Manual GPS

Apostila 4 Fundamentos de GPS
Rodrigo Peroni Maio 2004
pgina - 2
GPS Guia de Consulta
Faculdade do Noroeste de Minas Informtica aplicada a Geografia
SISTEMA DE POSICIONAMENTO GLOBAL (GPS) - GUIA DE CONSULTA......................................... 4 1 INTRODUO .................................................................................................................................... 4 2 UM POUCO DE HISTRIA .................................................................................................................. 4 3 A RDIO-NAVEGAO ...................................................................................................................... 4 4 O SISTEMA G.P.S............................................................................................................................... 5 4.1. GPS - Um sistema de navegao global que qualquer um pode utilizar......................................... 5 5 GEOMETRIA ORBITAL ....................................................................................................................... 7 6 O PRINCPIO BSICO......................................................................................................................... 8 7 FATORES QUE AFETAM A PRECISO DO SISTEMA ........................................................................10 8 PREVISO DO ERRO ........................................................................................................................11 9 ASPECTOS TCNICOS DO GPS........................................................................................................11 9.1. Rastreamento de Satlites.............................................................................................................11 9.2. Canais ...........................................................................................................................................11 9.3. Antenas.........................................................................................................................................11 9.3.1. Antenas externas ......................................................................................................................11 9.4. Entrada de dados ..........................................................................................................................12 9.5. Aplicaes de sada de dados.......................................................................................................12 9.6. Aplicaes entrada/sada de dados...............................................................................................12 10 DGPS - DIFERENTIAL GPS (GPS DIFERENCIAL) ............................................................................12 11 SOBRE OS MAP AS ..........................................................................................................................13 11.1. Sistemas de coordenadas ...........................................................................................................13 12 SISTEMA UTM DE COORDENADAS UNIVERSAL TRANSVERS A DE MERCATOR........................13 13 DATUM DE UMA CARTA GEOGRFICA..........................................................................................14 14 GRADE MAIDENHEAD E GRADE TRIMBLE.....................................................................................14 15 ESCALA...........................................................................................................................................14 16 APLICAES DO G.P.S...................................................................................................................14 17 LIMITAES ....................................................................................................................................15 18 A NOVA UTILIDADE.........................................................................................................................15 19 CADA LUGAR NO MUNDO TER UM NICO ENDEREO ...............................................................15 20 COMO FUNCIONA O GPS (EM CINCO FCEIS PASSOS) ................................................................16 21 A IDIA BSICA - RAIO DE AO DOS SATLITES .......................................................................16 22 MEDINDO SUA DISTNCIA DE UM SATLITE.................................................................................18 23 COMO SABEMOS QUANDO O SINAL PARTIU DO SATLITE? ........................................................18 24 UMA ANALOGIA DO DIA A DIA .......................................................................................................19 25 CDIGOS PSEUDO-RANDMICOS .................................................................................................19 26 OBTENDO A HORA PRECISA..........................................................................................................19 27 TRIGONOMETRIA PARA NOS SALVAR...........................................................................................20 28 PORQUE SE ADICIONANDO UMA MEDIO ELIMINA-SE O DESVIO DO RELGIO .......................20
Rodrigo de Lemos Peroni
pgina - 3
29 MEDIES 3-D EXATAS REQUEREM QUATRO SATLITES ...........................................................22 30 NECESSIDADE DE QUATRO MEDIES PODE AFETAR O DESENHO DO RECEPTOR .................22 31 SABENDO ONDE UM SATLITE EST NO ESPAO .......................................................................23 32 UM SATLITE L NO ALTO NO ACUMULA SUJEIRA ...................................................................23 33 TODOS SATLITES SO CONSTANTEMENTE MONITORADOS .....................................................24 34 ATRASOS DA IONOSFERA E ATMOSFERA ....................................................................................24 35 OUTROS TIPOS DE ERROS.............................................................................................................25 36 ERROS SIGNIFICAM INCERTEZA ....................................................................................................25 37 GEOMETRIA - ALGUNS NGULOS SO MELHORES QUE OS OUTROS ........................................25 38 EXATIDO DO GPS .........................................................................................................................26 39 PROVISO DE ERROS ....................................................................................................................26 40 CDIGO PSEUDO- RANDMICO - POR , DENTRO DA ESTRIA. ...................................................27 41 CDIGO PSEUDO-RANDMICO PERMITE OPERAO EM BAIXA POTNCIA ..............................27 42 PORQUE NEM TODOS OS SATLITES TRABALHAM DESSE MODO? ............................................29 43 CDIGOS PSEUDO-RANDMICOS PERMITEM O DEPARTAMENTO DE DEFESA CONTROLAR O ACESSO AO SISTEMA.........................................................................................................................29 44 GPS DIFERENCIAL (DGPS) - O MXIMO EM EXATIDO. ................................................................30 45 GPS PARA LEVANTAM ENTO TOPOGRFICO ................................................................................30 46 SELECIONANDO UM RECEPTOR GPS ............................................................................................31 46.1. Receptores de Seqenciamento..................................................................................................31 46.2. Receptores Potncia Limitada de um canal.................................................................................31 46.3. Receptores de canal nico ..........................................................................................................32 46.4. Receptores de Multiplexao rpida de um canal .......................................................................32 46.5. Receptores de Seqenciamento de Dois Canais.........................................................................32 46.6. Receptores Contnuos.................................................................................................................33 46.7. Outras Consideraes.................................................................................................................33 46.8. Dica para comprar um Receptor..................................................................................................33 46.8.1. Principais caractersticas de um receptor ..................................................................................34 47 GLOSSRIO DE TERMOS GPS........................................................................................................34 48 REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS ...................................................................................................37
pgina - 4
SISTEMA DE POSICIONAMENTO GLOBAL (GPS) - GUIA DE CONSULTA 1 I NTRODUO

O sistema GPS pode fornecer precisa capacidade de navegao tridimensional, em qualquer parte da Terra, mesmo para usurios submetidos a alta dinmica. Velocidade e altitude tambm podem ser obtidas.Utilizando tcnicas diferenciais e minimizando erros, o sistema pode oferecer a alta preciso requerida em algumas aplicaes. Neste trabalho apresentada uma breve descrio do sistema GPS e relatadas algumas pesquisas que vm sendo realizadas na rea de satlites GPS: dinmica orbital, aplicaes geodsicas, determinao de altitude e minimizao de erros na determinao de posicionamento. A idia da utilizao de corpos celestes para navegao acompanha o homem desde os primrdios da humanidade, e, ao que tudo indica, este continuar durante muito tempo utilizando corpos celestes para se orientar, mas, agora, utilizando corpos dispostos convenientemente no espao e sob seu inteiro controle. A navegao astronmica possui srios inconvenientes, dentre os quais depender da observao de astros que precisam estar disposio do usurio em qualquer ponto e a qualquer hora, e ser imprpria para obteno, em tempo real, da posio de usurios em alta dinmica. Em compensao, uma vantagem deste sistema que ele pode ser utilizado por qualquer pessoa habilitada, sem pedir licena para ningum. Outros sistemas de navegao modernos que utilizam ondas de rdio tambm possuem limitaes: as ondas de rdio de alta freqncia proporcionam navegao precisa, mas so influenciadas pelo relevo, e as ondas de baixa freqncia so pobres em preciso. Tambm, os equipamentos utilizados no so de fcil acesso para qualquer usurio. Nas dcadas de 60 e 70, a utilizao de satlites artificiais introduziu novos sistemas de navegao (TRANSIT, TIMATION, SYSTEM 621B, NTS), que resolveram alguns desses problemas, mas no todos simultaneamente. O caminho para uma soluo ampla foi dado atravs de pesquisas realizadas nas dcadas de 70 e 80, pela Fora Area dos Estados Unidos, que levaram ao desenvolvimento de um sistema de navegao por satlites denominado GPS (Global Positioning System). Os principais objetivos do GPS so: i. auxlio radionavegao em trs dimenses com elevada preciso nos clculos de posio, mesmo com usurios sujeitos a altas dinmicas; ii. navegao em tempo real; iii. alta imunidade a interferncias; iv. cobertura global, 24 horas por dia; v. rpida obteno das informaes transmitidas pelos satlites.
2 UM POUCO DE HISTRIA
No dia 23 de agosto de 1499, o navegador italiano Amrico Vespcio acreditava estar navegando pelas costas das ndias, baseado nos relatos de seu colega e patrcio Cristvo Colombo. Levava a bordo de sua caravela um Almanaque livro que lista as posies e os eventos relacionados aos corpos celestes que previa o alinhamento da Lua com Marte para a meia-noite daquele dia. Vespcio esperou at quase o amanhecer para observ-lo. Sabendo que a referncia dos dados contidos no Almanaque era a cidade de Ferrara, na Itlia, avaliou a diferena de tempo entre as duas observaes e, com o valor do dimetro da Terra j conhecido, pode calcular a que distncia se encontrava de Ferrara sua longitude. Concluiu que no poderia estar nas costas das ndias e afirmou categoricamente que Colombo havia descoberto um novo continente. Foi a primeira pessoa a saber a verdade sobre o Novo Mundo. O nome AMRICA homenageouo e perpetuou esse romntico acontecimento.
