Disciplina de Robótica

Prof. Charles Way Hun Fung

Atividade Prática de Robótica

Neste roteiro será descrita a atividade prática que fará uso de componentes
dos kits Edith Clarke e Hedy Lamarr para controle do braço robótico. Este roteiro é
composto de diversas experiências, que devem ser organizadas no relatório,
conforme o modelo de relatório disponibilizado na disciplina e entregar o relatório
em .pdf através de Trabalhos.

OBJETIVO
Esta atividade prática tem o intuito colocar em prática e expandir os conceitos
abordados na disciplina de robótica, através do uso uma placa com sistema
operacional embarcado (Raspberry Pi), montagem de circuitos e programação com
foco no controle de um dispositivo.

MATERIAL UTILIZADO
Serão utilizados os seguintes componentes dos kits Edith Clarke, Hedy
Lamarr e Dick Morley:

Quantidade Material Utilizado LPI

1 Raspberry Pi Edith Clarke
1 Braço robótico Edith Clarke
1 Protoboard Hedy Lamarr
1 Jumpers M-M e M-F Hedy Lamarr
3 Botões (push button) Dick Morley
3 Resistores de 240Ω Dick Morley
1 Fonte 5V (Para Raspberry) Edith Clarke
1 Cartão SD Edith Clarke
1 Adaptador de cartão SD Edith Clarke

Além destes materiais são necessários um monitor com HDMI, cabo HDMI,
teclado e mouse USB. Estes componentes serão necessários para programação
da Raspberry Pi.

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IMPORTANTE – LEIA COM ATENÇÃO

Dúvidas frequentes

1) Laboratório Portátil Individual – LPI Dick Morley

Quem ainda não recebeu o Laboratório Dick Morley, verifique se foi
realizado o envio. Você pode fazer isso na página inicial do AVA, clique no
menu Serviços e vá na opção material didático.

Caso tenha sido enviado, entre em contato com o seu polo e verifique
como retirar.

Caso ainda não tenha sido enviado, entre em contato com a tutoria.

2) Fotos dos experimentos no relatório

Você deve incluir algumas fotos dos experimentos no relatório. Não é
necessário incluir todas, coloque uma do circuito montado seguido de duas
ou três medições.

Coloque um papel com o seu nome e RU escrito a mão na foto, assim,

comprovando que realmente montaram o circuito, como no exemplo abaixo:

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Figura 1 – Experimento com o nome e RU.

3) Modelo de relatório
O relatório deve ser entregue seguindo o modelo de artigo científico
fornecido na aula 12 do AVA. Os experimentos podem ser entregues em
arquivo único ou arquivos separados. Ao postar no AVA certifique-se de que
anexou todos os arquivos antes de finalizar.

4) Gravação do cartão de memória

A gravação do sistema operacional da Raspberry deve ser feita utilizando o
software Raspberry Pi Imager, disponível em:
https://www.raspberrypi.com/software/

O cartão SD deve ser colocado em um adaptador, como mostrado a seguir,

ou um semelhante pela USB.

Após colocar o cartão de memória no computador e inicie o software de

gravação, selecione em “Operation System”: Raspberry Pi OS (32 BIT). Em

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“Storage” selecione o cartão de memória. Em seguida pressione o botão

“Write”, esta configuração é mostrada na figura a seguir:

A gravação deve demorar um pouco, após terminar o cartão pode ser

removido e colocado na Raspberry Pi.

5) Agendamento da atividade no polo

Para fazer esta atividade será necessário realizar um agendamento em seu
polo, com base na disponibilidade do kit didático. Para isto entre em
Avaliações. Procure por: Agendamento da atividade prática no polo e clique
em agendar:

Quando clicar em agendar selecione as opções como mostrado na figura a

seguir:

Selecionando a opção de Laboratório Didático, aparecerá a disponibilidade

de horários:

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Selecione o horário que deseja ir em seu polo fazer a atividade. Este horário
ficará marcado em verde.

Qualquer dúvida sobre o processo de agendamento, entre em contato com

a tutoria.

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EXPERIÊNCIA 1: CALIBRAÇÃO DOS MOTORES

Realize a experiência utilizando o circuito da figura abaixo.

