Thiago Paixo Gomes Dissertao 05 05 22 20230312190731981

AVALIAÇÃO NUMÉRICA DA INSTALAÇÃO DE EQUIPAMENTOS
SUBMARINOS NA "SPLASH ZONE"
Thiago Paixão Gomes
Dissertação de Mestrado apresentada ao Programa

de Pós-Graduação em Engenharia Oceânica,
COPPE, da Universidade Federal do Rio de
Janeiro, como parte dos requisitos necessários à
obtenção do título de Mestre em Engenharia
Oceânica
Orientador: Murilo Augusto Vaz
Rio de Janeiro
Maio de 2022
DISSERTAÇÃO SUBMETIDA AO CORPO DOCENTE DO INSTITUTO ALBERTO

LUIZ COIMBRA DE PÓS-GRADUAÇÃO E PESQUISA DE ENGENHARIA (COPPE)
DA UNIVERSIDADE FEDERAL DO RIO DE JANEIRO COMO PARTE DOS
REQUISITOS NECESSÁRIOS PARA A OBTENÇÃO DO GRAU DE MESTRE EM
CIÊNCIAS EM ENGENHARIA OCEÂNICA.
Aprovada por: Dr. Murilo Augusto Vaz

Dr. Marcelo Caire
Dr. Gilberto Bruno Ellwanger
RIO DE JANEIRO, RJ BRASIL

MAIO DE 2022
Gomes, Thiago Paixão.
Avaliação Numérica da Instalação de Equipamentos
Submarinos na "Splash Zone"/ Thiago Paixão Gomes. Rio
de Janeiro: UFRJ/COPPE, 2022.
X, 101f.: il.; 29,7 cm.
Dissertação (mestrado) UFRJ/ COPPE/ Engenharia
Oceânica,2022.
Referências Bibliográficas: p. 100-101.
1.Construção Submarina 2.Splash Zone 3. Análise de
Instalação. I. Vaz, Murilo Augusto et al.. II. Universidade
Federal do Rio de Janeiro, COPPE, Programa de Engenharia
Oceânica. III. Título.
Agradecimentos
Agradeço à Sapura Navegação Marítima pela oportunidade de conhecer a
construção submarina, participando de projetos desafiadores, e pelo incentivo ao estudo
e à qualificação. Agradeço em especial aos amigos Marcos Adriano e Aidin Sarabi pelo
exemplo profissional, e encorajamento à busca de excelência e desafios. Agradeço à
TechnipFMC pela oportunidade de participar de grandes projetos, e pela qualificação.
Agradeço ao meu orientador Murilo Vaz pela paciência, disponibilidade, conhecimentos
e insights. Agradeço à minha noiva Daniela Torres, e à minha família por nunca me
deixarem desistir, por terem me ajudado e suportado em todas as difíceis escolhas da vida.
Resumo da Dissertação apresentada à COPPE/UFRJ como parte dos requisitos
necessários para a obtenção do grau de Mestre em Ciências (M.Sc.)

Maio/2022
Programa: Engenharia Oceânica
Ao longo das últimas décadas, empresas operadoras do mercado de óleo e gás

vêm buscando aumentar a lucratividade dos seus negócios, com forte engajamento em
otimizações de performance. Portanto, o mercado necessita de uma relação estreita entre
o design estrutural dos equipamentos submarinos, e o método de instalação, de modo a
splash zone
crítica, devido ao impacto das ondas sobre o equipamento, podendo restringir ou
inviabilizar as janelas de instalação. O objetivo do presente trabalho é possibilitar um
amplo entendimento das variáveis que influenciam os esforços atuantes nos equipamentos
durante a passagem pela splash zone
entre as metodologias atualmente empregadas pelo mercado. Será apresentado um
modelo de análise numérica desenvolvido em Mathcad, utilizando a metodologia
simplificada da DNV, e um modelo em Orcaflex, para avaliação de estudos de caso da
instalação de dois equipamentos submarinos com geometrias distintas: Manifold e Árvore
de Natal. Serão propostas alternativas e sugestões com o intuito de contribuir no processo
decisório nas fases de design e instalação dos equipamentos submarinos.
Abstract of Dissertation presented to COPPE/UFRJ as a partial fulfillment of the
requirements for the degree of Master of Science (M.Sc.)
NUMERICAL ANALYSIS FOR SUBSEA EQUIPMENT INSTALLATION ON

SPLASH ZONE
Maio/2022
Advisors: Murilo Augusto Vaz
Department: Ocean Engineering
In the last decades, the main offshore operators are seeking for increasing profits
in their business with performance improvements. Therefore, the subsea installation
market needs to have a narrow relantionship between the structural equipment design and
the installation method in order to have a efficient installation. The splash zone crossing
is a critical step due to the waves impact on the equipment structure, with potential to
restrict the installation weather window. This thesis objective is to increase the
understanding of the variables that influence the splash zone crossing, providing a
theoretical and practical comparison between the methodologies currently used by the
market. A numerical analysis model developed in Mathcad, using the DNV simplified
method, and an Orcaflex model, will be presented with two case studies for a Manifold
and a Christmas tree installation. Alternatives and suggestions will be proposed in order
to contribute to the decision-making process in the design and installation phases of
subsea equipment.
SUMÁRIO
1. INTRODUÇÃO
1.1. Instalação de estruturas submarinas
1.2. Etapas da instalação
1.3. FUNDAMENTAÇÃO TEÓRICA DA INSTALAÇÃO NA SPLASH ZONE
2. METODOLOGIA DE ANÁLISE DA PASSAGEM PELA SPLASH ZONE
2.1. Metodologia simplificada
2.2. Metodologia detalhada utilizando Orcaflex
2.3. DESAFIOS E RECURSOS PARA PASSAGEM PELA SPLASH ZONE
2.3.1. Sistemas de compensação dinâmica
2.3.2. Lingadas de Instalação
2.3.3. Wave Shielding
3. ESTUDOS DE CASO
3.1. Análise numérica simplificada (Mathcad)
3.1.1. Estudo de caso: Instalação de Manifold 41 T
3.1.1.1. Dados da embarcação
3.1.1.2. Condições ambientais
3.1.1.3. Dados do equipamento içado
3.1.1.4. Resultados das análises do Manifold 41T
3.1.2. Análise de sensibilidade Instalação ANM 34T
3.1.2.1. Dados do equipamento ANM 34T
3.1.2.2. Resultados análises ANM 34T
3.2. Metodologia detalhada (Orcaflex)
3.2.1. Software Orcaflex e Desenvolvimento da Análise
3.2.2. Modelagem no Orcaflex
3.2.2.1. Condições ambientais e parâmetros iniciais
3.2.2.2. Navio de Instalação
3.2.2.3. Elementos de Içamento
3.2.2.4. Estrutura
3.2.3. Estudo de Caso
4. Conclusão e Trabalhos Futuros
5. REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS
LISTA DE FIGURAS
Figura 1: Exemplo Layout Submarino (BAI et al., 2010)
Figura 2: Instalação de ANM com sonda (VASCONCELOS et al., 2015)
Figura 3: AHTS com vista do A-Frame (ARAUJO, 2012)
Figura 4: Exemplo de PLSV (fonte: www.sapura.com.br)
Figura 5: Manipulação no convés para instalação de manifold com PLSV
Figura 6: Passagem de manifold pela splash zone (ARAUJO, 2012)
Figura 7: Descida do equipamento (Fenômeno da ressonância)
Figura 8: Desalinhamento entre centro de gravidade e centro de flutuação
Figura 9: Esquemático da força de correnteza
Figura 10: Esquemático da força de inércia
Figura 11: Esquemático da força de onda
Figura 12: Esquemático da força de excitação na direção i
Figura 13: Esquemático da força de slamming
Figura 14: Esquemático da resultante das forças (fonte: site
https://www.equinor.com/en/news/2018-12-05-vigdis.html)
Figura 15: Fluxograma de análise na splash zone
Figura 16: Fluxograma metodologia simplificada
Figura 17: Distâncias da ponta da lança do guindaste com relação aos eixos da embarcação
Figura 18: Exemplo de janela de operação
Figura 19: Discretização do objeto na vertical
Figura 20: Etapa 2 Slamming na base e parcialmente submerso
Figura 21: Etapa 4 Equipamento parcialmente submerso Slamming no topo
Figura 22: Etapa 5 Equipamento totalmente submerso
Figura 23: Análise de Overboarding utilizando Orcaflex (GOMES et al., 2018)
Figura 24: Compensador passivo de heave (fonte: www.safelink.no)
Figura 25: Esquema de funcionamento PHC (KEPRATE, 2015)
Figura 26: Gráfico amplificação dinâmica PHC (GOMES et al., 2018)
Figura 27: Modelo de funcionamento do AHC (HALSE et al., 2014)
Figura 28: Esquema de funcionamento do compensador de heave semi-ativo
Figura 29: Gráficos RAO da embarcação (amplitudes)
Figura 30: Gráficos RAO da embarcação (fase)
Figura 31: Gráfico amplitude de deslocamento vertical da ponta da lança do guindaste (m/m) x
Frequência (rad/s)
Figura 32: Gráficos amplitude máxima de deslocamento (m), velocidade (m/s) e aceleração
(m/s2) em função de Tz (s)
Figura 33: Exemplos Manifolds
(https://salheavylift.com/uploads/tx_salext/gallery/plem06_01.jpg) (BAI et al., 2010)
Figura 34: Dimensões Manifold 41T
Figura 35: Gráfico DHL(tf) x Tz (s) (Manifold 41T Etapa 1 Hs=2,0m)
Figura 36: Gráficos Forças (tf) x Tz (Manifold 41T Etapa 1 Hs=2,0m / Incidência 15°)
Figura 37: Gráficos DAF x Tz (s) (Manifold 41t Etapa 1 Incidência=15°)
Figura 38: Gráficos velocidades (m/s) x Tz (s) (Manifold 41t Etapa 1 Incidência=15°)
Figura 39: Janela de operação (Manifold 41T Etapa 1)
Figura 40: Gráfico Força Slam (tf) x Tz (Manifold 41T Etapa 1 Hs=1,5m / Incidência 15°)
Figura 41: Gráfico DHL(tf) x Tz (s) (Manifold 41T Etapa 2 Hs=2,0m)

Figura 42: Gráficos Forças (tf) x Tz (Manifold 41T Etapa 2 Hs=2,0m / Incidência 15°)
Figura 43: Gráficos DAF x Tz (s) (Manifold 41T Etapa 2 Incidência=15°)
Figura 45: Gráfico Força Slam (tf) x Tz (Manifold 41T Etapa 2 Hs=1,5m / Incidência 15°)
Figura 46: Janela de operação consolidada (Manifold 41T)

Figura 47: Exemplos ANMs
Figura 48: Dimensões ANM 34T
Figura 49: ANM 34T Seção 1
Figura 53: Resultados ANM Etapa 1 DHL x Tz e DAF x Tz / Hs=2,0m
Figura 55: Resultados ANM Etapa 2 Forças x Tz / Hs=2,0m / 15°
Figura 57: Janela de operação consolidada (ANM 34T)
Figura 58: Modelagem da lingada de içamento
Figura 59: Arranjo de içamento nas condições estática e dinâmica com a incidência das ondas
(Slamming na base)
Figura 60: Arranjo de içamento nas condições estática e dinâmica com a incidência das ondas
(Slamming no topo)
Figura 61: Momento de inércia prisma retangular
Figura 62: Boia 6D (Centro de Gravidade e Inércia)
Figura 63: Boia 6D (Arrasto e Massa Adicional)
Figura 64: Elementos de Slamming no Orcaflex
Figura 65: Boias 6D (Slamming)
Figura 66: Gráfico força de slamming no domínio do tempo
Figura 67: Gráfico manifold com a base na superfície da água
Figura 68: Gráfico ponta guindaste DHL(tf) x t(s) (Manifold 41t Etapa 1 Hs=2,0m) -
Orcaflex
Figura 69: Gráfico perna da lingada DHL(tf) x t(s) (Manifold 41T Etapa 1 Hs=2,0m) -
Orcaflex
Figura 70: Gráfico aceleração equipamento no ponto de içamento a(m/s2) x t(s) (Manifold 41T
Etapa 1 Hs=2,0m) - Orcaflex
Figura 71: Gráfico aceleração equipamento centro de gravidade a(m/s2) x t(s) (Manifold 41T
Etapa 1 Hs=2,0m) - Orcaflex
Figura 72: Manifold com a base na superfície da água
Figura 73: Gráficos DAF x Tz (s) (Manifold 41t Incidência=15°) (Orcaflex)
Figura 74: Janela de operação (Manifold 41t Slamming na base - Orcaflex)
Figura 75: Janela de operação (Manifold 41t Slamming no topo - Orcaflex)
LISTA DE TABELAS
Tabela 1: Tabela das forças atuantes na splash zone

