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Pomilio
As topologias básicas de conversores CC-CC possuem uma chave controlada e outra não-
controlada associadas a elementos lineares invariantes no tempo. Ao conjunto destas duas chaves
pode-se dar o nome de chave PWM [9.1].
O objetivo neste capítulo é desenvolver um modelo linear para estas chaves, válido em torno
do ponto de operação e para o modo de condução contínua (MCC). O projeto adequado do
compensador necessita um conhecimento do modelo matemático do comportamento do conversor
frente a pequenas perturbações.
a c L L c p
ia ic ic
Vi C Vi C
p a ia
L1 a p L2 a c p
ia C1 ia
Vi C Vi L C
c
ic ic
Figura 9.1 Conversores básicos indicando terminais ativo (a), passivo (p) e comum (c).
a c
ia ic
*
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No intervalo complementar:
i a (t) 0 (9.3)
v cp (t) 0 (9.4)
Novamente, também neste tipo de análise, interessam os valores médios das variáveis (uma
vez que se pretende utilizar ferramentas de análise linear de sistemas). No estudo do
comportamento dinâmico, as perturbações estudadas serão, por hipótese, em frequência muito
menor do que a frequência de chaveamento e de pequena amplitude.
As grandezas médias serão expressas por tipos maiúsculos, enquanto os termos relativos às
perturbações serão indicados com uma letra em estilo: d,v, etc.
Pode-se demonstrar que a seguinte relação é verdadeira:
Ia Ic (9.5)
Considerando as formas de corrente ia(t) e ic(t) mostradas na figura 9.3, e ainda a presença
da resistência série do capacitor do filtro de saída, tem-se as ondas de vap(t) e vcp(t) indicadas na
figura 9.4, considerando e desprezando a ondulação na corrente.
ia (t)
Ia=Ic.
tT t
ic (t)
Ic
A forma retangular de vap(t) (exceto no conversor abaixador, quando vap(t) é sempre igual à
tensão de entrada), decorre, assim, da presença de resistência no caminho da corrente i c(t).
Desprezando a ondulação desta corrente, a ondulação na tensão vap(t) pode ser dada por:
Vr I c R e (9.6)
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Vap Vr
tT tT
Vcp
t t
(a) (b)
Figura 9.4 Tensões nos terminais da chave PWM sem (a) e com (b) a ondulação na corrente
considerada.
Caso a queda de tensão na junção do diodo, vd, deva ser considerada, a equação precedente
deve ser reescrita como:
Seja o ciclo de trabalho composto por uma componente de valor constante e uma
perturbação:
D d (9.8)
Para um ciclo de trabalho constante (=D), e supondo que as variáveis sofram alguma
perturbação devido a mudança na tensão de entrada ou na carga, tem-se:
(I a i a ) D (I c i c ) (9.9)
Ia D Ic (9.10)
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Das equações anteriores, obtém-se o circuito equivalente dado na figura 9.5, no qual o
"transformador" é um elemento fictício e que permite a transformação de tensões CA ou CC.
D.D*.Re c
a
Ia . . Ic
vd.D*
Vap 1: D
Vcp
Figura 9.5 Circuito CC equivalente (fictício) para chave PWM com transformador CC.
ia D ic Ic d (9.12)
Isolando vap:
v ap
v cp
D
i c R e D * Vap I c (D D*) R e v d dD (9.14)
𝑣𝑐𝑝 VD
De (9.14) tem-se 𝑣𝑎𝑝 = + 𝑖𝑐 ∙ R e ∙ D∗ − ∙𝑑
D D
D.D*.Re c
a
- +
ia . . ic
VD d vd.D*
D 1: D
d.Ic
vcp
p
Figura 9.6 Modelo CA da chave.
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9.4 Efeito das perdas em condução e do tempo de armazenamento sobre o modelo da chave
PWM
ic
ef = (9.16)
I me
onde é a largura de pulso aplicada no circuito e ef é a comandada pelo modulador. Ime é um
parâmetro que depende do tipo de circuito de acionamento do transistor.
