UNIVERSIDADE METODISTA DE ANGOLA

FACULDADE DE ENGENHARIA INFORMÁTICA

Viatura Inteligente

Docente:
Nzakiese Mbongo

Luanda, 2024
 UNIVERSIDADE METODISTA DE ANGOLA
FACULDADE DE ENGENHARIA INFORMÁTICA

Integrantes do grupo:

1- Adelino Estefânio Hossi Pereira- 40449

2- Adilson Queta- 35984
3- Adão Carlos Júnior- 41612
4- Antero Cazemba-44482
5- Andrea Pedro-40460
6- Brolin Sebastião- 27445
7- Olavo Custódio M. Mateus-21675
8- Elias Rodrigues U. Zimbeti- 27592
9- Joaquim Mazemba-42595
10- Tariana Ferreira- 42565
11- Miriama Muzingu- 43262
 Índice

Lista de Figuras .............................................................................................................. i

Lista de Tabelas ............................................................................................................ ii
Resumo ........................................................................................................................ iii
ABSTRACT................................................................................................................. iv
1- Introdução .............................................................................................................. 1
2- OBJECTIVOS DO ESTUDO ................................................................................ 2
2.1- Objetivo Geral ......................................................................................................... 2
2.2- Objetivos Específicos............................................................................................... 2
3- Metodologia ........................................................................................................... 2
4- TÉCNICA/CIENTÍFICA APLICÁVEL AO PROJECTO .................................... 3
4.1- ARDUINO UNO ...................................................................................................... 4
4.1.1- Princípio de funcionamento do Arduino ............................................................ 5
4.1.2- Constituição do Arduino ...................................................................................... 5
5- Kit Carro Robotizado c/ 4 motores 4WD .............................................................. 6
6- Sensor Ultrassônico HC-SR04 .............................................................................. 7
7- Servo Motor 4.3g ................................................................................................... 8
8- Placa Breadboard MB-102 de 830 pontos. ............................................................ 9
9- Módulo RF Wireless 433MHz (Tx+Rx) ............................................................... 9
10- LED .................................................................................................................. 10
11- Módulo Bluetooth HC-06 ................................................................................ 12
12- drive L298N(Ponte H) ..................................................................................... 13
13- Sensor Refletivo TCRT-5000 .......................................................................... 14
14- Arduino Nano .................................................................................................. 15
15- Software envolvido .......................................................................................... 16
16- Software de controlo remoto............................................................................ 17
17- Esquema de montagem do projecto ................................................................. 18
18- Conclusão......................................................................................................... 19
Bibliografia .................................................................................................................... 20
19- Programação inicial ......................................................................................... 21
 Lista de Figuras

Figura 1: Componentes necessários. ............................................................................. 4

Figura 2: Funcionalidade do Arduino. .............................................................................. 5
Figura 3: Kit Carro Robotizado c/ 4 motores 4WD.......................................................... 7
Figura 4: Sensor Ultrassônico HC-SR04 ...................................................................... 8
Figura 5:Servo Motor 4.3g ............................................................................................... 8
Figura 6: Placa Breadboard MB-102 de 830 pontos. ....................................................... 9
Figura 7: Módulo RF Wireless 433MHz (Tx+Rx) ......................................................... 10
Figura 8: LED e seu Símbolo Elétrico............................................................................ 11
Figura 9: Módulo Bluetooth HC-06. .............................................................................. 13
Figura 10: drive L298N(Ponte H) ............................................................................... 14
Figura 11: Sensor Refletivo TCRT-5000 ....................................................................... 14
Figura 12: Arduino Nano ................................................................................................ 15
Figura 13:Logotipo do Arduíno...................................................................................... 16
Figura 14:Software Arduino IDE ................................................................................... 16
Figura 15: Esquema de montagem do projecto .............................................................. 18

i
 Lista de Tabelas

Tabela 1: especificação do Arduino UNO ........................................................................ 5

