UMA ABORDAGEM INTEGRAL DO CONTROLE DE

ESTABILIDADE AUTOMOTIVA: CONTROLE DE GUINADA,

ÂNGULO DE DESLIZAMENTO LATERAL E ROLAGEM
CARLOS ALBERTO ARRONTE DELGADO

POLI-USP 2023
ACIDENTES DE TRÂNSITO
EM NÚMEROS

Média 2020

40 Mil
1.3 Milhões/ano
2.1 Milões
50 Milhões/ano
$430 Bilhões
 1 FORTALECER A CAPACIDADE DE
GERENCIAMENTO DA SEGURANÇA VIÁRIA AO
NÍVEL NACIONAL E LOCAL.

2 MELHORAR A SEGURANÇA DA
ONU INFRAESTRUTURA, DOS VEÍCULOS E DOS
USUÁRIOS DAS VIAS.
MEDIDAS ADOTADAS

Resolução A/RES/74/299 2020 3

PROMOVER A CONSCIENTIZAÇÃO PÚBLICA E
A EDUCAÇÃO SOBRE SEGURANÇA VIÁRIA.

4
PLANO PARA A DÉCADA DE AÇÃO PARA A
SEGURANÇA VIÁRIA 2021-2030.
 ESTIMULAR INVESTIMENTOS E FORTALECER O
1 SETOR AUTOMOTIVO NO BRASIL POR MEIO DO
DESENVOLVIMENTO E DA APLICAÇÃO DE NOVAS
TECNOLOGIAS.

2
MELHORAR A SEGURANÇA, A EFICIÊNCIA E A

BRASIL SUSTENTABILIDADE DOS VEÍCULOS.

MEDIDAS ADOTADAS INCENTIVA AS EMPRESAS A INVESTIREM EM

ROTA 2030 3
PESQUISA E DESENVOLVIMENTO PARA
MELHORAR A SEGURANÇA, A EFICIÊNCIA E A
SUSTENTABILIDADE DOS VEÍCULOS.

4
PROGRAMA INSTITUÍDO PELA LEI FEDERAL
N.º 13.755/2018.
 PRINCIPAIS CAUSAS
ACIDENTES GRAVES

Taxa de rolagem elevada

Perda de controle Ângulo de Alta guinada Alta taxa de guinada
escorregamento
lateral elevado
 PRINCIPAIS CAUSAS
ACIDENTES GRAVES

Taxa de rolagem elevada

Perda de controle Ângulo de Alta guinada Alta taxa de guinada
escorregamento
lateral elevado
UCC
ESTRATÉGIA DE CONTROLE

ES AYM AARB AS/SAS

C
UCC
ESTRATÉGIA DE CONTROLE

ES AYM AARB AS/SAS

C
 ATUALMENTE, NO BRASIL, NÃO HÁ
NENHUM PROJETO PATENTEADO DE
UM UCC DE PRODUÇÃO NACIONAL
JUSTIFICATI CAPAZ DE AUMENTAR A SEGURANÇA

VA DO VEÍCULO NO CASO DE UM
INCIDENTE.
 PESQUISAR, PROJETAR E
DESENVOLVER UM UCC QUE MELHORE
OBJETIVO A ESTABILIDADE E A SEGURANÇA DOS
VEÍCULOS EM VÁRIAS SITUAÇÕES DE
GERAL CONDUÇÃO.
 1
PESQUISAR E COMPREENDER OS PRINCÍPIOS E
CONCEITOS POR TRÁS DA UCC E SUA APLICAÇÃO
NO CONTROLE DE ESTABILIDADE E SEGURANÇA
DE VEÍCULOS.

OBJETIVOS 2
DESENVOLVER O MODELO MATEMÁTICO DA

ESPECÍFICOS
DINÂMICA LATERAL E VERTICAL DO
AUTOMÓVEL GENÉRICO.

3
PROJETAR ESQUEMAS DE CONTROLE
INDIVIDUAIS QUE PERMITAM A
COORDENAÇÃO SUBSEQUENTE DO SISTEMA
GERAL NO CONTROLE AUTOMOTIVO.
 4
VALIDAR O SISTEMA CONTROLADO POR MEIO
DE SIMULAÇÕES DOS PRINCIPAIS PARÂMETROS
DO VEÍCULO EM DIFERENTES MANOBRAS
USANDO O MATLAB/SIMULINK.

OBJETIVOS 5
IMPLEMENTAR O CONTROLADOR NO AMBIENTE

ESPECÍFICOS
CARSIM PARA TESTAR O DESEMPENHO DO
CONTROLADOR ATUANDO EM UM MODELO DE
MAIOR COMPLEXIDADE.