Substituindo (16) em (12) e (14) chega-se a:
I
i a D c i c I c d (9.17)
I me
v cp r V
v ap ic R e D * m D d (9.18)
D D D
VD
rm (resistência modulada “não dissipativa”)
I me
ia D ic Ic d (9.19)
D.D*.Re rm
a c
ia rt ic
vd.D*
rd
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v cp VD
v ap i c rc d (9.21)
D D
rc rm D rt D * rd D D * R e (9.22)
a
- +
ia . . D.D*.Re rm Drt + D*rd i c c
VD d vd.D*
D 1: D
d.Ic
a c L
ia ic
Vi C
p
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VD d
D r m D r t+D*rd L RL io
a a1 c1 D.D*'.Re
- +
ia . . ic c
vd.D* Rse +
d.Ic 1: D
vap va1p vc1p Ro vo
vi vcp C
i1
p
9.5.1 Análise CC
Analisando o modelo, e considerando que: o ciclo de trabalho é constante (d = 0); os
indutores são representados apenas por suas resistências; os capacitores estão abertos; a tensão de
entrada; Vi é constante; Re = 0, obtém-se:
Vap Vi (9.24)
Vo
I c Io (9.27)
Ro
D Ro (Vi D * v d )
Vo (9.28)
Ro R L rm rt D rd D *
Vo D Ro
M (9.29)
Vi Ro R L rm rt D rd D *
Desprezando ainda rm, RL, rt e rd, tem-se então a relação do conversor sem perdas:
Vo
M D
Vi
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di c
D v i v o rm D rt D * rd R L i c L (9.30)
dt
v o Ro i o (9.31)
R1 rm D rt D * rd R L (9.32)
1
C
v o R se i 1 i 1 dt (9.33)
ic i o i1 (9.34)
D Ro (s C R se 1)
v o (s) (Ro C L R se C L)
(9.35)
v i (s) C (Ro R 1 Ro R se R 1 R se ) L Ro R 1
s2 s
L C (Ro R se ) L C (Ro R se )
vi + 1 ic + i1 1 vo
D Rse+
- sL+R 1 sC
-
io
1
Ro
1
v o (s) LC
D (9.36)
v i (s) 1 1
s2 s
Ro C L C
A simulação da equação 9.35 resulta nos diagramas de Bode mostrados na figura 9.12.
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Ganho (dB)
Fase (°)
-100
-200
Hz
Figura 9.12 Diagramas de Bode da relação vo(s)/vi(s) para conversor abaixador de tensão no MCC.
Utilizando o modelo da figura 9.10, e lembrando que, para esta análise d=0, o circuito
resultante é mostrado na figura 9.13. A respectiva resposta em frequência é mostrada ao lado, a qual
é coincidente com a obtida pela função de transferência. Verifica-se, deste modo, a praticidade
desta modelagem, pois permite obter o comportamento dinâmico do sistema a partir do próprio
circuito.
Os parâmetros usados são: L=10 mH, C=100 uF, Rse=0,3 , rt=0,1rd=0,3, RL=0,
Ro=10rm=0, D=0,5, vd=0,8 V.
A resposta no tempo a um degrau na tensão de entrada é mostrada na figura 9.14, tanto para
o circuito completo (com transistor e diodo) quanto para o modelo. Neste caso, a inclusão do
parâmetro vd no modelo é essencial para a exatidão da resposta.
Figura 9.13. Circuito utilizando modelo da chave PWM e respectiva resposta em frequência.
Figura 9.14 Resposta a um degrau na tensão de entrada: circuito com chaveamento e modelo.
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d
v ap v a1p VD 0 (9.37)
D
Como não existe ondulação de tensão em vap (já que para este conversor Re = 0), pode-se
escrever, de (9.23):
VD Vi I c ( rd rt ) (9.40)
Definindo
R2 = rd - rt +RL (9.41)
chega-se ao seguinte sistema de equações, o qual leva ao diagrama de blocos mostrado na figura
9.15:
di c
VD d v o R 2 i c L (9.42)
dt
v o Ro i o (9.43)
1
C
v o R se i 1 i 1 dt (9.44)
ic i o i1 (9.45)
d + 1
ic + i1 1 vo
VD Rse+
- sL+R 2 sC
-
io
1
Ro
v o (s)
VD F(s) (9.46)
d(s)
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Ro (1 s C R se )
L C ( Ro R se )
F(s) (9.47)
C ( Ro R 2 Ro R se R se R 2 ) L Ro R 2
s2 s
L C ( Ro R se ) L C ( Ro R se )
Nota-se que a resposta independe do valor médio do ciclo de trabalho, ou seja, do ponto de
operação.