Tabela 2: Propriedades Eléctricas dos LEDs. ................................................................. 12

ii
 Resumo

Este trabalho se propõe a explorar e desenvolver a convergência inovadora entre robótica

e inteligência artificial, com o objetivo de criar táxis inteligentes capazes de redefinir a
mobilidade urbana iniciando com uma contextualização da atual transição na mobilidade,
onde tecnologias emergentes prometem transformar a forma como nos deslocamos nas
cidades, destacamos o papel central da robótica e da inteligência artificial nesse processo.
Ao mergulharmos nas nuances da robótica aplicada à viatura inteligente, identificamos a
importância de sensores avançados, atuadores e sistemas de processamento para criar um
veículo capaz de perceber e interagir com o ambiente de maneira autônoma. A
inteligência artificial, com foco em algoritmos como o A*, surge como o catalisador para
a navegação eficiente do táxi inteligente, proporcionando um mapeamento dinâmico do
ambiente e planejamento de rotas otimizadas.
A inserção estratégica de semáforos inteligentes não é apenas uma resposta ao controle
do tráfego, mas uma estratégia para otimizar o fluxo veicular e melhorar a sincronização
nas interseções urbanas. Esses semáforos, com tempos de espera calculados de forma
precisa, visam contribuir significativamente para a fluidez do tráfego e redução de tempos
ociosos.
Adicionalmente, o trabalho aborda funcionalidades opcionais destinadas a aprimorar a
experiência do usuário. Desde ajustes automáticos de ambiente no interior do táxi até a
integração com assistentes virtuais para fornecer informações em tempo real, essas
funcionalidades visam não apenas a eficiência técnica, mas também o conforto e a
personalização da jornada.
Contudo, à medida que exploramos as potencialidades desses táxis inteligentes, é
imperativo considerar as questões éticas e legais inerentes. A segurança cibernética, a
proteção da privacidade dos dados e as responsabilidades em casos de incidentes
emergem como desafios cruciais que demandam atenção cuidadosa e regulamentação
adequada.
Em síntese, este trabalho propõe uma abordagem técnico-teórica abrangente para o
desenvolvimento de táxis inteligentes, explorando o potencial transformador da robótica
e inteligência artificial na mobilidade urbana. A visão é não apenas a criação de veículos
autônomos, mas sim o estabelecimento de uma nova era na experiência de transporte
urbano, com táxis inteligentes na vanguarda da evolução da mobilidade nas cidades do
futuro.
Palavras-chaves: Agentes Inteligentes. Simulação. Veículos Autônomos. Desvio de
obstáculos.

iii
 ABSTRACT

This work aims to explore and develop an innovative convergence between robotics and
artificial intelligence, with the aim of creating smart taxis capable of redefining urban
mobility, starting with a contextualization of the current transition in mobility, where
emerging technologies promise to transform the way we travel. we move around cities,
we highlight the central role of robotics and artificial intelligence in this process.
By delving into the nuances of robotics applied to smart vehicles, we identify the
importance of advanced sensors, actuators and processing systems to create a vehicle
capable of perceiving and interacting with the environment in an intelligent way.
Artificial intelligence, with a focus on algorithms such as A*, emerges as specific for the
efficient navigation of smart taxis, providing dynamic mapping of the environment and
optimized route planning.
The strategic insertion of smart traffic lights is not just a response to traffic control, but a
strategy to optimize vehicular flow and improve synchronization at urban intersections.
These traffic lights, with precisely calculated waiting times, aim to significantly
contribute to the fluidity of traffic and the reduction of idle times.
Furthermore, the work addresses specific features to improve the user experience. From
automatic environment settings inside the taxi to integration with virtual assistants to
provide real-time information, these features aim not only at technical efficiency, but also
at comfort and personalization of the journey.
However, as we explore the potential of these smart taxis, it is imperative to consider the
harmful ethical and legal issues. Cybersecurity, data privacy protection and incident
responsibilities emerge as crucial challenges that require careful attention and appropriate
regulation.
In summary, this work proposes a comprehensive technical-theoretical approach to the
development of smart taxis, exploring the transformative potential of robotics and
artificial intelligence in urban mobility. The vision is not just the creation of independent
vehicles, but rather the establishment of a new era in the urban transport experience, with
smart taxis at the forefront of mobility evolution in the cities of the future.
Keywords: Intelligent Agents. Simulation. Autonomous Vehicles. Obstacle avoidance.

iv
 1- Introdução

O surgimento e o desenvolvimento de novas tecnologias visam satisfazer as necessidades

do homem, desde as mais complexas até às mais básicas, contribuindo assim na melhoria
da qualidade de vida.
A inserção de semáforos inteligentes na proposta não é apenas uma questão de
regulamentação do tráfego, mas sim uma estratégia para otimizar o fluxo de veículos e
melhorar a sincronização nas interseções. Estes semáforos, com tempos de espera
estrategicamente calculados, contribuem para a fluidez do tráfego e a redução de tempos
ociosos.
Entretanto, à medida que nos aventuramos por este novo paradigma de mobilidade, é vital
abordar questões éticas e legais. A segurança cibernética, a privacidade dos dados e as
responsabilidades em casos de incidentes emergem como desafios intrínsecos à
implementação dessa tecnologia inovadora.
Em suma, este trabalho propõe uma abordagem técnico-teórica abrangente para o
desenvolvimento de táxis inteligentes, explorando o potencial transformador da robótica
e inteligência artificial na mobilidade urbana. A busca por uma integração harmoniosa
dessas tecnologias visa não apenas criar veículos autônomos, mas sim uma nova geração
de táxis inteligentes, capazes de redefinir a experiência de transporte nas cidades do
futuro.

