XtraDrive Manual TD 111 220

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Manual do usuário XtraDrive Capítulo 5: Configurações de parâmetros e funções
Para usar esta função, verifique como os sinais de entrada foram alocados.
(Consulte a seção 5.3.3 Alocação do sinal do circuito de entrada). A tabela a seguir
descreve as configurações padrão de fábrica.
Sinal de entrada Nível de sinal Descrição Comentários
Valor limite: entrada

CN1-45 está no nível “L” O torque é limitado no lado
Pn404 ou T-REF, o que for
quando LIGADO de avanço.
menor.
/P-CL
O torque não é limitado no
CN1-45 está no nível “H” -
lado de avanço.
quando desligado
Operação normal
Valor limite: entrada
CN1-46 está no nível “L” O torque é limitado no lado
Pn405 ou T-REF, o que for
quando LIGADO de marcha reversa.
menor.
/N-CL
O torque não é limitado no
CN1-46 está no nível “H” -
lado de avanço.
quando desligado
Operação normal.
Contexto
O limite de torque é ajustado através do parâmetro Pn400.
A configuração padrão para Pn400 é 30. Se, por exemplo, o limite de torque for ±3V,
então o torque será limitado a 100% do torque nominal. (Um valor de torque superior a
100% do torque é fixado em 100%.)
Parâmetro Sinal Modo de controle

Configuração (0,1 V/torque nominal)
Referência de torque
Pn400 Faixa de configuração: 0 a 100 Velocidade/Torque
Ajuste de entrada Ao controle
Configuração padrão: 30
Fator
Quando o sinal P-CL ou N-CL é ligado, os seguintes limites de torque tornam-se válidos
simultaneamente.
Parâmetro Sinal Modo de controle

Configuração (0,1 V/torque nominal)
Velocidade/Torque
Lado de corrida para frente Faixa de configuração: 0 a 800
Pn404 Controle, Posição
Limite de torque externo Configuração padrão: 100 Ao controle
Velocidade/Torque
Lado de execução reverso Faixa de configuração: 0 a 800
Pn405 Controle, Posição
Limite de torque externo Configuração padrão: 100
Ao controle
5-43
5.2.10. Função de inibição de pulso de referência (/INHIBIT)

Esta função inibe o servo amplificador de contar pulsos de referência de entrada durante
o controle de posição. O servomotor permanece travado (fixado) enquanto a
função estiver em uso. O sinal /P-CON(/INHIBIT) é usado para ativar ou desativar a função.
Usando a função de inibição de pulso de referência (/INHIBIT)

Para usar a função de inibição, defina o parâmetro conforme mostrado abaixo.
Parâmetro Sinal Configuração (rpm) Modo de controle
Método de controle
Pn000.1 Configuração padrão: 0 Controle de posição
Seleção
As configurações a seguir habilitam a função de inibição.
Descrição
Configuração Pn000.1
C Habilita a função de inibição. Sempre conta os pulsos de referência.
Habilita a função de inibição. O sinal /P-CON (/INHIBIT) é usado para ativar ou desativar a função de
inibição.
/P-CON (/INIBIR) Descrição
B
DESLIGADO Conta pulsos de referência.
Proíbe o servo amplificador de contar pulsos de

SOBRE referência.
O servomotor permanece bloqueado.
Nota: Os parênteses ( ) em torno de um sinal /INHIBIT indicam que um sinal foi alocado ao circuito de entrada.
Consulte 5.3.3 Alocação de sinal do circuito de entrada para obter mais detalhes.
5-44
Relação entre Sinal de Inibição e Pulsos de Referência
/INIBIR sinal SOBRE DESLIGADO

SOBRE
(/P-CON)
Referência
pulso t1 t2
t1, t2 >=0,5ms
Os pulsos de referência de
entrada não são contados
durante este período.
5.3. Configurando o Servo Amplificador

Esta seção descreve o procedimento de configuração de parâmetros para operar
o servo amplificador XtraDrive.
5.3.1. Parâmetros
O servo amplificador da série XtraDrive oferece muitas funções e possui
parâmetros que permitem ao usuário especificar funções e realizar ajustes
finos.
Os parâmetros são divididos nos três grupos a seguir.
Parâmetro Função
Especifique as funções do servo amplificador, defina

Pn000 a Pn601
os ganhos do servo, etc.
Fn000 a Fn012 Execute funções auxiliares, como operações no

modo JOG e pesquisas de origem.
Un000 a Un00D Habilite o monitoramento da velocidade do motor

e da referência de torque no display do painel.
Nota: O Apêndice B mostra uma lista de parâmetros fornecidos para referência. Consulte 7.1.5 Operação no Parâmetro
Modo de configuração para obter mais detalhes sobre o procedimento de configuração de parâmetros.
5-45
5.3.2. Velocidade de JOG

Use o seguinte parâmetro para definir ou modificar a velocidade do motor ao
operar o servomotor a partir de um painel ou operador digital.
Parâmetro Sinal Configuração (rpm) Modo de controle
Velocidade/Torque
Faixa de configuração: 0 a 10.000
Pn304 Velocidade de JOG Controle, Posição
Ao controle
Se a configuração for superior à velocidade máxima do motor do

servomotor, o servomotor girará em sua velocidade máxima.
5.3.3. Alocação de sinal de circuito de entrada

As funções alocadas aos circuitos de sinal de entrada sequencial podem ser
alteradas. Os sinais de entrada do conector CN1 são alocados com as configurações
padrão conforme mostrado na tabela a seguir.
Conector CN1 Terminal de entrada Configuração padrão

Números de terminais Nome Símbolo Nome
40 SI0 /FILHO Servo ligado
41 (Referência de controle
SI1 /P-CON
proporcional) *
42 SI2 PANELA Proibição de avanço
43 SI3 NÃO Proibição de marcha reversa
44 SI4 /ALM-RST Redefinição de alarme
(Limite de corrente direta)

45 SI5 /P-CL *
(Limite de corrente reversa)

46 SI6 /N-CL *
Nota: * As funções destes sinais de entrada são comutadas automaticamente de acordo com o ajuste do parâmetro Pn000.1 desde
que Pn50A.0 esteja ajustado em 0.
5-46
O parâmetro a seguir é usado para habilitar a alocação do sinal de entrada.
Parâmetro Sinal Contexto Modo de controle
Controle de velocidade/torque,
Pn50A.0 Configuração padrão do modo de alocação de sinal de entrada: 0
Controle de posição
Pn50A.0 Configuração Descrição

Configuração padrão para alocação de sinal de entrada sequencial.
01 Ativa qualquer configuração de sinal de entrada de sequência.
Nota: A configuração padrão para o parâmetro Pn50A.0 é 0. As funções e aplicações neste manual são geralmente
descrito para os padrões de fábrica.
Alocação de sinal de entrada

O sinal a seguir pode ser alocado quando Pn50A.0 estiver definido como 1.
XtraDrive
CN1 CN1-40 é configurado de fábrica para

/FILHO o sinal de entrada /S-ON.
40 (SI0)
Determina 41 (SI1)
terminal 42 (SI2)
alocação 43 (SI3) Qualquer terminal de CN1-40 a
para entrada 44 (SI4) 46 podem ser atribuídos ao
sinais. 45 (SI5) /S-ON através do
46 (SI6) Configuração Pn50A.1.
A tabela a seguir mostra as configurações padrão dos parâmetros para as configurações

de entrada 1 a 4.
Parâmetro Sinal Contexto Descrição
Pn50A Seleção de sinal de entrada 1 Configuração padrão: 2100
Pn50B Seleção de sinal de entrada 2 Configuração padrão: 6543
Pn50C Seleção de sinal de entrada 3 Configuração padrão: 8888
Pn50D Seleção de sinal de entrada 4 Configuração padrão: 8888
Selecione o terminal de entrada no conector CN1 que será usado para todos os sinais de
entrada.
5-47
Exemplos de alocação de sinal de entrada

O procedimento usado para alocar sinais de entrada de sequência é descrito usando
o sinal /S-ON como exemplo típico.
Descrição
Configuração Pn50A.1
0 Insere o sinal /S-ON do terminal de entrada SI0 (CN1-40). Polaridade do
sinal: Normal.
1 Insere o sinal /S-ON do terminal de entrada SI1 (CN1-41). O sinal Servo ON é
válido quando baixo
2 Insere o sinal /S-ON do terminal de entrada SI2 (CN1-42).
(ON)

Configure o sinal Servo-
7 Define o sinal /S-ON para que seja sempre válido. ON (/S-ON) para que
seja sempre válido
8 ou sempre inválido.
Define o sinal /S-ON para que seja sempre inválido.
9 Insere o sinal S-ON do terminal de entrada SI0 (CN1-40). Polaridade do

sinal: Inversão.
A Insere o sinal/S-ON do terminal de entrada SI1 (CN1-41). Válido em OFF
(nível H) com
B Insere o sinal S-ON do terminal de entrada SI2 (CN1-42). sinal
C Insere o sinal S-ON do terminal de entrada SI3 (CN1-43). Servo ON
D Insere o sinal S-ON do terminal de entrada SI4 (CN1-44).
E Insere o sinal S-ON do terminal de entrada SI5 (CN1-45).
F Insere o sinal/S-ON do terminal de entrada SI6 (CN1-46).
Conforme mostrado na tabela acima, o sinal /S-ON pode ser alocado para qualquer
terminal de entrada de SI0 a SI6. /S-ON é sempre inserido quando Pn50A.1 está ajustado
em 7, e uma linha de sinal externa não seria necessária porque o servo
amplificador determinará se o servo está ligado ou desligado.
O sinal /S-ON não é usado quando Pn50A.1 está definido como 8. Esta configuração
é significativa apenas nos seguintes casos. •
Quando o sinal de entrada definido de fábrica for substituído por outro sinal de entrada
sinal.
• O sinal deve ser deixado ligado (nível baixo) durante a operação normal para
tornar o sinal válido quando desligado (nível alto) quando a proibição de
operação direta (P-OT) e a proibição de operação reversa (N-OT) são
inseridas. A linha de sinal do terminal de entrada deve ser deixada
ligada mesmo em configurações de sistema que não requerem este sinal, mas a
fiação desnecessária pode ser eliminada
configurando Pn50A.1 como 8. • Ajustando 9 para F, a polaridade do sinal pode ser invertida.
Nota: Vários sinais podem ser alocados ao mesmo circuito de entrada.

Quando o servo está ligado, o sinal de proibição de operação direta ou de proibição de operação reversa é usado.
Numa configuração com polaridade invertida, a operação segura com falha pode não ser possível no caso de desconexão
da linha de sinal.
5-48
Alocando outros sinais de entrada

A alocação do sinal de entrada pode ser alterada conforme mostrado abaixo.
Parâmetro
Descrição do sinal de entrada Lógica aplicável
Nome Configuração de número
0 Insere o sinal especificado de SI0 (CN1-40).

Proporcional 6 Insere o sinal especificado de SI6 (CN1-46).
Ao controle SOBRE 7 Define o sinal especificado como sempre ativado.
Pn50A.2
Referência (nível baixo) 8 Define o sinal especificado como sempre desabilitado.
(/P-CON) 9 Insere o sinal inverso especificado de SI0 (CN1-40).
A Insere o sinal inverso especificado de SI1 (CN1-41).
B Insere o sinal inverso especificado de SI2 (CN1-42).
C Insere o sinal inverso especificado de SI3 (CN1-43).
D Insere o sinal inverso especificado de SI4 (CN1-44).
E Insere o sinal inverso especificado de SI5 (CN1-45).
F Insere o sinal inverso especificado de SI6 (CN1-46).
Avançar 0aF O mesmo que acima.*
Executar Proibir Pn50A.3
(PANELA)
Reverter
DESLIGADO (alto nível)
Executar Proibir Pn50B.0
(NÃO)
Redefinição de alarme
Pn50B.1
(/ ARM-RST)
Avançar
Limite atual Pn50B.2
(/P-CL) LIGADO (nível baixo)
Reverter
Limite atual Pn50B.3
(/N-CL)
Contato
Seleção de
controle Pn50C.0
de velocidade
de entrada (/SPD-D)
Seleção de
controle de
velocidade - Pn50C.1
de entrada
de contato (/SPD-A)
Seleção de
controle de
velocidade Pn50C.2
de entrada
de contato (/SPD-B)
Seleção do
modo de Pn50C.3
controle (/C-SEL)
Grampo Zero (/
Pn50D.0
ZCLAMP)
Inibição de
LIGADO (nível baixo)
Pulso de Pn50D.1
Referência (/INIBIT)
Troca
de ganho (/ Pn50D.2
G-SEL)
Nota: *Igual ao acima” significa que os sinais de entrada e os terminais SI0 a SI6 são habilitados ou desabilitados através das
configurações dos parâmetros 0 a 8.
5-49
5.3.4. Alocação de sinal do circuito de saída
Alocação de sinal de saída
As funções do sinal de saída podem ser alocadas aos circuitos de saída do sinal de
sequência mostrados abaixo.
Conector CN1 Saída Configuração padrão

terminal terminal Comentários
Números Nome Símbolo Nome
/V-CMP+ Detecção de coincidência

25 A saída do sinal irá
(/MOEDA+) de
SO1 variar dependendo do
/V-CMP– velocidade
26 (GB) modo de controle.
(/MOEDA-) (posicionamento concluído)
27 /TGON+
SO2 Detecção de rotação -
28 (GB) /TGON–
29 /S-RDY+
SO3 -
Servo pronto
30 (GB) /S-RDY–
Configurações padrão de seleção de sinal de saída
Os parâmetros de seleção do sinal de saída e suas configurações padrão são

mostrados abaixo.
Pn50E Seleções de sinal de saída 1 Configuração padrão: 3211
Pn50F Seleções de sinal de saída 2 Configuração padrão: 0000 Controle de posição
Pn510 Seleções de sinal de saída 3 Configuração padrão: 0000 Controle de posição
Selecione os terminais do conector CN1 que emitirão os sinais.
Pn50E. para Pn510.

SO1 (CN1-25, 26)
Saída
SO2 (CN1-27, 28)
sinal
SO3 (CN1-29, 30)
5-50
Alocação de outros sinais de saída

Parâmetro
Sinal de saída Descrição
Configuração de número
0 Desabilitado. (Não usado para o sinal de saída

especificado.)
1 Emite o sinal especificado do terminal de
Posicionamento concluído Pn50E.0 saída SO1 (CN1-25 e 26).
(/MOEDA)
saída SO2 (CN1-27 e 28).
saída SO3 (CN1-29 e 30).
Coincidência de velocidade
Pn50E.1 0a3
Detecção(/V -CMP)
Detecção de Rotação
Pn50E.2 0a3
(/TGON)
Servo pronto Pn50E.3 0a3
(/S-RDY)
Detecção de Limite de Torque O mesmo que acima.
Pn50F.0 0a3
(/CLT) (Os sinais de saída são desabilitados ou alocados aos
Detecção de limite de velocidade terminais de saída SO1 a SO3 através das
Pn50F.1 0a3
(/VLT) configurações dos parâmetros 0 a 3).
Intertravamento de freio
Pn50F.2 0a3
(/BK)
Aviso(/AVISO) Pn50F.3 0a3
Perto(/PERTO) Pn510.0 0a3
Não usado - - -
Nota: Os sinais são emitidos com lógica OR quando vários sinais são alocados ao mesmo circuito de saída.
Os sinais que não são detectados são inválidos. Por exemplo, o sinal de posicionamento concluído /COIN é inválido no
modo Controle de velocidade.
Os seguintes parâmetros podem ser usados para inverter os sinais nos terminais
de saída SO1 a SO3.
Pn512 Sinal de saída invertido Controle de velocidade/torque,

Configuração padrão: 0000 Controle de posição
Contexto
Estas configurações especificam quais dos sinais de saída do conector CN1 devem ser
invertidos:
Parâmetro
Terminal de saída Descrição
Número Contexto
0 Não inverte o sinal.

SO1 (CN1 -25, 26) Pn512.0
1 Inverte o sinal.
SO2(CN1 -27, 28) Pn512.1
1 Inverte o sinal.
SO3(CN1-29, 30) Pn512.2
1 Inverte o sinal.
- -
Não usado. Pn512.3
5-51
5.3.5. Seleção do modo de controle
O servo amplificador XtraDrive oferece controle de velocidade, controle de posição, controle de

torque e outros modos de controle mostrados na tabela a seguir.
O parâmetro a seguir é usado para definir o modo de controle.
Velocidade/Torque
Método de controle
Pn000.1 Configuração padrão: 0 Controle, Posição
Seleção
Ao controle
Configuração Pn000.1 Modo de controle
0 Controle de velocidade (referência analógica)
2 Controle de Torque (Referência Analógica)
3 Seleção de controle de velocidade de entrada de contato (referência de contato)
4 Seleção de controle de velocidade de entrada de contato (referência de contato) ÿ Controle de velocidade

(Referência Analógica)
5 Não usado
6 Não usado
7 Não usado
8 Não usado
9 Controle de Torque (Referência Analógica) ÿ Controle de Velocidade (Referência Analógica)
A Controle de velocidade (referência analógica) ÿ Controle de fixação zero
B Controle de Posição (Referência do Trem de Pulsos) ÿ Controle de Posição (Inibição)
C Controle de posição (referência do trem de pulso)
D Modo de Programação (Comando de Comunicação Serial)
Descrição dos modos de controle

Os modos de controle são descritos abaixo.
(0) Controle de velocidade (referência analógica)
Este modo controla a velocidade usando uma referência de entrada de tensão analógica. Consulte
5.2.1 Referência de velocidade.
(2) Controle de Torque (Referência Analógica)
Este modo controla o torque usando uma referência de entrada de tensão analógica. Consulte 5.2.7
Usando o controle de torque.
5-52
(3) Seleção de controle de velocidade de entrada de contato (Contato

Referência)
Este modo usa os sinais de entrada /P-CON (/SPD-D), /P-CL (/SPD-A) e /N-CL (/SPD-B)
para controlar a velocidade enquanto alterna entre os três modos de operação predefinidos.
velocidades no servo amplificador. Consulte 5.2.6 Controle de velocidade de entrada de contato.
(4) Seleção de controle de velocidade de entrada de contato (Contato

Referência) Controle de velocidade (referência analógica)
Este modo controla a velocidade alternando entre referência de contato e controle de velocidade
de referência de tensão analógica. O controle de velocidade de referência de tensão analógica é
habilitado quando os sinais de entrada /P-CL (/SPD-A) e /N-CL (/SPD-B) estão desligados
(nível alto). Consulte 5.2.6 Controle de velocidade de entrada de contato.
(9) Controle de Torque (Referência Analógica) Controle de Velocidade

Este modo alterna entre controle de torque e velocidade através do sinal /P-CON (/C-SEL).
Consulte 5.2.7 Usando o controle de torque.
(A) Controle de velocidade (referência analógica) Grampo zero
Este modo de controle de velocidade é usado para definir a função de fixação zero quando o
servo amplificador está parado. A fixação zero opera quando o sinal /P-CON (/ZCLAMP)
está LIGADO (nível baixo). Consulte 5.4.3 Usando a função Zero Clamp.
(B) Posição de controle de posição (referência do trem de pulso)

Controle (Inibição)
Este modo controla o posicionamento inibindo a entrada de pulso de referência através

do sinal /P-CON (/INHIBIT). Consulte 5.2.10 Função de Inibição de Pulso de Referência
(INIBIT)
(C) Controle de Posição (Referência do Trem de Pulso)
Este modo controla o posicionamento usando uma referência de entrada de trem de pulso.
Consulte 5.2.2 Referência de posição.
(D) Modo de Programação (Comunicação Serial

Comando)
Este modo controla o posicionamento e o torque usando uma comunicação

serial. Consulte 5.9 Configuração do Comando Serial para Encoders AB.
5-53
5.4. Configurando Funções de Parada
Esta seção descreve o procedimento usado para parar o servo amplificador adequadamente.
5.4.1. Ajustando o deslocamento
Quando o servomotor não para
O servomotor pode girar em velocidade muito baixa e não parar mesmo quando 0V for
especificado como tensão de referência para velocidade do servo amplificador e
controle de torque (referência analógica). Isso acontece quando a tensão de
referência do controlador host ou do circuito externo está ligeiramente deslocada (em
unidades de mV). O servomotor irá parar se este offset estiver ajustado corretamente para
0V.
Desvio
Referência Referência
Deslocamento corrigido
tensão tensão
da XtraDrive
Ajuste de deslocamento
Velocidade de referência Velocidade de referência
ou torque ou torque
5-54
Ajuste de deslocamento de referência
Os métodos a seguir podem ser usados para ajustar o deslocamento de referência para 0V.
Método de ajuste Resultado
Ajuste Automático de O offset de referência é ajustado automaticamente

Deslocamento de referência para 0V.
Ajuste manual de O deslocamento de referência pode ser

Deslocamento de referência definido para um valor especificado.
Observação: Use o ajuste manual em vez do automático se uma malha de controle de posição for formada no controlador host.
Consulte as seções a seguir no Capítulo 7 Usando o Operador do Painel para obter mais
detalhes sobre os procedimentos de ajuste:
Método de ajuste Fonte de referência
Ajuste Automático de 7.2.3 Ajuste Automático do Offset de Referência de Velocidade e Torque

Deslocamento de referência
Ajuste manual de 7.2.4 Ajuste Manual do Offset de Referência de Velocidade e Torque

Deslocamento de referência
5.4.2. Seleção do modo de parada Servo OFF
Para parar o servomotor aplicando o freio dinâmico (DB), configure o modo desejado
no seguinte parâmetro. O servomotor irá parar devido ao atrito do equipamento se o freio
dinâmico não for aplicado.
Parâmetro Sinal Configuração (ms) Descrição
Servo desligado ou alarme Controle de velocidade/torque,

Pn001.0 Configuração padrão: 0
Modo de parada Controle de posição
O servo amplificador XtraDrive desliga nas seguintes condições:
• O sinal de entrada Servo ON (/S-ON, CN1-40) está desligado. • Ocorre um

alarme servo. • A alimentação
está desligada.
Servo Modo de parada Depois de parar

Pn001.0 = 0
DESLIGADO 0
ou 1 Segure o freio dinâmico
Dinâmico
parada de freio
Situação da costa
1
Costa para
Situação da costa
uma parada
Pn001.0 = 2
5-55
Especifique o modo Stop como uma destas opções.

