
seção 5 de resultados finais, estabelecendo um dos objetivos indicados (item 1.2.2).
2.5 ROBÓTICA
Conforme Russel & Norving (2004), dá-se o nome de robô aos agentes capazes de
realizar tarefas que alteram o espaço físico com a utilização de atuadores, sendo esses equipados
com sensores que permitem um mapeamento do ambiente.
2.5.1 Classificação dos robôs
De acordo com Romano (2002), um robô é formado pela integração e dos seguintes
componentes:
44
I. Manipulador mecânico: trata-se do aspecto de fabricação do robô, ou seja,

características estruturais e mecânicas, sendo que um dos elos é denominado
de base onde será acoplado o efetuador final (multifuncional);
II. Atuadores e sensores: elementos que transformam energia elétrica,
pneumática ou hidráulica em mecânica além de fornecer dados e parâmetros
do manipulador, levando em consideração a velocidade e posição dos elos em
relação ao tempo;
III. Unidade de controle, potência e efetuador: responsável pelo monitoramento
e gerenciamento de parâmetros operacionais além do fornecimento de potência
necessário para realizar as atividades dentro de um espaço de trabalho,
garantindo assim a movimentação dos atuadores, onde o efetuador é o elo de
ligação entre o robô e o ambiente operacional (garra ou ferramenta
multifunção).
Os robôs podem ser classificados quanto à sua estrutura mecânica, levando em
consideração diversas combinações de seus elementos (elos – elementos rígidos e juntas –
articulações) para se obter a configuração desejada (ROMANO, 2002). Para Sciavicco &
Siciliano (1996) e Paatz (2008), as configurações básicas dos robôs são:
I. Robô de coordenadas cartesianas / Gantry: possuem três juntas prismáticas

(PPP) o que resulta em um movimento composto apenas de translações (Figura
20.a);
II. Robô de coordenadas cilíndricas: formado por duas juntas prismáticas e uma
de rotação (PPR) e seus movimentos podem ser descritos no sistema de
coordenadas cilíndricas, onde o volume de trabalho gerado é um cilindro
(Figura 20.b);
III. Robô de coordenadas esféricas: possuem uma junta prismática e duas de
rotação (PRR) sendo seu sistema de coordenada de referência do tipo polar,
cujo volume de trabalho formado é uma esfera (Figura 20.c);
IV. Robô SCARA: composto por uma junta prismática e duas de rotação (PRR),
dispostas em paralelo para se ter movimento em um plano (Figura 20.d);
V. Robô articulado ou antropomórfico: existem pelo menos três juntas de
rotação, cujo o eixo de movimento da junta de rotação é ortogonal às outras
duas juntas de rotação que são simétricas entre si, seu volume de trabalho
apresenta uma geometria complexa (Figura 20.e);
45
VI. Robô paralelo: apresenta uma configuração do tipo plataforma e um

mecanismo em forma de cadeia cinemática fechada, cujo seu volume de
trabalho e o mais próximo possível de uma semiesfera (Figura 20.f).
Figura 20 - Volume de trabalho dos sistemas robóticos.
a-) b-)
c-) d-)
e-) f-)
Fonte: Adaptado de Romano (2002).
Nesse sentido, a utilização da robótica na agricultura apresenta um grande potencial

como uma ferramenta para o desenvolvimento da agricultura de precisão, ocasionando a
vantagem do uso de diversas teorias de controle robótico já fundamentadas e consolidadas
(GRIFT et al., 2008). A aplicação de manipuladores robóticos está, de modo direto, associada
a melhorias nas condições de trabalho do operador, redução de custos além de uma maior
eficiência e agilidade nos processos de fabricação (ROMANO, 2002).
46
A robótica móvel carece de um amplo campo de conhecimento para chegar a um nível

adequado de eficiência e perfeição, tornando essa área em multidisciplinar. Para a solução de
inúmeros problemas que envolvem deslocamento, deve-se aplicar o conhecimento de
cinemática, dinâmica e o controle de um sistema que efetue o sensoriamento de forma robusta,
introduzindo sistemas de visão computacional e uso de inteligência artificial, desempenhando
assim as atividades de localização e mapeamento (SIEGWART; NOURBAKHSH, 2004).
2.5.1.1 Robô de coordenadas cartesianas do tipo Gantry
De acordo com o item anterior, uma das variações de um robô cartesiano é denominado
Gantry (Figura 21), resultando em um movimento com 3 translações, cujos eixos de movimento
coincidem com um sistema de coordenadas de referência cartesiana. Tal estrutura geralmente é
utilizada em operações “pick-and-place”, cuja principal vantagem é a agilidade de operação
com objetos maiores e pesados (ROMANO, 2002).
Figura 21 - Robô pórtico de coordenadas cartesianas.
Fonte: Adaptado de Korea (2022).
Para Siciliano (2009), um robô cartesiano é composto por três juntas prismáticas que
proporcionam facilidade de posicionamento do efetuador final. Segundo Rosário (2004), esse
modelo de robô se destaca pelo alto grau de rigidez mecânica (junta prismática) e pela precisão
no posicionamento dos atuadores, além de que seu volume de trabalho, determina uma
47
otimização no espaço utilizado pelo robô durante as operações, sendo limitado por sensores que
enviam sinais para o controlador, evitando acidentes e colisões.
Figura 22 - Robô Gantry de coordenadas cartesianas.
Fonte: Adaptado de Venturus (2021).
Portanto, uma automação de baixo custo pode auxiliar e contribuir para o aumento do
potencial de tecnologias com aplicação destinada para a agricultura de precisão, a partir de uma
metodologia integrada no projeto de pesquisa e desenvolvimento de sistemas robóticos
agrícolas voltadas à agricultura familiar (PORSCH et al., 2016). Como as estruturas de estufas
agrícolas podem ter comprimentos longos (em torno de 30 metros), isto pode acarretar
problemas de alinhamento, os quais serão tratados no decorrer dos próximos capítulos.
2.5.2 Robótica agrícola
O uso de máquinas e sistemas robóticos na agricultura tem experimentado um ganho

significativo em investimentos e pesquisas nas últimas décadas, devido ao uso de robótica de
aplicação e automação para realizar tarefas, incluindo agricultura de precisão, que trata de
controle, orientação e operação de equipamentos autônomos para realizar atividades agrícolas
(AUAT; CARELLI, 2013).
Os robôs e veículos autônomos construídos especificamente para realizar as operações
e atividades em estufas foram propostos por Hackenhaar et al. (2015). Sandini et al. (1990) e
Dario et al. (1994) projetaram o Agrobot, uma plataforma móvel com visão estereoscópica e
48
um braço manipulador, cujo o efetuador final era uma pinça. Em 1996, Mandow et al.
Desenvolveram um veículo autônomo para pulverização de culturas. Já em 2005,
Subramaninan et al. e Singh et al. (Figura 23.a) projetaram um minirrobô que realiza atividades
de pulverização controlada por algoritmos embasado na lógica fuzzy. Em 2006, Belforte et al.
(Figura 23.b) analisaram a viabilidade de uma plataforma autônoma projetada para avaliar a
saúde de plantas. No ano de 2006, Kitamura & Oka (Figura 23.c) desenvolveram um robô para
colheita de pimentas em estufas e em 2002 Henten et al. (Figura 23.d) projetou um robô para
colheita de pepinos.
Figura 23 - Veículos autônomos para a agricultura.
a-) b-)
c-) d-)
Fonte: Autor.
Para Amer et al. (2015), a presença da robótica na agricultura não é um conceito novo,
e sua história começou há mais de vinte anos com pesquisas em colhedoras de cereja, pepino e
tomate. Os sistemas robóticos destinados para a colheita das mais diversas culturas são tratados
no item a seguir e conforme Machado et al. (2021.a, 2021.b, 2021.c).
49
2.5.2.1 Robôs para colheita agrícola
A colheita de frutas é o que se tem de mais complexo quando se trata de robotização e

automação economicamente viável. Evoluções na automação industrial vem servindo de base
para o desenvolvimento de robôs destinas a tal tarefa. Apesar do elevado grau de mecanização
na agricultura, os robôs para colheita apresentam inúmeras limitações pelo fato de o ambiente
de trabalho ser limitado e complexo, resultando em uma baixa eficiência na colheita devido as
operações serem lentas (ZION et al., 2014). Diversos projetos estão sendo desenvolvidos e
aprimorados para um aumento na eficácia da colheita das mais diversas culturas, como
mostrado na Figura a seguir.
Figura 24 - Robôs autônomos para a colheita agrícola.
a-) b-)
c-) d-)
e-) f-)
g-) h-)
Fonte: Autor.
50
Da Figura 24.a, tem-se um robô desenvolvido por Feng et al. (2015) destinado para
colheita de tomates, onde o fruto é colhido de acordo com a tonalidade da cor vermelha de sua
superfície (intensidade de amadurecimento). Em 2005, Hayashi et al. (Figura 24.b), avançou
nas pesquisas relacionadas a sistemas para colheitas com a construção de um robô para a
colheita automatizada de morangos, utilizando dos métodos de visão computacional. A Figura
24.c, representa o robô projetado por Vakilian & Massah (2017) para colheita e fertilização de
diversas culturas. Uma pesquisa mais recente foi realizada por Preter et al. em 2018 (Figura
24.d), onde desenvolveu-se um mecanismo para colheita de morangos, utilizando de técnicas
de controle numérico para automação. Norron (2019) projetou um robô autônomo que se
desloca entre as fileiras de plantio dentro das estufas, também para a colheita de morangos
(Figura 24.e). Semelhantemente, em 2017, um grupo de engenheiros japoneses, idealizaram e
construíram um robô para a colheita de mini-tomates, de acordo com a Figura 24.f , e no mesmo
ano, projetou-se um veículo autônomo para o cultivo (Figura 24.g) protegido destinado para a
colheita de tomates e pimentões. Por fim, a Figura 24.h, mostra um robô autônomo,
desenvolvido por Shamshiri et al. (2018), designado para a análise de amadurecimento e
colheita de pimentão amarelo, utilizando da tecnologia de mapeamento a partir de câmeras e
controle numérico.
2.5.2.2 Robôs para estufas agrícolas
Foram desenvolvidos inúmeros projetos referentes a utilização de robôs dentro das

estufas agrícolas, como por exemplo os projetos citados anteriormente destinados para a
colheita. Todavia, sistemas automatizados destinados para irrigação, manipulação e aplicação
controlada de insumos ainda não foram totalmente difundidos. A seguir, tem-se alguns modelos
projetados de mecanismos do tipo Gantry, porém não utilizam da própria estrutura da estufa
para seu acoplamento, sendo assim, se faz necessário um sistema de sustentação externo,
tornando o custo do projeto extremamente alto, o que se torna inacessível para a maioria dos
agricultores familiares. Os projetos desenvolvidos de robôs cartesianos do tipo Gantry para
estufas agrícolas são:
I. Robô RIRRIG – Figura 25.a: desenvolvido por Batista et al. (2017) destinado
para irrigação nas bancadas de plantio;
II. Robô manipulador – Figura 25.b: projetado por Tanke et al. (2012) para
diversas operações de manipulação em fileiras menores de plantio;
51
III. Robô Farmbot – Figura 25.c e Figura 25.d: robô desenvolvido por Farmbot
(2018) para pequenas bancadas de plantio, podendo ser utilizado fora do
cultivo protegido.
Figura 25 - Robôs para estufas agrícolas.
a-) b-)
c-) d-)
Fonte: Autor.
O sistema robótico da Figura 25.c e Figura 25.d, proporciona uma real

multifuncionalidade, podendo atender às mais diversas operações para o cuidado de uma cultura
protegida, visto que o efetor final pode ser alterado de acordo com as necessidades da cultura
cultivada (FARMBOT, 2018). O mecanismo possui mais de seis tipos de cabeçotes
multifuncionais, que são eles:
I. Ferramenta rotativa: responsável pelas operações de revolvimento e
perfuração do solo (Figura 26.a);
II. Bica regador: com a função de proporcionar uma irrigação suave e controlada
(Figura 26.b);
III. Garra capinadeira: responsável pela capina (Figura 26.c);
IV. Sensor de solo: mede índices do teor de umidade do solo, além de um detector
de falha na germinação (Figura 26.d)
52
V. Câmera: com o objetivo de registrar fotos das plantas e do solo, além de

detectar ervas daninhas, pragas e até classificar o amadurecimento da cultura
(Figura 26.e);
VI. Bico injetor: tem como principal objetivo injetar sementes de diversos
tamanhos com precisão no solo (Figura 26.f).
Figura 26 - Cabeçotes multifuncionais do robô Farmbot.
a-) b-) c-)
d-) e-) f-)
Fonte: Adapatado de Farmbot (2018).
De modo análogo, a Figura 27 mostra o projeto de um outro robô do tipo Gantry

desenvolvido por Porsch et al. (2019) para aplicações em estufas agrícolas. O projeto
apresentou um enfoque maior na modelagem matemática do sistema robótico e seu
acionamento (pneumático), e não no mecanismo, principal aspecto que difere do presente
trabalho. Para o protótipo em questão, tem-se três graus de liberdade, sendo eles mobilidades
lineares de translação em dois eixos distintos, com seus movimentos controlados
pneumaticamente por cilindros e atuadores guiados por cabos.
O trabalho realizado por Posch et al. (2019), focou em uma análise das forças atuantes
nos pares cinemáticos e na dinâmica dos atuadores, uma vez que possuí geometria complexa.
Tal protótipo foi confeccionado em uma bancada experimental no Centro de Inovação em
Máquinas Automáticas e Servossistemas da Unijuí, no campus de Panambi.
53
Figura 27 - Robô Gantry com acionamento pneumático.
Fonte: Adaptado de Porsch et al. (2019).
No capítulo 4 é mostrado um estudo de caso em relação ao robô mencionado aplicando

as técnicas de autoalinhamento, analisando as mobilidades e restrições do sistema, conforme
citado no item 4.2.5.
2.6 DISCUSSÕES
Nesse capítulo foi apresentada uma revisão bibliográfica em relação à agricultura e

robótica, além de índices de crescimento populacional que ocasionam um aumento significativo
na demanda por alimentos, fato que está diretamente aliado com as técnicas de produção de
utilizando o cultivo protegido (estufas agrícolas). Além disso, notou-se que sistemas robóticos
de baixo custo não foram totalmente difundidos, tornando-se na maioria das vezes, inacessível
ao grupo da agricultura familiar.
54
3 TEORIA DE MECANISMOS
No presente capítulo será apresentado definições e conceitos sobre a teoria de

mecanismos além de ferramentas teóricas para o modelamento estático e cinemático de
mecanismos e robôs, sendo fundamental para o desenvolvimento correto e compreensão das
próximas seções.
A terminologia usada neste capítulo está de acordo com a Federação Internacional para
a Promoção de Mecanismos e Ciência da Máquina (IFToMM – Internartional Federation for
the Promotion of Mechanism and Machine Science), conforme Ionescu (2003), Tsai (2000) e
Hunt (1978).
De acordo com Martins & Murai (2019), partícula é um ponto geométrico, com
dimensões desprezíveis, que possui massa finita. Um corpo material é designado de rígido se a
distância entre quaisquer dois pontos do corpo permanecer constante ao longo do tempo , sendo
esta, a premissa da rigidez, não sendo necessário haver material entre os dois pontos, desde que
se tenha alguma ação que se oponha à alteração da distância entre os pontos (vide Apêndice A).
Os corpos rígidos que compõem um mecanismo ou máquina são chamados de elos (𝑛),
e a conexão entre dois elos é chamada de junta (𝑗), sendo que esta, adiciona fisicamente algumas
restrições de movimentos relativos entre dois elos (SIMONI, 2008). Ainda para Simoni (2008),
a superfície de contato de um elo em relação ao outro é definida como elementos de par
cinemático, ou seja, dois elementos do mecanismo formam um par cinemático.
Para Martins & Murai (2019), pares cinemáticos são os acoplamentos de uma cadeia
cinemática, e a quantidade deles dentro de uma cadeia cinemática é representada pelo símbolo
𝑗̅. Um par cinemático pode ser classificado em inferior (o contato entre os dois elos se dá por
meio de uma superfície – contato rotativo, prismático, cilíndrico, helicoidal, esférico, planar e
universal) e superior (o contato é pontual ou linear – contato entre engrenagens e cames).
3.1 REPRESENTAÇÃO DE MECANISMOS
Existem diversas maneiras de representar cadeias cinemáticas e mecanismos, mas três

delas são mais usuais: representação esquemática funcional, representação estrutural e por
grafos (Apêndice A.1).
55
3.1.1 Representação por grafos
A teoria dos grafos é uma opção de ferramenta extremamente usual e útil para
representar sistemas de engenharia e mecanismos justamente pois cada elementos do grafo é
definido para corresponder diretamente com os componentes do sistema original (TSAI, 2001).
Conforme Cazangi (2008) e Tsai (2001), uma cadeia cinemática é a coleção de elos e
juntas, podendo ser representadas de uma forma mais simplória e abstrata, conhecida como
teoria dos grados. Sendo assim, os vértices correspondem aos elos de uma cadeia cinemática e
as arestas correspondem às suas juntas, que podem ser prismáticas, rotativas, cilíndricas entre
outras (Apêndice A.4).
3.2 CARACTERÍSTICAS ESTRUTURAIS DE UM MECANISMO
As características estruturais de um mecanismo ou cadeia cinemática refere-se à

quantidade e tipo dos elos e pares cinemáticos de um mecanismo, bem como sua organização
(sequência) na qual os elos estão alocados ao longo dos pares cinemáticos. Sendo assim, as
características estruturais fazem menção ao modo de como os elos estão conectados entre si,
independentemente das características dimensionais ponto (MARTINS, D.; MURAI, E. H.,
2019).
Grau de liberdade (DoF) é o número correspondente as variáveis independentes
necessárias para definir de forma única a configuração e um sistema. Portanto, para determinar
completamente a posição de um corpo no espaço são necessários seis parâmetros de controle,
que são as três coordenadas cartesianas de posição de um corpo no espaço (𝑃𝑥 , 𝑃𝑦 , 𝑃𝑧 ) e três
parâmetros de orientação de um corpo no espaço (𝜃𝑥 , 𝜃𝑦 , 𝜃𝑧 ).
3.3 EQUAÇÃO DA MOBILIDADE
A mobilidade é um dos parâmetros mais importantes de uma cadeia cinemática. Como

citado na seção anterior, trata-se do número de parâmetros independentes para especificar
completamente a configuração da cadeia cinemática no espaço, de acordo com o elo escolhido
como referencial fixo. Portanto, a mobilidade pode ser relacionada também ao número de
atuadores existentes em um sistema (TSAI, 2001).
56
As cadeias cinemáticas são redes de acoplamentos que apresentam movimento relativo

entre seus elos, ou seja, a mobilidade tem que ser maior que zero (𝑀 > 0). Caso não exista a
possibilidade de movimento entre os corpos, estes são chamados de estruturas, onde a
mobilidade é igual a zero (𝑀 = 0), sendo esta considerada como super-restringida
(MENENGHINI, 2020).
Sendo assim, a mobilidade (𝑀) de uma cadeia cinemática que possui “𝑛” elos e “𝑗”
juntas pode ser calculada pelo critério geral da mobilidade, onde “𝜆” é a dimensão do espaço
de trabalho do manipulador (3 para mecanismos planares e 6 para mecanismos representados
no espaço tridimensional) e “𝑓𝑖 ” corresponde aos movimentos relativos permitidos por cada
junta (DoF de cada junta i). Portanto, a mobilidade pode ser calculada pelo critério geral da
mobilidade, conhecida também como “critério de mobilidade de Gruber ou de Kutzbach”
(TSAI, 2001; MRUTHYUNJAYA, 2003).
𝑗
𝑀 = (𝑛 − 𝑗 − 1) ∗ 𝜆 + ∑ 𝑓𝑖 (1)
𝑖=1
Se o mecanismo apresenta apenas juntas simples com um grau de liberdade (𝑓𝑖 = 1), a
Eq. 1 pode ser escrita como a equação da mobilidade para pares cinemáticos expandidos (TSAI,
2001).
𝑀 = (𝑛 − 𝑗 − 1) ∗ 𝜆 + 𝑗 (2)
A partir das equações citadas anteriormente, é possível definir a equação de Euler,

conhecida também como critério de mobilidade do circuito, onde “𝑣” é o número de circuitos
independentes do mecanismo (MRUTHYUNJAVYA, 2003; TSAI 2001).
𝑗
𝑀 = −𝑣 ∗ 𝜆 + ∑ 𝑓𝑖 (3)
𝑖=1
Do mesmo modo, se o mecanismo possuir apenas juntas com um grau de liberdade (𝑓𝑖 =
1), a Eq.3 pode ser descrita como:
𝑀 = −𝑣 ∗ 𝜆 + 𝑗 (4)
Uma equação adicional de Euler é frequentemente utilizada, desenvolvida para a análise

por grafos, pode ser utilizada para relacionar a quantidade de elos (𝑛), juntas (j) e circuitos
independentes (𝑣).
57
𝑣−1=𝑗−𝑛 (5)
A partir do mecanismo, deve-se fazer uma análise das restrições redundantes (𝑞)
presentes no sistema. Ao acionar um mecanismo, o mesmo pode apresentar algumas posições
de singularidades, sendo assim, a cinemática do mecanismo é alterada, podendo perder
temporariamente alguns graus de liberdade. Toda equação da mobilidade parte do princípio que
as restrições são independentes. Uma restrição redundante na cadeia cinemática é sempre
associada com um circuito, ou um conjunto de circuitos. Quando uma ou mais restrições
redundantes estão presentes em uma cadeia cinemática fechada, uma ação pode ser restringida
dentro do respectivo circuito da cadeia cinemática (CARBONI, 2008).
O grande problema é que toda mobilidade tem uma certa quantidade de restrições reais
e redundantes, assim a equação da mobilidade pode ser analisada de acordo com a equação a
seguir (MARTINS, D.; MURAI, E. H., 2019).
𝑗
𝑀 − 𝑞 = (𝑛 − 𝑗 − 1) ∗ 𝜆 + ∑ 𝑓𝑖 (6)
𝑖=1
A análise da mobilidade para robôs paralelos, ou seja, mecanismos de cadeia fechada

(Apêndice A.2), não é realizada de forma direta como em robôs seriais. Para realizar de forma
a não se obter erros de análise, deve-se determinar as equações de restrição que discorrem sobre
o comportamento cinemático do mecanismo, analisando não apenas a mobilidade instantânea
do mecanismo, podendo ser alterada conforme suas configurações singulares (GOGU, 2005).
Todavia, as singularidades não podem ser representadas a partir dos grafos dos mecanismos,
sendo que sua interpretação e analise depende diretamente das equações de restrição durante os
possíveis deslocamentos do robô (WEIHMANN, 2011).
3.4 MÉTODO AUTOALINHANTE DE RESHETOV
Na presente seção, será descrito o método para análise de mobilidade e restrição de um

mecanismo. O Objetivo principal é eliminar restrições redundantes a partir de um aumento e
realocação de graus de liberdade com intuito de otimizar o projeto e torna-lo realizável
(RESHETOV, 1979). Todavia, tal método correlaciona as liberdades permitidas de acordo com
cada tipo de junta e seu respectivo circuito (CARRETO, 2010). Reshetov (1979) explica que
uma maneira de conseguir a montagem de mecanismos com restrições excessivas é trocando os
58
pares cinemáticos (juntas) por pares com maiores graus de liberdade (DoF). Para Reshetov
(1979):
[...] “um mecanismo autoalinhante é um mecanismo estaticamente

determinado.”
Tal método foca na análise da detecção de restrições redundantes em um determinado
mecanismo. O método é embasado em uma simples observação de que todos os mecanismos
(com exceção dos mecanismos de cadeia aberta como robôs manipuladores) são feitos de elos
conectados por juntas. Sendo assim, um mecanismo projetado sem restrições, mesmo que os
elos estejam deformados, deve ser possível fechar cada loop do mecanismo sem o “uso de
força”, mesmo que não se tenha uma ótima precisão dimensional (CARBONI, 2015).
Para um mecanismo que possui um único circuito, a presença de todas as três
mobilidades angulares (rotações) é a condição necessária para que o circuito seja fechado e sem
restrições redundantes. Todavia, para substituir uma liberdade linear presente no mecanismo,
esta deve estar em um eixo perpendicular ao eixo da liberdade rotativa, assim que a segunda
condição é usada para satisfazer a primeira. Portanto, feita as substituições das translações
ausente no sistema, o número de liberdades ainda faltantes representa as restrições excessivas
(𝑞). De modo análogo, o número de liberdades extras, depois de satisfazer a primeira condição
de realocação de “DoF” das juntas, indica a mobilidade (𝑀) do mecanismo.
Portanto, as rotações em torno do eixo x (𝑅𝑥 ) estão contidas no plano de trabalho y-z de
translação, as rotações em y (𝑅𝑦 ) estão no plano x-z de translação e por fim as rotações em torno
do eixo z (𝑅𝑧 ) integram o plano x-y de mobilidade linear, ou seja, as rotações podem ser
realocadas apenas para eixos que compõem o plano ortogonal ao seu. Todavia, tem-se uma
representação física do que uma rotação representa, sendo assim, quando um elo rotaciona em
torno do eixo z (𝑅𝑧 ), gera uma translação no plano x-y, de acordo com a figura a seguir.
Figura 28 - Representação de uma rotação contida em um plano.
Fonte: Autor.
59
A seguir, o Quadro 1.a demonstra o método citado sendo aplicado a um mecanismo

biela-manivela (4 barras), além da sua representação por grafos (Quadro 1.b) juntamente com
a tabela de movimento das juntas do sistema (Quadro 1.c) completando assim a tabela de
movimentos de Reshetov (Quadro 1.d) . Na parte esquerda da tabela se encontram as
mobilidades angulares (𝑅𝑥 , 𝑅𝑦 , 𝑅𝑧 ), já na parte direita as mobilidades lineares do mecanismo
(𝑇𝑥 , 𝑇𝑦 , 𝑇𝑧 ). O mecanismo 4 barras possui três juntas de rotação em torno do eixo z (𝑅𝑧 ) e uma
junta cilíndrica ao longo do eixo x (𝑅𝑥 e 𝑇𝑥 ), como demonstrado na tabela do Quadro 1.c. Assim,
com o movimento das juntas é possível preencher a tabela de Reshetov (Quadro 1.d).
Quadro 1 - Método de Reshetov aplicada a um mecanismo biela-manivela.
a-) b-)
c-) d-)
Fonte: Autor.
A partir do preenchimento da tabela de Reshetov é possível uma análise de resultados.

