Frenagem e Regeneração

Complete
AutomationTM

on the Move Escola de CPAG

(LACSS).
Fevereiro 2004

Raymond Schmitz

Bringing Together Leading Brands in Industrial Automation

Inversores de Freqüência

(Frenagem e Regeneração)

Raymond Schmitz - Fevereiro 2004

Vamos dar uma paradinha ?

Incorporando uma frenagem no nosso Inversor CA

 Porque precisamos de Frenagem ?


Para parar ou desacelerar o motor

Para mudar o sentido de rotação

Para manter o eixo numa posição
fixa

Para manter tensão num material
( gerador de Freio)
 O que é Frenagem?


Frenagem é a remoção da energia mecanica ( Cinetica) do
sistema


Duas considerações durante a Frenagem :

Como remover esta energia?

O que fazer com esta energia ?
CARGAS REGENERATIVAS Definições :


O que são Cargas Regenerativas ?

São cargas que retornam Energia para o inversor no momento da desaceleração. Como a
ponte retificadora de entrada dos inversores é unidirecional, a energia de regeneração
fica contida no barramento CC.

Exemplo de Cargas que podem ser Regenerativas :

Elevadores ;

Centrifugas

Transportadores em ângulo ;

Grandes máquinas de usinagem ;

Pontes Rolantes ;

Aplicações que requerem elevação de carga ou frenagens rápidas em geral são
candidatas a regeneração.
 Como remover esta energia?


Mecanicamente, com um freio mecânico

A energia mecânica ( cinetica) é convertida em calor no freio

Eletricamente com um Inversor

A energia mecânica (cinetica) é convertida em energia elétrica
 O que fazer com esta Energia ?


Retornar a energia para a rede Ca


Converter a energia em Calor

No motor

Num dispositivo Elétrico ( Ex : resistor)

Num dispositivo mecânico ( Ex: Freio )
 Fatores afetando a escolha de um
método de frenagem


Quantidade de frenagem necessário

Qualidade do controle da frenagem

Operação contínua ou intermitente , ciclo de frenagem

Tempo de resposta

Custos ( compra , instalação , manutenção)

Parada de emergência ( normas !)

Dissipação de calor ? Pode?
 Frenagem Elétrica


Por injeção de CC (DC injection braking.)

Por fluxo - maximizando as perdas do motor (Flux braking)

Frenagem Dinâmica

Frenagem regenerativa para rede
 Injeção de Corrente contínua


A CC cria um campo fixo no motor

A energia é convertida em calor no motor

Vantagens

Sem hardware adicional

Sem custo adicional

Desvantagens

Dificil controlar a quantidade de frenagem.

A CC é mantida somente por um certo tempo .
Precisamos conhecer muito bem a aplicação

Para uso intermitente . Cuidado para não
danificar o motor.
 Frenagem por Fluxo (Flux Braking )


A corrente de Fluxo é aumentada quasi
no valor da corrente nominal ,
aumentando assim as perdas no motor

A energia é convertida em calor no
rotor e no Estator

Vantagens

Sem hardware adicional

sem custo adicional

Desvantagens

Usar de maneira intermitente para não
danificar o motor.
 Frenagem Dinâmica


A energia é retornada no capacitor do
barramento CC.

A energia é dissipada em calor num
resistor

Regula o barramento CC

Vantagens

Possibilidade de paralelar varias unidades
para conseguir Torque maximo de frenagem

Resposta Dinâmica é limitada pelo inversor.

Solução simple

Desvantagens

Ineficiente para operação contínua ( Calor)

Tamanho dos resistores varia em função do
cilclo de frenagem

Custo dos resistores .
 Regeneração para rede .


A energia é retornada para rede
CA

Vantagens

Altamente eficiente

Melhor solução para frenagem
contínua

Economia de energia

Desvantagens

Hardware adicional

Custo de aquisição

1336 REGEN
 Oferecemos a solução de Frenagem
conforme sua aplicação


Gama completa dos varios tipos de frenagem :
-- Por injeção de CC
-- Frenagem por Fluxo
-- Frenagem Dinâmica
-- Regeneração para rede CA
Como dimensionar um Freio Dinâmico
 Inversor c/ Frenagem Dinâmica

i
Frenagem
Motorização

+ R
1
Ud
-
Rede CA Motor

RETIFICADOR Barramento INVERSOR

CC CC/CA

4
Exemplo de circuito para Freio Dinâmico

+ DC Bus

Fuse
Bus Caps

FW D
V o lta g e
D yn a m ic D ivid e r
B ra k e To
R e s is to r V o lta g e
C o n tro l

