Projeto TCC Weslly Sávio FINAL

UNIVERSIDADE FEDERAL DO PIAUÍ
CENTRO DE TECNOLOGIA
DEPARTAMENTO DE TRANSPORTES
CURSO DE GRADUAÇÃO EM ENGENHARIA CARTOGRÁFICA
E DE AGRIMENSURA
GEORREFERENCIAMENTO DE IMÓVEIS RURAIS

VIA POSICIONAMENTO POR GNSS: ANÁLISE DA
QUALIDADE POSICIONAL DAS CONSTELAÇÕES
GPS E GLONASS
SÁVIO SÁ SARAIVA
WESLLY ALVES DO NASCIMENTO
Orientador: Prof. MSc. Wendson de Oliveira Souza
Projeto de Trabalho de Conclusão de Curso
Teresina-PI, 2016.
UNIVERSIDADE FEDERAL DO PIAUÍ
CENTRO DE TECNOLOGIA
DEPARTAMENTO DE TRANSPORTES
CURSO DE GRADUAÇÃO EM ENGENHARIA CARTOGRÁFICA
E DE AGRIMENSURA
Sávio Sá Saraiva
Weslly Alves Do Nascimento

GPS E GLONASS
Trabalho de Conclusão de Curso
Trabalho de Conclusão de Curso apresentado ao Curso de

Graduação em Engenharia Cartográfica e de Agrimensura, do
Centro de Tecnologia da Universidade Federal do Piauí, como
parte dos requisitos para obtenção do título de bacharel em
Engenharia Cartográfica e de Agrimensura, área de
concentração Geodésia Aplicada.
Orientador: Prof. MSc. Wendson de Oliveira Souza
Teresina-PI
2016
Catalogação na fonte
Bibliotecário(a):
FICHA CATALOGRÁFICA
GPS E GLONASS
POR
SÁVIO SÁ SARAIVA
WESLLY ALVES DO NASCIMENTO
Trabalho de Conclusão de Curso defendido e aprovado em 25/02/2016
Banca Examinadora:
________________________________________________________________
Prof. MSc. WENDSON DE OLIVEIRA SOUZA
Departamento de Transportes – Universidade Federal do Piauí
________________________________________________________________
Prof. MSc. ALESSANDRO RHADAMEK ALVES PEREIRA
________________________________________________________________
Prof. MSc. EMANOEL GOMES DA SILVA
DEDICATÓRIA
Aos meus pais, Horley e Jordânia, a minha irmã

Isabel, a minha avó, a meus tios e tias, e a minha
namorada, pelo amor, carinho, apoio e incentivo
em todos os momentos.
(Sávio Sá Saraiva)
Aos meus pais, Valdirene e Antenor Filho, a

minhas irmãs Ana Carla e Eliane, aos meus avós,
tios e tias, e aos meus amigos pelo incentivo e por
sempre acreditarem em mim.
(Weslly Alves do Nascimento)
AGRADECIMENTOS
Os Autores Externam seus agradecimentos primeiramente a DEUS, pois Ele faz o impossível
tornar-se possível.
Aos nossos pais, Horley, Jordânia, Antenor Filho e Valdirene pelo esforço, dedicação e apoio
em todos os momentos das nossas vidas; as nossas irmãs Isabel, Ana Carla e Eliane, que
sempre nos apoiaram e também aos nossos tios e tias, primos e prima e aos nossos avós que
sempre nos incentivaram; e aos nossos queridos amigos e amigas que sempre nos ajudaram de
alguma forma.
Ao nosso orientador, o professor Mestre Wendson de Oliveira Souza, pelo apoio, incentivo,
dedicação, confiança e disposição, mas acima de tudo pela amizade e desejamos que esta
parceria obtida nos estudos se estenda por muito tempo. Também agradecemos pela maneira
maravilhosa e educada que ele nos orientou sempre visando o conhecimento e o saber!
Aos nossos amigos e guerreiros que a UFPI nos deu, em que tivemos o privilégio de fazer
profundas amizades e poder compartilhar momentos únicos e inesquecíveis: Giancarlo
Ribeiro, Tays de Sousa, Rui Anderson e Priscila Tôrres, nosso muito obrigado pela ajuda em
todas as horas e que nossa amizade dure a vida toda.
Aos nossos queridíssimos professores: Francisco Barbosa, por seus “pulinhos de sabedoria”;
Antônio Aderson pelo incentivo e dedicação; Alessandro Rhadamek, por suas “brincadeiras”
de incentivo; Rogério Véras pelas suas “ironias” no ensino e Emanoel Gomes sempre
disposto a tirar qualquer dúvida e nos ajudar.
Enfim, a todos aqueles que participaram direta ou indiretamente de nossa jornada.

Muito Obrigado!
EPÍGRAFE
“Grandes coisas fez o Senhor por nós, pelas quais

estamos alegres.”
Salmos 126:3
“Talvez não tenha conseguido fazer o melhor, mas

lutei para que o melhor fosse feito. Não sou o que
deveria ser, mas Graças a DEUS, não sou o que
era antes.”
(Martin Luther King)
SUMÁRIO
RESUMO .................................................................................................................................... i
ABSTRACT ............................................................................................................................... ii
LISTA DE FIGURAS ...............................................................................................................iii
LISTA DE TABELAS .............................................................................................................. iv
LISTA DE SIGLAS E ABREVIATURAS ............................................................................... vi
LISTA DE SÍMBOLOS ...........................................................................................................vii
1. INTRODUÇÃO ...................................................................................................................... 1
1.1. Formulação do Problema ................................................................................................. 2
1.2. Hipótese ........................................................................................................................... 3
1.3. Justificativas..................................................................................................................... 3
1.4. Objetivos .......................................................................................................................... 4
1.4.1. Objetivo Geral ........................................................................................................... 4
1.4.2. Objetivos Específicos ................................................................................................ 4
1.5. Estruturação do Trabalho ................................................................................................. 4
2. GEORREFERENCIAMENTO DE IMÓVEIS RURAIS ................................................... 6
2.1. Instituto Nacional de Colonização e Reforma Agrária (INCRA) .................................... 6
2.2. Superintendências Regionais (SR)................................................................................... 6
2.3. Situação de Imóveis Rurais privados no Âmbito Nacional ............................................. 7
2.4. Legislação vigente de Imóveis Rurais ............................................................................. 9
2.5. Norma Técnica de Georreferenciamento de Imóveis Rurais ......................................... 11
2.6. Rede INCRA de Bases Comunitárias do GNSS - RIBaC ............................................. 12
2.7. Classificação de precisão posicional .............................................................................. 13
3. SISTEMAS GEODÉSICOS DE REFERÊNCIA ................................................................. 14
3.1. Sistemas de Referência .................................................................................................. 14
3.1.1. WGS84 (World Geodetic System 1984) .................................................................. 16
3.1.2. PE-90 (Parameteres of the Earth 1990).................................................................. 17
3.1.3. SIRGAS2000 (Sistema de Referência Geocêntrico para as Américas) .................. 18
3.2. Sistemas de Coordenadas Geodésicas ........................................................................... 20
3.2.1. Sistema de Coordenadas Geodésicas Cartesianas Geocêntricas ............................. 20
3.2.2. Sistema de Coordenadas Geodésicas Cartesianas Locais ....................................... 22
3.2.3. Transformações entre o Sistema Geodésico Cartesiano Geocêntrico e o Sistema
Geodésico Cartesiano Local .............................................................................................. 23
3.3. Lei de Propagação das Covariâncias.............................................................................. 24
3.3.1. Propagação das Covariâncias na Transformação de Coordenadas Geodésicas
Elipsoidais em Coordenadas Geodésicas Cartesianas Geocêntricas ................................. 26
Cartesianas Geocêntricas em Coordenadas Geodésicas Elipsoidais ................................. 27
Cartesianas Geocêntricas em Coordenadas Geodésicas Cartesianas Locais. ................... 27
4. POSICIONAMENTO POR GNSS....................................................................................... 29
4.1. Geodésia celeste ............................................................................................................. 29
4.2. NAVSTAR-GPS ............................................................................................................ 29
4.3. GLONASS ..................................................................................................................... 33
4.4. Rede Brasileira de Monitoramento Contínuo-RBMC ................................................... 35
4.5. Tipos de posicionamento por GNSS .............................................................................. 38
4.5.1. Posicionamento Relativo ......................................................................................... 39
4.6. Combinações lineares das observáveis .......................................................................... 40
4.6.1. Equação de Observação da Simples Diferença ....................................................... 41
4.6.2. Equação de Observação da Dupla Diferença .......................................................... 41
4.7. Tipos de erros no posicionamento ................................................................................. 42
5. METODOLOGIA................................................................................................................. 44
5.1. Área de estudo ............................................................................................................... 44
5.2. Equipamentos e Software utilizados. ............................................................................. 47
6. RESULTADOS E DISCUSSÕES ........................................................................................ 51
6.1. Processamento e resultado dos dados referentes à primeira campanha, 14 de janeiro de
2016. ..................................................................................................................................... 52
6.1.1. Processamento utilizando GPS/GLONASS combinados - Situação 1................... 52
6.1.2. Processamento utilizando GPS – situação 2. .......................................................... 54
6.1.3. Processamento utilizando GLONASS – situação 3. ............................................... 55
6.2. Processamento e resultado dos dados referentes à segunda campanha, 27 de janeiro de
2016. ..................................................................................................................................... 56
6.2.1 Processamento utilizando GPS/GLONASS combinados - Situação 1. ................... 56
6.2.2. Processamento utilizando GPS - Situação 2. .......................................................... 57
6.2.3. Processamento utilizando GLONASS - Situação 3. ............................................... 58
6.3. Coordenadas no Sistema Geodésico Cartesiano Geocêntrico (1ª e 2a campanha) ..... 60
6.4. Coordenadas no Sistema Geodésico Cartesiano Local (1a e 2ª campanha) ............... 62
7. CONCLUSÕES E RECOMENDAÇÕES ............................................................................ 65
REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS ..................................................................................... 67
APÊNDICE I Relatório do pós-processamento
i
RESUMO
SARAIVA, Sávio Sá; NASCIMENTO, do Weslly Alves. Georreferenciamento de Imóveis

Rurais via Posicionamento por Gnss: Análise da Qualidade Posicional das
Constelações GPS e GLONAS. Teresina-PI, 2016, 106p. Projeto de Trabalho de
Conclusão de Curso. Centro de Tecnologia, Universidade Federal do Piauí.
No Brasil uma das áreas de maior aplicação do GNSS (Global Navegation Sattelite System)
refere-se ao posicionamento de propriedades rurais, principalmente a partir da Lei 10.267/01,
que trata, entre outros, sobre o georreferenciamento de imóveis rurais. A tecnologia por
GNSS é composto por vários sistemas de navegação por satélites, entre os quais, evidenciam-
se os sistemas NAVSTAR-GPS (Navigation Satellite with Time and Ranging-Global
Positioning System) e o GLONASS (GLObalnaya Navigatsionnaya Sputnikovaya Sistema). A
Lei 10.267/01 estabelece que o georreferenciamento esteja em conformidade com o Sistema
Geodésico Brasileiro (SGB). Desde de 25 de fevereiro de 2015 emprega-se o SIRGAS2000
(Sistema de Referência Geocêntrico para as AméricaS) como único sistema de referência
geodésico no Brasil. A Norma Técnica de Georreferenciamento de Imóveis do INCRA
(NTGIR) em atendimento à Lei 10.267/2001 e seus decretos, aborda as condições e
exigências para a execução do Georreferenciamento de Imóveis Rurais e é realizada de
maneira convencional ou através de técnicas de posicionamento por satélites. É proposta desta
pesquisa analisar a qualidade da precisão posicional no posicionamento relativo estático de
coordenadas de vértices limítrofes de propriedades rurais, via rastreio de observáveis
combinadas ou não do GPS e do GLONASS para fins de georreferenciamento de imóveis
rurais. A análise conjunta das constelações GPS/GLONASS com a individual GPS apresentou
resultados adequados a NTGIR e, pelo contrário, com a constelação GLONASS em um
momento não atendeu a precisão posicional mínima por Lei. Nesse sentido, ressalta-se por
maiores investimentos no sistema GLONASS. Uma vez que o numero de satélites e a
geometria continuam promissores, razões pelas quais seu uso individual é questionável para
fins de demarcações de imóveis rurais proposto pelo INCRA.
Palavras-chave: Georreferenciamento de Imóveis Rurais; Posicionamento por GNSS;

Precisão Posicional.
ii
ABSTRACT
SARAIVA, Sávio Sá; NASCIMENTO, do Weslly Alves. Georreferenciamento de Imóveis

Rurais via Posicionamento por Gnss: Análise da Qualidade Posicional das
Constelações GPS e GLONAS. Teresina-PI, 2016, 106p. Projeto de Trabalho de
Conclusão de Curso. Centro de Tecnologia, Universidade Federal do Piauí.
In Brazil one of the areas of greatest application of GNSS (Global Sattelite navegation
System) refers to the positioning of farms, mainly from the Law 10.267 / 01, which deals
with, among others, on the geo-referencing of rural properties. The GNSS technology consists
of several satellite navigation systems, among which show up the NAVSTAR-GPS system
(with Navigation Satellite Time and Ranging Global-Positioning System) and GLONASS
(GLObalnaya Navigatsionnaya Sputnikovaya System). Law 10,267 / 01 provides that
georeferencing complies with the Brazilian Geodetic System (SGB). Since February 25, 2015
is employed SIRGAS2000 (Geocentric Reference System for the Americas) as the only
geodetic reference system in Brazil. The Geocoding Technical Standard INCRA Real Estate
(NTGIR) in compliance with Law 10,267 / 2001 and its decrees, addresses the conditions and
requirements for the implementation of georeferencing of rural properties and is performed in
a conventional manner or by positioning techniques for satellites . It is purpose of this
research was to analyze the quality of positional accuracy in static relative positioning
coordinates of neighboring vertices of farms, via combined observable trace or no GPS and
GLONASS for georeferencing purposes of rural properties. The joint analysis of GPS /
GLONASS constellations with individual GPS showed adequate results to NTGIR and, on the
contrary, with the GLONASS constellation at a time did not meet the minimum positional
accuracy by law. In this sense, it is highlighted by greater investments in GLONASS system .
Since the number of satellites and the geometry remain promising, reasons for their individual
use is questionable for demarcation purposes of rural properties proposed by INCRA.
Keywords: Georeferencing of Rural Homes; Positioning GNSS; Positional Accuracy

iii
LISTA DE FIGURAS
Figura 1 – Superintendências Regionais do INCRA .................................................................. 7

Figura 2 – Situação dos Imóveis Rurais certificados pelo Sigef ................................................ 8
Figura 3 – Sistema de Referência Geocêntrico para as Américas. ........................................... 19
Figura 4 – Referenciais geodésico cartesiano e geodésico elipsoidal. ..................................... 21
Figura 6 - Estrutura básica dos sinais GPS. .............................................................................. 32
Figura 7 - Estações da RBMC. ................................................................................................ 37
Figura 8 - Posicionamento relativo. .......................................................................................... 39
Figura 9 – Simples diferença formada entre dois receptores.................................................... 41
Figura 10 – Dupla Diferença formada entre dois receptores e dois satélites. .......................... 42
Figura 11- Localização da área de estudo ................................................................................ 44
Figura 12: Localização do vértice VT02. ................................................................................. 45
Figura 16 - Tempo de rastreio dos vértices da primeira campanha. ......................................... 51
Figura 17 - Tempo de rastreio dos vértices da segunda campanha. ......................................... 51
Figura 18 - Perda de sinal dos satélites GLONASS no vértice VT21. ..................................... 60
iv
LISTA DE TABELAS
Tabela 1 – Estados líderes em certificados por parcelas e áreas. ............................................... 8

Tabela 2 – Parâmetros do WGS84. .......................................................................................... 16
Tabela 3 – Parâmetros do PE-90. ............................................................................................. 17
Figura 5 – Sistema de Referência Geodésico Local. ................................................................ 24
Tabela 4 - Fontes e efeitos dos erros envolvidos no GNSS. .................................................... 43
Tabela 5 - Técnicas de posicionamento para as duas campanhas. ........................................... 49
Tabela 6 - Características das sessões de rastreio para posicionamento relativo estático GNSS.
.................................................................................................................................................. 49
Tabela 7 - Comprimento das linhas de base. ........................................................................... 52
Tabela 8 - Valores máximos e mínimos do PDOP – situação 1. .............................................. 53
Tabela 9 - Coordenadas, desvios padrão e resultante planimétrica dos vértices – situação 1. . 53
Tabela 10 - Valores máximos e mínimos do PDOP – situação 2. ............................................ 54
Tabela 11 - Coordenadas, desvios padrão e resultante planimétrica dos vértices – situação 2 54
Tabela 13 - Coordenadas, desvios padrão e resultante planimétrica dos vértices – situação 3.
.................................................................................................................................................. 55
Tabela 14 - Comprimento das linhas de base – segunda campanha. ........................................ 56
.................................................................................................................................................. 57
.................................................................................................................................................. 58
.................................................................................................................................................. 59
Tabela 21 – Coordenadas da situação 1 (1ª campanha)............................................................ 61
v

Tabela 27 – Coordenadas locais da situação 1 (1ª campanha). ................................................ 62
vi
LISTA DE SIGLAS E ABREVIATURAS
ABNT Associação Brasileira de Normas Técnicas

