18.

7 Sistemas de coordenadas do R2 655

18.7 Sistemas de coordenadas do R2

Com a fórmula de mudança de variáveis deduzida podemos passar pelos sis-
temas de coordenadas mais utilizados do R2 .

18.7.1 Transformações Lineares

Sejam as equações de transformações

x = au + bv , (18.208)
y = cu + dv , (18.209)

onde a, b, c e d são valores constantes. Para calcularmos as curvas de u constante

tomamos u = u0 e escrevemos y como função de x. Na equação para y temos
y = cu0 + dv, onde agora apenas v depende de x. Isolando v na equação de trans-
formação para x temos bv = x au0 . Para substituir este valor na equação para y
devemos primeiro multiplicar a equação por b, resultando em

by = bcu0 + d(bv) , (18.210)

by = bcu0 + d(x au0 ) , (18.211)
by = dx (ad bc)u0 . (18.212)

Se b = 0 e d 6= 0 temos retas verticais, se d = 0 e b 6= 0 temos retas horizontais.

No caso geral b 6= 0 e d 6= 0 temos uma família de retas paralelas. Se o termo
entre parênteses se anular então as curvas de u constante tornam-se uma mesma
reta que passa pela origem e o sistema de coordenadas torna-se inútil, pois não
haveria coordenada u referente pontos fora desta única reta e para os pontos desta
única reta temos infinitos valores distintos de u.
Para obter as curvas de v constante tomamos v = v0 . Isolamos o termo pro-
porcional a u na equação de transformação de x, resultando em au = x bv0 e
substituimos na equação de transformação para y após multiplicá-la por a

ay = c(au) + d(av0 ) , (18.213)

ay = c(x bv0 ) + d(av0 ) , (18.214)
ay = cx + (ad bc)v0 . (18.215)

Novamente temos retas verticais se a = 0 e c 6= 0, retas horizontais se a 6= 0 e

c = 0 e retas inclinadas no caso geral a 6= 0 e c 6= 0. Em todos os casos as retas
são distintas se (ad bc) 6= 0 e o caso em que ad bc = 0 é inútil como sistema
de coordenadas.
656 Integrais de campos escalares

Tanto as curvas de u constante quanto

y

-1

-2

-3

-4
4

0
u=

u=

u=

u=

u=

u=

u=

u=

u=
as curvas de v constante são famílias de
v=
4

retas paralelas. Para que cada curva de

v=

2
v=

u constante cruze cada curva de v cons-

v=
1

tante uma vez é necessário que a incli-

v=
0

-1

nação destas famílias de retas paralelas

v=

- 2

sejam distintas, o que só ocorre se ac 6= db

v=

-3
v=

ou ad bc 6= 0, que já é uma condição

v=
-4

que estas transformações deve satisfazer.

x

A matriz jacobiana desta transformação é

! ✓ ◆
∂X ∂X
∂u ∂v a b
∂Y ∂Y = , (18.216)
∂u ∂v
c d

que podemos reconhecer como a representação matricial da transformação linear

T (x, y) = (ax + by, cx + dy) em relação à base canônica do R2 como visto no curso
de Álgebra Linear. Se o determinante desta matriz é nula, isto é, se ad bc = 0,
sabemos que a dimensão da imagem é menor que 2, ou seja, nem todo elemento
do R2 está na imagem desta transformação.
Seja S uma região do R2 . A área desta região pode ser calculada como
¨
A(S) = 1dxdy , (18.217)
S

ou seja, a integral dupla da função f (x, y) = 1 sobre a região S. Se S é a imagem de

uma região Q pela transformação de coordenadas linear x = au + bv, y = cu + dv,
pela fórmula de mudança de variáveis temos que
¨ ¨
f (x, y)dxdy = f (au + bv, cu + dv)|J(u, v)|dudv . (18.218)
S Q

Substituindo f (x, y) = 1, f (au + bv, cu + dv) = 1 e |J(u, v)| = |ad bc| temos
¨ ¨
dxdy = |ad bc|dudv (18.219)
S Q

Como estas integrais são sobre funções constantes temos

A(S) = |ad bc|A(Q) . (18.220)