3 A RDIO-NAVEGAO
O uso de sinais de rdio para determinar a posio foi um avano significante na navegao. O equipamento para rdio-navegao apareceu em 1912. No era muito preciso, mas funcionou at que a II
pgina - 5
Grande Guerra permitisse o desenvolvimento do RADAR Radio Detection And Ranging e a capacidade de medir lapsos de tempo entre emisso/recepo de ondas de rdio. Para determinar a posio, mede-se o lapso de tempo dos sinais provenientes de locais conhecidos. Os sinais de rdio so emitidos de transmissores exatamente ao mesmo tempo e tm a mesma velocidade de propagao. Um receptor localizado entre os transmissores detecta qual sinal chega primeiro e o tempo at a chegada do segundo sinal. Se o operador conhece as exatas localizaes dos transmissores, a velocidade das ondas de rdio e o lapso de tempo entre os dois sinais, ele pode calcular sua localizao em uma dimenso. Ele sabe onde est numa linha reta entre os dois transmissores.. Se usarmos trs transmissores, podemos obter uma posio bi-dimensional, em latitude e longitude. O GPS funciona baseado nos mesmos princpios. Os transmissores de rdio so substitudos por satlites que orbitam a Terra a 20.200 km e permitem conhecer a posio em trs dimenses: latitude, longitude e altitude.
4 O SISTEMA G.P.S.
Desde o tempo em que o homem apoiou-se somente em suas pernas e comeou a vagar pela terra, provavelmente ele esteve procurando por um modo simples de saber onde se encontrava e para onde ele estava indo. Isso um problema to bsico que voc poderia pensar que teramos uma soluo que realmente funcionasse. Mas, at os dias de hoje cada sistema tem tido seus problemas. Antigos viajantes simplesmente marcavam seus caminhos com pilhas de pedras. Mas isso somente funcionava perto de seu acampamento. E o que acontecia quando a neve caa ou quando a chuva apagava as marcas? Quando o homem comeou a explorar os oceanos, o problema piorou ainda mais porque no existia lugar para empilhar as pedras e sem marcos geogrficos para se referenciar. A nica coisa com que se podia contar eram as estrelas. Infelizmente, as estrelas esto to longe que elas parecem as mesmas independentemente de onde voc esteja. Ento o nico modo para utiliz-las fazer medies cuidadosas. E claro que essas medies podem somente ser realizada a noite - e apenas em noites claras. Mesmo com os melhores instrumentos, a navegao celeste pode apenas dizer aproximadamente onde voc est, errando mais ou menos por uma milha. Homem moderno com todos os seus apetrechos eletrnicos tem tentado alguns novos sistemas cheios de truques, mas mesmo estes tm seus problemas. Se voc um marinheiro provavelmente j ouviu falar de LORAN e DECCA. So sistemas baseados em rdio que so muito bons para guas costeiras onde existem redes LORAN e DECCA. Mas eles no cobrem muito do resto do planeta e sua exatido varia dependendo da interferncia eltrica e variaes geogrficas. Outro sistema novo que utiliza satlites como o GPS chamado Sistema de Transito ou "Sat-Nav". Infelizmente, os satlites que so utilizados esto numa rbita muita baixa e no existem muitos deles, de modo que no se consegue uma correo com freqncia. E j que o sistema baseado em medies Doppler de baixa freqncia, at mesmo pequenos movimentos ao lado do receptor podem causar erros significativos na posio. 4.1. GPS - UM SISTEMA DE NAVEGAO GLOBAL QUE QUALQUER UM PODE UTILIZAR. Finalmente, algum se cansou e disse, isto! Temos que conseguir um sistema que funciona. Esse algum foi o Departamento de Defesa dos Estados Unidos. Eles realmente precisavam saber onde estavam as coisas e conseguiram o dinheiro para criar um sistema correto. Ento apareceram com algo chamado Sistema de Posicionamento Global ou GPS. baseado em uma constelao de 24 satlites que orbitam a Terra numa altitude bem grande. De um certo modo, pode-se pensar neles como ?estrelas feitas pelo homem? para substituir as estrelas que temos tradicionalmente utilizado para navegao. um empreendimento grandioso. De fato, o governo dos EUA. est investindo mais de 12 bilhes de dlares para construir o sistema. Mas um dinheiro bem empregado porque o sistema realmente funciona.