Tabela 2: Forças hidrodinâmicas Método simplificado
Tabela 3: Dados de entrada
Tabela 4: Dados da embarcação
Tabela 5: Equações espectro de onda
Tabela 6: Condições ambientais avaliadas
Tabela 7: Análise das forças para as etapas de instalação
Tabela 8: Parâmetros utilizadas para o estudo de caso do Manifold 40T
Tabela 9: ANM - Análise das forças para as etapas de instalação analisadas
Tabela 10: Parâmetros utilizadas para o estudo de caso ada ANM
Tabela 11: Resumo cargas encontradas nas análises em Orcaflex (slamming na base)
Tabela 12: Resumo cargas encontradas nas análises em Orcaflex (slamming no topo)
1. INTRODUÇÃO
1.1.Instalação de estruturas submarinas

Diante do desafio de extrair hidrocarbonetos das profundezas do oceano, foram
desenvolvidos ao longo dos anos uma grande diversidade de equipamentos submarinos,
para atender as diferentes condições ambientais e aplicações. Alguns exemplos de
equipamentos s
Adaptadoras de Produção), manifolds Pipeline End Terminations
(Pipeline End Manifolds), sistemas de bombeio, sistemas de separação, estruturas de
proteção, estruturas de suporte, e âncoras de sucção. As árvores de natal (Figura 1) são
um conjunto de válvulas para controle de fluxo, instaladas na cabeça do poço submarino,
equipamentos são distribuídos ao longo de todo o layout submarino, cada um com sua
função específica no arranjo submarino.
Figura 1: Exemplo Layout Submarino (BAI et al., 2010)
A instalação de estruturas submarinas pode ser executada por sondas de perfuração,

navios de remanejamento de âncoras (Anchor Handling Tug Supply, AHTS), balsas,
Heavy Lift Vessel), navios de construção, e, mais recentemente, por navios
Pipe Laying Support Vessel) multi-
(Subsea Equipment Support Vessels) (JOB et al., 2018). Na instalação através de sondas
(Figura 2) o equipamento é conectado à coluna de perfuração no convés da embarcação,
e guiado por esta através de uma abertura no casco (moonpool) até o fundo do mar. A
principal desvantagem da sonda é sua elevada taxa diária. Existe também a limitação do
tamanho do equipamento imposto pelas dimensões do moonpool.
Figura 2: Instalação de ANM com sonda (VASCONCELOS et al., 2015)
Já o AHTS (Figura 3), apesar de muito mais barato que a sonda, implica em uma
maior limitação dimensional para o equipamento içado pelo A-frame de popa,
dificultando bastante a etapa de overboarding. Além disso, a embarcação possui,
normalmente, uma resposta dinâmica desfavorável, e uma capacidade de carga inferior
às providas pelos outros métodos.
Figura 3: AHTS com vista do A-Frame (ARAUJO, 2012)
e navios de construção são dotados de ao menos um guindaste

offshore, sistema de posicionamento dinâmico e guinchos para controle de carga.
baratos que as sondas.

Os navios PL multi-propósitos, vide Figura 4, são embarcações
adaptadas, ou originalmente projetadas, especialmente para a instalação de equipamentos
submarinos. Esses navios apresentaram uma redução de custos de 86% na instalação de
manifolds desde 2016, otimizando procedimentos, acessórios, capacidade dos navios, e
engenharia (JOB et al., 2018).
Figura 4: Exemplo de PLSV (fonte: www.sapura.com.br)
1.2.Etapas da instalação
O método convencional de instalação de equipamentos pode ser dividido em 4 etapas:
1. Içamento e Overboarding (Deck handling)
2. Passagem pela superfície livre (Splash zone crossing)
3. Descida até o fundo (Lowering)
4. Assentamento (Landing)
A etapa 1 corresponde ao manuseio do equipamento no deck do PLSV, como ilustrado

na Figura 5. O equipamento é içado por um guindaste, que realiza um movimento para
fora da embarcação (overboarding) até uma condição segura para a passagem pela splash
zone. O overboarding de equipamentos muitas vezes é tratado como uma operação
convencional de convés não havendo, portanto, metodologia detalhada para sua execução
no procedimento de instalação, para tratar as especificidades de cada equipamento
(ARAUJO, 2012). No entanto, essa etapa é a que possui o maior grau de risco de dano às
pessoas, e possui um alto potencial de risco ao equipamento e à embarcação. A
capacidade dos equipamentos e a proximidade para outras estruturas da embarcação
podem dificultar a operação e exigir simulações diferenciadas (GOMES et al., 2018).
A etapa 2 (Figura 6) é, comumente, a mais crítica, devido às elevadas forças

hidrodinâmicas envolvidas. O equipamento é submetido ao peso próprio, forças de
empuxo, forças de onda, forças de correnteza e forças de slamming. Em geral, essa é a
etapa que limita a janela operacional de toda a instalação. Existem algumas maneiras de
estimar as forças hidrodinâmicas, como as utilizadas em softwares de análise global
(Orcaflex, por exemplo), ou através do uso de normas como a proposta pela DNV-RP-
H103 (2014). A utilização de pacotes computacionais complexos, e a disponibilidade de
sistemas de compensação de heave, nessa etapa, podem ampliar significativamente as
janelas de operação e possibilitar que a instalação seja realizada por navios melhor
adaptados e dimensionados.
Figura 5: Manipulação no convés para instalação de manifold com PLSV

(GOMES et al., 2018)
Devido às forças de slamming, que são forças de choque associadas ao impacto e
eventual quebra das ondas no objeto içado, alguns equipamentos que são leves em
comparação com a capacidade das embarcações instaladoras, podem apresentar
consideráveis limitações para a passagem na splash zone, devido ao fenômeno de slack
sling, que é o solecamento das lingadas de instalação, seguido de súbito retesamento do
cabo de içamento.
Figura 6: Passagem de manifold pela splash zone (ARAUJO, 2012)
A etapa 3 é especialmente crítica em águas profundas, devido à maior proximidade

da frequência natural axial do sistema com a frequência de excitação do mar, provocando
uma ressonância vertical no sistema (Figura 7). A ressonância pode provocar um grande
aumento da tração no cabo do guindaste, e, portanto, deve ser evitada. A melhor maneira
de evitar a ressonância é utilizando um sistema de compensação de heave ativo ou
passivo, que desacopla parte do movimento da embarcação do movimento da massa. A
utilização de cabos sintéticos também pode ter um efeito positivo para ressonância,
alterando a frequência natural do sistema de içamento afastando-o da frequência natural
das ondas do mar. Os cabos sintéticos, por serem mais leves, também reduzem a tração
no guindaste durante a descida.
Figura 7: Descida do equipamento (Fenômeno da ressonância)

A etapa 4 possui basicamente dois aspectos críticos. O primeiro é a capacidade de
precisão do sistema de posicionamento do equipamento na sua target area. Além do
sistema de posicionamento dinâmico da embarcação, em alguns casos o equipamento
pode possuir um transponder, com o objetivo de garantir o correto posicionamento do
equipamento e oferecer redundância à operação. Já para tolerâncias de posicionamento
inferiores, pode ser utilizado somente o balizamento prévio da área de instalação. O ROV
(remotely operated vehicle) é utilizado, tanto para verificar as coordenadas de instalação,
como para ajustar o aproamento antes do pouso. A utilização de poita também é um
recurso bastante utilizado para o ajuste de aproamento. Outro aspecto crítico é a
velocidade de assentamento. A velocidade é limitada por norma (DNVGL-ST-N001,
2016), e muitas vezes também por restrições estruturais do equipamento. Por isso, o
compensador de heave também é de extrema importância nessa etapa.
Apesar de todas as etapas da instalação de um equipamento submarino possuírem

limitações e particularidades, a etapa que normalmente é a mais restritiva, definindo na
maioria das vezes o estado de mar limite da operação, é a etapa 3 (splash zone crossing).
Características do equipamento como peso e geometria (predominantemente a área
projetada) acabam por ditar a viabilidade de instalação dos equipamentos, representando,
portanto, um grande desafio para os fabricantes. Apesar de existir uma busca constante
para desenvolvimento tecnológico de equipamentos cada vez mais compactos, reduzindo,
dessa forma, as restrições de instalação, as instaladoras ainda se deparam com diversos
desafios, e precisam sempre inovar na busca de recursos. Portanto, o objetivo desse
trabalho será apresentar as principais dificuldades e soluções para passagem pela splash
zone. Serão apresentadas normas e práticas usualmente utilizadas por fabricantes e
instaladoras, e serão apresentados recursos capazes de otimizar a instalação. Modelos
analíticos e numéricos serão apresentados com o intuito de comparar as diferentes
soluções praticadas no mercado, propor algumas alternativas para o design de
equipamentos, e seus elementos de içamento, e propor soluções alternativas de instalação.
1.3.FUNDAMENTAÇÃO TEÓRICA DA INSTALAÇÃO NA
SPLASH ZONE
Um objeto, ao passar pela splash zone, é exposto a diversas forças, como descrito na
Tabela 1.
Tabela 1: Tabela das forças atuantes na splash zone
devido ao
movimento do objeto
Segue abaixo a descrição de cada uma das forças atuantes no corpo durante a
passagem pela splash zone.
Peso do objeto
O peso do objeto no ar é dado por:
(1)
onde,
Força de empuxo
A força de empuxo no objeto, que atua no centro de flutuação (CoB), é dada por:
(2)
onde,
O empuxo, portanto, varia ao longo do tempo, durante a passagem pela splash zone,
e é igual ao peso instantâneo de água deslocada. A depender da taxa de entrada de água
dentro do objeto, o empuxo poderá vir a reduzir mesmo com o objeto já completamente
submerso. A direção do empuxo é oposta à gravidade, e caso o centro de flutuação não
seja alinhado com o centro de gravidade, poderá ser induzida uma rotação no
equipamento (Figura 8).
Figura 8: Desalinhamento entre centro de gravidade e centro de flutuação
Força de correnteza
A força de correnteza (Figura 9) no corpo é dada por:
(3)
onde,
Figura 9: Esquemático da força de correnteza
A força de corrente é oposta à componente horizontal resultante da força no cabo de

içamento .
Na metodologia simplificada, conforme a DNVGL-RP-N103 (2017), que será

apresentada adiante, somente o movimento vertical relativo é considerado, e as forças
horizontais podem ser desprezadas. Portanto, a força de correnteza é desprezada nos
cálculos utilizando a metodologia simplificada.
Força de inércia devido ao movimento do objeto
A força de inércia possui uma parcela associada à massa estrutural, existente em todos
os corpos em aceleração, e uma outra parcela que é a chamada massa adicional. Conforme
JOURNEE et al. (2001), essa parcela de força é provocada pelas acelerações que ocorrem
nas partículas de água na vizinhança do objeto. Essa parcela de força não se dissipa, e se
manifesta como um sistema de onda estacionário ao lado do objeto. A aceleração das
partículas ocorre devido ao campo de pressão criado pela movimentação do próprio
corpo, conforme descrito por BANKS et al. (2017). A massa adicional pode ser
junto ao fluido. A massa adicional é dependente do formato do objeto, e do volume de

