!!

Definição de paradigma
!! Principais paradigmas da robótica:
!! Paradigma Hierárquico (Deliberativo)
!! Exemplos
Prof. Dr. Alexandre da Silva Simões !! Paradigma Reativo
UNESP !! Exemplos
!! Paradigma Híbrido (Reativo-Deliberativo)

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!! Números romanos (!) e arábicos (!) : !! Paradigma: conjunto de suposições e/ou técnicas
I:1 V:5 X:10 L:50 C:100 D:500 M: que caracterizam uma abordagem para uma
1000 classe de problemas (Murphy, 2002)

XI:11, IX:9, XIX:19, MCMXXVIII:1928

XIX 19 !! Por que estudar paradigmas?
x IIV x 3 !! Para sistematizar o estudo de uma determinada área:
!! Realizar a operação: !! Para poder efetuar comparações entre códigos em alto
LVII 57 nível;
!! Conclusão: !! Para não perder tempo desenvolvendo coisas já
desenvolvidas (não reinventar a roda!!!!);
!! No domínio das operações aritméticas, considerando os
!! Para aproveitar os erros e acertos de outras pessoas no
paradigmas romano e arábico, a resolução do problema fica
passado.
muito mais simples quando se utiliza o paradigma arábico

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!! Estabelecem a relação entre as primitivas !! Hierárquico
sentir, planejar e agir (ou deliberativo)
!! Sentir: como, quando e o quê observar?
!! Planejar: como determinar as ações corretas?
!! Reativo
!! Agir: como ativar os atuadores de forma
adequada?
Primitiva Entrada Saída
Sentir Dados Informações !! Híbrido
Planejar Informações (sentidas Diretivas
ou conhecidas)
Agir Informações ou diretiva Comandos aos
atuadores
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!! (1967-1990) !! Problema: um robô em uma sala S1

deseja ir para uma sala S2
!! O robô percebe:
!! Objetos móveis na sala, objetos
móveis próximos à porta
Sensor Dados Informações !! Situação da porta (aberta ou
fechada)
Planejamento Informações Diretivas !! Conexões entre as salas
!! Passos:
Ação Diretivas Comandos aos 1.! Construir uma representação do
atuadores mundo
2.! Determinar o estado atual e o
objetivo
3.! Definir operadores
4.! Determinar a seqüência ideal de
aplicação desses operadores
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 !! Predicados: !! Estado inicial:

NA_SALA(ROBÔ, S1)
!! NA_SALA(x, s) onde x é um objeto móvel e s é uma
NA_SALA(PRESENTE, S2)
sala CONECTADA(P1, S1, S2)
!! PRÓXIMO_A(x, p) onde x é um objeto móvel e p é uma CONECTADA(P1, S2, S1)
porta SITUAÇÃO(P1, ABERTA)
!! SITUAÇÃO(p,sp) onde p é uma porta e sp assume
ABERTA ou FECHADA !! Estado final:
!! CONECTA (p, sa, sb) onde p é uma porta, sa e sb são
salas NA_SALA(ROBÔ, S2)
NA_SALA(PRESENTE, S2)
CONECTADA(P1, S1, S2)
Maiúsculo: predicados ou valores, minúsculo: variáveis CONECTADA(P1, S2, S1)
SITUAÇÃO (P1, ABERTA)

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Algoritmo: Resolução de diferenças

Operador Pré-condição Adicionar à lista Retirar da lista
1.! Computar a diferença entre o estado objetivo e o estado
atual usando uma função para determinação de diferença.
IR_PARA_PORTA NA_SALA (ROBÔ, sa) PRÓXIMO (ROBÔ, p)
(ROBÔ, p)
Se não há diferença, então fim.
CONECTADA (p, sa, sb)

ATRAVESSAR CONECTADA (p, sa, sb) NA_SALA (ROBÔ, sb) NA_SALA (ROBÔ, sa)
(ROBÔ, p) PRÒXIMO (ROBÔ, p)
SITUAÇÂO (p, ABERTA)
NA_SALA (ROBÔ, sa)