Configuração Pn001.0 Resultado
0 Utiliza o freio dinâmico para parar o servomotor.

Mantém o freio dinâmico após a parada do servomotor.*
Utiliza o freio dinâmico para parar o servomotor.

1 Libera o freio dinâmico após o servomotor parar e o servomotor pára por inércia.
2 Para o servomotor por inércia.** O

servomotor é desligado e o movimento para devido ao atrito do equipamento.
Nota: * Se o servomotor estiver parado ou se movendo em velocidade extremamente baixa, ele irá parar por inércia.
** Quando a fonte de alimentação principal é desligada para os seguintes servo amplificadores, o circuito DB é ligado
quando a fonte de alimentação de controle está desligada:
30 a 1500 W para 200 V
2,0 a 3,0 kW para 400 V Se
o circuito DB precisar ser desligado quando a fonte de alimentação principal ou de controle estiver desligada, desconecte
a fiação do servo amplificador (U, V e W).
Nota: O freio dinâmico é uma função de parada de emergência. Não ligue e desligue repetidamente o
servomotor usando o sinal servo ON (/S-ON) ou ligando e desligando repetidamente a energia.
Nota: O freio dinâmico (DB) é uma maneira comum de parar rapidamente um

servomotor, provocando um curto-circuito elétrico em seus enrolamentos elétricos.
O circuito DB é incorporado ao servo amplificador.
5.4.3. Usando a função Zero Clamp
Função de fixação zero

A função de fixação zero é usada para sistemas onde o controlador host não
forma um loop de posição para a entrada de referência de velocidade. Ou
seja, esta função é utilizada para parar e travar o servomotor mesmo quando a
tensão de entrada da referência de velocidade V-REF não for 0V. Um
loop de posição interno é formado temporariamente para fixar o servomotor
dentro de um pulso quando a função de fixação zero é ativada.
Mesmo que o servomotor seja girado forçadamente por força externa, ele ainda
retornará à posição de fixação zero.
5-56
Configuração de parâmetro
Defina o seguinte parâmetro para que o sinal de entrada /P-CON (/

ZCLAMP) possa ser usado para ativar ou desativar a função de fixação zero.
Método de controle
Pn000.1 Configuração padrão: 0 Controle de velocidade
Seleção
Entrada /P-CON CN1-41 Controle proporcional, etc.
Nota: O sinal /ZCLAMP pode ser usado quando um sinal de circuito de entrada é alocado. Consulte 5.3.3 Circuito de Entrada
Alocação de Sinal para mais detalhes.
A Modo de controle de fixação

zero Este modo permite que a função de fixação XtraDrive
zero seja definida quando o servomotor para.
• A referência de velocidade é inserida em V-REF V-REF
Referência de velocidade CN1-5
(CN1–5). • /P-
CON (/ZCLAMP)(CN1–41) é usado para ativar e
desativar a função de fixação zero. /P-CON
Grampo zero CN1-41
(/ZCLAMP)
CN1-41 está aberto (DESLIGADO).

Desliga a função de fixação zero. A fixação zero é realizada quando as duas condições a
seguir são satisfeitas: • /P-CON (/
CN1-41 é 0V (LIGADO). ZCLAMP) está ativado. • A referência de

Ativa a função de fixação zero. velocidade está abaixo do ajuste designado em
Pn501.
Configurando a velocidade do motor
Use o parâmetro a seguir para definir o nível de velocidade do motor no qual a fixação
zero é executada
Parâmetro Sinal Configuração (rpm) Descrição

Pn501 Nível de fixação zero Controle de velocidade
Se o controle de velocidade de fixação zero for selecionado, defina a velocidade do

motor na qual a fixação zero será executada. A velocidade máxima será utilizada se o
valor de Pn501 for ajustado maior que a velocidade máxima do
servo-motor.
Condições de fixação zero
A fixação zero é realizada quando todas as seguintes condições são satisfeitas: • O
controle de velocidade de fixação zero é selecionado (o parâmetro Pn000.1 é ajustado

para A). • /P-CON (/ZCLAMP)(CN1-41) está LIGADO
(0V). • A referência de velocidade cai abaixo do nível de configuração do Pn501.
5-57
Velocidade
Referência de velocidade V-REF
Valor predefinido para fixação zero

Tempo
Fechado
Aberto (DESLIGADO) (SOBRE)

Entrada /P-CON (/ZCLAMP)
A fixação zero é realizada
Nota: Quando o sinal /ZCLAMP é alocado, a operação de fixação zero será usada mesmo para controle de velocidade
(Pn000.1 = 0).
5.4.4. Usando o freio de retenção O freio de

retenção é usado quando um XtraDrive controla um eixo vertical. Em outras
palavras, um servomotor com freio evita que a parte móvel se desloque devido
à força da gravidade quando a alimentação do sistema é desligada.
Servomotor
Segurando o freio
Impede o
Servomotor de
girando devido à gravidade
quando a energia do sistema
apaga.
Exemplo de fiação
Use o sinal de saída de contato do servo amplificador /BK e a fonte de
alimentação do freio para formar um circuito ON/OFF do freio. O diagrama a
seguir mostra um exemplo de fiação padrão.
5-58
Saída /BK Saída de intertravamento do freio Controle de velocidade/torque, controle de posição
Este sinal de saída controla o freio ao usar um servomotor com freio e não precisa
ser conectado ao usar um servomotor sem freio.
Estado Status Resultado
SOBRE: Fechado ou nível baixo Libera o freio.
DESLIGADO:
Aberto ou de alto nível Aplica o freio.
Parâmetros relacionados
Parâmetro Descrição
Pn506 Atraso de tempo desde a referência do freio até o servo desligado
Pn507 Nível de velocidade para saída de referência do freio durante a operação do motor
Pn508 Temporização para saída de referência de freio durante operação do motor
O parâmetro a seguir deve ser selecionado para determinar a localização do sinal de

saída, quando o sinal /BK for usado.

Terminais de saída
Pn50F.2 1
SO1 (CN1-25, 26)
/BK 2
Intertravamento do freio SO2 (CN1-27, 28)
saída 3
SO3 (CN1-29, 30)
Selecione o terminal de saída /BK.
Parâmetro Terminal de saída (CN1)

Contexto *
1 *
2
0 - -
1 25 26
Pn50F.2
2 27 28
3 29 30
Nota: Os sinais são emitidos com lógica OR quando vários sinais são alocados ao mesmo circuito de saída. Definir
outros sinais de saída para um valor diferente daquele alocado ao sinal /BK para emitir apenas o sinal /
BK. Consulte 5.3.4 Alocação de sinal do circuito de saída.
5-59
Tempo de freio ligado
Se o equipamento se mover ligeiramente devido à gravidade quando o freio for aplicado,

defina o seguinte parâmetro para ajustar o tempo de ativação do freio.
Parâmetro Sinal Configuração (10ms) Descrição
Servo de referência de freio Faixa de configuração: 0 a 50 Controle de velocidade/torque,

Pn506
Tempo de atraso desligado Configuração padrão: 0 Controle de posição
Este parâmetro é usado para definir o tempo de saída do sinal de controle do

freio /BK até a operação do servo OFF (parada de saída do servomotor) quando
um servomotor com freio é usado.
/S-ON entrada Servo ligado

Servo desligado
(CN1-40)
Saída /BK
Liberar freio
Servo LIGADO/DESLIGADO
Servomotor DESLIGADO
Operação
(servo otor
Status LIGADO/DESLIGADO Servo desligado
atraso de tempo
Com a configuração padrão, o servo é desligado quando o sinal /BK (operação do freio) está ativo.
O equipamento pode mover-se ligeiramente devido à gravidade, dependendo da configuração
do equipamento e das características do freio.
Se isso acontecer, use este parâmetro para atrasar o tempo de desligamento do servo.
Esta configuração define o tempo de ativação do freio quando o servomotor está parado.
Use Pn507 e 508 para temporização do freio ligado durante a operação.
Nota: O servomotor desligará imediatamente se ocorrer um alarme. O equipamento pode se mover devido à gravidade durante o tempo que o
freio leva para operar.
Configuração do freio de retenção
Defina os seguintes parâmetros para ajustar o tempo de ativação do freio para que o freio de
retenção seja aplicado quando o servomotor parar.
Referência de freio Faixa de configuração: 0 a 10.000 rpm Controle de velocidade/torque,

Pn507
Nível de velocidade de saída Configuração padrão: 100rpm Controle de posição
Tempo para freio

Faixa de configuração: 0 a 100 x
Saída de referência Controle de velocidade/torque,
Pn508 10ms
durante o motor Controle de posição
Configuração padrão: 50 x 10ms
Operação
Defina o tempo de freio a ser usado quando o servo for desligado pelo sinal de entrada /S-ON
(CN1-40) ou quando ocorrer um alarme durante a operação do motor.
5-60
/S-ON entrada
DESLIGAR por /S-ON Servo ligado Servo desligado
(CN1-40)
entrada ou alarme
ocorrência
Parada por freio dinâmico

Velocidade do motor ou costeie até parar.
(r/min) (Pn001.0)
Pn-507
Liberar
Saída /BK freio Segure com freio
Pn508
Servomotor DESLIGADO
O tempo de ativação do freio quando o servomotor para, deve ser ajustado corretamente
porque os freios do servomotor são projetados como freios de retenção. Ajuste as
configurações dos parâmetros enquanto observa a operação do equipamento.
/BK Condições de saída do sinal durante o servomotor

Operação
O circuito está aberto sob qualquer uma das seguintes condições: • A
velocidade do motor cai abaixo da configuração em Pn507 após o servo ser desligado.
• O tempo ajustado em Pn508 já passou desde o desligamento do servo.
A velocidade real usada será a velocidade máxima mesmo se Pn507 estiver configurado
para um valor superior à velocidade máxima.
5.5. Formando uma sequência protetora

Esta seção descreve o procedimento para usar sinais de E/S do servo amplificador para
formar uma sequência de segurança protetora.
5.5.1. Usando saídas de alarme servo e código de alarme

O procedimento básico para conectar sinais de saída de alarme é descrito abaixo.
5-61
O usuário deve fornecer uma fonte de alimentação de E/S externa adequada

separadamente porque não há fonte de alimentação interna de 24 V no servo amplificador.
O uso dos sinais de saída do fotoacoplador é descrito abaixo.

Saída ALM+ CN1-31 Saída de alarme servo
Saída ALM-CN1-32 Terra de Sinal para Saída de Alarme Servo
Esses alarmes são emitidos quando um alarme do servo amplificador é detectado.
XtraDrive
Alarme
detecção
Saída do ALM
Desliga a energia.
Forme um circuito externo para que esta saída de alarme (ALM) desligue o servo
amplificador.
Estado Status Resultado
O circuito entre CN1-31 e 32 está fechado e CN1-31 está em

SOBRE Estado normal.
nível baixo.
O circuito entre CN1-31 e 32 está aberto e CN1-31 está em
DESLIGADO Estado de alarme.
nível alto.
Os códigos de alarme ALO1, ALO2 e ALO3 são emitidos para indicar cada tipo de alarme.
O uso dos sinais de saída de coletor aberto ALO1, ALO2 e ALO3 é descrito abaixo.
Saída ALO1 CN1-37 Saída de código de alarme
Saída /SG CN1-1 Terra de Sinal para Saída de Código de Alarme
Esses sinais emitem códigos de alarme para indicar o tipo de alarme detectado pelo
servo amplificador. Use esses sinais para exibir códigos de alarme no controlador host.
Consulte 9.2.3 Tabela de exibição de alarme para obter mais informações
sobre a relação entre a exibição de alarme e a saída do código de alarme.
Quando ocorrer um alarme de servo (ALM), elimine a causa do alarme e defina o seguinte
sinal de entrada /ALM-RST para nível alto (ON) para redefinir o alarme.
Controle de velocidade/torque, posição

Entrada /ALM-RST CN1-44 Redefinição de alarme
Ao controle
O sinal de Redefinição de Alarme é usado para reinicializar um alarme de servo.
5-62
Forme um circuito externo para que o servo amplificador desligue quando ocorrer um
alarme. Os alarmes são redefinidos automaticamente quando a fonte de alimentação
do controle é desligada.
Os alarmes também podem ser redefinidos usando um painel ou operador digital.

Nota: 1. Os alarmes do codificador nem sempre podem ser redefinidos inserindo o sinal /ALM-RST. Nesse caso, desligue a fonte de alimentação do
controle para reiniciar o alarme.
2. Quando ocorrer um alarme, elimine sempre a causa antes de reiniciar o alarme. Consulte 9.2.1 Solução de
problemas com exibições de alarme para obter mais detalhes sobre como solucionar problemas do sistema quando ocorre um
alarme.
3. Em um Código de Alarme de Controle de Posição não está relacionado a erros de trajetória.
5.5.2. Usando o sinal de entrada Servo ON (/S-ON)

Esta seção descreve o uso básico e o procedimento de fiação do sinal de entrada
Servo ON (/S-ON) (sinal de entrada de sequência). Use este sinal para desligar
à força o servomotor do controlador host.

Entrada /S-ON CN1-40 Servo ligado
Ao controle
Este sinal é usado para ligar e desligar o servomotor.
Estado CN1-40 Status Resultado
Liga o servomotor: opera de acordo com a entrada do

SOBRE Fechado ou nível baixo sinal.
Este é o estado padrão.
O servomotor não pode operar.

DESLIGADO
Aberto ou de alto nível Não desligue o servomotor enquanto ele estiver operando, exceto
em caso de emergência.
CUIDADO
• Não utilize o sinal Servo ON (/S-ON) para ligar ou desligar o motor. Sempre use um sinal de referência
de entrada, como Referência de Velocidade, para iniciar ou parar o servomotor.
Usar o sinal Servo ON para iniciar ou parar o motor reduzirá a vida útil do servo amplificador.
Defina o seguinte parâmetro como 7 se o sinal /S-ON não for usado.
Pn50A.1 Mapeamento de sinal /S-ON Configuração padrão: 0
5-63
XtraDrive
CN1-40 A fiação externa de curto-circuito mostrada

(/FILHO) na figura pode ser omitida se o Servo
O sinal de entrada ON (/S-ON) não é usado.
0V
Status Resultado
Configuração Pn50A.1
Ativa o sinal de entrada O servo está DESLIGADO quando o CN-40 está aberto e LIGADO quando
0
servo ON (/S-ON). o CN1-40 está em 0V.
Desativa o servo ON O servo está sempre ligado e tem o mesmo efeito de curto-circuitar
7
(/S-ON) sinal de entrada. CN1-40 para 0V.
Nota: Consulte 5.3.3 Alocação do sinal do circuito de entrada para outras configurações do Pn50A.1.
5.5.3. Usando o sinal de saída de posicionamento concluído (/COIN)

Esta seção descreve o uso básico e os procedimentos de fiação para o
sinal de saída de posicionamento concluído (/COIN) (sinal de saída do
fotoacoplador). O sinal é emitido para indicar que a operação do servomotor
foi concluída.
Posicionamento de saída concluída

Saída /MOEDA CN1-25 Controle de posição
Sinal
Este sinal indica que o movimento do servomotor durante o controle de

posição foi concluído. O controlador host usa o sinal como um intertravamento
para confirmar que o posicionamento foi concluído.
Velocidade de referência
Velocidade do motor
Velocidade
Tempo
Pulso de erro Pn500

(Un008)
/MOEDA
(CN1-25)
/MOEDA
Status Resultado
Estado
O circuito entre CN1-25 e 26 está fechado e O posicionamento está concluído.

SOBRE
CN1-25 está em nível baixo. (O erro de posição está abaixo da configuração.)
5-64
O circuito entre CN1-25 e 26 está aberto e O posicionamento não foi concluído.

DESLIGADO
CN1-25 está em nível alto. (O erro de posição está acima da configuração.)
O parâmetro a seguir é usado para alterar o terminal do conector CN1 que emite o sinal /
COIN.
Pn50E Seleção do sinal de saída 1 Configuração padrão: 3211 Controle de posição
O parâmetro é configurado de fábrica para que o sinal /COIN seja emitido entre
CN1-25 e 26. Consulte 5.3.4 Alocação do sinal do circuito de saída para obter mais
detalhes sobre o parâmetro Pn50E.
O parâmetro a seguir é usado para definir o número de pulsos de erro e para ajustar o tempo
de saída do sinal de posicionamento concluído.
Parâmetro Sinal Configuração (unidades de referência*) Descrição
Faixa de configuração: 0 a 250

Pn500 Posicionamento da largura concluída Controle de posição
Nota: *As unidades de referência para este parâmetro são o número de pulsos de entrada conforme definido usando o equipamento eletrônico
função; se for utilizado um Comando Serial, ele será definido em Unidades de Posição.
Este parâmetro é usado para definir o tempo de saída para o sinal de

posicionamento concluído (/COIN) quando o pulso de referência de posição é inserido
e a operação do servomotor é concluída.
Defina o número de pulsos de erro em unidades de referência.
Um valor muito grande definido neste parâmetro pode gerar apenas um pequeno erro
durante a operação em baixa velocidade, o que fará com que o sinal /COIN seja
emitido continuamente.
A configuração da largura do posicionamento concluído não afeta a precisão

do posicionamento final.
Nota: /COIN é um sinal de controle de posição.
Com a configuração padrão, este sinal é utilizado para a saída de coincidência de velocidade /V-CMP para controle de velocidade e
está sempre ON para controle de torque.
5.5.4. Saída de coincidência de velocidade (/V-CMP)

Esta seção descreve o uso básico e os procedimentos de fiação para o sinal de saída de
coincidência de velocidade (/V-CMP) (sinal de saída do fotoacoplador), usado para indicar
uma correspondência com a referência de velocidade. O controlador host usa o sinal
como um intertravamento.
5-65
Saída de coincidência de velocidade

Saída /V-CMP CN1-25 Controle de velocidade
Sinal
Este sinal é emitido quando a velocidade real do motor durante o controle de

velocidade é igual à entrada de referência de velocidade.
/Estado V-CMP Status Resultado
O circuito entre CN1-25 e 26 está fechado e A velocidade coincide. (O erro de velocidade está abaixo da
SOBRE
CN1-25 está em nível baixo. configuração.)
O circuito entre CN1-25 e 26 é A velocidade não coincide. (O erro de velocidade está acima
DESLIGADO
aberto e CN1-25 está em alto nível. da configuração.)
A seguinte configuração de parâmetro é usada para alterar o terminal do conector

CN1 que emite o sinal /V-CMP.
Pn50E Seleções de sinal de saída 1 Configuração padrão: 3211 Controle de posição
O parâmetro é definido como padrão para que o sinal /V-CMP seja emitido entre
CN1-25 e 26. Consulte 5.3.4 Alocação de sinal do circuito de saída para obter mais
O parâmetro a seguir é usado para definir condições para saída de coincidência de

velocidade.
Sinal de coincidência de velocidade Faixa de configuração: 0 a 100

Pn503 Controle de velocidade
Largura de saída Configuração padrão: 10
5-66
Este parâmetro é usado para definir condições para sinal de coincidência de

velocidade/saída TGON.
O sinal /V-CMP é emitido quando a diferença entre a referência de velocidade e a

velocidade real do motor está abaixo desta configuração.
Exemplo: O sinal /V-CMP liga em 1900 a 2100 rpm se o parâmetro estiver definido como 100 e a velocidade de referência
é 2.000 rpm.
Nota: /V-CMP é um sinal de controle de velocidade. Com a configuração padrão, este sinal é usado como sinal de posicionamento
sinal completo /COIN para controle de posição e está sempre ligado para controle de torque.
5.5.5. Usando o sinal de saída em execução (/TGON)

Esta seção descreve o uso básico e os procedimentos de fiação para o sinal de saída em
execução (/TGON) (sinal de saída do fotoacoplador). O sinal pode ser ativado para indicar que o
servomotor está operando no momento. É usado como intertravamento externo.

Saída /TGON CN1-27 Sinal de saída em execução
Ao controle
/Estado TGON Status Resultado
O servomotor está operando. (A velocidade do motor está acima

SOBRE Fechado ou de baixo nível.
do nível de configuração).
O servomotor não está funcionando. (A velocidade do motor está

DESLIGADO
Aberto ou de alto nível.
abaixo do nível de configuração).

CN1 que emite o sinal /TGON.
O parâmetro é definido por padrão para que o sinal /TGON seja emitido entre
Este parâmetro é usado para definir as condições de saída para o sinal de

saída de detecção de operação /TGON.
5-67
Velocidade do motor
(Un000)
Pn502
/TGON
Velocidade/Torque
Pn502 Nível de detecção de rotação Controle, Posição
Ao controle
Este parâmetro é usado para definir a velocidade na qual o servo amplificador

determina que o servomotor está funcionando e então para emitir um sinal
apropriado. Os seguintes sinais são gerados quando a velocidade do motor excede
o nível predefinido.
Sinais gerados quando a operação do servomotor é detectada: • /

TGON • Modo
Indicação de Status • Modo
Monitor Un006
5.5.6. Usando o sinal de saída Servo Ready (/S-RDY)

Esta seção descreve o uso básico e os procedimentos de fiação para o sinal de saída
Servo Ready (/S-RDY) (sinal de saída do fotoacoplador).
Servo Pronto significa que não há alarmes de servo e que a fonte de alimentação
do circuito principal está LIGADA. Uma condição adicional com as especificações do
codificador absoluto é que o sinal SEN esteja em alto nível e os dados absolutos
sejam enviados para o controlador host.