6
REALIZAR SIMULAÇÕES DE SISTEMA USANDO
TÉCNICAS DE HARDWARE IN THE LOOP (HIL)
PARA TESTAR O CONTROLADOR EM HADWARE
REAL INTERAGINDO COM UM SISTEMA VIRTUAL.
ESTRUTURA UCC

Arquitetura upstream com

coordenação multicamada
(MuC)
ESTRUTURA UCC
Sensores/estimativas

Controlador alto nível

Atuadores
ENTRADAS UCC

Velocidade Ângulo de
longitudinal esterçamento
ENTRADAS UCC
Modelo de bicicleta
ENTRADAS UCC

Fórmula Mágica de Pacejka

SUPERVISÃO UCC

Referência de
guinada
CONTROLE DE ALTO NÍVEL
UCC
COORDENAÇÃO UCC

Subsunção pura
ALOCAÇÃO DE CONTROLE
UCC Pressão dos freios
ALOCAÇÃO DE CONTROLE
UCC
Força da barra ativa
antirolagem
 LIMITE DE PRESSÃO DOS
FREIOS

27 MPa durante 2 minutos

EBRAHIMINEJAD, SALMAN & KHEYBARI, MAJID. (2017). BRAKE SYSTEM DESIGN FOR SPORTS CARS
USING DIGITAL LOGIC METHOD. 10.22068/IJAE.7.4.2571.
LIMITE DE TORQUE DE
ROLAGEM

1200Nm aproximadamente
800 Nm da barra ativa antirolagem
400 Nm dos amortecedores semiativos
ESTRUTURA UCC
MANOBRAS-FISHHOOK

Motorista em pânico
Situação geral de perda de
controle
MANOBRAS-SINE WITH
DWELL
Avaliar a estabilidade durante uma
manobra de direção específica
MANOBRAS-DOUBLE
LANE CHANGE

Manobra evasiva repentina

SIMULAÇÃO EM
MATLAB/SIMULINK
MODELO DE BICICLETA
POJETO DE CONTROLE
LATERAL
POJETO DE CONTROLE
VERTICAL
CONTROLE FUZZY
IMPLEMENTAÇÃO EM
SIMULINK
ESCORREGAMENTO LATERAL-
FISHHOOK
Sem controle Com controle
ESCORREGAMENTO LATERAL-SINE
WITH
Sem controle DWELL
Com controle
ESCORREGAMENTO LATERAL-DOUBLE
LANE
Sem controle
CHANGE
Com controle
 TAXA DE GUINADA-
FISHHOOK
Sem controle Com controle
TAXA DE GUINADA-SINE WITH
Sem controle DWELL Com controle
TAXA DE GUINADA-DOUBLE LANE
Sem controle CHANGE Com controle
 ROLAGEM - FISHHOOK
Sem controle Com controle
ROLAGEM-SINE WITH DWELL
Sem controle Com controle
ROLAGEM-DOUBLE LANE CHANGE
Sem controle Com controle
MZ / PRESSÃO DOS FREIOS -
FISHHOOK
MZ / PRESSÃO DOS FREIOS - SINE
WITH DWELL
MZ / PRESSÃO DOS FREIOS - DOUBLE
LANE CHANGE
MOMENTO DE ROLAGEM - FISHHOOK
MOMENTO DE ROLAGEM - SINE WITH
DWELL
MOMENTO DE ROLAGEM - DOUBLE
LANE CHANGE
FORÇAS LATERAIS - FISHHOOK
Sem controle Com controle
FORÇAS LATERAIS - SINE WITH DWELL
Sem controle Com controle
FORÇAS LATERAIS - DOUBLE LANE
Sem controle
CHANGE Com controle
SIMULAÇÃO EM
MATLAB/SIMULINK
MODELO DE CARSIM
IMPLEMENTAÇÃO EM SIMULINK
POJETO DE CONTROLE
LATERAL
POJETO DE CONTROLE
VERTICAL
ESCORREGAMENTO LATERAL-
FISHHOOK
Sem controle Com controle
ESCORREGAMENTO LATERAL-SINE
WITH
Sem controle DWELL
Com controle
ESCORREGAMENTO LATERAL-DOUBLE
LANE
Sem controle
CHANGE
Com controle
TAXA DE GUINADA-
FISHHOOK
TAXA DE GUINADA-SINE WITH
DWELL
TAXA DE GUINADA-DOUBLE LANE
CHANGE
 ROLAGEM-FISHHOOK
Ângulo de rolagem Taxa de rolagem
ROLAGEM-SINE WITH DWELL
Ângulo de rolagem Taxa de rolagem
ROLAGEM-DOUBLE LANE CHANGE
Ângulo de rolagem Taxa de rolagem
POJETO DE CONTROLE
VERTICAL
 ROLAGEM-FISHHOOK
Ângulo de rolagem Taxa de rolagem
ROLAGEM-SINE WITH DWELL
Ângulo de rolagem Taxa de rolagem
ROLAGEM-DOUBLE LANE CHANGE
Ângulo de rolagem Taxa de rolagem
MZ / PRESSÃO DOS FREIOS -
FISHHOOK
MZ / PRESSÃO DOS FREIOS - SINE
WITH DWELL
MZ / PRESSÃO DOS FREIOS - DOUBLE
LANE CHANGE
MOMENTO DE ROLAGEM -
FISHHOOK
MOMENTO DE ROLAGEM - SINE
WITH DWELL
MOMENTO DE ROLAGEM - DOUBLE
LANE CHANGE
FORÇAS LATERAIS DIANTEIRAS -
FISHHOOK
Sem controle Com controle
FORÇAS LATERAIS TRASEIRAS-
FISHHOOK
Sem controle Com controle
FORÇAS LATERAIS DIANTEIRAS - SINE
WITH DWELL
Sem controle Com controle
FORÇAS LATERAIS TRASEIRAS - SINE
WITH DWELL
Sem controle Com controle
FORÇAS LATERAIS DIANTEIRAS - DOUBLE
LANE CHANGE
Sem controle Com controle
FORÇAS LATERAIS TRASEIRAS - DOUBLE
LANE CHANGE
Sem controle Com controle
SIMULAÇÃO EM VIDEO - FISHHOOK
SIMULAÇÃO EM VIDEO - SINE WITH
DWELL
SIMULAÇÃO EM VIDEO - DOUBLE LANE
CHANGE
SIMULAÇÃO EM
MATLAB/SIMULINK
MODELO DE BICICLETA + MFC
PROJETO DE CONTROLE MFC