Uma região de área A(Q) no sistema de coordenadas uv é deformada em uma

região de área A(S) no sistema de coordenadas xy. O que esta última equação
nos diz é que a área da região Q é amplificada por um fator igual ao módulo do
18.7 Sistemas de coordenadas do R2 657

determinante da transformação linear. No caso de uma reflexão em relação a uma

reta (como por exemplo a transformação x = u e y = v) é simples verificar que
J(u, v) = 1. Esta transformação linear evidentemente não altera a área de uma
região, apenas inverte a orientação (uma base destrógira é levada em uma base le-
vógira). Como a fórmula de mudança de variáveis toma o módulo do determinante
este fator de 1 é corrigido.
Seja agora uma transformação de coordenadas gerais em que as funções X(u, v)
e Y (u, v) são funções diferenciáveis. Neste caso podemos escrever a aproximação
de Taylor de primeira ordem

∂X ∂X
X(u, v) = X(u0 , v0 ) + (u0 , v0 )(u u0 ) + (u0 , v0 )(v v0 ) + · · (18.221)
·,
∂u ∂v
∂Y ∂Y
Y (u, v) = Y (u0 , v0 ) + (u0 , v0 )(u u0 ) + (u0 , v0 )(v v0 ) + · ·(18.222)·.
∂u ∂v
Estas duas equações podem ser escritas numa forma matricial

✓ ◆ ✓ ◆ !✓ ◆
∂X ∂X
X(u, v)
=
X(u0 , v0 )
+ ∂u (u0 , v0 ) ∂v (u0 , v0 ) u u0
+···
Y (u, v) Y (u0 , v0 ) ∂Y ∂Y v v0
∂u (u0 , v0 ) ∂v (u0 , v0 )
(18.223)

O primeiro termo desta aproximação pode ser interpretado como uma trans-
lação (que não altera a área) e o segundo termo como uma transformação linear,
que altera a área por um fator igual ao módulo do determinante da transformação,
ou seja, o termo |J(u, v)| como já deduzido. Os termos omitidos tendem a zero
mais rápido que o termo linear, portanto para toda transformação de coordenadas
diferenciável existe uma vizinhança pequena do ponto (u0 , v0 ) no qual a transfor-
mação pode ser aproximada por uma translação mais uma transformação linear.
Suponha que existe uma região em que J(u, v) = 0. Nesta região a aproximação
de Taylor acima resulta numa transformação degenerada, ou seja, as linhas de u
(ou de v constantes) tornam-se uma curva apenas e pelos motivos já menciona-
dos a transformação de coordenadas não é inversível. Na dedução da formula de
mudança de variáveis partimos da suposição de que a transformação é inversível,
portanto a fórmula não pode ser utilizada em uma região em que o jacobiano se
anula, pois precisaríamos de uma aproximação de ordem mais alta. No entanto
se a região em que J(u, v) = 0 for um conjunto de medida nula a região em que a
aproximação de ordem mais alta é necessária pode ser desprezada, não alterando
o resultado.

Exemplo 18.19.
658 Integrais de campos escalares

Queremos calcular a integral dupla da função f (x, y) = xy sobre a região S,

onde S é o paralelogramo de vértices (0, 0), (2, 10), (3, 17) e (1, 7).
Esta região de integração não pode ser
20

expressa como uma região do tipo I ou

do tipo II. Podemos separar em 3 regiões
15

10
do tipo I, a primeira no intervalo [0, 1], a
segunda no intervalo [1, 2] e a terceira no
5
intervalo [2, 3]. Podemos também des-
crever esta região como 3 regiões do tipo
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5
II nos intervalos [0, 7], [7, 10] e [10, 17]
3

do eixo y, o que pode ser bem trabalhoso.