Saída / S-RDY CN1-29 Sinal de saída servo pronto
Ao controle
Este sinal indica que o servo amplificador completou todos os preparativos

e está pronto para receber o sinal Servo ON.
/S-RDY Estado Status Resultado
SOBRE Fechado ou de baixo nível. O servomotor está pronto
DESLIGADO
Aberto ou de alto nível. Servomotor não está pronto
5-68

CN1 que emite o sinal /S-RDY.
Parâmetro Sinal Contexto) Descrição
O parâmetro é configurado de fábrica para que o sinal /V-CMP seja emitido entre
5.5.7. Usando o sinal de saída de advertência (/WARN)

Esta seção descreve o uso básico e o procedimento de fiação do sinal de
saída de advertência (/WARN) (sinal de saída do fotoacoplador).
O sinal consiste nos dois sinais de saída a seguir.

Saída /AVISO Sinal de saída de aviso Ao controle
Este sinal de saída indica um aviso de sobrecarga ou sobrecarga regenerativa.
/AVISO Estado Status Resultado
SOBRE Fechado ou de baixo nível. Aviso de erro.
DESLIGADO
Aberto ou de alto nível. Operação normal. Nenhum aviso.

CN1 que emite o sinal /WARN.
Pn50F.3 é usado para alocar os sinais de saída /WARN acima.
Terminal de saída (CN1-)

Estado Pn50F.3
*1 *2
0 - -
1 25 26
2 27 28
3 29 30
5-69
Nota: *1 e *2 são terminais de saída alocados com o parâmetro Pn 510.0.

Vários sinais alocados para o mesmo terminal de saída seguem a lógica booleana OR. Para usar apenas o sinal de
saída /WARN, defina outros sinais de saída para um valor diferente daquele alocado ao sinal /WARN. Consulte 5.3.4
Alocação de sinal do circuito de saída.
Terminais de saída
Pn50F.3 1
SO1 (CN1-25, 26)
/AVISAR 2
Aviso SO2 (CN1-27, 28)
sinal de saída 3
SO3 (CN1-29, 30)
O parâmetro a seguir é usado para gerar detalhes de aviso com um código de alarme.
Velocidade/Torque
Saída de código de aviso
Pn001.3 Configuração padrão: 0 Controle, Posição
Seleção
Ao controle
Emite códigos de alarme apenas para códigos de alarme ALO1,

0
ALO2 e ALO3.
Emite códigos de alarme e de advertência para os códigos de

1 alarme ALO1, ALO2 e ALO3 e emite um código de alarme
quando ocorre um alarme.
Os seguintes códigos de aviso são emitidos em 3 bits.
Aviso Saída de código de aviso

Indicação Descrição do aviso
ALO1 ALO2 ALO3
Sinal ON Sinal OFF Sinal OFF

A.91 Sobrecarga
(nível baixo) (alto nível) (alto nível)
Sinal OFF Sinal ON Sinal OFF
A.92 Sobrecarga regenerativa
(alto nível) (nível baixo) (alto nível)
Para utilizar o sinal /NEAR, um terminal de saída deve ser alocado com o parâmetro
abaixo.
Sinal de saída
Pn510 Configuração padrão: 0000 Controle de posição
Seleções 3
5-70
5.5.8. Lidando com perda de energia
O parâmetro a seguir é usado para especificar se um alarme deve ser gerado quando ocorre
perda de energia.
Velocidade/Torque
Pn509 Tempo de espera momentâneo Ao controle,
O servo amplificador desliga o servomotor se detectar uma queda de tensão na fonte de

alimentação. A configuração padrão de 20ms significa que a operação do servomotor
continuará se a energia for perdida por menos de 20ms.
Nos casos a seguir, entretanto, um alarme de servo é gerado ou o controle é perdido

(equivalente à operação normal de desligamento), independentemente da configuração do
parâmetro. • Quando ocorre
um alarme de tensão insuficiente (A.41) durante uma perda de energia com uma grande carga
do servomotor. • A perda da fonte de
alimentação de controle é equivalente à energia normal
Operação OFF, portanto o controle é perdido.
Na detecção de perda de potência, o status da fonte de alimentação do circuito principal

é detectado e o status OFF é ignorado para que a operação do servomotor continue se
a alimentação do motor for ligada novamente dentro do tempo definido na constante do
usuário Pn509.
Perda de energia
Fonte de energia
tensão
t DESLIGADO
Tempo
1. Configuração Pn509 t > t DESLIGADO
2. Configuração Pn509 t <t OFF
Por 1.
Servo ligado
Para 2.
Servo desligado
Servo ligado
5
Configurações e funções
5-71
5.6. Selecionando um resistor regenerativo

Quando o servomotor opera no modo Gerador, a energia é devolvida ao lado do servo
amplificador. Isso é chamado de poder regenerativo. A potência regenerativa é absorvida
pelo carregamento do capacitor de suavização, mas quando o limite de carga do
capacitor é excedido, a potência regenerativa é então reduzida pelo resistor regenerativo.
O servomotor é acionado em modo regeneração (gerador) nas seguintes condições:
• Ao desacelerar até parar durante a aceleração/desaceleração

Operação.
• Com carga no eixo vertical.
• Durante a operação contínua com o servomotor acionado pelo lado da carga (carga
negativa).
A capacidade do resistor regenerativo integrado do servo amplificador foi projetada apenas

para operação de curto prazo, como o período de parada de desaceleração. A operação sob
carga negativa não é possível.
Se a potência regenerativa exceder a capacidade de processamento do servo

amplificador, instale um resistor regenerativo externo. A tabela a seguir mostra exemplos de
especificações do resistor embutido do servo amplificador e a quantidade de potência
regenerativa (valores médios) que ele pode processar.
Resistor embutido Regenerativo Mínimo

Poder
Especificações Permitido
Servo Amplificadores Aplicáveis Processado por Resistência
Resistência Capacidade Construídas em
(ÿ)
(ÿ) (C) Resistor* (W)
XD-P3-** a –04-** - - -
Fase única 40
200 V
XD-08-** 50 60 12
Trifásico XD-20DE a -30DE 45 140 28 44

400V
Nota: A quantidade de potência regenerativa (valor médio) que pode ser processada é avaliada em 20% da capacidade
do resistor regenerativo integrado do servo amplificador.
Ao instalar um resistor regenerativo externo, certifique-se de que a resistência seja

a mesma do resistor integrado do servo amplificador. Se você combinar vários resistores
regenerativos de pequena capacidade para aumentar a capacidade do resistor
regenerativo (W), selecione os resistores de forma que o valor da resistência incluindo
o erro seja pelo menos tão alto quanto a resistência mínima permitida mostrada na tabela
acima.
5-72
5.6.1. Resistor regenerativo externo

Ao instalar um resistor regenerativo externo, uma configuração de parâmetro deve
ser alterada conforme mostrado abaixo.
Parâmetro Sinal Configuração (x 10W) Descrição
Regenerativo Faixa de configuração: 0 ao máximo Controle de velocidade/torque,

Pn600
Capacidade do resistor Configuração padrão: 0 Controle de posição
A configuração padrão de “0” na tabela acima é o valor definido quando o resistor

embutido do servo amplificador é usado ou quando um servo amplificador sem
resistor embutido é usado.
Ao instalar um resistor regenerativo externo, defina a capacidade do resistor

regenerativo (W).
Exemplo: Quando a capacidade consumível real do resistor regenerativo externo for 100W, defina o parâmetro como “10” (10 x 10W =
100W)
Nota: 1. Em geral, quando resistores para alimentação são usados na taxa de carga nominal, a temperatura do resistor aumenta entre
200°C e 300°C. Os resistores devem ser usados dentro ou abaixo dos valores nominais.
Verifique com o fabricante as características de carga do resistor. Use resistores com no máximo 20% da taxa de carga nominal
com resfriamento por convecção natural e não mais que 50% da taxa de carga nominal com resfriamento a ar forçado. O
parâmetro Pn600 deve ser ajustado para o resistor desclassificado.
2. Recomenda-se o uso de resistores com interruptores térmicos como medida de segurança.
Conectando resistores regenerativos

O método para conectar resistores regenerativos é o seguinte.
Desconecte o fio entre os terminais B2 e B3 do servo amplificador e conecte um resistor

regenerativo externo entre os terminais B1 e B2.
XtraDrive
Resistor regenerativo
B1
B2
Certifique-se de retirar o fio condutor
B3
entre os terminais B2 e B3.
*O usuário deve fornecer o resistor regenerativo.
5-73
5.6.2. Calculando a capacidade de energia regenerativa
Método de cálculo simples

Ao acionar um servomotor normalmente ao longo do eixo horizontal, verifique os
requisitos do resistor regenerativo externo usando o método de cálculo mostrado
abaixo.
Servo amplificadores com capacidade de 400 W ou menos

Servo amplificadores com capacidade de 400 W ou menos não possuem resistores
regenerativos integrados. A energia que pode ser absorvida pelos capacitores é mostrada
na tabela a seguir. Se a energia rotacional no sistema servo exceder esses valores,
conecte um resistor regenerativo externamente.
Energia regenerativa que

Servo aplicável
Tensão pode ser processada Comentários
Amplificadores
(Joules)
XD-P3-**, -P5-** 18,5

200 V Valor quando a tensão de entrada é
200 Vca
XD-01-** a -04-** 37.1
Calcule a energia rotacional no sistema servo usando a seguinte equação:
2
JxN ()M
Joules
ES =
12566
Onde: J = JM + JL
JM: Inércia do rotor do servomotor (kg·m2 ) (oz·in·s2 )
JL: Inércia da carga de conversão do eixo do motor (kg·m2 ) (oz·in·s2 )
NM: Velocidade de rotação do servomotor (rpm)
Capacidade do servo amplificador de 0,8 a 3,0 kW

Servomotores com capacidade de 500W a 5kW possuem resistores regenerativos
integrados. As frequências permitidas apenas para o servomotor durante a operação
de aceleração/desaceleração, no ciclo de funcionamento de 0 velocidade
máxima de rotação 0, estão resumidas na tabela a seguir.
Converta os dados nos valores obtidos com a velocidade de rotação real utilizada
e a inércia da carga para determinar se um resistor regenerativo externo é
necessário.
5-74
Series Frequências permitidas no modo de regeneração (r/min)

Tensão Capacidade 03 05 08 09 10 13 15 20 30
Símbolo
SGMAH — — 89 — — — — — —
SGMPH — — 29 — — — 17 — —
200 V SGMGH-
34 — 13 — 10 — 12 8
AA
SGMSH — — — — 39 — 31 48 20
SGMGH — 42 — 15 — 10 — 12 8
400V SGMSH — — — — 47 — 31 20 48
SGMUH — — — — 27 — 19 — 13
Condições Operacionais para Regeneração Permitida

Cálculo de frequência
Use a equação a seguir para calcular a frequência permitida para operação no modo
de regeneração.
2
Frequência permitida somente para servomotor ÿ Máx. velocidade de rotação ÿ Ciclos
Frequência permitida x ÿ ÿ
+ Minuto
ÿ ÿ
= (1 n) ÿ Velocidade de rotação usada ÿ
Onde: n = JL/JM
JL: Inércia de carga de conversão do eixo do motor [oz·in·s2 (kg·m2 )]
JM: Inércia rotativa do servomotor [oz·in·s2 (kg·m2 )]
5-75
Método de cálculo de energia regenerativa

Esta seção mostra o procedimento para calcular a capacidade do
resistor regenerativo quando a operação de aceleração e desaceleração
é mostrada no diagrama a seguir.
Procedimento de cálculo
O procedimento para cálculo da capacidade é o seguinte:

Unidades
Etapa Procedimento Equação
[pol. (milímetros)]
2
(J. eu
)
J MILÍMETROS
xN+
ES = [Joules] = [J]= [ oz·in·s2 ES =
182
1 Encontre a energia rotacional do (kg·m2 ·s2 )]
servosistema (ES). JL = JM = J Onde: NM = Velocidade do motor
NM = rpm JL = Inércia de Carga
JM = Inércia do Motor
Encontre a energia consumida ÿL = oz·in (N·m) ÿ
pela perda do sistema de carga EL = Joules = J EL = (NM x ÿL x tD )

2 60
(EL) durante o período de NM = rpm
tD = s ÿOnde: ÿL = Torque do motor
desaceleração (tD).
EM = (Valor do
Calcule a energia perdida (EM) tD = s = tempo de parada de
“Enrolamento do Servomotor
3 da resistência do desaceleração
Perda de resistência” gráfico abaixo) x
enrolamento do servomotor. EM = Joules = J
tD
Calcule a energia do EC = Valor do gráfico

4 servo amplificador (EC) que CE = Joules = J “Energia Absorvível do Servo
pode ser absorvida. Amplificador” abaixo.
Encontre a energia consumida

EK = ES =EL =EM = CE =
5 pelo resistor regenerativo (EK). EK = ES — ( EL +EM + CE )
Joules = J
E
Calcule a capacidade WK = W K
WK =
6 necessária do resistor EK = Joules = J 0,2xT
regenerativo (WK). T=s Onde: T = Tempo
Nota: O “0,2” na equação para cálculo de WK é o valor para quando o resistor regenerativo é utilizado
a taxa de carga é de 20%.
Se o cálculo anterior determinar que a quantidade de potência

regenerativa (WWk) que pode ser processada pelo resistor
integrado não é excedida, então um resistor regenerativo externo não é necessário.
5-76
Se a quantidade de energia regenerativa que pode ser processada pelo resistor integrado
for excedida, instale um resistor regenerativo externo para a capacidade obtida no cálculo
acima.
Se a energia consumida pela perda do sistema de carga (na etapa 2 acima) for
desconhecida, execute o cálculo usando EL = 0.
Quando o período de operação no modo regeneração for contínuo, adicione os seguintes

itens ao procedimento de cálculo acima para encontrar a capacidade necessária (W) para
o resistor regenerativo. • Energia para período de operação no
modo de regeneração contínua: EG

(joules)
• Energia consumida pelo resistor regenerativo: EK = ES - (EL + EM + EC) + EG
• Capacidade necessária do resistor regenerativo: WK = EK/ (0,2 ÿ T)
Aqui, EG = (2ÿ/60) NMG x ÿG ÿ tG
• ÿG: Torque gerado pelo servomotor [oz·in (N·m)] em regime contínuo

período de operação do modo de regeneração.
• NMG: Velocidade de rotação do servomotor (rpm) para o mesmo período de operação
acima.
• tG: Mesmo período(s) de operação acima.
Energia Absorvível do Servo Amplificador

Os diagramas a seguir mostram a relação entre a tensão da fonte de alimentação
de entrada do servo amplificador e sua energia absorvível. • XtraDrive para motor de
200 V
• XtraDrive para motor 400V
5-77
5.7. Codificadores Absolutos

Se for utilizado um motor com encoder absoluto, um sistema para detectar a posição
absoluta pode ser formado no controlador host. Consequentemente, a operação
automática pode ser executada sem operação de retorno zero imediatamente após
a alimentação ser ligada.
Motor SGMH-1···Com encoder absoluto de 16 bits
SGMH-2···Com codificador absoluto de 17 bits
AVISO
• Ao usar o “Sistema de Posicionamento de Comprimento Infinito”, certifique-se de levar em consideração as
alterações feitas no método de contagem contínua quando os limites são excedidos, conforme
comparação na tabela a seguir.
A faixa de saída de dados multivoltas para o sistema de detecção absoluta da série XtraDrive difere daquela
usada em sistemas de codificadores convencionais (Sigma) de 12 e 15 bits.
Faixa de saída de
Codificador Absoluto
multivoltas Quando a faixa de saída excede o limite:
Tipo
Dados
• Quando o limite superior (+99999) é excedido em
direção positiva, o contador exibe 00000 e começa a
(Sigma) codificador -99999 a contagem novamente.
convencional tipo 12 e +99999
15 bits • Quando o limite inferior (-99999) é excedido em
direção negativa, o contador exibe 00000 e começa a
contagem regressiva novamente.
• Quando o limite superior (+32767) é excedido na direção
positiva, o contador muda a polaridade (-32767) e
começa a contagem crescente (em direção a zero e além). •
Codificador XtraDrive -32768 a Quando o
Série 16 e 17 bits +32767 limite inferior (-32767) é excedido em
direção negativa, o contador muda a polaridade (+32767)
e começa a contagem regressiva (em direção a zero e
além).
Nota: Após o limite ter sido alterado no parâmetro de configuração do limite multivoltas (Pn205), a alimentação deve ser
desligada e desligada. Isso gera um alarme de desacordo de limite multivoltas (A.CC). Certifique-se de que o valor
inserido é apropriado antes de redefinir este alarme. Para obter mais informações, consulte: 5.7.2 Configurando
um codificador absoluto e 9.2.1 Solução de problemas com exibições de alarme.
5-78
5.7.1. Circuito de Interface

O diagrama a seguir mostra as conexões padrão para um encoder absoluto montado
em um servomotor.
Receptores de linha aplicáveis: SN75175 ou MC3486 da TI.
Resistência de terminação R: 220 a 470ÿ
Sinais SEN
• Aguarde pelo menos três segundos depois de ligar a energia antes

aumentando o sinal SEN para um nível alto.
• Quando o sinal SEN é alterado de nível baixo para nível alto, os dados multivoltas
e os pulsos incrementais iniciais são transmitidos. • O motor não pode ser
operado até que estas operações sejam concluídas, independentemente do status do
sinal servo ON (/S-ON).
Nota: Se por algum motivo for necessário desligar um sinal SEN que já está ligado e depois ligá-lo
novamente, mantenha o nível alto por pelo menos 1,3 segundos antes de ligá-lo e desligá-lo.
DESLIGADO
DESLIGADO LIGADO
LIGADO = nível alto
Sinal SEN
15ms
1,3s min.
min.
5-79
5.7.2. Configurando um codificador absoluto

Selecione a aplicação do encoder absoluto com o seguinte parâmetro.
Velocidade/Torque
Codificador Absoluto Faixa de configuração: 0 ou 1
Pn002.2 Controle, Posição
Aplicativo Configuração padrão: 0
Ao controle
“0” ou “1” na tabela a seguir deve ser definido para habilitar o encoder absoluto.
0 Usa o codificador absoluto como um codificador absoluto.
1 Usa o codificador absoluto como um codificador incremental.
O parâmetro a seguir é usado para limpar periodicamente o contador do encoder

(retornar a configuração para 0) após uma relação designada entre as rotações do
motor e do eixo de carga. Esta função é chamada de limite multivoltas.
Nota: O termo Limite Multivoltas refere-se ao maior número de rotações que o contador do codificador exibirá
antes de retornar o contador para 0.
Velocidade/Torque
Pn205 Configuração de limite multivoltas Controle, Posição
Ao controle
• Quando Pn205 é definido como padrão (65535), os dados multivoltas variam na

faixa de -32768 a +32767. • Com
qualquer outro valor Pn205 inserido, os dados variam de 0 até o definido
valor.
Nota: Para ativar a reatribuição deste valor, o usuário deve primeiro inserir a alteração no parâmetro e, em seguida, desligar e ligar
(desligar e ligar) a alimentação.
Como o valor limite multivoltas do encoder é definido por padrão como 65535, o
seguinte alarme ocorre se a fonte de alimentação do servo amplificador for desligada
e ligada) após alterar o parâmetro Pn205:
Saída de código de alarme

Exibição de alarme Descrição
ALO1 ALO2 ALO3
O valor limite multivoltas do encoder não

A.CC Ó X Ó
combine com o do servo amplificador.
Nota: O: sinal ON (“L”)

X: sinal DESLIGADO (“H”)
5-80
Para definir um valor limite multivoltas para o codificador, execute a operação de

configuração de limite multitermo (Fn-013).
Esta operação pode ser executada usando o operador digital portátil ou o operador do
painel do servo amplificador.
Nota: A configuração do limite multivoltas é habilitada somente durante o alarme de incompatibilidade do valor limite multivoltas. Desligue
e ligue a alimentação após realizar esta operação.
AVISO
• Conecte o terminal de aterramento a um aterramento classe 3 (100ÿ menos).
O aterramento inadequado pode resultar em choque elétrico ou incêndio.
5.7.3. Configuração do encoder absoluto
Execute a operação de configuração do encoder absoluto nas seguintes circunstâncias:
• Ao ligar a máquina pela primeira vez. • Quando um alarme

de backup do encoder é gerado. • Quando o codificador
perde energia, muitas vezes devido à desconexão do cabo.
A operação de configuração pode ser realizada usando software de monitor de

computador pessoal.
O procedimento de operação de configuração mostrado aqui utiliza o operador digital.

Para obter mais detalhes, consulte o Capítulo 7: Usando o Operador do Painel.
1. Pressione a tecla MODE/SET para selecionar o modo Função Auxiliar.
2. Pressione a tecla Seta para cima ou Seta para baixo para selecionar o parâmetro
Fn008.
3. Pressione a tecla DATA/SHIFT , mantendo-a pressionada por pelo menos um

segundo. A seguinte tela aparecerá.
5-81
4. Pressione a tecla de seta para cima , mantendo-a pressionada até que “PGCL5” seja
exibido. Se for digitada uma tecla errada, “nO_OP” piscará por um segundo e o display
retornará ao modo Função Auxiliar. Nesse caso, volte ao passo 3 acima e execute
a operação novamente.
Tecla de cursor para cima Quando uma entrada de chave errada é feita
Pisca por um segundo
Tecla de cursor para cima
Retorna ao modo Função Auxiliar
5. Quando “PGCL5” for exibido, pressione a tecla MODE/SET . O

a exibição mudará da seguinte forma e os dados multivoltas do codificador absoluto
serão apagados.
Pisca para
1 segundo.
6. Pressione a tecla DATA/SHIFT para retornar à Função Auxiliar

modo.
Isto completa a operação de configuração do codificador absoluto. Desligue e ligue a

alimentação do servo amplificador.
Nota: Se os seguintes alarmes do encoder absoluto forem exibidos, os alarmes deverão ser apagados usando o método descrito
acima para a operação de configuração. Eles não podem ser apagados pelo sinal de entrada de reinicialização do alarme
do servo amplificador (/ARM-RST).
• Alarme de backup do encoder (A.81) •
Alarme de soma de verificação do encoder (A.82)
Além disso, se um alarme de monitoramento for gerado no codificador, o alarme deverá ser eliminado desligando a energia.
5-82
Configuração multivoltas
2. Pressione a tecla Seta para cima ou Seta para baixo para selecionar
o parâmetro Fn013.
3. Pressione a tecla DADOS/SHIFT . A seguinte tela aparecerá.
4. Pressione a tecla MODE/SET . A exibição mudará da seguinte forma e a

operação de configuração do limite multivoltas do codificador absoluto
será executada.
Pisca para
1 segundo.

modo.
Isto completa a operação de configuração do limite multivoltas do encoder absoluto.