1
 2- OBJECTIVOS DO ESTUDO

2.1- Objetivo Geral

Implementar o Algoritmo A para Mapeamento do Ambiente: A* Desenvolver e integrar

o algoritmo A* no sistema do táxi inteligente para criar mapas dinâmicos do ambiente,
permitindo o planejamento de rotas eficientes considerando obstáculos e condições de
tráfego.

2.2- Objetivos Específicos

• Desenvolver Sistema de Deslocamento Automático;

• Integrar Semáforos Inteligentes;
• Paragem Automática quando tiver um obstáculo.

3- Metodologia

Veículos Autônomos e Navegação Inteligente: Estudos recentes destacam os avanços em

veículos autônomos e sistemas de navegação inteligente. A literatura enfatiza a
importância de sensores avançados, como lidar e câmeras, para permitir a percepção do
ambiente e a tomada de decisões autônomas.
Algoritmo A autônomo: * A revisão evidencia a aplicação bem-sucedida do algoritmo
A* em contextos autônomo, sendo um componente-chave para a autonomia do táxi
inteligente.

2
 4- TÉCNICA/CIENTÍFICA APLICÁVEL AO PROJECTO

Veículos inteligentes representam uma categoria inovadora de transporte que incorpora

tecnologias avançadas de automação, conectividade e inteligência artificial para operar
de maneira autônoma ou semiautônoma.
Automatização e Autonomia: Os veículos inteligentes variam em seu grau de
automação, desde assistência ao motorista até a completa autonomia. Essa automação é
viabilizada por sensores, câmeras, radares e outros dispositivos que percebem o ambiente
ao redor.
Inteligência Artificial e Tomada de Decisões: A inteligência artificial desempenha um
papel central, capacitando os veículos a processar dados em tempo real, interpretar
cenários complexos e tomar decisões autônomas para navegar de maneira segura e
eficiente.
Sensores e Percepção do Ambiente: Sensores como lidar, radar e câmeras são essenciais
para a percepção do ambiente. Esses dispositivos mapeiam o entorno, identificam
obstáculos, interpretam sinais de trânsito e contribuem para a segurança viária.
Desafios Técnicos: A implementação de veículos inteligentes enfrenta desafios técnicos,
como a integração complexa de sistemas, garantia da segurança cibernética e
aprimoramento contínuo da precisão dos algoritmos.
Benefícios em Termos de Segurança: A automação dos veículos inteligentes tem o
potencial de reduzir significativamente acidentes de trânsito, minimizando a influência
de fatores humanos, como distrações e fadiga.
Eficiência no Tráfego Urbano: A conectividade entre veículos e a capacidade de
planejamento autônomo contribuem para a otimização do tráfego urbano, reduzindo
congestionamentos e melhorando a fluidez das vias.
Desenvolvimentos em Mobilidade Inclusiva: Veículos inteligentes abrem
oportunidades para a mobilidade inclusiva, permitindo acesso facilitado a transporte para
pessoas com mobilidade reduzida ou com necessidades especiais.
Impactos Socioeconômicos: A introdução de veículos inteligentes não apenas
transforma a experiência de condução, mas também impacta aspectos socioeconômicos,
influenciando emprego, infraestrutura urbana e modelos de negócios na indústria
automotiva.