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2.! Reduzir a diferença selecionando o primeiro operador da 3.! Examinar as pré-condições para ver se um conjunto de condições
tabela de diferença cuja adição à lista inclua um predicado verdadeiras para a variável em questão pode ser encontrado.
Se nem todas forem encontradas, tomar a primeira pré-
que nega a diferença condição falsa, fazê-la o novo objetivo e armazenar o objetivo
anterior no stack. Recursivamente reduzir esta diferença repetindo
Operador Pré-condição Adicionar à lista Retirar da lista os passos 2 e 3.
IR_PARA_PORTA NA_SALA (ROBÔ, sa) PRÓXIMO (ROBÔ, p) Operador Pré-condição Adicionar à lista Retirar da lista
(ROBÔ, p) CONECTADA (p, sa, sb) IR_PARA_PORTA NA_SALA (ROBÔ, sa) PRÓXIMO (ROBÔ, p)
(ROBÔ, p) CONECTADA (p, sa, sb)
ATRAVESSAR CONECTADA (p, sa, sb) NA_SALA (ROBÔ, sb) NA_SALA (ROBÔ, sa)
(ROBÔ, p) PRÒXIMO (ROBÔ, p) ATRAVESSAR CONECTADA (p, sa, sb) NA_SALA (ROBÔ, sb) NA_SALA (ROBÔ, sa)
SITUAÇÂO (p, ABERTA) (ROBÔ, p) PRÒXIMO (ROBÔ, p)
Estado:
NA_SALA (ROBÔ, sa) SITUAÇÂO (p, ABERTA)
NA_SALA(ROBÔ, S1)
NA_SALA (ROBÔ, sa) NA_SALA(PRESENTE, S2)
OBs: variável sa instanciada com o valor S1
Variáveis instanciadas: CONECTADA(P1, S1, S2)
sa=S1, p=P1, sb = S2 CONECTADA(P1, S2, S1)
SITUAÇÂO(P1, ABERTA)
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!! Objetivo: PROXIMO (ROBÔ, p) !! Objetivo: PROXIMO (ROBÔ, p)

Operador Pré-condição Adicionar à lista Retirar da lista Operador Pré-condição Adicionar à lista Retirar da lista
IR_PARA_PORTA NA_SALA (ROBÔ, sa) PRÓXIMO (ROBÔ, p) IR_PARA_PORTA NA_SALA (ROBÔ, sa) PRÓXIMO (ROBÔ, p)
(ROBÔ, p) CONECTADA (p, sa, sb) (ROBÔ, p) CONECTADA (p, sa, sb)

ATRAVESSAR CONECTADA (p, sa, sb) NA_SALA (ROBÔ, sb) NA_SALA (ROBÔ, sa) ATRAVESSAR CONECTADA (p, sa, sb) NA_SALA (ROBÔ, sb) NA_SALA (ROBÔ, sa)
(ROBÔ, p) PRÒXIMO (ROBÔ, p) (ROBÔ, p) PRÒXIMO (ROBÔ, p)
SITUAÇÂO (p, ABERTA) Estado : SITUAÇÂO (p, ABERTA) Estado :
NA_SALA (ROBÔ, sa) NA_SALA(ROBÔ, S1) NA_SALA (ROBÔ, sa) NA_SALA(ROBÔ, S1)
NA_SALA(PRESENTE, NA_SALA(PRESENTE,
S2) S2)
Variáveis instanciadas: CONECTADA(P1, S1, S2) Variáveis instanciadas: CONECTADA(P1, S1, S2)
sa: S1, p: P1, sb: S2 CONECTADA(P1, S2, S1) CONECTADA(P1, S2, S1)
sa: S1, p: P1, sb: S2
SITUAÇÂO(P1, ABERTA) SITUAÇÂO(P1, ABERTA)
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4.! Quando todas as pré-condições para um operador forem possíveis, Estado inicial:
colocar o operador no stack e atualizar uma cópia do modelo do
NA_SALA(ROBÔ, S1)
mundo. Retornar ao operador cujas pré-condições falharam e
NA_SALA(PRESENTE, S2)
então aplicar seu operador ou retornar a uma outra pré-condição
CONECTADA(P1, S1, S2)
falha.
CONECTADA(P1, S2, S1)
Operador Pré-condição Adicionar à lista Retirar da lista SITUAÇÂO(P1, ABERTA)
IR_PARA_PORTA NA_SALA (ROBÔ, sa) PRÓXIMO (ROBÔ, p)
(ROBÔ, p) CONECTADA (p, sa, sb)

ATRAVESSAR CONECTADA (p, sa, sb) NA_SALA (ROBÔ, sb) NA_SALA (ROBÔ, sa)
(ROBÔ, p) PRÒXIMO (ROBÔ, p)
SITUAÇÂO (p, ABERTA)
NA_SALA (ROBÔ, sa)

!! Plano para o robô:

!! IR_PARA_PORTA (ROBÔ, P1)
!! ATRAVESSAR (ROBÔ, P1)
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Estado inicial: Estado inicial:

NA_SALA(ROBÔ, S1) NA_SALA(ROBÔ, S1)
NA_SALA(PRESENTE, S2) NA_SALA(PRESENTE, S2)
CONECTADA(P1, S1, S2) CONECTADA(P1, S1, S2)
CONECTADA(P1, S2, S1) CONECTADA(P1, S2, S1)
SITUAÇÂO(P1, ABERTA) SITUAÇÂO(P1, ABERTA)

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Estado inicial: Estado : Estado inicial: Estado :
NA_SALA(ROBÔ, S1) NA_SALA(ROBÔ, S1) NA_SALA(ROBÔ, S1) NA_SALA(ROBÔ, S1)
NA_SALA(PRESENTE, S2) NA_SALA(PRESENTE, S2) NA_SALA(PRESENTE, S2) NA_SALA(PRESENTE, S2)
CONECTADA(P1, S1, S2) CONECTADA(P1, S1, S2) CONECTADA(P1, S1, S2) CONECTADA(P1, S1, S2)
CONECTADA(P1, S2, S1) CONECTADA(P1, S2, S1) CONECTADA(P1, S2, S1) CONECTADA(P1, S2, S1)
SITUAÇÂO(P1, ABERTA) SITUAÇÂO(P1, ABERTA) SITUAÇÂO(P1, ABERTA) SITUAÇÂO(P1, ABERTA)
PRÓXIMO (ROBÔ, P1) PRÓXIMO (ROBÔ, P1)