Desligue e ligue a alimentação do servo amplificador.
AVISO
• O valor limite multivoltas deve ser alterado apenas para aplicações especiais.
Alterá-lo de forma inadequada ou não intencional pode ser perigoso.
• Se ocorrer o alarme de discordância de valor limite multivoltas, verifique o ajuste do parâmetro Pn205 no servo
amplificador para ter certeza de que está correto. Se Fn013 for executado quando um valor incorreto for
configurado em Pn205, esse mesmo valor incorreto será configurado no encoder. Não haverá alarme adicional,
mesmo que um valor incorreto seja definido, mas serão detectadas posições incorretas.
Isto resulta numa situação potencialmente perigosa em que a máquina se moverá para uma posição inesperada.
5-83
5.7.4. Sequência de recepção do codificador absoluto Esta seção
descreve a sequência na qual o servo amplificador recebe dados do codificador

absoluto e os transmite para o dispositivo host. Certifique-se de compreender
esta seção ao projetar o dispositivo host.
Esboço de Sinais Absolutos

As saídas do codificador absoluto são sinais PAO, PBO, PCO e PSO conforme
mostrado abaixo.
Sinal Status Conteúdo

Dados seriais
Estado inicial
PAO Pulso incremental inicial
Estado normal Pulso incremental
Estado inicial Pulso incremental inicial

PBO
Pulso incremental
PCO Pulso de posição inicial
Estado normal
PSO Dados seriais de contagem de rotação
Conteúdo de dados absolutos

• Dados seriais: Indica quantas voltas o eixo do motor deu a partir da
posição de referência (posição especificada no setup). • Pulso
incremental inicial: Emite pulsos na mesma taxa de pulso de quando o eixo
do motor gira da posição inicial para a posição atual a aproximadamente
2.500 rpm (para 16 bits quando o pulso de divisão está na configuração
padrão).
ÿÿ
ÿÿ
ÿÿ ÿµ
5-84
Os dados absolutos finais PM podem ser encontrados usando as seguintes

fórmulas:
Modo de rotação Modo de rotação
para frente: PE = M x R + PO reversa: PE = -(M x R) + PO
PM = PE - PS (Pn0000,0 = 1)
PM = PE - PS
Onde: PE = O valor atual lido pelo codificador.
M = Os dados multivoltas (dados de contagem de rotação).
PO = O número de pulsos incrementais iniciais.
PS = O número de pulsos incrementais iniciais lidos na configuração.
(Isso é salvo e controlado pelo controlador host).
PM = O valor atual necessário para o sistema do usuário.
R = O número de pulsos por revolução do codificador.
(Contagem de pulsos após divisão pelo valor de Pn201)
Sequência de transmissão do codificador absoluto

1. Defina o sinal SEN em nível alto.
2. Após 100 ms, configure o sistema para estado de espera de recepção de dados seriais.
Limpe o contador crescente/descendente de pulso incremental para zero.
3. Receba oito bytes de dados seriais.
4. O sistema entra em um estado de operação incremental normal

aproximadamente 50 ms após o recebimento dos últimos dados seriais.
5-85
Especificações detalhadas de sinal
Especificações de dados seriais PAO
O número de revoluções é exibido em cinco dígitos.

Sincronização start-stop
Método de transferência de dados
(Assíncrono)
Taxa de transmissão 9600bps 1
Partes iniciais bit 1
Parar bits bit
Paridade Até
Código do caractere Código ASCII de 7 bits
Formato de dados 8 caracteres, conforme mostrado abaixo.
Observação:
1. Os dados são “P+00000” (CR) ou “P-00000” (CR) quando o número de revoluções é zero.
2. A faixa de revolução é “+32767” a “-32768”. Quando esse intervalo é excedido, os dados mudam de
“+32767” a “-32768” ou de “-32768” a “+32767”
Especificações de dados seriais PSO
O número de revoluções e a posição absoluta dentro de uma

revolução são sempre exibidos em cinco e sete dígitos, respectivamente. O
ciclo de saída de dados é de aproximadamente 40ms.
Método de transferência de dados Sincronização start-stop

(Assíncrono)
Taxa de transmissão 9600bps 1
Partes iniciais bit 1
Parar bits bit
Paridade Até
Código do caractere Código ASCII de 7 bits
Formato de dados 13 caracteres, conforme mostrado abaixo.
Observação:
1. Os dados de posição absoluta dentro de uma revolução são o valor antes da divisão.
2. Os dados de posição absoluta aumentam durante a rotação para frente. (Não é válido no modo de rotação reversa).
5-86
Pulsos Incrementais e Pulsos de Origem

Assim como acontece com os pulsos incrementais normais, os pulsos incrementais
iniciais que fornecem dados absolutos são primeiro divididos pelo divisor de frequência
dentro do servo amplificador e depois emitidos.
Configurando a taxa de divisão de pulso

Use o parâmetro a seguir para definir a relação de divisão de pulso.
Parâmetro Configuração de sinal (PPR) Descrição
Pn201 Divisor PG Faixa de configuração: 16 a 16384 Controle de velocidade/torque,

Este parâmetro define o número de pulsos de saída para sinais de saída PG (PAO, /
PAO, PBO, /PBO).
Os pulsos do encoder do motor (PG) são divididos pelo número de pulsos

configurados aqui antes de serem emitidos.
O valor definido é o número de pulsos de saída por revolução. Configure este valor
de acordo com a unidade de referência da máquina ou controlador a ser utilizado.
A faixa de configuração varia de acordo com o encoder utilizado.
5-87
Transferindo conteúdo de alarme

Quando um codificador absoluto é usado, os sinais SEN podem ser utilizados
para transferir o conteúdo do alarme através das saídas PAO para o dispositivo host
como dados seriais.
Exemplo de saída de conteúdo de alarme
"H" Detecção de erro "EU"

Sinal SEN
Backup absoluto do codificador

ou
Visor do Operador Digital
alarme
ALM81 CR
Dados seriais PAO
Pulsos incrementais
Nota: Consulte 9.2.3 Tabela de exibição de alarme para obter uma tabela de conteúdo de alarme
5-88
5.8. Codificadores AB
O XtraDrive suporta tipos de codificadores de onda quadrada (A quad B) e serial (padrão Yaskawa).
Os codificadores seriais Yaskawa são detectados automaticamente pelo XtraDrive e não requerem
configurações adicionais (consulte o capítulo 5.7 para obter informações detalhadas). Em aplicações
onde são utilizados encoders padrão A quad B, certos parâmetros relacionados ao motor e às
características devem ser configurados manualmente. Os seguintes parâmetros devem ser definidos
manualmente de acordo com o codificador específico. Observe que esses parâmetros ficam
ativos somente após reiniciar o driver.
Nota: Existem alguns parâmetros relacionados às características eletromecânicas do motor que

não podem ser configurados pelo usuário. Entre em contato com o fabricante para obter um
arquivo de configuração contendo esses parâmetros.
Primeiro configure o codificador AB por Pn190.2 para 1.

Pn190.2 Configuração Resultados
Codificador serial Yaskawa
01 Codificador AB
Configure Pn190.0 conforme tabela a seguir: Pn190.0 Configuração 0 1

Resultados
Yaskawa AB modelo SGM
Yaskawa AB modelo SGMP
2 Outra marca de motor com codificador A quad B
Codificador absoluto/incremental. Defina o seguinte parâmetro para escolher entre um

encoder absoluto e um encoder incremental.

Codificador incremental
01 Codificador Yaskawa absoluto A quad B
Para usar o codificador absoluto corretamente, você precisará de uma bateria que alimentará a
memória do codificador para manter sua posição.
Pulso C – Defina o seguinte parâmetro para escolher entre motor com e sem pulso C.

0 Pulso C usado
1 Pulso C não usado
Defina a resolução do codificador A quad B em Pn192, Pn193. Observe que o valor em Pn192 deve
ser definido como a resolução física (óptica), excluindo a multiplicação x4 feita internamente pelo
driver.
Configuração de parâmetros [pulsos/rev] Unidade Sinal
Número de pulso do codificador
Faixa de configuração 0-9999
Pn192 Pulso / Rev. A quad B
(Pouco baixo)
Número de pulso do codificador
Pn193 Pulso*10000 / Rev. A quad B
(ponto alto)
5-89
Defina a direção da fase elétrica. Este parâmetro é usado para encontrar a fase elétrica no encoder
AB (diferente do Yaskawa); se você não souber a direção, basta definir a direção
desconhecida e o XtraDrive a encontrará automaticamente.

0 Direção desconhecida
1 UVW
2 UWV
Como mencionado anteriormente, as novas configurações de parâmetros tornam-se ativas

somente após o driver ter sido reiniciado.
5-90
5.9. Configuração de comandos seriais para codificadores AB
5.9.1. Controle de posição
5.9.1.1. Definição de unidades de usuário para perfis de movimento
A capacidade de programação integrada do XtraDrive permite ao usuário definir vários perfis de

movimento sem a necessidade de um controlador de movimento externo. Tendo
primeiro definido a relação entre a resolução real do codificador e as unidades empregadas,
o usuário utiliza unidades como radianos, milímetros, etc. para escrever comandos de
movimento. Essas unidades de usuário (também conhecidas como unidades de engenharia)
são convertidas automaticamente pelo XtraDrive em unidades codificadoras.
Cada unidade do usuário é composta por três fatores diferentes: unidades de posição,
unidades de velocidade e unidades de aceleração, onde cada fator possui um numerador
e um denominador.
5.9.1.2. Unidades de posição
Use os seguintes parâmetros para converter unidades de posição de

[Contagens de codificadores] para [Unidades de usuário]:
Padrão
Parâmetro Contexto Sinal
Contexto
Pn2B0 Faixa de configuração 1-65535 1 Numerador de proporção de unidades de posição
Numerador de proporção de unidades de

Pn2B1 Faixa de configuração 0-16383 0
posição (bits altos*)
Pn2B2 Faixa de configuração 1-65535 1 Denominador da proporção de unidades de posição
Denominador da proporção de unidades de

posição (bits altos*)
As unidades de usuário de posição são calculadas de acordo com a fórmula:
Numerador de proporção de unidades de posição

[ =
1 Contagens da unidade U de posição ][ ]
do usuário =
Posição unidade proporção deno min ator
U – O número de contagens de codificador em cada unidade de posição do usuário.

O número não precisa ser um número inteiro.
O valor máximo do numerador (Pn2B0) ou do denominador (Pn2B2) é 65535. Nos casos onde
são necessários valores maiores, é possível utilizar os parâmetros Pn2B1 e Pn2B3 para
armazenar os bits altos do numerador e do denominador, respectivamente, conforme a seguinte
fórmula :
N
==
High Bits HB Parte inteira de
65536
Bits Baixos N HB 65536
=ÿÿ
onde N - valor requerido.
5-91
Exemplo:
Um sistema de movimento rotativo usa um motor com um codificador de 17 bits. O

usuário deseja programar o sistema em unidades de 0,1 grau:
O codificador de 17 bits produz 131.072 [contagens] por revolução.
360 [grau] = 3600 [0,1 grau]
131072 Numerador de proporção de unidades de posição

[ 1 0,1 grausree
]= [ conta ] =
3600 Denotor de proporção de unidadesmin
de posição
Primeira opção: Segunda opçao:
É possível reduzir a fração para que Sem redução da fração:

tanto o numerador quanto o Bits altos = HB = parte inteira de
denominador sejam menores que 65536: N/65536 = Parte inteira de 131072/65536
131072/3600 = 32768/900 =2
Bits baixos = N – HB*65536 = 131072
Redução – 2 * 65536 = 0
Pn2B0 = 32768 Pn2B0 = 0
Pn2B1 = 0 Pn2B1 = 2
Pn2B2 = 900 Pn2B2 = 3600
Pn2B3 = 0 Pn2B3 = 0
Ambas as opções são equivalentes.
5.9.1.3. Unidades de velocidade
Use os seguintes parâmetros para converter unidades de velocidade de [contagens de

codificador/ms] em [unidades de velocidade do usuário]:
Padrão
Configuração
Pn2B4 Faixa de configuração 1-65535 1 Numerador da proporção de unidades de velocidade
Numerador de proporção de unidades de

velocidade (bits altos*)
Pn2B6 Faixa de configuração 1-65535 1 Denominador da relação de unidades de velocidade
Denominador da relação de unidades de

velocidade (bits altos*)
As unidades de usuário de velocidade são calculadas de acordo com a fórmula:
[ ÿU conta ]ÿ
1[Unidade de velocidade do usuário] = ÿ =ÿ
[
Numerador da proporção de unidades de velocidade
Denominador da relação de unidades de velocidade

]
[ÿ T-ms ] ÿ
U – número de contagens de encoder em uma unidade de velocidade.

T – unidades de tempo de velocidade em ms.
O valor máximo do numerador (Pn2B4) ou do denominador (Pn2B6) é 65535. Nos casos
onde são necessários valores maiores, é possível utilizar os parâmetros Pn2B5 e Pn2B7
para armazenar os bits altos do numerador e do denominador, respectivamente, conforme
a seguinte fórmula :
N
HighBit = HB = Parte inteira de
65535
Bits Baixos = N ÿ HB • 65536 , Onde N- valor requerido.
5-92
Exemplo:

usuário deseja programar o sistema em unidades de velocidade em rpm:
O codificador de 17 bits produz 131.072 [contagens] por revolução.
U=131072
1[minuto]=60000[ms]
T=60000
Você
[ ] conta conta ] =
1[rpm] = [
= [ Numerador da proporção de unidades de velocidade
]
T-ms ] EM ]
131072[60000[
Denominador da relação de unidades de velocidade
Primeira opção: Segunda opçao:
É possível reduzir a fração para que Sem redução da fração:

tanto o numerador quanto o Bits altos = HB = parte inteira de
denominador sejam menores que 65536: N/65536 = Parte inteira de 131072/65536
131072/60000 = 32768/15000 =2
Bits baixos = N – HB*65536 =
Redução 131072 – 2 * 65536 = 0
Pn2B4 = 32768 Pn2B4 = 0
Pn2B5 = 0 Pn2B5 = 2
Pn2B6 = 15.000 Pn2B6 = 60000
Pn2B7 = 0 Pn2B7 = 0
Ambas as opções são equivalentes.
5.9.1.4. Unidades de aceleração
Use os seguintes parâmetros para converter unidades de aceleração de [contagens

de codificador/(10 mseg)2 ] para [unidades de aceleração do usuário]:
Contexto Padrão
Parâmetro Sinal
Faixa Configuração
Pn2B8 1-65535 1 Numerador da relação das unidades de aceleração
Pn2B9 0-16383 0 Numerador de proporção de unidades de aceleração (bits altos*)

Pn2BA 1-65535 1 Denominador da relação de unidades de aceleração
Pn2BB 0-16383 0 Denominador da relação das unidades de aceleração (bits altos*)
As unidades de usuário de aceleração são calculadas de acordo com a fórmula:
Você
[ ] conta ÿ Numerador da taxa de aceleração ÿ
=
1[Unidade de aceleração do usuário] =
T 2 [(10 ÿ ms
)]
2
ÿÿ
Denominador da taxa de aceleração ÿÿ
onde:
U - representa o número de contagens do codificador em uma unidade de aceleração.
T - representa o tempo de aceleração unitário em (10*ms)
5-93
O valor máximo do numerador (Pn2B8) ou do denominador (Pn2BA) é 65535. Nos

casos onde são necessários valores maiores, é possível utilizar os parâmetros Pn2B9
e Pn2BB para armazenar os bits altos do numerador e do denominador
respectivamente< conforme a seguinte fórmula:
N
Bits altos = HB = parte inteira de 65536
Bits Baixos = N – HB * 65536
Onde N – valor requerido
Exemplo:

usuário deseja programar o sistema em unidades de rad/
s2 : o codificador de 17 bits produz 131.072 [contagens] por revolução.
Uma revolução = 2 ÿ [rad]

você = 131072/2ÿ
1 [s] = 1000[ms] = 100[10*ms] = T

T2 = 10.000
Você
[ conta ] 131072 131072 Numerador de proporção de unidades de aceleração
= = = ÿ ÿ
1[rad/seg2 ] = 2
T [ ( 10
) ÿ EM 2] 2 ÿ10.000
ÿ 62832 ÿÿ
Denominador da proporção de unidades de aceleração ÿ ÿ
Exemplo:
Sem redução da fração:

High Bits = HB = Parte inteira de N/65536 = Parte inteira de 131072/65536
=2
Bits baixos = N – HB * 65536 = 131072 – 2 * 65536 = 0
Pn2B8 = 0
Pn2B9 = 2
Pn2BA = 62832
Pn2BB = 0
5.9.1.5. Configurando parâmetros de perfil de movimento padrão
Ao usar o controle de posição com comandos seriais, o usuário baixa os movimentos

do host usando o software XtraWare (consulte a Seção 4.3, Programando o XtraDrive
no Manual do Usuário do XtraWare).
O XtraDrive possui variáveis que definem o perfil de movimento. Inicialmente, os
padrões dos parâmetros do perfil de movimento são descritos abaixo.
No entanto, eles podem ser modificados através do host ou pelo programa após
o XtraDrive ser LIGADO.
Alguns desses recursos de perfil são longos e, portanto, armazenados em dois
parâmetros: o parâmetro de bit alto contém a parte inteira do valor dividido por 65536
e o parâmetro de bit baixo contém o restante deste cálculo.
5-94
5.9.1.6. Velocidade do perfil (Pn2A2, Pn2A3)

Estes parâmetros são utilizados para definir o valor padrão da variável de
velocidade do perfil. Esta variável é usada para atingir uma meta dentro de um período
mínimo de tempo (defina o tempo de movimento para –1). O motorista acelera até
atingir essa velocidade de perfil.
Padrão
Parâmetro Contexto Unidades Sinal
Contexto
Padrão de velocidade
Pn2A2 Faixa de configuração 0-65535 Velocidade do usuário 0
de trabalho
Do utilizador
Padrão de velocidade
Pn2A3 Faixa de configuração 0-256 0
Velocidade*65536 de trabalho
Por exemplo, para uma velocidade de perfil de 200000 [Unidades de

velocidade], defina os
seguintes parâmetros: • Pn2A3 = parte inteira de 200000 /

65536 = 3 • Pn2A2 = 200000 – 3 * 65536 = 3392
5.9.1.7. Aceleração de perfil (Pn2A4, Pn2A5)

Estes parâmetros são utilizados para definir o valor padrão da variável de
aceleração do perfil. Esta variável é utilizada no modo Posição sempre que o motor
acelera.

Pn2A4 Configuração padrão: 0 Padrão de aceleração de trabalho
[Unidades de aceleração do usuário]
Pn2A5 Configuração padrão: 0 Padrão de aceleração de trabalho
[Unidades de aceleração do usuário*65536]
Por exemplo, para uma aceleração de perfil de 200.000 [Unidades de aceleração],

defina os seguintes parâmetros: •
Pn2A4 = parte inteira de 200.000/65536 = 3 • Pn2A5 =

200.000 – 3*65536 = 3392
5.9.1.8. Tempo de suavização idiota (Pn2A6)

Este parâmetro é usado para definir o valor padrão da variável de tempo de suavização
de jerk. Esta variável é utilizada para definir o tempo de suavização do jerk de um
movimento, ou seja, utiliza um filtro de média no padrão de comando. Por exemplo, se
o padrão de comando for um trapézio, ele será um padrão de curva S.
Parâmetro Configuração [microseg] Sinal

Faixa de configuração 0-65535 Padrão de tempo de suavização de
Pn2A6
Configuração padrão: 0 trabalho idiota
5-95
5.9.1.9. Desaceleração de Parada Rápida (Pn2A8, Pn2A9)
Estes parâmetros são utilizados para definir a desaceleração do motor quando um

comando STOP é emitido.

Desaceleração do motor em caso
Pn2A8 Configuração padrão: 65535
de comando STOP
[Unidades de aceleração do usuário]
Desaceleração do motor em caso
Pn2A9 Configuração padrão: 256
de comando STOP
[Unidades de aceleração do usuário*65536]
Por exemplo, para uma desaceleração de 200.000 [Unidades de aceleração], defina

os seguintes parâmetros:
• Pn2A8 = parte inteira de 200.000/65536 = 3 • Pn2A9 =

200.000 – 3*65536 = 3392
5.9.1.10. Janela final de movimento (Pn2C0)
Esta variável define o valor padrão de uma janela de erro de posição para finalizar um
movimento. No caso de um movimento MOVED, o próximo movimento no buffer será
executado após o término do comando e o erro de posição (em unidades do usuário)
será menor que o valor desta variável.
Parâmetro Contexto
Sinal
[Unidades de posição do usuário]
Pn2C0 Faixa de configuração: 0-250 Configuração padrão: 10 Padrão da janela final de movimento
5.9.2. Controle de Torque
5.9.2.1. Inclinação de Torque (Pn2C1)
Este parâmetro define o valor padrão para variação máxima de torque.