No casso do mecanismo biela-manivela, não há rotações em torno do eixo y (𝑅𝑦 ) e translação
ao longo do eixo z (𝑅𝑧 ), representados pela seta vermelha, sendo essas, as restrições do
mecanismo (𝑞 = 2 → 𝑅𝑦 e 𝑇𝑧 ). Com o intuito de satisfazer as condições onde o circuito “a b c
d” deve apresentar seis liberdades, para se ter uma tabela completa, é possível realocar as
rotações extras, podendo ser usadas em eixos diferentes onde não se tem translações. A
mobilidade do mecanismo é devido a uma liberdade angular extra em torno do eixo z (𝑀 =
1 → 𝑅𝑧 ), seta em azul, proveniente da junta rotativa “c”. Consequentemente, uma rotação extra
da junta de rotação “c” (𝑅𝑧 ), pode ser realocada para substituir uma translação faltante ao longo
60
do eixo y (𝑇𝑦 ), e caso fosse necessário, uma translação ao longo do eixo x (𝑇𝑥 ), representado
pela seta em verde no Quadro 1.d.
Deste modo, tem-se uma mobilidade angular em z (𝑅𝑧 ) transformando-se em uma
mobilidade linear em y (𝑇𝑦 ) a partir da junta “b” e mais uma mobilidade extra em z (𝑅𝑧 ) de
acordo com a junta “c”. Por fim, a restrição redundante (𝑞) é proveniente da ausência de uma
mobilidade angular (𝑅𝑦 ) em torno do eixo y e uma translação ao longo do eixo z (𝑇𝑧 ).
3.4.1 Equacionamento de Malyshev e Ozol
A equação da mobilidade, de acordo com as definições de Reshetov, pode ser descrita

por outras duas equações, conhecidas como Equação de Malyshev e Ozol. Conforme o
equacionamento de Malyshev, a mobilidade (𝑀) pode ser definida como a diferença entre o
total de liberdades e restrições efetivas (notas Martins, 2019).
𝑀 =𝐹−𝐶 (7)
Porém o total de graus de liberdade (𝐹) é definido a partir do número total de elos (𝑛)
em um determinado espaço dimensional de trabalho (λ).
𝐹 = (𝑛 − 1) ∗ 𝜆 (8)
Já o total de restrições (𝐶) é dado por um somatório ao longo das juntas, ou seja, é um
equacionamento embasado no somatório das restrições de todas as juntas menos as restrições
redundantes do sistema, dado por:
𝐶 = ∑ 𝑐𝑖 − 𝑞 (9)
𝑖
De modo geral, a equação da mobilidade pode ser definida como:
𝑀 = (𝑛 − 1) ∗ 𝜆 − (∑ 𝑐𝑖 − 𝑞) (10)
𝑖
𝑀 = (𝑛 − 1) ∗ 𝜆 − ∑ 𝑐𝑖 + 𝑞 (11)
𝑖
Assim, as restrições podem ser analisadas de duas maneiras: ao longo das juntas (𝑗) ou
ao longo das classes de pares cinemáticos (𝐼, 𝐼𝐼, 𝐼𝐼𝐼, 𝐼𝑉, 𝑉). Na análise, não se tem juntas menor
61
que “𝐼” nem maior que “V”, pois se fosse do tipo “VI” seria restrição total. Todavia, o conjunto
completo de restrições (𝑘) incluindo as restrições redundantes (𝑞) é definido a seguir.
𝑖=𝑗̅ 𝑘=5
𝐾 = 𝐶 + 𝑞 = ∑ 𝑐𝑖 = ∑ 𝑐𝑖 = ∑ 𝑘𝑝𝑘 (12)
𝑖 𝑖=1 𝑘=1
Portanto a equação de Malyshev para mobilidade é definida como:
𝑘=5
𝑀 − 𝑞 = (𝑛 − 1) ∗ 𝜆 − ∑ 𝑘𝑝𝑘 (13)
𝑘=1
𝑀 − 𝑞 = (𝑛 − 1) ∗ 𝜆 − (1𝑝𝐼 + 2𝑝𝐼𝐼 + 3𝑝𝐼𝐼𝐼 + 4𝑝𝐼𝑉 + 5𝑝𝑉 ) (14)
1𝑝𝐼 + 2𝑝𝐼𝐼 + 3𝑝𝐼𝐼𝐼 + 4𝑝𝐼𝑉 + 5𝑝𝑉 = −(𝑀 − 𝑞) + (𝑛 − 1) ∗ 𝜆 (15)
Lembrando que a Eq.16 corresponde ao número de juntas (𝑗) do sistema.
𝑃𝐼 + 𝑃𝐼𝐼 + 𝑃𝐼𝐼𝐼 + 𝑃𝐼𝑉 + 𝑃𝑉 = 𝑗 (16)
Por fim, o sistema de equações de Malyshev é dado a partir das Eq.15 e Eq.16:
A equação de Euler para mobilidade, que leva em consideração o número de circuitos

independentes do sistema (𝑣), conforme analisado na Eq.3 é definida como equação de Ozol de
acordo com Reshetov (1979) e Martins (2019). Manipulando a Eq. 12 tem-se:
𝑘=5
𝑞 = 𝑀 − (𝑛 − 1) ∗ 𝜆 + ∑ 𝑘𝑝𝑘 (19)
𝑘=1
Adicionando e subtraindo um termo “ 𝜆𝑗̅” , e manipulando a equação:
𝑘=5
𝑞 = 𝑀 − (𝑛 − 1) ∗ 𝜆 + ∑ 𝑘𝑝𝑘 + 𝜆 ∗ 𝑗̅ − 𝜆 ∗ 𝑗̅ (20)
𝑘=1
62
𝑘=5
𝑞 = 𝑀 − (𝑛 − 1) ∗ 𝜆 + 𝜆 ∗ 𝑗̅ + ∑ 𝑘𝑝𝑘 − 𝜆 ∗ 𝑗̅ (21)
𝑘=1
𝑘=5
𝑞 = 𝑀 − (𝑛 − 1 − 𝑗) ∗ 𝜆 + ∑ 𝑘𝑝𝑘 − 𝜆 ∗ 𝑗̅ (22)
𝑘=1
Substituindo o valor de “𝑗̅ ” na equação acima:

𝑘=5 𝑘=5 𝑘=5
𝑗̅ = ∑ 𝑝𝑘 → 𝑞 = 𝑀 − (𝑛 − 1 − 𝑗) ∗ 𝜆 + ∑ 𝑘𝑝𝑘 − 𝜆 ∗ ∑ 𝑝𝑘 (23)
𝑘=1 𝑘=1 𝑘=1
Porém, do equacionamento de Euler, nota-se que:
(𝑛 − 1 − 𝑗) = −𝑣
(24)
Substituindo na Eq.24:
𝑘=5 𝑘=5 𝑘=5
𝑞 = 𝑀 + 𝑣 ∗ 𝜆 + ∑ 𝑘𝑝𝑘 − 𝜆 ∗ 𝑗 = 𝑀 + 𝑣 ∗ 𝜆 + ∑ 𝑘𝑝𝑘 − 𝜆 ∗ ∑ 𝑝𝑘 (25)

𝑘=1 𝑘=1 𝑘=1
𝑘=5
𝑞 = 𝑀 + 𝑣 ∗ 𝜆 + ∑(𝑘 − 𝜆) ∗ 𝑝𝑘 (26)
𝑘=1
𝑘=5
𝑞 = 𝑀 + 𝑣 ∗ 𝜆 − ∑(𝜆 + 𝑘) ∗ 𝑝𝑘 (27)
𝑘=1
𝑘=5
𝑀 − 𝑞 = −𝑣 ∗ 𝜆 + ∑(𝜆 − 𝑘) ∗ 𝑝𝑘 (28)
𝑘=1
Para uma dimensão de espaço de trabalho igual a seis (𝜆 = 6) e valores de 𝐾 =

1, 2, 3, 4, 5:
𝑘=5
𝑀 − 𝑞 = −𝑣 ∗ 6 + ∑(6 − 𝑘) ∗ 𝑝𝑘 (29)
𝑘=1
𝑀 − 𝑞 = −𝑣 ∗ 6 + (5 ∗ 𝑝𝐼 + 4 ∗ 𝑝𝐼𝐼 + 3 ∗ 𝑝𝐼𝐼𝐼 + 2 ∗ 𝑝𝐼𝑉 + 1 ∗ 𝑝𝑉 ) (30)
Lembrando que:
63
Por fim, o sistema de equações de Ozol é dado a partir das Eq.30 e Eq.31:
5 ∗ 𝑝𝐼 + 4 ∗ 𝑝𝐼𝐼 + 3 ∗ 𝑝𝐼𝐼𝐼 + 2 ∗ 𝑝𝐼𝑉 + 1 ∗ 𝑝𝑉 = 𝑀 − 𝑞 + 6 ∗ 𝑣 (32)

3.4.2 Gerando as possíveis soluções autoalinhantes
Para o início da análise, deve-se determinar os novos requisitos de projeto em relação a

mobilidade (𝑀) e restrições (𝑞). Escolhe-se, para a análise autoalinahnte, uma mobilidade igual
a um (𝑀 = 1) e nenhuma restrição redundante (𝑞 = 0). Às vezes necessita-se de restrições
redundantes, como por exemplo, quando é preciso reforçar algum componente interno do
mecanismo (MARTINS, D.; MURAI, E. H., 2019). Por fim, os outros parâmetros de projeto,
como número de elos (𝑛), número de juntas (𝑗), número de circuitos independentes (v) e
dimensão do espaço de trabalho (𝜆), não são alterados. A partir dos sistemas de equações
formados pelas Eq.17 e Eq.18 de Malyshev e as Eq.32 e Eq.33 de Ozol é possível determinar
as novas juntas autoalinhantes para o mecanismo. Trata-se de equações diofantinas, que se
resolvem apenas com números inteiros e naturais.
Portanto, para facilitar a análise e interpretação do equacionamento, tem-se o seguinte
exemplo: Supondo que um determinado mecanismo apresentou os resultados a seguir de acordo
com o equacionamento de Malyshev (a análise de Ozol será feita em sequência):
1𝑝𝐼 + 2𝑝𝐼𝐼 + 3𝑝𝐼𝐼𝐼 + 4𝑝𝐼𝑉 + 5𝑝𝑉 = 17 (34)

𝑃𝐼 + 𝑃𝐼𝐼 + 𝑃𝐼𝐼𝐼 + 𝑃𝐼𝑉 + 𝑃𝑉 = 4 (35)
Das equações acima, é possível analisar todas as variações possíveis para o

autoalinhamento do mecanismo de acordo com Malysehv. Com auxílio do software SageMath,
utiliza-se um código em que se torna possível obter todas as soluções das novas juntas com as
mobilidades que permitam o autoalinhamento correto. Os parâmetros para utilização do código
são:
64
I. Partitions (partições – em vermelho): comando utilizado para gerar todas

as soluções possíveis;
II. Length (comprimento – em preto): corresponde ao número de juntas (𝑗) do
mecanismo;
III. Max_part (parte máxima – em amarelo): é o maior número em relação aos
tipos de junta (𝐼, 𝐼𝐼, 𝐼𝐼𝐼, 𝐼𝑉, 𝑉), nesse caso será a junta do tipo 𝑉, uma vez
que não se tem junta do tipo 𝑉𝐼 pois seria uma restrição total de movimento;
IV. Min_part (parte mínima – em azul): de forma análoga, é o menor número
também em relação ao tipo de junta, nesse caso, junta do tipo 𝐼;
V. List (lista – em rosa): responsável por mostrar logo após a linha de
comando, os resultados de acordo com os parâmetros anteriores;
VI. Cardinality (cardinalidade – em marrom): representa o total de soluções, o
número total de soluções do conjunto.
Portanto, após determinar todos os parâmetros da análise, é possível obter as soluções
autoalinhantes. De acordo com as Eq.34 e Eq.35 tem-se que as 17 restrições deverão ser
particionadas (divididas) em um conjunto de números que possuem 4 elementos (total de juntas
do mecanismo), onde o maior número do grupo de número deve ser 5 e o menor 1,
respectivamente, conforme a imagem a seguir:
I. Figura 29 - Soluções autoalinhantes de Malyshev.
Fonte: Autor.
As juntas estão descritas na tabela desenvolvida por Reshetov (1979), presentes no

Apêndice A / B e Anexo A. Todavia, de acordo com o resultado obtido no código, tem-se três
soluções possíveis para o autoalinhamento do mecanismo que possui apenas quatro juntas (𝑗 =
4), são elas:
65
Tabela 3 - Pares cinemáticos de Malyshev.
Soluções Juntas
Solução 01 17 = 5 + 5 + 5 + 2 = Tipo V + Tipo V + Tipo V + Tipo II

Solução 02 17 = 5 + 5 + 4 + 3 = Tipo V + Tipo V + Tipo IV + Tipo III
Solução 03 17 = 5 + 4 + 4 + 4 = Tipo V + Tipo IV + Tipo IV + Tipo IV
Fonte: Autor.
De forma análoga, a mesma análise é feita para o equacionamento de Ozol. Sendo assim,
de acordo com as Eq.32 e Eq.33 para um determinado mecanismo, tem-se:
5 ∗ 𝑝𝐼 + 4 ∗ 𝑝𝐼𝐼 + 3 ∗ 𝑝𝐼𝐼𝐼 + 2 ∗ 𝑝𝐼𝑉 + 1 ∗ 𝑝𝑉 = 7 (36)

𝑃𝐼 + 𝑃𝐼𝐼 + 𝑃𝐼𝐼𝐼 + 𝑃𝐼𝑉 + 𝑃𝑉 = 4 (37)
Conforme as Eq.36 e Eq.37 tem-se que as 7 restrições deverão ser particionadas

(divididas) em um conjunto de números que possuem 4 elementos (total de juntas do
mecanismo), onde o maior número do grupo de número deve ser 5 e o menor 1, que corresponde
a uma junta da classe 𝑉 (restringe cinco movimentos) e classe 𝐼 (limita um movimento),
respectivamente, de acordo com a tabela de classificação das juntas (Apêndice B).
Figura 30 - Soluções autoalinhantes de Ozol.
Fonte: Autor.
As soluções a partir do método de Ozol são listadas na tabela a seguir:
Tabela 4 - Pares cinemáticos de Ozol.
Soluções Juntas
Solução 01 7 = 4 + 1 + 1 + 1 = Classe IV + Classe I + Classe I + Classe I

Solução 02 7 = 3 + 2 + 1 + 1 = Classe III + Classe II + Classe I + Classe I
Solução 03 7 = 2 + 2 + 2 + 1 = Classe II + Classe II + Classe II + Classe I
Fonte: Autor.
66
Deve-se ressaltar que um junta da Classe 𝑉 de Malyshev corresponde a uma junta da

Classe 𝐼 de Ozol, uma junta da Classe 𝐼𝑉 de Malyshev corresponde a uma junta da Classe 𝐼𝐼 de
Ozol e assim sucessivamente. Portanto, a partir da Tabela 3 e Tabela 4, tem-se exatamente as
mesmas soluções autoalinhante para as novas juntas, reforçando assim, o êxito da análise.
Assim, com as soluções autoalinhantes, se faz necessário preencher as tabelas de Reshetov,
distribuindo as novas liberdades das juntas e por fim obter uma relação correta entre as
mobilidades (𝑀) e restrições (𝑞), conforme realizado para o estudo de caso em questão citado
no próximo capítulo. Assim, conforme Apêndice A e Anexo A, uma junta da Classe 𝐼 pode ser
do tipo puntiforme, de linha entre outras. Uma junta da Classe 𝐼𝐼 pode ser do tipo linear, angular
etc. Uma junta da Classe 𝐼𝐼𝐼 pode ser do tipo esférica, planar, angular, estriado. Essa analogia
é válida para todas as classes de pares cinemáticas citados na tabela presente no anexo em
questão.
3.5 DISCUSSÕES
Nesse capítulo foram apresentados conceitos referentes à teoria de mecanismos, além

da explicação de ferramentas teóricas para a análise de mecanismos, como a teoria dos grafos
e o método de autoalinhamento de Reshetov, com seus respectivos exemplos para facilitar a
análise e o entendimento do problema. Os métodos citados possibilitam uma interpretação dos
problemas de deslocamento ocorridos durante as operações de sistemas robóticos. Além disso,
apresentou-se as equações da mobilidade que auxiliam na análise dos movimentos do
mecanismo e de suas restrições excessivas ou redundantes de atuação. Por fim, o capítulo
discorreu sobre uma ferramenta computacional que se utiliza de um código desenvolvido no
software Sagemath, o qual permite gerar as possíveis soluções autoalinhantes de acordo com
uma análise de Malyshev e Ozol (vide Apêndice A).
67
4 ESTUDO DE CASO: ROBÔ AGRÍCOLA DO TIPO GANTRY
A metodologia de otimização e desenvolvimento de mecanismos é validada através de

um estudo de caso apresentado neste capítulo. Os métodos de análise de mecanismos de
Reshetov e grafos (vide capítulo 3) são aplicados a um robô pórtico em estufas agrícolas (Low
Cost Manipulator for Family Agriculture), desenvolvido por Porsch et al. (2019). Assim, com
o objetivo principal de efetuar a análise e o aprimoramento do sistema robótico em questão,
propõem-se as seguintes etapas, descritas no fluxograma da Figura 31, o qual constitui-se em
um método “passo-a-passo” inovador que pode facilitar a obtenção de um mecanismo
autoalinhado mais adequado.
Figura 31 - Fluxograma dos passos para a análise autoalinhante.
Fonte: Autor.
68
De acordo com o fluxograma apresentado acima, a partir de um determinado

mecanismo, tem-se nove etapas (passos) a serem feitos para se chegar em uma concepção final
autoalinhada, satisfazendo os requisitos de projeto determinados durante a análise. São elas:
I. Número de elos (𝒏) e juntas (𝒋): são determinados os principais componentes

do mecanismo;
II. Grafo do mecanismo e cadeia cinemática: representações esquemáticas do
mecanismo original;
III. Tabela com os movimentos das juntas: análise do que cada junta proporciona
de liberdade e restrição durante o funcionamento do mecanismo;
IV. Equação da Mobilidade e Equação de Euler: equacionamento para análise
das mobilidades e restrições do sistema robótico;
V. Tabelas de Reshetov: início da análise do Método de Reshetov, onde tem-se
uma tabela com todas as liberdades e restrições do mecanismo analisado:
VI. Equações de Malyshev e Ozol: equacionamento que permite a análise de
futuras soluções autoalinhantes;
VII. Teste e validação de possíveis soluções: realizados a partir da Tabela de
Reshetov, possibilitando analisar novas juntas para o autoalinhamento e
realocação de mobilidades extras presentes no mecanismo;
VIII. Novas juntas autoalinhantes: a partir do equacionamento de Malysehv e Ozol
é possível determinar as novas juntas que proporcionam um autoalinhamento
no mecanismo, a partir da tabela de juntas de Reshetov;
IX. Nova tabela de Reshetov: tabela com os novos movimentos das juntas para
comprovar a relação entre as mobilidades (𝑀) e as restrições (𝑞) determinadas
como requisitos de projeto, e por fim, uma nova concepção autoalinhada do
mecanismo estudado.
Portanto, a partir do fluxograma apresentado na Figura 31 é possível realizar a análise

de um estudo de caso do mecanismo desenvolvido por Porsch et al. (2019) e por fim chegar em
um novo mecanismo que satisfaça os parâmetros e requisitos de projeto determinados no
decorrer da análise.
69
4.1 CONCEPÇÃO INICIAL DE UM MANIPULADOR DE BAIXO CUSTO
O protótipo foi desenvolvido em modelo reduzido para semear e colher vegetais

utilizando do conceito de agricultura familiar, como citado no capítulo 2.2. Os sistemas
robóticos de baixo custo podem auxiliar e cooperar para a melhoria das condições de trabalho
no cultivo protegido, além de diversificar as atividades agrícolas para famílias de baixa renda
(PORSCH et al., 2019).
O mecanismo foi desenvolvido em uma bancada disponível no Centro de Inovação para
Máquinas Automáticas e Sistemas Cervo (NIMASS), utilizando a metodologia de projeto
fornecida por Valdiero & Rasia (2016), a partir da análise das necessidades do agricultor, de
acordo com o item 1.1. O sistema robótico possui três graus de liberdade e foi montado em uma
bancada, possuindo juntas prismáticas e acionado pneumaticamente por meio de atuadores e
cilindros.
Conforme descrito por Porsch et al. (2019), o mecanismo possui como base uma
estrutura metálica adaptável ao pórtico estrutural de uma estufa, onde é possível determinar os
elos, eixos e atuadores de cada juntas, sendo essas acionadas por um atuador pneumático
composto de uma servo-válvula de controle e um cilindro pneumático, conforme a Figura a
seguir.
Figura 32 - Projeto do robô pórtico.
Fonte: Adaptado de Porsch et al. (2019).
Da figura acima, tem-se que o sistema pode apresentar problemas de desalinhamento e