Compass Compass Navigation Satellite System
DoD Department of Defense
DORIS Doppler Orbitography and Radiopositioning Integrated by Satellite
EGNOS European GPS Navigation Overlay System
Galileo European Satellite Navigation System
GLONASS GLObalnaya Navigatsionnaya Sputnikovaya Sistema
GNSS Global Navigation Satellite System
GPS Global Positioning System
GRS80 Geodetic Reference System 1980
IBGE Instituto Brasileiro de Geografia e Estatística
INCRA Instituto Nacional de Colonização e Reforma Agrária
ITRF International Terrestrial Reference Frame
IUGG International Union of Geodesy and Geophisics
LLR Lunar Laser Range
NAVSTAR-GPS Navigation Satellite with Time and Ranging-Global Positioning System
RBMC Rede Brasileira de Monitoramento Contínuo
RIBaC Rede INCRA de Bases Comunitárias
SGB Sistema Geodésico Brasileiro
SGL Sistema Geodésico Local
SGR Sistema Geodésico de Referência
SIRGAS Sistema de Referência Geocêntrico para as Américas
SLR Satellite Laser Ranging
UFPI Universidade Federal do Piauí
VLBI Very Long Baseline Interferometry
WGS84 World Geodetic System 1984
WAAS Wide Area Augmentation System
vii
LISTA DE SÍMBOLOS
a Semi-eixo maior do Elipsoide

b Semi-eixo menor do Elipsoide
f Achatamento do Elipsoide
h Altitude geométrica ou elipsoidal
 Latitude geodésica
 Longitude geodésica
 Velocidade angular da Terra
GM Constante gravitacional geocêntrica
J2 Fator dinâmico de forma
N Raio de curvatura da seção primeiro vertical ou grande normal
M Raio de curvatura da seção meridiana
e2 Primeira excentricidade ao quadrado
e 2 Segunda excentricidade ao quadrado
u Grandeza auxiliar (latitude reduzida)
o Ponto origem
 X , Y , Z G Coordenadas geodésicas cartesianas geocêntricas
 X , Y , Z GL Coordenadas geodésicas cartesianas locais
D Matriz Jacobiano
 ij Covariância entre as variáveis i e j
 i2 Variância da variável i
i Desvio padrão da variável i
i Matriz variância-covariância da variável i
A Matriz das derivadas parciais das equações de observações em relação aos
parâmetros
1
1. INTRODUÇÃO
O Sistema Global de Navegação por Satélite (GNSS - Global Navegation Sattelite
Sistem) é composto por vários sistemas de navegação por satélites, no qual permite que
objetos sejam posicionados sobre a superfície terrestre ou próxima a ela. Entre os sistemas
que compõe o GNSS, evidencia-se os sistemas NAVSTAR-GPS (Navigation Satellite with
Time and Ranging-Global Positioning System) e o GLONASS (GLObalnaya Navigatsionnaya
Sputnikovaya Sistema), para fins de posicionamento.
O NAVSTAR-GPS, ou popularmente conhecido como GPS, é um sistema
desenvolvido pelo Departamento de Defesa dos Estados Unidos – DoD (Departament of
Defense), construído com o propósito de ser o principal sistema de navegação das Forças
Armadas norte-americanas. Foi declarado operacional em 1985, mas desde 1983 é empregado
para fins geodésicos. Devido ao grande desenvolvimento tecnológico empregado no GPS, a
comunidade civil passou a usar o sistema nas mais diferentes áreas como navegação,
posicionamento geodésico, agricultura, controle de frotas, mapeamento, entre outras (PINTO,
2012). Hoje em dia o sistema possui mais de 30 satélites em órbita, o que possibilita em
qualquer local na superfície terrestre ou próximo a ela, o rastreio de ao menos quatro satélites.
O GLONASS, por sua vez, é similar ao GPS. Desenvolvido pela antiga União
soviética (URSS), e operado atualmente pela Rússia, o sistema foi concebido na década de
1970, e foi declarado totalmente operacional no final de 1995 com 24 satélites em órbita.
Devido a falta de manutenção e lançamento de novos satélites, no sistema houve uma
degradação muito grande, chegando em 2002 com apenas 7 satélites operacionais. Atualmente
o sistema possui 27 satélites em órbita, mas apenas 22 operacionais (GLONASS, 2016).
No Brasil uma das áreas de maior utilização do GNSS é no posicionamento de
propriedades rurais, principalmente com o advento da Lei 10.267/01, que trata sobre o
georreferenciamento de imóveis rurais (BRASIL, 2001). A Lei determina que toda mudança
ocorrida nas matrículas imobiliárias decorrentes de titularidade da Terra, desmembramentos,
entre outros, esteja em conformidade com o Sistema Geodésico Brasileiro (SGB) atual. O
único sistema de referência adotado no Brasil é o SIRGAS2000 (Sistema de Referência
Geocêntrico para as AméricaS).
A Lei 10.267/01 determina também, que a identificação dos limites e confrontantes
seja determinada por meio de memorial descritivo elaborado, executado e assinado por
profissional credenciado, e com precisão posicional melhor ou igual 0,50 m para o caso de
2
vértices situados em limites artificiais (INCRA, 2013). Além de que, este instrumento legal
permitiu a criação do Cadastro Nacional de Imóveis Rurais (CNIR) e, bem como, o
Certificado de Cadastro Nacional de Imóveis Rurais (CCNIR), emitido pelo INCRA e que se
reveste em documento oficial no cadastro de imóvel rural (BRASIL, 2001).
Segundo o INCRA (2014) o Brasil possui uma área rural de aproximadamente 850
milhões de hectares de terras rurais particulares, onde apenas 16% desse total, cerca de 136
milhões de hectares foram certificados pela instituição até 2014.
Nesse contexto, a pesquisa investiga o uso da tecnologia GNSS no posicionamento de
coordenadas de pontos limítrofes de propriedades rurais, e analisa a precisão posicional no
rastreio de constelações GPS e GLONASS, ou seja, de forma combinada e não combinada em
experimentos para fins de georreferenciamento de imóveis rurais.
O desenvolvimento da pesquisa contou com duas campanhas de campo distribuídas
em dias e horários diferentes, onde foram rastreadas as coordenadas de quatro marcos
situados no campus Ministro Petrônio Portella da UFPI, localizado na cidade de Teresina-PI,
para estudo da qualidade da precisão posicional envolvida nas observáveis dos satélites GPS e
GLONASS.
1.1. Formulação do Problema

O homem ao longo dos séculos buscou meios de se posicionar, de se orientar e de se
localizar no espaço geográfico em que vive, desde técnicas rudimentares até as mais
modernas atuais. Essas ações foram passos fundamentais para o entendimento da Terra,
principalmente na solução dos questionamentos do tamanho, das dimensões e do campo de
gravidade terrestre. Nas últimas décadas têm crescido o investimento em geotecnologias de
receptores GNSS com precisão cada vez maior em atividades de posicionamento. Por conta
disso, o uso da tecnologia por satélite tem se tornado crescente no âmbito do
georreferenciamento de imóveis rurais. Uma vez rastreado, as coordenadas de pontos são
determinadas no sistema de coordenadas cartesianas tridimensionais, ou transformadas para o
sistema de Coordenadas UTM e/ou para as coordenadas geodésicas de latitude, longitude e
altura elipsoidal com seus respectivos desvio padrão. Na conjuntura atual o GNSS dispõe de
aproximadamente 50 satélites operacionais, em sua grande maioria pertencente a constelação
GPS (30) se comparado ao GLONASS (20). Ao longo dos anos a modernização imposta aos
3
satélites americanos não foi acompanhada pelos satélites russos. Este fato, possibilitou que
resultados melhores fossem alcançados quando executado posicionamento por GPS em
detrimento por GLONASS. Diante disso, o problema consiste em analisar, através do uso de
receptores GNSS, se a precião obtida para os vértices definidores dos limites de imóveis
rurais estão em conformidade com a precisão estabelecida na Norma Técnica de
georreferenciamento de imóveis rurais do Incra (NTGIR) quando do uso da constelação de
satélites GLONASS face a combinação das contelações GPS/GLONASS para a área de
estudo?
1.2. Hipótese
A partir do questionamento tem-se a seguinte hipótese:
 A qualidade da precisão posicional do posicionamento GLONASS é questionável

para a realização de um georreferenciamento de imóvel rural, tendo em vista os
limites estabelecidos pela Norma Técnica do Incra.
1.3. Justificativas
A Geodésia celeste se beneficiou das profundas mudanças ocorridas na era espacial,
concernentes à investigação e as técnicas de posicionamento por GNSS. Com isso, a
utilização por equipamentos que forneçam uma maior rapidez e precisão nos levantamentos
teve aumentado a sua procura.
É cada vez mais comum no mercado a disponibilidade de receptores que rastreiam
vários sistemas de satélites, como por exemplo, GPS e GLONASS, e do surgimento de
softwares para o pós-processamento integrado das observáveis dessas constelações,
respectivamente. O que demada por investigações da precisão posicional quando da
combinação de múltiplas constelações à luz da Norma Técnica para Georreferenciamento de
Imóveis Rurais.
Com isso, ressalta-se o papel da pesquisa em mitigar o uso ou não do rastreio
combinado das contelação americanas e russas na obtenção por melhores resultados da
precisão posicional.
4
1.4. Objetivos
A pesquisa tem como objetivos:
1.4.1. Objetivo Geral

Analisar a qualidade da precisão posicional no posicionamento por GNSS vias
constelações GPS e GLONASS para fins de georreferenciamento de imóveis rurais.
1.4.2. Objetivos Específicos

 investigar a situação do georreferenciamento de imóveis rurais no âmbito nacional;
 apresentar as características do posicionamento relativo estático de acordo com a
Norma Técnica de Georreferenciamento de Imóveis Rurais do INCRA;
 comparar a precisão posicional do método de posicionamento GNSS relativo
estático via rastreio das constelações combinadas GPS/GLONASS e com as não
combinadas GPS e GLONAS, respectivamente.
1.5. Estruturação do Trabalho

O presente trabalho encontra-se organizado e descrito como segue:
 Capítulo 1 – Introdução: apresentam-se as considerações gerais sobre a

importância do posicionamento por GNSS e a Lei 10.267/01.
 Capítulo 2 – Instituto Nacional de Colonização e Reforma Agrária: versa sobre a

importância do georreferênciamento de Imóveis Rurais em conformidade com a
legislação vigente.
 Capítulo 3 – Sistemas Geodésicos de Referência: concerne-se a elucidação dos

sistemas de referência envolvidos no posicionamento geodésico por satélite e, suas
transformações.
5
 Capítulo 4 – Posicionamento por GNSS: apresenta-se o conceito, as características

e os principais métodos envolvidos na obtenção de coordenadas geodésicas
elipsoidais no contexto da pesquisa.
 Capítulo 5 – Metodologia: aborda em detalhe o desenvolvimento e a
implementação dos procedimentos metodológicos empregados na área de estudo.
 Capítulo 6 – Resultados e Discussões: evidencia-se o aspecto geral dos dados

obtidos e oriundos dos métodos empregados. Consequentemente, comparação e
análises dos experimentos.
 Capítulo 7 – Conclusões e Recomendações: apontam-se os conhecimentos

adquiridos ao longo da pesquisa, de modo a contribuir para os futuros trabalhos de
usuários interessados com o tema.
 Referências Bibliográficas: consolida-se a pesquisa por meio de um conjunto

relevante de referências em livros, artigos, dissertações, teses e informações em
endereços eletrônicos.
 Apêndice: encontra-se os cálculos matemáticos e os pós-processamentos realizados

na determinação das coordenadas e precisões posicionais dos vértices obtidos no
campus de Teresina da UFPI.
6
2. GEORREFERENCIAMENTO DE IMÓVEIS RURAIS

O atual capítulo visa apresentar os conceitos e os aspectos pertinentes envolvidos nos
Imóveis Rurais georreferenciados de acordo com a Legislação vigente e o órgão responsável.
O entendimento de tais conceitos beneficia a compreensão das características e do contexto no
qual a pesquisa foi desenvolvida.
2.1. Instituto Nacional de Colonização e Reforma Agrária (INCRA)

O INCRA é uma autarquia Federal vinculada ao Ministério do Desenvolvimento
Agrário (MDA) dotada de personalidade jurídica de direito público, com autonomia
administrativa e financeira, com sede e foro em Brasília, Distrito Federal, e jurisdição em todo
o território nacional, por meio de Superintendências Regionais (SR), criado pelo Decreto-Lei
nº 1.110, de 9 de julho de 1970, com a missão prioritária de realizar a Reforma Agrária,
manter o cadastro nacional de Imóveis Rurais e administrar as terras públicas da União.
2.2. Superintendências Regionais (SR).

Em todo o País, são 30 as Superintendências Regionais do INCRA, conforme a Figura
1. Além dessas, existem 45 Unidades Avançadas - órgãos descentralizados, de caráter
transitório e subordinados às superintendências. As Superintendências Regionais são órgãos
descentralizados responsáveis pela coordenação e execução das ações do INCRA nos estados.
Essas unidades são responsáveis por coordenar e executar as atividades de planejamento,
programação, orçamento, informática e modernização administrativa, de acordo com sua área
de atuação. Outra responsabilidade desses órgãos é garantir a manutenção, fidedignidade,
atualização e disseminação de dados do cadastro de imóveis rurais e sistemas de informações
do INCRA.
7
Figura 1 – Superintendências Regionais do INCRA

Fonte: http://www.incra.gov.br/
2.3. Situação de Imóveis Rurais privados no Âmbito Nacional

Para o INCRA (2014) houve um grande aumento no numero de imóveis rurais
certificados e um grande aumento na área certificada. E esse aumento é atribuído à adoção de
uma nova metodologia, baseada na análise dos perímetros, vértices e área das propriedades de
forma eletrônica, diminuindo a margem de erro e a discricionalidade dos processos
administrativos referentes à ação, que é o Sistema de Gestão Fundiária (Sigef). Essa nova
metodologia, permitiu à autarquia manter uma média de 4,7 mil certificações realizadas
mensalmente. A Figura 2 representa à localização das áreas certificadas pelo Sigef.
8
Figura 2 – Situação dos Imóveis Rurais certificados pelo Sigef

Fonte: INCRA (2015). Disponível em < http://acervofundiario.incra.gov.br>
A extensão territorial do Brasil tem aproximadamente 850 milhões de hectares. Deste

total, 16% de terras particulares foram certificados pelo INCRA até 2014, quando a partir de
2004 o órgão assumiu essa atribuição. Isto equivale a 114,2 mil imóveis rurais privados
certificados pelo Instituto. A Tabela 1 evidencia os cinco Estados que mais certificaram
propriedades rurais particulares distribuídos por parcelas e áreas.
Tabela 1 – Estados líderes em certificados por parcelas e áreas.

Estados Parcelas Estados Área (ha)
Mato Grosso 7.291 Mato Grosso 9.489.838,8680
São Paulo 5.789 Pará 4.716.995,7130
Minas Gerais 4.784 Tocantins 2.974.598,2114
Goiás 4.610 Goiás 2.617.092,9822
Tocantins 3.613 Bahia 2.363.657,9212
Fonte: Sigef em 10 de setembro de 2014, às 7: 35 h.
9
2.4. Legislação vigente de Imóveis Rurais

De acordo com o Instituto Chico Mendes de Conservação da Biodiversidade
(ICMBio), a Lei 10.267 de 28 de agosto de 2001, conhecida como a “Lei do
Georreferenciamento de Imóveis Rurais”, altera dispositivos das seguintes Leis: Lei 4.947, de
6 de abril de 1966, a Lei Agrária; Lei 5.868, de 12 de dezembro de 1972, lei que criou o
Sistema Nacional de Cadastro Rural (SNCR); Lei 6.015 de 31 de dezembro de 1973,
conhecida como a lei de registros públicos; Lei 6.739 de 5 de dezembro de 1979; Lei 9.393 de
19 de dezembro de 1996 e dá outras providências.
A Lei 10.267 de 28 de agosto de 2001 foi devidamente regulamentada pelo Decreto n°
4.449, de 30 de outubro de 2002; e posteriormente pelo Decreto n° 5.570, de 31 de outubro de
2005; e mais recentemente pelo Decreto n° 7.620 de 21 de novembro de 2011.
A Lei 10.267/2001 determina que o georreferenciamento seja feito de acordo com o
Sistema Geodésico Brasileiro (SGB), que segundo o IBGE é definido como um sistema de
referência composto por uma figura geométrica representativa da superfície terrestre,
posicionada no espaço, permitindo a localização única de cada ponto da superfície em função
de suas coordenadas tridimensionais, e materializado por uma rede de estações geodésicas.
Desde 25 de fevereiro de 2015, o SIRGAS2000 (Sistema de Referência Geocêntrico para as
Américas) é o único sistema geodésico de referência oficialmente adotado no Brasil. A Lei
determina também, que a identificação, localização, os limites e os confrontantes dos imóveis
rurais sejam alcançados a partir de memorial descritivo elaborado, executado e assinado por
profissional habilitado e com devida ART (Anotação de Responsabilidade Técnica), contendo
as coordenadas georreferenciadas ao SGB.
O decreto normativo n° 4.449/02 (BRASIL, 2002), estabelece que a precisão
posicional das coordenadas deva ser de no máximo 0,50 m. E ainda atribui ao INCRA à
competência de certificar e fiscalizar se a poligonal objeto do memorial descritivo não se
sobrepõe a nenhuma outra propriedade que conste no seu banco de dados de cadastro
georreferenciado. Caberá ao INCRA, também, encaminhar mensalmente aos serviços de
imóveis rurais, os códigos dos imóveis, para serem averbados de oficio, nas respectivas
matricula.
A Lei 10.267/2001 (BRASIL, 2001) criou o Cadastro Nacional de Imóveis Rurais –
CNIR, em substituição ao Sistema Nacional de Cadastro Rural (SNCR), vigente desde 1972.
Ele se baseia nas geotecnologias (sistema de posicionamento global, sistemas de informação
10
geográfica e sensoriamento remoto orbital) e se propõe a ser um cadastro fundiário capaz de

expressar fidedignamente a situação da propriedade da terra no Brasil. Com o cadastro
realizado de forma correta, acompanhada da prova de quitação do Imposto sobre Propriedade
Territorial Rural (ITR), correspondente aos últimos cincos anos, é emitido o Certificado de
Cadastro Nacional de Imóveis Rurais (CCNIR).
O CCNIR é um documento emitido exclusivamente pelo INCRA que constitui prova
do cadastro do imóvel rural. Este documento é exigido para toda alteração de área ou de
seu(s) titular (es) em cartórios, como por exemplo, desmembrar, arrendar, hipotecar, vender
ou prometer em venda o imóvel rural.
Segundo (PINTO, 2012) as principais características do CNIR são:

 Criação de uma base comum de informações compartilhadas, gerenciada pelo
INCRA e Receita Federal;
 Estabelecimento de um código único para os imóveis rurais cadastrados;
 Facilitar a troca de informações entre os serviços de registro e o INCRA;
 Obrigar os detentores dos imóveis a atualizar suas informações cadastrais,
sempre que houver alteração em área, titularidade ou aspectos ambientais;
 Determinar que o INCRA encaminhe aos serviços notariais, que devem fazer
constar nas escrituras, dados do Certificado de Cadastro de Imóvel Rural
(CCIR).
Esse cadastro nacional, feito através do georreferênciamento, determinado pela Norma

Técnica elaborada pelo INCRA, estabelece os seguintes prazos, a partir de 21 de novembro de
2011, de acordo com o decreto n° 7.620/11:
I - dez anos, para os imóveis com área de duzentos e cinquenta a menos de quinhentos
hectares;
II - treze anos, para os imóveis com área de cem a menos de duzentos e cinquenta
hectares;
III - dezesseis anos, para os imóveis com área de vinte e cinco a menos de cem
hectares; e
V - vinte anos, para os imóveis com área inferior a vinte e cinco hectares.
11
2.5. Norma Técnica de Georreferenciamento de Imóveis Rurais

A Norma Técnica de Georreferênciamento de Imóveis do INCRA (NTGIR) em
atendimento à Lei 10.267/2001 e seus decretos, aborda as condições de exigências para a
execução do Georreferenciamento de Imóveis Rurais. As especificações contidas nessa norma
devem ser cumpridas de forma indistintas para imóveis públicos e privados. Sendo parte dessa
norma, que também devem ser cumpridos de forma indistinta, os documentos seguintes:
Manual Técnico de Posicionamento, publicado pelo INCRA; e o Manual Técnico de Limites
e Confrontações, publicado pelo INCRA.
Em 17 de novembro de 2003 publicou-se a 1ª edição da Norma Técnica para
Georreferenciamento de Imóveis Rurais (INCRA, 2003). Em seguida a 2ª edição foi
publicada em 22 de fevereiro de 2010 (INCRA, 2010), e revisada em agosto de 2011. A mais
recente e vigente Norma veio a partir da portaria nº 486 de 02 de setembro de 2013, quando
foi homologada a 3ª Edição da Norma Técnica para Georreferênciamento de Imóveis Rurais,
o Manual Técnico de Limites e Confrontações e o Manual Técnico de Posicionamento.
A 3ª Edição da Norma Técnica para Georreferênciamento de Imóveis Rurais (NTGIR,
3ª Edição), é composta por três partes, a própria Norma, que contém as regras gerais para o
georreferenciamento; o Manual Técnico de Limites e Confrontações, que orienta o que medir;
e o Manual Técnico de Posicionamento, que orienta como medir.
A Instrução Normativa n° 77 de 23 de agosto de 2013, “Regulamenta o procedimento
de certificação da poligonal objeto de memorial descritivo de imóveis rurais a que se refere o
§ 5º do art. 176 da Lei nº 6.015, de 31 de dezembro de 1973" (IN 77).
As principais mudanças da 3ª Edição da Norma Técnica para Georreferenciamento de
Imóveis Rurais e a instrução Normativa n° 77 em relação às anteriores são:
I. Mudança na definição de imóvel rural a ser considerado pelo INCRA para efeitos de
certificação da poligonal objeto do memorial descritivo: O imóvel rural a ser
considerado nos serviços de georreferenciamento é aquele objeto do título de domínio,
bem como aquele passível de titulação. (NTGIR 3ª Edição item 2.6).
12
II. Metodologia do calculo de área: O cálculo de área deve ser realizado com base nas
coordenadas referenciadas ao Sistema Geodésico Local (SGL). (NTGIR 3ª Edição
item 4.6).
III. Da responsabilidade de profissional credenciado Responsável Técnico pela realização

dos serviços de georreferenciamento: o credenciado assume responsabilidade técnica
referente à correta identificação do imóvel em atendimento ao parágrafo 3º do artigo
176 da Lei 6.015, de 1973, observando:
a) A exatidão de limites; e
b) As informações posicionais de todos os vértices de limite. (NTGIR 3ª Edição item
5.2).
No Manual Técnico de Limites e Confrontações estão presentes todas as orientações
para proceder com a identificação, levantamento e descrição dos limites dos imóveis rurais,
que deve ser feito de forma a retratar fidedignamente o imóvel rural em questão.
O Manual Técnico de Posicionamento traz todas as ferramentas que auxiliará o
credenciado a fazer os serviços de georreferênciamento de imóveis rurais, todos os métodos
de posicionamento que podem ser usados nesses serviços.
2.6. Rede INCRA de Bases Comunitárias do GNSS - RIBaC

A Rede INCRA de Bases Comunitárias do GNSS - RIBaC é um conjunto de estações
de referência do GNSS implantadas em diversos pontos do território brasileiro e tem o
propósito de auxiliar a execução dos serviços de agrimensura desenvolvidos, direta ou
indiretamente, pelo INCRA, quando utilizando esta tecnologia (INCRA, 2006).
Ressalta-se que todos os dados disponíveis (arquivos e coordenadas da estação) estão
em conformidade com o IBGE. As estações estão localizadas em unidades próprias do
INCRA e em Universidades Federais ou Estaduais, além de sedes de órgãos e empresas
públicas e privadas, mediante acordos específicos. Algumas das estações estão localizadas
em: Brasília - DF; Belo Horizonte - MG; Fortaleza - CE; Maceió - AL; Manaus - AM; Porto
Alegre - RS; Rio Branco - AC; Salvador - BA; Palmas - TO; São Luís - MA; Teresina - PI;
Curitiba - PR; Francisco Beltrão - PR; e, Montes Claros - MG.
13
No caso específico do INCRA, as bases facilitam o trabalho de vistorias de áreas para

a reforma agrária, certificação de propriedades rurais, o serviço de parcelamento dos lotes em
assentamento, a fiscalização e perícia de imóveis rurais (INCRA, 2010).
Ainda de acordo com INCRA (2010), um dos benefícios propostos pela Rede INCRA
é ser ativa e fornecer dados continuamente. Os dados são coletados a cada cinco segundos e
são atualizados no intervalo de uma hora no endereço eletrônico: http://ribac.incra.gov.br/.
2.7. Classificação de precisão posicional

Entende-se como precisão a dispersão de um conjunto de observações ou resultados
experimentais. Boa precisão está associada a desvio-padrão pequeno (MONICO, 2008, pág.
44). Isto é, o desvio padrão, representado pelo símbolo σ (sigma), é usado para quantificar a
dispersão em torno da média das observações. A precisão posicional é definida como a
resultante horizontal em termos do desvio padrão das componentes σE e σN ao nível de
confiança de 1σ (68,3%). Determinada por:

Pp   E2   N2  1
2
(1)
Onde:
σ é a precisão posicional;
σE é o desvio padrão da componente Este;
σN é o desvio padrão da componente Norte
14
3. SISTEMAS GEODÉSICOS DE REFERÊNCIA

Neste capítulo serão revisados e apreciados os conceitos elementares dos sistemas de
coordenadas cartesianas tridimensionais envolvidas no sistema de referência; assim como, o
inter-relacionamento de tais sistemas por meio de suas transformações de uso em aplicações
geodésicas de posicionamento por satélite.
3.1. Sistemas de Referência

Os sistemas de referência ou sistemas de coordenadas geodésicas são utilizados para
descrever de modo único as posições de objetos na superfície da Terra. Segundo Regiane
(2001, p. 7), o “Sistema Geodésico de Referência (SGR) é definido a partir da adoção de um
elipsoide de referência posicionado e orientado em relação à superfície terrestre”. Desse
modo, observa-se que este sistema é obtido a partir de uma escolha de uma superfície
geométrica que mais se aproxima da Terra para efetuação dos cálculos das suas coordenadas.
Estas coordenadas obtidas com os diversos sistemas de referências terrestre podem ser
apresentadas de algumas maneiras. Caso estejam em uma superfície esférica são denominadas
de coordenadas geodésicas, e quando em superfícies planas recebem a denominação da
projeção que as mesmas estão ligadas, como por exemplo, as coordenadas planas UTM
(IBGE, 2015).
Entende-se que a superfície da Terra não é homogênea e o campo gravitacional
terrestre varia de ponto a ponto, pois não há uma distribuição igual de massa na superfície
terrestre com algumas regiões apresentando maior densidade do que outras, conforme afirma
(SEGANTINE, 2005). Diante disso, a forma real da Terra é um Geoide, definido como sendo
uma superfície equipotencial do campo de gravidade e próximo com o nível médio não
perturbado dos mares (ZANNETI, 2007).
Por não ser contínua, Segantine (2005) diz que para haver uma aproximação da forma
da Terra definida matematicamente é necessária a adoção do elipsoide de revolução ou
biaxial. O modelo elipsoidal é definido através de dois parâmetros: o semieixo maior a e o
achatamento f de acordo com (JEKELI, 2006).
ab
f  . (2)
a
15
Com b sendo chamado o semieixo menor do elipsoide.

Ao longo de várias décadas vários sistemas de referências foram implementados de
acordo com União Internacional de Geodésia e Geofísica (IUGG1 – International Union of
Geodesy and Geophisics). No Brasil, oficialmente era adotado até o ano de 2005 sistemas de
concepção locais (ou regionais) para a determinação das coordenadas dos pontos da superfície
terrestre. O Sistema oficial adotado até aquela época era exclusivamente o SAD-69 (South
Americam Datum 1969) que caracteriza-se por ser de concepção local. A partir de 2005, o
Instituto Brasileiro de Geografia e Estatística (IBGE), órgão responsável pelo SGB (Sistema
Geodésico Brasileiro) passou a utilizar o SIRGAS2000 (Sistema de Referência Geocêntrico
para as Américas) em conjunto com o SAD-69 pelo período de 10 anos até o ano de 2015,
quando adotou-se definitivamente o SIRGAS como único sistema de referência oficial do
Brasil (IBGE,2015).
A implantação de um SGR está envolvida em duas etapas: a definição do próprio
sistema e sua materialização. A definição é conforme dito anteriormente, com a escolha de
um elipsoide de revolução, já a materialização é feita por um conjunto de coordenadas de
estações formando uma rede de referência, oriundas de diferentes técnicas de posicionamento
(ZANETI, 2007).
Nos sistemas clássicos, a materialização dos pontos na planimetria era feitos por meios
de técnicas de poligonação, triangulação e trilateração; e com nivelamento geométrico e
trigonométrico para a altimetria, pois este posicionamento é considerado incompleto, já que as
redes horizontais e verticais caminham separadamente (ZANETTI, 2007).
Regianne (2001) afirma que com a evolução da Geodésia Espacial trouxe um
desenvolvimento nos modelos que representam a Terra, em que possibilita uma ligação entre
os seus parâmetros; sejam eles físicos do campo de gravidade ou geométricos. Desse modo,
os elipsoides baseados em observação de satélites são também definidos modernamente a
1
União Internacional de Geodésia e Geofísica (IUGG) é uma organizaçãoo científica não governamental, criada
em 1919. IUGG é dedicado à promoção e coordenação internacional de estudos científicos da Terra (físicos,
químicos e matemática) e seu ambiente no espaço. Esses estudos incluem a forma da Terra, seus campos
gravitacionais e magnéticos, a dinâmica da Terra como um todo e de suas partes-componentes, estrutura interna,
composição e tectônica da Terra, a geração de magmas, vulcanismo e formação de rocha, o hidrológico ciclo
incluindo neve e gelo, todos os aspectos dos oceanos, a atmosfera, ionosfera, magnetosfera e as relações
terrestres-solares, e problemas análogos associados com a Lua e outros planetas. IUGG incentiva a aplicação
deste conhecimento para as necessidades da sociedade, tais como recursos minerais, mitigação de riscos naturais
e preservação do meio ambiente (http://www.iugg.org/about/).
16
partir desses parâmetros, como: semieixo maior (a), constante Gravitacional Geocêntrica
(GM), velocidade angular (w) e fator dinâmico de forma (J2), como apontado por (DE
FREITAS, 2013).
A materialização dos sistemas de referência modernos é realizada através de redes
geodésicas e com técnicas de posicionamento de alta precisão e caracterizam-se por serem
sistemas geocêntricos, ou seja, com origem no centro de massa da Terra que são mais
vantajosas em relação as de concepção clássicas, pois trazem em si medidas relacionadas com
o sistema cartesiano tridimensional (3D) e suas coordenadas trazendo mais um participante,
que é o tempo (t) em que as mesmas foram obtidas (IBGE, 2015).
3.1.1. WGS84 (World Geodetic System 1984)

É o sistema de referência empregado no GPS, quando se utilizam efemérides
transmitidas desenvolvido pelo Departamento de Defesa dos Estados Unidos da América -
EUA desde 1987 (MÔNICO, 2008). Seu objetivo é fornecer posicionamento e navegação em
qualquer parte do mundo. Em todos os levantamentos que utilizam o GPS para determinação
de coordenadas estão referidas ao WGS84 (SEGANTINE, 2005).
O WGS84 é associado a um elipsoide geométrico de acordo com os cincos parâmetros
listados na tabela 3 abaixo:
Tabela 2 – Parâmetros do WGS84.
Parâmetros Notação Valor

Semi-eixo maior a 6378137 m
Achatamento f 1/298,257223563
Velocidade angular da Terra Ω 7292115 x 10-11 rad/s
Constante gravitacional geocêntrica GM 3986004,418 x 108 m3/s2
Fator dinâmico de forma J2 108263 x 10-8
Fonte: NIMA (2000)
Zanneti (2007) afirma que na época de criação do GPS o sistema trazia limitações na
precisão por causa da técnica Doppler, antigamente usada. Assim, foram realizadas
17
refinamentos para que melhorasse sua precisão, conforme tratado por (MÔNICO, 2008).
Essas novas realizações foram denominadas WGS84 (G730), WGS84 (G873), WGS84
(G1150), em que G representa que o refinamento foi usado pelo GPS, e 730, 873 e 1150
representam as semanas GPS que os mesmos ocorreram.
Desde o estabelecimento do sistema GPS, o sistema que o compõe já passou por
quatros refinamentos. Além dos três primeiros acima descritos, obteve mais um no ano de
2012, com o qual recebeu a denominação de (G1674) (IBGE, 2015).
3.1.2. PE-90 (Parameteres of the Earth 1990)

O PE-90 é praticamente parecido em qualidade com o modelo de Terra usado pelo
WGS84, usado pelo GPS (SEGANTINE, 2005). Dentre suas características usuais, o PE-90
trás consigo as seguintes características: a origem se situa no centro da terra; os pontos do
eixo Z para o polo terrestre convencional, como recomendado pelo IERS (International Earth
Rotation Service ou Serviço Internacional de Rotação da Terra); os resultados para o eixo X a
partir dos resultados da linha de intersecção do plano equatorial com o plano representado
pelo Meridiano de Greewich estabelecido pelo BIH (Bureau International de l’Heure); o eixo
Y completa o sistema de coordenadas tornando-o dextrogiro. Assim, a realização da estrutura
de referência PE-90 é de concepção geocêntrica (HOFMANN-WELLENHOF;
LICHTENEGER; WASLE, 2008, p. 345). Dessa forma, o elipsoide associado ao PE-90 é
determinado por quatro parâmetros, de acordo com a tabela 4, logo abaixo.
Tabela 3 – Parâmetros do PE-90.

Parâmetros Notação Valor
Semi-eixo maior a 6 378 136
Achatamento f 1/298,257839303
Velocidade angular da Terra Ω 7292115 . 10-11 rad s-1
Constante gravitacional geocêntrica GM 3986004,4 . 108 m3 s-2
Fator dinâmico de forma J2 - 1082,63 * 10-6
Fonte: HOFMANN-WELLENHOF et al. (2008).
18
3.1.3. SIRGAS2000 (Sistema de Referência Geocêntrico para as Américas)

O SIRGAS2000 (Sistema de Referência Geocêntrico para as Américas) é o atual
sistema de referência do Sistema Geodésico Brasileiro (SGB), de acordo com a Resolução PR
número 1 de 25 de fevereiro de 2005 (IBGE, 2005). O IBGE que é o responsável pela
definição, implantação e manutenção deste sistema de referência.
Entre os principais componentes do SGB estão as redes planimétrica, altimétrica e
gravimétrica, conforme afirma (MÔNICO, 2008). Também este sistema é caracterizado
segundo Segantine (2005), por um conjunto de pontos geodésicos implantados na superfície
territorial, com coordenadas calculadas de acordo com os modelos geodésicos de precisão
compatível com suas finalidades. Dito isto, pode-se dizer que o SGB contém as informações
espaciais do Brasil.
Sabe-se que o SGB utiliza dois referenciais para o posicionamento dos pontos na
superfície terrestre: o datum horizontal e o vertical. O referencial clássico horizontal
(planimétrico) era feito por técnicas de triangulação, poligonação e trilateração. O altimétrico,
por sua vez, era feito através de nivelamento geométrico e trigonométrico (REGIANNE,
2001). Como os dois posicionamentos não ocorrem simultaneamente, adotam-se duas redes
geodésicas de referência; uma horizontal para as latitudes e longitudes e outra vertical,
materializado pela superfície equipotencial coincidente com o nível médio do mar, definido
pelas observações maregráficas em Imbituba, Santa Catarina; para referenciar as altitudes
(MÔNICO, 2008).
O projeto SIRGAS foi iniciado na Conferência Internacional para a Definição de um
datum Geocêntrico para a América do Sul, ocorrida em Assunção, Paraguai, por intermédio
da Associação Internacional de Geodésia (IAG), do Instituto Pan-americano de Geografia dos
EUA (DMA) e sucedida pela Agencia Nacional de Mapas e Imagens (NIMA), conforme trata
(MENESES; FERNANDES, 2013, p. 80). Desse modo, observa-se que o uso de
levantamentos com GPS permite uma melhor acurácia dos dados do que aqueles obtidos de
maneira clássica.
O SIRGAS2000 pode ser visto como uma contribuição para o desenvolvimento de
uma Geodésia global, já que o referencial adotado é geocêntrico e com isso pode ser feito a
partir do uso de tecnologia GNSS (Global Navigation Satellite Systems, ou Sistemas Globais
de Navegação por Satélites) (IBGE, 2015).
19
Conforme IBGE (2015), entre 25 de fevereiro de 2005 e 25 de fevereiro de 2015,

admitia-se o uso, além do SIRGAS2000, dos referenciais SAD69 (South American Datum
1969) e Córrego Alegre. A partir do ano de 2015 oficialmente o SIRGAS2000 passou a ser o
único sistema de referência oficial adotado pelo SGB. As características da última realização
do SIRGAS2000 estão na Resolução PR de 25 de fevereiro de 2005, dita anteriomente
(IBGE,2005).
Figura 3 – Sistema de Referência Geocêntrico para as Américas.