Se o host enviar um comando de torque, o torque real será suavizado por esta taxa e
não aumentará o torque.
Parâmetro Sinal
Configuração [0,1% do torque nominal/ms]
Pn2C1 Inclinação de torque
5-96
5.9.3. Homing Para

comandos seriais, o procedimento de homing é diferente. Você precisará de
um host (PC) para realizar o procedimento.
Para realizar o procedimento de homing, proceda da seguinte forma:
1. Mova o motor para sua posição inicial (veja os parâmetros abaixo para esta
comando).
2. Execute o comando do PC (SET ZERO POSITION) para escrever o valor do codificador

nos seguintes parâmetros: Pn2C2 e Pn2C3.
São necessários dois parâmetros para salvar o valor de um codificador de 32 bits.
Após este comando a posição do motor na posição inicial será zero. O codificador
absoluto usa o valor dos parâmetros como deslocamento para a posição inicial. Se
você estiver usando um encoder incremental, não será necessário executar este
comando no PC porque o encoder não lembra sua posição e não usa esses parâmetros.
Nota: Se após home (no encoder absoluto), o comando SET ZERO POSITION não for executado, então nenhum
deslocamento será adicionado ao encoder.
É possível encontrar a casa de duas maneiras: por um interruptor de limite ou por um obstáculo
(casa difícil). Hard home é encontrado se duas condições forem válidas: se a velocidade do
motor cair abaixo de um determinado valor (Pn2C5) e se o torque for aumentado até um
determinado limite conforme especificado na variável de comando HARD_HOME
(consulte o Manual do Usuário do XtraWare P/ N 8U0109)
Faixa de configuração 0-32000 Defina a velocidade zero ao pesquisar

Pn2C5
Configuração padrão: 2 [Unidades de velocidade] em casa
Sinalizadores iniciais – Para usar uma chave fim de curso, defina o
seguinte: • Entrada para esta chave fim de curso por Pn2C7.0
Configuração Pn2C7.0 Resultados (entrada do interruptor inicial)
0 SI0 (CN1-40) (padrão)

1 SI1 (CN1-41)
2 SI2 (CN1-42)
3 SI3 (CN1-43)
4 SI4 (CN1-44)
5 SI5 (CN1-45)
6 SI6 (CN1-46)
7-F Falha em casa
Pn2C7 Configuração Resultados (polaridade do interruptor de limite)

0
Entrada do interruptor inicial (0-F)
1 Reservado
2 Reservado
3 Reservado
5-97
5.9.4. E/S digitais

Além dos parâmetros de entrada digital Pn50A – Pn50D, existe mais uma entrada
para comandos seriais, Pn2D1 que funciona da mesma forma e pode ser relacionada
no programa.
Você pode definir a entrada de emergência para desligar o servo. Basta

definir no parâmetro Pn2D1.0 a entrada para esta emergência.
Configuração Pn2D1.0 Resultados (entrada de emergência)
0 SI0 (CN1-40)
SI1 (CN1-41)
1 SI2 (CN1-42)
23 SI3 (CN1-43)
4 SI4 (CN1-44)
5 SI5 (CN1-45)
6 SI6 (CN1-46)
7 Defina Emergência sempre DESLIGADA
8 Definir Emergência sempre LIGADA (padrão)
Observação: No caso de Pn2D1.0=8 você não pode colocar o servo em ON, pois a Emergência está sempre ON.
Além dos parâmetros de saída digital Pn50E – Pn50F, existe mais uma saída
para comando serial definida em Pn2D2 que funcionam da mesma forma e
podem ser relacionadas no programa.
Parâmetro Resultados
Pn2D2.0 Sinal de MOEDA

Pn2D2.1 Reservado
Pn2D2.2 Reservado
Pn2D2.3 Reservado
Pn2D2.0 é definido como o sinal de saída de posição completa no comando

serial (Controle de Posição). Indica quando o motor atingiu a posição alvo.
Configuração Pn2D2.0 Resultados (saída de)

0 Desabilitado
SO1 (CN1-25,26) (padrão)

1 SO2 (CN1-27,28)
23 SO3 (CN1-29,30)
5-98
5.9.5. Afinação automática
Para o procedimento de ajuste automático, consulte o Manual do Usuário do

XtraWare. O Auto Tuning é executado movendo-se para frente e para trás, enquanto
os parâmetros estão sendo ajustados. Os seguintes parâmetros definem o perfil deste
movimento.

Faixa de configuração 200-2000 Atraso entre dois
Pn2C8 Configuração padrão: 400 movimentos de sintonia automática
[ms] (t1)
Configuração padrão: 50 Defina a velocidade máxima dos
Pn2C9
[% da velocidade movimentos de autoajuste.
máxima]
Defina o tempo de aceleração para atingir
Pn2CA a velocidade máxima do movimento. (t2)
Configuração padrão: 50 [ms]
Defina o tempo de platô (tempo de

Pn2CB velocidade constante) do movimento
Configuração padrão: 50 [ms]
de autoajuste. (t3)
Velocidade de ajuste automático

movimentos
%
Velocidade máxima
t3
t3
Pn2C9
t
-Pn2C9
t2 t1
5.10. Executando automaticamente um programa de usuário
Após baixar um programa do usuário para o driver, é possível executá-lo

automaticamente toda vez que o driver for ligado, configurando o parâmetro Pn2CC para o
número da etiqueta do programa com o qual o programa é iniciado. Com a configuração
padrão 0, a execução automática do programa está desabilitada.
Parâmetro Contexto Resultados
Faixa de configuração: 0 a 99 Inicia o programa do usuário automaticamente no

Pn2CC Configuração padrão: 0 rótulo estabelecido ao ligar o XtraDrive.
(execução automática desabilitada)
5-99
Manual do usuário XtraDrive Capítulo 6: Ajuste Servo
6. Ajuste Servo
Este capítulo descreve as funções necessárias para o ajuste do servo. Encontre as informações necessárias
selecionando a seção no índice a seguir.
6.1. Seleção do modo de controle............................................. ............................6-2 6.2. Controle de velocidade de
entrada analógica ou de contato ...................................6-3 6.2.1.

Princípio e diagrama de blocos do controle de velocidade........................6-3 Parâmetros do controle
de velocidade.......... ...........................................6-4 6.2.2. 6.2.3.
Configurando o ganho de entrada ............................................. ...........................6-4 6.2.4.
Ajustando o deslocamento.................................................. ...................................6-5 6.2.5. Usando a
função de partida suave...................................... .................6-6 6.2.6. Configuração de inércia de
carga................................................. ..............................6-7 6.2.7. Ajustando o ganho do circuito de
velocidade...................................... ..................6-8 6.2.8.
Configurando a Constante de Tempo do Filtro de Referência de Torque .....6-9 6.2.9. Filtro de
entalhe ................................................ ...................................6-9 6.2.10. Valores de referência de configuração de
ganho ............................................. ...........6-10 6.3. Controle de posição

NCT ............................................. ................................6-12 6.3.1. Configuração de inércia de
carga................................................. ............................6-12 6.3.2.

Diagrama de blocos de controle de posição...................................... .........6-14 6.3.3. Parâmetros de
Ganho NCT ............................................. ........................6-15 6.3.4. OCA - Algoritmo de Cancelamento de
Oscilação ..........................................6-16 Ajuste de Parâmetros Adicionais ............................................. ...........6-17

6.3.5. 6.3.6.
Filtros ................................................... ................................................6-17 6.3.7.
Parâmetros flexíveis do sistema................................................. ...............6-18 6.3.8. Fator de

ganho.................................................. ........................................6-19 6.3.9.
Parâmetros claros integrais................................................. ...................6-19 6.3.10. Procedimento de

Ajuste para Parâmetros de Controle de Posição.........6-20 6.4. Monitor
Analógico.................................................. ....................................6-22
6-1
6.1. Seleção do modo de controle
O servo amplificador XtraDrive oferece controle de velocidade, controle de posição,

controle de torque e outros modos de controle mostrados na tabela a seguir.
O parâmetro a seguir é usado para definir o modo de controle.

Velocidade/Torque
Método de controle
Pn000.1 Configuração padrão: D Controle, Posição
Seleção
Ao controle
0 Controle de velocidade (referência analógica)
2 Controle de Torque (Referência Analógica)
3 Seleção de controle de velocidade de entrada de contato (referência de contato)
4 Seleção de controle de velocidade de entrada de contato (referência de contato) ÿ Controle de velocidade

6 Seleção de controle de velocidade de entrada de contato (referência de contato) ÿ Controle de torque

8 Controle de posição (referência do trem de pulso) ÿ controle de torque (referência analógica)
9 Controle de Torque (Referência Analógica) ÿ Controle de Velocidade (Referência Analógica)
A Controle de velocidade (referência analógica) ÿ Controle de fixação zero
B Controle de Posição (Referência do Trem de Pulsos) ÿ Controle de Posição (Inibição)
C Controle de posição (referência do trem de pulso)
Controle de posição NCT, controle de velocidade NCT, controle de torque (comunicação serial
D
Comando)
Sempre que Controle de Velocidade ou Controle de Posição for selecionado, os

parâmetros de Ganho de Loop deverão ser ajustados para garantir uma operação
estável e suave.
O ajuste do controle de velocidade usando entrada analógica ou entrada de

contato é descrito abaixo na seção 6.2, para casos de ajuste de Pn000.1 = 0, 3, 6, 9 e A.
O ajuste para Controle de Posição ou Controle de Velocidade NCT é descrito abaixo na

seção 6.3, para casos de ajuste de Pn000.1=8, B, C e D.
6-2
6.2. Controle de velocidade de entrada analógica ou de contato

Esta seção fornece informações técnicas para operação de servomotores no modo Controle de
Velocidade com Entrada Analógica.
O princípio de Controle Idêntico é aplicado no caso de Entrada de Contato ou Entrada Analógica.

No caso de Entrada de Contato, o valor do comando de velocidade é recuperado de um dos valores
predefinidos, de acordo com a configuração de Entrada de Contato.
As instruções e descrições referentes à entrada analógica nas seções a seguir também se

aplicam à entrada de contato.
6.2.1. Princípio e Diagrama de Blocos do Controle de Velocidade
Compensação de compensação
Velocidade predefinida de entrada de contato

Ganho de entrada
Entrada analógica + Comando

+
Comando de velocidade Suavização
Ganhos de loop de velocidade
Velocidade Interna Filtro de entalhe passa-baixo

Comando
+ Kv(1+ 1/TiS)
Filtro
-
Atual 1/Kt Torque

Comando Comando
Controlador atual
Motor
Codificador
O comando Velocity é processado primeiro para suavizar a operação. O

Comando de Velocidade Interno resultante é então comparado com a velocidade
real do motor. A diferença é então amplificada e filtrada para produzir um comando de
Torque e Corrente para o Controlador de Corrente.
6-3
6.2.2. Parâmetros do Controle de Velocidade

Os seguintes parâmetros estão relacionados ao Controle de Velocidade:
Pn305 Tempo de aceleração de partida suave
Pn306 Tempo de desaceleração da parada suave
Pn103 Razão de Inércia
Pn300 Ganho de entrada de referência de velocidade
Pn100 Ganho de loop de velocidade
Pn101 Constante de tempo integral do circuito de velocidade
Pn401 Constante de tempo do filtro de referência de torque
Ativação do filtro Notch Pn408.0
Pn409 Frequência do Filtro Notch
Largura do filtro de entalhe Pn40A
6.2.3. Configurando o ganho de entrada

O parâmetro 300 define a relação entre a Tensão Analógica e o comando de velocidade equivalente.
Normalmente, este parâmetro deve ser definido de forma que uma entrada de 10Volts
produza um comando de velocidade ligeiramente superior à velocidade máxima permitida do
sistema.
As unidades desse parâmetro são (0,01Volt)/(Velocidade Nominal)
Exemplo: Com a configuração padrão 600,
A entrada de 6 Volts resultará em um comando de velocidade nominal.
6-4
6.2.4. Ajustando o deslocamento
O sistema servo não funciona suavemente se a tensão de referência do controlador host

ou equipamento externo tiver um valor de deslocamento de referência próximo a 0V.
Nesse caso, ajuste o valor de compensação de referência para 0V.
Referência de compensação de tensão do controlador host ou

Circuito Externo
Desvio
Fazer deslocamento
tensão tensão
ajuste com
Ajuste de deslocamento o XtraDrive
ou torque ou torque
Ajuste de deslocamento de referência
Os dois métodos a seguir são fornecidos para redefinir o valor de deslocamento de

referência para 0V.
• Ajuste automático do offset de referência • Ajuste

manual do offset de referência Se um loop de
posição for formado no controlador host, certifique-se de fazer um ajuste manual do
offset e nenhum ajuste automático do offset de referência.
Consulte as seções a seguir no Capítulo 7 Usando o Operador do Painel para obter uma
descrição detalhada do ajuste do deslocamento de referência.
Método de ajuste Descrição detalhada
Automático 7.2.3 Ajuste Automático do Offset de Referência

de Velocidade e Torque
Manual 7.2.4 Ajuste Manual do Offset de Referência de

Velocidade e Torque
6-5
6.2.5. Usando a função de partida suave

A função de partida suave ajusta a entrada de referência de velocidade progressiva dentro do
servo amplificador para que a aceleração e desaceleração possam ser tão constantes
quanto possível. Para usar esta função, defina os seguintes parâmetros.
Parâmetro Sinal Descrição

Configuração (ms)

Pn305 Tempo de aceleração de partida suave Controle de velocidade

Pn306 Tempo de desaceleração de partida suave Controle de velocidade
No servo amplificador, uma referência de velocidade é suavizada pelo valor de aceleração ou

desaceleração definido em Pn305 ou Pn306 para fornecer controle de velocidade.
A função de partida suave permite o controle suave da velocidade quando referências

de velocidade não progressivas são inseridas ou quando o controle de velocidade de entrada
por contato é usado.
Configure Pn305 e Pn306 para “0” para controle de velocidade normal, ou seja, quando a referência
de velocidade não precisa ser suavizada.
Configure estes parâmetros da seguinte

forma: • Pn305: O intervalo de tempo desde a partida do motor até a velocidade máxima ser
atingida. • Pn306: Intervalo de tempo

desde o momento em que o motor está operando na velocidade máxima até parar.
Referência de velocidade
Início suave
Velocidade máxima
Interno do XtraDrive
referência de velocidade Pn305: Defina este intervalo de tempo.
Velocidade máxima
Pn306: Defina este intervalo de tempo.
6-6
6.2.6. Configuração de inércia de
carga Para usar valores de ganhos de loop que estejam intimamente

relacionados às características do seu sistema, os ganhos de loop são
normalizados em Hertz. Esta normalização dos parâmetros é feita de acordo
com a inércia assumida do sistema.
Você deve fazer uma estimativa aproximada da inércia da carga do seu sistema e
inserir seu valor no parâmetro Load Inertia Ratio (Pn103).
Configure Pn103 para o seguinte valor.
Inércia da carga do motor (J)

Pn103 = eu x 100%
Inércia do rotor do servomotor (J) M
Parâmetro Sinal Contexto (%) Aplicativo
Faixa de configuração: 0 a 10.000 Controle de velocidade/torque,

O seguinte mostra como calcular a relação de carga inercial para diferentes

sistemas mecânicos:
Estimativa de carga equivalente ( carga J )

Caso 1_ Carga é um cilindro montado diretamente ou acoplado ao eixo do motor:
Jload = ÿÿ × × × 4 ld
32
ÿ é a densidade do material de carga [kg/m^3].
L é o comprimento
D é o diâmetro da carga [m].
Caso 2_ A carga é acionada através de uma engrenagem com relação N:
A carga equivalente no motor é:
J Jcarga =
2
N
Caso 3: A carga é uma massa acionada por um fuso de esferas com passo:
2
Jcarga = M × Passo + Jparafuso+Jacoplamento
Jload , Kg.m2 , M Kg, Medidor de passo /radiano
Outros casos: Faça suas próprias avaliações de inércia de carga aproximada.
6-7
6.2.7. Ajustando o ganho do circuito de velocidade
O ajuste dos ganhos do circuito de velocidade é um processo iterativo

em interação com o ajuste do filtro Notch e do filtro de torque. Antes
de executá-lo, você deve ler as seções 6.1.7 e 6.1.8.
O objetivo do Controle de Velocidade é manter o Erro de Velocidade, ou seja, a diferença entre o

Comando Interno de Velocidade e a Velocidade Real, o menor possível.
Isto é obtido aumentando o ganho Kv da malha de velocidade (Pn100) e o tempo de

integração da malha de velocidade Ti (Pn101).
Entretanto, se Kv for muito alto ou Ti for muito pequeno, poderão ocorrer oscilações.
Normalmente, um Kv muito alto produzirá oscilações de alta frequência, enquanto um Ti muito
pequeno produzirá oscilações de frequência mais baixa.
Parâmetro Sinal Contexto Aplicativo

Faixa de configuração: 1 a 2.000 Hz Velocidade/Torque
Pn100 Ganho da malha de velocidade (Kv)
Configuração padrão: 40 Hz Faixa Ao controle
Integral de malha de velocidade de configuração: 15 a 51.200 x 0,01 ms Configuração padrão: Velocidade/Torque

Pn101
Constante de Tempo (Ti) 2.000 x 0,01 ms Ao controle
A sintonia pode ser feita observando a carga e ouvindo o ruído acústico de eventuais vibrações.
Para um ajuste mais preciso, você pode monitorar o erro de velocidade usando um
osciloscópio e as saídas de monitoramento analógicas fornecidas pelo XtraDrive.
Consulte a Seção 6.4
O procedimento de ajuste é o seguinte: 1.
Comece com um Ti no valor máximo e um valor baixo de Kv, de modo que

o sistema ficará estável após a ativação do servo.
2. Habilite o Servo e aumente progressivamente o valor de Kv, até que sejam

observadas oscilações ou ultrapassagens.
3. Diminua o Kv em cerca de 10 a 20%.
4. Diminua Ti até que oscilações ou ultrapassagens de frequência mais baixas sejam

observado, então aumente o Ti de volta em cerca de 20%
No caso particular onde o controle de posição é feito em um sistema host e emite

um comando analógico para feedback:
É possível aumentar o ganho de entrada para aumentar o ganho da malha de posição do seu
sistema.
Essas etapas de ajuste devem ser repetidas sempre que as configurações do filtro
de torque ou do filtro notch forem modificadas.
Se o filtro de torque e o filtro notch estiverem ajustados de maneira ideal, o ganho do circuito
poderá ser aumentado para um valor mais alto e o erro de velocidade será menor.
6-8
6.2.8. Configurando a Constante de Tempo do Filtro de Referência de Torque
Se houver vibração na máquina, que pode ser causada pelo servoconversor, tente
ajustar a constante de tempo do filtro no Pn401. Isto pode parar a vibração.
Parâmetro Sinal Aplicativo

Configuração (x 0,01ms)
Referência de torque Faixa de configuração: 0 a 65535 Controle de velocidade/torque,

Pn401
Filtrar Constante de Tempo Configuração padrão: 100 Controle de posição
A constante acima é a constante de tempo do filtro da referência de torque a ser

ajustada no servo amplificador. Quanto menor o valor, mais rápida será a resposta do
controle de velocidade. Existe, no entanto, um limite, dependendo das condições
da máquina.
Para encontrar o valor ideal do filtro de torque, repita os passos 1 e 2 da seção anterior
para cada nova tentativa do filtro de torque. Por fim, selecione o valor ideal do filtro de
torque como aquele que resulta no maior Kv.
6.2.9. Filtro de entalhe
Às vezes, a vibração na máquina pode ser eliminada usando um filtro de entalhe para
a frequência na qual a vibração está ocorrendo.
Parâmetro Sinal Contexto Aplicativo
Pn408.0 Seleção de filtro de entalhe Configuração padrão: 0
Este parâmetro pode ser definido para ativar o filtro notch.

0 Nenhum.
1 Habilita filtro notch para referência de torque.

2 Usar net notch (não implementado)
3 Use ambos.
Use o parâmetro a seguir para definir a frequência na qual o filtro é eficaz.
Parâmetro Sinal Configuração (Hz) Aplicativo

Pn409 Frequência do Filtro Notch
Faixa de configuração: 70 a 1000 Controle de velocidade/torque,

Pn40A Largura do filtro de entalhe
6-9
6.2.10. Valores de referência de configuração de ganho
Esta seção descreve os valores de referência de ganho do servo.
Consulte o seguinte para ajustes de ganho ideais de acordo com a rigidez do sistema
mecânico. Consulte estes valores e utilize os métodos mencionados anteriormente
para fazer ajustes de ganho. Estes valores são apenas para referência e não significam
que o sistema mecânico tenha boas características de resposta ou esteja livre de
oscilações nas faixas especificadas.
Observe a resposta monitorando a forma de onda da resposta e faça os ajustes de ganho

ideais. Se a rigidez do maquinário for elevada, são possíveis incrementos de ganho que
excedem as faixas descritas.
Máquinas com Alta Rigidez

Essas máquinas estão diretamente conectadas a parafusos de esferas.
Exemplos: Máquina de montagem de cavacos, máquina de colagem e máquina-

ferramenta de alta precisão
Constante de tempo integral do circuito de velocidade

Ganho de malha de velocidade (Pn100)
(Pn101)
50 a 70Hz 5 a 20ms
Máquinas com Rigidez Média

Máquinas acionadas por fusos de esferas através de redutores de velocidade ou máquinas de longo
comprimento acionadas diretamente por parafusos.
Exemplos: Máquina-ferramenta geral, robô transversal e transportador

(Pn101)
30 a 50Hz 10 a 40ms
Máquinas com Baixa Rigidez

Essas máquinas são acionadas por correias dentadas, correntes ou máquinas com
redutores harmônicos.
Exemplos: Transportador e robô articulado

(Pn101)
10 a 20 Hz 50 a 120ms
6-10
IMPORTANTE
• Quando a relação de inércia for maior que 10, inicie os ajustes de ganho com os ganhos da malha de posição e velocidade
ligeiramente abaixo das faixas fornecidas acima e a constante integral da malha de velocidade ligeiramente acima da
faixa.
• Quando a relação de inércia for muito maior, inicie os ajustes de ganho com a posição e velocidade
os ganhos da malha são definidos para os menores valores e a constante integral da malha de velocidade para o maior
valor nas faixas fornecidas acima.
Na operação de controle de velocidade, o ganho da malha de posição é definido através do

controlador host. Se isso não for possível, ajuste o ganho da malha de posição com o ganho de
entrada da referência de velocidade em Pn300 no servo amplificador. Na operação de controle
de velocidade, o ganho da malha de posição definido em Pn102 é habilitado somente no modo
zero-clamp. O ganho da malha de posição Kp pode ser obtido a partir da seguinte fórmula.
Contra
Kp ÿ
ÿ
Onde: Kp (s-1) : Ganho do Loop de Posição
Vs (pps): Referência de velocidade constante
ÿ (pulso): Erro Constante: O número de pulsos acumulados do contador
de erros na velocidade constante acima.
6-11
6.3. Controle de posição NCT
O controle de posição pode ser realizado por PULSE TRAIN (Pn000.1=C) ou por comandos
SERIAL (Pn000.1=D.
XtraDrive fornece uma função de ajuste automático. No caso de autoajuste, apenas uma estimativa
aproximada da inércia da carga é necessária. Consulte a Seção 6.3.2 para avaliação da inércia
da carga e depois a Seção 5.9.5. para a ativação da função Auto-tuning.
6.3.1. Configuração de inércia de carga
Para utilizar valores de ganhos de malha que estejam intimamente relacionados às

características físicas do seu sistema, os ganhos de malha são normalizados em Hertz. Esta
normalização dos parâmetros é feita de acordo com a inércia assumida do sistema.
Além disso, o controlador inclui um procedimento de configuração automática que define os

parâmetros de acordo com o tamanho da carga. Esta configuração será satisfatória na maioria
dos casos. Caso seja desejada uma afinação mais precisa, este primeiro conjunto pode
ser usado como ponto de partida
Você pode fazer uma estimativa aproximada da inércia da carga do seu sistema e inserir seu
valor no parâmetro Load Inertia Ratio (Pn103).
Configure Pn103 com o seguinte valor:
Inércia da carga do motor (J)eu

Pn103 = x 100%
Inércia do rotor do servomotor (J) M
Parâmetro Sinal Contexto (%) Aplicativo

6-12
O assistente a seguir irá ajudá-lo a calcular a inércia da carga.
Estimativa de carga equivalente ( carga J )

Caso 1_ A carga é um cilindro montado diretamente ou acoplado ao eixo do motor:
Jload = ÿÿ × × × 4 ld
32
ÿ é a densidade do material de carga [kg/m^3]
L é o comprimento
D é o diâmetro da carga [m]
Caso 2_ A carga
relação N: é acionada de
Estimativa através
cargade uma engrenagem
equivalente ( Jload )com
A cargaPara
equivalente no motor
ajustar seu é: você deve ter uma estimativa aproximada da inércia (Jcarga ) da
sistema,
carga anexada ao motor.