No entanto esta região pode ser descrita como a imagem de um retângulo
por uma transformação linear x = au + bv, y = cd + dv. Este retângulo pode
ser escolhido arbitrariamente, então escolhemos o retângulo Q = [0, 4] ⇥ [0, 2].
Queremos também que o vértice (2, 10) seja a imagem de algum ponto do eixo u,
ou seja, o ponto em que v = 0. Como a origem é mapeada na origem, o vértice
(2, 10) deve ser a imagem do elemento com u = 4 e v = 0.
Escrevendo as equações das retas que definem a fronteira desta figura temos
y = 5x do ponto (0, 0) ao ponto (2, 10), y = 7x 4 do ponto (2, 10) ao ponto
(3, 17), y = 5x + 2 do ponto (3, 17) ao ponto (1, 7), y = 7x do ponto (1, 7) ao
ponto (0, 0). Para visualizar melhor a transformação linear devemos escrever os
termos que dependem de x e y no lado esquerdo e os termos constantes no lado
direito, resultando em

5x + y = 0 (18.224)
7x + y = 4 (18.225)
5x + y = 2 (18.226)
7x + y = 0 (18.227)

Da maneira como este sistema está escrito, uma das novas coordenadas está vari-
ando de 0 até 2 e a outra está variando de 4 até 0. Queremos que o domínio seja
o retângulo Q = [0, 4] ⇥ [0, 2]. Se definirmos v = 5x + y temos automaticamente
v 2 [0, 2] como desejado. Mas para que u tenha o domínio desejado devemos
mudar o sinal das equações que envolvem 7x + y, resultando nas equações

7x y = 0 (18.228)
7x y = 4 (18.229)
5x + y = 0 (18.230)
5x + y = 2 (18.231)

Logo u e v devem satisfazer u = 7x y e v = 5x + y.

18.7 Sistemas de coordenadas do R2 659

Escrevendo x e y como função de u e v

20

temos
15

1 1
x = u+ v (18.232)
10 2 2
5 7
y = u+ v (18.233)
5
2 2
cujas curvas de u e v constantes que en-
0
0 0.5 1 1.5 2 globam a região S pode ser vista na ima-
2.5 3

gem ao lado.
O jacobiano desta transformação linear é simplesmente
! ✓ ◆
∂X ∂X 1 1 7 5 1
J(u, v) = det ∂u ∂v = det 2 2 = = . (18.234)
∂Y ∂Y 5 7
∂u ∂v 2 2 4 4 2

A integral que queremos calcular é simplesmente

ˆ 2ˆ 4✓
◆✓ ◆
1 1 5 7 1
¨
xydxdy = u+ v u+ v dudv
S 0 0 2 2 2 2 2
1 2 4 1 2 4
ˆ ˆ ˆ ˆ
= (u + v) (5u + 7v) dudv = 5u2 + 12uv + 7v2 dudv
8 0 0 8 0 0
ˆ  u=4 ˆ ✓ ◆
1 2 5 3 2 2 1 2 320 2
= u + 6u v + 7uv dv = + 96v + 28v dv
8 0 3 u=0 8 0 3
 ✓ ◆
1 320 2 28 3 v=2 1 640 224
= v + 48v + v = + 192 +
8 3 3 v=0 8 3 3
1 1440
= (640 + 576 + 224) = = 60 .
24 24

18.7.2 Coordenadas polares

O sistema de coordenadas polares é definido pelas transformações

x = r cos q , (18.235)
y = r sen q , (18.236)

onde 0  r < • e 0  q < 2p.

660 Integrais de campos escalares

Para calcular as curvas de r constante

y

substituimos r = r0 nas equações de

transformação. Para cancelar a depen-
dência em q devemos elevar as duas
x equações ao quadrado e somá-las, re-
sultando em x2 + y2 = (r0 cos q)2 +
(r0 sen q2 ) = r02 (cos2 q + sen2 q) = r02 , ou
seja, as curvas de r constante são circun-
ferências centradas na origem de raio r0 .
Para obter as curvas de q constante, podemos cancelar a dependência em r di-
vidindo uma equação pela outra, obtendo xy = rr sen(q 0)
cos(q0 ) = tan(q0 ), ou y = x tan(q0 ),
que é uma semi-reta que parte da origem com coeficiente angular q0 se cos q 6= 0.
No caso de cos q = 0 temos retas verticais, sendo a semi-reta vertical positiva se
q = p2 e a semi-reta negativa se q = 3p
2 .
O jacobiano desta transformação é dado por
! ✓ ◆
∂X ∂X
cos q r sen q
J(r, q) = det ∂Y ∂r ∂q
∂Y = det = r cos2 q + r sen2 q = r .
∂r ∂q
sen q r cos q
(18.237)
Podemos notar que o jacobiano é nulo na origem, e de fato o sistema de coordena-
das é degenerado neste ponto Todas as curvas de q constante se encontram neste
ponto, tornando impossível atribuir um valor único de coordenada q. Mesmo no
plano rq a região em que r = 0 é um conjunto de medida nula, não afetando a
fórmula de mudança de variáveis.
Este sistema de coordenadas é conveniente para tratar funções que dependem
apenas da distância até a origem.
Exemplo 18.20 (Volume da esfera). Vimos que o volume da região limitada pela
esfera de raio a centrada na origem pode ser calculado como
¨ p
V =2 a2 x2 y2 dxdy , (18.238)
S