Fonte: IBGE (2016)
20
3.2. Sistemas de Coordenadas Geodésicas

Nas aplicações práticas de Geodésia são empregados os referenciais cartesianos na
obtenção das coordenadas geodésicas elipsoidais e/ou cartesianas tridimensionais no referido
sistema. Um sistema de coordenadas geodésicas fica definido por três itens fundamentais
(ROMÃO, 2005):
i) Localização da origem do sistema;

ii) Orientação dos eixos do sistema; e
iii) Coordenadas que definem a posição de um ponto nesse sistema tendo como
superfície de referência o elipsoide de revolução.
De acordo com IBGE (2015), independente do método utilizado para se representar ou

projetar uma determinada superfície no plano, deve-se adotar uma superfície que sirva de
referência. Assim, escolhida uma figura geométrica regular que é próxima da forma e das
dimensões da Terra, como é o caso do elipsoide de revolução pode-se obter as coordenadas
referidas a ele.
3.2.1. Sistema de Coordenadas Geodésicas Cartesianas Geocêntricas

O Sistema de Coordenadas Geodésicas Cartesianas Geocêntricas tem como objetivo
descrever o posicionamento de um determinado ponto sobre a superfície terrestre
(ANDRADE, 2008). O Sistema também apresenta a seguinte definição:
Coordenadas referenciadas a três eixos ortogonais com origem no centro de massa

da terra, sendo o eixo “ZG” orientado na direção do Conventional Terrestrial Pole
(Pólo Terrestre Convencional), o eixo “XG” na direção média do meridiano de
Greenwich e o eixo “YG” de modo a tornar o sistema dextrógiro. (INCRA, 2013, p.
2).
21
Figura 4 – Referenciais geodésico cartesiano e geodésico elipsoidal.

Fonte: Adaptada de Torgue (2001)
Um determinado ponto na superfície terrestre é identificado por suas coordenadas

elipsoidais (  ,  , h ), onde a latitude geodésica ( ) é definida como sendo o ângulo formado
entre a normal que passa pelo ponto e sua projeção sobre o plano do equador terrestre. A
longitude geodésica ( ) é o ângulo diedro formado entre o meridiano de Greenwich e o
meridiano do ponto considerado.
Conforme IBGE (1989), a transformação de coordenadas geodésicas elipsoidais
(  ,  , h ) em coordenadas cartesianas geocêntricas (X,Y,Z)G, através do modelo matemático da
Equação (3):
 X  ( N  h) cos( ) cos( ) 
 Y   ( N  h) cos( ) sen ( )
    (3)
 Z   [(1  e²) N  h]sen ( ) 
Onde:
N é a grande normal (raio de curvatura):
N
a
4
1  e² sen ²
22
e² é a primeira excentricidade ao quadrado, obtida com a relação entre o semi-eixo maior (a),
semi-eixo menor (b) ou do achatamento do Elipsoide:
a ²  b²
e²  2f  f² 5
a²
O achatamento do Elipsóide é definido por:
ab
f  6
a
A solução direta é fornecida pelas equações abaixo de forma sequenciada (IBGE,1989).
a ²  b²
e'²  7 
b²
 Z  e'²  b  sen ³u 
  arctan  8 
 X ²  Y ²  e²  a  cos ³u 
Y 
  arctan  9 
X
X² Y²
h N 10 
cos
senu 
tan u
11
1  tan ²u
1
cosu  (12)
1  tan ²u
tan u 
Z

a
13 
X ² Y² b
Onde: (X,Y,Z)G são as coordenadas cartesianas geocêntricas e e’² é a segunda

excentricidade ao quadrado.
3.2.2. Sistema de Coordenadas Geodésicas Cartesianas Locais

De acordo com Aguirre et al. (2010), em trabalhos geodésicos para a implementação
de projetos em engenharia o uso do Sistema Geodésico Local (SGL), como também é
23
conhecido o Sistema de Coordenadas Geodésicas Locais serve para que os mesmos sejam
estabelecidos com maior precisão.
3.2.3. Transformações entre o Sistema Geodésico Cartesiano Geocêntrico e o Sistema

Geodésico Cartesiano Local
Segundo (INCRA, 2013), a conversão de coordenadas cartesianas geocêntricas (X, Y,
Z)G para coordenadas cartesianas locais (X, Y, Z)GL é realizada pelo método das rotações e
translações, conforme modelo funcional a seguir e considerando como ponto origem do
sistema um determindado ponto P0(  0,  0):
 X  1 0 0    sen 0 cos  0 0  X  X 0
 Y   0 sen 0 cos 0  .  cos  0  sen 0 0   Y  Y 0  14 
       
 Z  0  cos 0 sen 0   0 0 1  Z  Z 0 
Onde:
 (X, Y, Z)GL = são as coordenadas cartesianas geocêntricas do vértice de interesse;
 (X0,Y0,Z0)G = são as coordenadas cartesianas geocêntricas adotadas com P0
considerado a origem do sistema.
A Figura 5, logo abaixo, ilustra um ponto sobre a superfície terrestre associado ao

Sistema Geodésico Local (SGL):
24
Figura 5 – Sistema de Referência Geodésico Local.

Fonte: Adapatada de Garnés (1998).
3.3. Lei de Propagação das Covariâncias

Em estudos de Geodésia e outras ciências correlatas há uma necessidade do cálculo de
medidas que podem ser utilizadas para o cálculo de outras. Sabendo que tais medidas
possuem dispersões, como a variância, por exemplo, há também uma dispersão em torno das
medidas calculadas. Assim, observa-se que a análise dessa dispersão das variáveis calculadas
e suas correlações como função dessas medidas dispersas é o que chamamos de propagação
de variância-covariância (CAMARGO, 2000).
Aguiar, Camargo e Galo (2002) discutem a questão de propagação em situações em
que ocorre transformação de coordenadas com ênfase na determinação das características
estocásticas das coordenadas transformadas tendo em vista as coordenadas originais.
Conforme Camargo (2000), as características estocásticas constituem as propriedades não
determinísticas das variáveis envolvidas.
A lei de propagação das covariâncias podem ser observadas de acordo com os
modelos apresentados por Gemael (1994) e Camargo (2000), tanto para os casos de funções
25
lineares e não lineares. Considerando os vetores X e Y, ligadas por um modelo funcional

linear, temos:
mY 1  mGn  nX 1  mC1 15 
Onde:
 Y é o vetor das quantidades calculadas;
 G é a matriz dos coeficientes;
 X é o vetor das medidas (observações);
 C a matriz dos termos independentes.
Conforme Nazareno (2012), como está contido na lei de propagação das covariâncias,
se conhecermos a matriz variância-covariância da variável aleatória X  X  e o modelo
funcional que a relaciona com a matriz variância-covariância da variável aleatória Y  Y  ,

temos:
Y  G   X  GT 16 
Gemael (1994) mostra que para o caso de funções não lineares, é admitida a seguinte
expressão:
Y  D   X  D T 17 
Observa-se que “D” representa a matriz Jacobiana formada pelas derivadas parciais baseada
de acordo com o modelo abaixo em relação a variável X.
26
 y1 y1 y1 

 x1 
x 2 xn 
 y 2 y 2 y 2 
F  
D X0 
 x1 x 2

xn  18 
X
     
 ym ym

ym 
 x1 x1 xn 

Elipsoidais em Coordenadas Geodésicas Cartesianas Geocêntricas
A propagação das covariâncias das coordenadas Geodésicas elipsoidais em
Coordenadas Geodésicas Cartesianas Geocêntricas é dada pelas Equações pelo modelo
matemático da equação:
 XYZ  D    h  D T 19 
Onde :
D é a matriz Jacobiana;
 XYZ é a matriz variância-covariância das coordenadas geodésicas cartesianas

geocêntricas;
  h é a matriz variância-covariância das coordenadas geodésicas elipsoidais. Os

elementos da matriz D são obtidos através das derivadas parciais da equação (x), vista
anteriormente, em relação a (  ,  , h ) (LEICK, 1995).
( X , Y , Z )
D 20 
 ( ,  , h)
 XG XG XG 

   h 

YG YG YG 
D
 
21
 h 
 ZG ZG ZG 
 
   h 
27
De forma que:
N é o raio de curvatura da seção primeiro vertical;
M é o raio de curvatura da seção meridiana, de acordo coma equação abaixo:
a(1  e²)
M (22)
(1  e² sen ² )²

Cartesianas Geocêntricas em Coordenadas Geodésicas Elipsoidais
Aguiar, Camargo e Galo (2002) discutem de maneira sistemática o caso da Propagação
das Covariâncias na Transformação de Coordenadas Geodésicas Cartesianas Geocêntricas em
Coordenadas Geodésicas Elipsoidais. A fórmula para este caso é dada por:
  h = D-1.  ( X , Y , Z ) G . (D-1)T (23)
Onde D-1 é a matriz Jacobiana, de acordo com a equação (20) e também como mostra
(LEICK,1995):
 XG XG XG   sen  cos  sen  sen cos 

   
  h   M h M h M  h
XG XG XG   sen cos  
D¹    0  (24)
   h   ( N  h) cos ( N  h) cos 
 XG XG XG   cos  cos  cos  sen sen 
 
   h   

Cartesianas Geocêntricas em Coordenadas Geodésicas Cartesianas Locais.
De acordo com o modelo apresentado pela equação (15), podemos aplicá-la na
aplicação da lei de propagação das covariâncias e pela transformação de coordenadas
28
geodésicas cartesianas geocêntricas em coordenadas cartesianas geodésicas cartesianas locais

(  ( XYZ ) GL ) conforme apresentados por (AGUIAR; CAMARGO; GALO, 2002).
( XYZ ) G  D  ( XYZ ) GL  D T (25)
Onde:
 XGL XGL XGL 

 XG YG ZG    sen cos 0 
 YGL YGL YGL  
D    sen  cos   sen  sen cos  (26)
 XG YG ZG   
 ZGL ZGL ZGL   cos  cos  cos  sen sen 
 XG YG ZG 
29
4. POSICIONAMENTO POR GNSS

Este capítulo aborda os conceitos e as técnicas inerentes do posicionamento pelo
GNSS, em particular, das observáveis envolvidas no GPS e GLONAS na determinação das
coordenadas geodésicas.
4.1. Geodésia celeste

O objetivo da Geodésia fundamenta-se na obtenção da forma, das dimensões e dos
parâmetros definidores do campo de gravidade da Terra, bem como suas variações temporais.
A partir do surgimento da chamada era espacial 2 , vinculada às missões espaciais e o
desenvolvimento de computadores e satélites artificiais, abriram-se novas perspectivas no
cumprimento dos objetivos da Geodésia. Iniciava, assim, as investigações da Geodésia
Celeste3 no que tange as aplicações geodésicas por técnicas espaciais, isto é, posicionamento
por satélites artificiais (GEMAEL, 2004).
4.2. NAVSTAR-GPS
O pioneirismo no posicionamento por satélites artificiais aconteceu com o sistema
NNSS4 (Navy navigation satellite system) desenvolvido pela Marinha americana, inicialmente
para fins militares, sob a coordenação do Departamento de Defesa (Department of Defense)
dos Estados Unidos. O êxito do NNSS possibilitou que o governo norte-americano
financiasse outros dois projetos de sistema de navegação global, ou seja, pela Marinha o
Timation e pela Força Aérea o System 621-B (MONICO, 2008). A partir desses dois projetos
surgiu o conceito de NAVSTAR-GPS, popularizado apenas por GPS.
O GPS é basicamente um sistema de navegação. O principio fundamental é baseado na
medição das pseudodistâncias entre o operador e a quatro satélites (SEEBER, 2003).
Segundo Monico (2008), em 1983 o GPS já estava sendo utilizado no posicionamento
geodésico, mas só em 27 de abril de 1985, o GPS foi declarado operacional, com 24 satélites
2
Expressão empregada na Geodésia celeste para denominar as técnicas e métodos empregados no
posicionamento por satélites artificiais e a astros.
3
Incluem-se também entre os métodos da Geodésia Celeste as técnias espaciais: VLBI (Very Long Baseline
Interferometry), rastreio de satélites a laser SLR (Satellite Laser Range), laser lunar LLR (Lunar Laser Range) e
DORIS (Doppler Orbitography and Radiopositioning Integrated by Satellite).
4
O sistema também era conhecido por Transit.
30
em órbita. Em 2005, 29 satélites já estavam operacionais e, em junho de 2007, havia trinta

satélites.
O GPS consiste de três segmentos principais: controle, usuário e espacial. As
principais tarefas do segmento de controle são (MÔNICO, 2008, p. 51):
 Monitorar e controlar continuamente o sistema de satélites; determinar o

sistema de tempo GPS;
 Predizer as efemérides dos satélites, calcular as correções dos relógios dos
satélites; e
 Atualizar periodicamente as mensagens de navegação de cada satélite.
O sistema de controle é composto por cinco estações monitoras (Hawaii, Kwajalein,

Ascension Island, Diego Garcia e Colorado Springs), pertencentes a AAF (American Air
Force), com as sete da NGA (National Geospatial-Intelligence Agency), formam as estações
monitoras GPS do DoD (Department of Defense) (MÔNICO, 2008). As principais tarefas do
segmento de controle são (SEGANTINE, 2005):
 Rastrear os satélites e fornecer suas posições periodicamente;

 Comandar pequenas manobras nos satélites para mantê-los em suas órbitas
previstas ou posicionar novos satélites após seu lançamento;
 Determinar o tempo GPS;
 Corrigir e prognosticar as efemérides e o comportamento dos relógios dos
satélites;
 Atualizar, periodicamente, a mensagem de navegação para cada satélite em
particular.
As estações de controle (Monitor Station), originalmente, tiveram suas coordenadas

referenciadas ao WGS 72 (World Geodetic System of 72) e em janeiro de 1987 passou-se a
adotar o WGS 84 (G730). Após refinamentos feitos pelo DMA (Defense Mapping Agency),
em 20 de janeiro de 2002, as estações controle tiveram suas coordenadas referenciadas ao
WGS84 (G1150), que concorda com o ITRF 2000 no nível de 1 a 2 cm (MÔNICO, 2008).
31
Segantine (2005) afirma que o segmento de usuário está relacionado com os receptores
GPS que podem estar localizados na superfície terrestre, no ar, a bordo de navios, etc. Assim,
os usuários do GPS podem ser divididos em duas classes: Militares e Civis.
No primeiro caso, militares, fazem uso dos receptores GPS para estimar suas
localizações e deslocamentos quando realizam manobras de combate e treinamento. Como
exemplo da utilização dos receptores GPS pelos militares, foi durante a Guerra do Golfo, em
1991. Já para o mercado civil existem diversas aplicações dos receptores GPS, como a
simples navegação em veículos nos centros urbanos ou em atividades geodésicas de alta
precisão (PINTO, 2012).
O segmento espacial está associado às constelações dos satélites e seus sinais. De
acordo com Monico (2008), há no mínimo 24 satélites MEO (Medium Earth – Satélite de
Órbita Média) distribuídos em seis planos orbitais igualmente espaçados, com quatro satélites
em cada plano, em uma altitude aproximada de 20.200 km (MÔNICO, 2008).
Atualmente estão em órbita 31 satélites, sendo 1 do Bloco IIA; 11 do Bloco IIF e 19
do Bloco IIR sendo que deste, 7 transmitem o código L2C na portadora L2 e somente os
satélites do Bloco IIF transmitem sinal L5 (L5C e L5) (GLONASS, 2016).
Todos os satélites da constelação de satélites GPS transmitem sinais de duas ondas
portadoras: L1 e L2. Elas são geradas da frequência fundamental de 10,23 MHz. Uma terceira
portadora chamada de L5 é transmitida somente pelos satélites do Bloco IIF. De acordo com
Monico (2008), as ondas portadoras L1, L2 e L5 são geradas pela multiplicação das
frequências fundamental por 154 para portadora L1, 120 para L2 e 115 para L5. Assim, as
frequências (L) e os comprimentos de onda (λ) de L1, L2 e L5 são:
 L1 = 1575,42 MHz e λ ≈ 19 cm;

 L2 = 1227,60 MHz e λ ≈ 24 cm;
 L5 = 1176,45 MHz e λ ≈ 25,5 cm.
A estrutura dos sinais básicos do GPS é apresentada na figura 8, inclusive o código

L2C na portadora L2, em que só os satélites lançados a partir de setembro de 2005 possuem o
código L2C. E está descrito também, a portadora L5.
32
Figura 6 - Estrutura básica dos sinais GPS.