POLOS TRIPLOS EM s = - λ
IMPLEMENTAÇÃO EM
SIMULINK
PROJETO DE CONTROLE MFC
ESCORREGAMENTO LATERAL-
FISHHOOK
Sem controle Com controle
ESCORREGAMENTO LATERAL-SINE
WITH DWELL
Sem controle Com controle
ESCORREGAMENTO LATERAL-DOUBLE
LANE CHANGE
Sem controle Com controle
TAXA DE GUINADA-FISHHOOK
Sem controle Com controle
TAXA DE GUINADA-SINE WITH
DWELL
Sem controle Com controle
TAXA DE GUINADA-DOUBLE LANE
CHANGE
Sem controle Com controle
 ROLAGEM-FISHHOOK
Sem controle Com controle
ROLAGEM-SINE WITH DWELL
Sem controle Com controle
ROLAGEM-DOUBLE LANE CHANGE

Sem controle Com controle

MZ/PRESSÃO DOS FREIOS-FISHHOOK
MZ/PRESSÃO DOS FREIOS-SINE WITH
DWELL
MZ/PRESSÃO DOS FREIOS-DOUBLE
LANE CHANGE
MOMENTO DE ROLAGEM-FISHHOOK
MOMENTO DE ROLAGEM-SINE WITH
DWELL
MOMENTO DE ROLAGEM-DOUBLE
LANE CHANGE
FORÇAS LATERAIS-FISHHOOK
Sem controle Com controle
FORÇAS LATERAIS-SINE WITH
DWELL
Sem controle Com controle
FORÇAS LATERAIS-DOUBLE LANE
CHANGE
Sem controle Com controle
 1 O CONTROLADOR UCC INICIAL CONSEGUE
MANTER OS ESTADOS DO SISTEMA DENTRO DOS
LIMITES DEFINIDOS.

CONCLUSÕE 2 O CONTROLADOR FUZZY NÃO TEVE UM BOM

S PARCIAIS DESEMPENHO NO CONTROLE DA DINÂMICA

VERTICAL COM O MODELO DO CARSIM.

3 OS CONTROLADORES PROPOSTOS ATÉ ESSE

PONTO DEPENDEM DE MODELOS IMPRECISOS
COM GRANDES NÃO LINEARIDADES E
VARIAÇÕES PARAMÉTRICAS.
 4 UM UCC BASEADO EM MFC É PROPOSTO PARA
REALIZAR O CONTROLE DE AMBAS AS
DINÂMICAS.

CONCLUSÕE 5 NA VALIDAÇÃO DESSE UCC USANDO O MODELO

DE BICICLETA E O MODELO DE FORÇA LATERAL

S PARCIAIS
DE PACEJKA, OBSERVA-SE QUE O
CONTROLADOR É CAPAZ DE MANTER OS
ESTADOS DO SISTEMA NA FAIXA NECESSÁRIA.

6 ESSE CONTROLADOR TEM UMA INTERAÇÃO

MAIS SUAVE COM O SISTEMA E MELHORES
RESULTADOS SÃO OBTIDOS NAS SIMULAÇÕES.
CRONOGRAMA DO PROJETO
OBRIGADO!