água deslocado por ele.
A força de inércia é dada por:
(4)
onde,
Sendo que a massa adicional é expressa em termos do coeficiente de massa adicional
:
(5)
onde,
Figura 10: Esquemático da força de inércia
Na metodologia simplificada, como veremos adiante, somente o movimento de heave

do objeto, na direção vertical é considerado, ou seja, a massa adicional , com a força
e aceleração na direção 3 (vertical).
Na equação (5), a força de inércia depende somente do movimento do objeto durante

a passagem pela splash zone. No entanto, existe uma parcela da força de inércia associada
ao movimento das ondas, que será apresentada a seguir.
Força de excitação das ondas
As forças de onda são todas as forças atuantes no objeto através da incidência de

ondas. Toda vez que o corpo está num ambiente fluido, devido ao acoplamento dinâmico
corpo / fluido, o objeto sofre resistência das partículas fluidas próximas ao mesmo.
Quando a dimensão característica do objeto é consideravelmente inferior ao comprimento
de onda ( , conforme citado por JOURNEE et al. (2001), a força de
onda na direção i num corpo totalmente submerso é dada pela equação de Morison:
(6)
onde,
Como pode-se observar, as forças de onda (Figura 11) possuem uma parcela inercial
e outra viscosa. A força viscosa de arrasto é dada por:
(7)
onde,
[
Figura 11: Esquemático da força de onda
Se o objeto está parcialmente submerso a força de excitação na direção i é dada por:
(8)
onde,
Um termo que surge na equação (8) corresponde à força hidrostática (Figura 12)
associada à elevação da onda incidente no local do objeto.
Figura 12: Esquemático da força de excitação na direção i
Força de slamming
Conforme FALTINSEN (1990), o slamming (Figura 13) é uma força de impulso com
picos de alta pressão, que ocorre quando o objeto sai completamente da água, e em
seguida se choca com a onda que chega na sequência. Portanto, o slamming está associado
ao impacto das ondas no equipamento, e devido às diversas não linearidades associadas
ao fenômeno, sua estimativa torna-se complexa.
Figura 13: Esquemático da força de slamming
A força de slamming em um objeto durante a passagem pela superfície livre, com uma
velocidade de slamming constante , pode ser expressa pela taxa de variação do
momento do fluido:
(9)
onde,
A força de slamming pode também ser escrita em função do coeficiente de slamming

como:
(10)
Força de saída da água
O objeto ao sair da água, movimenta uma massa de água, que produz uma força para
baixo, contrária ao sentido de movimento do objeto. A força de saída da água pode
ser escrita em função do coeficiente de saída da água como:
(11)
Força resultante no cabo de içamento
A força resultante no cabo de içamento consiste na soma da força estática com a

parcela dinâmica, que ocorre devido ao movimento do elemento de içamento, e da força
das ondas sobre o elemento.
Objetiva-se, no desenvolvimento do trabalho, a obtenção das forças resultantes
durante içamento. Existem métodos de cálculo, que serão apresentados na seção 2, que
possuem variadas formulações, e simplificações para relacionar as forças acima descritas,
e obter as forças resultantes.
Uma representação esquemática das forças que atuam durante a passagem de um

objeto pela splash zone é mostrada na Figura 14. Foram representadas, para simplificação,
as forças atuando somente na direção do movimento de heave (vertical), no entanto, como
será detalhado na seção 2, existem metodologias que consideram também as forças
atuantes nas direções horizontais.
Figura 14: Esquemático da resultante das forças (fonte: site

https://www.equinor.com/en/news/2018-12-05-vigdis.html)
Equação das forças na splash zone
Segue abaixo a equação geral do movimento vertical do equipamento na splash zone

conforme a DNV-RP-H103 (2011):
2. METODOLOGIA DE ANÁLISE DA PASSAGEM PELA SPLASH
ZONE
Sempre que aplicável, uma análise simplificada deve ser realizada, devido à maior
rapidez e facilidade de cálculo. Conforme a DNV-RP-H103 (2011) o método
simplificado é baseado em 3 premissas:
1. A extensão horizontal do objeto içado na direção de propagação da onda é
relativamente pequena comparada ao comprimento de onda.
2. O movimento vertical do objeto segue o movimento da ponta da lança do
guindaste.
3. As cargas de instalação são dominadas pelo movimento vertical relativo entre
o objeto e a água, e outros modos de movimento podem ser desprezados.
Além das premissas destacadas acima, a norma também informa que

amplificações do movimento devido a efeitos de ressonância não são cobertos pela
metodologia simplificada.
A metodologia detalhada, portanto, é utilizada nos casos em que a metodologia

simplificada não possui robustez suficiente, e as premissas de cálculo não são atendidas.
No entanto, mesmo em situações em que a metodologia simplificada é aplicável, a
metodologia detalhada pode ser necessária. Quando a janela de operação encontrada no
método simplificado não é aceitável para a execução da instalação, a metodologia
detalhada poderá vir a flexibilizar a instalação, gerando uma janela de operação mais
realista e satisfatória. A Figura 15 apresenta fluxograma usualmente seguido para
definição da metodologia de instalação.
da lança, e as velocidades e acelerações das partículas de onda são utilizadas para
obtenção das forças. O fluxograma na Figura 16 apresenta as premissas do modelo
numérico que embasam a metodologia simplificada, e a sequência dos cálculos.
Figura 16: Fluxograma metodologia simplificada
RAO e Amplitudes na ponta da lança do guindaste
Cada embarcação possui diferentes características que o fazem responder de

maneiras diferentes para um mesmo estado de mar. Os (Response Amplitude
Operator) são funções características que determinam o efeito que cada estado de mar
possui no movimento da embarcação. O RAO fornece, portanto, a resposta da
embarcação por unidade da amplitude de excitação, em função da frequência de onda.
A partir do RAO da embarcação é calculada a amplitude absoluta vertical de

deslocamento da ponta da lança do guindaste (Figura 17), utilizando as equações
abaixo:
(13)
Figura 17: Distâncias da ponta da lança do guindaste com relação aos eixos da
embarcação
Espectro de onda de JONSWAP Densidade de energia
O espectro de onda de JONSWAP é definido por:
(14)
é a constante de Philips, que é dada por:
(15)
O fator é dado por:
(16)
Onde s é a inclinação de onda equivalente, conforme dada

por:
(17)
Para o espectro de onda de JONSWAP, conforme ,a

relação entre e é dada por:
(18)
Espectros de resposta da embarcação
Após obter as amplitudes do RAO, e os espectros de onda, é possível obter os

espectros de resposta da embarcação com a incidência das ondas.
O espectro de resposta de um dado processo é obtido a partir da

função de transferência e do espectro de onda:
(19)
Durante operações de instalações submarinas a velocidade da embarcação será
nula ou muito baixa, podendo, portanto, ser desprezada. A frequência de encontro
pode ser, portanto, assumida igual à frequência absoluta de onda. Para obtenção dos
espectros de velocidade e aceleração, o espectro de resposta é multiplicado por e
, respectivamente. Após a obtenção dos espectros de resposta, os momentos do
espectro serão calculados, e será aplicado método probabilístico para encontrar os
valores extremos de deslocamento, velocidade e aceleração, que serão utilizados nos
cálculos das forças.
O momento espectral é dado, conforme DIETZ (2004) por:
. (20)
Serão calculados os momentos dos espectros de deslocamento, velocidade e

aceleração , e , respectivamente.
O período médio entre picos das ondas , é calculado de modo a permitir

a obtenção do número de ciclos . O número de ciclos é dado por:
(21)
(22)
O número de ciclos constitui o número de vezes que a onda completa uma

oscilação, indo de uma altura superior para uma altura inferior. Conforme JOURNEE
et al. (2001), o número de ciclos afeta diretamente na qualidade estatística dos
resultados no domínio do tempo, e é sugerida a utilização de um valor acima de
200.
A distribuição de Rayleigh, conforme OCHI (1998), é utilizada para obtenção

dos valores extremos esperados, de deslocamento, velocidade e aceleração, na lança
do guindaste, utilizando o valor calculado de :
(23)
(24)
(25)
Os valores encontrados serão amplamente utilizados nos cálculos das forças

dinâmicas, durante a passagem do objeto pela splash zone, que serão apresentados
nos próximos tópicos.
Condições ambientais
Conforme apresentado na DNVGL-RP-N103 (2017), as análises realizadas

deverão cobrir o espectro do período de onda para uma determinada altura
significativa de onda , de modo a obter o estado de mar admissível para instalação:
(s) (26)
Para uma instalação com tempo de duração inferior a 30 minutos, incluindo

tempo de contingência, a amplitude de onda característica aplicada na análise é:
(27)
Para operações com tempo de duração superiores a 30 minutos, a amplitude

de onda, as velocidades e acelerações das partículas de água, deverão ser
multiplicados por um fator igual a 1,1, conforme a DNVGL-RP-N103 (2017)
As velocidades e acelerações das partículas de onda podem ser obtidas através

das equações abaixo (DNVGL-RP-N103, 2017):
(28)
(29)
Forças hidrodinâmicas
As equações utilizadas na metodologia simplificada são derivadas da

fundamentação teórica presente na seção 1.3, no entanto, contendo algumas
simplificações para relacionar as forças que atuam no objeto, e obter a força
hidrodinâmica resultante.
Segue tabela contendo as equações das forças calculadas na metodologia

simplificada.
Tabela 2: Forças hidrodinâmicas Método simplificado
A força estática é dada pelo peso submerso da estrutura, conforme a

seção 1.3. Como os equipamentos submarinos muitas vezes possuem espaços vazios
ou com fluidos, deve-se analisar individualmente cada componente para encontrar os
valores de empuxo. São exemplos desses componentes as tubulações, isolamentos, ar
aprisionado após o equipamento entrar na splash zone, compartimentos inundáveis
etc.
Na metodologia simplificada, é introduzido também o conceito de força de

empuxo variável , conforme a DNVGL-RP-N103 (2017). O empuxo variável é a
força que surge no objeto devido à elevação da altura da onda que passa pelo objeto,
reduzindo e aumentando, o empuxo anteriormente calculado sem considerar a
presença das ondas. A variação do empuxo ocorre em função do volume de água
deslocado , durante a passagem da onda, este que é uma função da amplitude de
onda característica , da amplitude de movimento vertical na ponta do guindaste ,
e da área do objeto na superfície da onda .
A força de correnteza é desprezada na metodologia simplificada, pois esta

considera somente o movimento vertical relativo do objeto.
A força inercial é dada pela seguinte equação:
(30)
O primeiro termo da equação é devido à aceleração do objeto, relacionada ao

movimento vertical da ponta do guindaste, e o segundo termo, está associado às
ondas, ou seja, à aceleração da água no entorno do objeto. Essas parcelas da equação
foram apresentadas, separadamente, na seção 2. No entanto, para obter a força de
inércia total, relacionando as duas parcelas, é utilizado pela DNV o método de
combinação SRSS (Square Root of the Sum of the Squares). Esse método, conforme
a DNV-RP-C205 (1993), assume que os valores máximos de cada módulo são
estatisticamente independentes, ou seja, como a aceleração máxima na ponta do
guindaste, é muito pouco provável que coincida com a aceleração máxima da onda
incidindo sobre o objeto, o método SRSS pode ser aplicado.
A força de arrasto foi apresentada também na seção 1.3. A velocidade

relativa entre o objeto e a água é uma soma entre a velocidade de descida e subida do
cabo do guindaste , a amplitude de velocidade vertical na ponta da lança do
guindaste , e a velocidade vertical da partícula de água . Como as velocidades
máximas e também possuem baixa probabilidade de coincidência, novamente
é aplicado o método SRSS, para obtenção da velocidade relativa .
A força de slamming foi apresentada também na seção 1.3. Assim como

a força de arrasto , também é função da velocidade relativa, que recebe o
nome agora de velocidade de slamming . A força de slamming é uma força de
impacto, que possui um pico de força elevada, mas de baixíssima duração.
A força hidrodinâmica total é composta, portanto, das forças apresentadas

acima:
(31)
É novamente utilizado o método SRSS, assumindo que os módulos da

primeira parcela da equação são estatisticamente independentes dos módulos da
segunda parcela. A primeira parcela, composta da força de arrasto e da força de
slamming , depende da velocidade relativa, e, é máxima quando a velocidade
relativa é máxima. A segunda parcela da equação, composta pela força inercial e
pelo empuxo variável , depende da aceleração, e é máxima quando a aceleração é
máxima. Como no movimento das ondas, quando a aceleração da partícula de água é
máxima, a velocidade é zero, e vice-versa, o método SRSS é aplicável, conforme a
DNVGL-RP-N103 (2017).
Conforme demonstrado na DNV-RP-C205 (1993), as ondas ao passarem por

um objeto, geram um campo de pressão positivo no momento da entrada da estrutura
na onda, e negativo, durante a sua saída da água, resultando em uma força para baixo.
Como as forças hidrodinâmicas podem estar para cima ou para baixo, devido
ao movimento oscilatório, são obtidas as forças máximas nas duas direções através
das equações:
(32)
(33)
Como observa-se na equação (30), a força de slamming não é combinada com

as outras forças para baixo. No entanto, devido à característica oscilatória da força de
slamming, que provoca uma vibração na estrutura, durante a passagem pela splash
zone, a força de slamming também é considerada para obtenção da força
hidrodinâmica máxima no sentido para baixo .
Como a oscilação devido à força de slamming não se encontra em fase com as

outras forças de inércia e arrasto, a foi encontrada através da equação:
(34)
Após a obtenção da força hidrodinâmica resultante, a força total é obtida:
(35)
Como a força hidrodinâmica máxima pode apontar para cima, ou para baixo,
são obtidos, portanto, dois valores de força total, considerando as forças dinâmicas
máximas nas duas direções.
Com a formulação da metodologia simplificada apresentada acima, chega-se

ao objetivo principal do método, que é a obtenção da força total no guindaste, e, como
consequência, nos elementos de içamento utilizados, e no próprio objeto içado. A
partir dessas forças, que são calculadas para cada estado de mar analisado, variando
os parâmetros de onda e , é obtido o estado de mar limite do içamento,
informação necessária a bordo do navio de instalação, para planejamento e execução
do içamento.
Segue na Figura 18 exemplo de estado de mar limite, também chamado de

janela de operação.
Figura 18: Exemplo de janela de operação (THORGERSEN, 2014)