Fonte: Monico (2008).
O GPS fornece dois tipos de serviços, como propõe Monico (2008), são eles : SPS
(Standard Positioning Service – Serviço de posicionamento Padrão) e PPS ( Precise
Positioning Service – Serviço de Posicionamento Padrão). O SPS também é conhecido por
código C/A, sendo disponível para usuários civis, com modulação somente na portadora L1. A
outra portadora, L2, contém o código-P (Precision ou Protect-code), ou código Y. Este código
é chamado de Precise Positioning Service ( PPS ), sendo usado apenas pelas forças armadas
norte americanas ( SEGANTINE, 2005).
Com o objetivo de evitar fraudes e até mesmo para transmitir informações errôneas,
foram criadas opções de funcionamento do sistema, que são eles: AS (Anti – Spoofing) e SA
(Selective Availabillity) (GEMAL, 2004).
O primeiro, AS (Anti – Spoofing), foi executado em 31 de janeiro de 1994, é um
código criptografado e acionado para se evitar fraudes ao código P, evitando com isso
imitações de usuários não autorizados que quando acionado passa a chamado de código Y
(MONICO, 2008; PINTO, 2012).
A outra opção é a disponibilidade seletiva SA (Selective Availabillity), implementada
em março de 1990 e que se caracteriza pela “manipulação proposital das mensagens de
navegação e da frequência dos relógios dos satélites” (SEGANTINE, 2005, pág. 31).
De acordo com Mônico (2008), o DoD se absteve durante algum tempo de
proporcionar aos usuários posicionamentos mais precisos, tendo em vista a segurança do país.
Porém, a partir de Maio de 2000, o governo americano aboliu do sistema o efeito do AS,
garantindo uma maior precisão aos usuários civis (SEGANTINE, 2005).
33
Gemael (2004) diz que o tempo GPS por mantido por relógios atômicos e tem sua
origem às 0h TUC de 6 de janeiro de 1980 sem incrementos de saltos de segundos. Mônico
(2008) apresenta esse sistema com escala de tempo fundamentada no TAI (Tempo Atômico
Internacional), em que não é sincronizado com o TU (Tempo Universal) por razões deste ser
baseado no dia solar, em virtude da não uniformidade da rotação terrestre. Assim, há
necessidade de existir o UTC (Tempo Universal Coordenado), incrementado por saltos de
segundo e que ocasiona uma diferença de 19 segundos entre o tempo GPS e o TAI.
A maior unidade de tempo no GPS é contado pelo numero da semana GPS, variando
de 0 até 1.023, contendo 604.800 segundos e correspondendo ao tempo aproximado de 20
anos (GEMAEL, 2004)
4.3. GLONASS
De modo paralelo e semelhante ao GPS ocorria na antiga União Soviética, desde 1970,
o desenvolvimento do sistema de navegação global similar ao sistema GPS denominado
GLONASS (SEGANTINE, 2005). O declínio do socialismo no cenário mundial e questões
econômicas na Rússia retardaram o desenvolvimento do sistema. Segundo o endereço
eletrônico do GLONASS (2015), foi à redução do financiamento para a indústria espacial em
1990, que levou a degradação da constelação GLONASS. Hoje o sistema é continuado pelo
governo federal Russo.
O sistema foi colocado oficialmente em operação em 24 de setembro de 1993 com
uma constelação de primeira fase de doze satélites. Até o final de 1995, a constelação foi
expandida para 24 satélites (constelação padrão) (SEEBER, 2003). Devido à falta de novos
lançamentos, a constelação, desde então, em seguida, diminuiu consideravelmente. Até o final
de 2002, apenas 7 satélites estavam operacionais.
Atualmente, a constelação possui 27 satélites em órbita, sendo destes 23 operacionais;
2 em fase de testes e 2 sob verificação (GLONASS, 2016). O GLONASS, assim como o GPS,
também é dividido em segmentos: espacial, de controle e de usuários.
O segmento espacial consiste de uma constelação de 24 satélites ativos e três de
reserva, todos distribuídos em três planos orbitais com inclinação de 64,8° em relação ao
plano equatorial e separados em 120°, cada um com 8 satélites igualmente espaçados (
34
SEGANTINE, 2005). A altitude dos satélites é da ordem de 19.100 km e o período orbital é

de 11h15min (MONICO, 2008).
O GLONASS transmite sinais nas bandas portadoras L1 e L2, moduladas por dois
códigos binários, e as mensagens de navegação. Em contraste com o GPS, todos os satélites
GLONASS transmitem sinais de portadora em frequências diferentes (SEEBER, 2003).
Segundo Seeber (2003), como as frequências do GPS e GLONASS são relativamente
próximas, o uso de antena combinada e um amplificador comum facilitou o desenvolvimento
de equipamentos que rastreiam satélites dos dois sistemas.
A mensagem de navegação do GLONASS também difere do GPS. As efemérides dos
satélites GLONASS são atualizadas a cada 30 min, fornecendo posições e velocidades dos
satélites, além de acelerações para a época de referência (MONICO, 2008). O segmento de
controle terrestre do GLONASS é responsável por (MONICO, 2008):
 Predizer as órbitas dos satélites;

 Transferir as efemérides, as correções dos relógios e os almanaques em cada
um dos satélites;
 Sincronizar os relógios dos satélites com o sistema de tempo do GLONASS;
 Estimar as discrepâncias entre os sistemas de tempo do GLONASS e o TCUUS
(TCU da União Soviética); e
 Controlar os satélites.
O centro de controle está localizado em um complexo militar sob o controle das

Forças Espaciais Russas, localizadas a 70 km ao sudoeste da cidade de Moscou (HOFMANN-
WELLENHOF; LICHTENEGGER; WASLE, 2008).
De acordo com Seeber (2003), o referencial geodésico é dado no PZ-90 (Parametry
Zemli 1990), conhecido em inglês como PE-90 (Parameters of the Earth 1990 – Parâmetros
da Terra). Até 1993, o “Sistema Geodésico Soviético 1985” (SGS 85) estava em uso.
O referencial PE-90 foi apurado, passando a ser compatível com o ITRF2000, ao nível
de poucos centímetros. Quando no posicionamento são utilizados apenas dados GLONASS e
efemérides transmitidas, o resultado é dado no referencial PZ-90. Quando se utiliza dados
integrados entre GPS e GLONASS, é necessário fazer uma transformação WGS 84 para PZ-
35
90, ou vice-versa, de modo que a posição seja determinada em um único sistema (PINTO,
2012).
O segmento de usuários está diretamente associado aos receptores de modo parecido
com o sistema GPS. e GLONASS também foi desenvolvido para dá suporte aos militares,
mas assim como no GPS, usuários civis passaram a utilizar para as mais diversas áreas.
Comparando o número de receptores GLONASS com os de GPS, nota-se que esse número é
bastante reduzido. Na prática, o que se encontra são receptores que rastreiam simultaneamente
os dois sistemas (MÔNICO, 2008; SEGANTINE, 2005).
O sistema de tempo do GLONASS está referenciado ao TUCUS da antiga União
Soviética e considera o salto de segundos (leap second), diferentemente do GPS, que o tempo
está referenciado ao TUC mantido pelo U.S Naval Observatory e não considera o salto de
segundos. Além disto, o tempo do GLONASS tem uma diferença constante de 3 horas, em
virtude da diferença de fuso horário entre Moscou e Greenwich. Esse sistema é controlado
pela central GLONASS de tempo (GLONASS Central Syncbronizer), baseado em maser de
hidrogênio (HOFMANN-WELLENHOF; LICHTENEGGER; WASLE, 2008).
4.4. Rede Brasileira de Monitoramento Contínuo-RBMC

A Rede Brasileira de Monitoramento Contínuo foi implantada em dezembro de 1996,
e desde então, tem sido de extrema importância para manutenção e a atualização da estrutura
geodésica do país (FORTES et al, 2007).
A partir de 2005, com a adoção do novo Sistema de Referencia Geodésico,
SIRGAS2000, a RBMC 5 passou a estabelecer um elo direto entre usuários e o Sistema
Geodésico Brasileiro – SGB. Mas foi em 2006 que o georreferênciamento e o posicionamento
por GNSS ganharam força no Brasil, foi firmado uma parceria entre o Instituto Brasileiro de
Geografia e Estatística (IBGE) e o Instituto Nacional de Colonização de Reforma Agrária
(INCRA), para a fusão e expansão das redes RBMC e RIBaC.
5
A estação da RBMC, denominada PITN, localizada em Teresina-PI, será usada nesse trabalho como base de
referência para os outros vértices. A partir das coordenadas dessa estação, serão feitos os transportes de
coordenadas para obtenção das demais coordenadas.
36
Na época dessa parceria, de acordo com a Revista Ponto de Referencia (2007) o

RIBaC operava com 31 estações de uma frequência, já a RBMC operava com 24 estações de
dupla frequência. Mas seguindo o plano de expansão, o INCRA adquiriu 80 novos receptores
de dupla frequência de ultima geração.
Um dos objetivos da RBMC é construir uma infraestrutura geodésica de referencia
para posicionamentos, empregando as mais modernas técnicas na utilização da tecnologia
GNSS. Esse sistema de monitoramento também é conhecido como sistema ativo:
Basicamente, uma rede ativa é um conjunto de pontos de coordenadas precisamente

determinadas em um sistema de referência geodésico. Instalados sobre esses pontos
conhecidos, operam receptores de sinais de satélite de posicionamento com sistemas
de comunicação de dados. A operação pode se dar por um período ou
continuamente, gerenciada por um centro operacional responsável por manter o
sistema e divulgar os dados via rede (Bueno, 2005 apud Revista de Ciências
Agroambientais, 2006, p.87-102).
Nas aplicações geodésicas e topográficas do GNSS está implícita a utilização do

método relativo, isto é, ao menos uma estação de coordenadas conhecidas é também ocupada
simultaneamente à ocupação dos pontos desejados. As estações da RBMC desempenham
justamente o papel do ponto de coordenadas conhecidas pertencentes ao Sistema Geodésico
Brasileiro (SGB) (IBGE, 2015). A RBMC para usuários da técnica de posicionamento
relativo é extremamente importante, pois sendo assim, ele com um único receptor de dupla
frequência pode executar medições com linha de base de até 500 km.
Atualmente, a RBMC possui 121 estações espalhadas por todo o território nacional,
conforme a figura 7.
37
Figura 7 - Estações da RBMC.

Fonte: IBGE (2015).
Monico (2008) diz que uma das maneiras de se obter os dados das estações da RMBC
é a internet, com estações distribuídas por todo o país. As estações da RBMC são
materializadas em pinos de centragem forçadas, projetadas, e cravadas em pilares estáveis. A
maioria dos receptores da rede rastreiam simultaneamente GPS e GLONASS. Esses satélites
coletam e armazenam continuamente observações das ondas portadoras e do código dos
satélites. Cada estação possui um receptor e antena geodésica, conexão de Internet e
fornecimento constante de energia elétrica que possibilita a operação contínua da estação
(IBGE, 2015).
38
As observações da RBMC vêm contribuindo, desde 1997, para a densificação regional

da rede do IGS (International GPS Service for Geodynamics), garantindo uma melhor
precisão dos produtos do IGS – tais como órbitas precisas – sobre o território brasileiro
(IBGE, 2015)
Segundo Schneider (2004, apud, Revista de Ciências Agroambientais, 2006, p.87-
102), a RBMC é integrante ao SIRGAS, composto de 67 vértices dos quais 12 localizados em
território brasileiro.
As coordenadas das estações da RBMC4 são outro componente importante na
composição dos resultados finais dos levantamentos a ela referenciados. Nesse aspecto, a
grande vantagem da RBMC é que todas as suas estações fazem parte da Rede de Referência
SIRGAS, cujas coordenadas finais têm precisão da ordem de ± 5 mm, configurando-se como
uma das redes mais precisas do mundo (IBGE, 2015).
4.5. Tipos de posicionamento por GNSS

O posicionamento por GNSS é o posicionamento feito por satélites, constelações de
satélites enviam dados captados por receptores. O posicionamento por GNSS pode ser
dividido em três vertentes: absoluto, relativo e diferencial (PINTO, 2012).
Segantine (2005) afirma que o primeiro, também denominado de posicionamento por
ponto, trata da determinação das coordenadas associadas diretamente ao geocêntro. Por sua
vez, Monico (2008) estabelece que quando se utilizam efemérides transmitidas, a posição do
ponto é determinada no referencial do sistema: WGS84, para o GPS; PE90, para o
GLONASS.
O posicionamento relativo tem como objetivo a determinação das coordenadas de um
ponto, através de outro com coordenadas conhecidas com pós-processamento dos dados.
Determinando assim, a distância entre dois pontos, chamado de linha de base (INCRA, 2013;
SEGANTINE, 2005).
Monico (2008) diz que no caso do posicionamento diferencial são enviadas as
correções diferenciais, das coordenadas ou das pseudodistâncias, para uma estação de
coordenadas conhecidas, para que um receptor que utilize o posicionamento absoluto utilize
as correções enviadas.
39
4.5.1. Posicionamento Relativo

No posicionamento relativo, a posição de um ponto é determinada com relação à de
outro(s), cujas coordenadas são conhecidas. Neste caso, é necessário que pelo menos dois
receptores coletem dados de, no mínimo, dois satélites simultaneamente, onde um dos
receptores deve ocupar a estação com coordenadas conhecidas, denominada de estação de
referência ou estação base (INDE, 2008). Na figura 8, abaixo representada, mostra o principio
do posicionamento relativo:
Figura 8 - Posicionamento relativo.

Fonte: Adaptada INDE (2008).
Para o usuário no Brasil, dispondo de apenas um único receptor, ele poderá realizar o
posicionamento relativo utilizando dados de estações de referências pertencentes aos
chamados Sistemas de Controle Ativos (SCA), como por exemplo, a RBMC, RIBaC,
GNSS/SP e outras. Os receptores desta rede ocupam pontos de coordenadas conhecidas e os
dados coletados são disponibilizados na internet (PINTO, 2012).
Segundo Mônico (2008), o posicionamento relativo, utiliza-se, em geral, as duplas
diferenças (DD) como observáveis fundamentais.
40
O posicionamento relativo pode ser subdividido em quatro grupos: estático, estático

rápido, semicinemático e cinemático.
No Posicionamento Relativo Estático 6 , tanto o(s) receptor(es) do(s) vértice(s) de
referência quanto o(s) receptor(es) do(s) vértice(s) de interesse devem permanecer
estacionados (estáticos) durante todo o levantamento (NTGIR, 2013). Esse tempo de rastreio
pode variar de dezenas de minutos (20 minutos no mínimo) até algumas horas, o que define o
tempo de rastreio é o comprimento da linha de base.
Como no posicionamento relativo estático o período de ocupação das estações é
relativamente longo, apenas as duplas diferenças da fase da onda portadora são incluídas
como observáveis e a precisão da onda portadora é muito superior à da pseudodistância, de
forma que a participação dela não melhora os resultados de forma significativa (MONICO,
2008).
4.6. Combinações lineares das observáveis

As observáveis fundamentais do GNSS são: a pseudodistância e a fase da onda
portadora. Ao efetuar diferentes combinações entre essas observáveis, os erros presentes nas
observáveis originais são eliminados ou reduzidos quando são formadas as diferenças
(simples, dupla e tripla) entre as observáveis. Monico (2008) afirma que, ao se efetuar
diferenças ou combinações, aumenta o ruído da observável resultante.
Existem várias possibilidades para combinar observáveis, mas apenas algumas são
significativas no contexto do posicionamento, são elas (SEEBER, 2003):
 Entre as observações em diferentes estações,

 Entre as observações de diferentes satélites,
 Entre as observações em diferentes épocas,
 Entre as observações do mesmo tipo, e
 Entre as observações de tipo diferente.
6
Foi descrito somente o Posicionamento Relativo Estático, porque só ele foi aplicado neste trabalho.
41
O método de posicionamento relativo baseia-se em realizar combinações lineares das

observáveis de duas estações (que se deseja determinar e a estação base) e reduzir ao máximo
os erros envolvidos. Estas observáveis secundárias que vem das originais são usualmente
denominadas simples e duplas diferenças (POLEZEL; SOUSA; MONICO, 2008).
4.6.1. Equação de Observação da Simples Diferença

Simples diferenças (SD) podem ser formadas entre dois receptores, dois satélites ou
duas épocas (MONICO, 2008). A figura 9 está ilustrando a SD entre dois receptores, no caso
os dois receptores estão rastreando simultaneamente o mesmo satélite.
Figura 9 – Simples diferença formada entre dois receptores.

Fonte: POLEZEL; SOUSA; MONICO (2008).
4.6.2. Equação de Observação da Dupla Diferença

A dupla diferença (DD) é a combinação dada pela diferença entre duas SDs. Portanto,
envolve dois satélites e dois receptores. Na figura 10 está ilustrada a DD.
42
Figura 10 – Dupla Diferença formada entre dois receptores e dois satélites.