J Jcarga =
2
Se a carga do cilindro estiver diretamente no eixo do motor, você deve usar N
a seguinte fórmula para calcular a inércia da carga: Caso
3: A carga é uma massa acionada por um fuso de esferas com passo:
2
ÿÿ × +×Jparafuso+Jacoplamento
Jcarga = M × Passo
Jload =
× 4 ld
32
Onde ÿ é o peso característico da carga [kg/m^3].
Jcarga , M Kg,Kg.m2 ,
Passo metro/radiano L é o comprimento e d é o
diâmetro da carga [m].
Outros casos: Faça suas próprias avaliações de inércia de carga aproximada.
6-13
6.3.2. Diagrama de blocos de controle de posição
A seguir está um diagrama de blocos geral do NCT. O algoritmo NCT inclui

funções não lineares específicas para cada um dos blocos aqui mostrados,
portanto este diagrama de blocos deve ser usado apenas para compreensão
geral.
Posição de Comando Interno

Comando Suavização de comando
Posição
S^2 Kff
+
+ Kp +
- Kiev +
+
S Kd +
+
+
Beijo
S^2 Ka
Torque do filtro de entalhe

Filtro
Atual 1/Kt Torque

Comando Comando
Controlador atual
Motor
Codificador
6-14
6.3.3. Parâmetros de ganho NCT
A seguir estão os principais parâmetros do servocontrole NCT:

Kd Pn1AC Ganho diferencial
Kp Pn1AA Ganho proporcional
Kiv Pn1AB Ganho proporcional adicional
Kis Pn1A9 Ganho de feedback integral
Ka Pn1AD Ganho de aceleração
Esses parâmetros devem ser ajustados na ordem da lista acima.
• Kd (Pn1AC) faixa 0-2000 [Hz] padrão 30:

Este parâmetro é equivalente a um ganho de malha de velocidade. Produz
amortecimento do movimento.
Quanto maior este parâmetro puder ser aumentado, melhor será o ajuste
final. Contudo, o aumento é limitado pela flexibilidade do sistema mecânico
acionado.
Um valor muito alto de Kd causará oscilações de alta frequência no sistema.
Para sintonia, aumente o valor desse parâmetro progressivamente até que

sejam observadas oscilações ou ouvido ruído acústico. Em seguida, reduza
para um valor seguro (cerca de 10 a 20%, dependendo do sistema).
• Faixa de Kp (Pn1AA) 0-500 [Hz] padrão 40:
Este parâmetro define o ganho do loop de posição.
Para um controle rígido, aumente-o até que sejam observados overshoots

ou oscilações. Em seguida, reduza e ajuste de acordo com o nível de
overshoot/undershoot desejado.
O valor 30*(Jtotal/Jmotor)^0,5 pode ser usado como valor de referência.
• Kiv (Pn1AB) faixa 0-500 [Hz], padrão 30:

Este parâmetro é um ganho de malha de posição adicional. Utilizando a técnica
proprietária NCT, esse ganho aumenta a rigidez e reduz o erro de posição durante
o seguimento da trajetória, sem causar overshoot ou oscilações.
Proceda como para Kp para ajuste. Normalmente, o intervalo deste parâmetro é
Kp/2 < Kiv < Kp • Kis
(Pn1A9) faixa 0-500 [Hz] padrão 40:

Este parâmetro é equivalente ao ganho de malha integral. Cancela o erro de
posição na parada e o minimiza durante o movimento.
Quanto aos ganhos anteriores, aumente até ocorrerem vibrações e depois

reduza para um valor seguro.
As oscilações observadas quando um Kis muito alto é usado geralmente estão em

frequências mais baixas.
6-15
• Ka (Pn1AD) faixa 0-500 [%], padrão 0. Filtro Pn1AE faixa 0-

2500 [0,01ms] padrão 300: Este
parâmetro é o ganho de aceleração. Pode ser usado quando houver um
codificador de alta resolução. Na maioria dos casos, é utilizado um valor 0,
mas em alguns casos pode melhorar a qualidade do controle.
• Kff (Pn1AF) faixa 0-200 [%] padrão 0. Este parâmetro é usado apenas em um
comando serial (Pn000.1=D): Este parâmetro é
o avanço da aceleração do comando no torque de comando. Ajuste este
parâmetro depois de terminar de ajustar os parâmetros anteriores. Reduz o
erro de posição durante o movimento e durante a fase de aceleração e
desaceleração.
6.3.4. OCA - Algoritmo de Cancelamento de Oscilação
XtraDrive XtraWare
Versão
Versão Versão
A seguinte
descrição 2.8 2.5.3
refere-se a:
Descrição geral
OCA é usado para eliminar dinamicamente vibrações durante o movimento. A

frequência das vibrações de erro de velocidade (na faixa de 500 a 2.000 Hz)
detectadas pelo driver são eliminadas instantaneamente, permitindo aumento de
ganho e redução de ruído.
Recomendações:
• Como o autotuning leva em conta o OCA, é aconselhável executar o autotuning

no mesmo modo OCA (ativo ou não ativo) daquele em que o sistema funciona.
• Use um filtro de torque
muito baixo quando o OCA estiver ativo. • É possível ativar o OCA
junto com o filtro notch. • Em casos de máquinas rígidas onde o
acoplamento com a carga é muito forte (sem folga, sem acoplamento ou
acoplamento muito rígido), melhor desempenho pode ser obtido sem
OCA.
Contexto
Nome do parâmetro Descrição da configuração Padrão

0 OCA não está ativo
Oscilação
Pn2D4 Cancelando 1
1 OCA está ativo
Modo
6-16
6.3.5. Ajuste de parâmetros adicionais

Depois de definir o valor padrão para uma determinada carga, ajustes adicionais
podem ser feitos. Normalmente, os seguintes parâmetros podem ser ajustados ainda mais:
Para evitar vibrações com

Filtros de Torque Pn1A2-Pn1A5 acoplamento flexível e
amortecimento deficiente.
Para suavizar o movimento

Suavização de comando Pn216
no caso de sistema flexível.
Aperto Pn1A0 Para aumentar/diminuir o ganho.
Para aumentar o ganho durante

Ganho variável Pn1B5-Pn1B9
movimento.
Para compensar o
Sistema flexível Pn1BB-Pn1BD overshoot e suavizar o
movimento.
6.3.6. Filtros
Filtros são utilizados para evitar vibrações, permitindo assim um maior valor de ganho do
loop.
Os filtros devem ser definidos de forma iterativa, onde cada vez que um novo valor
de filtro é tentado; o ganho do loop de velocidade é reajustado. Normalmente, o
valor final selecionado para o filtro será aquele que permitir o maior Kd.
• Filtro Kd (Pn1A2), Faixa 30-3200[0,01ms], Padrão 40:

Este parâmetro configura um filtro passa-baixo no ganho diferencial, um bom
valor inicial é cerca de Pn103/10, onde o valor mínimo é 30 [0,01ms]. Um valor
baixo para este parâmetro produzirá ruído em alta frequência.
Normalmente, este parâmetro terá que ser aumentado se o acoplamento de carga

for flexível e o amortecimento for fraco.
• Filtro de Torque (Pn1A4), Faixa 0-2500[0,01ms], Padrão 20:

Este parâmetro define um filtro passa-baixa no comando de torque. Um bom
valor inicial é cerca de Pn103/10, se você usar filtro notch (Pn408.0=1) (ver 6.1.6).
É melhor não usar filtro de torque ou usar um valor pequeno.
Normalmente, este parâmetro terá que ser aumentado se o acoplamento de carga

for flexível e o amortecimento for fraco.
Este parâmetro deve ser definido para um valor apenas ligeiramente superior ao
valor no qual as oscilações desaparecem. Usar um valor alto desnecessário
degradará a qualidade do controle. Normalmente, escolha o valor que permite a
configuração do valor mais alto de Kd.
6-17
• Filtro de torque de segunda ordem (Pn1A5), faixa 0-1000 [0,1%],

Padrão 0:
Este parâmetro faz parte do filtro de torque de segunda ordem. Tem boa influência
em muitos casos, mesmo que o filtro de torque de primeira ordem não esteja
ativo.
Após ajustar Pn1A4, aumente este parâmetro progressivamente até ocorrer

vibrações. Em muitos sistemas, os valores deste parâmetro estarão na faixa de 500
a 700 (0,1%). • Suavização
de Comando (Pn216), Faixa 0-65536 [0,1ms], Padrão 0: (Ver 6.1.2)
No caso de um sistema flexível, se a aceleração do comando não for aplicada

progressivamente, o sistema oscilará em torno da posição de comando
após cada descontinuidade da aceleração do comando (mesmo que a oscilação não
seja vista). A suavização de comando suaviza a aceleração do comando para
evitar essas oscilações.
Usar um filtro de comando atrasará a chegada do comando à posição alvo final. O

valor deste filtro deve ser ajustado acima do período de auto-oscilações, mas não
muito alto para manter um bom tempo de estabilização.
6.3.7. Parâmetros flexíveis do sistema • KffSpring
(Pn1BB) faixa 10-2000 [Hz] padrão 2000: Este parâmetro compensa o

erro de posição durante a fase de aceleração e desaceleração e o
overshoot observado ao parar no final de uma fase de desaceleração.
Normalmente, esta ultrapassagem é causada pela elasticidade do sistema;
ocorre uma liquidação durante a fase de desaceleração e relaxa após a parada. O
parâmetro KffSpring compensa esse resultado.
A frequência deste parâmetro está relacionada à frequência de autooscilação

do sistema. Ele pode ser ajustado para evitar overshoot e minimizar o tempo de
acomodação.
O valor padrão é 2.000 Hertz. Este valor está muito além da resposta de frequência
dos sistemas usuais, de modo que não tem influência.
Para ajustar, diminua este valor progressivamente, enquanto monitora o erro de

posição, até que o overshoot seja cancelado ou o erro de posição na fase de
aceleração e desaceleração seja minimizado.
• Faixa KfbSpring (Pn1BD) 10-2000 [Hz] padrão 2000:

Este parâmetro compensa as vibrações do motor, suaviza o controle no caso de um
sistema flexível. Normalmente deve ser ajustado para a baixa ressonância do sistema.
Você pode ajustar este parâmetro diminuindo progressivamente seu valor até que
ocorram vibrações. Em seguida, use um valor mais alto para configuração (~20%).
6-18
6.3.8. Fator de ganho

• Estanqueidade (Pn1A0), Faixa 0-500[%], Padrão 60:
Este parâmetro altera linearmente as frequências do parâmetro de feedback,
mantendo sua relação relativa, para que a rigidez do sistema possa ser alterada
sem ficar instável. Um bom valor inicial é 60[%].
Após definir os valores padrão para carga, pode-se aumentar ou diminuir

a rigidez do servocontrole alterando este parâmetro.
Isto pode ser feito monitorando o erro de posição durante o movimento e

assim escolhendo o valor ideal para a aplicação do sistema.
• Máximo de ganho variável MAXKG (Pn1B5), faixa 100-1000 [%], padrão 160: Este
parâmetro define o
ganho variável máximo durante o movimento.
Para cancelar o ganho variável, defina este parâmetro como 100[%]. Para
usar o ganho variável, aumente-o, geralmente 160-200% é o suficiente. Se
definirmos este parâmetro para 200%, significa que o ganho pode ser aumentado
para 200% do valor do parâmetro escrito durante o movimento.
6.3.9. Parâmetros de Clear Integral • Modo Clear
Integral (Pn1A7, dígito 0): Este parâmetro ativa um

tratamento especial de integral no final de uma rampa de desaceleração.
Ao utilizar um comando com perfil de velocidade trapezoidal, ao final da

desaceleração há uma descontinuidade de aceleração; neste ponto, a
desaceleração muda abruptamente o seu valor do máximo para zero.
Normalmente, isso criaria uma sobrecarga do sistema. Esta descontinuidade é
compensada pela adição de um valor calculado à integral naquele momento
específico, evitando assim o overshoot.
O software detecta o final de uma fase de desaceleração de comando,

calcula o valor de compensação e adiciona-o à integral.
o No caso de movimentos ponto a ponto com perfil trapezoidal: definir como 1.
o Em caso de aceleração de comando muito suavizada: zerar. • Temporização
de limpeza integral (Pn1BF), faixa 1-15, padrão 3:

Este parâmetro define o tempo de uma integral clara. A redução deste parâmetro
atrasará a integral clara e o aumento acelerará a integral clara. • Tempo médio de
deslocamento
integral (Pn1C0), faixa 0-25[ms],

Padrão 0:
Este parâmetro define o tempo necessário para calcular um torque constante na

parada. Este valor é utilizado para executar uma modificação integral
mais precisa no final do movimento.
Em sistemas horizontais, este parâmetro deve ser zero.
6-19
Este parâmetro altera linearmente as frequências do parâmetro de feedback,

mantendo sua relação relativa, para que a rigidez do sistema possa ser alterada
sem ficar instável. Um bom valor inicial é 60[%].
Após definir os valores padrão para carga, pode-se aumentar ou diminuir

a rigidez do servocontrole alterando este parâmetro.
Isto pode ser feito monitorando o erro de posição durante o movimento e

assim escolhendo o valor ideal para a aplicação do sistema.
• Máximo de ganho variável MAXKG (Pn1B5), faixa 100-1000 [%], padrão 160: Este
parâmetro define o
ganho variável máximo durante o movimento.
Para cancelar o ganho variável, defina este parâmetro como 100[%]. Para
usar o ganho variável, aumente-o, geralmente 160-200% é o suficiente. Se
definirmos este parâmetro para 200%, significa que o ganho pode ser aumentado
para 200% do valor do parâmetro escrito durante o movimento.
6.3.9. Parâmetros de limpeza integral • Modo de
limpeza integral (Pn1A7, dígito 0):

Este parâmetro ativa um tratamento especial de integral no final de uma rampa de
desaceleração.
Ao utilizar um comando com perfil de velocidade trapezoidal, ao final da

desaceleração há uma descontinuidade de aceleração; neste ponto, a
desaceleração muda abruptamente o seu valor do máximo para zero.
Normalmente, isso criaria uma sobrecarga do sistema. Esta descontinuidade é
compensada pela adição de um valor calculado à integral naquele momento
específico, evitando assim o overshoot.
O software detecta o final de uma fase de desaceleração de comando,

calcula o valor de compensação e adiciona-o à integral.
o No caso de movimentos ponto a ponto com perfil trapezoidal: definir como 1.
o Em caso de aceleração de comando muito suavizada: zerar. • Temporização
de limpeza integral (Pn1BF), faixa 1-15, padrão 3:

Este parâmetro define o tempo de uma integral clara. A redução deste parâmetro
atrasará a integral clara e o aumento acelerará a integral clara. • Tempo médio de
deslocamento
integral (Pn1C0), faixa 0-25[ms],

Padrão 0:
Este parâmetro define o tempo necessário para calcular um torque constante na

parada. Este valor é utilizado para executar uma modificação integral
mais precisa no final do movimento.
Em sistemas horizontais, este parâmetro deve ser zero.
6-19
6.3.10. Procedimento de ajuste para parâmetros de controle de posição
Requisitos de sistema
Use qualquer entrada de comando para o XtraDrive e observe o desempenho do
controle (consulte a saída analógica).
Recomenda-se utilizar comandos que incluam uma seção de velocidade

constante (platô de trapézio por exemplo). As vibrações potenciais do sistema
podem não ser observadas durante o procedimento de ajuste se nenhuma seção de
velocidade constante for usada.
O ajuste é feito verificando os itens do controle de qualidade necessários para a

aplicação específica. Esses itens podem variar dependendo da aplicação.
Normalmente, os itens de qualidade do

controle são: • Suavidade: Pode ser estimada pelo comportamento do erro de
posição ao longo do tempo. Se o erro de posição mudar de sinal rapidamente
e/ou com grande amplitude, então a suavidade
será ruim. • Tempo de estabilização: Pode ser medido como o tempo que leva
para atingir um erro de posição zero após a velocidade de
comando atingir zero. • Rigidez: Pode ser medida monitorando a amplitude
do erro de posição resultante de uma perturbação.
Esta perturbação pode ser uma mudança abrupta na aceleração do comando,
por exemplo, usando uma forma triangular para o perfil de velocidade de
um comando, ou um impacto físico aplicado no eixo ou na carga.
• Overshoot: Pode ser medido pelo sinal de erro de posição após a parada do
movimento.
As etapas de ajuste
Durante cada etapa de ajuste, a qualidade do controle é monitorada com os
movimentos exigidos pelo usuário de acordo com os critérios do usuário.
1. Use o Fast Tuning para carregar um conjunto inicial de parâmetros para o

dada carga.
2. Ajuste os seguintes parâmetros:
a) Ajuste o Filtro de Torque (Pn1A4) para zero.
b) Aumente Kd (Pn1AC) até o valor máximo possível para um movimento suave

e depois diminua esse valor em cerca de 20%.
c) Aumente o filtro de torque e repita a Etapa b. Continue aumentando o filtro de

torque até obter o valor máximo de Kd.
d) Aumente Kp(Pn1AA) até o valor máximo que proporcione um movimento

suave e, em seguida, diminua esse valor em cerca de 20%.
e) Aumente Kis (Pn1A9) até que não haja overshoot.
6-20
f) Aumente o filtro de torque de Segunda Ordem (Pn1A5) para obter

movimento suavizado, muito útil em sistemas flexíveis. Você pode aumentá-
lo até 60 a 70 porcentagens.
g) Se necessário, repita os subpassos b) a d) até que um valor ideal seja

obtido.
h) Você pode tentar aumentar Ka (Pn1AD), isso às vezes melhorará os

resultados. Você deve ter algum filtro no feedback de aceleração
(Pn1AE).
3. Ajuste os parâmetros flexíveis do sistema.
a) KffSpring (Pn1BB). Este parâmetro pode ser utilizado para suprimir o

overshoot, reduzi-lo progressivamente ou cancelar o overshoot.
b) KfbSpring (Pn1BD). Este parâmetro pode ser usado para suprimir oscilações
em um sistema flexível. O valor padrão é 2.000 Hz.
Diminua progressivamente ou tente valores próximos às suspeitas baixas
frequências de autooscilação.
4. Parâmetro avançado:
Tempo médio do deslocamento integral (Pn1C0). Se este parâmetro for

definido (>0), então cada vez que o sistema for parado (sem entrada de
comando), um valor médio do torque constante será calculado. Este valor é
então usado como um deslocamento adaptativo para o comando de torque. O
tempo médio para este deslocamento é definido pelo valor de Pn1C0. Aumente-
o se houver alguma força no motor em estado estacionário, como a gravidade.
6-21
6.4. Monitor Analógico O
monitor analógico pode ser usado para observar uma variedade de sinais de
tensão analógicos. Os sinais do monitor analógico devem ser observados
através do conector CN5 usando o cabo Yaskawa P/N DE9404559.
Preto Preto
8.8.8.8. 8. CN5
MODO/DEFINIR DADOS/
vermelho branco
Cor do cabo Nome do sinal Descrição

Referência de torque: 1V/100% de torque
Branco Monitor analógico 1
nominal
Vermelho Monitor analógico 2 Velocidade do motor: 1V/1000 rpm
-
Preto (dois fios) Terra (0V)
Os sinais do monitor analógico podem ser selecionados com os parâmetros:
Pn003.0 (se Pn006.1=0) e Pn003.1 (se Pn007.1=0) ou
Pn006.0 (se Pn006.1=1) e Pn007.0 (se Pn007.1=1).