Na determinação do estado de mar limite, deve-se garantir que as forças não
excedem a capacidade dos elementos de içamento, e, também, que não ocorra o
solecamento das lingadas, sendo aplicado, portanto, o critério de aceitação conforme
a DNVGL-RP-N103 (2017), apresentado a seguir.
Critérios de aceitação Solecamento
As forças hidrodinâmicas capazes de solecar o cabo de içamento, devem ser

evitadas na passagem pela splash zone, para garantir que o sistema não entre em um
operação o critério abaixo deve ser respeitado conforme a DNVGL-RP-N103 (2017):
(36)
Se as forças hidrodinâmicas excederem o peso estático do objeto, o cabo de

içamento pode vir a solecar, tornando provável o surgimento das snap forces, ou
forças resultantes do solecamento.
As forças resultantes do solecamento, em geral, não são permitidas, pois:
Cargas muito elevadas, quando os elementos voltam a sustentar as

forças, após o solecamento, podem exceder a capacidade de algum
elemento de içamento;
Os riggings podem, ao solecar, prender em alguma parte do
equipamento submarino, vindo a danificar elementos do rigging ou do
próprio objeto içado;
Os riggings, após solecamento, podem se soltar da lingada de içamento
(Ex: ganchos se soltando de cabos de aços ou cabos sintéticos).
No entanto, o slack poderá ser tolerável, em alguns casos, e a formulação para

obtenção da força resultante do solecamento, é apresentada na ,
vide abaixo:
(37)
Onde:
Sendo a velocidade de snap :
(38)
Conforme a DNVGL-RP-N103 (2017), normalmente são aplicados 3 valores

de velocidade de descida do cabo do guindaste (
) com o
objetivo de encontrar a velocidade máxima de retesamento para obter a força de snap.
O fator de correção C é dado por:
(39)
A velocidade de queda livre é dada por:
(40)
A norma (DNVGL-RP-N103, 2017) também estabelece que, caso as forças de

snap sejam provocadas pelas forças de slamming , enquanto o objeto ainda
encontra-se no ar, a velocidade de snap pode ser assumida igual à velocidade
de slamming .
Discretização do objeto
O método mais conservativo para realizar a análise de passagem pela splash zone
é considerar toda a estrutura do objeto concentrada em um único ponto. No entanto,
algumas vezes, pode ser benéfico, e mais realista, considerar o cálculo das forças no
objeto, dividindo-o em seções, e obtendo as forças em cada seção. O método simplificado
somente permite discretizações no sentido vertical. Portanto, caso identifique-se a
necessidade de existir uma discretização horizontal (objetos muito longos, quando
comparado ao comprimento de onda), deverá ser realizada uma análise detalhada em
ferramenta numérica, como utilizando-se o software Orcaflex, conforme seção 2.2.
A discretização mais comum nas análises é dividir o equipamento em 3 seções

(base, seção intermediária, e topo), conforme ilustrado na Figura 19.
Figura 19: Discretização do objeto na vertical
Etapas do içamento
Para o cálculo das forças totais, o içamento é dividido em algumas fases, essas
que são estudadas separadamente, vide abaixo:
Etapa 1 Objeto no ar
Essa etapa considera o içamento do objeto no ar, anteriormente à entrada na splash

zone, ou seja, sem considerar as forças hidrodinâmicas, conforme a Figura 19.
Etapa 2 Base na superfície da água
Essa etapa considera o a base do equipamento na iminência de entrar na água.

Nessa etapa é considerado somente as forças de slamming na base. Todas as outras forças
hidrodinâmicas são, portanto, desprezadas, nessa etapa.
Figura 20: Etapa 2 Slamming na base e parcialmente submerso
Etapa 3 Equipamento parcialmente submerso Slamming na tubulação
Nessa etapa, a base do equipamento encontra-se totalmente submersa, e a

tubulação encontra- , conforme a Figura 20. Portanto, as forças
observadas serão a força de slamming na tubulação do equipamento, e as forças de
empuxo, inércia, e arrasto na base do equipamento. A base, nessa etapa, já não sofre os
carregamentos de slamming.
Etapa 4 Equipamento parcialmente submerso Slamming no topo
Nessa etapa, a base e a tubulação do equipamento encontram-se totalmente

submersos, e o topo encontra- , vide Figura 21. Portanto, as forças
observadas serão a força de slamming no topo do equipamento, e as forças de empuxo,
inércia, e arrasto na base do equipamento e na tubulação. A base e a tubulação, nessa
etapa, já não sofrem os carregamentos de slamming.
Figura 21: Etapa 4 Equipamento parcialmente submerso Slamming no topo
Etapa 5 Equipamento totalmente submerso
Nessa etapa, todas as seções do equipamento encontram-se submersos. Portanto,

as forças observadas serão as forças de empuxo, inércia, e arrasto em todas as seções do
equipamento. Nessa etapa já não observa-se a força de slamming.
Figura 22: Etapa 5 Equipamento totalmente submerso
As etapas apresentadas consistem em uma ideia geral de como analisar a passagem

pela splash zone. No entanto, a depender das particularidades de cada equipamento, e,
por conseguinte, das forças que irão atuar durante a passagem pela splash zone, as etapas
podem ser alteradas, e, o objeto, pode ser menos ou mais discretizado, se necessário.
2.2.Metodologia detalhada utilizando Orcaflex

O Orcaflex é um software de elementos finitos capaz de realizar análises no
domínio do tempo, de diversos sistemas offshore, estáticos e dinâmicos. Existem
algumas opções de softwares com funcionalidades semelhantes como SIMO e
AquaSIM. No entanto, por ser o software mais largamente utilizado pelas empresas
de instalação subsea, a pesquisa será realizada através do Orcaflex. Basicamente, para
a análise de instalação são modelados: o navio, o cabo de içamento, e o sistema subsea
a ser instalado. Após essa modelagem, diversas condições de onda poderão ser
impostas ao sistema, gerando como resultado todos os movimentos e forças
experimentados. A Tabela 3 apresenta um resumo dos dados de entrada.
Tabela 3: Dados de entrada

A análise detalhada no domínio do tempo, como apresentado no item 4, e
exemplificado na Figura 23, apresenta algumas vantagens, e possui potencial para
encontrar resultados mais realistas e ampliar as janelas operacionais.
Seguem abaixo algumas vantagens:
Análise de diversos sistemas acoplados, com forças e sistemas individuais. Por

exemplo, é possível obter as forças em cada elemento de uma lingada de
içamento.
Modelagem da geometria do sistema, com forças que variam ao longo de toda a
extensão do objeto içado.
Movimentos em todos os graus de liberdade são obtidos.
Não linearidades incluídas no modelo.
Adição de forças de controle ativas e passivas.
Variações de massa adicional, arrasto e volume.
Visualização gráfica em 3D maior percepção de efeitos estranhos e
inesperados.
wave shielding
Descida contínua do objeto, e abordagem estatística.
Figura 23: Análise de Overboarding utilizando Orcaflex (GOMES et al., 2018)
2.3.DESAFIOS E RECURSOS PARA PASSAGEM PELA SPLASH

ZONE
2.3.1. Sistemas de compensação dinâmica

Toda operação offshore é impactada pelas condições ambientais. Durante a execução
de uma instalação submarina as condições meteorológicas são monitoradas, de modo a
garantir que a operação somente seja executada em condições seguras. Portanto, janelas
de operação restritas aumentam o Wait on Weather (WoW), aumentando os custos.
Durante a seleção do navio para realizar uma instalação submarina, um dos fatores mais
importantes é a sua resposta dinâmica às ondas. Essa resposta impacta diretamente nas
forças encontradas nas análises computacionais, e consequentemente na janela de
operação. Como os navios de construção, normalmente não possuem um moonpool
suficientemente grande para instalar equipamentos submarinos, os equipamentos são
lançados pelo bordo, aumentando as forças, principalmente durante a passagem pela
splash zone. Durante a descida do equipamento, principalmente, em águas profundas,
ocorre o problema da ressonância, aumentando também as forças dinâmicas. Já no
assentamento no leito marinho, é necessário realizar a descida com segurança e baixa
velocidade, reduzindo eventuais impactos do equipamento contra o solo. Todas essas
dificuldades afetam diretamente a janela operacional, e um sistema de compensação
dinâmica pode ser utilizado de modo a evitar gastos excessivos com WoW, e aumentar a
segurança da instalação.
Existem 3 tipos de sistemas de compensação dinâmica:
1. Compensador passivo de heave (PHC) (Figura 24)

2. Compensador ativo de heave (AHC)
3. Compensador semi-ativo de heave
Figura 24: Compensador passivo de heave (fonte: www.safelink.no)
PHC
É um conjunto mola-amortecedor, formado por um cilindro que atua contra um

acumulador, através de um pistão (Figura 25). O sistema é ajustado de modo a
suportar o peso estático com uma determinada pressão no acumulador. Os
compensadores passivos atuam com energia armazenada através de acumuladores
pneumáticos que são pressurizados para a operação.
O amortecimento e a rigidez do sistema de um PHC são ajustáveis, de modo a
otimizar as diferentes etapas da instalação reduzindo a amplificação dinâmica.
Conforme citado por GOMES et al. (2018) o PHC deve ser adaptável, de modo a se
adequar às mudanças da pressão externa à medida que esta varia com a profundidade.
Figura 25: Esquema de funcionamento PHC (KEPRATE, 2015)

O PHC é efetivo em reduzir o efeito dinâmico na zona das ondas, e folga
acentuada do cabo do guindaste. Em alguns casos, possui amortecimento ajustável de
forma independente para o retorno e extensão do pistão, o que é recomendado para a
passagem pela splash zone. Essa capacidade de ajuste de rigidez e amortecimento,
permite também atender à uma variedade de equipamentos, com diferentes pesos e
geometrias.
Na Figura 26 observa-se um exemplo gráfico da tração no cabo do guindaste
obtida nas análises em Orcaflex sem o PHC, em comparação com a tração real medida
pelo PHC durante a instalação de um manifold. Como pode-se observar, a tração no
cabo foi bastante reduzida ao longo da instalação.
Figura 26: Gráfico amplificação dinâmica PHC (GOMES et al., 2018)
AHC
O compensador ativo de heave, é um sistema que compensa o movimento da

embarcação através de um cilindro hidráulico ou de um guincho. O sistema é
controlado através de sinais provenientes da MRU (Motion Reference Unit), que
medem o heave experimentado pela embarcação durante a instalação. O sistema
utiliza os estímulos para atuar de modo a desacoplar os movimentos do equipamento
sendo instalado, do movimento da embarcação, e com isso, reduzir as amplificações
dinâmicas. Muitos guindastes de instalação subsea possuem o sistema AHC integrado
ao seu sistema, e, portanto, seu próprio guincho é capaz de pagar e recolher cabo, de
modo a compensar os movimentos da embarcação, conforme apresentado no
fluxograma na Figura 27.
Figura 27: Modelo de funcionamento do AHC (HALSE et al., 2014)
Conforme JOB et al. (2018), o AHC possui comportamento imprevisível para

passagem pela splash zone. No entanto, apresenta resultado satisfatório na redução da
amplificação dinâmica durante as outras fases da instalação. O sistema apresenta
problemas como fadiga excessiva de cabos e patescas, e, por ser um sistema ativo está
sujeito ao risco de black outs da embarcação. Entretanto, o seu uso combinado com
um cabo sintético é suficiente para manter as cargas dentro de níveis aceitáveis.
Compensador de heave semi-ativo
O compensador de heave semi-ativo utiliza benefícios dos sistemas ativos e

passivos. Nesse sistema são utilizados tanto o sistema passivo com acumuladores,
como o sistema ativo composto pelo cilindro hidráulico ou guincho, conectados à
MRU da embarcação, conforme exemplificado no esquema da Figura 28. Existem
diferentes configurações como apresentado por JAKOBSEN (2008). Segundo
NICOLL et al. (2008) a adição do compensador passivo reduz significativamente as
vibrações no sistema, devido à sua capacidade de amortecimento, e com isso também
aumenta a vida em fadiga do sistema, este que é um dos principais problemas do
AHC.
Figura 28: Esquema de funcionamento do compensador de heave semi-ativo

2.3.2. Lingadas de Instalação
O design dos elementos que compõem a lingada de instalação é definido com base
nas características dos equipamentos a serem instalados. As lingadas são
dimensionadas com base no fator de amplificação dinâmica, que em alguns casos
podem ser diretamente estimados através de normas, e, em outros, necessita de uma
análise específica de elementos finitos. Em alguns casos, ocorre a influência inversa,
já que a configuração da lingada pode afetar na amplificação dinâmica, como é o caso
da instalação de equipamentos inclinados, que possui potencial para reduzir as forças
de slamming durante a passagem pela splash zone, contribuindo para a redução das
forças dinâmicas nessa etapa.
A utilização de cabos ou lingadas sintéticas (HMPE, Polyester, Nylon, etc)
também pode apresentar vantagens principalmente durante a descida do equipamento,
já que reduz o peso próprio, em comparação com o cabo de aço, e também altera o
período natural do sistema, demonstrando eficiência em evitar ressonância, e reduzir
as amplificações dinâmicas. Na splash zone, os cabos sintéticos podem também
amortecer os impactos resultantes do fenômeno de slack (solecamento) da lingada de
instalação.
2.3.3. Wave Shielding