paralelismo entre as guias, uma vez que os trilhos podem alcançar dimensões expressivas, com
mais de trinta metros de comprimento. Sendo assim, durante seu pleno funcionamento, o
70
mecanismo fica exposto a problemas durante a operação oriundo de possíveis travamentos. O

mecanismo analisado pode ser representado, de forma esquemática no plano (2D) e conforme
a modelagem com seus respectivos eixos de coordenadas, apresentadas a seguir (ver título
2.5.2.2).
Figura 33 - Representação do robô pórtico.
Fonte: Autor.
4.2 ANÁLISE AUTOALINHANTE PARA O ROBÔ GANTRY
A partir do mecanismo da Figura 33 é possível iniciar a análise das etapas citadas no

fluxograma da Figura 31, de acordo com os nove passos mencionados. Deve-se ressaltar a
diferença entre análise e síntese. Para Martins & Murai (2019), análise é o processo de obter os
comportamentos de uma máquina ou um mecanismo, a partir da sua geometria existente,
obtendo as características estruturais, posições, velocidades, acelerações, momentos e forças ao
longo do tempo. Já a síntese se trata do processo de obter a geometria de um mecanismo a partir
das especificações e requisitos de projeto.
71
4.2.1 Passo 01: Determinar o número de elos (n) e juntas (j)
A partir da análise da Figura 33, é possível determinar o número de elos (𝑛) e juntas (𝑗)
do mecanismo desenvolvido por Porsch et al. (2019).
Figura 34 - Elos e juntas do mecanismo.
a-) b-)
Fonte: Autor.
Da Figura 34.a , tem-se que o sistema é composto por dez elos (𝑛 = 10) e por doze
juntas (𝑗 = 12). O elo 1 é a "base" (elo fixo), ou seja as guias de deslocamento (trilhos). Os elos
“2 3 4 5” são as roldanas, os elos “6 7 8 9” correspondem a estrutura de fixação da roldana com
o mecanismo, e por fim o elo 10 é a estrutura do mecanismo. Assim, pode-se dizer que os elos
“2 3 4 5 – roldanas” realizam uma rotação em torno do eixo y (𝑅𝑦 ) e uma translação ao longo
do eixo x (𝑇𝑥 ) em relação aos trilhos, “elo 1”. Além disso, os elos “2 3 4 5” realizam uma rotação
em torno do eixo y (𝑅𝑦 ) quando relacionados aos elos “6 7 8 9”. Já os elos “6 7 8 9” realizam
uma rotação em torno do eixo z (𝑅𝑧 ) em relação ao elo 10. Já a Figura 34.b, as roldanas (elos 2,
3, 4, 5) transladam ao longo do eixo x e rotacionam em torno do eixo y quando relacionadas ao
trilho (elo 1). Além disso, as roldanas rotacionam em torno do eixo y em relação a estrutura de
fixação entre elas e a estrutura do mecanismo, indicadas na Figura 34 pelos elos “6 7 8 9”. Para
um melhor entendimento dos movimentos citados, tem-se a Figura a seguir.
72
Figura 35 - Movimento dos pares cinemáticos.
Fonte: Autor.
4.2.2 Passo 02: Tabela com os movimentos das juntas (j)
A partir da Figura 35, tem-se que as juntas “a b c d” liberam uma translação ao longo
do eixo x (𝑇𝑥 ) e uma rotação em torno do eixo y (𝑅𝑦 ). As juntas “e f g h” apenas rotacionam
em torno de y (𝑅𝑦 ) e as juntas “i j k l” rotacionam em torno de z (𝑅𝑧 ). Assim é possível
determinar a primeira tabela de rotação das juntas e o respectivo somatório de suas liberdades
(∑ 𝑓𝑖 ):
Tabela 5 – Juntas e suas respectivas liberdades de movimento.
Junta Liberdade (𝒇𝒊 ) ∑ 𝒇𝒊
a, b, c, d 𝑅𝑦 𝑒 𝑇𝑥 2+2+2+2 = 8
e, f, g, h 𝑅𝑦 1+1+1+1 = 4
i, j, k, l 𝑅𝑧 1+1+1+1 = 4
Fonte: Autor.
73
4.2.3 Passo 03: Cadeia cinemática e grafo do mecanismo
Conforme citado na seção 3.1.1, tanto a cadeia cinemática (Figura 36.a) quanto o
método dos grafos (Figura 36.b), são formas de representar o mecanismo, simplificando assim
sua estrutura e possibilitando uma análise completa de todo o sistema. Tais representações são
apresentadas na Figura abaixo. Em resumo, no grafo, os elos são representados por pontos e as
juntas por arestas, simplificando o mecanismo como um todo.
Figura 36 - Cadeia cinemática e grafo do mecanismo.
a-) b-)
Fonte: Autor.
A partir da cadeia cinemática e do grafo do mecanismo é possível obter algumas

propriedades do mecanismo. São elas:
I. Número de elos (𝑛): 10;
II. Número de juntas (𝑗): 12;
III. Número de circuitos independentes (𝑣): 3.
4.2.4 Passo 04: Equação da Mobilidade e Equação de Euler
Com o equacionamento citado no item 3.3, é possível realizar a análise da mobilidade

para o robô Gantry desenvolvido por Porsch et al. (2019) observado na Figura 32. Da Eq. 9
pode-se verificar o número de circuitos independentes, confirmando o que foi apresentado no
grafo do mecanismo (Figura 36.b), lembrando que o mecanismo é composto por dez elos (𝑛 =
10) e doze juntas (𝑗 = 12).
74
𝑣−1=𝑗−𝑛 (38)
𝑣 − 1 = 12 − 10 (39)
𝑣 = 13 − 10 = 3 (40)
Realizando uma análise no espaço (𝜆 = 6), pode-se calcular a relação entre a mobilidade
do sistema (𝑀) e suas restrições redundantes (𝑞), de acordo com a Eq.6 e Tabela 5:
𝑗
𝑀 − 𝑞 = (𝑛 − 𝑗 − 1) ∗ 𝜆 + ∑ 𝑓𝑖 (41)
𝑖=1
𝑀 − 𝑞 = (𝑛 − 𝑗 − 1) ∗ 𝜆 + (𝑓𝑎 + 𝑓𝑏 + 𝑓𝑐 + 𝑓𝑑 + 𝑓𝑒 + 𝑓𝑓 + 𝑓𝑔 + 𝑓ℎ + 𝑓𝑖 + 𝑓𝑗 + 𝑓𝑘 + 𝑓𝑙 ) (42)
𝑀 − 𝑞 = (10 − 12 − 1) ∗ 6 + (2 + 2 + 2 + 2 + 1 + 1 + 1 + 1 + 1 + 1 + 1 + 1) (43)
𝑀 − 𝑞 = (−3) ∗ 6 + (16) (44)
𝑀 − 𝑞 = −18 + 16 (45)
𝑀 − 𝑞 = −2 (46)
Substituindo os valores no equacionamento de Euler (Eq.3), pode-se validar o valor da

mobilidade (𝑀) obtido no equacionamento acima, sendo assim:
𝑗
𝑀 = −𝑣 ∗ 𝜆 + ∑ 𝑓𝑖 (47)
𝑖=1
𝑀 = −𝑣 ∗ 𝜆 + (𝑓𝑎 + 𝑓𝑏 + 𝑓𝑐 + 𝑓𝑑 + 𝑓𝑒 + 𝑓𝑓 + 𝑓𝑔 + 𝑓ℎ + 𝑓𝑖 + 𝑓𝑗 + 𝑓𝑘 + 𝑓𝑙 ) (48)
𝑀 = (−3) ∗ 6 + (2 + 2 + 2 + 2 + 1 + 1 + 1 + 1 + 1 + 1 + 1 + 1) (49)
𝑀 − 𝑞 = (−3) ∗ 6 + (16) (50)
𝑀 − 𝑞 = −18 + 16 (51)
𝑀 − 𝑞 = −2 (52)
Assim é possível perceber uma relação entre as mobilidades e as restrições presentes no

mecanismo igual a menos dois (𝑀 − 𝑞 = 2). Isso significa que em determinadas juntas do
sistema tem-se restrições excessivas de movimento, podendo ocasionar travamentos durante a
operação. Entre os métodos existente para a análise de restrições redundantes em um
mecanismo, o método de Reshetov, conforme explicado no item 3.4, será empregado na seção
seguinte, justamente pelo fato de sua objetividade e praticidade na disposição de resultados
referente aos valores obtidos nos equacionamentos anteriores.
75
4.2.5 Passo 05: Método autoalinhante de Reshetov para o Robô Gantry
De acordo com Cazangui (2008), um circuito é uma cadeia que inicia e termina em um
mesmo vértice, quando se trata de análise por grafos. Para Daniel & Murai (2019), circuito é
um subconjunto de elos e pares cinemáticos que formam uma volta fechada. Já os circuitos
independentes (𝑣) são circuitos que possuem pelo menos um par cinemático exclusivo, ou seja,
um par cinemático não pode fazer parte de mais de um circuito (RESHETOV, 1979). Portanto
os circuitos foram divididos da seguinte forma, de acordo com o grafo do mecanismo (Figura
37.a).
Figura 37 - Circuitos independentes do mecanismo.
a-) b-)
c-) d-)
Fonte: Autor.
76
Conforme a figura acima, pode-se separar os circuitos independentes do mecanismo. O

circuito 1 é formado pelas juntas 𝑣1 = {𝑎, 𝑖, 𝑒, 𝑏, 𝑓, 𝑗}, o circuito 2 é composto pelos pares
cinemáticos 𝑣2 = {𝑐, 𝑔, 𝑘} e por fim tem-se o terceiro circuito independente 𝑣3 = {𝑑, ℎ, 𝑙},
conforme a Tabela 6.
Tabela 6 - Circuitos independentes do mecanismo.
Circuitos Juntas Figura
𝑣1 𝑎𝑖𝑒𝑏𝑓𝑗 Figura 37.b
𝑣2 𝑐𝑔𝑘 Figura 37.c
𝑣3 𝑑ℎ𝑙 Figura 37.d
Fonte: Autor.
O método de Reshetov foi aplicado ao robô Gantry de Porsch et al. (2019) com o
objetivo de analisar as mobilidades1 e suas respectivas restrições redundantes. De acordo com
Reshetov (1979), deve-se fazer uma tabela para cada circuito independente, sendo assim, tem-
se três tabelas, para 𝑣1 , 𝑣2 𝑒 𝑣3 , analisadas de forma separada. Por fim, a tabela geral (Tabela
11), valida os resultados obtidos nas tabelas anteriores.
Para o circuito 1 da Figura 37.b (𝑣1 = {𝑎, 𝑖, 𝑒, 𝑏, 𝑓, 𝑗}), nota-se que é composto pelas
guias lineares (trilhos) e pelas roldanas. O sistema é constituído pelas juntas2 “a b” que
proporcionam uma translação ao longo do eixo x (𝑇𝑋 ) e uma rotação em torno do eixo y (𝑅𝑦 ),
referente ao contato entre as roldanas e os trilhos. De forma análoga, tem-se mais duas juntas
“e f” que permitem apenas uma mobilidade angular em y (𝑅𝑦 ), formada a partir do par
cinemático entre as roldanas e seu elo de fixação. Já as juntas “i j” permitem apenas uma rotação
em torno do eixo z (𝑅𝑧 ), sendo esta composta pelo par cinemático entre o elo de fixação da
roldana com o restante da estrutura do mecanismo. Assim, tem-se a Tabela a seguir:
1
A expressão “mobilidade angular” refere-se as liberdades rotativas das juntas analisadas (𝑅𝑥 , 𝑅𝑦 , 𝑅𝑧 ) e o termo
“mobilidade linear” correlata sobre os graus de liberdades translacionais ao longo de um determinado eixo
(𝑇𝑥 , 𝑇𝑦 , 𝑇𝑧 ), nesse caso os sistemas de coordenadas cartesianas.
2
É importante, durante a leitura do trabalho, retornar na Figura 35 para realizar a correlação entre as tabelas e os
movimentos citados, uma vez que estão todas interligadas para uma melhor compreensão da metodologia proposta
por Reshetov durante a análise autoalinhante do robô Gantry.
77
Tabela 7 - Tabela de Reshetov para o circuito 1.
Fonte: Autor.
A partir da tabela acima, se faz possível a demonstração de um quadro geral para o

circuito 1 (𝑣1 = {𝑎, 𝑖, 𝑒, 𝑏, 𝑓, 𝑗}), sendo que isso é válido para todas as análises realizadas na
sequência.
Quadro 2 - Quadro resumo da análise para o circuito 1.
Representação do circuito Tabela das mobilidades e restrições para o circuito
Fonte: Autor.
A partir do preenchimento da tabela para o circuito 1 pode-se notar que o mesmo possui
uma mobilidade igual a quatro (𝑀 = 4 → 𝑅𝑦 (𝑏, 𝑓), 𝑅𝑧 (𝑗), 𝑇𝑥 (𝑏)) formada por três mobilidade
angulares dispostas nas juntas “b f” com rotação em torno do eixo y (𝑅𝑦 ) e pela junta “j” com
uma rotação em torno do eixo z (𝑅𝑧 ), indicadas pelas setas em azul. Além disso, tem-se uma
mobilidade linear composta pela junta “b”, a partir de uma translação ao longo do eixo x (𝑇𝑥 ),
também indicada pela seta em azul. O circuito apresenta duas restrições redundantes (𝑞 = 2 →
𝑅𝑥 𝑒 𝑇𝑦 ), composta por uma rotação em torno do eixo x (𝑅𝑥 ) e uma translação ao longo do eixo
y (𝑇𝑦 ), indicadas pelas setas em vermelho. Já as setas na cor verde, indicam as mobilidades
78
angulares que foram realocadas para uma mobilidade linear em um outro eixo, nesse caso uma
rotação em torno de y (𝑅𝑦 ) da junta “e” transformou-se em uma translação ao longo do eixo z
(𝑅𝑧 ), conforme citado no item 3.4.
Para o circuito 2 da Figura 37.c (𝑣2 = {𝑐, 𝑔, 𝑘}), tem-se que é formado pelas guias
lineares (trilhos) e por uma roldana apenas. O contato da roldana com o trilho compõe a junta
“c” que proporciona uma mobilidade angular de rotação em y (𝑅𝑦 ) e uma translação ao longo
do eixo x (𝑇𝑥 ). A junta “g” permite apenas uma rotação em torno do eixo y (𝑅𝑦 ), referente ao
movimento da roldana com o elo de fixação. Por fim, a junta “k” proporciona apenas uma
rotação em torno do eixo z (𝑅𝑧 ), oriunda do movimento do elo de fixação da roldana, com o
restante da estrutura do mecanismo. Para isso, tem-se a tabela a seguir.
Fonte: Autor.
O quadro geral apresenta o circuito analisado e sua respectiva tabela das mobilidades e
restrições, originadas da Tabela 8.
Fonte: Autor.
79
Assim, o circuito 2 possui uma mobilidade nula (𝑀 = 0) e duas restrições redundantes

(𝑞 = 2 → 𝑅𝑥 𝑒 𝑇𝑦 ) indicadas pelas setas vermelhas, onde nota-se a ausência de uma rotação em
torno do eixo x (𝑅𝑥 ) e uma translação ao longo do eixo y (𝑇𝑦 ). A seta na cor verde indica uma
mobilidade angular (𝑅𝑦 ) formada pela junta rotativa “g” realocada para uma mobilidade
translacional no eixo z (𝑇𝑧 ).
De forma análoga, para o circuito 3 da Figura 37.d (𝑣3 = {𝑑, ℎ, 𝑙}), tem-se uma
igualdade em relação as liberdades dos pares cinemático do circuito 2, formado por apenas uma
roldana e pelo trilho de deslocamento, par cinemático “d”, possibilitando uma rotação em torno
do eixo y (𝑅𝑦 ) e uma translação ao longo do eixo x (𝑇𝑥 ). A junta “h” permite apenas uma
mobilidade rotacional em torno do eixo y (𝑅𝑦 ), referente ao movimento da roldana com o elo
de fixação, conforme a tabela a seguir e o quadro que apresenta tanto o circuito analisado quanto
a tabela geral de movimentos.
Fonte: Autor.
Portanto, tem-se o quadro geral para o circuito 2, conforme a Tabela 9.

Fonte: Autor.
80
Assim, o circuito 3 apresentou uma mobilidade igual a zero (𝑀 = 0) e duas restrições

de movimento (𝑞 = 2 → 𝑅𝑥 𝑒 𝑇𝑦 ), representadas pelas setas vermelhas, indicando a ausência
de uma mobilidade rotacional no eixo x (𝑅𝑥 ) e uma mobilidade linear no eixo y (𝑇𝑦 ). Todavia,
a seta na cor verde indica uma mobilidade extra rotacional no eixo y (𝑅𝑥 ) composta pela junta
“h”, reposicionada para uma translação ao longo do eixo z (𝑇𝑧 ). Após a análise de cada circuito
de maneira separada, é possível determinar uma tabela resumo com todas as mobilidades e
restrições presentes na análise.
Tabela 10 - Mobilidades e restrições do robô Gantry.
Circuito Mobilidade (M) Restrição (q)
𝑣1 4 2
𝑣2 0 2
𝑣3 0 2
𝑀−𝑞 4 6
𝑀 − 𝑞 = 4 − 6 = −𝟐
Fonte: Autor.
A tabela traz o valor da relação entre as mobilidades e restrições presentes no

mecanismo Gantry desenvolvido por Porsch et al. (2019). O resultado obtido após a análise
pelo método da tabela de Reshetov foi o valor de “−2”, validando a análise obtida a partir da
Eq.52.
𝑀 − 𝑞 = −2 (53)
Por fim, é possível a demonstração da tabela completa de Reshetov, com os três circuitos
presentes nela. Todavia, o valor da relação entre as mobilidades e restrições redundantes deve
ser igual ao encontrado anteriormente.
81
Tabela 11 - Tabela de Reshetov completa para o robô Gantry.
Fonte: Autor.
Com a aplicação do método das tabelas de Reshetov, encontrou-se três mobilidades

(𝑀 = 3 → 𝑅𝑦 (𝑔, ℎ), 𝑇𝑥 (𝑏)) indicadas pelas setas em azul e cinco restrições redundantes (𝑞 =
3 → 𝑅𝑥𝑐1 , 𝑅𝑥𝑐2 , 𝑅𝑥𝑐3 , 𝑇𝑦𝑐2 , 𝑇𝑦𝑐3 )), indicadas pelas setas em vermelho de acordo com a tabela
acima. Novamente é possível verificar a relação entre as mobilidades e restrições do mecanismo
desenvolvido por Porsch et al. (2019), coincidindo assim com o número de variáveis primárias
do sistema (𝑀 − 𝑞 = −2).
Assim, se faz necessário uma proposta de solução para o atuoalinhamento do
mecanismo, analisando as mobilidades e restrições do sistema. Para isso, realizou-se uma
análise a partir de um sistema de equacionamento proposto por Reshetov (1979) utilizando a
equação geral da mobilidade, que recebe o nome de Malyshev, e equação de Euler ou também
Ozol, conforme discutido no item 3.4.1.
82
4.2.6 Passo 06: Equacionamento de Malyshev e Ozol para o robô Gantry
Com o intuito de analisar as novas soluções de juntas autoalinhantes de acordo com o

equacionamento de Malyshev, eliminando assim as restrições redundantes que interferem na
montagem e precisão de funcionamento do mecanismo, o autoalinhamento pode ser definido,
de acordo com Kamm (1990), como “liberdades que permitem um mecanismo se alinhar e
tornar sua montagem realizável. A partir de tal, realizou-se algumas análises para o robô Gantry
de Porsch et al. (2019).
4.2.6.1 Análise 01 para o robô Gantry
A análise parte do equacionamento de Malyshev e Ozol, citado na seção anterior, tendo

que as futuras possíveis soluções foram geradas por meio do software SageMath. As novas
juntas com liberdades extras foram testadas diretamente nas tabelas de Reshetov e não no
mecanismo cartesiano, justamente para validar o método e ressaltar a relação entre as
mobilidades e restrições, onde é desejável uma mobilidade igual a um (𝑀 = 1). Assim, os
requisitos de projeto para a primeira análise são dados pela tabela a seguir.
Tabela 12 - Requisitos de projeto para a análise 01.
Análise 01
Mobilidade (𝑀) Restrição (𝑞) Espaço de Trabalho (𝜆) Elos (𝑛) Juntas (𝑗)
1 0 6 10 12
Fonte: Autor.
A partir do sistema de equacionamento de Malyshev e substituindo os valores da Tabela

12 para obter o sistema de equações tem-se:
1𝑝𝐼 + 2𝑝𝐼𝐼 + 3𝑝𝐼𝐼𝐼 + 4𝑝𝐼𝑉 + 5𝑝𝑉 = −1 + 54 = 53 (56)
𝑃𝐼 + 𝑃𝐼𝐼 + 𝑃𝐼𝐼𝐼 + 𝑃𝐼𝑉 + 𝑃𝑉 = 12 (57)