Fonte: POLEZEL; SOUSA; MONICO (2008).
4.7. Tipos de erros no posicionamento

Ao se trabalhar em qualquer tipo de mensuração deve-se estar cientes que toda medida
tem erro que podem ser de ordem aleatória, sistemática e grosseira (GEMAEL, 1994). Erros
grosseiros são estabelecidos por falta de atenção do observador; erros sistemáticos são
advindos de causas conhecidas, porém com o uso de fórmula matemática conhecida podem
ser eliminados ou mesmo minimizados com técnicas convenientes. Por sua vez, erros
aleatórios tendem a permanecer mesmo que aqueles tenham sido reduzidos ou eliminados,
sendo uma propriedade sem modelo funcional que permanece como discrepâncias de
determinadas observações (CAMARGO, 2000).
As observáveis básicas do GNSS que determinam posição, velocidade e tempo são
(SEEBER, 2003):
 Pseudodistância a partir do código;

 Fase da onda portadora ou diferença de fase da onda portadora.
Segantine (2005) diz que para que se tenham resultados confiáveis é imprescindível
que modelos matemáticos (funcional e estocástico) sejam aplicados de modo a detectar e
resolver de acordo com a realidade encontrada os problemas estabelecidos.
43
As origens dos erros que afetam o posicionamento com a tecnologia GNSS podem ser
de diversas fontes, como: satélites, propagação do sinale e receptor / antena (GEMAEL, 2004;
MÔNICO, 2008, SEGANTINE, 2005). A tabela 4 evidencia alguns desses erros.
Tabela 4 - Fontes e efeitos dos erros envolvidos no GNSS.

Fontes Erros
Erro de órbita
Erro do relógio
Satélites Relatividade
Atraso entre as duas portadoras no hardware do satélite
Centro de fase da antena do satélite
Refração troposférica
Refração ionosférica
Propagação do Sinal
Perdas de Ciclo
Multicaminho ou sinais refletidos
Erro do relógio
Erro entre os canais
Receptor / Antena
Centro de fase da antena do receptor
Atraso entre as duas portadoras no hardware e receptor
Fonte: Adaptada de (Mônico, 2008).
44
5. METODOLOGIA
Neste capitulo será apresentada a metodologia para análise dos experimentos
enolvidos. Os vértices em estudo foram determinados pelo método de posicionamento GNSS
relativo estático. Também será abordada a área de estudo onde foram realizados os
levantamentos, os dados e os equipamentos utilizados para coleta dos mesmos e também o
software e as situações empregadas para os processamentos dos dados.
Ressalta-se que os procedimentos realizados foram fundamentados para atender o
objetivo deste trabalho, que é investigar a qualidade posicional do posicionamento GNSS das
constelações GPS e GLONASS para fins de georreferenciamento de imóveis rurais.
5.1. Área de estudo

A área de estudo e os levantamentos que foram realizados para obtenção dos dados é
uma área delimitada no Campus Ministro Petrônio Portella, no município de Teresina-PI,
pertencente à Universidade Federal do Piauí (UFPI). A figura 11 mostra a localização da área
teste.
Figura 11- Localização da área de estudo

Fonte: Adaptado de Google Earth
45
Para a escolha do local dos vértices para estudo, foi levado em consideração os
marcos que já se encontravam materializados no local. Ou seja, foram utilizados marcos com
estruturas de concreto já implantados no campus da UFPI.
O primeiro marco utilizado, chamado de VT02, encontra-se próximo ao Centro de
Tecnologia da UFPI – CT, a figura 12 mostra onde se encontra o mesmo.
Figura 12: Localização do vértice VT02.

Fonte: Autores (2016).
O segundo marco utilizado, chamado de VT11, encontra-se ao lado de uma luminária

próximo ao estacionamento do Centro de Ciências Humanas e Letras da UFPI – CCHL. A
figura 13 mostra a sua localização.
46

O terceiro marco utilizado, chamado de VT08, encontra-se ao lado de uma luminária

próximo ao almoxarifado central da UFPI, como mostra a figura 14.

47
O quarto e último marco, chamado de VT21, encontra-se localizado próximo a central

de vigilância da UFPI, no canteiro central da Rua Antonio Ubiratan Carvalho, como mostra a
figura 15.

Os experimentos realizados na pesquisa são referentes aos vértices pertencentes à área

de estudo, onde a área simula uma propriedade rural para fins de georreferênciamento de
imóvel rural, à luz da Norma Técnica de Georreferênciamento de Imóveis Rurais do INCRA -
3a edição. O ponto de referência (base) para o transporte de coordenadas pelo método relativo
estático utilizado no levantamento foi a estação da RBMC, denominada PITN, localizada na
sede do INCRA, em Teresina-PI.
5.2. Equipamentos e Software utilizados.

A configuraçãodos receptores utilizados para as coletas de campo foi:
48
 Sistema de posicionamento empregado: GPS e GLONASS;

 Intervalo de gravação: 5 segundos;
 Máscara de elevação: 10 graus.
Foram empregados os seguintes equipamentos e acessórios:
 04 (quatro) tripés;
 04 (quatro) bastões de apoio aos receptores e antenas;
 04 (quatro) receptores GNSS ProMark™ 220 de Spectra;
 04 (quatro) antenas externa Ashtech ASH111660 L1/L2 (GPS+GLONASS);
A pesquisa contou com os recursos computacionais:
 01 (um) licença do programa GNSS Solutions;

 Microsoft excel (2010);
 ProGrid.
Os receptores GNSS ProMark™ 220 de Spectra, juntamente com as antenas externas

Ashtech ASH111660 L1/L2, capazes de rastrear dados do GPS e do GLONASS nas
portadoras L1 e L2, foram usados para a coleta de dados dos vértices. Para o processamento,
foi utilizado o programa GNSS Solutions e para a transformação das coordenadas foram
utilizados o programa Microsoft Excel (2010) e o ProGrid que permite a transformação de
coordenadas entre os sistemas de referência oficiais em uso no Brasil.
5.3. Situações para o processamento

Visando a análise dos efeitos da combinação dos dados GPS/GLONASS e os efeitos
das análises dos dados separados de GPS e GLONASS, foram realizados 3 (três)
processamentos com diferentes configurações nas duas campanhas realizadas em datas e
horários distintos, afim de determinar as coordenadas dos vértices da área de estudo. A tabela
5 a seguir apresenta as características técnicas de posicionamento realizadas para as duas
campanhas.
49
Tabela 5 - Técnicas de posicionamento para as duas campanhas.
Sistema de Método de
Situação Efemérides
Posicionamento Posicionamento
Situação 1 GPS/GLONASS Transmitidas Relativo Estático

Situação 2 GPS Transmitidas Relativo Estático
Situação 3 GLONASS Transmitidas Relativo Estático
Todas as situações seguiram os mesmos passos e usaram a mesma configuração dos

receptores. Todos os vértices foram rastreados ao mesmo tempo e em todas as situações
descritas o tempo de rastreio foi de no mínimo 30 minutos, o que extrapola o que a NTGIR
determina para linhas de bases menores que 10 km, que é de 20 minutos. A tabela com o
tempo de rastreio em função do comprimento da linha de base de acordo com a NTGIR pode
ser consultada na tabela, logo abaixo:
Tabela 6 - Características das sessões de rastreio para posicionamento relativo estático GNSS.
Linha de Base Tempo Mínimo Solução de

Observáveis Efemérides
(km) (min) Ambiguidades
1 – 10 20 L1 ou L1/L2 Fixa transmitidas ou precisas
10 – 20 30 L1/L2 Fixa transmitidas ou precisas
10 – 20 60 L1 Fixa transmitidas ou precisas
21 – 100 120 L1/L2 fixa e flutuante transmitidas ou precisas
101 – 500 240 L1/L2 fixa e flutuante precisas
501 – 1000 480 L1/L2 fixa e flutuante precisas
Fonte: NTGIR (2013).
Em seguida utilizou-se duas datas distintas para o levantamento dos vértices

materializados no Campus da UFPI através de duas campanhas, para que pudesse fazer uma
análise das coordenadas e comparar a precisão posicional do método de posicionamento
GNSS relativo estático via rastreio das constelações combinadas GPS/GLONASS e com as
não combinadas GPS e GLONAS das duas campanhas, respectivamente.
50
51
6. RESULTADOS E DISCUSSÕES
O atual capítulo apresenta e discute os resultados levantados via tecnologia GNSS no
método relativo estático, por meio de diferentes estratégias de processamento nas duas
campanhas de rastreio dos dados.
As Figuras 16 e 17 apresentam o tempo de rastreio conduzido na primeira e na
segunda campanha de levantamento, respectivamente, nos dias 14 e 27 de janeiro de 2016.
Ressalta-se que trinta minutos foi o tempo mínimo decorrido na transmissão via
posicionamento GPS/GLONASS
Figura 16 - Tempo de rastreio dos vértices da primeira campanha.

Fonte: Adaptado de GNSS Solutions (2016).
Figura 17 - Tempo de rastreio dos vértices da segunda campanha.

Fonte: Adaptado de GNSS Solutions (2016).
52
6.1. Processamento e resultado dos dados referentes à primeira campanha, 14 de janeiro

de 2016.
Na sequência, tem se os resultados obtidos no processamento dos dados referentes à
primeira campanha, seguindo a ordem de situações:
6.1.1. Processamento utilizando GPS/GLONASS combinados - Situação 1.

Conforme exposto na tabela 5 (ver item 5.3), na situação 1 no processamento foram
utilizados dados referentes aos sistemas GPS/GLONASS com as suas respectivas efemérides
transmitidas. Onde os resultados obtidos serão usados como parâmetro para as demais
situações de processamento.
Neste levantamento foram formadas 4 (quatro) linhas de base entre os vértices VT08,
VT02, VT11, VT21 e a estação de Teresina da RBMC (PITN). De acordo com a tabela 7,
podemos afirmar que todos os comprimentos das linhas de base ficaram em torno de 5 km. A
linha de base maior é PITN-VT02, com 5225,733 m.
Tabela 7 - Comprimento das linhas de base.
Estação de
Vértice Distâncias (m)
Referência
VT08 5188,190
VT02 5225,733
PITN
VT11 5163,050
VT21 5171,273
Todas as linhas de base apresentaram solução fixa, portanto, estão de acordo com a
NTGIR 3a ed. (INCRA, 2013).
O PDOP (Positional Diluition of Precision) indica a geometria dos satélites, sendo
“interpretado como o inverso do volume V de um tetraedro formado pelas posições dos
usuários e dos quatro satélites” (MÔNICO, 2008). A melhor geometria é aquela que apresenta
53
um PDOP mínimo. Na tabela 8 estão os valores máximos e mínimos do PDOP para a situação
1.
Tabela 8 - Valores máximos e mínimos do PDOP – situação 1.
Vértices PDOP mínimo PDOP máximo
VT08 1,3 1,4

VT02 1,3 1,5
VT11 1,2 1,4
VT21 1,4 1,5
Em todos os vértices os valores estão menores do que 3 e próximos a 1, isto é, o valor

recomendado para que se tenha uma geometria considerada ótima (HOFMANN-
WELLENHOF; LICHTENEGGER; WASLE , 2008). Dessa forma, grandes valores do PDOP
significam que os satélites estão muitos próximos ou afastados um do outro (MÔNICO, 2008;
SEGANTINE, 2005).
Determinou-se em seguida, as coordenadas dos vértices e seus desvios padrão para um
nível de confiança de 95%. As coordenadas foram determinadas em UTM (Universal
Transversa de Mercator) e referenciadas ao Sistema Geodésico Brasileiro, ou seja,
SIRGAS2000. As coordenadas e seus respectivos desvios padrão e a resultante planimétrica
ou precisão posicional (σP) estão expostas na tabela 9.
Vértices E (m) N (m) σE (m) σN (m) σP (m)
VT08 744773,649 9440777,199 0,001 0,001 0,001

VT02 744019,442 9440774,559 0,007 0,010 0,012
VT11 744118,100 9440722,998 0,000 0,000 0,000
VT21 744644,814 9440761,149 0,000 0,000 0,000
54
Note na tabela 9 que os desvios padrão pior é o vértice VT02, resultando também
numa precisão posicional menor, mas ainda assim está muito abaixo do valor estabelecido
como limite pela NTGIR que é de 0,5 m. Portanto, todos os vértices estão de acordo com a
NTGIR 3a ed. do INCRA.
6.1.2. Processamento utilizando GPS – situação 2.

Neste segundo processamento foram utilizados somente dados do sistema GPS e
efemérides transmitidas. Com isso, nessa estratégia utilizaram-se somente dados do GPS, os
valores do PDOP sofreram uma variação, conforme a tabela 10 abaixo.
VT08 1,5 1,9

VT02 1,7 1,9
VT11 1,7 1,7
VT21 1,7 1,9
Comparando a tabela 10 com tabela 8 do item 6.1.1, nota-se pouca variação. Em que
os valores do PDOP aumentaram, mas foi mantido os vértices abaixo de 3.
As coordenadas UTM dos vértices foram determinadas usando somente dados do
sistema GPS, através do processamento usando um nível de confiança de 95%. Essas
coordenadas, os desvios padrão e a resultante planimétrica ou precisão posicional (σP) estão
listados na tabela 11.
Tabela 11 - Coordenadas, desvios padrão e resultante planimétrica dos vértices – situação 2

VT08 744773,652 9440777,199 0,001 0,001 0,001
VT02 744019,444 9440774,560 0,006 0,010 0,011
VT11 744118,102 9440722,998 0,000 0,000 0,000
VT21 744644,818 9440761,152 0,000 0,000 0,000
55
Observa-se na tabela 11, que os valores dos desvios padrão e a resultante planimétrica
estão muito parecidas com os valores da situação 1, que nesse trabalho é usada como
referência. Logo, estão todas de acordo com a NTGIR 3a ed. INCRA.
6.1.3. Processamento utilizando GLONASS – situação 3.

Nesta terceira situação foram processados dados apenas do sistema GLONASS a partir
de efemérides transmitidas. Obteve-se nessa estratégia valores de PDOP altos. A tabela 12
representam os PDOP para os vértices rastreados apenas a constelação GLONASS.
VT08 3,2 3,9

VT02 3,2 3,9
VT11 2,1 3,2
VT21 2,4 3,9
Verifica-se na tabela 12, os valores de PDOP acima do que é recomendado. Os

vértices VT08 e VT02 ficaram com os valores máximo e mínimo acima de 3, que é o ideal.
Na tabela 13 apresenta-se as coordenadas, desvio-padrão e resultantes planimétricas obtidas
neste processamento.
VT08 744773,688 9440777,207 0,001 0,001 0,001

VT02 744019,477 9440774,566 0,008 0,010 0,013
VT11 744118,13 9440723,005 0,000 0,000 0,000
VT21 744644,804 9440761,171 0,009 0,007 0,011
56
Nota-se que em comparação com os valores tomados como base (situação 1), os
valores obtidos nesse processamento estão muito semelhantes e com isso estes valores estão
de acordo com a NTGIR 3a ed. do INCRA.
Com essa análise dos resultados da primeira campanha e dessa estratégia, pode-se
afirmar que o GLONASS atinge os padrões de precisão estabelecidos pela NTGIR.
6.2. Processamento e resultado dos dados referentes à segunda campanha, 27 de janeiro

de 2016.
As configurações dos receptores foram as mesmas da campanha anterior. Com isso, o
processamento e os respectivos resultados da segunda campanha estão descritos como
seguem:
6.2.1 Processamento utilizando GPS/GLONASS combinados - Situação 1.

Neste levantamento também foram formadas 4 (quatro) linhas de base entre os vértices
VT08, VT02, VT11, VT21 e a estação de referência da RBMC, PITN. De acordo com a
tabela 14, podemos ver todos os comprimentos das linhas de base.
Tabela 14 - Comprimento das linhas de base – segunda campanha.
Estação de Referência Vértice Distâncias (m)
VT08 5188,196
VT02 5225,728
PITN
VT11 5163,052
VT21 5171,274
Todas as linhas de base da 2° campanha também apresentaram solução fixa, e,

portanto, estão de acordo com a NTGIR 3a ed. (INCRA, 2013).
Na tabela 15, estão os valores máximos e mínimos dos PDOPs para a situação 1. Em
todos os vértices os valores estão abaixo de 3,0 de acordo com as recomendações.
57
VT08 1,1 1,5

VT02 1,3 1,5
VT11 1,3 1,6
VT21 1,5 1,6
As coordenadas dos vértices e seus desvios padrão para um nível de confiança de 95%
e suas resultantes planimétricas ou precisão posicional (σP ), estão expostas na tabela 16.
VT08 744773,665 9440777,213 0,001 0,001 0,001

VT02 744019,458 9440774,556 0,006 0,010 0,012
VT11 744118,114 9440723,006 0,000 0,000 0,000
VT21 744644,832 9440761,163 0,000 0,000 0,000
Observa-se que os resultados obtidos na “situação 1” da segunda campanha, estão

muito parecidos com os resultados obtidos na primeira campanha, conforme a tabela 15.
Portanto, esses resultados também estão de acordo com a NTGIR 3a ed. do INCRA.
6.2.2. Processamento utilizando GPS - Situação 2.

Mantendo a mesma linha de raciocínio da primeira campanha, na situação 2 os dados
utilizados no processamento são somentes da constelação GPS. A tabela 17 mostra os valores
do PDOP máximos e mínimos de cada vértice rastreado.
58
VT08 1,5 1,7

VT02 1,6 1,7
VT11 1,6 1,7
VT21 1,7 1,7
Novamente os valores do PDOP usando dados somente do GPS foram satisfatórios,
em que mostra que o sistema GPS atende as recomendação
No que se refere a resultantes planimétricas, o resultado não é diferente, todos ficaram
abaixo de 0,5 m que é o máximo que a NTGIR permite. Esses valores, juntamente com as
coordenadas e seus respectivos desvios padrão, estão listados na tabela 18 abaixo.
VT08 744773,661 9440777,211 0,001 0,001 0,001

VT02 744019,458 9440774,558 0,007 0,010 0,012
VT11 744118,113 9440723,009 0,000 0,000 0,000
VT21 744644,827 9440761,161 0,000 0,000 0,000
6.2.3. Processamento utilizando GLONASS - Situação 3.