Outro método utilizado para ampliar as janelas de instalação e a segurança
operacional é o Wave Shielding, ou escudo de onda. O Shielding possui como objetivo
reduzir a altura de onda no lado oposto à incidência da onda, lado este onde é realizado
o overboarding e passagem pela splash zone. Esse método exige um alinhamento
adequado com o capitão da embarcação, para que se possa aproar o navio de
instalação com determinada inclinação com relação à incidência da onda.
É importante notar que, apesar de promover uma redução na altura de onda na
região de passagem pela splash zone, os movimentos da embarcação possivelmente
serão mais elevados devido ao ângulo de incidência das ondas. Portanto, para utilizar
os benefícios do shielding nas janelas de operação, é necessário realizar análises com
o objetivo de otimizar os movimentos da embarcação, e as forças que incidem no
equipamento durante a passagem pela splash zone.
Conforme LI et al. (2014), o Shielding foi eficaz em reduzir a resposta dinâmica
na instalação de monobóias, no entanto, o ângulo de incidência da onda deve ser
cuidadosamente ajustado de modo a não promover resposta acentuada do objeto
içado, devido ao movimento da ponta do guindaste. Não é em todos os casos que o
Shielding é eficiente. Conforme LI et al. (2020), para instalação de spools, o Shielding
pode criar um campo de forças mais desbalanceado, promovendo movimentos de
rotação acentuados e uma redução do estado de mar admissível.
3. ESTUDOS DE CASO
3.1.Análise numérica simplificada (Mathcad)

Foi adaptada uma ferramenta para análise numérica simplificada da passagem
pela splash zone utilizando o software Mathcad. O objetivo da ferramenta é, com base
na metodologia simplificada apresentada na DNVGL-RP-N103 (2017), possibilitar a
obtenção das cargas máximas no guindaste do navio instalador, para uma gama de
combinações de condições ambientais, e com as características estruturais do objetivo
içado, sendo inseridas manualmente pelo usuário. Segue abaixo alguns inputs que
serão incluídos manualmente na ferramenta:
RAO da embarcação
Informações do guindaste da embarcação
Condições ambientais (Hs / Tp / ângulo de incidência da onda)
Informações da estrutura içada
Áreas e coeficientes de arrasto e slamming
Informações das lingadas
Status da operação (Volume submerso)
Os resultados fornecidos serão as cargas dinâmicas máximas no guindaste da

embarcação, bem como a verificação da existência de solecamento da lingada. Essas
informações fornecerão, portanto, uma janela de operação admissível para a operação.
Estão sendo analisadas as instalações de diferentes equipamentos, com

características estruturais diferentes (baseado em geometrias convencionais
atualmente utilizadas no mercado subsea), com o objetivo de verificar a sensibilidade
dos parâmetros utilizados nas análises (forças e coeficientes hidrodinâmicos), bem
como identificar as principais limitações existentes para passagem pela Splash Zone.
Foram analisados dois estudos de caso para instalação de um Manifold 41T e
uma Árvore de Natal Molhada 34T. As limitações para passagem pela splash zone
foram identificadas, bem como a sensibilidade dos parâmetros utilizados.
De modo a identificar possíveis maneiras de solucionar os problemas

relacionados à splash zone, ainda utilizando o modelo analítico, serão analisadas
instalações com o equipamento inclinado, durante a passagem da splash zone.
Conforme apresentado em 2.3.2, a instalação do equipamento inclinado pode reduzir
as forças de slamming, e portanto, a força hidrodinâmica total. A DNV-RP-C205
(1993) será utilizada para estimar um novo coeficiente de slamming considerando a
instalação do equipamento inclinado. e pretende-se, com as análises, verificar a
efetividade dessa metodologia de içamento, em termos teóricos e práticos.
3.1.1. Estudo de caso: Instalação de Manifold 41 T
3.1.1.1. Dados da embarcação

Nesta pesquisa será utilizada uma embarcação genérica do tipo PLSV, com
capacidade de içamento, igual a 250tf. A posição da ponta do guindaste, com relação
ao centro da embarcação (distâncias b,l), estão definidas na Tabela 4, e Figura 17.
Tabela 4: Dados da embarcação
A partir do RAO da embarcação e dos dados do guindaste, foi possível obter

a amplitude de deslocamento vertical da ponta da lança do guindaste em função da
frequência, para cada ângulo de incidência de onda analisado, conforme apresentado
na seção 2.1. Conforme a DNVGL-RP-N103 (2017), é recomendado que, para
operações de içamento que podem ser realizadas, independentemente do aproamento
da embarcação, ou seja, com aproamento livre, a análise deverá ser realizada no
mínimo para aproamentos de ±15° com relação ao heading definido no procedimento
de instalação. Como normalmente a melhor resposta da embarcação ocorre com o
ângulo de incidência da onda na direção da proa da embarcação, é recomendado que
a análise seja realizada com os ângulos de incidência de ±15° com relação à proa.
No estudo de caso, como consideramos um navio com RAO simétrico, a
resposta do ângulo de incidência de 15° será igual à resposta do ângulo de incidência
-15°. Serão analisadas, portanto, de maneira conservadora, 3 direções de incidência
de onda (0°, 15° e 30°), cobrindo uma incidência de onda de ±30° com relação à proa
do navio. A escolha dessas direções de incidência deve-se ao fato de que,
normalmente, para instalação de equipamentos submarinos, o aproamento da
embarcação é livre, já que ela pode aproar na direção da onda. Essa condição pode
não ser satisfeita devido à existência de alguma outra embarcação ou plataforma, ou
quando são utilizados 2 recursos de içamento (transferência de carga submarina entre
guindaste e guincho por exemplo). Nesses casos, pode ser necessária uma análise de
todos os ângulos de incidência de onda, para gerar uma janela de operação. No
entanto, por se tratar de cenários muito específicos, não serão analisados todos os
ângulos no presente trabalho.
Segue na Figura 29 os gráficos do RAO da embarcação para heave, pitch e

roll, típicos para uma embarcação PLSV, para as direções de incidência da onda
consideradas no estudo, e também gráfico dos ângulos de fase (Figura 30).
Figura 29: Gráficos RAO da embarcação (amplitudes)

RAO - Ângulo de fase - Ângulo de incidência 15°
4
fase (rad)
0
4
0 0.5 1 1.5 2
f(1/s)
Heave phase (rad)
Pitch phase (rad)
Roll phase (rad)
Figura 30: Gráficos RAO da embarcação (fase)
A partir do RAO da embarcação foi possível obter o gráfico da
Figura 31 das amplitudes de deslocamento vertical da ponta da lança do

guindaste em função da frequência, para cada ângulo de incidência de onda analisado,
conforme apresentado na seção 2.1.
Figura 31: Gráfico amplitude de deslocamento vertical da ponta da lança do guindaste

(m/m) x Frequência (rad/s)
Como observa-se, os movimentos associados de pitch, roll e heave, com a
posição da ponta da lança do guindaste, aumentam a amplitude de deslocamento do
ponto de içamento. Portanto, quanto mais próximo do centro de massa da embarcação,
o objeto for içado, menor será a amplitude desse movimento, quando associado aos
carregamentos ambientais.
Como observamos na
Figura 29, com o aumento do ângulo de incidência, as amplitudes de

deslocamento da embarcação, principalmente em roll, também são amplificadas, e
isso reflete também nas amplitudes de deslocamento vertical da ponta da lança do
guindaste, e, por conseguinte, nas forças hidrodinâmicas, como ficará evidente
adiante.
3.1.1.2. Condições ambientais

Será considerado nas análises o espectro de onda de JONSWAP conforme
descrito na seção 2.1, utilizando as equações propostas na DNV-RP-C205 (2010) e
(ISHERWOOD, 1987).
Conforme apresentado na seção 2.1, os períodos de onda são dados por:
(41)
Portanto, serão considerados, de maneira conservadora, os períodos de onda

de 5s à 14s. As alturas de onda serão consideradas iguais a 1,0m, 1,5m e 2m,
num primeiro momento, para os estudos de viabilidade, já que, experimentalmente,
um estado de mar limite com igual a 2m, é estatisticamente possível para operações
no pré-sal conforme apresentado por JOB et al. (2018). Outras alturas de onda
poderão ser analisadas em um outro momento, caso necessário.
Após a obtenção do espectro de onda de JONSWAP, é utilizada a função

transferência, apresentada na seção 2.1, para obter os espectros de resposta da lança
do guindaste (deslocamento, velocidade e aceleração). Integrando o espectro de onda,
foram calculados os períodos médios para obtenção do número de ciclos (N).
Utilizando N e, a distribuição de Rayleigh, conforme apresentado na seção 2.1, foram
obtidas as amplitudes máximas da resposta da ponta da lança do guindaste
(deslocamento, velocidade e aceleração) para os diferentes carregamentos ambientais,
conforme apresentado na Figura 32.
Na Tabela 5 são resumidos os parâmetros e equações utilizadas nessa etapa

do cálculo:
Tabela 5: Equações espectro de onda
Parâmetro Equação Referência

s s=
DNV-RP-C205
DNV-RP-C205
DNV-RP-C205
DNV-RP-C205
Segue na Tabela 6 as condições ambientais analisadas no presente estudo:
Tabela 6: Condições ambientais avaliadas
Ângulo de
Espectro Hs (m) Tz (s) incidência da onda
(graus)
JONSWAP 1,0 / 1,5 / 2,0 5 a 14 0, 15 e 30
Segue na Figura 32, os gráficos das amplitudes máximas de deslocamento,

velocidade e aceleração encontradas para as condições de onda analisadas:
Figura 32: Gráficos amplitude máxima de deslocamento (m), velocidade (m/s) e
aceleração (m/s2) em função de Tz (s)
3.1.1.3. Dados do equipamento içado

O manifold é um equipamento que tipicamente possui geometria bastante
variada, e, muitas vezes, possui a sua base bastante larga, já que é instalado
diretamente no leito marinho, vide exemplos da
Figura 33:
Figura 33: Exemplos Manifolds
(https://salheavylift.com/uploads/tx_salext/gallery/plem06_01.jpg)
(BAI et al., 2010)
A Figura 34 apresenta as dimensões do Manifold 41T que será analisado:
Figura 34: Dimensões Manifold 41T
Serão considerados, nessa primeira análise, 2 casos de carregamentos durante

a passagem do equipamento pela splash zone:
1. Objeto com a superfície inferior na iminência de entrar na água, ou seja,

com os carregamentos de slamming atuando na base do equipamento.
(Figura 20: Etapa 2 Slamming na base)
2. Objeto parcialmente submerso, com as forças de slamming atuando sobre
o topo do equipamento. (Figura 21: Etapa 4 Equipamento parcialmente
submerso Slamming no topo)
Na seção 2.1 foram apresentadas 5 etapas de içamento. No entanto, somente

serão analisadas as 2 etapas apresentadas acima. Foram suprimidas do estudo de caso,
a etapa com a força de slamming atuando na tubulação do equipamento, por entender
que, para este caso, a tubulação não contribui significativamente nas forças
hidrodinâmicas, e está de certa forma, protegida pela base. As etapas antes de entrar
na água, e após estar completamente submersa, também não serão analisadas nesse
estudo de caso, pois o objetivo principal é analisar o comportamento na splash zone,
que, comumente é a etapa mais limitante do içamento.
Massa adicional
Quando um corpo está parcialmente ou totalmente submerso, ele ocupa um

volume de água. Quando esse corpo se movimenta na água, ele deverá também
movimentar um determinado volume de água, existente na sua redondeza, que se
movimentará junto com o corpo. A massa desse volume de água é chamada de massa
adicional, conforme descrito também na seção 1.3.
Conforme descrito na DNV-RP-H103 (2011), a massa adicional é igual a:
(42)
Para placas planas, conforme Apêndice A, o volume de referência é igual a:
(43)
De modo a considerar a tri dimensionalidade do corpo incluindo a altura, a

DNV-RP-H103 (2011), propõe a seguinte formulação:
[kg] (44)
(45)
[kg]
[m2]
A perfuração no objeto também possui efeito na massa adicional, e pode ser
estimado da seguinte forma conforme a DNV-RP-H103 (2011):
(46)
[kg]
Para o cálculo da massa adicional do Manifold 41T, o equipamento foi

novamente dividido em duas seções (base e topo), e foram calculados, para cada uma
das seções, o coeficiente de massa adicional , e o volume de referência, utilizando
a fórmula de placa de placas planas (DNVGL-RP-N103, 2017).
Para a massa adicional da base foram encontrados os seguintes valores:
Como a perfuração da base é inferior à 5%:
Para a massa adicional do topo foram encontrados os seguintes valores:

Considerando a perfuração do topo igual a ~20%:
No entanto, existe uma outra maneira de realizar o cálculo da massa adicional,

de modo a capturar a tridimensionalidade o objeto, conforme proposto na Equação
(44):
Como o valor de massa adicional encontrado utilizando a equação para o

ajuste de altura, foi um pouco superior do que o valor encontrado dividindo as seções,
serão considerados de forma conservadora, os valores de massa adicional abaixo:
Coeficiente de Arrasto
Conforme descrito na seção 2, a força de arrasto ocorre sempre que um corpo

se movimenta em algum meio, gerando arrasto e atrito de superfície. Conforme a
DNV-RP-H103 (2011), o coeficiente de arrasto na splash zone varia de acordo com
o número KC (Keulegan-Carpenter), que é uma medida da amplitude de oscilação
com relação ao tamanho do objeto. Para operações de içamento, a DNV-RP-H103
(2011) indica que o coeficiente mínimo de arrasto deve ser igual a 2,5 para estruturas
submarinas típicas na splash zone. Portanto, o valor do coeficiente de arrasto utilizado
no estudo de caso foi de 2,5.
Coeficiente e área de Slamming
Conforme descrito na seção 2 a força de slamming está associada à quebra das

ondas sobre o equipamento, durante a passagem pela splash zone. Ela é função do
coeficiente de slamming , da área de slamming , e da velocidade de impacto
de slamming . O coeficiente de slamming, conforme a DNV-RP-H103 (2011),
não pode ser inferior à 5, para corpos não cilíndricos. Além disso, conforme a DNV-
RP-C205 (2010) para placas planas, levando em consideração efeitos tridimensionais,
o coeficiente de slamming não deve ser inferior à . Portanto, foi utilizado o valor
de 6,28 no estudo de caso. A área de slamming é a área que sofre o impacto das ondas
no determinado momento do içamento. Para o Manifold analisado, será considerado
para a etapa 1 a área de slamming de 71,1 m2 (considerando uma perfuração de 5%
da base), e para a etapa 2 será considerada 28,6 m2 (considerando uma perfuração de
20% do topo).
Parâmetros de entrada e premissas
A Tabela 7 apresenta um comparativo descritivo das forças que são

observadas em cada etapa analisada:
Tabela 7: Análise das forças para as etapas de instalação
Etapa 1 Slamming na Etapa 2 Slamming no

base topo
Slamming Na base No topo
Inércia Somente componente Componente inercial
inercial devido ao devido ao movimento do
movimento do guindaste guindaste, e componente
devido à excitação das
Massa adicional 0 ondas.
Volume submerso 0
Massa adicional
Volume submerso
Arrasto Área projetada 0
(Pois o objeto ainda não
entrou na água )
Empuxo variável N/A N/A
Não será considerada no Não será considerada no
presente estudo por ser presente estudo por ser
muito baixa comparada à muito baixa comparada à
magnitude das outras magnitude das outras
forças envolvidas forças envolvidas
Força estática Somente o peso da
estrutura
Volume submerso 0
A Tabela 8 apresenta resumo dos dados de entrada considerados, para cada

uma das etapas analisadas.
Tabela 8: Parâmetros utilizadas para o estudo de caso do Manifold 40T
Parâmetro Equação Etapa 1 Etapa 2 Referência

Massa
Massa, muf (kg) - 41000
Fator de acuracidade do peso, - 1,1 DNVGL-ST-N001
(item 5.6.2.2)
Fator de acuracidade da posição do - 1,0 DNVGL-ST-N001
CoG, (item 5.6.2.3)
Fator de inclinação, - 1,0 DNVGL-ST-N001
(item 16.2.6)
Fator de giro, - 1,0 DNVGL-ST-N001
(item 16.2.6)
Massa fatorada total, mf (kg) 45100
Massa dos riggings, (kg) - 1000

Massa total, (kg) 46100
-
0,083
Dimensões do equipamento, (x,y,z) (m) - x=9,9

y=7,5
z=2,0
Área projetada, - 0 71,1
Volume submerso, - 0 4,9
0 2,0
gravidade da parte submersa do objeto,
Coeficiente de slamming, - DNV-RP-H103 (item

3.4.2.20)
6,28
DNV-RP-C205 (item
8.7.2)
Coeficiente de arrasto, - N/A 2,5 DNV-RP-H103
(item 4.6.2)
Porcentagem de perfuração -
Área de slamming, - 71,1 28,6 DNV-RP-H103
(item 4.3.5)
Área na superfície da onda, - DNV-RP-H103
0
(item 4.3.6)
Massa adicional, (t) - 298 DNV-RP-H103
Considerada a (item 4.3.7 e 4.6.4)
massa Tabelas A-1 e A-2
0
adicional
somente na
base.
Coeficiente de massa adicional, - N/A 0,65 DNV-RP-H103
(item 4.3.7 e 4.6.4)
Tabelas A-1 e A-2
Rigidez do cabo do guindaste, - 950000
Rigidez dos riggings utilizados, 600000
Rigidez do sistema utilizados, 367700
3.1.1.4. Resultados das análises do Manifold 41T

Aplicando as equações da metodologia simplificada apresentadas no item 2.1,
e, os parâmetros apresentados na seção 3.1.1.3, foram obtidos, para a etapa 1
(slamming na base) os resultados na
Como pode-se observar, os períodos mais baixos são os mais limitados, ou

seja, com os maiores carregamentos dinâmicos. Isso se deve, como apresentado na
Figura 38, à maior velocidade das partículas de onda quanto menor o período
de onda , bem como, à elevada força de slamming , conforme apresentado na
Figura 36, que é altamente influenciada pela velocidade da partícula de onda .
De modo a verificar o comportamento da estrutura, para os carregamentos

ambientais, em que houve o solecamento da lingada, foi efetuado o cálculo da força
de solecamento , conforme apresentado na Equação (37). A Figura 40 apresenta
o valor das forças de snap calculadas para os carregamentos ambientais em que houve
o solecamento.
Figura 40: Gráfico Força Slam (tf) x Tz (Manifold 41T Etapa 1 Hs=1,5m /
Incidência 15°)
Figura 46: Janela de operação consolidada (Manifold 41T)
Como podemos observar, a janela de operação encontrada apresentou-se

bastante restritiva para instalação do manifold, já que mesmo para uma altura
significativa de onda Hs =1,5m, grande parte dos períodos de onda apresentaram
solecamento do cabo. Como as cargas dinâmicas de snap mostraram-se bastante
elevadas (DAF mínimo igual a 2,5), apesar da norma DNV tolerar forças de snap,
para alguns casos, elas não serão admitidas no presente estudo. Além disso, o DAF
encontrado provavelmente é superior ao DAF utilizado no dimensionamento dos
olhais do equipamento, podendo este vir a ser o limitante, caso fossem tolerados os
carregamentos de snap.
Foi possível constatar também, nos resultados das análises, que algumas
propriedades do equipamento içado mostraram-se bastante relevantes nos resultados,
sendo responsáveis pelas cargas elevadas, e ausência de uma janela de operação
satisfatória para instalação do Manifold (41T).
A área projetada do Manifold (41T) é elevada comparado

à sua massa, e possui baixa perfuração. A área projetada é
proporcional às forças de arrasto, tornando-as elevadas no caso 2.
A Massa adicional (kg) do Manifold (41T) é elevada,
contribuindo para altos valores da força de inércia, devido às
combinações de acelerações do objeto e partículas da água,
principalmente na etapa 2.
Área de slamming. elevada, contribuindo para altos
valores da força de slamming para ambos os casos, principalmente
na etapa 1.
3.1.2. Análise de sensibilidade Instalação ANM 34T

De modo a verificar a sensibilidade do modelo matemático com relação à
algumas propriedades dos equipamentos içados, foi realizada uma nova análise, de
modo a simular a instalação de uma ANM (34T), que é mais compacta do que o
Manifold (41T) analisado acima.
Para a análise da ANM 34T foram considerados os mesmos dados da
embarcação (seção 3.1.1.1), e condições ambientais (seção 0), utilizados para a
análise do Manifold 41T.
3.1.2.1. Dados do equipamento ANM 34T

A ANM é tipicamente um equipamento mais compacto do que um manifold.
Por ser um equipamento que não é instalado diretamente no leito submarino, sendo
instalado sobre um outro equipamento previamente instalado (BAP), ela possui um
funil, onde se encontra o conector, este que faz o seu acoplamento junto à BAP.
Portanto, a base da ANM, logo acima do funil, normalmente não possui grandes
dimensões, e possui muitas aberturas, o que contribui para a redução dos
carregamentos dinâmicos na splash zone, vide exemplo Figura 47.
Figura 47: Exemplos ANMs
A Figura 48 apresenta as dimensões da ANM 34T que será analisada:

Figura 48: Dimensões ANM 34T
Serão considerados, nessa primeira análise, assim como foi considerado para
o Manifold, 2 casos de carregamentos durante a passagem do equipamento pela splash
zone:
1. Objeto com a superfície inferior na iminência de entrar na água, ou seja,

com os carregamentos de slamming atuando na base do equipamento.
(Figura 20: Etapa 2 Slamming na base)
2. Objeto parcialmente submerso, com as forças de slamming atuando sobre
o topo do equipamento. (Figura 21: Etapa 4 Equipamento parcialmente
submerso Slamming no topo)
Na seção 2.1 foram apresentadas 5 etapas de içamento. No entanto, somente

serão analisadas as 2 etapas apresentadas acima. Foram suprimidas do estudo de caso,
a etapa com a força de slamming atuando na tubulação do equipamento, por entender
que, para este caso, a tubulação não contribui significativamente nas forças
hidrodinâmicas, e está de certa forma, protegida pela base. As etapas antes de entrar
na água, e após estar completamente submersa, também não serão analisadas nesse
estudo de caso, pois o objetivo principal é analisar o comportamento na splash zone,
que, comumente é a etapa mais limitante do içamento.
Massa adicional
Para o cálculo da massa adicional da ANM 34T, o equipamento foi dividido

em 4 seções, e foram calculados, para cada uma das seções, o coeficiente de massa
adicional , e o volume de referência, utilizando a fórmula de placas planas e de
prisma .

Coeficiente de Arrasto
Conforme descrito na seção 2, a força de arrasto ocorre sempre que um corpo

se movimenta em algum meio, gerando arrasto e atrito de superfície. Conforme a
DNV-RP-H103 (2011), o coeficiente de arrasto na splash zone varia de acordo com
o número KC (Keulegan-Carpenter), que é uma medida da amplitude de oscilação
com relação ao tamanho do objeto. Para operações de içamento, a DNV-RP-H103
(2011) indica que o coeficiente mínimo de arrasto deve ser igual a 2,5 para estruturas
submarinas típicas na splash zone. Portanto, o valor do coeficiente de arrasto utilizado
no estudo de caso foi de 2,5.
Coeficiente e área de Slamming
Conforme descrito na seção 2 a força de slamming está associada à quebra das

ondas sobre o equipamento, durante a passagem pela splash zone. Ela é função do
coeficiente de slamming , da área de slamming , e da velocidade de impacto
de slamming .
O coeficiente de slamming, conforme a DNV-RP-H103 (2011), não pode ser

inferior à 5, para corpos não cilíndricos. Além disso, conforme a DNV-RP-C205
(2010) para placas planas, levando em consideração efeitos tridimensionais, o
coeficiente de slamming não deve ser inferior à . Portanto, foi utilizado o valor de
6,28 no estudo de caso.
A área de slamming é a área que sofre o impacto das ondas no determinado

momento do içamento. Para a ANM, será considerado para a etapa 1 a área de
slamming de 10 m2, e para a etapa 2, 15 m2.
Parâmetros de entrada e premissas
A Tabela 9 apresenta um comparativo descritivo das forças que são

observadas em cada etapa analisada:
Tabela 9: ANM - Análise das forças para as etapas de instalação analisadas
Etapa 1 Slamming na Etapa 2 Slamming no

base topo
Slamming Nas seções 2,3 e 4 Na seção 1
Inércia Somente componente Componente inercial
inercial devido ao devido ao movimento do
movimento do guindaste guindaste, e componente
devido à excitação das
Massa adicional 0 ondas.
Volume submerso
0
Massa adicional
Volume submerso
Arrasto Área projetada 0
(Pois o objeto ainda não
entrou na água )
Empuxo variável N/A N/A
Força estática Somente o peso da
estrutura
Volume submerso
0
A Erro! Fonte de referência não encontrada. apresenta resumo dos dados

de entrada considerados, para cada uma das etapas analisadas.
Tabela 10: Parâmetros utilizadas para o estudo de caso ada ANM
Parâmetro Equação Etapa 1 Etapa 2 Referência