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Estado inicial: Estado : Estado inicial: Estado :

NA_SALA(ROBÔ, S1) NA_SALA(ROBÔ, S1) NA_SALA(ROBÔ, S1) NA_SALA(ROBÔ, S1)
NA_SALA(PRESENTE, S2) NA_SALA(PRESENTE, S2) NA_SALA(PRESENTE, S2) NA_SALA(PRESENTE, S2)
CONECTADA(P1, S1, S2) CONECTADA(P1, S1, S2) CONECTADA(P1, S1, S2) CONECTADA(P1, S1, S2)
CONECTADA(P1, S2, S1) CONECTADA(P1, S2, S1) CONECTADA(P1, S2, S1) CONECTADA(P1, S2, S1)
SITUAÇÂO(P1, ABERTA) SITUAÇÂO(P1, ABERTA) SITUAÇÂO(P1, ABERTA) SITUAÇÂO(P1, ABERTA)
PRÓXIMO (ROBÔ, P1) PRÓXIMO (ROBÔ, P1)

Estado final :
NA_SALA(ROBÔ, S1)
NA_SALA(PRESENTE, S2)
CONECTADA(P1, S1, S2)
CONECTADA(P1, S2, S1)
SITUAÇÂO(P1, ABERTA)
PRÓXIMO (ROBÔ, P1)
NA_SALA (ROBÔ, S2)

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!! Provê uma relação ordenada entre as primitivas: !! Considerado o primeiro
sentir, planejar e agir com foco no planejamento robô móvel “inteligente”
!! Instituição responsável:
!! Desenvolvidos para aplicações específicas
Artificial Intelligence
!! Algoritmos de planning muito pesados.
Center no Stanford
Usualmente requerem linguagens como LISP e Research Institute
PROLOG
!! Problemas:
!! Vídeo:
!! Observações dos sensores são fundidas em uma estrutura
global (mapa do mundo), onde estão presentes muitas Skakey
informações irrelevantes, o que dificulta o planejamento !! Documentos:
!! “Uma rocha está caindo sobre mim. Para onde devo ir?”
Technical note
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!! (1988 - ?) Decomposto horozontalmente:

Sensor Dados Observação extração de combina planeja executa controle dos

sensores características tarefas tarefas motores atuadores
características
no modelo
- - -

Ação Observação Comandos aos SENTIR PLANEJAR AGIR

atuadores

!! Movimento dos pesquisadores de IA investigando biologia,

etologia (estudo do comportamento animal) e psicologia
cognitiva (estudo de como humanos pensam e representam
conhecimento)

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 !! A literatura etológica sugere que a inteligência seja !! Camadas provêm comportamentos que vão do
formada em camadas verticais: nível mais baixo (sobrevivência) ao mais alto;
!! Se algo acontecer com um comportamento de nível
Construir mapas mais alto, o inferior ainda estará operando
!! C o m p o r t a m e n t o p o d e m i n i b i r o u t r o s
SENSORES ATUADORES
Explorar
Perambular comportamentos ou acioná-los de forma paralela
Evitar colisões para produzir comportamentos de mais alto nível;
!! A percepção dos comportamentos é propositada
(sensoriamento pode ser local)
!! Paradigma reativo não é propício a provas
Alto nível SENTIR AGIR Construir mapas

AGIR
matemáticas demonstrando que alguns
comportamentos são suficientes e corretos para
SENTIR Explorar

SENTIR AGIR Perambular

uma tarefa
Baixo nível
(sobrevivência) SENTIR AGIR Evitar colisões
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(1980-?)

Arquiteturas para
programação reativa
•! Procura fundir as vantagens dos robôs deliberativos com a
simplicidade dos robôs reativos;
•! Robô decompõe uma tarefa em subtarefas (de forma deliberativa),
e depois decide quais são os comportamentos (reativos) mais
adequados para cumprir cada subtarefa, estabelecendo uma
organização planejar, sentir-agir. abrir

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!! MURPHY, Robin R. Introduction to AI robotics. MIT
Press, 2002.
!! DUDEK, Gregory; JENKIN, Michael. Computational
Principles of mobile robotics. Cambridge Press,
2000.
!! RUSSEL, S. NORVIG, P. Artificial Intelligence: a
modern approach. Prentice Hall, 2002.
!! B R O O K S , R o d n e y A . I n t e l l i g e n c e w i t h o u t
representation. Artificial Intelligence, 47:139-159,
1991.
!! BRATKO, I. PROLOG: programming for artificial
intelligence. Addison Wesley, 2nd edition, 1990.

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