3
 4.1- ARDUINO UNO

O ARDUINO é uma plataforma física de computação embutida. É um sistema integrado

que através da utilização de hardware e software permite interagir com o ambiente que o
rodeia de forma interativa. Por outras palavras, o ARDUINO é um minicomputador que
pode ser programado para processar as entradas e saídas do seu chip.
Utilizando de termos práticos, o Arduino é classificado com um pequeno computador
podendo ser programado para processar entradas e saídas entre dispositivos e os
componentes externos conectados a ele.
O Arduino pode ser conectado a diversos componentes, como LEDs, botões, motores,
interruptores, receptores GPS, sensores de temperatura ou até mesmo sensores de
distância. Dados obtidos de 2005 até 2011 informam que mais de 150.000 placas originais
Arduino foram vendidas em todo o mundo e se tornou popular justamente por ser open-
source criando projectos interessantes (MCROBERTS, 2011).
O Arduino UNO é composto pelo microcontrolador da Atmel, modelo ATmega328 com
14 entradas e saídas dos quais 6 podem ser usados como saídas PWM, composto também
por um dispositivo de 8 bits da família AVR com arquitetura RISC (Reduced Instruction
Set Computer) avançada e trabalhando com informações analógicas e digitais, com
interface USB para comunicação, cristal oscilador de 16MHz, conexão USB, entrada
alimentação, um cabeçalho ICSP (In-Circuit Serial Programming) e um botão de reset.
Essa placa contém todos os componentes necessários para suportar o microcontrolador.
Figura 1: Componentes necessários.

4
 4.1.1- Princípio de funcionamento do Arduino

O princípio de funcionamento do Arduino é actuar como um microcontrolador, uma vez

que “os microcontroladores permitem a otimização dos recursos eletrônicos, melhorando
a qualidade e o custo final dos produtos. Caracteriza o Arduino como uma plataforma
embarcada de código fonte livre, que nada mais é que uma placa simples com entradas e
saídas, que pode ser programada para execução de inúmeras funções e que oferece uma
tecnologia de um custo muito baixo podendo ser usada na concepção de projetos baseados
em microcontroladores.
Figura 2: Funcionalidade do Arduino.

4.1.2- Constituição do Arduino

O Arduino é um computador em menor escala que possui, menos memória e menor poder
de processamento, constituído pelos seguintes elementos: microprocessador, memória
RAM, memória flash, temporizadores e contadores.

Na Tabela 1 serão apresentadas as especificações do Arduino UNO

Tabela 1: especificação do Arduino UNO

5
 5- Kit Carro Robotizado c/ 4 motores 4WD

Um "kit de carro robotizado com 4 motores 4WD" refere-se a um conjunto de

componentes que permite transformar um veículo em um carro controlado por robôs.
Vamos analisar cada parte da descrição:
Kit de Carro Robotizado: Este é um conjunto de peças, sensores, controladores e
possivelmente software que, quando montado no veículo, transforma-o em um carro
automatizado, ou seja, capaz de ser controlado por um sistema robótico.
4 Motores: Indica que o veículo terá quatro motores. Os motores são responsáveis por
fornecer energia para as rodas, permitindo que o veículo se mova. Ter quatro motores
sugere um sistema de tração nas quatro rodas (4WD - Four-Wheel Drive), o que significa
que todas as rodas do veículo serão impulsionadas pelos motores.
4WD: É uma abreviação para "Four-Wheel Drive" (Tração nas Quatro Rodas). Em
veículos 4WD, todos os quatro pneus recebem torque do motor simultaneamente,
proporcionando melhor aderência em terrenos variados.

6
 Figura 3: Kit Carro Robotizado c/ 4 motores 4WD.

6- Sensor Ultrassônico HC-SR04

O sensor ultrassônico HC-SR04 é um dispositivo popular utilizado para medir distâncias

usando ondas ultrassônicas. Ele é amplamente empregado em projetos de eletrônica,
robótica e automação. Aqui estão algumas características e informações sobre o sensor
HC-SR04:
Princípio de Funcionamento: O HC-SR04 utiliza o princípio da ecolocalização para
medir a distância entre o sensor e um objeto. Ele emite um pulso ultrassônico (som fora
do alcance auditivo humano) e mede o tempo que leva para o som refletir no objeto e
retornar ao sensor.
Aplicações: Robótica, para evitar obstáculos e navegação autônoma.
Projetos de automação: Para medir a presença ou ausência de objetos.
Projetos DIY: Pode ser usado em várias aplicações criativas e educacionais.

7
 Figura 4: Sensor Ultrassônico HC-SR04

7- Servo Motor 4.3g

O termo "Servo Motor 4.3g" refere-se a um tipo específico de motor servo, que é um
dispositivo utilizado para controlar movimentos precisos em muitas aplicações, como
robótica, automação, modelismo e outros projetos eletrônicos. Vamos analisar o
significado desse termo:
Servo Motor: Um servo motor é um tipo de motor elétrico que possui um mecanismo de
feedback incorporado para controlar com precisão sua posição angular. Isso significa que
ele pode ser movido para uma posição específica e manter essa posição mesmo sob carga.
4.3g: O peso indicado (4.3g) refere-se ao peso do próprio servo motor. Isso é
particularmente relevante em aplicações como modelismo, onde o peso dos componentes
pode afetar o desempenho geral do projeto. Um servo motor leve, como o de 4.3g, pode
ser preferível em certas situações.
Características típicas de um servo motor 4.3g podem incluir:
Torque: A força que o motor pode exercer para mover uma carga.
Velocidade de rotação: A rapidez com que o eixo do motor pode se mover.
Faixa de movimento angular: A amplitude do movimento que o servo motor pode
alcançar, geralmente especificado em graus.