Massa
Massa, muf (kg) - 34000
Fator de acuracidade do - 1,1 DNVGL-ST-
peso, N001 (item
5.6.2.2)
Fator de acuracidade da - 1,0 DNVGL-ST-
posição do CoG, N001 (item
5.6.2.3)
Fator de inclinação, - 1,0 DNVGL-ST-
N001 (item
16.2.6)
Fator de giro, - 1,0 DNVGL-ST-
N001 (item
16.2.6)
Massa fatorada total, mf 37400
(kg)
Massa dos riggings, - 1000
(kg)
Massa total, (kg) 38400
Velocidade de descida / -
subida do cabo do 0,083

guindaste
Dimensões do - Figura 48
equipamento, (x,y,z) (m)
Área projetada, - 0 25
Volume submerso, - 0 4,3
Distância da linha 0 1,5
gravidade da parte
submersa do objeto,
Coeficiente de - DNV-RP-H103
slamming, (item 3.4.2.20)
6,28
DNV-RP-C205
(item 8.7.2)
Coeficiente de arrasto, - N/A 2,5 DNV-RP-H103
(item 4.6.2)
Porcentagem de - < <
perfuração
Área de slamming, - 10 15 DNV-RP-H103
(item 4.3.5)
Área na superfície da - DNV-RP-H103
0
onda, (item 4.3.6)
Massa adicional, (t) - 54,8 DNV-RP-H103
Considerada (item 4.3.7 e
as massas 4.6.4)
0
adicionais Tabelas A-1 e A-
de todas as 2
seções
Coeficiente de massa - N/A Vide seção DNV-RP-H103
adicional, Massa (item 4.3.7 e
adicional 4.6.4)
Tabelas A-1 e A-
2
Rigidez do cabo do - 950000
guindaste,
Rigidez dos riggings 600000

utilizados,
Rigidez do sistema 367700

utilizados,
Uma variada gama de equipamentos submarinos como manifolds, PLEMs,
mudmats, dentre outros, muitas vezes não possuem uma geometria compacta, e,
portanto, é esperado que muitos deles apresentem problemas para passagem pela
splash zone, utilizando a metodologia simplificada. Portanto, a metodologia
detalhada, descrita no tópico seguinte, permitirá avaliar possíveis meios de viabilizar
a instalação do Manifold (41t) com a respectiva embarcação, e, também estudar
possibilidades de minimizar os efeitos dinâmicos na splash zone, com a utilização de
um PHC.
3.2.Metodologia detalhada (Orcaflex)

Os cenários analisados na ferramenta de análise simplificada foram
modelados em Orcaflex, de modo a observar as vantagens da metodologia detalhada,
descritas no item 4.1.2. Nessa etapa será apresentada uma comparação de resultados
com relação à metodologia simplificada. Serão analisadas as possibilidades do
software de modo a otimizar parâmetros, e reduzir os conservadorismos do método
simplificado. Serão exploradas as possibilidades de modelar a geometria com forças,
e coeficientes que poderão variar ao longo de sua extensão. Após ser realizada a
otimização das análises, em alguns casos, não foi encontrada uma janela de operação
admissível, e portanto, serão propostas alternativas para solucionar efeitos como o
slack
3.2.1. Software Orcaflex e Desenvolvimento da Análise

O Orcaflex é um software, desenvolvido pela Orcina, de análise não linear no
domínio do tempo que possui uma variada gama de aplicações na indústria da
engenharia submarina.
A análise estática é realizada de modo a determinar a posição de equilíbrio do

sistema, usado na análise dinâmica. A análise dinâmica é dividida em 2 etapas. A
primeira etapa é chamada de etapa de build-up, em que as ondas e o movimento do
sistema desenvolvem seu comportamento da condição estática até a condição
completamente desenvolvida. Essa etapa é importante para reduzir os transientes que
ocorrem durante a transformação do estado estático até o estado dinâmico, de modo
a garantir que ao final dessa etapa o movimento do sistema encontra-se
completamente desenvolvido. Foi considerado nas análises um build-up de 24s. Já a
segunda etapa da análise dinâmica consiste na simulação propriamente dita, onde a
equação de movimento do sistema será investigada.
Conforme sugerido na DNV-RP-H103 (2011), caso aplicável, um período

completo de 3 horas para cada caso deverá ser analisado. No entanto, também é
sugerido na norma que para operações de descida do equipamento submarino, é
recomendado que o objeto seja mantido por no mínimo 30 minutos em algumas
posições selecionadas da descida. Caso seja simulada a descida contínua do objeto ao
longo da splash zone, uma grande quantidade de análises da descida é requerida de
modo a obter uma confiabilidade estatística adequada.
O cálculo da equação do movimento pode ser realizado pelo Orcaflex tanto de

maneira implícita como explícita. Ambos os métodos aplicam as condições iniciais
estáticas do modelo, e resolvem a nova geometria do sistema a cada intervalo de
tempo. Todas as forças e momentos atuando nos elementos do modelo são obtidas
estabelecendo a equação local de movimento para cada objeto.
(47)
No presente trabalho será utilizado o cálculo implícito, e os parâmetros

padrões do software, com o time step de 0,01s.
3.2.2. Modelagem no Orcaflex
3.2.2.1. Condições ambientais e parâmetros iniciais

O espectro de onda pode ser modelado como uma onda regular, ou irregular.
Estão disponíveis alguns espectros de onda que devem ser selecionados antes da
execução das análises. O espectro de onda escolhido no presente trabalho foi o de
JONSWAP, o mesmo espectro utilizado nas análises com a metodologia simplificada,
conforme apresentado em 2.1.
Os parâmetros principais como direção da onda, , são adicionados ao
modelo, e outros parâmetros da onda são automaticamente gerados de modo a
estabelecer o espectro de onda. O Orcaflex utiliza um número aleatório chamado
número de seed de modo a estabelecer a fase da onda. O seed pode ser estabelecido
pelo usuário, ou automaticamente gerado. No presente trabalho serão utilizados os
seeds automaticamente gerados pelo software.
3.2.2.2. Navio de Instalação

O navio de instalação encontra-se livre para se movimentar em 6 graus de
liberdade, sendo 3 movimentos de translação (Surge, Sway e Heave) e 3 de rotação
(Roll, Pitch e Yaw). Os movimentos do navio são determinados através do RAO, que
é adicionado no modelo, tendo como referência o centro de gravidade da embarcação.
3.2.2.3. Elementos de Içamento

Os elementos de içamento da estrutura podem ser modelados como links,
elementos de linhas ou guinchos dependendo do requisito de cada análise. No
presente trabalho serão utilizados elementos de linha, objetos que possuem rigidez à
flexão, rigidez axial e torção completamente acoplados conforme
TECHNICAL SPECIFICATION ). Foi modelada, portanto, uma lingada de 4 pernas
para içamento do manifold descrito em 3.1.1.3. A lingada é formada de 4 elementos
de linha, os quais possuem uma extremidade conectada à uma boia 3D (objeto do
Orcaflex utilizado para modelagem do moitão do guindaste), e a outra extremidade
presa ao equipamento, vide Figura 58. A rigidez axial de cada elemento de linha foi
modelada com as propriedades do cabo de aço utilizado.
O cabo do guindaste foi modelado como um guincho, objeto do Orcaflex, o

qual possui diversas funcionalidades para controle de comprimento e tração. O cabo
do guindaste possui uma extremidade conectada na coordenada da ponta da lança do
guindaste, e a outra coordenada conectada ao moitão do guindaste, representado pela
boia 3D, citada no parágrafo acima, vide Figura 59.
Figura 58: Modelagem da lingada de içamento
Figura 59: Arranjo de içamento nas condições estática e dinâmica com a incidência das
ondas (Slamming na base)
Figura 60: Arranjo de içamento nas condições estática e dinâmica com a incidência
das ondas (Slamming no topo)
3.2.2.4. Estrutura
A estrutura modelada a ser içada foi o manifold do item 3.1.1.3. O manifold
foi modelado inicialmente através de um uma boia 6D, ou seja, um elemento que,
assim como o navio de instalação, também pode se movimentar nas 6 direções. Nesse
elemento foram adicionadas as propriedades de massa e volume do equipamento,
além dos momentos de inércia, que são calculados a partir da equação do prisma
retangular mostrado na Figura 61.
Figura 61: Momento de inércia prisma retangular
Figura 62: Boia 6D (Centro de Gravidade e Inércia)
Uma segunda boia 6D foi criada de modo a modelar o arrasto e a massa

adicional da estrutura. Nesse elemento foram adicionadas as dimensões gerais do
areas adicionais.
O coeficiente de massa adicional é a massa adicional dividida pela massa
hidrodinâmica. A massa adicional foi calculada como na metodologia simplificada
(item 3.1.1.3), e a massa hidrodinâmica é basicamente a massa deslocada do volume
do objeto. A partir desse cálculo foram obtidos os coeficientes de massa adicional
para cada direção.
Figura 63: Boia 6D (Arrasto e Massa Adicional)
As últimas propriedades do equipamento que foram adicionadas foram as

propriedades de Slamming. Para incluir as propriedades de cada elemento, a base e o
topo do manifold foram divididos em 9 áreas iguais cada, e, em cada área foram
incluídas boias 6D com as propriedades de slamming de cada área. Essa divisão é
realizada de modo que as forças de impacto das ondas, durante a passagem pela splash
zone, sejam aplicadas somente nas áreas do equipamento em que de fato estão
incidindo. Portanto, quanto maior o equipamento, e a complexidade do equipamento,
pode ser necessário um maior refinamento das áreas de slamming, de modo a retratar
de modo mais realista o fenômeno.
Figura 64: Elementos de Slamming no Orcaflex
Portanto, em cada boia são adicionadas as áreas e os coeficientes de slamming,

estes últimos calculados da mesma forma como na metodologia simplificada.
Figura 65: Boias 6D (Slamming)
A força de slamming é uma força de duração muito pequena, e é preciso que

a modelagem seja adequada para que o time step utilizado seja suficientemente
pequeno. Teoricamente, a relação entre a duração em que a força de slamming
acontece, e a altura do elemento de slamming utilizado é definido por:
A altura do elemento de slamming no Orcaflex, portanto, foi considerada de
0,05m, de modo a garantir que a força de slamming será de curta duração ( <1s).
Segue na Figura 66 o gráfico da força de slamming no domínio do tempo, que mostra
uma duração da força de 0,2s, evidenciando a curta duração da força de slamming no
modelo do presente trabalho, sendo compatível com a duração esperada para a força
de slamming.
Figura 66: Gráfico força de slamming no domínio do tempo
3.2.3. Estudo de Caso

Após concluída a modelagem do manifold, a simulação dinâmica foi realizada.
Inicialmente o manifold foi posicionado com a base em contato com a superfície da água.
Figura 67: Gráfico manifold com a base na superfície da água
A análise inicialmente foi realizada considerando um igual a 2m, um igual a 7s.

Essa condição ambiental foi escolhida por ser uma condição ambiental comum na bacia
de santos do Brasil, e por ter sido uma condição ambiental em que os resultados
encontrados na análise simplificada não foram satisfatórios. O ângulo de incidência de
onda considerado foi de 15° com relação à proa do navio, já que o aproamento do navio
usualmente é livre para a etapa de passagem pela splash zone. A simulação foi conduzida
por um período de 3 horas de modo a visualizar o espectro completo do estado de mar.
Segue na Figura 68, a carga dinâmica encontrada na ponta do guindaste ao longo da
passagem da simulação.
Figura 68: Gráfico ponta guindaste DHL(tf) x t(s) (Manifold 41t Etapa 1 Hs=2,0m) -
Orcaflex
A carga estática na ponta do guindaste encontrada foi de 44,6tf. A carga máxima
dinâmica encontrada foi de 64,2 tf, e a carga mínima de 12,3tf. Ou seja, as cargas
dinâmicas apresentaram uma oscilação maior para baixo (DAF=1,72), e uma oscilação
menor para cima (DAF=1,4). Os DAFs encontrados, portanto, foram inferiores aos
encontrados na metodologia simplificada (
Figura 35). Para as mesmas condições ambientais a carga dinâmica máxima

encontrada na metodologia simplificada foi de 120tf, ou seja, um DAF de 2,8 para cima,
superior aos 1,4 encontrado no Orcaflex. Utilizando o critério de solecamento aplicado
na metodologia simplificada, as forças de slamming encontradas mostraram que, para
essas condições ambientais, ocorre o solecamento das lingadas, ou seja as cargas mínimas
ficam abaixo de zero. No entanto, no Orcaflex, a carga dinâmica mínima encontrada foi
de 12,3tf, ou seja, não foi verificado o solecamento do cabo do guindaste.
As cargas em cada lingada, no Orcaflex, diferentemente da metodologia simplificada,

também podem ser obtidas. Na Figura 69, pode ser observada a carga dinâmica
encontrada em uma das pernas da lingada, ao longo da passagem das ondas.
Figura 69: Gráfico perna da lingada DHL(tf) x t(s) (Manifold 41T Etapa 1
Hs=2,0m) - Orcaflex
Na Tabela 11, são apresentadas as cargas e DAFs encontrados em cada lingada.