Como já estava pré-estabelecido, a situação 3 se refere aos resultados do
processamento utilizando dados somente da constelação GLONASS.
Os valores máximos e mínimos dos PDOPs de cada vértice rastreado estão expostos
na tabela 19. Os valores aumentaram em relação a situação 1.
VT08 1,9 3,6

VT02 2,5 3,6
VT11 2,4 2,4
59
VT21 erro erro

Note que os valores relacionados ao vértice VT21 acarretou em erro, isso acontece a
diversos fatores, como por exemplo, o número de satélites que fornecem dados para este
vértice.
Devido a esse erro nos valores do PDOP deste vértice, a precisão posicional do mesmo
será afetada, como mostra a tabela 20.
VT08 744772,622 9440774,015 0,002 0,002 0,003

VT02 744019,482 9440774,586 0,006 0,010 0,012
VT11 744117,064 9440719,8 1,182 0,386 1,243
VT21 744644,59 9440764,28 19,600 19,600 27,319
Note que o VT21 teve o maior desvio padrão das coordenadas, consequentemente o
maior valor da precisão planimétrica, extrapolando e muito que determina a NTGIR. Nota-se
também, que o VT11 extrapolou o que determina a norma. Com isso, os vértices VT11 e
VT21 não podem ser usados para fins de georreferenciamento de imóveis rurais.
Um dos motivos para que o vértice VT21 tenha ficado muito fora do contexto dos
outros vértices, foi a perda de sinal dos satélites GLONASS. A figura 18, extraída do software
de processamento utilizado, mostra a perda de sinal.
60
Figura 18 - Perda de sinal dos satélites GLONASS no vértice VT21.

Fonte: adaptado de GNSS Solutions ( 2016).
Nota-se que de 4 satélites que conseguiu rastrear nesse intervalo de tempo, 2 nem
aparecem no gráfico acima. Configurando uma perda muito grande de sinal. Os outros dois
que conseguiram rastrear por mais tempo, também há perdas de sinal.
6.3. Coordenadas no Sistema Geodésico Cartesiano Geocêntrico (1ª e 2a campanha)

As coordenadas no Sistema Cartesiano Geocêntrico foram determinadas com o auxílio do programa de
transformação de coordenadas entre referenciais geodésicos denominado ProGrid, disponível no site do IBGE.
As coordenadas obtidas com a transformação para o sistema cartesiano geocêntrico estão abaixo relatadas nas
tabelas 21, 22, 23, 24, 25 e 26, abaixo representadas.
61
 Coordenadas da combinação GPS/GLONASS:
Tabela 21 – Coordenadas da situação 1 (1ª campanha).
Vértice XG (m) YG (m) ZG (m)

VT08 4662362,713 -4316229,838 -558310,016
VT02 4661845,695 -4316778,622 -558314,652
VT11 4661910,163 -4316703,670 -558365,741
VT21 4662273,991 -4316323,138 -558326,408

VT08 4662362,729 -4316229,832 -558310,001
VT02 4661845,767 -4316778,668 -558314,662
VT11 4661910,167 -4316703,653 -558365,731
VT21 4662274,007 -4316323,127 -558326,396
 Coordenadas GPS:

VT08 4662362,713 -4316229,835 -558310,016
VT02 4661845,766 -4316778,688 -558314,660
VT11 4661910,162 -4316703,665 -558365,741
VT21 4662273,995 -4316323,133 -558326,405

VT08 4662362,709 -4316229,818 -558310,002
VT02 4661845,767 -4316778,668 -558314,662
VT11 4661910,166 -4316703,652 -558365,731
VT21 4662273,986 -4316323,116 -558326,394
62
 Coordenadas GLONASS:

VT08 4662362,707 -4316229,778 -558310,003
VT02 4661845,764 -4316778,640 -558314,651
VT11 4661910,171 -4316703,636 -558365,733
VT21 4662274,010 -4316323,167 -558326,389

VT08 4662334,177 -4316204,806 -558309,857
VT02 4661845,721 -4316778,591 -558314,627
VT11 4661881,598 -4316678,615 -558365,594
VT21 4662283,608 -4316332,360 -558324,447
6.4. Coordenadas no Sistema Geodésico Cartesiano Local (1a e 2ª campanha)

As coordenadas no Sistema Geodésico Local foram obtidas a partir da transformação
proposta pelo INCRA para o fim de georreferênciamento, ou seja, realizado pelo método das
translações e rotações conforme proposto no item 3.8. Abaixo estão relacionadas nas tabelas
27, 28, 29, 30, 31 e 32 para as situações empregadas.
 Coordenadas da combinação GPS/GLONASS:
Tabela 27 – Coordenadas locais da situação 1 (1ª campanha).
Vértice XGL (m) YGL (m) ZGL (m)

VT08 150384,456 250019,519 2,894
VT02 149630,514 250014,325 -3,212
VT11 149729,311 249963,116 -2,312
VT21 150255,718 250003,040 2,630
63

VT08 150384,455 250019,526 2,880
VT02 149630,513 250014,314 -3,149
VT11 149729,310 249963,117 -2,343
VT21 150255,721 250003,044 2,612
 Coordenadas GPS:

VT08 150384,456 250019,519 2,894
VT02 149630,514 250014,325 -3,212
VT11 149729,311 249963,116 -2,312
VT21 150255,718 250003,040 2,630

VT08 150384,455 250019,524 2,868
VT02 149630,516 250014,315 -3,137
VT11 149729,313 249963,117 -2,332
VT21 150255,717 250003,044 2,601
 Coordenadas GLONASS:

VT08 150384,472 250019,517 2,841
VT02 149630,524 250014,320 -3,157
VT11 149729,318 249963,111 -2,338
VT21 150255,686 250003,051 2,654
64

VT08 150384,472 250019,517 2,841
VT02 149630,524 250014,320 -3,157
VT11 149729,318 249963,111 -2,338
VT21 150255,686 250003,051 2,654
65
7. CONCLUSÕES E RECOMENDAÇÕES
Os objetivos desta pesquisa foram alcançados, ou seja, comparar a precisão posicional
via método de posicionamento GNSS relativo estático no rastreio das constelações
combinadas GPS/GLONASS, e com as não combinadas GPS e GLONAS, respectivamente. A
partir da área de estudo, localizada no campus universitátio da UFPI, em Teresina-PI, foram
realizados dois levantamentos geodésicos por satélites; em que permitiu investigar os
procedimentos experimentais para fins de georreferenciamento de imóveis rurais.
As campanhas foram realizadas através de efemérides transmitidas, onde as

coordenadas dos vértices de estudo resultaram da transferência das coordenadas da estação
PITN, pertencente à RBMC. No estudo da análise comparativa dos dados em relação à
NTGIR para cada situação empregada nas campanhas, os resultados da primeira indicaram
situação amplamente favorável para as constelações combinadas.
A partir da realização da segunda campanha e com análise comparativa dos dados em

relação à primeira, obtive-se nas constelações combinadas GPS/GLONASS e na situação com
a constelação GPS valores dentro da precisão para o georreferenciamento do INCRA. Porém,
os dados do GLONASS apresentaram erros na segunda campanha em virtude de uma grande
perda de sinal e, sendo assim, não atendem a precisão estabelecida pela NTGIR. Em
sequência tem-se os resultados das precisões planimétricas das campanhas, a saber:
 1ª campanha:
Precisão Posicional σP (m)

Vértice
GPS/GLONASS GPS GLONASS
VT08 0,001 0,001 0,001
VT02 0,012 0,012 0,012
VT11 0,000 0,000 0,000
VT21 0,000 0,000 0,000
66
 2ª campanha:
Precisão Posicional σP (m)

Vértice
GPS/GLONASS GPS GLONASS
VT08 0,001 0,001 0,003
VT02 0,012 0,011 0,012
VT11 0,000 0,000 1,243
VT21 0,000 0,000 27,319
Enfatiza-se que a constelação GPS combinada ou não com a do GLONASS atende de

forma satisfatória os requisitos de precisão posicional que a NTGIR preconiza, ou seja, torna-
se essencial para as atividades definidoras de limites de propriedades rurais. Porém, os dados
advindos da constelação GLONASS, por si só, apresentaram precisão posicional
questionável, já que alguns vértices rastreados denotaram valores acima do permitido pela
referida norma.
Os resultados experimentais da pesquisa apontam por melhorias na constelação do

GLONASS, no sentido por constantes investimentos afim de evoluir e modernizar seu
sistema. Uma vez que o numero de satélites e a geometria continuam promissores, motivo
talvez pelo qual seu uso não seja indicado para fins de demarcações de imóveis rurais
proposto pelo INCRA.
Recomenda-se que em pesquisas futuras, o cenário dos levantamentos sejam mais

próximo ao que os profissionais encontram em seu dia a dia, ou seja, um local realmente rural,
para que os dados, principalmente do GLONASS, sejam analisados de forma mais próxima da
realidade. Assim como, utilizar novas contelações de satélites além das propagadas
americanas do GPS e russas do Glonass, tais como, as da união europeia, isto é, as do Galileo.
67
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de abril de 1966, 5.868, de 12 de dezembro de 1972, 6.015, de 31 de dezembro de 1973,
6.739, de 5 de dezembro de 1979, 9.393, de 19 de dezembro de 1996, e dá outras
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nº 10.267/01.
BRASIL. Decreto nº 5.570, de 31 de outubro de 2005. Dá nova redação aos dispositivos do

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TORGE, W. Geodesy. 3. ed. Berlin; New York: de Gruyter, 2001.

APÊNDICE I Relatório do pós-processamento
GPS / GLONASS – 1ª CAMPANHA
Visão Geral do Levantamento de Terrenos
GNSS Solutions, Copyright (C) 2010 Ashtech. 29/01/2016 16:55:39

www.ashtech.com
Nome do Projecto: TCC-GPS_GLONASS

Sistema de Referência Espacial: SIRGAS 2000/UTM zone 23S
Fuso Horário: (UTC-03:00) Brasília
Unidades Lineares: Metros
Resumo do Sistema de Coordenadas

Sistema de coordenadas
Nome: SIRGAS 2000/UTM zone 23S
Tipo: Projectado
Nome da Unidade: Metros
Metros por unidade: 1
Datum Vertical: Elipsóide
Unidade vertical: Metros
Dado
Nome: SIRGAS 2000~1
Nome da Elipsóide: WGS 84
Eixo Semi-maior: 6378137.000 m
Achatamento Inverso: 298.257223563
DX para WGS84: 0.0000 m
DY para WGS84: 0.0000 m
RX para WGS84: -0.000000 "
RY para WGS84: -0.000000 "
RZ para WGS84: -0.000000 "
ppm para WGS84: 0.000000000000
Projecção
Classe da Projecção: Transverse_Mercator
latitude_of_origin 0° 00' 00.00000"N
central_meridian 45° 00' 00.00000"W
scale_factor 0.999600000000
false_easting 500000.000 m
false_northing 10000000.000 m
Pontos de Controlo : 1
Pontos de Referência : 0
Pontos Registados : 4
Pontos Alvo : 0
Pontos Intermédios: 0
Pontos de Controlo
95%
Nome Componentes Erro Estado Erro de
Controlo
PITN Este 744673.840 0.014 Fixo
Norte 9435588.275 0.012 Fixo
Altura da elipse 67.970 0.002 Fixo
Descrição PITN
Pontos Registados
95%
Nome Componentes Erro Estado
vt-08 Este 744773.649 0.001 Processado (Estático)
Norte 9440777.199 0.001 Processado (Estático)
Altura da elipse 50.588 0.002 Processado (Estático)
vt02 Este 744019.442 0.007 Processado (Estático)

Descrição vt02


Descrição rua
Ficheiros
Nome Hora de InícioAmostragem ÉpocasTamanho (Kb) Tipo
G0353E16.014 16/01/14 16:21 5 941 1963L1/L2
GPS/GLONASS/WAAS
G0181A16.014 16/01/14 16:53 5 383 727L1/L2
GPS/GLONASS/WAAS
G0224A16.014 16/01/14 16:40 5 621 1217L1/L2
GPS/GLONASS/WAAS
G0422A16.014 16/01/14 16:14 5 1051 1921L1/L2
GPS/GLONASS/WAAS
pitn0141.16o 16/01/13 22:00 15 5760 6001 L1/L2 GPS/GLONASS
Ocupações
Local Hora de InícioIntervalo de horas Tipo
Ficheiro
vt11 14 janeiro 2016 16:21:50.00 01:16:20.00 Static
G0353E16.014
G0181A16.014
vt-08 14 janeiro 2016 16:40:55.00 00:49:00.00 Static
G0224A16.014
G0422A16.014
PITN 13 janeiro 2016 22:00:00.00 23:59:45.00 Static
pitn0141.16o
Processos
Referência Ficheiro de Referência Móvel Ficheiro Móvel Modo
Núm
PITN pitn0141.16o vt11 G0353E16.014 Static 1
PITN pitn0141.16o vt02 G0422A16.014 Static 2
PITN pitn0141.16o vt-08 G0224A16.014 Static 4
vt02 G0422A16.014 vt-08 G0224A16.014 Static 5
vt02 G0422A16.014 vt11 G0353E16.014 Static 6
vt02 G0422A16.014 vt21 G0181A16.014 Static 7
vt11 G0353E16.014 vt21 G0181A16.014 Static 8
vt11 G0353E16.014 vt-08 G0224A16.014 Static 9
vt-08 G0224A16.014 vt21 G0181A16.014 Static 10
Vectores processados
Vector 95% Vector 95%
Identificador de VectorComprimento Erro Componentes Erro SV PDOP QA
Solução
vt11 - vt-08 657.588 0.003 X 452.549 0.001 15 1.3 Fixo
16/01/14 16:40 Y 473.832 0.001
Z 55.728 0.001
vt11 - vt21 527.942 0.003 X 363.829 0.001 15 1.4 Fixo

16/01/14 16:53 Y 380.531 0.001
Z 39.339 0.001
vt-08 - vt21 129.788 0.001 X -88.721 0.000 13 1.4 Fixo

16/01/14 16:53 Y -93.299 0.000
Z -16.394 0.000
vt02 - vt21 625.334 0.003 X 428.228 0.001 13 1.5 Fixo

16/01/14 16:53 Y 455.550 0.001
Z -11.743 0.001
vt02 - vt11 111.285 0.001 X 64.397 0.000 14 1.3 Fixo

16/01/14 16:21 Y 75.020 0.000
Z -51.081 0.000
vt02 - vt-08 753.986 0.004 X 516.950 0.002 14 1.4 Fixo

16/01/14 16:40 Y 548.850 0.002
Z 4.647 0.002
PITN - vt-08 5188.190 0.026 X 380.059 0.010 14 1.3 Fixo

16/01/14 16:40 Y -239.998 0.010
Z 5168.682 0.010
PITN - vt21 5171.273 0.026 X 291.335 0.010 15 1.4 Fixo

16/01/14 16:53 Y -333.294 0.010
Z 5152.291 0.010
PITN - vt02 5225.733 0.026 X -136.890 0.010 14 1.3 Fixo

16/01/14 16:14 Y -788.852 0.010
Z 5164.035 0.010
PITN - vt11 5163.050 0.025 X -72.497 0.010 16 1.2 Fixo

16/01/14 16:21 Y -713.815 0.010
Z 5112.954 0.010
GPS – 1ª CAMPANHA

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Nome do Projecto: TCC-GPS


Tipo: Projectado
Dado
Nome: SIRGAS 2000~1
RX para WGS84: -0.000000 "
RY para WGS84: -0.000000 "
RZ para WGS84: -0.000000 "
ppm para WGS84: 0.000000000000
Projecção
Pontos Alvo : 0
Pontos de Controlo
95%
Controlo
PITN Este 744673.840 0.014 Fixo
Norte 9435588.275 0.012 Fixo
Descrição PITN
Pontos Registados
95%

Descrição vt02


Descrição rua
Ficheiros
G0353E16.014 16/01/14 16:21 5 941 1963L1/L2
GPS/GLONASS/WAAS
G0181A16.014 16/01/14 16:53 5 383 727L1/L2
GPS/GLONASS/WAAS
G0224A16.014 16/01/14 16:40 5 621 1217L1/L2
GPS/GLONASS/WAAS
G0422A16.014 16/01/14 16:14 5 1051 1921L1/L2
GPS/GLONASS/WAAS
Ocupações
Ficheiro
pitn0141.16o
G0353E16.014
G0181A16.014
G0224A16.014
G0422A16.014
Processos
Núm
vt02 G0422A16.014 vt-08 G0224A16.014 Static 5
vt02 G0422A16.014 vt11 G0353E16.014 Static 6
vt02 G0422A16.014 vt21 G0181A16.014 Static 7
vt11 G0353E16.014 vt21 G0181A16.014 Static 8
vt11 G0353E16.014 vt-08 G0224A16.014 Static 9
vt-08 G0224A16.014 vt21 G0181A16.014 Static 10
Solução
PITN - vt-08 5188.191 0.026 X 380.061 0.010 9 1.5 Fixo
16/01/14 16:40 Y -239.998 0.010
Z 5168.683 0.010
PITN - vt02 5225.734 0.026 X -136.890 0.010 9 1.7 Fixo

16/01/14 16:14 Y -788.849 0.010
Z 5164.036 0.010
PITN - vt11 5163.053 0.025 X -72.491 0.010 9 1.7 Fixo

16/01/14 16:21 Y -713.830 0.010
Z 5112.955 0.010
PITN - vt21 5171.274 0.026 X 291.334 0.011 9 1.7 Fixo

16/01/14 16:53 Y -333.294 0.011
Z 5152.292 0.010
vt11 - vt-08 657.589 0.003 X 452.551 0.001 9 1.7 Fixo

16/01/14 16:40 Y 473.831 0.001
Z 55.727 0.001
vt11 - vt21 527.945 0.003 X 363.835 0.001 9 1.7 Fixo

16/01/14 16:53 Y 380.530 0.001
Z 39.334 0.001
vt-08 - vt21 129.786 0.001 X -88.720 0.000 9 1.7 Fixo

16/01/14 16:53 Y -93.299 0.000
Z -16.391 0.000
vt02 - vt21 625.336 0.003 X 428.230 0.001 9 1.9 Fixo