onde S é a região do tipo I dada por

n p p o
S = (x, y) 2 R2 | a  x  a, a2 x 2  y  + a2 x2 . (18.239)

Em coordenadas polares esta região é a imagem de um retângulo 0  r  a, 0 

q  2p. Pela fórmula de mudança de variáveis podemos escrever
ˆ 2p ˆ a q ˆ 2p ˆ a p
V =2 a2 (r cos q)2 (r sen q)2 rdrdq = 2 a2 r2 rdrdq .
0 0 0 0
18.7 Sistemas de coordenadas do R2 661

(18.240)

Esta função é uma constante em relação a q, portanto a integral em q resulta em

2p vezes a função, ou seja,
ˆ a p
V = 2p 2 a2 r2 rdrdq . (18.241)
0

Nesta integral fazemos a mudança de variáveis u = a2 r2 , que implica du =

2rdr. Quanto r = 0 temos u = a2 e quando r = a temos u = 0. Portanto a
integral é dada por
0 u=0
p 2 3
ˆ
V = 2p udu = 2p u 2 (18.242)
a2 3 u=a2

ou apenas

4
V = pa3 . (18.243)
3

Exemplo 18.21 (Área de um quadrado).

Seja o quadrado de lado a descrito pela

região Q = [0, a] ⇥ [0, a] como na ima-
a

gem ao lado. Este quadrado está contido

no primeiro quadrante, o que em coor-
denadas polares significa que cada ponto
deste quadrado possui coordenada q en-
tre 0 e p2 .
a

Podemos ver que para cada curva de q constante a variável r no quadrado varia
de 0 até um valor que depende de q. Em q = 0 e q = p2 a variável r vai de 0 até a.
p
Em q = p4 claramente temos 0  r  a 2.
No intervalo 0 < q < p4 vemos que a co-
ordenada r varia de 0 até um valor na reta
a

vertical x = a, que em coordenadas po-

lares é expressa por r cos q = a ou r =
a p p
cos q = a sec q. No intervalo 4 < q < 2
vemos que a coordenada r varia de 0
até um valor na reta vertical y = a, que
a
em coordenadas polares é expressa por
r sen q = a ou r = sena q = a cosec q.
662 Integrais de campos escalares

Podemos descrever o quadrado Q = [0, a] ⇥ [0, a] em coordenadas polares

como duas regiões expressas por
n p o
S1 = (x, y) 2 R2 | 0  q  , 0  r  a sec q , (18.244)
n 4 o
p p
S2 = (x, y) 2 R2 |  q  , 0  r  a cosec q . (18.245)
4 2
A região de integração é a união destas duas regiões3 . A área do quadrado é
calculada em coordenadas polares como
¨ ¨ ¨
A= dxdy = rdrdq + rdrdq (18.246)
Q S1 S1
p p
ˆ
4
ˆ a sec q ˆ
2
ˆ a cosec q
= rdrdq + rdrdq
p
0 0 4 0
p r=a sec q p r=a sec q
1 2 1 2
ˆ ˆ
4 2
= r dq + r dq
0 2 r=0
p
4
2 r=0
p p
ˆ
4 a2 ˆ
2 a2
2
= sec q dq + cosec2 q dq
0 2 p
4
2
q= p4 q= p2
a2 a2
= tan q cotan q
2 q=0 2 q= p4
a2 a2
= 0 0+ = a2 ,
2 2
que é um resultado conhecido calculado de maneira desnecessariamente compli-
cada porque utilizamos um sistema de coordenadas inadequado.

Exemplo 18.22 (Integral da gaussiana).