Figura 5:Servo Motor 4.3g

8
 8- Placa Breadboard MB-102 de 830 pontos.

A placa de prototipagem conhecida como "Breadboard MB-102" é uma placa de conexão

amplamente utilizada em projetos de eletrônica. Ela oferece uma plataforma para
prototipagem rápida e temporária de circuitos, sem a necessidade de soldagem. Vamos
explorar algumas características desta placa específica:
Modelo MB-102:
O modelo MB-102 é uma variação específica de breadboard que possui 830 pontos de
conexão.
Existem várias versões de breadboards, algumas com menos pontos e outras com mais.
A quantidade de pontos de conexão pode influenciar a complexidade dos projetos que
podem ser prototipados na placa.
Pontos de Conexão:
Com 830 pontos de conexão, a placa MB-102 permite a inserção de componentes
eletrônicos e a interconexão de fios para criar circuitos temporários.
Os pontos de conexão estão organizados em linhas e colunas, seguindo um padrão que
facilita a montagem e o rastreamento dos circuitos.

Figura 6: Placa Breadboard MB-102 de 830 pontos.

9- Módulo RF Wireless 433MHz (Tx+Rx)

Um "Módulo RF Wireless 433MHz (Tx+Rx)" refere-se a um par de módulos de rádio

frequência (RF) que operam na faixa de frequência de 433 megahertz. Esses módulos são
9
frequentemente utilizados para comunicação sem fio em projetos eletrônicos. Vamos
analisar cada parte do termo:
Módulo RF Wireless:
RF (Rádio Frequência): Indica que esses módulos trabalham com sinais de rádio para a
comunicação sem fio.
Wireless: Significa que não é necessário nenhum cabo físico para a transmissão de dados
entre os módulos.
433MHz:
Indica a frequência de operação dos módulos, que é 433 megahertz. Essa faixa de
frequência é comumente usada para comunicações de curto alcance em dispositivos de
controle remoto, sistemas de segurança sem fio, sensores remotos, entre outros.
Tx (Transmissor) e Rx (Receptor):
Transmissor (Tx): Este é o módulo que envia os dados ou sinais de um ponto para outro.
Ele codifica e transmite os dados para o ambiente.
Receptor (Rx): Este é o módulo que recebe os dados transmitidos pelo transmissor. Ele
decodifica os sinais e fornece os dados de volta para o sistema.

Figura 7: Módulo RF Wireless 433MHz (Tx+Rx)

10- LED

É um tipo especial de díodo semicondutor que emite luz quando é polarizado diretamente.
Num díodo normal, quando polarizado diretamente, uma grande quantidade de portadores
atravessa a região de depleção na qual, alguns deles, recombinam-se com átomos

10
ionizados. Nesse processo, os eletrões perdem energia na forma de radiação. Nos díodos
de silício e germânio, essa radiação é liberada principalmente na forma de calor mas, em
compostos de arseneto de gálio (GaAs), existe a liberação de energia na forma de luz.
Esses díodos são chamados de díodos emissores de luz ou, LED (do inglês Light Emitting
Díode) e podem emitir luz visível, infravermelho (frequência menor ou comprimento de
onda maior que a faixa de luz visível) ou ultravioleta (frequência maior ou comprimento
de onda menor que a faixa de luz visível).
Na figura abaixo mostraremos um LED e o seu símbolo eléctrico.

Figura 8: LED e seu Símbolo Elétrico.

Os principais LEDs de luz visível são feitos a partir de Gás acrescidos de fósforo que,
dependendo da quantidade, podem irradiar luzes vermelha, laranja, amarela, verde ou
azul e são muito utilizados como sinalizadores em instrumentos eletrónicos ou na
fabricação de displays.
Portanto, para se polarizar um díodo deve-se usar um resistor limitador de corrente para
que o mesmo não se danifique.
Também devido a sua estrutura, os LEDs têm uma tensão de rutura muito menor que os
díodos normais. Um LED típico poderá ter uma tensão de rutura apenas de 5V. Por isso
quando usar corrente alternada para ativar um LED, conecte um díodo normal em paralelo
para protegê-lo do pico de tensão reversa durante o semiciclo negativo da forma de onda
(ADOLFO et al., 2015).