Figura 1 - Circuito de teste para calibração dos servomotores

Deve-se testar os limites de cada motor e escrever o limite máximo e mínimo

do ciclo de trabalho (duty cycle - DC) na tabela a seguir:

Servomotor Limite Mínimo Limite Máximo

Servo cintura

Servo cotovelo

Servo pulso

Servo garra

Para esta experiência utilize o programa calibração.py disponível em conjunto

com a atividade prática.

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Para ilustrar estes testes, apresente fotos dos limites inferior e superior dos
servomotores:

Fotos do servo da cintura (Com nome e RU):

Limite Superior Limite Inferior

Fotos do servo do cotovelo (Com nome e RU):

Limite Superior Limite Inferior

Fotos do servo do pulso (Com nome e RU):

Limite Superior Limite Inferior

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Foto do servo da garra (Com nome e RU):

Limite Superior Limite Inferior

NOTA: Incluir algumas fotos dos circuitos montados no relatório!

Na foto coloque um papel escrito à mão o seu nome completo e RU.

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EXPERIÊNCIA 2: TESTE DOS BOTÕES

Realize a experiência utilizando o circuito da figura abaixo.

Teste dos botões:

Figura 2 - Circuito de teste dos botões.

Para esta atividade utilize o programa botoes.py disponível em conjunto com a

atividade prática.
Para ilustrar estes testes, apresente fotos/print da montagem e do resultado
quando cada botão for pressionado.
Foto do circuito montado (Com nome e RU):

Circuito montado com nome e RU

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Print do terminal quando o botão esquerdo for pressionado:

Print do terminal

Print do terminal quando o botão central for pressionado:

Print do terminal

Print do terminal quando o direito for pressionado:

Print do terminal

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EXPERIÊNCIA 3: CONTROLE DO BRAÇO ROBÓTICO

Realize a experiência utilizando o circuito da figura abaixo.

Figura 3 - Circuito de controle do braço robótico.

Para esta atividade utilize o programa braco_robotico.py disponível em conjunto

com a atividade prática. O programa deve ser adaptado com base na calibração
realizada no experimento 1.
O braço robótico deve ser controlado com três botões:
Botão esquerdo: Movimento anti-horário dos motores.
Botão central: Troca o motor que está sendo utilizado.
Botão direito: Movimento horário dos motores.
Para ilustrar estes testes, apresente fotos/print da montagem e do resultado
quando cada botão for pressionado.

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Foto do circuito montado (Com nome e RU):

Circuito montado com nome e RU

Fotos do servo da cintura (Com nome e RU) pelo menos duas posições:

Posição 1 Posição 2

Fotos do servo do cotovelo (Com nome e RU) pelo menos duas posições:

Posição 1 Posição 2

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Fotos do servo do cotovelo (Com nome e RU) pelo menos duas posições:

Posição 1 Posição 2

Fotos do servo do pulso (Com nome e RU) pelo menos duas posições:

Posição 1 Posição 2

Fotos do servo do garra (Com nome e RU) pelo menos duas posições:

Posição 1 Posição 2

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1. INFORMAÇÕES ADICIONAIS
O intuito desta atividade é que você escreva com as suas palavras sobre os
assuntos solicitados e aprenda a como escrever um relatório técnico ou um artigo.
É importante ressaltar que é considerado plágio quando se usa um texto
exatamente igual a um já existente. Acima de 5 palavras idênticas e na mesma
sequência em uma frase, essa frase é considerada que foi plagiada. Em um
trabalho acadêmico, deve-se ler diversos textos de referência e reescrever com as
suas palavras tudo o que foi entendido. É possível fazer citação de trechos de um
texto, mas mesmo com citação é preciso ter o cuidado para que o seu trabalho não
seja uma cópia idêntica (PORTAL EDUCAÇÃO, 2018).

2. Referencias
PORTAL EDUCAÇÃO. O Crime de Plágio. Disponível em:
<https://www.portaleducacao.com.br/conteudo/artigos/direito/o-crime-de-
plagio/50044>, acesso em 11 de junho de 2018.

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