Seja
ˆ +•
ax2
I= e dx . (18.247)
•

2
Não podemos expressar alguma primitiva de e ax como combinação das funções
elementares ou composições, o que nos impede de utilizar o teorema fundamental
2
do cálculo. Sabemos que se a > 0 e |x| > 1, e ax < e a|x| e como • e a|x| dx
´ +•

3 Tecnicamente estamos contando a interseção duas vezes, mas esta interseção é um conjunto

de medida nula e não altera o resultado da integral

18.7 Sistemas de coordenadas do R2 663

converge, a integral acima deve ser um número real, que pode ser calculado com
o auxílio das coordenadas polares. Seja
ˆ +a
2
I(a) = e ax dx . (18.248)
a
lim I(a) e I 2 = lim I 2 (a). Mas
Claramente I = a!• a!•
ˆ +a ˆ +a
2 ax2 ay2
I (a) = [I(a)] · [I(a)] = e dx · e dy . (18.249)
a a
Este produto de duas integrais de funções de uma variável pode ser escrito como
uma integral dupla de uma função separável
ˆ aˆ a ¨
ax2 ay2 2 2
2
I (a) = e e dxdy = e a(x +y ) dxdy , (18.250)
a a Q

onde Q = [ a, a] ⇥ [ a, a].
Como pode ser visto na figura ao lado,
este quadrado
p está contido em um círculo
de raio 2a denotado por C1 e contém
um círculo de raio a denotado por C0 , ou
seja, C0 ⇢ Q ⇢ C1 . Como a função que
2
estamos integrando e ax é positiva em
todo o R2 ,

¨ ¨ ¨
a(x2 +y2 ) a(x2 +y2 ) a(x2 +y2 )
e dxdy < e dxdy < e dxdy . (18.251)
C0 Q C1

A primeira integral é calculada como

¨ ˆ 2p ˆ a ˆ a
a(x2 +y2 ) ar2 ar2
e dxdy = e rdrdq = 2p e rdr . (18.252)
C0 0 0 0

Com a mudança de variáveis u = r2 temos

a2
p u=a2 p⇣ ⌘
¨ ˆ
a(x2 +y2 ) au au aa2
e dxdy = p e du = e = 1 e .
C0 0 a u=0 a
(18.253)
A
p integral sobre C1 é calculada de forma idêntica, apenas trocando o raio a
por 2a, ou seja,
p⇣ ⌘
¨
2 2 2
e a(x +y ) dxdy = 1 e 2aa . (18.254)
C1 a
664 Integrais de campos escalares

Temos então que

p⇣ 2
⌘ p⇣ 2
⌘
1 e aa < I 2 (a) < 1 e 2aa , (18.255)
a a
tomando o limite em que a ! • temos
p⇣ 2
⌘ p⇣ 2
⌘
lim 1 e aa < lim I 2 (a) < lim 1 e 2aa (18.256)
a!• a a!• a!• a
ou
p p
< I2 < . (18.257)
a a
q
Pelo teorema do confronto temos que I = ap e portanto
r
p
ˆ +•
ax2
e dx = se a > 0 . (18.258)
• a

18.7.3 Coordenadas parabólicas confocais

Seja as equações de transformação
x = uv , (18.259)
1 2
y = u v2 . (18.260)
2
Evidentemente estas equações são diferenciáveis em todo o R2 .
As curvas de u constante são
y

✓ ◆
1 2 x2
y= u (18.261)
2 0 u20
x

e as curvas de v constante são

✓ ◆
1 x2 2
y= v0 . (18.262)
2 v20
As duas famílias de curvas representam parábolas com foco na origem. O
jacobiano desta transformação é dado por
! ✓ ◆
∂X ∂X
v u
J(u, v) = det ∂Y ∂u ∂v
∂Y = det = (u2 + v2 ) . (18.263)
∂u ∂v
u v

Na origem esta função se anula, o que representa apenas uma região de medida
nula. Como o jacobiano é negativo esta transformação altera a orientação (como
no caso de uma reflexão). Este sistema de coordenadas é utilizado para descrever
o efeito Stark na mecânica quântica, entre outras aplicações.
18.7 Sistemas de coordenadas do R2 665