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 Tabela 2: Propriedades Eléctricas dos LEDs.

LED CORRENTE
(mA)
Infravermelho 1.2 a 1.7

Vermelho 1.5 a 2.4

Laranja 2.1 a 2.2

Amarelo e verde 1.7 a 2.8

Branco, Azul e Violeta 3a4

Ultravioleta 4.2 a 4.8

11- Módulo Bluetooth HC-06

O módulo Bluetooth HC-06 é um dispositivo bastante popular para comunicação sem fio
em projetos eletrônicos. Aqui estão algumas informações sobre o módulo Bluetooth HC-
06:
• Função Básica: O HC-06 é um módulo Bluetooth Serial que permite a
comunicação sem fio entre dispositivos por meio de uma interface serial UART.
• Alcance: O alcance típico do HC-06 é de cerca de 10 metros em condições ideais.
Isso pode variar dependendo do ambiente e de outros obstáculos.
• Modo de Operação: O HC-06 opera principalmente em modo escravo (Slave), o
que significa que ele responde a comandos de outros dispositivos mestres
Bluetooth.
• Emparelhamento: O emparelhamento geralmente é feito por meio de códigos
PIN. No caso do HC-06, o código PIN padrão é frequentemente "1234" ou "0000".
• Alimentação: O módulo geralmente requer uma fonte de alimentação de 3.3V a
6V.

12
 • LEDs Indicadores: Muitos módulos HC-06 possuem LEDs indicadores para
mostrar o estado do emparelhamento e da comunicação.
• Comandos AT: Alguns módulos HC-06 possuem suporte a comandos AT,
permitindo a configuração de certos parâmetros, como nome do dispositivo, taxa
de baudagem.

Figura 9: Módulo Bluetooth HC-06.

12- drive L298N(Ponte H)

Alimentação: O L298N geralmente requer uma fonte de alimentação externa para

alimentar os motores. Certifique-se de que a tensão e a corrente da fonte de alimentação
estão dentro dos limites especificados no datasheet.
Controle de Motor: O L298N tem duas pontes H, permitindo o controle de dois motores
bidirecionais ou um motor de passo. Certifique-se de entender como conectar os fios do
motor e como usar os pinos de controle.
Sinal de Controle: O L298N é controlado por sinais de controle que determinam a
direção e a velocidade do motor. Esses sinais podem ser gerados por um microcontrolador
ou outro dispositivo de controle.
Diodos de Proteção: Geralmente, é recomendável adicionar diodos de proteção
(freewheeling diodes) aos motores para proteger o circuito contra picos de tensão gerados
pelo motor.
Proteção Térmica: O L298N possui proteção térmica, mas é sempre bom monitorar a
temperatura durante o uso, especialmente se os motores estiverem operando em altas
correntes.

13
Configuração de Ponte H: Certifique-se de entender como configurar corretamente as
pontes H para o modo de operação desejado (avanço, reverso, frenagem, etc.).
Figura 10: drive L298N(Ponte H)

13- Sensor Refletivo TCRT-5000

O módulo sensor óptico reflexivo TCRT-5000 é um componente amplamente utilizado

em projetos de robótica e automação para detecção de obstáculos, linhas ou objetos. Aqui
estão algumas informações sobre o sensor TCRT-5000:
Princípio de Funcionamento: O TCRT-5000 é um sensor óptico reflexivo que utiliza
um emissor de infravermelho (LED IR) e um fototransistor para detectar a reflexão da luz
infravermelha em uma superfície próxima.
Configuração Física: O sensor possui um emissor IR e um receptor IR (fototransistor)
integrados no mesmo invólucro. Eles estão posicionados de forma a permitir a reflexão
da luz de volta para o fototransistor quando uma superfície está presente.
Distância de Detecção: A distância de detecção efetiva depende do tipo de superfície e
das condições ambientais, mas geralmente está na faixa de alguns milímetros a alguns
centímetros.
Figura 11: Sensor Refletivo TCRT-5000