83
De acordo com as equações acima, as 53restrições da Eq. 56 devem ser particionadas

em um grupo de 12 elementos (juntas) da Eq.57, cumprindo os parâmetros utilizados no código
do software, como citado no item 3.4.2.
Figura 38 - Soluções pelo método de Malyshev para a análise 01.
Fonte: Autor.
Conforme a Figura 38, são onze (11) soluções possíveis para juntas com mobilidades
extras que permitem um autoalinhamento do mecanismo, de acordo com a tabela de juntas de
Reshetov (Apêndice A, Anexo A e Quadro 9). A fim de exemplificar, foi escolhida uma das
soluções acima, para preencher a tabela de Reshetov, conforme feito nas seções anteriores e
verificar a relação entre as mobildiades (𝑀) e restrições (𝑞). As classes das juntas utilizadas a
partir da solução escolhida (Figura 38) são mostradas a seguir.
Figura 39 - Juntas utilizadas para a análise 01.
Fonte: Autor.
84
A tabela a seguir mostra a relação das juntas autoalinhantes escolhidas com sua
respectiva classificação e graus de liberdade, de acordo com Reshetov (1979).
Tabela 13 - Juntas autoalinhantes da análise 01.
V + V + V + V + V + V + IV + IV + IV + IV + IV + III
6 juntas Classe V + 5 juntas Classe IV + 1 junta Classe III
Junta Classe Liberdade
𝑎, 𝑏, 𝑐, 𝑑 V – Tipo Prismática 𝑇𝑥
𝑒, 𝑓 V – Tipo Rotativa 𝑅𝑦
𝑖, 𝑗, 𝑔, ℎ IV – Tipo Cilíndrica 𝑅𝑧 , 𝑇𝑧
𝑘 IV – Tipo Esférica com trava 𝑅𝑥 , 𝑅𝑧
𝑙 III – Tipo Planar 𝑅𝑧 , 𝑇𝑥 , 𝑇𝑦
Fonte: Autor.
A solução é composta por 12 juntas: 6 juntas da Classe 𝑉 (prismática e de rotação, que

permitem apenas um movimento), 5 juntas da Classe 𝐼𝑉 (cilíndrica e esférica com travamento,
que permitem dois movimentos) e 1 junta da Classe 𝐼𝐼𝐼 (planar, que permitem três
movimentos), de acordo com a tabela de Reshetov (1979) para juntas autoalinhantes citadas no
Apêndice A e Anexo A. As juntas “a b c d e f” são da Classe 𝑉, porém “a b c d” permitem
apenas um movimento de translação ao logo do eixo x (𝑇𝑥 ) enquanto “e f” permitem uma
rotação em torno do eixo y (𝑅𝑦 ). Além disso, as juntas “ i j g h k ”, do tipo 𝐼𝑉, proporcionam
ao mecanismo duas liberdades por junta, sendo uma rotação em torno do eixo z (𝑅𝑧 ) e uma
translação ao longo do eixo z (𝑇𝑧 ) para as juntas “i j g h”, e duas mobilidades de rotação
(𝑅𝑥 e 𝑅𝑧 ) para a junta “k”. A única junta da Classe 𝐼𝐼𝐼 é referente a “i”, permitindo um
movimento composto por três liberdades, uma rotação em torno do eixo z e duas translações
(𝑅𝑧 , 𝑇𝑥 e 𝑇𝑦 ).
Os circuitos para as novas tabelas de Reshetov continuam os mesmos, conforme a Figura
37 e Tabela 6. Contudo, as novas tabelas referentes as juntas autoalinhantes são mostradas a
seguir, lembrando que é necessário construir uma tabela para cada circuito. O circuito 1 é
composto pelas juntas 𝑣1 = {𝑎, 𝑖, 𝑒, 𝑏, 𝑓, 𝑗} e suas mobilidades lineares e angulares estão
representadas na Tabela 14.
85
Tabela 14 - Tabela de Reshetov para o circuito 1 da análise 01.
Fonte: Autor.
A tabela geral para o circuito 1 é mostrada a seguir.
Tabela 15 - Tabela geral para o circuito 1 da análise 01.
Circuito Mobilidade (M) Restrições (q)
𝑣1 3 1
𝑀−𝑞 = 3−1 = 𝟐
Fonte: Autor.
De acordo com o preenchimento da tabela para o circuito 1, nota-se uma mobilidade

igual a três (𝑀 = 3 → 𝑅𝑦 (𝑓), 𝑅𝑧 (𝑗), 𝑇𝑥 (𝑏)), composta por uma mobilidade angular originada
da junta “ f ” e duas mobilidades de translação formada a partir das juntas “ b j ”, indicadas
pelas setas em azul. A na cor vermelha, representa uma restrição redundante (𝑞 = 1 → 𝑅𝑥 ) do
mecanismo, sendo esta uma rotação em torno do eixo x (𝑅𝑥 ). Por fim, o circuito apresenta uma
mobilidade extra rotacional da junta “ j ” reposicionada para uma translação ao longo do eixo y
(𝑅𝑦 ), disposta pela seta verde.
Para o circuito 2, formado pelas juntas 𝑣2 = {𝑐, 𝑔, 𝑘}, referentes aos pares cinemáticos
entre as guias (trilhos) e as roldanas, e das roldanas com a estrutura tubular do mecanismo,
conforme apresentado na Figura 37.c.
86
Fonte: Autor.
Portanto, é possível definir a tabela geral para o circuito 2.
𝑣2 0 1
𝑀 − 𝑞 = 0 − 1 = −𝟏
Fonte: Autor.
O circuito 2 (𝑣2 = {𝑐, 𝑔, 𝑘}) apresentou uma mobilidade nula (𝑀 = 0) e uma restrição
redundante (𝑞 = 1), proveniente da ausência de uma rotação em torno do eixo y (𝑅𝑦 ). Sendo
assim, uma rotação extra (𝑅𝑧 (𝑘)) transformou-se em uma mobilidade linear ao longo do eixo y
(𝑇𝑦 ), indicado pela seta em verde.
Com tal característica, para o circuito 3, formado pela roldana, suporte de fixação e
trilhos, denotou uma mobilidade igual a um (𝑀 = 1) e apenas uma restrição redundante (𝑞 =
1), uma vez que o circuito 3 é idêntico ao circuito 2, porém com liberdades angulares e lineares
diferentes. Todavia, a tabela a seguir representa a relação entre mobilidades e restrições do
sistema analisado.
87
Fonte: Autor.
Portanto, a tabela final para o circuito 3 (𝑣3 = {𝑑, ℎ, 𝑙}) é dada por:
𝑣3 1 1
𝑀−𝑞 = 1−1 = 𝟎
Fonte: Autor.
A partir da análise individual de cada circuito, é possível determinar uma tabela resumo,
que relacionado todas as mobilidades e restrições de cada circuito. A tabela a seguir demonstra
o valor da relação entre as mobilidades e restrições presentes no mecanismo Gantry
desenvolvido por Porsch et al. (2019) após a primeira análise autoalinhante, considerando as
novas juntas autoalinhante definidas na Tabela 13 e Figura 39. O resultado obtido após a análise
pelo método da tabela de Reshetov foi o valor uma mobilidade igual a quatro (𝑀 = 4) e três
restrições redundantes de movimento (𝑞 = 3), reforçando a análise obtida a partir da Eq.10,
abordada no início da análise sobre mobilidade da seção 3.3, sendo validada através do quadro
geral (Quadro 5).
𝑀−𝑞 =1 (58)
88
Quadro 5 - Quadro resumo da análise 01.
Tabela de Reshetov completa para a análise 01
Representação dos circuitos Tabela das mobilidades e restrições para o mecanismo
Fonte: Autor.
Com a aplicação do método das tabelas de Reshetov, encontrou-se quatro mobilidades

(𝑀 = 4 → 𝑅𝑦𝑐1 , 𝑇𝑥𝑐1 , 𝑇𝑧𝑐1 , 𝑇𝑥𝑐2 ) indicadas pelas setas em azul e cinco restrições redundantes
(𝑞 = 3 → 𝑅𝑥𝑐1 , 𝑅𝑥𝑐2 , 𝑅𝑥𝑐3 ), indicadas pelas setas em vermelho. Portanto, com as novas juntas
89
distribuídas no sistema, constatou-se o autoalinhamento do mecanismo desenvolvido por

Porsch et al. (2019), apresentando assim uma mobilidade igual a um (𝑀 = 1).
De modo a se compreender o termo síntese, pode-se comprara-lo a outro termo, análise.

Quando se realiza a análise, o tipo do mecanismo é sempre conhecido, em contrapartida, para
a síntese o mecanismo é desconhecido (COELHO, 2015).
A seguir, será apresentada uma nova análise, a partir de uma distribuição de liberdades
das juntas do mecanismo até obter em uma concepção autoalinhada, sendo verificada e validada
pelos métodos citados nas seções anteriores. Desse modo, a solução propõe uma troca nos tipos
dos elos, onde será substituída duas roldanas (Figura 40) que proporcionavam uma translação
em x (𝑇𝑥 ) e uma rotação em y (𝑅𝑦 ), por duas buchas deslizantes (Figura 41) que permitem
translação e rotação em relação ao eixo x (𝑇𝑥 𝑒 𝑅𝑥 ). Além disso, realizou-se um rearranjo3 de
mobilidades das juntas “i j” da tabela de Reshetov (Quadro 5.a) que eram da Classe 𝑉 (liberava
somente uma rotação em z (𝑅𝑧 )) para juntas da Classe 𝐼𝑉 (liberando uma rotação em z (𝑅𝑧 ) e
uma translação em y (𝑇𝑦 )).
Figura 40 - Par cinemático roldana e trilho.
Fonte: Autor.
3
Quarta linha da Tabela 20.
90
Assim, os novos pares cinemáticos, representados pelas juntas “c d” são mostrados a

seguir.
Figura 41 - Par cinemático cilíndrico da análise 02.
Fonte: Autor.
A partir dos novos pares cinemáticos4 apresentados na Figura 41, é possível determinar
a tabela das juntas e suas respectivas liberdades para a análise em questão.
Tabela 20 - Novas juntas para a análise 02.
Junta Liberdade (𝒇𝒊 )
𝑎, 𝑏 𝑅𝑦 𝑒 𝑇𝑥
𝑐, 𝑑 𝑅𝑥 𝑒 𝑇𝑥
𝑒, 𝑓, 𝑔, ℎ 𝑅𝑦
𝑖, 𝑗 𝑅𝑧 𝑒 𝑇𝑦
𝑘, 𝑙 𝑅𝑧
Fonte: Autor.
O mecanismo apresenta 0 juntas da Classe 𝐼, 0 juntas da Classe 𝐼𝐼, 0 juntas da Classe

𝐼𝐼𝐼, 6 juntas da Classe 𝐼𝑉 (a b c d i j) e 6 juntas da Classe 𝑉 ( e f g h k l), de acordo com o
Apêndice B. Conforme o equacionamento de Malyshev da Eq.63, para se ter o mecanismo
autoalinhante, necessita-se de um somatório de restrições dos tipos de juntas igual a 53. Porém,
4
Segunda linha da Tabela 20.
91
para os novos pares cinemáticos esse somatório ainda não é possível, resultando em uma soma
igual a 51 (Eq.64), demonstrando que o mecanismo não está autoalinhado.
1𝑝𝐼 + 2𝑝𝐼𝐼 + 3𝑝𝐼𝐼𝐼 + 4𝑝𝐼𝑉 + 5𝑝𝑉 = 53 (59)
1 ∗ (0) + 2 ∗ (0) + 3 ∗ (0) + 4 ∗ (6) + 5 ∗ (6) = 54 (60)
Sendo assim, a partir da aplicação do Método de Reshetov e do equacionamento de

Malyshev é possível determinar a tabela de Reshetov para a análise 02, comprovando a presença
de restrições redundantes do mecanismo (𝑞) e consequentemente a ausência de um
autoalinhamento.
Tabela 21 - Tabela de Reshetov completa para a análise 02.
Fonte: Autor.
Mesmo com as alterações realizadas nas liberdades das juntas “c d i j”, o mecanismo
apresentou uma relação entre mobilidade e restrição nula (𝑀 − 𝑞 = 0), ou seja, duas
mobilidades (𝑀 = 2) e duas restrições de movimento (𝑞 = 2), sendo estes, parâmetros de
92
projeto totalmente indesejados, reforçando a ideia de um somatório diferente do ideal no

equacionamento de Malyshev (Eq.63). Tem-se a ausência de uma rotação em x no circuito 1
(𝑅𝑥𝑐1 ) e uma translação em y no circuito 2 (𝑇𝑦𝑐2 ), representadas pelas setas em vermelho. Além
disso, o sistema apresentou duas mobilidades provenientes de uma translação no eixo x e outra
ao longo do eixo y, ambas no circuito 1 (𝑇𝑥𝑐1 e 𝑇𝑦𝑐1 ), indicadas pelas setas em azul. Após a
análise das tabelas, uma terceira possível solução foi proposta, descrita na seção seguinte.
O autoalinhamento possibilita uma montagem mais viável do mecanismo, eliminando

restrições internar que afetem o funcionamento e a montagem e que possam causar possíveis
pré-cargas nos elos, resultando em um projeto come custos reduzidos, justamente por permitir
a utilização de materiais com baixa precisão de fabricação (MENENGHINI, 2020).
A solução da análise em questão consiste em eliminar5 o circuito 2 do mecanismo e
consequentemente as juntas “c g k” e os elos “4 8”, em concordância com a Figura 37. Assim,
não se tem mais a roldana do circuito 3, e sim uma bucha deslizante. Além disso, a bucha e seu
elo de fixação formam um único elo, eliminando6 a junta “h” que permitia uma rotação em y
(𝑅𝑦 ), como mostrado na Tabela 22. Por fim, é possível definir a tabela das juntas e suas
respectivas liberdades.
Tabela 22 - Novas juntas para a análise 03.
Junta Liberdade
𝑎, 𝑏 𝑅𝑦 𝑒 𝑇𝑥
𝑐 ,𝑑 𝑅𝑥 𝑒 𝑇𝑥
𝑒, 𝑓, , 𝑅𝑦
𝑖, 𝑗 𝑅𝑧 𝑒 𝑇𝑦
𝑘 ,𝑙 𝑅𝑧
Fonte: Autor.
5
Destacadas com os símbolos em vermelho na Tabela 22.
6
Representada pelo símbolo em amarelo na Figura 42.
93
A tabela de Reshetov para a análise 03 é apresentada a seguir, uma vez que agora é
composta por apenas dois circuitos: 𝑣1 = {𝑎, 𝑒, 𝑖, 𝑏, 𝑓, 𝑗} e 𝑣3 = {𝑑, 𝑙}.
Tabela 23 - Tabela de Reshetov completa para a análise 03.
Fonte: Autor.
De acordo com Reshetov et al. (1979), o mecanismo apresentou uma relação entre a
mobilidade e restrição igual a um (𝑀 − 𝑞 = 1), onde tem-se duas restrições, ambas
relacionadas com mobilidades angulares de rotação (𝑅𝑥𝑐1 e 𝑅𝑦𝑐3 ) indicadas pelas setas em
vermelhos além de três mobilidades extras, uma angular em torno do eixo y (𝑅𝑦 ) e duas
mobilidades lineares de translação ao longo dos eixos x e y (𝑇𝑥 e 𝑇𝑦 ), originadas a partir do par
cinemático das juntas “ f b j” respectivamente.
Em resumo, ao suprimir o circuito 2 (𝑣2 = {𝑐, 𝑔, 𝑘}) da análise e alterar a roldanas (elos
“4 5” conforme a Figura 34 e Figura 35) que proporcionavam uma translação ao longo do eixo
x (𝑇𝑥 ) e um rotação em torno do eixo y (𝑅𝑦 ) por buchas (par cinemático Classe 𝐼𝑉 do tipo
cilíndrico), o mecanismo apresentou as características apresentadas a seguir.
94
Figura 42 - Par cinemático da análise 03.
Fonte: Autor.
Por conseguinte, após a análise 03, o mecanismo Gantry de Porsch et al. (2019), passou
por algumas alterações em relação ao número de elos (𝑛), juntas (𝑗) e pares cinemáticos, que
será apresentado na seção subsequente. Nada obstante, se faz possível verificar o
equacionamento de Malyshev para o novo mecanismo que contém 0 juntas da Classe 𝐼, 0 juntas
da Classe 𝐼𝐼, 0 juntas da Classe 𝐼𝐼𝐼, 5 juntas da Classe 𝐼𝑉 (a b d i j) e 4 juntas da Classe 𝑉 (e f
h l), conforme indicado na Tabela 22. O equacionamento de Malyshev é dado por:
1𝑝𝐼 + 2𝑝𝐼𝐼 + 3𝑝𝐼𝐼𝐼 + 4𝑝𝐼𝑉 + 5𝑝𝑉 = 53 (61)
Substituindo no equacionamento as Classes das juntas referentes ao novo mecanismo

da análise 3:
1 ∗ (0) + 2 ∗ (0) + 3 ∗ (0) + 4 ∗ (5) + 5 ∗ (4) = 40 (62)
A priori, por meio do equacionamento de Malyshev, o mecanismo não está autoalinhado,

justamente por resultar em um somatório diferente do ideal calculado, igual a 53. Porém isso
não se faz verdadeiro para o mecanismo em questão, uma vez que foram alterados no decorrer
das análises os números de elos (𝑛) e juntas (𝑗). O mecanismo apresentou no início da análise
um total de dez elos (𝑛 = 10) e doze juntas (𝑗 = 12), porém após a análise 03 o sistema
95
mecânico passou a ser composto por nove elos (𝑛 = 9) e dez juntas (𝑗 = 10). Contudo, se faz
necessário realizar novamente os passos (no item 4.2) para análise autoalinhante do mecanismo
após as possíveis soluções discorridas até o momento, que será desenvolvido na próxima seção.
4.3 DISCUSSÕES
Nesse capítulo foi apresentado um estudo de caso sobre o mecanismo Gantry

desenvolvido por Porsch et al. (2019), resultando em análises autoalinhante distintas. Para isso,
seguiu-se alguns passos, cada qual com suas características, parâmetros e requisitos de projeto,
descritas no fluxograma da Figura 31. A análise 01 considerou o mecanismo original de Porsch
(concepção inicial), sendo que a partir de tal realizou-se as mudanças que resultaram nas outras
análises. A análise 02 apresentou uma alteração no mecanismo e consequentemente nas tabelas
de Reshetov, sendo que o número de componentes do sistema (juntas e elos) também foi
alterado. Por fim, a análise 03 eliminou um circuito independente (𝑣2 ) do robô Gantry,
resultando assim na concepção autoalinhada, descrita no capítulo seguinte.
96
5 RESULTADOS E DISCUSSÕES
Em conformidade com a seção anterior, o robô Gantry projetado por Porsch et al.
(2019), passou por algumas mudanças em relação ao número de elos (𝑛), juntas (𝑗) e outros
parâmetros construtivos. Por fim, o novo mecanismo é apresentado a seguir, seguindo uma
modelagem 3D em CAD (SolidWorks), levando em consideração os novos pares cinemáticos
das análises anteriores.
Figura 43 - Concepção autoalinhante.
Fonte: Autor.
Consequentemente, realizou-se uma análise autoalinhante sobre o mecanismo modelado

(Figura 43) para verificar as mobilidades (𝑀) e restrições (𝑞) de funcionamento, seguindo o
passo-a-passo citado no início da seção 4.2. Portanto, o primeiro passo é referente a uma análise
dos eixos de coordenadas cartesianas, número de elos (𝑛) e juntas (𝑗) e em seguida, os passos
subsequentes.
5.1 PASSO 01: DETERMINAR O NÚMERO DE ELOS (N) E JUNTAS (J)
A partir da análise da imagem abaixo, é possível determinar o número de elos (𝑛) e

juntas (𝑗) do mecanismo desenvolvido por Porsch et al. (2019). A Figura 44.a se refere à vista
superior em 2D (Inkscape) e a Figura 44.b representa a modelagem 3D no software CAD.
97
Figura 44 - Vista superior do mecanismo Gantry.
a-) b-)
Fonte: Autor.
Com o sistema de referência escolhido, pode-se definir todos os componentes do

mecanismo robótico e seus respectivos movimentos, permitindo o encadeamento e sucessão
dos próximos passos da análise autoalinhante.
Figura 45 - Elos e juntas da concepção autoalinhante
Fonte: Autor.
Da figura acima, tem-se que o sistema é composto por nove elos (𝑛 = 9) e dez juntas
(𝑗 = 10). O elo 1 é a "base" (elo fixo), ou seja as guias de deslocamento (trilhos). Os elos “2 3”
são as roldanas, o elo “4” é a bucha deslizante, os elos “5 6” são a estrutura de fixação (perfil
98
U) entre a roldana e a estrutura do mecanismo. Os elos “7 8” compõem a junta prismática, e

por fim o elo “9” é a estrutura do mecanismo (perfil tubular). Dessa forma, pode-se dizer que
os elos “2 3 – roldanas” podem realizar uma rotação em torno do eixo y (𝑅𝑦 ) e uma translação
ao longo do eixo x (𝑇𝑥 ) em relação aos trilhos, “elo 1”. Além disso, os elos “2 3” rotacionam
em torno de y (𝑅𝑦 ) em relação aos elos “5 6”. Os elos “7 8” transladam em y (𝑇𝑦 ) em relação
ao elo “9”. A figura a seguir demonstra juntas que compõem os novos pares cinemáticos do
sistema.
Figura 46 - Novos pares cinemáticos autoalinhantes.
Fonte: Autor.
5.2 PASSO 02: TABELA COM OS MOVIMENTOS DAS JUNTAS (J)
Como representado na Figura 46, as juntas7 “a b” permitem uma mobilidade angular de

rotação em y (𝑅𝑦 ) e uma translação em x (𝑇𝑥 ). A junta “c” libera uma rotação em x (𝑅𝑥 ) e uma
translação em x (𝑇𝑥 ). As juntas “d e f” fornecem uma rotação em torno do eixo y (𝑅𝑦 ). As juntas
7
Todas as juntas estão representadas com cores específicas, para ser possível uma analogia entre a Figura 46 e a
Tabela 24.
99
“g h” permitem uma rotação em torno do eixo z (𝑅𝑧 ), e por fim as juntas “i j” liberam uma
mobilidade linear de translação ao longo do eixo y (𝑇𝑦 ).
Tabela 24 - Juntas da concepção autoalinhante.
Junta Liberdade (𝒇𝒊 ) ∑ 𝒇𝒊
a, b 𝑅𝑦 𝑒 𝑇𝑥 2+2 = 4
c 𝑅𝑥 𝑒 𝑇𝑥 2+2 = 4
d, e 𝑅𝑦 1+1 = 4
f 𝑅𝑧 1
g, h 𝑅𝑧 2
i, j 𝑇𝑦 2
Fonte: Autor.
5.3 PASSO 03: CADEIA CINEMÁTICA E GRAFO DO MECANISMO
Conforme mostrado na seção 3.1, se faz possível determinar outras duas formas de
representar a nova concepção do robô Gantry, através da sua própria cadeia cinemática (Figura
47.a) e pelo método dos grafos (Figura 47.b), simplificando a maneira de prosseguir com a
análise autoalinhante do mecanismo.
Figura 47 - Cadeia cinemática e grafo da nova concepção.
a-) b-)
Fonte: Autor.
100
Com base na cadeia cinemática do mecanismo e seu respectivo grafo, pode-se obter
algumas propriedades da nova concepção para o robô Gantry, sendo elas:
I. Número de elos (𝑛): 9;
II. Número de juntas (𝑗): 10;
III. Número de circuitos independentes (𝑣): 2.
5.4 PASSO 04: EQUAÇÃO DA MOBILIDADE E EQUAÇÃO DE EULER
Após determinar os requisitos anteriores, é possível analisar o equacionamento de

alguns parâmetros do mecanismo. A relação entre a mobilidade (𝑀) e restrições (𝑞) pode ser
calculada substituindo os novos valores encontrados para o sistema e de acordo com a Tabela
24.
𝑗
𝑀 − 𝑞 = (𝑛 − 𝑗 − 1) ∗ 𝜆 + ∑ 𝑓𝑖 (63)
𝑖=1
𝑀 − 𝑞 = (𝑛 − 𝑗 − 1) ∗ 𝜆 + (𝑓𝑎 + 𝑓𝑏 + 𝑓𝑐 + 𝑓𝑑 + 𝑓𝑒 + 𝑓𝑓 + 𝑓𝑔 + 𝑓ℎ + 𝑓𝑖 + 𝑓𝑗 ) (64)
𝑀 − 𝑞 = (9 − 10 − 1) ∗ 6 + (2 + 2 + 2 + 1 + 1 + 1 + 1 + 1 + 1 + 1) (65)
𝑀 − 𝑞 = (−2) ∗ 6 + (13) (66)
𝑀 − 𝑞 = −12 + (13) (67)
𝑀−𝑞 =1 (68)
A relação encontrada acima pode ser verificada a partir da Equação de Euler,

considerando os circuitos independentes, conforme a Figura 47.b
𝑗
𝑀 = −𝑣 ∗ 𝜆 + ∑ 𝑓𝑖 (69)
𝑖=1
𝑀 = −𝑣 ∗ 𝜆 + (𝑓𝑎 + 𝑓𝑏 + 𝑓𝑐 + 𝑓𝑑 + 𝑓𝑒 + 𝑓𝑓 + 𝑓𝑔 + 𝑓ℎ + 𝑓𝑖 + 𝑓𝑗 ) (70)
𝑀 = (−2) ∗ 6 + (2 + 2 + 2 + 1 + 1 + 1 + 1 + 1 + 1 + 1) (71)
𝑀 − 𝑞 = (−12) + (13) (72)
𝑀−𝑞 =1 (73)
É possível perceber uma relação entre as mobilidades e as restrições presentes no

mecanismo igual a um (𝑀 − 𝑞 = 1). Portanto, o mecanismo, de modo contrário as análises
anteriores, apresentou uma mobilidade positiva, ou seja, é a capacidade do sistema em realizar
101
o movimento na direção determinada, eliminando as restrições que poderiam ocasionar

possíveis travamentos provenientes, tanto da irregularidade dos trilhos, quanto da baixa
precisão de fabricação dos componentes. Para verificar tal mobilidade e considerações, aplicou-
se o método de Reshetov, analisando os movimentos das juntas, cada qual com seu respectivo
circuito, lembrando que agora tem-se apenas 2 circuitos independentes (𝑣1 e 𝑣2 ) e
consequentemente duas tabelas distintas, discorrido na seção seguinte.
5.5 PASSO 05: MÉTODO AUTOALINHANTE DE RESHETOV PARA O ROBÔ