A figura 9.16 mostra os diagramas de Bode da função de transferência entre a tensão de
saída e o ciclo de trabalho, considerando e desprezando as resistências “parasitas” do modelo.
50
Ganho (db)
0 Com Rse e R2
Sem Rse e R2
50
Valores usados:
-100 Vi=100 rm=0
Ro=10
0
Rse=0,3
Fase
(graus) Po=250W
100
rt=0,1 rd=0,3
L=10mH
-200 C=100uF
1 10 1 10 1 10
3 4 5
10 100
f (Hz)
Figura 9.16 Diagramas de Bode relativos à figura 9.15.
Do modelo, vin(s) = vi(s) e iin(s) = ia(s). Admitindo um ciclo de trabalho constante (d = 0), tem-se:
ia D ic (9.49)
s C Ro R 1
se 1
i c (s) L C Ro R se Ro s C Ro
(9.50)
D v i (s) L C Ro (R 1 R se ) R 1 R se R 1 Ro
s2 s
L C (Ro R se ) L C (Ro R se )
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L C Ro ( R1 R se ) R1 R se R1 Ro
E s2 s (9.51)
L C ( Ro R se ) L C ( Ro R se )
v i (s) 1 E C L (Ro R se )
Z in 2 (9.52)
i a (s) D 1 s C (Ro R se )
v (s) 1
Z out o // Ro // R se (9.53)
i c (s) s C
Do diagrama de blocos,
v o (s)
s L R1 (9.54)
i c (s)
Ro R 1 s L
1 1 s C R se
L C (Ro R se ) R1
Z out (9.55)
E
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De acordo com o método do espaço de estado médio [9.3], quando um conversor PWM
entra no modo de condução descontínua (MCD), a corrente do indutor deixa de ser considerada uma
variável de estado. Na análise que utiliza o modelo da chave PWM [9.4], no entanto, é mostrado
que não há justificação teórica ou experimental para o “desaparecimento” do estado indutor.
O que este método propõe é a substituição do interruptor (conjunto transistor + diodo) por
um modelo linearizado, diferente daquele definido para o MCC e adequado ao MCD, enquanto o
indutor é mantido no circuito. Desta forma o modelo médio obtido continua a apresentar dois polos.
O primeiro polo, dominante, concorda com o polo único do modelo obtido pela análise de espaço de
estado médio. O segundo polo ocorre em frequência elevada, que se aproxima da frequência de
comutação. Tal demonstração se encontra na referência [9.4] e não será apresentada aqui.
Observe-se, no entanto que, para efeitos práticos, o comportamento de primeira ordem
representa adequadamente o funcionamento do conversor e permite o projeto do controlador.
Como regra geral deve-se considerar que um modelo é adequado quando é capaz de
representar o comportamento do sistema e que, havendo mais de um modelo disponível, o mais
simples é o de uso mais conveniente.
[9.1] V. Vorperian, Simplified analysis of PWM converters using model of PWM switch.
Continuous conduction mode, IEEE Transactions on Aerospace and Electronic Systems,
Year: 1990, Volume: 26, Issue: 3, Pages: 490 – 496
[9.2] Polivka, W., Chetty, P., and Middlebrook, R. “State-space average modelling of converters
with parasitics and storage-time modulation”, IEEE Power Electronics Specialists Conference
Proceedings, 1980.
[9.3] Slobodan Ćuk; R. D. Middlebrook, A general unified approach to modelling switching DC-to-
DC converters in discontinuous conduction mode, IEEE Power Electronics Specialists
Conference, 1977, Pages: 36 - 57
[9.4] V. Vorperian, Simplified analysis of PWM converters using model of PWM switch. II.
Discontinuous conduction mode, IEEE Transactions on Aerospace and Electronic Systems,
Year: 1990, Volume: 26, Issue: 3, Pages: 497 - 505
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