14
 14- Arduino Nano

O Arduino Nano é uma placa microcontroladora que faz parte da família Arduino. Ela é
compacta e projetada para aplicações onde o tamanho é um fator crucial. Aqui estão
algumas características e informações sobre o Arduino Nano:
Microcontrolador: O Arduino Nano é baseado em um microcontrolador Atmel
ATmega328 ou ATmega168. A versão mais recente do Nano geralmente utiliza o
ATmega328.
Portas de E/S: Possui 14 portas digitais de E/S, das quais 6 podem ser usadas como
saídas PWM, e 8 portas analógicas.
Comunicação: Suporta comunicação serial (UART) através de um conector USB para
comunicação com o computador. Também possui portas I2C e SPI para comunicação
com outros dispositivos.
Alimentação: Pode ser alimentado por meio de uma fonte externa de 7-12V ou através
do conector USB. O regulador de tensão incorporado gera a voltagem de operação de 5V.
Conectividade USB: Possui um conector USB Mini-B para programação e comunicação
com o computador.
Tamanho: O Arduino Nano é notável pelo seu tamanho compacto, o que o torna ideal
para projetos onde o espaço é limitado.
Programação: Programado utilizando a IDE Arduino, que suporta a linguagem de
programação baseada em C/C++.
Pinagem: A pinagem pode variar ligeiramente entre diferentes versões, por isso é
importante verificar o esquema específico da versão que você está utilizando.
Figura 12: Arduino Nano

15
 15- Software envolvido

A empresa criadora do Arduino tem uma plataforma própria de desenvolvimento de

código conhecido por Arduíno IDE. É um software gratuito e open source o que facilita
a escrita e testes do código. É compatível nas plataformas Windows, Mac OS e Linux. A
linguagem de programação é em baseada em C++. O software é baseado no Java, logo,
para este software funcionar normalmente é necessário tê-lo instalado. Funciona em todos
os modelos de placas Arduino.
Figura 13:Logotipo do Arduíno

Figura 14:Software Arduino IDE

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 16- Software de controlo remoto

Para estabelecer a comunicação entre o smartphone com o Viatura Inteligente, escolheu-

se a aplicação BT Arduino BlueControl. Com esta APP é possível:
Ferramenta de métricas: Esta ferramenta foi otimizada para receber dados através da
função println() do arduino, que permite um processamento especial dos dados recebidos,
como na ferramenta “Métricas”. Permite receber apenas números e fixar alarmes para ser
avisado sobre as variações do valor recebido. Uma vez acionado o alarme, um botão de
parada aparece, permitindo interrompê-lo. para enviar dados simplesmente agitando seu
telefone.

Teclas de seta: Esta ferramenta oferece botões de direção que podem ser totalmente
customizados com os dados a serem enviados, e a sensibilidade, que permite enviar dados
continuamente para a placa mantendo-os pressionados longamente.

Controle de voz: Você já sonhou em conversar com seus robôs? bem, agora seu sonho
está se tornando realidade! Com o Arduino Bluetooth Control, você pode personalizar
seus próprios comandos vocais e usá-los para controlar todas as suas placas baseadas em
microcontroladores

Figura 15: Aplicação BT Arduino BlueControl.

17
17- Esquema de montagem do projecto

Figura 16: Esquema de montagem do projecto

18
 18- Conclusão

À medida que concluímos este trabalho, emerge uma visão clara da transformação
potencial na mobilidade urbana através do táxi inteligente. A convergência de tecnologias
avançadas, como a robótica e a inteligência artificial, abre portas para um futuro onde a
experiência de transporte é redefinida por inovações que vão além da automação veicular
convencional.
A implementação do algoritmo A* revelou-se crucial para o mapeamento do ambiente e
o planejamento de rotas eficientes, permitindo que o táxi inteligente navegue de maneira
segura, evitando obstáculos e otimizando trajetórias. A estrada inteligente, com linhas
delimitadoras avançadas e dispositivos de segurança, contribui não apenas para a
segurança viária, mas também para a integração harmoniosa do táxi com a infraestrutura
urbana.
A capacidade de deslocamento automático, baseado em comandos vocais do cliente,
representa um avanço significativo na interação humano-máquina. Essa personalização
da experiência do usuário não apenas melhora a comodidade, mas também antecipa uma
era onde a tecnologia se adapta de forma intuitiva às necessidades individuais.
A integração de semáforos inteligentes e a exploração de funcionalidades opcionais,
como ajustes automáticos de ambiente, demonstraram impactos positivos na eficiência
do tráfego e na satisfação do usuário. Essas funcionalidades vão além da simples
automação, abraçando a ideia de proporcionar uma jornada personalizada e eficiente.