GANTRY
Para início de análise, deve-se determinar os circuitos independentes (𝑣) do robô Gantry
analisado, lembrando que de acordo com Daniel & Murai (2019), os circuitos independentes
são caminhos com juntas (𝑗) exclusivas. A Figura 48.a mostra novamente o grafo do
mecanismo, e a classificação dos circuitos conforme seus respectivos pares cinemáticos.
Figura 48 - Circuitos independentes do mecanismo autoalinhado.
a-) b-)
c-) d-)
Fonte: Autor.
102
Em concordância com a Figura acima, os circuitos independentes são:

Tabela 25 - Circuito independentes da nova concepção.
Circuitos Juntas Figura
𝑣1 𝑎𝑑𝑔𝑖𝑏𝑒ℎ𝑗 Figura 48.b
𝑣2 𝑐𝑓 Figura 48.c
Fonte: Autor.
O mecanismo analisado apresenta dois circuitos independentes, no qual o circuito 1 é

composto pelas juntas “a d g i b e h” (𝑣1 = {𝑎, 𝑑, 𝑔, 𝑖, 𝑏, 𝑒, ℎ, 𝑗}), já o circuito 2 é formado pelas
juntas “d h” (𝑣2 = {𝑑, ℎ}), onde seus respectivos movimentos foram citados na Tabela 24.
Todavia, mais uma vez foi aplicado o método desenvolvido por Reshetov (1979) levando em
conta a nova configuração do mecanismo.
Os pares cinemáticos que compõem o circuito 1 (𝑣1 ) são: o contato do trilho com as
duas roldanas indicado pelas juntas “a b”, o par cinemático entre a roldana e seu elo de fixação
é representado pelas juntas “d e”, o elo de fixação das roldanas e a estrutura de acoplamento da
junta prismática representados pelas juntas “g h” e por fim as juntas “i j” relacionadas com a
mobilidade angular da estrutura prismática com a estrutura geral do mecanismo Gantry. Assim,
a primeira tabela de Reshetov é mostrada a seguir.
Tabela 26 - Tabela de Reshetov para o circuito 1 da nova concepção.
Fonte: Autor.
103
Da tabela acima para a análise em questão, nota-se que o circuito 1 (Figura 48.b)
apresentou um encadeamento entre as mobilidades (𝑀) e restrições (𝑞) positivo igual a quatro
(𝑀 − 𝑞 = 4). Sendo assim a mobilidade cinco (𝑀 = 5) é proveniente de três mobilidades
angulares de rotação das juntas “b e h” (𝑅𝑦 (𝑏, 𝑒), 𝑅𝑧 (ℎ)) e dois movimentos lineares das juntas
“b j” (𝑇𝑥 (𝑏), 𝑇𝑦 (𝑗)), designados pelas setas em azul. De modo análogo, as setas em verde
indicam os graus de liberdades (DoF) de rotação que poderiam ser realocadas dentro da análise
do circuito, em conformidade com o que foi descrito no item 3 e na Figura 28. As setas em
vermelho indicam a restrição (𝑞 = 1) presente no mecanismo, o que já era esperado, uma vez
que as roldanas em contato com os trilhos não proporcionam uma rotação em torno do eixo x
(𝑅𝑥 ), diferentemente da bucha deslizante presente no circuito 2 (Figura 45). Por fim, uma
liberdade de rotação (𝑅𝑦 ) oriunda da junta “d”, transformou-se em uma liberdade linear ao
longo do eixo z (𝑇𝑧 ). O quadro geral para o circuito 1 (𝑣1 ) é apresentado a seguir.
Quadro 6 - Quadro resumo para o circuito 1 da concepção autoalinhada.
Fonte: Autor.
Conforme Reshetov et al. (1979), uma das maneiras de realizar a montagem dos
componentes de um determinado mecanismo com excesso de restrições, é substituindo os pares
cinemáticos usados por outros que proporcionem graus de liberdades (DoF), garantindo o
funcionamento do sistema, ou seja, acrescentando liberdades equivalentes às restrições
presentes.
Portanto, para o circuito 2 (𝑣2 ) , os pares cinemáticos que compõem a malha são
formados pelos elos referentes a guia linear, bucha deslizante e a estrutura do robô pórtico. A
junta “c” refere-se ao contato entre a guia linear e a bucha, já o movimento da junta “f” é
originado por uma mobilidade angular de rotação da bucha em relação ao restante da estrutura
104
do mecanismo, estruturando assim, a segunda tabela de Reshetov para a análise da concepção

autolinhante do mecanismo de Porsch et al. (2019).
Tabela 27 - Tabela de Reshetov para o circuito 2 da nova concepção.
Fonte: Autor.
O quadro geral para o circuito 2 (𝑣2 ) é mostrado abaixo.
Quadro 7 - Quadro resumo para o circuito 2 da concepção autoalinhada.
Fonte: Autor.
A partir da tabela acima, tem-se que o circuito 2 possui (𝑣2 ) uma mobilidade nula (𝑀 =
0) e três restrições de movimento (𝑞 = 3 → 𝑅𝑦 , 𝑇𝑦 , 𝑇𝑧 ), justamente pelo fato da ausência de
mobilidade angular e linear do sistema, indicado pelas setas em vermelho, pois a bucha
deslizante libera apenas dois movimentos (Classe 𝐼𝑉), uma rotação em torno do eixo x (𝑅𝑥 ) e
uma mobilidade linear também no eixo x (𝑇𝑥 ) e restringe outros quatro movimentos no espaço
(𝑅𝑦 , 𝑅𝑧 , 𝑇𝑦 , 𝑇𝑧 ).
Por fim, é possível estabelecer um quadro resumo de acordo com as mobilidades (𝑀) e
restrições (𝑞) do robô Gantry autoalinhado encontradas até o momento, levando em
105
consideração todas as alterações do mecanismo (número de elos, juntas e circuitos

independentes).
Quadro 8 - Quadro resumo da concepção autoalinhada.
Tabela de Reshetov completa para o robô Gantry
Representação dos circuitos Tabela das mobilidades e restrições para o mecanismo
Fonte: Autor.
Assim sendo, a partir da aplicação do método autoalinhante de Reshetov, as restrições

em excesso que restringiam liberdades angulares e lineares do mecanismo foram eliminadas,
onde tem-se apenas duas restrições que se tornam redundantes, não alterando o funcionamento
do sistema. A ausência de uma rotação em torno do eixo x (𝑅𝑥𝑐1 ) no circuito 1 (𝑣1 ) é proveniente
106
do par cinemático entre a roldana e o trilho, já a restrição de mobilidade angular em torno do

eixo y (𝑅𝑦𝑐2 ) no circuito 2 (𝑣2 ) é originada a partir do travamento do elo de fixação e a bucha
deslizante, pois foi eliminada a junta rotativa h”, como mostrado na Figura 42.
5.6 PASSO 06: EQUACIONAMENTO DE MALYSHEV E OZOL PARA A NOVA

CONCEPÇÃO
Com a finalidade de verificar e validar as análises demonstradas até a presente seção,

realizou-se o equacionamento de Malyshev e Ozol para a nova concepção do robô Gantry,
verificando a ação das restrições em relação a mobilidade de funcionamento e operação do
mecanismo. Os novos pares cinemáticos de acordo com as alterações realizadas nas juntas,
resultaram em graus de liberdade (DoF) que possibilitam um funcionamento adequando para o
robô Gantry durante as operações dentro das estufas agrícolas. Todavia, deve-se definir uma
tabela com os requisitos de projeto de acordo com a concepção atual (Figura 43) do mecanismo
robótico.
Tabela 28 - Requisitos de projeto para a nova concepção.
Análise 04
Mobilidade (𝑀) Restrição (𝑞) Espaço de Trabalho (𝜆) Elos (𝑛) Juntas (𝑗)
1 0 6 9 10
Fonte: Autor.
Da tabela, pode-se notar que o mecanismo deve possuir uma mobilidade igual a um
(𝑀 = 1) e nenhuma restrição (𝑞 = 0) em excesso que possam ocasionar o travamento do robô
durante seu deslocamento sobre as guias lineares, lembrando que, conforme mencionado na
seção anterior, as duas restrições já presentes no mecanismo (𝑅𝑥𝑐1 e 𝑅𝑦𝑐2 ) não interferem no
pleno funcionamento do mecanismo, uma vez que são redundantes. Além disso, o número total
de elos e juntas para a análise em questão é igual a nove (𝑛 = 9) e dez (𝑗 = 10),
respectivamente, tendo que a dimensão do espaço de trabalho não foi alterada (𝜆 = 6). Portanto,
conforme o equacionamento de Malyshev tem-se:

107
Substituindo os valores da Tabela 28 no equacionamento citado acima:
1𝑝𝐼 + 2𝑝𝐼𝐼 + 3𝑝𝐼𝐼𝐼 + 4𝑝𝐼𝑉 + 5𝑝𝑉 = −(1 − 0) + (9 − 1) ∗ 6 (76)
1𝑝𝐼 + 2𝑝𝐼𝐼 + 3𝑝𝐼𝐼𝐼 + 4𝑝𝐼𝑉 + 5𝑝𝑉 = −(1) + (8) ∗ 6 (77)
1𝑝𝐼 + 2𝑝𝐼𝐼 + 3𝑝𝐼𝐼𝐼 + 4𝑝𝐼𝑉 + 5𝑝𝑉 = −1 + 48 = 47 (78)
𝑃𝐼 + 𝑃𝐼𝐼 + 𝑃𝐼𝐼𝐼 + 𝑃𝐼𝑉 + 𝑃𝑉 = 10 (79)
Portanto o sistema de equações é mostrado a seguir:
1𝑝𝐼 + 2𝑝𝐼𝐼 + 3𝑝𝐼𝐼𝐼 + 4𝑝𝐼𝑉 + 5𝑝𝑉 = 47 (80)
𝑃𝐼 + 𝑃𝐼𝐼 + 𝑃𝐼𝐼𝐼 + 𝑃𝐼𝑉 + 𝑃𝑉 = 10 (81)
A partir das equações acima, as 47 restrições mencionadas na Eq. 80 devem ser

particionadas em um grupo de 12 elementos (juntas) da Eq.6, seguindo os parâmetros de
projeto, para o desenvolvimento via software conforme citado no item 3.4.2, onde tem-se o
desenvolvimento do código utilizado. Porém, antes mesmo de analisar os resultados obtidos
pelo programa (SageMath), é possível verificar o autoalinhamento do robô pórtico, levando em
consideração, os tipos de juntas e o somatório de restrições de acordo com a Eq.80, sendo que
para se ter um mecanismo autoalinhante (conforme citado na seção 3.4.1), se faz necessário
neste caso um somatório igual a “47”. Para isso, tem-se a tabela a seguir que faz a relação entre
as juntas e suas respectivas classes (vide Apêndice A e B).
Tabela 29 - Classificação dos pares cinemáticos.
Junta Liberdade (𝒇𝒊 ) ∑ 𝒇𝒊 Classe
a, b 𝑅𝑦 𝑒 𝑇𝑥 2+2 = 4 𝐼𝑉
c 𝑅𝑥 𝑒 𝑇𝑥 2+2 = 4 𝐼𝑉
d, e 𝑅𝑦 1+1 = 4 𝑉
f 𝑅𝑧 1 𝑉
g, h 𝑅𝑧 2 𝑉
i, j 𝑇𝑦 2 𝑉
Fonte: Autor.
108
Sendo assim, o mecanismo não apresenta juntas das Classes 𝐼, 𝐼𝐼, 𝐼𝐼𝐼, possuindo apenas
3 juntas da Classe 𝐼𝑉 (a b c) e 7 juntas da classe 𝑉 (d e f g h i j), de acordo com o Apêndice B.
A partir da classificação das juntas, pode-se analisar o equacionamento de Malyshev, onde
deve-se ter um somatório de restrições das juntas igual a 47 (Eq.80), demonstrando o
autoalinhamento desejado para o robô. Considerando as juntas da Tabela 29 tem-se:
1𝑝𝐼 + 2𝑝𝐼𝐼 + 3𝑝𝐼𝐼𝐼 + 4𝑝𝐼𝑉 + 5𝑝𝑉 = 47 (82)
1 ∗ (0) + 2 ∗ (0) + 3 ∗ (0) + 4 ∗ (3) + 5 ∗ (7) = 0 + 0 + 0 + 12 + 35 = 47 (83)
Ou seja, antes de encontrar e gerar as soluções pelo método de Malyshev conclui-se o

autoalinhamento do mecanismo a partir do equacionamento, acima e para validar tal
informação, deve-se obter a solução composta por 3 juntas do Tipo 𝐼𝑉 + 7 juntas do Tipo 𝑉 nas
soluções geradas com auxílio do algoritmo para Malyshev.
A partir da Eq.80 e Eq.81 tem-se as possíveis soluções para o autoalinhamento do
mecanismo em questão, e com o auxílio do software SageMath (vide item 3.4.2), obtem-se as
possibilidades de variações das concepções autoalinhdas. Em resumo, o número 47 foi
particionado em um grupo de 10 números (juntas do sistema), onde o maior número do conjunto
deve ser 5 e o menor número deve ser 1 (de acordo com as liberdades máximas e mínimas das
juntas – Quadro 9). Por fim as 3 soluções possíveis são descritas a seguir.
Figura 49 - Soluções de Malyshev para a nova concepção.
Fonte: Autor.
Portanto, a solução proposta de acordo com a Figura 43 e a Eq.83 se faz presente8 na

lista de soluções geradas por Malyshev, onde necessita-se de sete juntas da Classe 𝑉 e três juntas
da Classe 𝐼𝑉, totalizando o grupo de dez juntas do mecanismo (𝑗 = 10). A mesma análise é
realizada para o equacionamento de Ozol (item 3.4.1), e por fim, deve-se obter as mesmas
soluções da figura acima.
8
Indicada pela seta em vermelho na Figura 49.
109
5 ∗ 𝑝𝐼 + 4 ∗ 𝑝𝐼𝐼 + 3 ∗ 𝑝𝐼𝐼𝐼 + 2 ∗ 𝑝𝐼𝑉 + 1 ∗ 𝑝𝑉 = 𝑀 − 𝑞 + 6 ∗ 𝑣 (84)

Substituindo os valores descritos na Tabela 29 pode-se obter o sistema de equações para

a análise de Ozol:
5 ∗ 𝑝𝐼 + 4 ∗ 𝑝𝐼𝐼 + 3 ∗ 𝑝𝐼𝐼𝐼 + 2 ∗ 𝑝𝐼𝑉 + 1 ∗ 𝑝𝑉 = 13 (86)

𝑃𝐼 + 𝑃𝐼𝐼 + 𝑃𝐼𝐼𝐼 + 𝑃𝐼𝑉 + 𝑃𝑉 = 10 (87)
Por fim, as soluções de Ozol são apresentadas a seguir, e novamente deve-se obter a
proposta de solução formada por 7 juntas da Classe 𝑉 e 3 juntas da Classe 𝐼𝑉, ressaltando que
para essa análise, uma junta da Classe 𝑉 de Malyshev é equivalente a uma junta da Classe 𝐼 de
Ozol e uma junta da Classe 𝐼𝑉 de Malyshev corresponde a uma junta da Classe 𝐼𝐼 de Ozol,
conforme mencionado no item 3.4.2 e no Anexo A. Portanto, a solução9 que deve estar contida
no resultado do código gerado é composta por sete juntas da Classe 𝐼 e três juntas da Classe 𝐼𝐼.
Figura 50 - Soluções de Ozol para a nova concepção.
Fonte: Autor.
Em resumo a soluções obtidas acima são representadas na tabela a seguir.
Tabela 30 - Soluções de Malyshev e Ozol.
Solução Classe das Juntas
Malyshev 𝑉 + 𝑉 + 𝑉 + 𝑉 + 𝑉 + 𝑉 + 𝑉 + 𝐼𝑉 + 𝐼𝑉 + 𝐼𝑉
Ozol 1+1+1+1+1+1+1+2+2+2
Fonte: Autor.
9
Indicada pela seta em azul na Figura 50.
110
Portanto, tem-se uma veracidade nas juntas escolhidas durante a análise autoalinhante
da Tabela 29 com as juntas obtidas a partir do método de Malyshev e Ozol mencionadas na
Tabela 30, após o preenchimento das tabelas de Reshetov para cada circuito do mecanismo,
tendo por fim, uma solução de mecanismo autoalinhada.
Uma outra forma de verificar a autenticidade das análises realizada até o momento, é a
partir da síntese do mecanismo, partido dos requisitos de projeto até obter a solução
autoalinhada representada na Figura 43, descrita na seção a seguir.
5.7 ANÁLISE DA CONCEPÇÃO AUTOALINHANTE
Como citado na seção 4.2, a síntese consiste em obter a geometria de um mecanismo a

partir das especificações e requisitos de projeto. Para isso, realizou-se parte da síntese do
mecanismo projetado (Figura 43), considerando sua mobilidade (𝑀), circuitos independentes
(𝑣), número de elos (𝑛) e juntas (𝑗), sendo que o processo é descrito a seguir.
5.7.1 Gerando os grafos do mecanismo
O SageMath tem incorporado um gerador de grafos denominado nauty, desenvolvido

por Brendan D. Mckay, capaz de numerar os grafos de um mecanismo (BALDISSERA, 2018;
MORLIN, 2021). Para enumerar grafos não isomorfos com 𝑛 vértices é 𝑗 arestas necessita-se
do código mostrado a seguir.
Figura 51 - Comando nauty para gerar grafos.
Fonte: Autor.
Os comandos desenvolvidos no código da figura acima são:

I. list(): gera uma lista dos grafos;
111
II. graphs.: acessa o catálogo de grafos do software, onde o comando nauty_geng

é uma das opções disponíveis;
III. n: número de elos do mecanismo, corresponde aos vértices do grafo;
IV. j: número de juntas do mecanismo, corresponde as arestas do grafo;
V. -C: gera apenas grafos conexos (biconectados);
VI. -t: elimina as treliças presentes nas cadeias cinemáticas (mecanismos planares);
VII. len(): fornece o número de elementos do conjunto (lista);
VIII. .is_planar(): verifica se os grafos gerados são planares ou não, ou seja, se eles
foram traçados de forma que as suas arestas não se cruzem;
IX. for g in G: fornece a lista de grafos;
X. g.plot(): comando que gera as figuras;
XI. range (0, N): contabiliza o número de grafos a serem gerados;
XII. print (Grafo %d %(x+1)): imprime os grafos gerados;
XIII. .plot() . show(): mostra no documento todos os possíveis grafos do mecanismo.
Portanto, para o mecanismo autoalinhante (Figura 43), para nove elos (𝑛 = 9) e dez
juntas (𝑗 = 10) é possível realizar a síntese de acordo com o código citado, com o intuito de se
obter o grafo do mecanismo e sua cadeia cinemático, de acordo com o que foi definido no início
da análise autoalinhante para a nova concepção desenvolvida do robô gantry (Figura 47),
validando todas as análise e valores obtidos até aqui. Assim, o código utilizado é mostrado a
seguir.
Figura 52 - Código para gerar os grafos da nova concepção.
Fonte: Autor.
Por fim, o código forneceu seis grafos referentes ao mecanismo, de acordo com as
representações a seguir.
112
Figura 53 - Grafos gerados para o mecanismo autoalinhante.
Fonte: Autor.
Assim, conforme a figura acima, é possível identificar o grafo do mecanismo

autoalinhante desenvolvido durante a análise (Figura 47), validando novamente a concepção
projetada (Figura 43). Portanto, dos grafos acima, nota-se que todos possuem dois circuitos
independentes (𝑣 = 2), conforme calculado no equacionamento de Euler no início das análises
(item 4.2.6.1). Além disso, os grafos são formados por nove elos (𝑛 = 9) representados pelos
vértices e dez juntas (𝑗 = 10), que compõem as arestas (item 3.1.1). Os grafos são formados
por dois elos ternários e sete elos binários, de acordo com a representação a seguir.
Figura 54 - Classificação dos elos da cadeia cinemática.
Fonte: Autor.
113
É possível então, comparar os resultados obtidos a partir do código utilizado para gerar
os grafos no software destacado em vermelho na Figura 55.a com os resultados a partir das
análises (Figura 55.b).
Figura 55 - Resultados obtidos a partir do software e das análises.
a-)
b-)
Fonte: Autor.
Conclui-se então, que os resultados obtidos tanto para os grafos quanto para as cadeias
cinemáticas, correspondem ao que foi encontrado durante a análise do estudo de caso (Figura
47) para uma concepção autoalinhante do mecanismo desenvolvido por Porsch et al. (2019).
Um outro método para verificar as possíveis soluções autoalinhantes para o mecanismo
e validar os resultados obtidos é a partir da síntese, ou seja, a partir dos requisitos de projeto e
estruturais, obtém-se uma concepção autoalinhada, após várias etapas a serem analisadas,
conforme descrito na seção 1.1 e discorrido no item seguinte.
5.8 SÍNTESE APLICADA À CONCEPÇÃO AUTOALINHANTE
Para alcançar o objetivo realizar a síntese para a concepção autoalinhada originada das
análises anteriores (Figura 43) é necessário determinar várias etapas que compõem um “passo-
a-passo” para se obter a síntese do mecanismo, de acordo com o fluxograma a seguir.
114
Figura 56 - Fluxograma dos passos para a síntese do mecanismo.
Fonte: Autor.
De acordo com o fluxograma apresentado, a partir dos requisitos de projeto da

concepção autoalinhada (Figura 43), tem-se oito passos a serem realizados para validar a
geometria concepção final, satisfazendo os requisitos de projeto determinados durante a síntese.
São elas:
I. Número de elos (𝒏) e juntas (𝒋), mobilidade (𝑴), circuitos (𝒗) e dimensão
do espaço de trabalho (λ): são determinados os principais requisitos e
parâmetros de projeto do mecanismo;
115
II. Número de pares cinemáticos (𝒆): fornece o número de união entre os

componentes do mecanismo, ou seja, entre dois elos;
III. Número de partições (𝒆̅): é o conjunto dos elos utilizados para montar uma
cadeia cinemática (MARTINS, D.; MURAI, E. H., 2019);
IV. Variações: determinar o modo no qual os elos de uma partição podem ser
distribuídos e arranjados para gerar uma cadeia cinemática e suas inversões,
adicionando um referencial fixo (MARTINS, D.; MURAI, E. H., 2019);
V. Eliminar resultados inviáveis: elimina-se os resultados das cadeias
cinemáticas que podem apresentar problemas, como a presença de cadeia de
Baranov, isomorfismo, fracionamento (MARTINS, D.; MURAI, E. H., 2019);
VI. Síntese do tipo: visa determinar o tipo de cada par cinemático (elos e juntas)
presentes na concepção analisada;
VII. Síntese dimensional: determinar as dimensões dos elos e angulação entre eles;
VIII. Método de Reshetov: realiza-se a análise autoalinhantes das tabelas de
Reshetov, conforme o item 3.4.
5.8.1 Passo 01: Determinar os requisitos de projeto
A partir das análises realizadas é possível determinar os requisitos de projeto para o

mecanismo autoalinhante da Figura 43, de acordo com a tabela a seguir.
Tabela 31 - Requisitos de projeto para a síntese.
Passo 01
Mobilidade (𝑴) Restrição (𝒒) Dimensão (𝝀) Elos (𝒏) Juntas (𝒋) Circuitos (𝒗)
1 0 3 9 10 2
Fonte: Autor.
Um dos principais requisitos da síntese é o mecanismo possuir uma cadeia cinemática