Tabela 11: Resumo cargas encontradas nas análises em Orcaflex (slamming na base)
Guindaste Lingada Lingada Lingada Lingada

Perna 1 Perna 2 Perna 3 Perna 4
Carga estática
44,6 13,8 13,9 11,4 11,6
(tf)
Carga
dinâmica máx. 64,2 21,6 19,8 17,2 16,0
(tf)
Carga
dinâmica min. 12,3 3,6 4,1 2,8 2,8
(tf)
DAF máx.
1,40 1,57 1,42 1,51 1,38
para cima
DAF máx.
1,72 1,74 1,71 1,75 1,76
para baixo
A amplificação dinâmica máxima encontrada nas pernas da lingada foi de 1,75. O que
pode explicar o maior DAF, comparado à ponta da lança do guindaste, é o movimento de
acelerações dos pontos no equipamento onde estão conectadas as lingadas sejam

sensivelmente superiores às acelerações do centro de gravidade dele, vide Figura 70 e
Figura 71. Apesar desses valores serem mais elevados, eles são inferiores ao DAF
máximo obtido na metodologia simplificada. Além disso, observa-se que nenhuma das
pernas soleca ao longo da passagem das ondas, o que reitera o conservadorismo da
metodologia simplificada com relação ao Orcaflex.
Figura 70: Gráfico aceleração equipamento no ponto de içamento a(m/s2) x
t(s) (Manifold 41T Etapa 1 Hs=2,0m) - Orcaflex
Figura 71: Gráfico aceleração equipamento centro de gravidade a(m/s2) x t(s)

(Manifold 41T Etapa 1 Hs=2,0m) - Orcaflex
A análise foi realizada também com o equipamento com o topo na superfície da água,
vide Figura 72, com o objetivo de comparar com os resultados obtidos na metodologia
simplificada.
Figura 72: Manifold com a base na superfície da água
Seguem na Tabela 12 os resultados consolidados da análise nessa posição:
Tabela 12: Resumo cargas encontradas nas análises em Orcaflex (slamming no topo)
Guindaste Lingada Lingada Lingada Lingada

Perna 1 Perna 2 Perna 3 Perna 4
Carga estática
37,7 12,2 12,8 8,6 9,2
(tf)
Carga
dinâmica máx. 74,2 22,9 23,7 18,5 19,6
(tf)
Carga
dinâmica min. 4,5 1,39 1,6 0,9 1,0
(tf)
DAF máx.
1,97 1,88 1,85 2,15 2,13
para cima
DAF máx.
1,88 1,85 1,87 1,90 1,89
para baixo
Pode-se observar que as amplificações dinâmicas encontradas foram

substancialmente superiores às encontradas na condição com a base na superfície da água.
O que pode explicar esse resultado é que devido à altura do equipamento, o slamming
ocorre da mesma forma, tanto no topo quanto na base quando realizamos a análise no
Orcaflex. Além disso, como o equipamento está mais submerso ao longo da passagem da
onda, as forças de inércia, empuxo e arrasto são maiores, o que eleva as forças na ponta
do guindaste e nas lingadas.
Em comparação com a metodologia simplificada (Figura 41), as amplificações

dinâmicas encontradas no Orcaflex foram inferiores. No entanto, nessa etapa (slamming
no topo), os resultados dos 2 métodos foram significativamente mais próximos.
Após realizadas as análises iniciais para somente uma condição de mar específica (Hs
= 2m, Tz = 7s, incidência=15°), foram analisadas também todas as condições ambientais
previamente analisadas na metodologia simplificada (Hs = 1m, 1,5m, 2,0m; Tz = 5 a 14s),
de modo a possibilitar uma comparação completa das janelas de operação das duas
metodologias. O ângulo de incidência da onda foi mantido em 15°, já que é o valor
mínimo recomendado para análises com embarcações em aproamento livre, conforme
Para essas análises o manifold foi mantido por 30min em cada
posição . Para seleção do
referente aos 30min dentro do espectro completo de 3 horas, foi considerada a maior
da onda (largest fall) , de modo a garantir
que essa onda crítica para os parâmetros que analisamos (forças, velocidades e
acelerações) incida no objeto, durante a análise.
Na Figura 73 foram plotadas as amplificações dinâmicas máximas na ponta da lança

do guindaste para as condições ambientais analisadas. Os valores encontrados no
Orcaflex mantiveram-se inferiores aos encontrados na metodologia simplificada, para
todas as condições ambientais analisadas. Para períodos menores de onda, as
amplificações dinâmicas mostraram-se maiores, o que pode ser explicado pela maior
velocidade das partículas de onda em períodos baixos, assim como foi encontrado na
Figura 73: Gráficos DAF x Tz (s) (Manifold 41t Incidência=15°) (Orcaflex)
Analisando as amplificações dinâmicas nas pernas das lingadas com relação ao

solecamento, foram encontradas as janelas de operação abaixo na Figura 74 e Figura 75.
Figura 74: Janela de operação (Manifold 41t Slamming na base - Orcaflex)
Figura 75: Janela de operação (Manifold 41t Slamming no topo - Orcaflex)
Como nas análises em Orcaflex são capturadas as forças dinâmicas em cada perna da
lingada, o critério de solecamento apresentado na Equação 34, foi utilizado considerando
a força dinâmica em cada perna da lingada de no mínimo 10% com relação à força estática
da própria perna. Foi constatado que as cargas dinâmicas, como já sinalizado na Figura
73, foram inferiores em comparação à metodologia simplificada. O solecamento das
lingadas foi observado somente em períodos menores com Hs igual a 2m, o que representa
uma janela de operação muito mais aberta quando comparada com a janela obtida na
Observou-se também que as forças máximas no guindaste, para alguns carregamentos

ambientais, foram superiores na análise com slamming no topo, em comparação com a
etapa com slamming na base, diferentemente do encontrado na análise simplificada. Esse
efeito fica mais evidente para alturas de onda maiores. Como o equipamento possui 2m
de altura, uma onda com Hs de 2m, possui uma altura máxima de até ~4m, o que faz com
que ela ultrapasse completamente o equipamento ao passar por ele, acentuando as forças.
As forças de slamming para as 2 etapas no Orcaflex possuem magnitudes parecidas, no
entanto, as forças inerciais e de arrasto, encontradas na etapa do slamming de topo são
maiores em muitos casos, fazendo com que os resultados nessa etapa sejam mais críticos.
4. Conclusão e Trabalhos Futuros

Ficou claro que as premissas adotadas em cada etapa na metodologia simplificada
devem ser cuidadosamente definidas, já que as forças que incidem no objeto em cada
etapa influenciam fortemente o resultado.
A metodologia simplificada se mostrou conservadora quando comparada à

metodologia detalhada em Orcaflex. O conservadorismo existente no método
simplificado para o cálculo das forças de slamming se mostrou maior do que o encontrado
para as demais forças, o que resultou na diferença de resultados encontrados para as duas
etapas (slamming na base e slamming no topo), entre os dois métodos (simplificado e
detalhado).
Uma geometria mais compacta do equipamento reduz significativamente as forças na

splash zone, ampliando as condições de mar admissíveis para instalação. Portanto, é de
extrema importância que análises de instalação em Orcaflex sejam realizadas nas fases
iniciais dos projetos das estruturas submarinas, de modo a confirmar a viabilidade de
instalação, otimizar o projeto estrutural, e obter clareza sobre as dificuldades que poderão
ser encontradas na etapa da instalação, e os custos associados.
Apesar de terem sido encontradas janelas de operação viáveis para os 2 estudos de

caso analisados, após a utilização do Orcaflex, em inúmeros casos, não é possível que o
equipamento seja compacto, devido às necessidades de operação e design da estrutura.
Portanto, existem algumas maneiras de reduzir as forças dinâmicas, e ampliar as janelas
de operação, vide resumo abaixo:
Wave shielding;
Mudanças do material das lingadas;
Inclinação do objeto;
Amortecedores, PHCs.
Sugere-se, para trabalhos futuros, analisar cada uma dessas alternativas, no modelo
simplificado em Mathcad, quando possível, e nos modelos em Orcaflex, de modo a
verificar o benefício de cada uma das opções na redução das forças hidrodinâmicas.
Alguns parâmetros poderão ser estabelecidos de modo a guiar as empresas instaladoras
para as alternativas que possuam as melhores vantagens, em cada situação, podendo vir
a otimizar os processos de análise, e os processo de decisão dos melhores métodos de
instalação.
5. REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS

Thiago Paixo Gomes Dissertao 05 05 22 20230312190731981

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AVALIAÇÃO NUMÉRICA DA INSTALAÇÃO DE EQUIPAMENTOS

SUBMARINOS NA "SPLASH ZONE"

Thiago Paixão Gomes

Dissertação de Mestrado apresentada ao Programa

Orientador: Murilo Augusto Vaz

Thiago Paixão Gomes

DISSERTAÇÃO SUBMETIDA AO CORPO DOCENTE DO INSTITUTO ALBERTO

Orientador: Murilo Augusto Vaz

Aprovada por: Dr. Murilo Augusto Vaz

RIO DE JANEIRO, RJ BRASIL

AVALIAÇÃO NUMÉRICA DA INSTALAÇÃO DE EQUIPAMENTOS

Thiago Paixão Gomes

Orientador: Murilo Augusto Vaz

Programa: Engenharia Oceânica

Ao longo das últimas décadas, empresas operadoras do mercado de óleo e gás

NUMERICAL ANALYSIS FOR SUBSEA EQUIPMENT INSTALLATION ON

Thiago Paixão Gomes

Advisors: Murilo Augusto Vaz

Department: Ocean Engineering

Figura 41: Gráfico DHL(tf) x Tz (s) (Manifold 41T Etapa 2 Hs=2,0m)

Figura 46: Janela de operação consolidada (Manifold 41T)

Tabela 1: Tabela das forças atuantes na splash zone

1.1.Instalação de estruturas submarinas

Figura 1: Exemplo Layout Submarino (BAI et al., 2010)

A instalação de estruturas submarinas pode ser executada por sondas de perfuração,

Figura 2: Instalação de ANM com sonda (VASCONCELOS et al., 2015)

Figura 3: AHTS com vista do A-Frame (ARAUJO, 2012)

e navios de construção são dotados de ao menos um guindaste

baratos que as sondas.

Figura 4: Exemplo de PLSV (fonte: www.sapura.com.br)

1. Içamento e Overboarding (Deck handling)

2. Passagem pela superfície livre (Splash zone crossing)

3. Descida até o fundo (Lowering)

A etapa 1 corresponde ao manuseio do equipamento no deck do PLSV, como ilustrado

A etapa 2 (Figura 6) é, comumente, a mais crítica, devido às elevadas forças

Figura 5: Manipulação no convés para instalação de manifold com PLSV

Figura 6: Passagem de manifold pela splash zone (ARAUJO, 2012)

A etapa 3 é especialmente crítica em águas profundas, devido à maior proximidade

Figura 7: Descida do equipamento (Fenômeno da ressonância)

Apesar de todas as etapas da instalação de um equipamento submarino possuírem

Tabela 1: Tabela das forças atuantes na splash zone

O peso do objeto no ar é dado por:

Figura 8: Desalinhamento entre centro de gravidade e centro de flutuação

A força de correnteza (Figura 9) no corpo é dada por:

A força de corrente é oposta à componente horizontal resultante da força no cabo de

Na metodologia simplificada, conforme a DNVGL-RP-N103 (2017), que será

Força de inércia devido ao movimento do objeto

junto ao fluido. A massa adicional é dependente do formato do objeto, e do volume de

A força de inércia é dada por:

Figura 10: Esquemático da força de inércia

Na metodologia simplificada, como veremos adiante, somente o movimento de heave

Na equação (5), a força de inércia depende somente do movimento do objeto durante

As forças de onda são todas as forças atuantes no objeto através da incidência de

Se o objeto está parcialmente submerso a força de excitação na direção i é dada por:

Figura 12: Esquemático da força de excitação na direção i

A força de slamming pode também ser escrita em função do coeficiente de slamming

Força de saída da água

Força resultante no cabo de içamento

A força resultante no cabo de içamento consiste na soma da força estática com a

Uma representação esquemática das forças que atuam durante a passagem de um

Figura 14: Esquemático da resultante das forças (fonte: site

Equação das forças na splash zone

Segue abaixo a equação geral do movimento vertical do equipamento na splash zone