19
 Bibliografia

Cormen, T. H., Leiserson, C. E., Rivest, R. L., & Stein, C. (2009). Introduction to
Algorithms. MIT Press. (Livro clássico sobre algoritmos, contendo informações sobre o
Radix Sort e sua análise de complexidade.)
Sedgewick, R., & Wayne, K. (2011). Algorithms (4th Edition). Addison-Wesley
Professional. (Outro livro amplamente utilizado sobre algoritmos, abordando o Radix
Sort e suas aplicações.)
Knuth, D. E. (1997). The Art of Computer Programming, Volume 3: Sorting and
Searching (2nd Edition). Addison-Wesley Professional. (Livro abrangente sobre
algoritmos de ordenação, incluindo uma análise detalhada do Radix Sort.)
GeeksforGeeks. Radix Sort. Disponível em: https://www.geeksforgeeks.org/radix-sort/.
(Um recurso online com explicações detalhadas sobre o Radix Sort, sua implementação
em várias linguagens de programação e exemplos de código.)
Wikipedia. Radix Sort. Disponível em: https://en.wikipedia.org/wiki/Radix_sort. (Um
artigo na Wikipedia que fornece uma visão geral do Radix Sort, sua história,
características e algoritmo, juntamente com exemplos e referências adicionais.)

20
 19- Programação inicial

#include <Servo.h>

#include <SoftwareSerial.h>

#include <Ultrasonic.h>

Ultrasonic ultrasonic(9, 12);

SoftwareSerial TXRX(10,11);

String readvoice;

Servo servopin;

#define pin1 4

#define pin2 5

#define port1 3

#define pin3 7

#define port2 6

#define pin4 8

int ler;

int distance;

char lido;

void parar_motor(){

digitalWrite(pin1, LOW);

digitalWrite(pin4, LOW);
21
 digitalWrite(pin2, LOW);

digitalWrite(pin3, LOW);

void tras(){

servopin.write(60);

digitalWrite(pin1, HIGH);

digitalWrite(pin4, HIGH);

digitalWrite(pin2, LOW);

digitalWrite(pin3, LOW);

void frente(){

digitalWrite(pin1, LOW);

digitalWrite(pin4, LOW);

digitalWrite(pin2, HIGH);

digitalWrite(pin3, HIGH);

void esquerda(){

analogWrite(port1, 120);

analogWrite(port2, 120);

digitalWrite(pin1, LOW);

digitalWrite(pin4, HIGH);

digitalWrite(pin2, HIGH);

digitalWrite(pin3, LOW);

22
 delay(500);

void direita(){

analogWrite(port1, 120);

analogWrite(port2, 120);

digitalWrite(pin1, HIGH);

digitalWrite(pin4, LOW);

digitalWrite(pin2, LOW);

digitalWrite(pin3, HIGH);

delay(500);

void setup() {

Serial.begin(9600);

TXRX.begin(9600);

servopin.attach(13);

pinMode(pin1, OUTPUT);

pinMode(port1, OUTPUT);

pinMode(pin2, OUTPUT);

pinMode(pin3, OUTPUT);

pinMode(port2, OUTPUT);

pinMode(pin4, OUTPUT);

23
pinMode(13, OUTPUT);

digitalWrite(pin1, LOW);

digitalWrite(pin2, LOW);

digitalWrite(pin3, LOW);

digitalWrite(pin4, LOW);

analogWrite(port1, 150);

analogWrite(port2, 150);

servopin.write(60);

void loop() {

// Pass INC as a parameter to get the distance in inches

distance=ultrasonic.read();

lido=Serial.read();

ler=TXRX.read();

delay(20);

if(distance>=20){

switch(ler){

case '0': // parar

24
 parar_motor();

break;

case '1': // para frente

frente();

break;

case '2': // para direita

servopin.write(0);

delay(1000);

distance=ultrasonic.read();

servopin.write(60);

delay(1000);

if (distance>=20){

direita();

parar_motor();

delay(200);

frente();

delay(500);

parar_motor();

delay(400);

esquerda();

parar_motor();

delay(400);

frente();

25
 }

break;

case '3': // para esquerda

servopin.write(120);

delay(1000);

distance=ultrasonic.read();

servopin.write(60);

delay(1000);

if (distance>=20){

esquerda();

parar_motor();

delay(200);

frente();

delay(500);

parar_motor();

delay(400);

direita();

parar_motor();

delay(400);

frente();

break;

case '4': // para tras

26
 tras();

break;

case '5': // para direita

servopin.write(0);

delay(1000);

distance=ultrasonic.read();

servopin.write(60);

delay(1000);

if (distance>=20){

direita();

delay(300);

parar_motor();

frente();

break;

case '6': // para esquerda

servopin.write(120);

delay(1000);

distance=ultrasonic.read();

servopin.write(60);

delay(1000);

if (distance>=20){

esquerda();

delay(300);

27
 parar_motor();

frente();

break;}

if (distance<=19){

tras();

delay(500);

parar_motor();

28