fechada (Apêndice A) além de uma mobilidade igual a um (𝑀 = 1), pois necessita-se de um
atuador para o funcionamento do mecanismo (translação ao longo dos trilhos), requisito este
ligado diretamente ao custo do projeto. Além disso, com o intuito de facilitar a análise,
considera-se que a translação do mecanismo ocorre no plano, portanto utiliza-se uma dimensão
de espaço de trabalho igual a três (𝜆 = 3) e dois circuitos independentes, de acordo com o
116
equacionamento de Euler realizado nas análises anteriores e com a Figura 48. Por fim, é
desejável que ausência de restrições (𝑞 = 0), sendo este mais um requisito estrutural do
mecanismo.
5.8.2 Passo 02: Determinar o número de pares cinemáticos (𝒆) do mecanismo
Conforme os parâmetros estabelecidos na Tabela 31, é possível determinar o número de

pares cinemáticos que compõem o mecanismo, a partir do equacionamento a seguir.
𝑒 = 2∗𝑗 (88)
𝑒 = 2 ∗ 10 = 20 (89)
5.8.3 Passo 03: Determinar o número de partições (𝒆̅) do mecanismo
A partir do número de pares cinemáticos (𝑒 = 20), deve-se particioná-los em uma soma

de nove termos (𝑛 = 9). Por ser uma cadeia cinemática fechada, cada elo tem que ser no mínimo
binário, sendo que todo elo deve ter ao menos dois elementos de par cinemático. Distribuindo
dois elementos de par cinemático a cada elo, restam “𝑒̅ ” elementos a serem distribuídos.
𝑒̅ = 2 ∗ 𝑗 − 2 ∗ 𝑛 (90)
𝑒̅ = 2 ∗ 10 − 2 ∗ 9 = 20 − 18 = 2 (91)
Assim, deve-se definir de quantas formas é possível particionar (dividir) o número dois,
fornecido como resultado das partições do mecanismo, sendo que cada possibilidade gera uma
partição diferente. Com auxílio do software é possível obter tal resultado.
Figura 57 - Gerando as partições para a síntese.
Fonte: Autor.
117
Em concordância com a figura acima, tem-se duas maneiras de particionar o número

dois, originando, duas partições Para Murai & Martins (2019), o resultado obtido é valido,
sendo que uma síntese com mobilidade um (𝑀 = 1) e dois circuitos independentes (𝑣 = 2)
deve-se gerar duas partições10 (cadeias cinemáticas).
Tabela 32 - Número de cadeias cinemáticas.
𝑴=𝟏 𝑴=𝟐 𝑴=𝟑 𝑴=𝟒 𝑴=𝟓 𝑴=𝟔
𝒗=𝟐 2 3 5 6 8 10
𝒗=𝟑 16 35 74 126 212 325
𝒗=𝟒 230 753 1962 4356 8846 16649
Fonte: Adaptado de Martins e Murai (2019).
Desse modo, as partições para a síntese do mecanismo autoalinhante é descrita a seguir.
Tabela 33 - Partições do mecanismo autoalinhante.
Modo Partição
𝒆̅ → 𝟐 = 𝟐 + 𝟎 𝟒+𝟐+𝟐+𝟐+𝟐+𝟐+𝟐+𝟐+𝟐
𝒆̅ → 𝟐 = 𝟏 + 𝟏 𝟑+𝟑+𝟐+𝟐+𝟐+𝟐+𝟐+𝟐+𝟐
Fonte: Autor.
O próximo passo da análise seria gerar os grafos do mecanismo (variações – passo 04)
para nove elos (𝑛 = 9) e dez juntas (𝑗 = 10), porém tal etapa já foi realizada anterioremente na
análise autoalinhante, de acordo com a Figura 51, onde utiliza-se o comando nauty no código
utilizado com o auxílio do SageMath, onde os resultados inviáveis já foram eliminados (passo
05). Assim, a primeira partição é composta por um elo quaternário e oito elos binários, sendo
que a segunda partição é formada por três elos ternários e sete elos binários, conforme
encontrado para a solução autoalinhante (Figura 54).
O passo 06 consiste na síntese do tipo, ou seja, determinar os tipos de pares cinemáticos
a serem utilizados no mecanismo autoalinhante, já deifnido no estudo de caso da seção anterior
(Figura 46). Já o passo 07 consiste na síntese dimensional, onde deve-se definir as dimensões
dos elos. Como o objetivo do trabalho não é tal aspecto, utilizou-se apenas dimensões em escala
10
Destacado em amarelo na Tabela 32.
118
reduzida para a confeção de um protótipo, descritas no capítulo seguinte. Por fim, antes de se
obter a solução autoalinhante, deve-se realizar a análise através do método de Reshetov (item
5.5), que também já foi realizado na seção anterior referente ao estudo de caso do mecanismo
desenvolvido por Porsch et al. (2019). Por fim, uma outra forma de representar as partições
mencionadas na Tabela 33 é através da representação a seguir (MARTINS, D.; MURAI, E. H.,
2019).
Figura 58 - Determinando as partições graficamente.
Fonte: Autor.
A Figura 58 apresenta graficamente os passos para formular as partições. Portanto, a

primeira partição é composta por um elo quaternário e oito elos binários, já a segunda solução
é composta por dois elos ternários e sete elos binários, sendo esssa, a solução autoalinhante
encontrada no estudo de caso (Figura 54), validando novavemente os resultados obtidos até
aqui (para mais informações sobre a síntese do número, do tipo e dimensional vide mateiral de
Martins & Murai, 2019). Portanto, é possível a representação dos elos obtidos a partir da
partição 2 relacionados com os componentes do mecanismo (Figura 43).
119
Figura 59 - Classificação dos elos da partição 2.
Fonte: Autor.
A seguir, tem-se algumas renderizações via SolidWorks da concepção autoalinhante

projetada, em conformidade com as figuras mencionadas anteriormente. A seguir, foi proposto
um primeiro protótipo experimental que utiliza do conceito aprimorado (Figura 43) com a
solução autoalinhante para as juntas dos trilhos longos. A partir do novo mecanismos, utilizou-
se para a outra mobilidade do mecanismo, representada pelo mecanismo Figura 60.b uma
concenpção adotada por Porsch (Figura 27) constituído por quatro roldanas justamente pelo
fato do seu deslocamento ser menor (6 metros) quando comparado ao mecanismo da Figura
60.a (30 metros).
Figura 60 - Renderizações do mecanismo autoalinhante.
a-) b-) c-)
d-) e-) f-)
Fonte: Autor.
120
5.9 MODELAGEM CINEMÁTICA DA CONCEPÇÃO DESENVOLVIDA
De acordo com Valdiero (2012), a cinemática é o ramo da ciência que trata dos
movimentos de um determinado corpo sem considerar as forças atuantes, onde estuda-se a
velocidade, aceleração, posição e das derivadas superiores. Portanto, o estudo da cinemática de
mecanismos trata-se das propriedades geométricas e de movimento em relação ao tempo.
5.9.1 Cinemática direta de posição
A cinemática direta de possição possibilita analisar a posição do efetuador final de um

determinado mecanismo a partir das variáveis de juntas pelo método de Denavit-Hartenberg
(D-H). Para Siciliano (2009), a cinemática possibilita relacionar a posição final do efetuador de
acordo com as variáveis e velocidades das juntas bem vomo a velocidade angular e/ou linear
do efetuador final (para mais informações ver Porsch et al., 2019). Os parâmetros de D-H são:
I. 𝒂𝒊 : comprimento da normal comum (NC);
II. 𝒅𝒊 : coordenada de 𝑂𝑖 em relação a 𝑂𝑖−1 na direção de 𝑍𝑖−1, representa a
posição de 𝑋𝑖 em relação à 𝑋𝑖−1 ;
III. 𝜶𝒊 : ângulo entre 𝑍𝑖−1 para 𝑍𝑖 em torno de 𝑋𝑖 (referência);
IV. 𝜽𝒊 : ângulo entre 𝑋𝑖−1 para 𝑋𝑖 em torno 𝑍𝑖−1 e quando as juntas forem do tipo
rotativas o valor de 𝜃𝑖 será variável, caso contrário se as juntas forem
prismáticas, o valor de 𝜃𝑖 será constante.
De acordo com Sciavicco & Siciliano (1996) deve-se seguir os seguintes passos para a
análise utilizando a nomenclatura de Denavit-Hartenberg:
I. Enumerar os elos e juntas;
II. Escolher o eixo 𝑍𝑖 ao longo da junta 𝑖 + 1 ou no eixo 𝑍𝑛−1 ao longo da junta 𝑖;
III. Localizar o 𝑂𝑖 na intersecção de 𝑍𝑖 com o eixo da NC ao eixo 𝑍𝑖−1 ;
IV. Escolher 𝑥𝑖 ao longo da NC ao eixo 𝑍𝑖−1 e 𝑍𝑖 ;
V. Escolher 𝑦𝑖 a partir da regra da mão direita.
Portanto, na Figura 61 estão representados os parâmetross de D-H para a nova
concepção autoalinhate11 de baixo custo do robô Gantry para estufas agrícolas, levando em
consideração os três movimentos de translação característico para esse modelo robótico.
11
A modelagem geométrica utilizada para a análise da cinemática direta de posição é referente a Figura 60.
121
Figura 61 – Representação dos parâmetros de D-H para o robô Gantry.
Fonte: Autor.
Na tabela a seguir são mostrados os parâmetros de D-H obtidos a parir da análise da

Figura 61, sendo que o elo “0” é a referência e o elo “2” é o efetuador final.
Tabela 34 - Parâmetros de D-H.
𝑬𝒍𝒐𝒊 𝒂𝒊 𝜶𝒊 𝜽𝒊 𝒅𝒊
𝑬𝒍𝒐𝟏 0 𝜋 0 𝑑1
2
𝑬𝒍𝒐𝟐 0 𝜋 𝜋 𝑑2
−
2 2
𝑬𝒍𝒐𝟑 0 0 0 𝑑3
Fonte: Autor.
Após determinar os parâmetros para a nova concepção autoalinhante, se faz necessário
uma análise utilziando a matriz de transformação homogênea (𝐴𝑖−1

𝑖 ), que relaciona um elo
𝑖 em relação ao elo anterior 𝑖 − 1.
122
𝑐𝑜𝑠 𝜗𝑖 −𝑠𝑒𝑛 𝜗𝑖 𝑐𝑜𝑠 𝛼𝑖 𝑠𝑒𝑛 𝜗𝑖 𝑠𝑒𝑛 𝛼𝑖 𝑎𝑖 𝑐𝑜𝑠 𝜗𝑖

𝑠𝑒𝑛 𝜗𝑖 𝑐𝑜𝑠 𝜗𝑖 𝑐𝑜𝑠 𝛼𝑖 − 𝑐𝑜𝑠 𝜗𝑖 𝑠𝑒𝑛 𝛼𝑖 𝑎𝑖 𝑠𝑒𝑛 𝜗𝑖
𝐴𝑖−1
𝑖 =[ ] (92)
0 𝑠𝑒𝑛 𝛼𝑖 𝑐𝑜𝑠 𝛼𝑖 𝑑𝑖
0 0 0 1
Substituindo os valores encontrados na Tabela 34 obtêm-se as matrizes de tranformação

homogêneas para cada junta do manipulador robótico de baixo custo do tipo Gantry.
1 0 0 0
𝐴10 = [ 0 0 −1 0 ] → 𝑒𝑙𝑜 1 𝑒𝑚 𝑟𝑒𝑙𝑎çã𝑜 𝑎𝑜 𝑒𝑙𝑜 0 (93)
0 1 0 𝑑1
0 0 0 1
0 0 −1 0
𝐴12 = [−1 0 0 0 ] → 𝑒𝑙𝑜 2 𝑒𝑚 𝑟𝑒𝑙𝑎çã𝑜 𝑎𝑜 𝑒𝑙𝑜 1 (94)
0 1 0 𝑑2
0 0 0 1
0 0 0 0
𝐴23 = [0 1 0 0 ] → 𝑒𝑙𝑜 3 𝑒𝑚 𝑟𝑒𝑙𝑎çã𝑜 𝑎𝑜 𝑒𝑙𝑜 2 (95)
0 0 1 𝑑3
0 0 0 1
Portanto, tem-se três matrizes que relacionam três sistemas de coordenadas

consecutivos, ou seja, as coordenadas do efetuador final do mecanismo em relação ao
referencial fixo (elo 0), de acordo com o produto das matrizes obtidas acima.
𝐴03 = 𝐴10 𝐴12 𝐴23 (96)
1 0 0 0 0 0 −1 0 0 0 0 0
𝐴03 = [0 0 −1 0 ] ∗ [−1 0 0 0 ] ∗ [0 1 0 0] (97)
0 1 0 𝑑1 0 1 0 𝑑2 0 0 1 𝑑3
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1
0 0 −1 −𝑑3
0 −𝑑2
𝐴03 = [ 0 −1 ] = [𝑋30 𝑌30 𝑍30 𝑃30 ] (98)
−1 0 0 𝑑1
0 0 0 1
123
Por fim tem-se as equações cinemáticas diretas a partir das matrizes de transformação
homogêneas, sendo representadas pelos vetores de orientação do efetuador final (𝑋30 , 𝑌30 , 𝑍30 )
equivalente ao vetor posição do efetuador final (𝑃30 ) em relação ao elo fixo.
0 0 −1 𝑃𝑥 −𝑑3
0 0 0 0
𝑋3 = [ 0 ] ↔ 𝑌3 = [−1] ↔ 𝑍3 = [ 0 ] ↔ 𝑃3 = [𝑃𝑦 ] = [−𝑑2 ] (99)
−1 0 0 𝑃𝑧 𝑑1
5.9.2 Cinemática inversa de posição
A cinemática inversa, como o próprio nome diz, é o processo inverso da cinemática

direta e representa o modelo matemático da cinemática de um determinado robô para
determinar os valor de juntar com o intuito de deslocar o efetuador final até um “objeto alvo”,
a partir do vetor posição (𝑃30 ), sendo possível programar o controlador, calculando os valores
das variáveis das juntas (para mais informações ver Siciliano, 2009 e Porsch et al., 2019).
𝑑1 = 𝑍𝑒𝑓𝑒𝑡𝑢𝑎𝑑𝑜𝑟 = 𝑃𝑧 (100)
𝑑2 = −𝑌𝑒𝑓𝑒𝑡𝑢𝑎𝑑𝑜𝑟 = −𝑃𝑦 (101)
𝑑3 = −𝑋𝑒𝑓𝑒𝑡𝑢𝑎𝑑𝑜𝑟 = −𝑃𝑥 (102)
Portanto, “𝑑1 , 𝑑2 e 𝑑3 ” correspondem a posição (coordenadas) das juntas 1, 2 e 3 do

mecanismo e “𝑋, 𝑌, 𝑍𝑒𝑓𝑒𝑡𝑢𝑎𝑑𝑜𝑟 ” à orientação e posição do efetuador final, obtendo os
parâmetros desejador a ser impostos aos pares cinemáticos de modo a atingir uma postura
desejada ao efetuador. Assim é possível obter os ângulos e distâncias das juntas a partir das
coordenadas de posição e orientação do efetuador final (SICILIANO, 2009).
5.10 PROTOTIPAGEM E MAQUETE
O recurso à prototipagem pode ser tanto real como virtual (CAD e outros softwares),
podendo ser realizada de forma manual ou passando até pela prototipagem rápida, compondo
assim, as etapas de desenvolvimento de um determinado produto. Os protótipos são
fundamentalmente utilizados nas fases de aprovação da modelagem e do design trabalhado,
originando-se do projeto conceitual. Estudos apontam que cerca de 70% relacionado aos custos
124
envolvidos no ciclo de vida de um produto estão ligados diretamente a tomadas de decisões da

equipe envolvida com o desenvolvimento na fase de elaboração do design conceitual
(PALHAIS, 2015).
Conforme Penna (2022), os protótipos desenvolvidos e analisados em escala reduzida
são representações tridimensionais de produtos ou objetos em fase de desenvolvimento ou
semiacabados, permitindo simular propriedades e requisitos de projeto e operação além de
futuras mudanças e correções de possíveis defeitos do produto durante seu funcionamento. Os
modelos preliminares são pré-modelados para uma análise volumétrica. Portanto, não se leva
em consideração os detalhes construtivos das peças. Normalmente são usados como estudos
preliminares e construídos com material de baixo custo e de fácil acesso, permitindo rápidas
alterações quando necessário (ASHBY, M.; JOHNSON, K., 2011).
Portanto, de acordo o capítulo 2.4.1 é importante determinar os principais aspectos
construtivos das estufas agrícolas, para assim ser possível definir o espaço de trabalho do robô
desenvolvido e sua respectiva prototipagem. Em resumo, a Figura 62 apresenta os principiais
aspectos construtivos dos modelos de estufas citados no item 2.4.4.
Figura 62 - Parâmetros construtivos das estufas agrícolas.
Fonte: Autor.
Da análise do exposto, constatou-se que o modelo corriqueiramente utilizado

comercialmente corresponde à estrutura de arco tubular, em destaque na figura acima e
conforme mostrado na Figura 18. Assim, os parâmetros construtivos foram determinados,
conforme, que serve de base para o futuro projeto de robotização da estufa agrícola, tendo que
ss dimensões geométricas indicadas pelas letras "A, B, C, D" são utilizadas nas tabelas
mostradas na sequência.
Outro aspecto a ser analisado são as dimensões das bancadas para cultivo das lavouras
utilizadas no ambiente protegido. Assim, é possível estabelecer mais um parâmetro para o
projeto de uma estufa robótica. É extremamente importante determinar a altura de trabalho das
bancadas, pois desta forma é possível definir o curso das translações ao longo dos eixos y e z
125
do mecanismo robótico multifuncional, bem como sua área de trabalho, sendo que o atuador
final pode ser uma garra ou até mesmo um bico aspersor. Conforme a Tabela 35, o sistema deve
ser projetado com a largura (A) e altura do teto (B), considerando o mecanismo Gantry como
uma oportunidade de solução de robotização de baixo custo, uma vez que utiliza da própria
estrutura da estufa para seu acoplamento12.
Tabela 35 - Principais dimensões da estufa de arco tubular.
A - Largura (m) B - Altura do teto (m) C - Altura Total (m) D - Comprimento (m)
6.00 3.00 4.50 12.00
7.00 3.50 5.00 15.00
8.00 4.00 5.50 30.00
10.00 4.50 6.00 30.00
Fonte: Autor.
Os modelos em escala reduzida ou maquete, são aqueles confeccionados com dimensões

reduzidas do protótipo real (FERROLI, P.; LIBRELOTTO, L., 2012). Dessa forma, realizou-
se a modelagem 3D do protótipo em escala reduzida13 1:10 (1/10), ou seja, cada 1 parte do
protótipo corresponde a 10 partes do projeto original. Todavia, as dimensões dos projetos
analisados são relacionadas a seguir, de acordo com a Tabela 36, embasado no levantamento
do estado arte sobre a temática (vide item 2.4.1).
Tabela 36 - Dimensões da estufa e bancadas em escala reduzida.
Estufa Agrícola
Escala: Largura (m): Altura (m): Comprimento (m):
Escala Original 6 3 12
Escala Reduzida (1:10) 0.6 0.3 1.2
Bancadas Agrícolas
Escala: Largura (m): Altura (m): Espaçamento (m):
Escala Original 1.5 0.8 1.2
Escala Reduzida (1:10) 0.15 0.08 0.12
Fonte: Autor.
12
As dimensões escolhidas estão indicadas pela linha em amarelo na tabela acima, sendo esse modelo o mais
comercialmente utilizado pelos produtores.
13
Dimensões indicadas na Tabela 36 a partir da linha na cor verde.
126
A prototipagem é a fase de desenvolvimento das primeiras concepções e testes, que tem

como princípio o envolvimento com trabalho manual, prevendo-se mudanças e melhorias
durante sua montagem e fases de validação. O protótipo de validação do conceito é um processo
evolutivo, gradual e modular, onde o protótipo inicial é desenvolvido, avaliado e aprimorado
continuamente até se chegar em uma concepção final (PALHAIS, 2015). A figura a seguir
mostra a maquete (renderizada via SolidWorks) em escala que será utilizada para futuros
trabalhos (ver item 6.2), de acordo com as dimensões14 da Tabela 36 e conforme as
representações a seguir (para mais detalhes da maquete ver artigo Machado et al., 2022.d,
2022.e, Apêndice C).
Figura 63 - Espaço de trabalho real do robô cartesiano.
Fonte: Autor.
Após definir um modelo de cultivo protegido em escala real, foi possível uma
modelagem geométrica utilizando SolidWorks da maquete a ser confeccionada em escala
reduzida (ver mais detalhes nos Apêndice C e Apêndice D).
14
O autor da dissertação trabalhou como engenheiro projetista na área de estufas agrícolas antes de ingressar no
mestrado, onde visitou ambientes de cultivo protegido nos estados do Paraná, São Paulo, Santa Catarina, Minas
Gerais e Mato Grosso. Tais fatos possibilitaram construir o estado da arte da temática em questão, além de auxiliar
no contato com empresas que podem ser futuras parceiras da universidade em relação a projetos envolvendo
estufas agrícolas. A empresa em questão citada pelo o autor é Climabrisa, que oferece serviços para o conforto
térmico humano, animal e vegetal (https://climabrisa.com.br/).
127
Figura 64 - Modelagem 3D da estufa em escala reduzida.
Fonte: Autor.
Portanto, após a modelagem do protótipo autoalinhante (Figura 43) realizou-se a

contrução da concepção obtida. Para tal, conforme mencionado no item 1.1, foram utilizados
os recursos no laboratório de robótica (LAR) da UFSC, auxiliando com todo amparo
ferramental, disponiblizando a impressora 3D (modelo GTMax H5) e todos os suprimentos e
insumos necessários para a construção do mecanismo. O filamento para impressão foi o PLA
Plus com diâmetro de 1.75mm e para a estrutura do robô utilizou-se perfil quadrado de alumíno
não tratado de 50x50mm e espessura de 5mm. A seguir, tem-se algumas imagens do processo
de fabricação dos componentes e materiais utilizados.
128
Figura 65 - Impressão em 3D dos componentes.
Fonte: Autor.
Por fim, com os componentes finalizados, após cerca de 240 horas de impressão foi
possível a contrução do protótipo final. Todos os materias, como parafusos (M12x50) e arroelas
(3/8 zincada) foram disponibilizados também pelo Laoratório de Robótica (LAR) da UFSC. O
mecanismo, intitulado de “JR29” é apresentado a seguir de acordo com as análises realizadas
durante o trabalho (Figura 43).
129
Figura 66 - Protótipo JR29.
Fonte: Autor.
Outros detalhes construtivos são apresentados na figura abaixo, importantes para uma
melhor compreensão dos componentes do mecanismo. A Figura 67.a representa a junta
prismática que permite uma translação ao longo do eixo y, compensando os desalinhamentos
no trilho, já a Figura 67.b mostra a bucha deslizante que corresponde à um par cinemático do
tipo cilíndrico, com seus respectivos movimentos apresentados na Tabela 24 e Figura 46.
Figura 67 - Detalhes construtivos do protótipo.
a-) b-)
Fonte: Autor.
130
Todos os elos do protótipo (𝑛 = 9) e juntas (𝑗 = 10) foram etiquetados (Figura 72) e

enumerados de acodo com a Figura 45. Portanto, se fez possível a análise de desalinhamentos,
tanto entre os trilhos15 das roldanas quanto no eixo da bucha deslizante, provando assim o
autoalinhamento do mecanismo.
Figura 68 - Guias lineares alinhadas.
Fonte: Autor.
Foram considerados desalinhamentos16 expressivos entre as roldanas para simular o

cenário mais crítico possível dentro de uma estufa agrícola, como mencionado no item 4.1 as
guias podem ter até trinta metros de comprimento, sendo este um ambiente de trabalho
caracterizado como “não estruturado”, quando comparado com o setor industrial.
Figura 69 - Desalinhamento dos trilhos.
Fonte: Autor.
Os desalinhamentos foram compensados por inúmeras mudanças nos tipos de elos e

jutnas do mecanismo, mas principalmente a partir da utilização de juntas prismáticas17 que
15
Destacados em amarelo na Figura 68.
16
Indicados pelas setas em branco na figura acima.
17
Representadas pelas setas em verde na Figura 70.
131
permitem uma translação ao longo do eixo y (𝑇𝑦 ) em relação ao sistema de coordenadas

cartesianas.
Figura 70 - Juntas prismáticas do mecanismo.
Fonte: Autor.
Além disso, existem forças atuando sobre o eixo da bucha (principalmente a força peso
da estrutura do mecanismo), causando deslocamentos torcionais18 (em relação ao eixo z) de
flambagem, uma vez que a peça é considerada esbelta, ou seja, a área de seção trabnversal é
pequena em relação ao seu comprimento, que também podem ser analisados no protótipo, como
apresentado na sequência.
Figura 71 - Flambagem no eixo da bucha deslizante.
Fonte: Autor.
18
Representados pelas setas em vermelho na figura acima.
132
Portanto, tem-se mais algumas representações dos pares cinemáticos do protótipo

construído de acordo com a Figura 43 e Tabela 29.
Figura 72 - Pares cinemáticos do robô JR29 UFSC.
Fonte: Autor.
Por fim, a figura a seguir, representa de maneira isométrica o protótpido desenvolvido