Parâmetro Configuração de sinal Descrição
Velocidade/Torque
Pn003.0 Monitor Analógico 1 Configuração padrão: 2 Ao controle,
Velocidade/Torque
Pn003.1 Monitor Analógico 2 Configuração padrão: 0 Ao controle,
Os seguintes sinais de monitor podem ser observados.

Descrição
Configurações em
Pn003.0 e Pn003.1
Monitorar sinal Ganho de observação
0 Velocidade do motor 1V / 1000rpm 1V /
Referência de velocidade 1000rpm 1V /
12 Referência de torque 100% torque nominal 0,05V / 1
3 Erro de posição unidade de referência 0,05V /
4 Erro de posição 100 unidade de referência
5 Frequência de pulso de referência (convertida em rpm) 1 V/1000 rpm
6 Velocidade do motor 1V/250rpm
7 Velocidade do motor 1V/125rpm
Nota: 1. No caso do modo de controle de torque ou velocidade, o sinal do monitor de erro de posição não tem significado.
2. A faixa de tensão de saída do monitor analógico é de ±8V no máximo. A polaridade da tensão de saída será alterada se ±8V
for excedido.
6-22
Descrição
Configurações em
Pn006.0 e Pn007.0
Monitorar sinal Ganho de observação
0 Erro de posição do servo Contagens de codificador 1V / 10
1 Erro de posição do servo Unidades de usuário 1V / 5
2 Velocidade alvo 1V/500rpm.

3 Velocidade alvo suavizada 1V/500rpm.
4 Torque 10V / Máx. Torque 1V/
5 Velocidade do motor 500rpm.
6 Aceleração alvo 10V / Máx. Aceleração
Nota: Se o sinal monitorado não couber no osciloscópio, ele pode ser redimensionado pelo
parâmetro de ampliação Pn006.2 para o canal 1 e por Pn007.2 para o canal 2. Consulte a tabela a
seguir para detalhes:
Configurações em
Pn006.2 e Pn007.2 Ampliação de saída
0 x1
1 x10
2 x100
1
3 x
10
1
4 x
100
6-23
Manual do usuário XtraDrive Capítulo 7: Usando o Operador de Painel
7. Usando o Operador do Painel

Este capítulo descreve a operação básica do operador digital e os recursos que ele oferece. Todas
as configurações de parâmetros e operações do motor podem ser executadas por meio de operações
simples e convenientes. Opere o operador digital conforme você lê este capítulo.
7.1. Operação basica................................................ ...........................................7-2 Operador do

7.1.1. Painel .. .................................................. ................................7-2 Reinicializando Alarmes
7.1.2. Servo ............ .................................................. ........7-3 Seleção do modo
7.1.3. básico ............................ ....................................7-3 Modo de exibição de
7.1.4. status ....... .................................................. ..................7-4 Operação no modo de
7.1.5. configuração de parâmetros............ .........................7-6 Operação no Modo
7.1.6. Monitor ................... ...........................................7-11 7.2. Operação
Aplicada.................................................. ...................................7-16 7.2.1.
Operação no modo de rastreamento de alarme .................................... ..7-17 7.2.2.
Operação JOG ................................................ ...................................7-18 7.2.3. Ajuste Automático do
Offset de Referência de Velocidade e Torque..7-20 7.2.4. Ajuste manual do deslocamento de referência
de velocidade e torque ......7-22 Limpeza de dados de rastreamento de
alarme ............................ ...........................7-25 7.2.5.
7.2.6. Verificando o modelo do motor................................................... .................7-26 7.2.7. Verificando
a versão do software ............................................. ..........7-27 7.2.8.
Modelo de pesquisa de origem............................................. ..........................7-28
Inicializando as configurações dos parâmetros.......... ........................................7-30 7.2.9.
7.2.10. Ajuste manual de zero e ajuste de ganho do monitor analógico
Saída ................................................. ................................................7-31 7.2 .11.
Ajustando o deslocamento de detecção de corrente do motor....................7-34 7.2.12. Configuração
protegida contra gravação................................................. ......................7-36 7.2.13. Eliminação do
alarme de detecção da unidade opcional.................................7-37
7-1
7.1. Operação basica

Esta seção fornece informações sobre a operação básica do operador digital integrado para
definir as condições de operação.
7.1.1. Operador de Painel

Um operador integrado que incorpora um indicador de painel e interruptores
está localizado no painel frontal do servo amplificador. Esse tipo de operador
digital também é chamado de operador de painel.
Exibir mensagens
As seguintes mensagens aparecem ao usar o Operador do Painel.
…………..Quando uma função é executada.
………….Quando uma operação falhou.
………….Quando uma operação não é executada.
Chave Nome Função
• Pressione esta tecla para definir parâmetros ou exibir o

Seta para cima definir valores de parâmetros. •
Pressione a tecla de seta para cima para aumentar o conjunto
valor.
• Pressione a tecla de seta para baixo para diminuir o valor definido.

• Pressione
Seta para baixo as teclas de seta para cima e para baixo juntas para redefinir um alarme
de servo.
Pressione esta tecla para selecionar o modo Indicador de Status, modo

MODO/DEFINIR Função Auxiliar, modo Configuração de Parâmetros ou modo Monitor. •
MODO/DEFINIR Pressione esta tecla para
definir cada parâmetro ou exibir o valor definido de cada parâmetro. • Esta

tecla é usada para selecionar o dígito de edição
DADOS/TURNO
(piscando) ou configuração de dados.
DADOS/
7-2
7.1.2. Redefinindo Alarmes Servo

Os servo-alarmes podem ser redefinidos usando o operador digital.
Usando o operador de painel integrado

Pressione as teclas Seta para cima e Seta para baixo juntas no modo Exibição de
status.
O alarme pode ser redefinido com a entrada de sinal CN1-44 ou /ALM-RST. Consulte 5.5.1
Usando saídas de alarme servo e código de alarme.
O alarme do servo será reinicializado se a fonte de alimentação do controle for desligada.
IMPORTANTE
• Se um alarme estiver LIGADO, reinicie o alarme depois de eliminar primeiro a causa do alarme. Consulte 9.2
Solução de problemas.
7.1.3. Seleção do modo básico
A seleção do modo básico do operador digital é usada para indicar o status do servo
amplificador em operação e definir uma variedade de parâmetros e referências de
operação.
Os modos básicos são exibição de status, função auxiliar, configuração de parâmetros e

modos de monitoramento. Conforme mostrado abaixo, o modo é selecionado na
ordem especificada pressionando a tecla.
Pressione a tecla MODE/SET para alterar o modo básico:
Ligar
Modo de exibição de status (consulte

7.1.5 Modo de exibição de status)
Modo de Função Auxiliar (Consulte 7.2

Operação Aplicada)
Modo de configuração constante do usuário (consulte 7.1.6

Operação no modo de configuração constante do usuário)
Modo Monitor (Consulte 7.1.7

Operação no Modo Monitor)
7-3
7.1.4. Modo de exibição de status
No modo Status Display, dados de bits e códigos são exibidos para indicar o status do
servo amplificador.
Selecionando o modo de exibição de status
O operador digital entra no modo de exibição de status quando o operador digital

é ligado.
Dados no modo de exibição de status
O conteúdo da tela no modo Exibição de status é diferente para os modos Velocidade,

Torque e Controle de posição.
Modo de controle de velocidade e torque
Dados de bits
Código
Coincidência de Velocidade*
Bloco de base
Controle ligado
TGON
Entrada de referência de velocidade Pronto para energia
Entrada de referência de torque
*
Este indicador está sempre aceso quando o XtraDrive está no modo Controle de Torque
As tabelas a seguir listam e explicam os significados dos dados de bits e exibições

de código nos modos de controle de velocidade e torque.
Dados de bits e significados no modo de controle de velocidade e torque
Dados de bits Significado

Controle ligado Acende quando a alimentação de controle do servo amplificador está ligada.
Aceso para bloco de base.

Bloco de base
Não acende quando o servo está ligado.
Acende quando a diferença entre a velocidade do motor e a velocidade de referência é

Coincidência de velocidade igual ou menor que o valor ajustado em Pn503.
(O valor padrão configurado no Pn503 é 10rpm).
Acende se a velocidade do motor exceder o valor predefinido.

/TGON
Valor predefinido: Programado em Pn502. (A configuração padrão é 20 rpm).
Acende se a referência de velocidade de entrada exceder o valor predefinido.

Entrada de referência de velocidade
Valor especificado: Definido em Pn502. (A configuração padrão é 20 rpm)
Acende se a referência de torque de entrada exceder o valor predefinido.

Entrada de referência de torque
Valor predefinido: 10% de torque nominal é a configuração padrão. Acende
quando o circuito da fonte de alimentação principal está operando em nível normal.

Pronto para energia
Não acende quando a energia está desligada.
7-4
Códigos e significados no modo de controle de velocidade e torque
Código Significado
Bloco de base
Servo desligado (motor desligado)
Correr
Servo LIGADO (motor ligado)
Execução direta proibida CN1-42

(P-OT) está DESLIGADO. Consulte 5.1.2 Configurando a função de limite de ultrapassagem.
Execução reversa proibida

CN1-43 (N-OT) está DESLIGADO. Consulte 5.1.2 Configurando a função de limite de ultrapassagem.
Status do alarme
Exibe o número do alarme. Consulte 9.2 Solução de problemas.
Modo de controle de posição
Dados de bits
Código
Posicionamento concluído
Bloco de base
Controle ligado
TGON
Entrada de pulso de referência Pronto para energia
Entrada de limpeza do contador de erros
As tabelas a seguir listam e explicam os significados dos dados de bits e exibições

de código no modo Controle de Posição.
Dados de bits e significados no modo de controle de posição Significado
Dados de bits Acende

Controle ligado quando a alimentação de controle do servo amplificador está LIGADA.
Aceso para bloco de base.

Bloco de base
Não acende quando o servo está ligado.
Acende se o erro entre a referência de posição e a posição real do motor estiver abaixo do valor predefinido.
Posicionamento concluído
Valor predefinido: definido em PN500. (A configuração padrão é 7 pulsos).
Acende se a velocidade do motor exceder o valor predefinido.

/TGON
Valor predefinido: Ajustado em Pn502. (A configuração padrão é 20 rpm).
Entrada de pulso de referência Acende se o pulso de referência for inserido.
Contador de erros limpo

Acende quando o sinal de limpeza do contador de erros é recebido.
Entrada
Acende quando o circuito de alimentação principal está operando em nível normal.

Pronto para energia
Não acende quando a energia está desligada.
7-5
Códigos e significados no modo de controle de posição

Código Significado
Bloco de base
Servo desligado (motor desligado)
Correr
Servo LIGADO (motor ligado)
Execução direta proibida CN1-42

(P-OT) está DESLIGADO. Consulte 5.1.2 Configurando a função de limite de ultrapassagem.
Execução reversa proibida

CN1-43 (N-OT) está DESLIGADO. Consulte 5.1.2 Configurando a função de limite de ultrapassagem.
Status do alarme
Exibe o número do alarme. Consulte 9.2 Solução de problemas.
7.1.5. Operação no modo de configuração de parâmetros
As funções podem ser selecionadas ou ajustadas definindo parâmetros. Existem dois tipos
de parâmetros que podem ser definidos. Um tipo requer configuração de valor e o outro
requer seleção de função. Esses dois tipos usam métodos de configuração diferentes. •
Com a configuração
de valor, um parâmetro é definido para um valor dentro do especificado

intervalo do parâmetro.
• Com a seleção de função, as funções alocadas para cada dígito do indicador do
painel LED de sete segmentos (cinco dígitos) podem ser selecionadas.
Consulte a lista de parâmetros do Apêndice D.
Alterando configurações de valor de parâmetro
As configurações dos valores dos parâmetros podem ser usadas para alterar os dados
dos parâmetros. Verifique a faixa permitida dos parâmetros no Apêndice D Lista de
Parâmetros, antes de alterar os dados.
O exemplo abaixo mostra como alterar o parâmetro Pn507 de 100 para 85.
Exemplo
1. Pressione a tecla MODE/SET para selecionar o modo de configuração de parâmetros.
2. Pressione as teclas de seta para a esquerda ou para a direita para selecionar o dígito
e as teclas de seta para cima ou para baixo para definir o valor do parâmetro. (Pn507
está selecionado neste exemplo.)
7-6
3. Pressione a tecla DATA/SHIFT por no mínimo um segundo para exibir os

dados atuais do parâmetro selecionado na etapa 2.
4. Pressione a tecla Seta para cima ou Seta para baixo para alterar o valor
conforme desejado para “00085”.
5. Pressione a tecla DATA/SHIFT por no mínimo um segundo para salvar os dados. O

display piscará.
6. Pressione a tecla DATA/SHIFT mais uma vez por no mínimo um segundo para
exibir o número do parâmetro novamente.
Isto alterou a configuração do parâmetro Pn507 de 100 para 85.

Repita as etapas 2 a 6 para alterar a configuração novamente.
Nota: Os números dos parâmetros que não estão definidos são ignorados durante as operações do operador.
IMPORTANTE
• Pressione a tecla DATA/SHIFT por no máximo um segundo para mudar para um dígito mais alto (esquerdo).
7-7
Parâmetros de seleção de função
Tipos de parâmetros de seleção de função
A tabela a seguir mostra os parâmetros para seleção das funções do servo amplificador.
Parâmetro Padrão Importante

Categoria Nome
Número Contexto Observação
Pn000 Chaves básicas de seleção de função 00D0 (Veja 1)
Aplicação de seleção de função

Pn001 0000 (Veja 1)
Interruptores 1
Seleção de Função
Parâmetros
Pn002 0000 (Veja 1)
Interruptores 2

Pn003 0002 —
Interruptores 3
Pn10B Chaves de aplicação relacionadas ao ganho 0000 (Ver 2)

Parâmetros relacionados ao ganho
Pn110 Chaves de autoajuste on-line 0010 (Ver 2)
Parâmetro relacionado Referência de controle de posição

Pn200 0000 (Veja 1)
ao controle de posição Chaves de seleção
Pn50A Seleções de sinal de entrada 1 2100 (Veja 1)
Pn50B Seleções de sinal de entrada 2 6543 (Veja 1)
Seleções de sinal de entrada Pn50C 3 8888 (Veja 1)
Relacionado à sequência 8888

Seleções de sinal de entrada Pn50D 4 (Veja 1)
Parâmetros
Pn50E Seleções de sinal de saída 1 3211 (Veja 1)
Pn50F Seleções de sinal de saída 2 0000 (Veja 1)
Pn510 Seleções de sinal de saída 3 0000 (Veja 1)
IMPORTANTE
1. Após alterar estes parâmetros, desligue o circuito principal e as fontes de alimentação de controle e ligue-as
novamente para habilitar as novas configurações.
2. A alteração dos bits Pn10B.1 e Pn110.0 requer a mesma sequência descrita na nota 1 (acima).
7-8
As configurações dos parâmetros são exibidas em dois padrões, conforme mostrado abaixo.
Aplicativo de exibição Mostrar Formatar
Seleção de função Exibição hexadecimal para cada dígito
Configuração de parâmetro Exibição decimal em cinco dígitos
Como cada dígito nos parâmetros de seleção de função tem seu próprio
significado, o valor só pode ser alterado para cada dígito individual. Cada dígito
só pode exibir um valor dentro de seu próprio intervalo permitido.
Definição de exibição para parâmetros de seleção de função

Cada dígito dos parâmetros de seleção de função possui um significado único.
Por exemplo, o dígito mais à direita do parâmetro Pn000 é expresso como “Pn000.0”.
• Cada dígito dos parâmetros de seleção de função é definido conforme

mostrado abaixo. O parâmetro exibido abaixo mostra como os dígitos no
display são atribuídos.
0 dígito
1º dígito
2º dígito
3º dígito
Distribuição de dígitos de parâmetros
Designação Significado
Pn000.0 Indica o valor inserido no dígito 0 do parâmetro Pn000.
Pn000.1 Indica o valor inserido no 1º dígito do parâmetro Pn000.
Pn000.2 Indica o valor inserido nos 2 dígitos do parâmetro Pn000.
Pn000.3 Indica o valor inserido nos 3 dígitos do parâmetro Pn000.
7-9
Alterando as configurações dos parâmetros de seleção de função
1. Pressione a tecla MODE/SET para selecionar o modo de configuração de parâmetros.
2. Pressione a tecla Seta para cima ou Seta para baixo para selecionar o número do
parâmetro a ser definido. (Pn000 está selecionado neste exemplo.)
3. Pressione a tecla DATA/SHIFT por no mínimo um segundo para exibir os dados

atuais do parâmetro selecionado.
Dígito a ser definido
4. Pressione a tecla DATA/SHIFT para selecionar o dígito a ser definido.
5. Pressione a tecla Seta para cima ou Seta para baixo para selecionar o valor
definido como configuração de função para o dígito selecionado.
Repita as etapas 4 e 5 acima para alterar os dados conforme necessário.
6. Pressione a tecla DATA/SHIFT por no mínimo um segundo para salvar os

dados. O display piscará.
7-10
7. Pressione a tecla DATA/SHIFT mais uma vez por no mínimo um segundo

para retornar ao display do número do parâmetro.
Isto alterou o 1 dígito do parâmetro Pn000 para “1”.
7.1.6. Operação no modo monitor

O modo Monitor pode ser usado para monitorar os valores de referência, status do
sinal de E/S e status interno do servo amplificador.
O modo Monitor pode ser definido durante a operação do motor.
Usando o modo monitor

O exemplo abaixo mostra como exibir 1500; o conteúdo do monitor número Un000
quando o servomotor gira a 1500rpm.
1. Pressione a tecla MODE/SET para selecionar o modo Monitor.
2. Pressione a tecla Seta para cima ou Seta para baixo para selecionar o
número do monitor a ser exibido.
3. Pressione a tecla DATA/SHIFT por no mínimo um segundo para exibir o

número do monitor selecionado no passo 2 acima.
4. Pressione a tecla DATA/SHIFT mais uma vez por no mínimo um segundo

para retornar à exibição do número do monitor.
Isto alterou o 1 dígito do parâmetro Pn000 para “1”.
Isto completa o procedimento de exemplo para exibir 1500; o conteúdo do número do

monitor Un000.
7-11
Conteúdo da tela do monitor

A tabela a seguir mostra o conteúdo da tela do monitor.
Monitor
Exibição do monitor Unidade Comentários
Número
Un000 -
Velocidade real do motor rpm
Un001 Referência de velocidade de entrada rpm (Ver nota 3 abaixo)
Un002 Referência de torque interno % Valor para torque nominal
Un003 Ângulo de rotação 1 pulsos Número de pulsos desde a origem
Un004 Ângulo de rotação 2 grau Ângulo (ângulo elétrico) da origem
Un005 Monitor de sinal de entrada — (Ver nota 1 abaixo)
Un006 Monitor de sinal de saída — (Ver nota 1 abaixo)
Velocidade de pulso de referência

Un007 rpm (Ver nota 4 abaixo)
de entrada
unidade de
Un008 Valor do contador de erros Erro de posição (ver nota 4 abaixo)
referência
Un009 Taxa de carga acumulada % Valor para o torque nominal como 100%
Exibe o torque efetivo em ciclo de 10s.
Valor para a potência regenerativa processável

Un00A % como 100% Exibe
Taxa de carga regenerativa
o consumo de energia regenerativa em ciclo de 10s.
Valor para a potência processável quando o

Un00B Potência consumida pela
% freio dinâmico é aplicado como 100%
resistência DB Exibe o consumo de energia do DB em ciclo de
10s.
Contador de pulsos de referência

Un00C — Em hexadecimal (ver notas 2 e 4 abaixo)
de entrada
Un00D Contador de pulsos de feedback — Em hexadecimal
Nota: 1. Consulte Exibição do Monitor de Sinal de E/ S de Sequência na próxima página.