16/01/14 16:53 Y 455.550 0.001
Z -11.744 0.001
vt02 - vt11 111.285 0.001 X 64.396 0.000 9 1.7 Fixo

16/01/14 16:21 Y 75.022 0.000
Z -51.081 0.000
vt02 - vt-08 753.986 0.004 X 516.949 0.002 9 1.9 Fixo

16/01/14 16:40 Y 548.850 0.002
Z 4.647 0.002
GLONASS – 1ª CAMPANHA

www.ashtech.com
Nome do Projecto: TCC-GLONASS


Tipo: Projectado
Dado
Nome: SIRGAS 2000~1
RX para WGS84: -0.000000 "
RY para WGS84: -0.000000 "
RZ para WGS84: -0.000000 "
ppm para WGS84: 0.000000000000
Projecção
Pontos Alvo : 0
Pontos de Controlo
95%
Controlo
PITN Este 744673.840 0.014 Fixo
Norte 9435588.275 0.012 Fixo
Descrição PITN
Pontos Registados
95%

Descrição vt02


Descrição rua
Ficheiros
G0353E16.014 16/01/14 16:21 5 941 1963L1/L2
GPS/GLONASS/WAAS
G0181A16.014 16/01/14 16:53 5 383 727L1/L2
GPS/GLONASS/WAAS
G0224A16.014 16/01/14 16:40 5 621 1217L1/L2
GPS/GLONASS/WAAS
G0422A16.014 16/01/14 16:14 5 1051 1921L1/L2
GPS/GLONASS/WAAS
Ocupações
Ficheiro
pitn0141.16o
G0353E16.014
G0181A16.014
G0224A16.014
G0422A16.014
Processos
Núm
vt02 G0422A16.014 vt-08 G0224A16.014 Static 5
vt02 G0422A16.014 vt11 G0353E16.014 Static 6
vt02 G0422A16.014 vt21 G0181A16.014 Static 7
vt11 G0353E16.014 vt21 G0181A16.014 Static 8
vt11 G0353E16.014 vt-08 G0224A16.014 Static 9
vt-08 G0224A16.014 vt21 G0181A16.014 Static 10
Solução
PITN - vt-08 5188.196 0.178 X 380.052 0.073 5 3.2 Flutuar
16/01/14 16:40 Y -239.984 0.075
Z 5168.689 0.069
PITN - vt02 5225.735 0.027 X -136.892 0.011 5 3.2 Fixo

16/01/14 16:14 Y -788.802 0.011
Z 5164.045 0.011
PITN - vt11 5163.036 0.028 X -72.441 0.011 7 2.1 Fixo

16/01/14 16:21 Y -713.660 0.011
Z 5112.962 0.011
PITN - vt21 5171.305 0.175 X 291.396 0.072 6 2.4 Flutuar

16/01/14 16:53 Y -333.223 0.072
Z 5152.325 0.069
vt11 - vt-08 657.597 0.004 X 452.535 0.002 5 3.2 Fixo

16/01/14 16:40 Y 473.857 0.002
Z 55.730 0.001
vt11 - vt21 527.945 0.003 X 363.819 0.001 6 2.5 Fixo

16/01/14 16:53 Y 380.543 0.001
Z 39.357 0.001
vt-08 - vt21 129.835 0.033 X -88.697 0.010 4 3.9 Fixo

16/01/14 16:53 Y -93.389 0.020
Z -16.387 0.006
vt02 - vt21 625.299 0.011 X 428.242 0.004 4 3.9 Fixo

16/01/14 16:53 Y 455.489 0.007
Z -11.740 0.003
vt02 - vt11 111.281 0.001 X 64.408 0.000 5 3.2 Fixo

16/01/14 16:21 Y 75.005 0.001
Z -51.082 0.000
vt02 - vt-08 753.989 0.005 X 516.946 0.002 5 3.2 Fixo

16/01/14 16:40 Y 548.857 0.002
Z 4.645 0.002
GPS / GLONASS – 2ª CAMPANHA

www.ashtech.com
Nome do Projecto: tcc-ws2camp_GPS-GLONASS

Tipo: Projectado
Dado
Nome: SIRGAS 2000~1
RX para WGS84: -0.000000 "
RY para WGS84: -0.000000 "
RZ para WGS84: -0.000000 "
ppm para WGS84: 0.000000000000

Projecção
Pontos Alvo : 0
Pontos de Controlo
95%

Controlo
PITN Este 744673.840 0.014 Fixo
Norte 9435588.275 0.012 Fixo
Descrição PITN
Pontos Registados
95%
Descrição ct
Descrição almoxarifado
Descrição poste cchl
Descrição rua
Ficheiros
G0353B16.027 16/01/27 16:44 5 967 2016L1/L2

GPS/GLONASS/WAAS
G0181D16.027 16/01/27 17:04 5 610 603 L1 GPS/GLONASS/WAAS
G0224B16.027 16/01/27 17:16 5 370 633L1/L2

GPS/GLONASS/WAAS
G0422A16.027 16/01/27 16:51 5 932 1818L1/L2

GPS/GLONASS/WAAS
Ocupações
Ficheiro
pitn0271.16o

G0353B16.027

G0181D16.027

G0224B16.027

G0422A16.027
Processos
Núm
PITN pitn0271.16o vt08 G0181D16.027 Static 1
PITN pitn0271.16o vt02 G0353B16.027 Static 2
vt02 G0353B16.027 vt08 G0181D16.027 Static 5
vt02 G0353B16.027 vt21 G0224B16.027 Static 6
vt02 G0353B16.027 vt11 G0422A16.027 Static 7
vt11 G0422A16.027 vt08 G0181D16.027 Static 8
vt11 G0422A16.027 vt21 G0224B16.027 Static 9
vt08 G0181D16.027 vt21 G0224B16.027 Static 10

Solução
PITN - vt21 5171.274 0.027 X 291.330 0.011 11 1.6 Fixo
16/01/27 17:16 Y -333.273 0.011
Z 5152.293 0.011
PITN - vt11 5163.052 0.025 X -72.491 0.010 14 1.3 Fixo
16/01/27 16:51 Y -713.811 0.010

Z 5112.957 0.010
PITN - vt02 5225.728 0.026 X -136.890 0.010 15 1.3 Fixo
16/01/27 16:44 Y -788.830 0.010
Z 5164.034 0.010
PITN - vt08 5188.196 0.026 X 380.055 0.011 19 1.1 Fixo
16/01/27 17:04 Y -239.983 0.011
Z 5168.688 0.010
vt02 - vt11 111.278 0.001 X 64.400 0.000 12 1.5 Fixo
16/01/27 16:51 Y 75.015 0.000
Z -51.070 0.000
vt02 - vt21 625.338 0.003 X 428.220 0.001 11 1.5 Fixo
16/01/27 17:16 Y 455.563 0.001
Z -11.741 0.001
vt02 - vt08 753.981 0.004 X 516.945 0.002 15 1.3 Fixo
16/01/27 17:04 Y 548.846 0.002
Z 4.656 0.002
vt08 - vt21 129.786 0.001 X -88.722 0.000 12 1.5 Fixo
16/01/27 17:16 Y -93.296 0.000
Z -16.394 0.000
vt11 - vt21 527.945 0.003 X 363.816 0.001 10 1.6 Fixo
16/01/27 17:16 Y 380.549 0.001
Z 39.326 0.001
vt11 - vt08 657.590 0.003 X 452.563 0.001 14 1.3 Fixo
16/01/27 17:04 Y 473.821 0.001
Z 55.732 0.001
GPS – 2ª CAMPANHA

www.ashtech.com
Nome do Projecto: TCC-WS_CAMP2_GPS


Tipo: Projectado
Dado
Nome: SIRGAS 2000~1
RX para WGS84: -0.000000 "
RY para WGS84: -0.000000 "
RZ para WGS84: -0.000000 "
ppm para WGS84: 0.000000000000
Projecção
Pontos Alvo : 0
Pontos de Controlo
95%
Controlo
PITN Este 744673.840 0.014 Fixo
Norte 9435588.275 0.012 Fixo
Descrição PITN
Pontos Registados
95%
Descrição ct



Descrição rua
Ficheiros
G0353B16.027 16/01/27 16:44 5 967 2016L1/L2
GPS/GLONASS/WAAS
G0224B16.027 16/01/27 17:16 5 370 633L1/L2
GPS/GLONASS/WAAS
G0422A16.027 16/01/27 16:51 5 932 1818L1/L2
GPS/GLONASS/WAAS
Ocupações
Ficheiro
pitn0271.16o
G0353B16.027
G0181D16.027
G0224B16.027
G0422A16.027
Processos
Núm
vt02 G0353B16.027 vt08 G0181D16.027 Static 5
vt02 G0353B16.027 vt21 G0224B16.027 Static 6
vt02 G0353B16.027 vt11 G0422A16.027 Static 7
vt11 G0422A16.027 vt08 G0181D16.027 Static 8
vt11 G0422A16.027 vt21 G0224B16.027 Static 9
vt08 G0181D16.027 vt21 G0224B16.027 Static 10
Solução
PITN - vt21 5171.274 0.026 X 291.331 0.011 9 1.7 Fixo
16/01/27 17:16 Y -333.273 0.011
Z 5152.293 0.010
PITN - vt11 5163.058 0.025 X -72.486 0.010 9 1.6 Fixo

16/01/27 16:51 Y -713.817 0.010
Z 5112.962 0.010
PITN - vt02 5225.730 0.026 X -136.890 0.011 9 1.6 Fixo

16/01/27 16:44 Y -788.830 0.010
Z 5164.035 0.010
PITN - vt08 5188.195 0.026 X 380.055 0.011 12 1.5 Fixo

16/01/27 17:04 Y -239.983 0.011
Z 5168.688 0.010
vt02 - vt11 111.277 0.001 X 64.400 0.000 9 1.6 Fixo

16/01/27 16:51 Y 75.016 0.000
Z -51.068 0.000
vt02 - vt21 625.336 0.003 X 428.221 0.001 8 1.7 Fixo

16/01/27 17:16 Y 455.559 0.001
Z -11.742 0.001
vt02 - vt08 753.981 0.004 X 516.946 0.002 9 1.6 Fixo

16/01/27 17:04 Y 548.846 0.002
Z 4.655 0.001
vt08 - vt21 129.787 0.001 X -88.722 0.000 9 1.7 Fixo

16/01/27 17:16 Y -93.296 0.000
Z -16.394 0.000
vt11 - vt21 527.945 0.003 X 363.816 0.001 8 1.7 Fixo

16/01/27 17:16 Y 380.549 0.001
Z 39.326 0.001
vt11 - vt08 657.586 0.004 X 452.542 0.001 9 1.6 Fixo

16/01/27 17:04 Y 473.835 0.001
Z 55.729 0.001
GLONASS – 2ª CAMPANHA
Visão Geral do Levantamento de

Terrenos
www.ashtech.com
Nome do Projecto: TCC-WS_CAMP2-GLONASS


Tipo: Projectado
Dado
Nome: SIRGAS 2000~1
RX para WGS84: -0.000000 "
RY para WGS84: -0.000000 "
RZ para WGS84: -0.000000 "
ppm para WGS84: 0.000000000000
Projecção
Pontos Alvo : 0
Pontos de Controlo
95%
Controlo
PITN Este 744673.840 0.014 Fixo
Norte 9435588.275 0.012 Fixo
Descrição PITN
Pontos Registados
95%
Descrição ct


vt21 Este 744644.590 19.600 Estimado

Norte 9440764.280 19.600 Estimado
Altura da elipse 63.415 19.600 Estimado
Descrição rua
Ficheiros
G0353B16.027 16/01/27 16:44 5 967 2016L1/L2
GPS/GLONASS/WAAS
G0224B16.027 16/01/27 17:16 5 370 633L1/L2
GPS/GLONASS/WAAS
G0422A16.027 16/01/27 16:51 5 932 1818L1/L2
GPS/GLONASS/WAAS
Ocupações
Ficheiro
pitn0271.16o
G0353B16.027
G0181D16.027
G0224B16.027
G0422A16.027
Processos
Núm
vt02 G0353B16.027 vt08 G0181D16.027 Static 5
vt02 G0353B16.027 vt21 G0224B16.027 Static 6
vt02 G0353B16.027 vt11 G0422A16.027 Static 7
vt11 G0422A16.027 vt08 G0181D16.027 Static 8
vt11 G0422A16.027 vt21 G0224B16.027 Static 9
vt08 G0181D16.027 vt21 G0224B16.027 Static 10
Solução
PITN - vt11 5163.067 0.030 X -72.527 0.013 5 2.4 Fixo
16/01/27 16:51 Y -713.771 0.013
Z 5112.977 0.012
PITN - vt02 5225.756 0.026 X -136.937 0.011 6 2.5 Fixo

16/01/27 16:44 Y -788.754 0.011
Z 5164.072 0.011
PITN - vt08 5188.213 0.174 X 380.070 0.071 7 1.9 Flutuar

16/01/27 17:04 Y -240.008 0.071
Z 5168.704 0.070
vt02 - vt11 117.816 3.517 X 35.878 1.870 2200.0 No Flutuar

16/01/27 16:51 Y 99.977 1.583
Z -50.969 0.323
vt02 - vt08 753.984 0.049 X 516.939 0.025 6 3.6 Fixo

16/01/27 17:04 Y 548.856 0.022
Z 4.660 0.009
vt11 - vt08 657.596 0.004 X 452.580 0.002 5 2.4 Fixo

16/01/27 17:04 Y 473.810 0.002
Z 55.738 0.002

Projeto TCC Weslly Sávio FINAL

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UNIVERSIDADE FEDERAL DO PIAUÍ

GEORREFERENCIAMENTO DE IMÓVEIS RURAIS

Orientador: Prof. MSc. Wendson de Oliveira Souza

Projeto de Trabalho de Conclusão de Curso

GEORREFERENCIAMENTO DE IMÓVEIS RURAIS

Trabalho de Conclusão de Curso

Trabalho de Conclusão de Curso apresentado ao Curso de

Orientador: Prof. MSc. Wendson de Oliveira Souza

Trabalho de Conclusão de Curso defendido e aprovado em 25/02/2016

Aos meus pais, Horley e Jordânia, a minha irmã

Aos meus pais, Valdirene e Antenor Filho, a

Enfim, a todos aqueles que participaram direta ou indiretamente de nossa jornada.

“Grandes coisas fez o Senhor por nós, pelas quais

“Talvez não tenha conseguido fazer o melhor, mas

SARAIVA, Sávio Sá; NASCIMENTO, do Weslly Alves. Georreferenciamento de Imóveis

Palavras-chave: Georreferenciamento de Imóveis Rurais; Posicionamento por GNSS;

SARAIVA, Sávio Sá; NASCIMENTO, do Weslly Alves. Georreferenciamento de Imóveis

Keywords: Georeferencing of Rural Homes; Positioning GNSS; Positional Accuracy

Figura 1 – Superintendências Regionais do INCRA .................................................................. 7

Tabela 1 – Estados líderes em certificados por parcelas e áreas. ............................................... 8

Tabela 25 – Coordenadas da situação 3 (1ª campanha)............................................................ 62

LISTA DE SIGLAS E ABREVIATURAS

ABNT Associação Brasileira de Normas Técnicas

a Semi-eixo maior do Elipsoide

1.1. Formulação do Problema

 A qualidade da precisão posicional do posicionamento GLONASS é questionável

1.4.1. Objetivo Geral

1.4.2. Objetivos Específicos

1.5. Estruturação do Trabalho

 Capítulo 1 – Introdução: apresentam-se as considerações gerais sobre a

 Capítulo 2 – Instituto Nacional de Colonização e Reforma Agrária: versa sobre a

 Capítulo 3 – Sistemas Geodésicos de Referência: concerne-se a elucidação dos

 Capítulo 4 – Posicionamento por GNSS: apresenta-se o conceito, as características

 Capítulo 6 – Resultados e Discussões: evidencia-se o aspecto geral dos dados

 Capítulo 7 – Conclusões e Recomendações: apontam-se os conhecimentos

 Referências Bibliográficas: consolida-se a pesquisa por meio de um conjunto

 Apêndice: encontra-se os cálculos matemáticos e os pós-processamentos realizados

2. GEORREFERENCIAMENTO DE IMÓVEIS RURAIS

2.1. Instituto Nacional de Colonização e Reforma Agrária (INCRA)

2.2. Superintendências Regionais (SR).

Figura 1 – Superintendências Regionais do INCRA

2.3. Situação de Imóveis Rurais privados no Âmbito Nacional

Figura 2 – Situação dos Imóveis Rurais certificados pelo Sigef

A extensão territorial do Brasil tem aproximadamente 850 milhões de hectares. Deste

Tabela 1 – Estados líderes em certificados por parcelas e áreas.

2.4. Legislação vigente de Imóveis Rurais

geográfica e sensoriamento remoto orbital) e se propõe a ser um cadastro fundiário capaz de

Segundo (PINTO, 2012) as principais características do CNIR são:

Esse cadastro nacional, feito através do georreferênciamento, determinado pela Norma

2.5. Norma Técnica de Georreferenciamento de Imóveis Rurais

III. Da responsabilidade de profissional credenciado Responsável Técnico pela realização

2.6. Rede INCRA de Bases Comunitárias do GNSS - RIBaC

No caso específico do INCRA, as bases facilitam o trabalho de vistorias de áreas para

2.7. Classificação de precisão posicional

3. SISTEMAS GEODÉSICOS DE REFERÊNCIA

3.1. Sistemas de Referência

Com b sendo chamado o semieixo menor do elipsoide.

3.1.1. WGS84 (World Geodetic System 1984)

Tabela 2 – Parâmetros do WGS84.

Parâmetros Notação Valor

3.1.2. PE-90 (Parameteres of the Earth 1990)

Tabela 3 – Parâmetros do PE-90.

3.1.3. SIRGAS2000 (Sistema de Referência Geocêntrico para as Américas)