(Figura 43) durante o presente trabalho, após todas as etapas citadas até aqui, considerando a
teoria de mecanismos utilizada e o método autoalinhante de Reshetov.
133
Figura 73 - Robô JR29 UFSC.
Fonte: Autor.
5.11 DISCUSSÕES
Esse capítulo apresentou os resultados obtidos durante o desenvolvimento do projeto,

tendo como principal objetivo a construção do protótipo “JR29”, que considerou apenas uma
mobilidade do mecanisno. Realizou-se uma análise profunda das mobilidades (𝑀) e restrições
(𝑞) presentes no mecanismo, comprovando que para analisar corretamente os movimentos de
um sistema, deve-se conhecer além dos graus de liberdade, suas restrições de movimento, sendo
essas as principais causas de problemas durante a operação dentro das estufas agrícolas, uma
vez que o robô pórtico se desloca sobre guias lineares extensas.
Assim, após várias análises utilizando o método de Reshetov, chegou-se a uma nova
concepção autoalinhante. Para validação de tal modelagem, utilizou-se os equacionamentos de
Malyshev e Ozol para verificar as soluções propostas. Após isso realizou-se brevemente análise
da cinemática de posição e síntese do mecanismo (tipo, número e dimensional) que mais uma
vez validou a proposta autoalinhante. Por fim, após várias etapas, foi possível a construção do
protótipo e simulações de movimentos já desalinhados, como descrito no capítulo em questão.
134
6 CONCLUSÕES
O fato de que as pessoas estão mais conscientes quanto à produção de alimentos e sua
forma de consumo está diretamente ligado com um aumento significativo por produtos
saudáveis, refletindo assim em inúmeros desafios no cenário da alimentação envolvendo o setor
agrícola, nesse caso, o cultivo protegido nas casas de vegetação conhecidos como estufas
agrícolas. Todavia faz-se necessários a utilização de mecanismos robóticos de baixo custo
acessível ao grupo da agricultura familiar, responsável por grande parte da produção de
alimentos no cenário nacional.
Sendo assim, o presente trabalho apresentou um estudo de caso de um robô Gantry com
três graus de liberade (DoF) translacionais em relação aos eixos de coordenadas cartesianas,
originados pela presença de juntas prismáticas (PPP). O mecanismo é atuado pneumaticamente,
porém o foco do trabalho não foi no acionamento, mas sim nos desalinhametnos provocados
pelas guias lineares de dimensões expressivas, que como citado anteriormente, podem chegar
até trinta metros de comprimento. Para tal, fez-se necessário uma revisão bibliográfica com o
intuito de embasar o levantamento do estado da arte sobre as estufas e seus respectivos aspectos
contrutivos, para definir o espaço de trabalho do robô cartesiano, uma vez que se tratam de
operações dentro de estufas agrícolas, considerado um ambiente não estruturado e bem
definido, diferentemente de um cenário industrial.
Para tal análise, utilizou-se de metodologias com características semelhantes que
auxiliaram na obtenção de um mecanismo autoalinhando. Sendo assim, primeiramente foram
definidos inúmeros conceitos da teoria de mecanismos para ser possível entender o restante do
trabalho, como elos, juntas, circuitos independentes, equações da mobildiade, representação de
mecanismos, utilziando principalmente o método dos grafos. Após isso, realizou-se a análise
autoalinhante a partir do método de Reshetov, originando quatro análises diferentes, detalhadas
passo-a-passo no trabalho, sendo que cada análise permitiu obter uma possível solução para o
mecanismo estudado, uma vez que o método citado consistiu na inclusão de juntas com
liberades de movimento maiores que as utilizadas no projeto com o intuito de atenuar as
restrições redundantes presentes ou até mesmo, em alguns casos, eliminar por completo todas
elas. Com a nova concepção do mecanismo autoalinhando, realizou-se a validação dos
resultados obtidos dos equacionamentos (Reshetov, Malyshev e Ozol) e das modelagens a partir
da síntese do mecanismo, focando na síntese do número e do tipo. Todavia, obteve-se, com a
conclusão da síntese do sistema, o mesmo grafo, cadeia cinemática e consequentemente o
135
mecanismo encontrado nas análises além da verificação dos movimentos a partir da cinemática
de posição.
Por fim, mais um meio de validação tanto da análise quanto da síntese, foi possível
determinar uma maquete em escala da estufa com o robô Gantry já acoplado e a contrução de
um protótipo do mecanismo autoalinhado em escala. Portanto, com o mecanismo construído,
realizou-se novamente a validação dos resultados discutidos através de simulações na prática
de desalinhamento dos trilhos, onde foram abordados os cenários mais extremos que podem
causar problemas durante as operações, tanto no trilho das roldanas (não paralelismo) quanto
no trilho da bucha deslizante (sujeito a flambagem). A utilização dos métodos de
autoalinhamento utilizados na construção do trabalho apresentaram-se vantajosos no decorrer
das análises, uma vez que inúmeros problemas estruturais e operacionais do robô foram
percebidos já na construção das tabelas de Reshetov.
Contudo, após a análise das mobilidades e restrições de movimento do mecanismo
estudado, constatou-se a eficiência dos métodos utilizados no trabalho, permitindo assim a
contrução de mecanismos de baixo custo, não somente na área agrícola, uma vez que as juntas
autoalinhantes possibilitam a utilização de materiais e componentes com baixa qualidade de
fabricação e precisão, justamente por compensar tais características que são importantes tanto
na montagem do mecanismo quanto na precisão de atuação. Por fim, foi possível realizar o
objetivo geral e específicos citados no início de trabalho aplicando as técnicas autoalinhantes
para diminuir os custos na construção de uma estufa robotizada.
6.1 PRODUÇÃO ACADÊMICA
Durante o desenvolvimento da dissertação em questão, foram produzidos alguns

trabalhos acadêmicos, publicados em cinco congressos (MUSME, COBEM, CONBEA e
CONEM, SIEF) diferentes sendo que um deles virou capítulo de livro (MUSME). São eles:
I. MUSME – 7th International Symposium on Multibody Systems and

Mechatronics (Capítulo de livro):
• Título: Analysis of a proposal for a self-aligning mechanism for
greenhouses (MACHADO et al., 2021.a);
• Autores: Lucas Bernardon Machado, Antonio Carlos Valdiero,
Henrique Simas e Daniel Martins;
136
• Situação: Publicado;
• Ano e local: 2021, Córdoba – Argentina.
• Link da apresentação: https://www.youtube.com/watch?v=HWMHsO39z5w
II. COBEM – 26th International Congress of Mechanical Engineering:

• Título: Challenges and opportunities of a robotization in agricultural
greenhouses (MACHADO et al., 2021.b);
• Autores: Lucas Bernardon Machado, João Gabriel Dias Camilo,
Antonio Carlos Valdiero, Henrique Simas e Daniel Martins;
• Ano e local: 2021, Florianópolis – Brasil.
• Link da apresentação: https://www.youtube.com/watch?v=6mnxxA3O5vA
III. CONBEA – L Congresso Brasileiro de Engenharia Agrícola:

• Título: Inovação e robotização em estufas agrícolas (MACHADO et
al., 2021.c);
• Autores: Lucas Bernardon Machado, João Gabriel Dias Camilo,
Antonio Carlos Valdiero, Henrique Simas e Daniel Martins;
• Ano e local: 2021, Online.
• Link da apresentação: https://www.youtube.com/watch?v=gY7EShf0bXc
IV. CONEM – Congresso Nacional de Engenharia Mecânica:

• Título: Desenvolvimento de um protótipo de estufa agrícola
robotizada com tecnologia de controle numérico (MACHADO et al.,
2022.d);
• Autores: Lucas Bernardon Machado, Pedro dos Santos Guerreiro,João
Gabriel Dias Camilo, Tárik El Hayek Rocha Pitta de Araujo, Antonio
Carlos Valdiero, Henrique Simas e Daniel Martins;
• Situação: Submetido e aprovado;
• Ano e local: 2022, Teresina – Brasil.
137
V. CONBEA – LI Congresso Brasileiro de Engenharia Agrícola:

• Título: Projeto de um robô Gantry para pulverização em estufas
agrícolas (MACHADO et al., 2022.e);
• Autores: Lucas Bernardon Machado, Leonardo Nabaes Romano,
Cesar Gabriel dos Santos, Antonio Carlos Valdiero, Henrique Simas e
Daniel Martins;
• Ano e local: 2022, Pelotas – Brasil.
VI. SIEF – Semana Internacional de Engenharia e Economia FAHOR:

• Título: Projeto Conceitual e Preliminar de um Mecanismo de
Autoalinhamento para uma Estufa Agrícola Robotizada com
Tecnologia de Controle Numérico
• Autores: Tárik El Hayek Rocha Pitta, Lucas Bernardon Machado,
Rogério Sawaya Sucaria, Glenda de Melo Luz, Lucas Henrique
Trombin e Antonio Carlos Valdiero;
• Ano e local: 2022, Horizontina – Brasil.
6.2 SUGESTÕES PARA TRABALHOS FUTUROS
Para a sugestão de desenvolvimento de trabahos futuros, existem alguns tópicos a serem

explorados relacioados aos resultados obtidos durante o desenvolvimento dessa dissertção, que
envolveram a análise e síntese de um robô cartesiano do tipo Gantry, listados a seguir:
I. Análise cinemática e estática do mecanismo desenvolvido via método de

Davies, além de uma análise das singularidades cinemática via Jacobiano.
II. Estudo sobre a viabilidade sobre a construção de uma estufa robotizada em
tamanho real no campus da UFSC;
III. Construção da maquete em escala reduzida, ou seja, a estrutura da estufa com
o mecanismo desenvolvido já acoplado;
138
IV. Automatização da estufa agrícola e acionamento do mecanismo

pneumaticamente, utilizando de energia com geração fotovoltaica;
V. Desenvolvimento de um protótipo móvel par aplicação na didática do ensino
da robótica em escolas e universidades, onde se faz possível a demonstração
das técnicas de autoalinhamento, teoria de mecanismos e sua respectiva
calibração (atuadores e sensores);
VI. Análise da utilização de bicos aspersores na concepção desenvolvida, levando
em consideração uma otimização das operações de irrigação dentro das estufas
agrícolas.
139
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155
APÊNDICE A – TEORIA DE MECANISMOS
A.1 CADEIA CINEMÁTICA DOS MECANISMOS
Cadeia cinemática é um conjunto de corpos rígidos sujeitos às restrições mecânicas, e

pode ser classificada em (MARTINS, D.; MURAI, E. H., 2019):
I. Aberta ou serial: cadeia cinemática na qual partindo de um corpo rígido há
apenas um único possível caminho para se chegar a outro corpos rígidos
determinado. Sendo assim, existem pelo menos dois corpos rígidos que estão
conectados somente a um corpo, além disso, necessita de atuadores em todos
os pares cinemáticos, os erros de posição são acumulativos ao longo dos pares
cinemáticos, porém apresentam um maior espaço de trabalho. (Figura 74.a);
II. Fechada ou paralela: cadeia cinemática que leva em consideração um corpo
rígido que, partindo dele, existam no mínimo dois caminhos para se deslocar
até o próximo corpo rígido. Todo corpo rígido está conectado a pelo menos
dois outros corpos rígidos, onde os erros de posição não são acumulativos, o
que possibilita maior precisão na posição final dos atuadores e as cargas a
serem suportadas podem ser distribuídas entre vários elos, necessitando de
menos robustez estrutural (Figura 74.b);
III. Híbrida ou mista: cadeia cinemática que apresenta parte aberta e parte
fechada (Figura 74.c).
Figura 74 - Tipos de cadeias cinemáticas.
a-) b-) c-)
Fonte: Autor.
156
De acordo com Ionescu (2003) e Tsai (2001), um mecanismo é uma cadeia cinemática
com um de seus componentes (elos) fixados como base, sendo que este recebe o nome de “elo
fixo”. Todavia, o movimento do elo de entrada de um mecanismo impõe restrição de
movimento aos outros elos, ou seja, transforma o movimento ou torque de um ou mais
componentes para os outros. Como exemplo, a Figura 75 mostra o mecanismo biela-manivela
que transforma uma mobilidade angular de rotação em um movimento linear de translação e
vice-versa.
Figura 75 - Mecanismo biela-manivela.
Fonte: Autor.
Como mencionado no parágrafo acima, um mecanismo é definido apenas fizando um

de seus elos de uma cadeia cinemática em uma base. Porém, tem-se inúmeras possibilidades de
escolhas para o elo fixo, podendo causar características diferentes nos movimentos dos outros
elos que compõem o mecanismo em relação ao elo fixo (enumeração de inversões cinemáticas
ou mecanismos). A seguir, tem-se mais dois exemplos de cadeias cinemáticas fechadas,
conhecido como Cadeia de Watt (Figura 76.a) e Cadeia de Stephenson (Figura 76.b).
Figura 76 - Exemplos de cadeias cinemáticas fechadas.
a-) b-)
Fonte: Autor.
157
A.2 ELOS E JUNTAS
Murai (2013) descreve que juntas são consideradas a realização física do par cinemático,
onde se pode ter componentes intermediários entre os elos, definindo os movimentos em relação
ao tipo construtivo do par cinemático. Sendo assim, um par cinemático pode se composto a
partir de várias juntas distintas, como por exemplo, um par cinemático de revolução que pode
ser realizado através de um rolamento e um mancal de deslizamento, ou até mesmo uma junta
composta por um pino e um furo. Portanto, os pares cinemáticos são mostrados a seguir.
Figura 77 - Pares cinemáticos.
a-) b-)
c-) d-)
e-) f-)
g-)
Fonte: Adaptado de Cazangi (2008).
Na figura acima são apresentados os principais tipos de acoplamentos e seus respectivos

movimentos. Assim é possível definir o grau de liberdade bruto (𝑓) e de restrição (𝑐) em um
espaço de trabalho tridimensional (𝜆 = 6). A Figura 77.a representa o par cinemático do tipo
158
prismático onde o movimento permitido é uma translação e se restringe duas translações e três
rotações (𝑓 = 1 𝑒 𝑐 = 5). Já a Figura 77.b, é uma junta do tipo cilíndrico, onde tem-se apenas
uma liberdade angular de rotação e cinco restrições de movimento, composta por duas rotações
e três translações (𝑓 = 1 𝑒 𝑐 = 5). De maneira análoga, o par de contato de engrenagens (Figura
77.c) libera apenas uma mobilidade angular de rotação para o sistema (𝑓 = 1 𝑒 𝑐 = 5), o
mesmo ocorre para o par cinemático helicoidal da Figura 77.d (𝑓 = 1 𝑒 𝑐 = 5). O par de contato
mostrado na Figura 77.e, é definido como cilíndrico, por possuir, diferentemente dos citados,
dois graus de liberdade, sendo esses um movimento rotacional e uma liberdade linear (𝑓 =
2 𝑒 𝑐 = 4). Já a Figura 77.f é conhecida como contato planar e permite três movimentos,
compostos por duas translações e uma rotação (𝑓 = 3 𝑒 𝑐 = 3). Por fim, tem-se o par de contato
esférico (Figura 77.g), onde o movimento relativo é composto por três liberdades angulares,
sendo restringido por três translações em eixos distintos (𝑓 = 3 𝑒 𝑐 = 3). Um resumo dos graus
de liberdade, tipo de movimento relacionado e tipo de contato entre os pares cinemáticos é
apresentado na tabela a seguir, de acordo com Tsai (2001).
Tabela 37 - Resumo dos pares cinemáticos.
Par cinemático Figura Símbolo DoF Rotacional Translacional Tipo de contato

Prismático 77.a P 1 0 1 Superficial
Revolução 77.b R 1 1 0 Superficial
Engrenagem 77.c G 1 1 0 Linear
Helicoidal 77.d H 1 1 0 Superficial
Cilíndrico 77.e C 2 1 1 Superficial
Planar 77.f E 3 1 2 Superficial
Esférico 77.h S 3 0 3 Superficial
Fonte: Adaptado de Tsai (2001).
Segundo Tsai (2001) e Simoni (2008), um elo será chamado de binário quando se
conecta apenas com outros dois elos, ternário quando se conecta com outros três elos e assim
vale para os seguintes. Da mesma forma, uma junta será chamada de junta binária quando
conecta somente dois elos e múltipla se ela acopla mais que dois elos. Portanto, as juntas que
permitem apenas um grau de liberdade (DoF) serão chamadas de juntas simples. Assim é
possível definir outros dois conceitos, conectividade de par cinemático e restrição de par
cinemático. Um corpo no espaço possui seis movimentos independentes possíveis, três
movimentos translacionais e três mobilidades angulares, de acordo com os eixos de
coordenadas cartesianas. Sendo assim, os movimentos citados podem ser restringidos ou não,
de acordo com o item a seguir.
159
A.3 PARES CINEMÁTICOS
O quadro a seguir demonstra a relação entre os principais tipos de juntas utilizadas em

projetos de mecanismos e seus respectivos movimentos restringidos e liberados.
Quadro 9 - Conectividade e restrição de par cinemático.
Restrições Restrições Liberdades

Tipo de Modelo construtivo no plano no espaço de Classe
par e movimentos movimentos de
cinemático possíveis Reshetov
𝒄𝒊 ⇒ 𝝀 = 𝟑 𝒄𝒊 ⇒ 𝝀 = 𝟔 𝒇𝒊
Prismático 2 5 1 V
Revolução 2 5 1 V
Helicoidal 0 5 1 V
Cilíndrico 0 4 2 IV
Planar 0 3 3 III
Esférico
0 3 3 III

160
A Tabela 38 demonstra uma nomenclatura utilizada para as restrições e mobilidades de

rotação e translacionais de acordo com os eixos x, y e z.
Tabela 38 - Notação para os DoF restringidos e permitidos.
Grau de Rotação Rotação Rotação Translação Translação Translação

liberdade em x em y em z em x em y em z
Permitido (𝑓) 𝑓𝑟𝑥 𝑓𝑟𝑦 𝑓𝑟𝑧 𝑓𝑡𝑥 𝑓𝑡𝑦 𝑓𝑡𝑧
Restrito (𝑐) 𝑐𝑟𝑥 𝑐𝑟𝑦 𝑐𝑟𝑧 𝑐𝑡𝑥 𝑐𝑡𝑦 𝑐𝑡𝑧
Um movimento no espaço, sob uma análise matemática, pode ser descrito como uma
combinação linear das três translações do sistema (𝑓𝑡𝑥 , 𝑓𝑡𝑦 , 𝑓𝑡𝑧 ) e das três mobilidades angulares
de rotação (𝑓𝑟𝑥 , 𝑓𝑟𝑦 , 𝑓𝑟𝑧 ). Portanto, os seis movimentos gerados, podem ser utilizados para
montar a base vetorial de movimentos no espaço, uma vez que são independentes entre si
(MARTINS, D.; MURAI, E. H., 2019). A dimensão do espaço onde um acoplamento está
contido e representado é denominado de ordem do sistema, representa pelo símbolo 𝜆. O
equacionamento do espaço de trabalho (Eq.1) do mecanismo é formado pelas liberdades das
juntas (𝑓) e restrições de movimentos (𝑐), sendo esses o grau de liberdade bruto e grau de
restrição bruto respectivamente (CAZANGI, 2008).
𝜆 =𝑓+𝑐 (103)
O valor de 𝜆 é definido com limite inferior sendo a ordem mínima do sistema, que é a
menor dimensão possível do espaço, que representa os acoplamentos de uma determinada
cadeia de acoplamentos, e tem como margem superior um espaço tridimensional (𝜆 = 6).
Portanto, quando se tem todos os movimentos permitidos (três rotações e três translações), o
valor do grau de liberdade bruto do sistema é seis (𝑓 = 6), não havendo restrições de
movimento. Por outro lado, quando temos seis restrições de movimento (𝑐 = 6), todas as
liberdades são restringidas, não havendo movimentos (CAZANGI, 2008).
O grau de liberdade bruto da rede de acoplamentos (𝑓), dada uma determinada cadeia
cinemática, é a soma de todos os movimentos permitidos em cada acoplamento do mecanismo,
de acordo com o equacionamento a seguir.
𝑒
𝑓 = ∑ 𝑓𝑖 (104)
𝑖=1
161
Já o grau de restrição bruto da rede de acoplamentos (𝑐) é respectivo a soma de todas as

restrições de movimentos existentes em cada acoplamento do mecanismo ou sistema.
𝑒
𝑐 = ∑ 𝑐𝑝𝑖 (105)
𝑖=1
Em outras palavras, de acordo com Martins & Murai (2019), a conectividade de par
cinemático (𝑓𝑖 ) é o número de graus de liberdade (DoF) permitidos por um determinado par
cinemático, sendo que o termo “f” se refere a “freedom” e o subíndice “i” ao par cinemático em
questão. O mesmo ocorre para as restrições de par cinemático (𝑐𝑖 ), sendo essa as restrições de
movimentos impostas por um dado par cinemático, onde o termo “c” refere-se a “constraint”.
Todavia, para tal definição, tem-se o seguinte equacionamento.
𝜆 = 𝑓𝑖 + 𝑐𝑖 (106)
Em um par cinemático, quando se restringe um grau de liberdade, o mesmo grau de

liberdade se torna uma restrição de par cinemático. Da mesma forma, nesse mesmo par, quando
nãos e restringe um grau de liberdade, essa nova liberdade define uma conectividade de par
cinemático.
162
A.4 CLASSES DE REPRESENTAÇÃO DOS MECANISMOS
Para exemplificar as várias classes de representação de mecanismos, tem-se o exemplo

da estrutura de amortecimento de uma bicicleta, conhecida como “full-suspension”.
Figura 78 - Mecanismo da suspensão de uma bicicleta.
Na representação funcional, os pares cinemáticos e elos do sistema são representados

de forma esquemática, assemelhando-se com seu formato físico. A representação funcional da
Figura 78 é mostrada a seguir.
Figura 79 - Representação funcional da suspensão.
Já a representação estrutural, cada elos do mecanismo é representado por formas

geométricas (polígonos) cujo seus vértices representam as juntas do sistema (SIMONI, 2008).
163
Figura 80 - Representação estrutural da suspensão.
Na representação estrutural, tem-se os tipos dos elos de acordo com seu formato
construtivo. Elos binários são representados a partir de linhas e elos, conforme a quantidade de
lados e de elementos de pares cinemáticos que o mecanismo possui. Sendo assim, os pares
cinemáticos são elos expandidos (com todos os seus movimentos definidos), onde cada um dos
graus de liberdade (DoF) são representados por um ponto (MARTINS, D.; MURAI, E. H.,
2019).
Para Martins & Murai (2019), uma das formas de se obter a representação por grafo de
um mecanismo é alocar um vértice no meio de cada elo e em seguida conectar os vértices por
arestas de acordo com a ligação dos pares cinemáticos. O grafo da Figura 79 é mostrado a
seguir.
Figura 81 - Representação por grafos da suspensão.