2. Consulte Tela do monitor do contador de pulsos de referência/ feedback na página 7 - 22.
3. Exibido apenas no modo Controle de velocidade.
4. Exibido apenas no modo Controle de Posição.
7-12
Exibição do monitor de sinal de E/S de sequência
A seção a seguir descreve a exibição do monitor para sinais de E/S de sequência.
Exibição do monitor de sinal de entrada
Superior: DESLIGADO (nível “H”)

Parte inferior: LIGADO (nível "L")
87654321 Número
Número do LED Nome do terminal de entrada Configuração padrão
1 SI0 (CN1-40) /FILHO
2 SI1 (CN1-41) /P-CON
3 SI2 (CN1-42) PANELA
4 SI3 (CN1-43) NÃO
5 SI4 (CN1-44) /ALM-RST
6 SI5 (CN1-45) /P-CL
7 SI6 (CN1-46) /N-CL
8 (CN1-4) SEN
Observação: Consulte 5.3.3 Alocação de sinal do circuito de entrada para obter detalhes sobre os terminais de entrada.
Os sinais de entrada são alocados conforme mostrado acima e exibidos no painel do

servo amplificador ou no operador digital. Eles são indicados pelo status ON/OFF das
partes verticais dos displays de sete segmentos localizados nas linhas superior e
inferior. (Os segmentos horizontais não são usados aqui). Esses segmentos verticais
são LIGADOS ou DESLIGADOS em relação ao estado dos sinais de entrada
correspondentes (LIGADOS para o nível “L” e DESLIGADOS para o nível “H”).
Exemplos •
Quando o sinal /S-ON está LIGADO (Servo LIGADO no sinal “L”)
O segmento inferior
do número 1 está aceso
87654321
• Quando o sinal /S-ON está desligado
O segmento superior
do número 1 está aceso
87654321
• Quando o sinal P-OT opera (opera no sinal “H”)
O segmento superior
do número 3 está aceso.
87654321
7-13
Exibição do monitor de sinal de saída
Superior: DESLIGADO (nível “H”)

Parte inferior: LIGADO (nível "L")
7654321 Número
Nome do terminal de saída de número de LED Configuração padrão

1 (CN1-31, -32) ALM
2 SO1 (CN1-25, -26) /COIN ou /V-CMP
3 SO2 (CN1-27, -28) /TGON
4 SO3 (CN1-29, -30) /S-RDY
5 (CN1-37) AL01
6 (CN1-38) AL02
7 (CN1-39) AL03
Observação: Consulte 5.3.4 Alocação de sinal do circuito de saída para obter detalhes sobre os terminais de saída.
Os sinais de saída são alocados conforme mostrado acima e exibidos no painel do servo
amplificador ou no operador digital. Eles são indicados pelo status ON/OFF das partes
verticais dos displays de sete segmentos localizados nas linhas superior e inferior. (Os
segmentos horizontais não são usados aqui).
Esses segmentos verticais são LIGADOS ou DESLIGADOS em relação ao estado dos
sinais de saída correspondentes (LIGADOS para o nível “L” e DESLIGADOS para o nível “H”).
Exemplo
• Quando o sinal ALM funciona (alarme em “H”)
O segmento superior de
o número 1 está aceso.
7654321
7-14
Visor do monitor do contador de pulsos de referência/feedback

A exibição do monitor do contador de pulsos de referência e do contador de pulsos
de feedback é expressa em hexadecimal de 32 bits.
O procedimento de exibição é o seguinte:
1. Pressione a tecla MODE/SET para selecionar o modo Monitor.
2. Pressione as teclas de seta para cima e seta para baixo para selecionar “Un00C” ou
“Un00D”.
3. Pressione a tecla DATA/SHIFT por no mínimo um segundo para

exibir os dados do número do monitor selecionado na etapa acima.
4. Pressione a tecla Seta para cima ou Seta para baixo para exibir alternadamente o
dados de 16 bits mais à esquerda e dados de 16 bits mais à direita.
Dados de 16 bits mais à esquerda Dados de 16 bits mais à direita
5. Pressione as teclas Seta para cima e Seta para baixo simultaneamente para
limpar os dados do contador de 32 bits.
6. Pressione a tecla DATA/SHIFT mais uma vez por pelo menos um segundo para
retornar à exibição do número do monitor.
7-15
7.2. Operação Aplicada

Esta seção descreve como aplicar operações básicas, usando o operador
digital, para operar e ajustar o motor. Leia a descrição das operações básicas
em 7.1 Funções Básicas antes de prosseguir para esta seção.
Os parâmetros para operação aplicada podem ser definidos no modo Função Auxiliar.
A tabela a seguir mostra os parâmetros no modo Função Auxiliar.
Parâmetro
Função Comentários
Número
Fn000 -
Exibição de dados de rastreamento de alarme
Fn001 Configuração de rigidez durante o autoajuste online (Veja a nota).

Fn002 Operação no modo JOG
Fn003 -
Modo de pesquisa de ponto zero
Fn004 (Parâmetro reservado)
Fn005 Inicialização das configurações de parâmetros
Fn006 Dados de rastreamento de alarme limpos
Fn007 Escrevendo na EEPROM os dados da relação de inércia obtidos do autoajuste

online
Fn008 Reinicialização multivoltas do encoder absoluto e redefinição do alarme do encoder.
Fn009 Ajuste automático do deslocamento de referência analógico (velocidade, torque)

(Veja a nota).
Fn00A Ajuste manual do deslocamento da referência de velocidade
Fn00B Ajuste manual do deslocamento da referência de torque
Fn00C Ajuste manual de zero da saída do monitor analógico
Fn00D Ajuste manual de ganho da saída do monitor analógico
Fn00E Ajuste automático de deslocamento do sinal de detecção de corrente do motor
Fn00F Ajuste manual de deslocamento do sinal de detecção de corrente do motor
Fn010 Configuração de senha (protege contra alterações de parâmetros)
Fn011 -
Exibição de modelos de motores
Fn012 Exibição da versão do software
Fn013 Alterar o valor de configuração do limite multivoltas quando um limite multivoltas

(Veja a nota).
Alarme de desacordo ocorre
Fn014 Limpar resultados de detecção de unidade opcional (Veja a nota).
Nota: Estes parâmetros e aqueles indicados como Pn são exibidos conforme mostrado abaixo se a
proteção contra gravação estiver definida (Fn010). Nestas circunstâncias, estes parâmetros não podem ser
alterados. Uma mensagem de “Erro” pisca ao tentar alterar.
piscando por um segundo.
7-16
7.2.1. Operação no modo de rastreamento de alarme

O modo Alarm Traceback pode exibir até dez alarmes ocorridos, possibilitando assim
verificar que tipo de alarmes foram gerados.
Os dados de rastreamento do alarme não são apagados na reinicialização do alarme ou quando a
alimentação do servo amplificador é desligada.
Os dados podem ser apagados usando o “modo de rastreamento de alarme de limpeza” especial.
Consulte 7.2.5 Limpando dados de rastreamento de alarme para obter detalhes.
Código de alarme.
Número de sequência de alarme.
Veja tabela de
Quanto maior for o número, mais
antigos serão os dados do alarme. alarmes.
Verificando Alarmes
Siga o procedimento abaixo para determinar quais alarmes foram gerados.
1. Pressione a tecla MODE/SET para selecionar “Exibindo dados de rastreamento de

alarme (Fn000)” no modo Função Auxiliar.
Rastreamento de alarme
Mostrar
2. Pressione a tecla DATA/SHIFT por no mínimo um segundo para

exibir os dados de rastreamento do alarme.
3. Pressione a tecla Seta para cima ou Seta para baixo para rolar o alarme
números de sequência para cima ou para baixo e exibe informações sobre alarmes anteriores.
Quanto mais alto for o dígito mais à esquerda (número de sequência do alarme), mais antigos serão os
dados do alarme.
Para obter descrições de cada código de alarme, consulte 9.2 Solução de problemas.
A seguir estão os alarmes relacionados ao operador que não são registrados nos dados de rastreamento.
Mostrar Descrição
Erro de transmissão do operador digital 1
Erro de transmissão do operador digital 2
Nenhum erro detectado.
Nota: Os dados de rastreamento de alarme não são atualizados quando o mesmo alarme ocorre repetidamente.
7-17
7.2.2. Operação JOG
CUIDADO
• Os sinais de Operação Direta Proibida (/P-OT) e Operação Reversa Proibida (/N-OT) não são efetivos
durante operações JOG usando o parâmetro Fn002.
A operação do operador digital permite que o servo amplificador acione o motor. Isso permite
verificar rapidamente a direção de rotação do motor e a configuração de velocidade durante a
configuração e teste da máquina, economizando tempo e trabalho de conexão a um
controlador host.
Para o procedimento de configuração da velocidade do motor, consulte 7.1.5 Operação

no modo de configuração de parâmetros e 5.3.2 Velocidade JOG.
O procedimento de operação utilizando o operador digital é descrito nas páginas seguintes.
1. Pressione a tecla MODE/SET para selecionar Fn002 no modo Função Auxiliar.
2. Pressione a tecla DATA/SHIFT por no mínimo um segundo para selecionar o modo de operação
do operador do painel. A operação agora é possível usando o operador do painel.
7-18
3. Pressione a tecla MODE/SET para colocar o servo em ON (com a alimentação

do motor ligada).
4. Pressione a tecla Seta para cima ou Seta para baixo para operar o motor. O
o motor continua funcionando enquanto a tecla é pressionada.
5. Pressione a tecla MODE/SET para colocar o servo no estado OFF (com a alimentação
do motor desligada). Alternativamente, pressione a tecla DATA/SHIFT por no
mínimo um segundo para definir o servo para o estado OFF.
6. Pressione a tecla DATA/SHIFT por no mínimo um segundo e o display voltará para

Fn002 no modo Função Auxiliar.
Isto encerra a operação JOG sob controle do operador do painel.
A velocidade do motor para operação sob controle digital do operador pode ser alterada
com o seguinte parâmetro:
Parâmetro Sinal Configuração (rpm) Aplicativo

Pn304 Velocidade de corrida Configuração padrão: 500 Controle de velocidade
Nota: O sentido de rotação do servomotor depende do ajuste do parâmetro Pn000.0 “Sentido de Rotação”. O exemplo acima mostra um caso onde
Pn000.0 está definido como “0” como configuração padrão.
7-19
7.2.3. Ajuste Automático de Referência de Velocidade e Torque

Desvio
Quando o controle de velocidade e torque é usado, o motor pode girar lentamente
mesmo quando 0V é especificado como tensão de referência analógica. Isso ocorre
quando o controlador host ou circuito externo possui um pequeno deslocamento
(medido em mV) na tensão de referência.
O modo Ajuste Automático de Offset de Referência mede automaticamente o

offset e ajusta a tensão de referência. Ajusta as referências de velocidade e torque.
O diagrama a seguir ilustra o ajuste automático de um deslocamento na tensão de

referência pelo servo amplificador.
Desvio
Deslocamento corrigido
tensão tensão
da XtraDrive
Ajuste de deslocamento
ou torque ou torque
Após a conclusão do ajuste automático do offset, o novo valor do offset é

armazenado no servo amplificador.
O valor do offset pode ser verificado no modo Ajuste Manual do Offset da Referência
de Velocidade. Consulte 7.2.4 Ajuste manual do deslocamento de referência de
velocidade e torque para obter detalhes.
O modo Ajuste Automático de Offset de Referência não pode ser usado para definir
pulsos de erro como zero para um servo amplificador parado quando um loop de
posição é formado com um controlador host. Nesses casos, use o modo Ajuste
manual de deslocamento de referência. Consulte 7.2.4 Ajuste manual do deslocamento
de referência de velocidade e torque para obter detalhes.
A função de controle de velocidade de fixação zero está disponível para forçar a parada
do motor enquanto a referência de velocidade zero é fornecida. Consulte 5.4.3
Usando a função Zero Clamp.
IMPORTANTE
• O ajuste automático do offset de referência de velocidade/torque deve ser realizado no servo OFF
estado.
7-20
Siga este procedimento para ajustar automaticamente o deslocamento de referência de velocidade/

torque.
1. Insira a tensão de referência de 0 V (pretendida) do controlador host ou do circuito

externo.
Servo-motor
Velocidade 0V ou
Torque
Referência
Hospedar
Controlador
Servo desligado
Rotação lenta
(Servo LIGADO)
XtraDrive
Fn009.
4. Pressione a tecla DATA/SHIFT por no mínimo um segundo e o display será como

mostrado abaixo.
5. Pressione a tecla MODE/SET e o display a seguir piscará por um segundo. O

deslocamento de referência será ajustado automaticamente.
Piscando para
um segundo
6. Pressione a tecla DATA/SHIFT por no mínimo um segundo para retornar

para a tela do modo Função Auxiliar.
Isto completa o ajuste automático do desvio de referência de velocidade/torque.
7-21
7.2.4. Ajuste manual do deslocamento de referência de velocidade e torque
O ajuste manual do deslocamento da referência de velocidade/torque é útil

nas seguintes situações:
• Se um loop de posição for formado com um controlador host e o erro for zerado
quando o motor foi parado no servotravamento (referência zero) • Para
definir
deliberadamente o deslocamento para um valor específico
Este modo também pode ser usado para verificar o conjunto de dados no modo
Ajuste Automático de Offset de Referência.
Em princípio, este modo funciona da mesma forma que o modo Ajuste Automático
de Offset de Referência, exceto que o valor de offset é inserido diretamente
durante o ajuste. O valor de offset pode ser definido na referência de velocidade ou
na referência de torque. A faixa de configuração de deslocamento e as unidades de
configuração são as seguintes:
7-22
Siga o procedimento abaixo para ajustar manualmente o deslocamento da referência de

velocidade.
Fn00A.
3. Pressione a tecla DATA/SHIFT por no mínimo um segundo e o display será como mostrado
abaixo. O modo de ajuste manual para o deslocamento da referência de velocidade será
inserido.
4. Ligue o sinal Servo ON (/S-ON). A exibição será conforme mostrado abaixo.
5. Pressione a tecla DATA/SHIFT por menos de um segundo para exibir o valor de compensação
da referência de velocidade.
6. Pressione a tecla Seta para cima ou Seta para baixo para ajustar o valor do deslocamento
(ajuste do deslocamento da referência de velocidade).
7. Pressione a tecla DATA/SHIFT por menos de um segundo para retornar

a tela mostrada na etapa 4 acima.
8. Pressione a tecla DATA/SHIFT para retornar ao display do modo Função Auxiliar.
Isto completa o ajuste manual do desvio da referência de velocidade.
7-23
Ajuste manual do desvio de referência de torque

Siga o procedimento abaixo para ajustar manualmente o desvio da referência de
torque.
Fn00B.
3. Pressione a tecla MODE/SET por no mínimo um segundo e o display será conforme

mostrado abaixo. O modo de ajuste manual para o deslocamento da referência de
torque será inserido.
4. Ligue o sinal Servo ON (/S-ON). A exibição será conforme mostrado abaixo.
5. Pressione a tecla DATA/SHIFT por menos de um segundo para exibir o valor de desvio da
referência de torque.
6. Pressione a tecla Seta para cima ou Seta para baixo para ajustar o valor de deslocamento
(Ajuste do offset da referência de torque).
7. Pressione a tecla DATA/SHIFT por menos de um segundo e o display será como

mostrado no passo 4 acima.

modo.
Isto completa o ajuste manual do desvio da referência de torque.
7-24
7.2.5. Limpando dados de rastreamento de alarme

Este procedimento limpa o histórico de alarmes, que armazena os alarmes gerados no servo amplificador. Após a limpeza, cada alarme no
histórico de alarmes é definido como A.-, que não é um código de alarme. Consulte 7.2.1 Operação em -, Modo de rastreamento de alarme para
obter detalhes.
Siga o procedimento abaixo para limpar os dados de rastreamento do alarme.
Fn006.
3. Pressione a tecla DATA/SHIFT por no mínimo um segundo e o display será como

mostrado abaixo.
4. Pressione a tecla MODE/SET para limpar os dados de rastreamento do alarme. O

display a seguir piscará por um segundo e depois que os dados de rastreamento
do alarme forem apagados, o display retornará para mostrar como acima na etapa 3.
Piscando para
um segundo
5. Pressione a tecla DATA/SHIFT por no mínimo um segundo para retornar ao display do

código do parâmetro.
Isso conclui o procedimento de limpeza de dados de rastreamento de alarme.
7-25
7.2.6. Verificando o modelo do motor

Configure o parâmetro Fn011 para selecionar o modo Verificação do Modelo do Motor.
Este modo é usado para manutenção do motor e também pode ser usado para verificar
os códigos especiais (especificação Y) dos servo amplificadores.
Siga o procedimento abaixo para verificar o modelo do motor.
Fn011.
3. Pressione a tecla DATA/SHIFT por no mínimo um segundo para exibir o

modelo do servomotor e o código de tensão.
Tensão Modelo
Tensão Modelo Servomotor

Código Tensão 00 Código Modelo Servomotor
100 VCA ou 140 VCC 00 SGMAH
01 200 VCA ou 280 VCC 01 SGMPH
02 400 VCA ou 560 VCC 02 SGMSH
03 SGMGH-A (1500rpm)
04 SGMGH-B (1000rpm)
05 SAGMDH
06 SGMUH
4. Pressione a tecla MODE/SET para exibir a capacidade do Servomotor.
Capacidade: Valor exibido x10 (W)

Neste exemplo, a capacidade é de 100W.
7-26
5. Pressione a tecla MODE/SET e o tipo e resolução do codificador

código será exibido.
Tipo de codificador Resolução do codificador
Tipo de codificador Resolução do codificador

Código Tensão Código Resolução
00 Codificador Incremental 13 13 bits
01 Codificador Absoluto 16 16 bits
17 17 bits
20 Reservado
6. Pressione a tecla MODE/SET para exibir a configuração especial do servo amplificador.

(especificação Y).
Este exemplo mostra a especificação

"Y10" (indicada em decimal).
7. Pressione a tecla DATA/SHIFT para retornar ao display do modo Função Auxiliar.
Pressionar a tecla DATA/SHIFT após as exibições acima nas etapas 3 a 5 também

retornará à exibição do modo Função Auxiliar.
Isto completa o procedimento de verificação do tipo de motor.
7.2.7. Verificando a versão do software

Defina Fn012 para selecionar o modo de verificação de versão de software. Este modo
é usado para manutenção do motor.
Siga o procedimento abaixo para verificar a versão do software.
1. Selecione o parâmetro Fn012.
2. Pressione a tecla DATA/SHIFT por no mínimo um segundo para exibir a versão

do software do servo amplificador.
Programas
Versão
7-27
3. Pressione a tecla MODE/SET para exibir a versão do software do codificador.
Programas
Versão
4. Pressione a tecla DATA/SHIFT por no mínimo um segundo para retornar ao display

do código do parâmetro.
7.2.8. Modo de pesquisa de origem
CUIDADO
• Os sinais de movimento para frente proibido (/P-OT) e de movimento reverso proibido (/N-OT) não são
efetivos durante operações jog usando o parâmetro Fn003.
O modo Origin Search é projetado para posicionar a posição do pulso de

origem do codificador e fixar a posição. Este modo é utilizado quando o eixo do
motor precisa ser alinhado à máquina. Execute a busca de origem sem conectar
os acoplamentos.
A velocidade para execução da busca de origem é de 60rpm.
Para alinhar o motor

eixo com a máquina.
Origem mecânica
As seguintes condições devem ser atendidas para realizar a operação de

pesquisa
de origem. • Se o sinal de entrada Servo-ON (/S-ON) estiver ligado,
desligue-o. • Libere a máscara do sinal Servo-ON quando o parâmetro Pn50A.1
estiver ajustado em 7 e o servo tiver sido ajustado para estar sempre ligado.
7-28
Siga o procedimento abaixo para executar a busca de origem.
Fn003.
3. Pressione a tecla DATA/SHIFT por no mínimo um segundo e o display será como mostrado
abaixo.
4. Pressione a tecla DSPL/SET e o display mudará conforme mostrado abaixo. Agora

está pronto para executar a busca na origem.
5. Mantenha pressionada a tecla Seta para cima ou Seta para baixo para executar a origem
procurar. Quando o parâmetro é definido como Pn000.0 = 0 (padrão), pressionar a tecla
de seta para cima girará o motor na direção direta.
Pressionar a tecla de seta para baixo girará o motor na direção reversa.
Quando o parâmetro estiver ajustado em Pn000.0 = 1 a rotação do motor é
invertida.
PARA CIMA: Avançar Continua piscando

até a busca pela origem
PARA BAIXO: Reverso
está completo.
6. Pressione a tecla DATA/SHIFT por no mínimo um segundo para retornar

para a tela do modo Função Auxiliar.
Isso completa a operação de pesquisa de origem.
7-29

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Manual do usuário XtraDrive Capítulo 5: Configurações de parâmetros e funções

Sinal de entrada Nível de sinal Descrição Comentários

Valor limite: entrada

Parâmetro Sinal Modo de controle

Parâmetro Sinal Modo de controle

Manual do usuário XtraDrive Capítulo 5: Configurações de parâmetros e funções

5.2.10. Função de inibição de pulso de referência (/INHIBIT)

Usando a função de inibição de pulso de referência (/INHIBIT)

Parâmetro Sinal Configuração (rpm) Modo de controle

As configurações a seguir habilitam a função de inibição.

C Habilita a função de inibição. Sempre conta os pulsos de referência.

/P-CON (/INIBIR) Descrição

Proíbe o servo amplificador de contar pulsos de

Manual do usuário XtraDrive Capítulo 5: Configurações de parâmetros e funções

Relação entre Sinal de Inibição e Pulsos de Referência

/INIBIR sinal SOBRE DESLIGADO

5.3. Configurando o Servo Amplificador

Os parâmetros são divididos nos três grupos a seguir.

Especifique as funções do servo amplificador, defina

Fn000 a Fn012 Execute funções auxiliares, como operações no

Un000 a Un00D Habilite o monitoramento da velocidade do motor

Manual do usuário XtraDrive Capítulo 5: Configurações de parâmetros e funções

5.3.2. Velocidade de JOG

Parâmetro Sinal Configuração (rpm) Modo de controle

Se a configuração for superior à velocidade máxima do motor do

5.3.3. Alocação de sinal de circuito de entrada

Conector CN1 Terminal de entrada Configuração padrão

40 SI0 /FILHO Servo ligado

42 SI2 PANELA Proibição de avanço

43 SI3 NÃO Proibição de marcha reversa

44 SI4 /ALM-RST Redefinição de alarme

(Limite de corrente direta)

(Limite de corrente reversa)

Manual do usuário XtraDrive Capítulo 5: Configurações de parâmetros e funções

O parâmetro a seguir é usado para habilitar a alocação do sinal de entrada.

Parâmetro Sinal Contexto Modo de controle

Pn50A.0 Configuração Descrição

Alocação de sinal de entrada

CN1 CN1-40 é configurado de fábrica para

A tabela a seguir mostra as configurações padrão dos parâmetros para as configurações

Parâmetro Sinal Contexto Descrição

Manual do usuário XtraDrive Capítulo 5: Configurações de parâmetros e funções

Exemplos de alocação de sinal de entrada

4 Insere o sinal /S-ON do terminal de entrada SI4 (CN1-44).

5 Insere o sinal /S-ON do terminal de entrada SI5 (CN1-45).

6 Insere o sinal /S-ON do terminal de entrada SI6 (CN1-46).

9 Insere o sinal S-ON do terminal de entrada SI0 (CN1-40). Polaridade do

D Insere o sinal S-ON do terminal de entrada SI4 (CN1-44).

E Insere o sinal S-ON do terminal de entrada SI5 (CN1-45).

F Insere o sinal/S-ON do terminal de entrada SI6 (CN1-46).

Nota: Vários sinais podem ser alocados ao mesmo circuito de entrada.

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Alocando outros sinais de entrada

0 Insere o sinal especificado de SI0 (CN1-40).

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5.3.4. Alocação de sinal do circuito de saída

Alocação de sinal de saída

Conector CN1 Saída Configuração padrão

/V-CMP+ Detecção de coincidência

Configurações padrão de seleção de sinal de saída

Os parâmetros de seleção do sinal de saída e suas configurações padrão são

Parâmetro Sinal Contexto Descrição

Selecione os terminais do conector CN1 que emitirão os sinais.