To To
V o lta g e V o lta g e S ig n a l
D iv id e r D iv id e r
Com m on
C ro w b a r
SCR
Chopper
T ra n s is to r
FW D
To
V o lta g e
C o n tro l

C h o p p e r T ra n s is to r V o lta g e
V o lta g e C o n tro l D ivid e r Bus Caps

To
V o lta g e
C o n tro l

Fuse

To
C ro w b a r
SCR
G a te - DC Bus
 Primeiro passo :Juntar as informações


Dados de placa do motor ( Hp , Kw , Amp, Rpm , etc...).


A inercia do motor e da carga em kilogram-metros 2, ou lb-ft2.

A relação de redução do redutor ( entre o motor e a carga).

O perfil de velocidade , Torque , potência da aplicação.

O ciclo de frenagem.
Example Speed, Torque, and Power
Profile

 (t)

0 t1 t2 t 3 t4 t1 + t 4 t

T(t)

0 t1 t2 t 3 t4 t1 + t 4 t

P (t)
t

0 t1 t2 t 3 t4 t1 + t 4 t

-Pb
 Roteiro de calculo para o Freio Dinâmico


Calcular a inercia total do sistema

Calcular a potência maxima (pico)de frenagem .

Isto vai servir para determinar o valor ohmico do resistor de freio.

Calcular a dissipação termica

Isto vai servir para calcular a capacidade de dissipação termica do
resistor.

Verificar os limites de aplicação da unidade de frenagem .
 Passo 1 - Inercia total do sistema
J T  J m  GR 2  J L J T  total inertia reflected to the motor shaft, kilogram- meters2 , kg - m 2 ,
or pound - feet 2 , lb - ft 2
J m  motor inertia, kilogram - meters2 , kg - m 2 , or pound - feet 2 , lb - ft 2
GR = the gear ratio for any gear between motor and load, dimensionless
J L  load inertia, kilogram - meters2 , kg - m 2 , or pound - feet 2 , lb - ft 2
1.0 lb - ft 2 = 0.04214011kg - m 2
 Passo 2 - Potência maxima (Pico) de frenagem
J T   b  b   o 
Pb  J T = total inertia reflected to the motor shaft, kg - m 2
t3  t 2
2N b
 b = rated angular rotational speed, Rad/s =
60
 o  angular rotational speed, less than rated speed and can be zero, Rad/s
N b = rated motor speed, RPM
t 3 - t 2 = total time of deceleration from  b to  o , seconds
Pb  peak braking power, watts
1.0 HP = 746 Watts
 2
Passo 3 - Valor maximo do Resistor
0.9  Vd
Rdb1  Vd = the value of DC Bus voltage that the chopper module regulates at
Pb
and will equal 375 Vdc, 750 Vdc, or 937.5 Vdc
Pb  the peak braking power calculated in step 2
R db1  the maximum allowable value for the dynamic brake resistor

Passo 4 - Seleção do Modulo de frenagem

Vd
I d1  I d1  the minimum current flowing through the chopper module transistor
Rdb1
Vd  the value of DCBus voltage chosen in step 3
R db1  the value of the dynamic brake resistor caculated in Step 3
 Passo 5 - Valor minimo do Resistor
Vd
Rdb 2  R db2  the minimum value of the dynamic brake resistor
Id 2
Vd  the value of DC Bus voltage chosen in step 3
I d2  the value of the current rating for the chopper module

Passo 6 -Escolhendo o valor do resistor

 Passo 7 - Potência de dissipação do Resistor

(t3  t 2 ) Pb  b  o 
Pav     Pav  average dynamic brake resistor dissipation, watts
t4 2  b 
t3 - t 2 = elapsed time to decelerate from  b speed to  o speed, seconds
t4 = total cycle time or period of process, seconds
Pb  peak braking power, watts
 b = rated motor speed, Rad/s
 o = a lower motor speed, Rad/s
Vide exemplos no Manual de Instruções
ECONOMIA DE ENERGIA EM CARGAS REGENERATIVAS

Como ?????