164
Todas as formas de representações demonstradas para mecanismos servem para definir

e representar cadeias cinemáticas, uma vez que não se indique o elo ao qual foi adicionado
como referencial fixo. A representação por grafos, de acordo com Simoni (2008), Murai (2013)
e Tsai (1999) possui inúmeras vantagens, sendo utilizada como:
I. Ferramenta de auxílio no cálculo da mobilidade e restrições de mecanismos;
II. Representação de forma única da estrutura topológica do sistema;
III. Auxílio na resolução computacional da cinemática e dinâmica de sistemas
robóticos
IV. Na classificação, enumeração sistêmica de mecanismos e cadeias cinemáticas
e manipuladores;
V. Instrumento na implementação e desenvolvimento de algoritmos, podendo ser
usada tanto na síntese quanto na análise.
O quadro abaixo mostra as representações dos elos geralmente utilizados em
mecanismos e sua respectiva representação cinemática e por grafos e mais um exemplo das
possíveis representações de um mecanismo, nesse caso, o conhecido motor de Watt (SIMONI,
2008).
Quadro 10 - Representação dos elos a partir dos grafos.
Tipo de elo Estrutura cinemática Grafo
Elo binário
Elo ternário
Elo quaternário
Representação funcional Representação estrutural Representação por grafos

Motor de Watt
Fonte: Autor.
165
Para Siek et al. (2002), um grafo pode ser definido em um conjunto de vértices, pontos
e arestas que formam um mecanismo, tornando-se uma noção simples, abstrata e intuitiva para
representar a relação entre componentes e objetos. Sendo assim, um determinado conjunto de
vértices é conectado por um conjunto de arestas e pode ser denotado por H(V, E), onde V
representa o número de vértices e E o conjunto que compõem as arestas. Assim para o grafo do
mecanismo de Watt (Quadro 10) o conjunto de vértices é formado por V={1,2,3,4,5,6} as
arestas E={(1,2), (1,4), (1,6), (2,3), (3,4), (4,5), (5,6)}.
Em um espaço tridimensional, uma junta de rotação (R) permite um movimento rotativo
e restringe cinco movimentos, duas rotações e três mobilidades lineares de translação (Apêndice
A). Suponha-se que uma determinada junta permita uma rotação em torno do eixo z, então tem-
se um movimento de 𝑓𝑟𝑧 , e a restrição de rotações em torno do eixo (𝑐𝑟𝑥 ) x e y (𝑐𝑟𝑦 ) além de
translações em todas as direções (𝑐𝑡𝑥 , 𝑐𝑡𝑦 , 𝑐𝑡𝑧 ), sendo representada por uma única aresta, de
acordo com o grau de liberdade (DoF) liberado (TSAI, 2001). Portanto, de acordo com
Weihmann (2011), é possível observar a representação de uma junta rotativa, tanto na
cinemática (Figura 82.a) quanto na estática (Figura 82.b).
Figura 82 - Representação por grafos de uma junta rotativa.
a-) b-)
𝒄𝒕𝒛
𝒄𝒕𝒚
𝒇𝒓𝒛 𝒄𝒕𝒙
𝒄𝒓𝒚
𝒄𝒓𝒙
Fonte: Adaptado de Weihmann (2011); Menenghini (2020).
De acordo com Menenghini (2020), de maneira análoga, para um ajunta esférica (S),
cada grau de liberdade (DoF) liberado pela junta deve ser denotado por uma única aresta no
grafo. A junta esférica permite um “freedom” de três mobilidades angulares de rotação (𝑓𝑟𝑥 ,
𝑓𝑟𝑦 , 𝑓𝑟𝑧 ) em torno dos eixos de coordenadas cartesianas, porém restringe (constraint) três
mobilidade lineares translacionais (𝑐𝑡𝑥 , 𝑐𝑡𝑦 , 𝑐𝑡𝑧 ) de movimento em relação aos eixos em
166
questão. Sendo assim, seu respectivo grafo é composto por juntas associadas em série, cada
uma representando o grau de liberdade composto pela junta (WEIHMANN, 2011).
Figura 83 - Representação por grafos de uma junta esférica.
a-) b-)
𝒇𝒓𝒛
𝒇𝒓𝒚 𝒄𝒕𝒛
𝒄𝒕𝒚
𝒄𝒕𝒙
𝒇𝒓𝒙
Fonte: Adaptado de Weihmann (2011); Menenghini (2020).
A tabela a seguir mostra uma analogia sobre a nomenclatura correspondente entre as

cadeias cinemáticas e seus respectivos grafos.
Tabela 39 - Nomenclatura correspondente entre cadeias cinemáticas e grafos.
Cadeia Cinemática Símbolo Grafo Símbolo

Número de elos 𝑛 Número de vértices 𝑉
Número de juntas 𝑗 Número de arestas 𝐸
Número de elos com 𝑖 juntas 𝑛𝑖 Número de vértices de grau 𝑖 𝑉𝑖
Número de juntas sobre o elo 𝑖 𝑑𝑖 Grau do vértice 𝐷𝑖
Número de circuitos 𝑣 Número de circuitos L
Fonte: Autor.
Algumas definições adicionais sobre a teoria dos grafos, aplicados na análise estática e
cinemática de mecanismos e sistemas robóticos, são apresentados em Tsai (2011), como: matriz
de circuitos, matriz de cortes, matriz de incidência e adjacência.
Na seção a seguir, será tratado dos requisitos e características estruturais de projeto para
a síntese e análise de mecanismos, tais como: grau de liberdade, espaço de trabalho, caminhos,
circuitos para que seja possível definir a equação da mobilidade e seus conceitos.
167
A.4 REQUISITOS ESTRUTURAIS DOS MECANISMOS
De acordo com Martins & Murai (2019), o espaço de trabalho é o espaço no qual o
mecanismo analisado irá realizar suas funções. Sua dimensão (𝜆) é dada a partir da quantidade
de movimentos independentes possíveis dentro deste espaço. Assim, tem-se o espaço de
trabalha planar (𝜆 = 3) composto por três movimentos possíveis, sendo eles duas translações
contidas no plano e uma rotação no eixo normal ao plano em questão. Já no espaço de trabalho
espacial (𝜆 = 6) são seis movimentos possíveis, composto por três rotações e três translações,
formando o grupo conhecido como mecanismos espaciais.
Um caminho é definido como uma sequência de vértices (𝑣1 , 𝑣2 , . . . , 𝑣𝑛 ) conectados por
arestas ({𝑣1 , 𝑣2 }, ({𝑣2 , 𝑣3 }, . . . , ({𝑣𝑛−1 , 𝑣𝑛 }). As arestas também fazem parte do caminho, ou
seja, nenhuma delas pode ser percorrida mais de uma vez, sendo que o comprimento do caminho
é igual ao número de arestas entre os vértices inicial e final do sistema. De maneira análoga,
um circuito é um caminho fechado (𝑣1 = 𝑣𝑛 ), sendo que o circuito será simples e exclusivo
quando nenhum vértice aparecer mais de uma vez no trajeto percorrido, com exceção do
primeiro e do último, formando assim um ciclo (SIMONI, 2008).
Para Martins & Murai (2019), circuito é um subconjunto de pares cinemáticos e elos
que após percorrer um caminho, formam uma volta fechada. Já os circuitos independentes (𝑣)
refere-se ao número de circuitos que possuem ao menos um par cinemático de juntas exclusivas,
ou seja, elas não se repetem em outros circuitos, demonstrando assim o grau de complexidade
do mecanismo, uma vez que quanto maior o valor de “𝑣”, mais componentes o mecanismo terá.
A seguir, tem-se três exemplos de mecanismos e seus respectivos circuitos independentes.
Figura 84 - Cadeias cinemáticas com seus respectivos grafos e circuitos.
a-) b-) c-)
Fonte: Autor.
168
A Figura 84 demonstra três cadeias cinemáticas, cada qual com suas características
construtivas. A Figura 84.a mostra uma cadeia com apenas um circuito, formado pelas juntas
𝑣1 = {𝑎, 𝑏, 𝑐, 𝑑, 𝑒}. Já na segunda figura, a cadeia em questão possui dois circuitos
independentes, que são eles 𝑣1 = {𝑎, 𝑏, 𝑐, 𝑑, 𝑖, 𝑗} e 𝑣2 = {𝑒, 𝑓, 𝑔, ℎ}. De modo análogo, a Figura
84.c representa uma cadeia cinemática, que por sua vez possui três circuitos independentes:
𝑣1 = {𝑎, 𝑖, 𝑙, 𝑔, ℎ}, 𝑣2 = {𝑏, 𝑐, 𝑗, 𝑘} e 𝑣3 = {𝑑, 𝑒, 𝑓}.
169
APÊNDICE B – TABELA DE RESHETOV REMODELADA PARA ANÁLISES DE

MECANISMOS AUTOALINHANTES
CLASSE CLASSE
Puntiforme De área Linear
𝑓𝑖 = 𝑅𝑥 , 𝑅𝑦 , 𝑅𝑧 , 𝑇𝑥 , 𝑇𝑦 𝑐𝑖 = 𝑇𝑧 𝑓𝑖 = 𝑅𝑥 , 𝑅𝑦 , 𝑅𝑧 , 𝑇𝑥 , 𝑇𝑦 𝑐𝑖 = 𝑇𝑧 𝑓𝑖 = 𝑅𝑥 , 𝑅𝑦 , 𝑅𝑧 , 𝑇𝑥 , 𝑇𝑦 𝑐𝑖 = 𝑇𝑧
I 5
Linear Anular Anular De banda
𝑓𝑖 = 𝑅𝑥 , 𝑅𝑧 , 𝑇𝑥 , 𝑇𝑦 𝑐𝑖 = 𝑅𝑦 , 𝑇𝑧 𝑓𝑖 = 𝑅𝑥 , 𝑅𝑦 , 𝑅𝑧 , 𝑇𝑦 𝑐𝑖 = 𝑇𝑥 , 𝑇𝑧 𝑓𝑖 = 𝑅𝑥 , 𝑅𝑦 , 𝑅𝑧 , 𝑇𝑦 𝑐𝑖 = 𝑇𝑥 , 𝑇𝑧 𝑓𝑖 = 𝑅𝑥 , 𝑅𝑧 , 𝑇𝑥 , 𝑇𝑦 𝑐𝑖 = 𝑇𝑧 , 𝑅𝑦
II 4
Esférica Esférica Helicoidal Planar
𝑓𝑖 = 𝑅𝑥 , 𝑅𝑦 , 𝑅𝑧 𝑐𝑖 = 𝑇𝑥 , 𝑇𝑦 , 𝑇𝑥 𝑓𝑖 = 𝑅𝑥 , 𝑅𝑦 , 𝑅𝑧 𝑐𝑖 = 𝑇𝑥 , 𝑇𝑦 , 𝑇𝑥 𝑓𝑖 = 𝑅𝑥 , 𝑅𝑦 , 𝑅𝑧 𝑐𝑖 = 𝑇𝑥 , 𝑇𝑦 , 𝑇𝑥 𝑓𝑖 = 𝑇𝑥 , 𝑇𝑦 , 𝑅𝑧 𝑐𝑖 = 𝑅𝑥 , 𝑅𝑦 , 𝑇𝑧
III Anular com trava Estriado 3

𝑓𝑖 = 𝑅𝑥 , 𝑅𝑧 , 𝑇𝑦 𝑐𝑖 = 𝑅𝑦 , 𝑇𝑥 , 𝑇𝑧 𝑓𝑖 = 𝑅𝑥 , 𝑅𝑧 , 𝑇𝑦 𝑐𝑖 = 𝑅𝑦 , 𝑇𝑥 , 𝑇𝑧
Cilíndrica Esférico com trava Corrente

𝑓𝑖 = 𝑇𝑥 , 𝑅𝑥 𝑐𝑖 = 𝑅𝑦 , 𝑅𝑧 , 𝑇𝑦 , 𝑇𝑧 𝑓𝑖 = 𝑅𝑦 , 𝑅𝑧 𝑐𝑖 = 𝑅𝑥 , 𝑇𝑥 , 𝑇𝑦 , 𝑇𝑧 𝑓𝑖 = 𝑅𝑦 , 𝑅𝑧 𝑐𝑖 = 𝑅𝑥 , 𝑅𝑦 , 𝑅𝑧 , 𝑇𝑥
IV 2
Rotação Prismática Translação Helicoidal
𝑓𝑖 = 𝑅𝑥 𝑐𝑖 = 𝑅𝑦 , 𝑅𝑧 , 𝑇𝑥 , 𝑇𝑦 , 𝑇𝑧 𝑓𝑖 = 𝑇𝑥 𝑐𝑖 = 𝑅𝑥 , 𝑅𝑦 , 𝑅𝑧 , 𝑇𝑦 , 𝑇𝑧 𝑓𝑖 = 𝑇𝑥 𝑐𝑖 = 𝑅𝑥 , 𝑅𝑦 , 𝑅𝑧 , 𝑇𝑦 , 𝑇𝑧 𝑓𝑖 = 𝑇𝑥 𝑐𝑖 = 𝑅𝑥 , 𝑅𝑦 , 𝑅𝑧 , 𝑇𝑦 , 𝑇𝑧
V 1
CLASSE CLASSE
170
APÊNDICE C – TABELA DE RESHETOV REMODELADA PARA AS ANÁLISES DE

MALYSHEV E OZOL
MALYS. OZOL
Puntiforme De área Linear
𝑓𝑖 = 𝑅𝑥 , 𝑅𝑦 , 𝑅𝑧 , 𝑇𝑥 , 𝑇𝑦 𝑐𝑖 = 𝑇𝑧 𝑓𝑖 = 𝑅𝑥 , 𝑅𝑦 , 𝑅𝑧 , 𝑇𝑥 , 𝑇𝑦 𝑐𝑖 = 𝑇𝑧 𝑓𝑖 = 𝑅𝑥 , 𝑅𝑦 , 𝑅𝑧 , 𝑇𝑥 , 𝑇𝑦 𝑐𝑖 = 𝑇𝑧
I 5
Linear Anular Anular De banda
𝑓𝑖 = 𝑅𝑥 , 𝑅𝑧 , 𝑇𝑥 , 𝑇𝑦 𝑐𝑖 = 𝑅𝑦 , 𝑇𝑧 𝑓𝑖 = 𝑅𝑥 , 𝑅𝑦 , 𝑅𝑧 , 𝑇𝑦 𝑐𝑖 = 𝑇𝑥 , 𝑇𝑧 𝑓𝑖 = 𝑅𝑥 , 𝑅𝑦 , 𝑅𝑧 , 𝑇𝑦 𝑐𝑖 = 𝑇𝑥 , 𝑇𝑧 𝑓𝑖 = 𝑅𝑥 , 𝑅𝑧 , 𝑇𝑥 , 𝑇𝑦 𝑐𝑖 = 𝑇𝑧 , 𝑅𝑦
II 4
Esférica Esférica Helicoidal Planar
𝑓𝑖 = 𝑅𝑥 , 𝑅𝑦 , 𝑅𝑧 𝑐𝑖 = 𝑇𝑥 , 𝑇𝑦 , 𝑇𝑥 𝑓𝑖 = 𝑅𝑥 , 𝑅𝑦 , 𝑅𝑧 𝑐𝑖 = 𝑇𝑥 , 𝑇𝑦 , 𝑇𝑥 𝑓𝑖 = 𝑅𝑥 , 𝑅𝑦 , 𝑅𝑧 𝑐𝑖 = 𝑇𝑥 , 𝑇𝑦 , 𝑇𝑥 𝑓𝑖 = 𝑇𝑥 , 𝑇𝑦 , 𝑅𝑧 𝑐𝑖 = 𝑅𝑥 , 𝑅𝑦 , 𝑇𝑧
III Anular com trava Estriado 3

𝑓𝑖 = 𝑅𝑥 , 𝑅𝑧 , 𝑇𝑦 𝑐𝑖 = 𝑅𝑦 , 𝑇𝑥 , 𝑇𝑧 𝑓𝑖 = 𝑅𝑥 , 𝑅𝑧 , 𝑇𝑦 𝑐𝑖 = 𝑅𝑦 , 𝑇𝑥 , 𝑇𝑧
Cilíndrica Esférico com trava Corrente

𝑓𝑖 = 𝑇𝑥 , 𝑅𝑥 𝑐𝑖 = 𝑅𝑦 , 𝑅𝑧 , 𝑇𝑦 , 𝑇𝑧 𝑓𝑖 = 𝑅𝑦 , 𝑅𝑧 𝑐𝑖 = 𝑅𝑥 , 𝑇𝑥 , 𝑇𝑦 , 𝑇𝑧 𝑓𝑖 = 𝑅𝑦 , 𝑅𝑧 𝑐𝑖 = 𝑅𝑥 , 𝑅𝑦 , 𝑅𝑧 , 𝑇𝑥
IV 2
Rotação Prismática Translação Helicoidal
𝑓𝑖 = 𝑅𝑥 𝑐𝑖 = 𝑅𝑦 , 𝑅𝑧 , 𝑇𝑥 , 𝑇𝑦 , 𝑇𝑧 𝑓𝑖 = 𝑇𝑥 𝑐𝑖 = 𝑅𝑥 , 𝑅𝑦 , 𝑅𝑧 , 𝑇𝑦 , 𝑇𝑧 𝑓𝑖 = 𝑇𝑥 𝑐𝑖 = 𝑅𝑥 , 𝑅𝑦 , 𝑅𝑧 , 𝑇𝑦 , 𝑇𝑧 𝑓𝑖 = 𝑇𝑥 𝑐𝑖 = 𝑅𝑥 , 𝑅𝑦 , 𝑅𝑧 , 𝑇𝑦 , 𝑇𝑧
V 1
MALYS. OZOL
171
APÊNDICE D – MAQUETE DA ESTUFA AGRÍCOLA

172
APÊNDICE E – MODELAGEM RENDERIZADA DA MAQUETE

173
ANEXO A – TABELA ORIGINAL DE RESHETOV PARA MECANISMOS COM

JUNTAS AUTOALINHANTES

Dissertação Lucas Bernardon Machado

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UNIVERSIDADE FEDERAL DE SANTA CATARINA

CAMPUS REITOR JOÃO DAVID FERREIRA LIMA

LUCAS BERNARDON MACHADO

CONCEPÇÃO DE UM MECANISMO AUTOALINHANTE PARA ESTUFAS

CONCEPÇÃO DE UM MECANISMO AUTOALINHANTE PARA ESTUFAS

Dissertação submetida ao Programa de Pós-Graduação

Prof. Antonio Carlos Valdiero, Dr. Eng.

Prof. Daniel Martins, Dr. Eng.

Prof. Telmo Amado, Dr.

Primeiramente gostaria de agradecer à Deus, por ter me sustentado e me mantido firme

A presença de robôs na agricultura tem crescido significativamente ao longo dos anos,

Palavras-chave: Autoalinhamento. Estufas Agrícolas. Robô Cartesiano. Método de Reshetov.

Keywords: Self-aligning. Agricultural Greenhouses. Cartesian Robot. Reshetov’s Method.

Figura 1- Fases da evolução da agricultura. ............................................................................. 16

Quadro 1 - Método de Reshetov aplicada a um mecanismo biela-manivela. ........................... 59

Tabela 1 - Distribuição de estabelecimentos embasados na agricultura familiar. .................... 31

𝜃𝑖 Ângulo entre os eixos x para D-H

∑ 𝑓𝑖 Somatório do grau de liberdade bruto de um acoplamento

∑ 𝑐𝑝𝑖 Somatório do grau de restrição bruto de um acoplamento

𝑇𝑥 Translação ao longo do eixo x

1.2 OBJETIVOS .......................................................................................................... 25

1.2.1 Objetivo Geral ...................................................................................................... 25

1.2.2 Objetivos Específicos ........................................................................................... 25

1.3 JUSTIFICATIVA .................................................................................................. 26

1.4 ESTRUTURA DO TRABALHO .......................................................................... 26

1.5 DISCUSSÕES ....................................................................................................... 28

2 REFERENCIAL TEÓRICO .............................................................................. 29

2.2 AGRICULTURA FAMILIAR .............................................................................. 30

2.3 AGRICULTURA DE PRECISÃO ........................................................................ 31

2.4 CULTIVO PROTEGIDO ...................................................................................... 33

2.4.1 Estufas agrícola .................................................................................................... 35

2.4.2 Vantagens e desvantagens da utilização do cultivo protegido ......................... 38

2.4.3 Principais modelos de estufas agrícolas e suas aplicações ............................... 39

2.4.4 Principais modelos construtivos de estufas agrícolas ....................................... 42

2.5 ROBÓTICA ........................................................................................................... 43

2.5.1 Classificação dos robôs ........................................................................................ 43

2.5.1.1 Robô de coordenadas cartesianas do tipo Gantry ................................................ 46

2.5.2 Robótica agrícola ................................................................................................. 47

2.5.2.1 Robôs para colheita agrícola ................................................................................ 49

2.5.2.2 Robôs para estufas agrícolas ................................................................................ 50

2.6 DISCUSSÕES ....................................................................................................... 53

3 TEORIA DE MECANISMOS ............................................................................ 54

3.1.1 Representação por grafos.................................................................................... 55

3.2 CARACTERÍSTICAS ESTRUTURAIS DE UM MECANISMO........................ 55

3.3 EQUAÇÃO DA MOBILIDADE ........................................................................... 55

3.4 MÉTODO AUTOALINHANTE DE RESHETOV ................................................ 57

3.4.1 Equacionamento de Malyshev e Ozol ................................................................. 60

3.4.2 Gerando as possíveis soluções autoalinhantes ................................................... 63

3.5 DISCUSSÕES ....................................................................................................... 66

4 ESTUDO DE CASO: ROBÔ AGRÍCOLA DO TIPO GANTRY .................... 67

4.2 ANÁLISE AUTOALINHANTE PARA O ROBÔ GANTRY ............................... 70

4.2.1 Passo 01: Determinar o número de elos (n) e juntas (j).................................... 71

4.2.3 Passo 03: Cadeia cinemática e grafo do mecanismo ......................................... 73

4.2.4 Passo 04: Equação da Mobilidade e Equação de Euler .................................... 73

4.2.6.1 Análise 01 para o robô Gantry .............................................................................. 82

4.2.6.2 Análise 02 para o robô Gantry .............................................................................. 89

4.2.6.3 Análise 03 para o robô Gantry .............................................................................. 92

4.3 DISCUSSÕES ....................................................................................................... 95

5.3 Passo 03: Cadeia cinemática e grafo do mecanismo ............................................. 99

5.4 Passo 04: Equação da Mobilidade e Equação de Euler ....................................... 100

5.7.1 Gerando os grafos do mecanismo..................................................................... 110

5.8 SÍNTESE APLICADA À CONCEPÇÃO AUTOALINHANTE ........................ 113

5.8.1 Passo 01: Determinar os requisitos de projeto ................................................ 115