18.7.4 Coordenadas elípticas

Seja as equações de transformações
x = au cos q , (18.264)
y = bu sen q , (18.265)
onde 0  u < • e 0  q < 2p. Se a = b esta transformação é equivalente ao
sistema de coordenadas polares com r = au, então aqui supomos a 6= b além de
a > 0 e b > 0, pois o caso em que a ou b se anula define um sistema degenerado.
As curvas 2 de u constante satisfazem
y

x2
(au0 )2
+ (buy )2 = 1, ou seja, são elipses
0
de semi-eixos au0 e bu0 . As curvas de
bu sen(q0 )
v constante satisfazem xy = au cos(q0 ) =
b
a tan(q0 ),
ou seja, semi-retas que partem
x

da origem como no caso de coordena-

das polares, mas com coeficiente angular
b
a tan(q0 ).
O jacobiano desta transformação é dado por
! ✓ ◆
∂X ∂X
∂u ∂q a cos q au sen q
J(u, q) = det ∂Y ∂Y = det (18.266)
∂u ∂q
b sen q bu cos q
= abu cos2 q + abu sen2 q = abu .
Este sistema de coordenadas também é degenerado na origem.
Exemplo 18.23 (Volume do elipsoide de semi-eixos a, b e c).
2 2 2
A região limitada pelo elipsoide ax2 + by2 + cz2 = 1 possui volume que pode ser
calculado por
¨ r
x2 y2
V = 2c 1 dxdy , (18.267)
S a2 b2
onde S é a região do tipo I dada por
( r r )
2 x2 x2
S= (x, y) 2 R | a  x  a, b 1 yb 1 . (18.268)
a2 a2
Em coordenadas elípticas esta regiãoqé a imagem do retângulo com 0  u  1 e
2 p
0  q  2p. Além disso temos que 1 ax2 by2 = 1 u2 , que é uma função
2

de apenas uma variável no novo sistema de coordenadas. Logo

ˆ 2p ˆ 1 p ˆ 1p
V = 2c 2
1 u abududq = 2pabc 1 u2 2udu , (18.269)
0 0 0
666 Integrais de campos escalares

onde fazemos a substituição v = 1 u2 , que implica

0  v=0
p 2 3
ˆ
V = 2pabc vdv = 2pabc v2 (18.270)
1 3 v=1

ou apenas

4
V = pabc . (18.271)
3

18.7.5 Coordenadas hiperbólicas

Seja o conjunto de equações

x = uev , (18.272)
y = ue v , (18.273)

com 0  u < • e • < v < •.

As curvas de u constante são obtidas
y

multiplicando x por y, resultando em

xy = (u0 ev )(u0 e v ) = u20 , que forma uma
família de hipérboles. As curvas de v
constante são obtidas dividindo y por x,
v
resultando em xy = ueuev00 = e 2v0 ou ape-
nas y = e 2v0 x, que são semi-retas par-
x
tindo da origem.
No domínio escolhido para u e v este sistema de coordenadas varre apenas o
primeiro quadrante do R2 . O segundo quadrante pode ser varrido com as transfor-
mações x = uev e y = ue v , o terceiro quadrante pelas transformações x = uev
e y = ue v e o quarto quadrante pelas transformações x = uev e y = ue v , cada
uma destas transformações com o mesmo domínio para u e v.
O jacobiano da transformação que varre o primeiro quadrante é
! ✓ v ◆
∂X ∂X v
∂u ∂v e ue
J(u, v) = det ∂Y ∂Y = det v v (18.274)
∂u ∂v
e ue
= uev e v
uev e v
= 2u .

18.7.6 Translação e sistemas com centro deslocado

Se a qualquer um dos sistemas de coordenadas apresentados acrescentarmos
um valor constante em x e um valor constante em y, o resultado é a transformação
18.7 Sistemas de coordenadas do R2 667

original e uma translação. Por exemplo, seja o conjunto de equações

x = x0 + r cos q , (18.275)
y = y0 + r sen q , (18.276)

com o mesmo domínio das coordenadas polares. Neste caso as curvas de r cons-
tante satisfazem (x x0 )2 + (y y0 )2 = r02 , ou seja, circunferências de raio a com
centro (x0 , y0 ). As curvas de q constantes satisfazem y y0 = tan(q0 )(x x0 ) que
representam semi-retas que se cruzam ponto (x0 , y0 ). O jacobiano não é alterado
pela translação.