Utilizando umas unidades

Regenerativas
Economia em Cargas Regenerativas

1336Regen - Módulo regenerativo para Linha 1336R

Ponte de entrada do inversor X Ponte de entrada do 1336Regen

Ponte de Diodos
Uni-direcional

Ponte c/ IGBT

Bi-direcional
Opções para reaproveitar esta energia :

1336R

Regen Bus
Regen Brake
Supply
Opções para reaproveitar esta energia :

Freio Regenerativo (Regen Brake) : Conversor usado para transferir

energia proveniente do barramento CC do drive para a reutilização na
linha AC (drive único).

Barramento Regenerativo (Regenerative Bus Supply) : Conversor

de Tensão ou Retificador Síncrono Ativo Bi-Direcional para barramento
comum de regeneração (vários drives)
Diagrama em Blocos :

Freio Regenerativo (Regen Break)

1321- 1336R-

Pre-
3% DC
Charge
AC
Pre-
DC Charge
AC
Motor
AC DC

1336… Drive
 Freio Regenerativo


Projetado para aplicações Monomotor

Utilizado com inversores padrões

O dimensionamento é independente do inversor

Somente trabalha durante a frenagem

Usa reatores padrões de 3% .

Podem ser ligados em paralelo caso seja necessario
Diagrama em Blocos :

Barramento Regenerativo (Regenerative Bus Supply)

1321- 1336R-
1336…DC Input Drives
Pre- Harmonic
10%
DC
Charge Filter
AC Pre- Pre- Pre-
Charge Charge Charge

DC DC DC
AC AC AC

Motor Motor Motor

Economia de energia
Vamos comparar uma solução com frenagem dinâmica e
frenagem regenerativa para rede.
 Exemplo de Aplicação:


Acionamento ( Motor + Inversor ) de 100 HP .


A aplicação requer 80% de Torque de frenagem mas durante 50% do
tempo.


Solução tradicional : usar um freio dinâmico e dissipar a energia num
resistor


Solução proposta : usar uma unidade regenerativa e reaproveitar a energia.
 Vamos comparar as duas soluções:

Fremagem Dinâmica: Frenagem Regenerativa:

Chopper = R$5115 1336R-78 = R$10507
Resistor = R$,4,299 Reator = R$ 1126

Custo Total = R$9414 Custo Total = R$11633

Diferença de custo em R$.

R$11633
-R$ 9414
R$ 2219
 Compensa pagar R$ 2219 a mais e
usar uma unidade regenerativa ?

Conforme nossa aplicação….

• O chopper e o resistor são dimensionados p/ 75KW e
deverão fornecer um torque de frenagem de 80% durante
50% do tempo.. .

Vamos calcular a potência desperdiçada em calor?

75KW x 0,8 x0,5 = 30KW

 Ciclo de trabalho : Dois turnos de 8Hs/ Dia ,5 dias /semana
Potência desperdiçada por ano :
30 KW x 16 hr x 5 dias x 52 semanas =
124,800 KW hr por ano

Custo do KWHr ( por exemplo ) : 0,10R$

Total anual em R$ : 12480 (Desperdiçado)

.
 Em quanto tempo pagarei meu investimento?

Vamos pegar a diferença de custo entre as duas soluções e dividir

esta diferença pelo total de energia desperdiçada e multiplicar o
resultado por 12 ( meses), acharemos o tempo que precisaremos
para pagar nossa unidade regenerativa

R$2219
R$12400
0,1789

0,1789 x 12 meses = 2,147 meses

Apos este tempo é só ....Economia !.

Exemplo de aplicação para unidades regenerativas

Centrífuga de Açúcar
Centrífuga de açúcar
 Centrífuga
min -1
centrífugação
1200
(498 kgm 2 )

Carga
180
(605 kgm 2 ) Descarga (305 kgm 2
)

70

20 sec 46 sec 30 sec 42 sec 20 sec 2,5 sec

160,5 sec = 22,4 Ciclos

 I Rück

GR REVCON T1 T2 T3

560 V
UDC

WR
T1 T2 T3

400 V

M UMot

T1 T2 T3
Rockwell Automation
Rockwell Automation
Exemplo : Sistema com três Centrífugas


Os Tempos de processos ( Aceleração ,centrifugação ,
desaceleração ) são coordenados de forma que apenas uma
centrífuga por vez seja acelerada , enquanto que, pelo menos
uma outra centrífuga seja desacelerada para fornecer energia
regenerativa.


A rede necessita apenas ser dimensionada para atender os
requisitos de alimentação de uma centrífuga.
 Section II-IV
460 V/60 Hz
Data-bus
Max.Brakingpower: 315 kW

AC-Bus 460 V/60 Hz

Data-bus

315 kW 315 kW 315 kW