pgina - 6
Os satlites esto altos o suficiente para poder evitar os problemas encontrados pelos sistemas baseados em terra e utilizam uma tecnologia suficientemente exata para realmente apontar posies em qualquer lugar do mundo, 24 horas por dia. Em utilizao no dia-a-dia, as pessoas esto obtendo exatido nas medidas, melhor do que a largura mdia de uma rua. E no modo ?diferencial? (mais sobre isto a diante) topgrafos esto utilizando GPS para fazer medies com erro at um centmetro. J que o GPS foi em primeiro lugar um sistema de defesa, ele foi projetado para ser inacessvel a interferncias. Ento podemos esperar que seja um sistema bastante robusto. A tecnologia atual permite que qualquer pessoa possa se localizar no planeta com uma preciso nunca imaginada por navegantes e aventureiros h at bem pouco tempo. O sofisticado sistema que tornou realidade esse sonho e chamado "G.P.S." Global Positioning System (Sistema de Posicionamento Global) e foi concebido pelo Departamento de Defesa dos EUA no incio da dcada de l960, sob o nome de projeto NAVSTAR. O sistema foi declarado totalmente operacional apenas em l995. Seu desenvolvimento custou 10 bilhes de dlares. Consiste de 24 satlites que orbitam a terra a 20.200 km duas vezes por dia e emitem simultaneamente sinais de rdio codificados. Testes realizados em 1972 mostraram que a pior preciso do sistema era de 15 metros. A melhor, 1 metro. Preocupados com o uso inadequado , os militares americanos implantaram duas opes de preciso: para usurios autorizados (eles mesmos) e usurios no-autorizados (civis). Os receptores GPS de uso militar tm preciso de 1 metro e os de uso civil, de 15 a 100 metros. Cada satlite emite um sinal que contm: cdigo de preciso (P); cdigo geral (CA) e informao de status. Como outros sistemas de rdio-navegao, todos os satlites enviam seus sinais de rdio exatamente ao mesmo tempo, permitindo ao receptor avaliar o lapso entre emisso/recepo. A potncia de transmisso de apenas 50 Watts. A hora-padro GPS passada para o receptor do usurio. Receptores GPS em qualquer parte do mundo mostraro a mesma hora, minuto, segundo,... at mili-segundo. A horapadro altamente precisa, porque cada satlite tem um relgio atmico, com preciso de nano-segundo mais preciso que a prpria rotao da Terra. a referncia de tempo mais estvel e exata jamais desenvolvida. Chama-se atmico por usar as oscilaes de um tomo como "metrnomo". O receptor tem que reconhecer as localizaes dos satlites. Uma lista de posies, conhecida como almanaque, transmitida de cada satlite para os receptores. Controles em terra rastreiam os satlites e mantm seus almanaques acurados. Cada satlite tem cdigos P e CA nicos, e o receptor pode distingu-los. O cdigo P mais complexo que o CA, quase impossvel de ser alterado e somente militares tm acesso garantido a ele. Receptores civis medem os lapsos de tempo entre a recepo dos sinais codificados em CA. O conceito da rdio-navegao depende inteiramente da transmisso simultnea de rdio-sinais. O controle de terra pode interferir, fazendo com que alguns satlites enviem seus sinais CA ligeiramente antes ou depois dos outros. A interferncia deliberada introduzida pelo Departamento de Defesa dos EUA a fonte da Disponibilidade Seletiva Selective Availability (AS). Os receptores de uso civil desconhecem o valor do erro, que alterado aleatoriamente e est entre 15 e 100 metros. Os receptores militares no so afetados. Existe outra fonte de erro que afeta os receptores civis: a interferncia ionosfrica. Quando um sinal de rdio percorre os eltrons livres na ionosfera, sofre um certo atraso. Sinais de freqncias diferentes sofrem atrasos diferentes. Para detectar esse atraso, os satlites do sistema enviam o cdigo P em duas ondas de rdio de diferentes freqncias, chamadas L1 e L2. Receptores caros rastreiam ambas as freqncias e medem a diferena entre a recepo dos sinais L1 e L2, calculam o atraso devido aos eltrons livres e fazem correes para o efeito da ionosfera. Receptores civis no podem corrigir a interferncia ionosfrica porque os cdigos CA so gerados apenas na freqncia L1 ( 1575,42 MHz ). Existem receptores especficos, conhecidos como no-codificados, que so super acurados. Como desconhecem os valores do cdigo P, obtm sua preciso usando tcnicas especiais de processamento. Eles recebem e processam o cdigo P por um nmero de dias e podem obter uma posio fixa com preciso de 10 mm. timo para levantamento topogrfico. Os sinais gerados pelos satlites contm um "cdigo de identidade" (ou pseudo-randmico), dados efmeros (de status) e dados do almanaque. O cdigo de identidade (Pseudo-Random Code PRN ) identifica qual satlite est transmitindo. Usa-se como referncia dos satlites seus PRN, de 1 a 32. O cdigo pseudo-randmico permite que todos os satlites do sistema compartilhem a mesma freqncia sem
pgina - 7
interferncias. um sistema engenhoso que torna o GPS prtico e relativamente barato de se usar. Ao contrrio dos satlites de TV, que esto em rbitas geo-sncronas (estacionrios no cu) e transmitem poderosos sinais para refletores parablicos em terra, o satlite GPS envia sinais com poucas informaes e de baixa potncia para antenas do tamanho do dedo polegar. De fato, os sinais GPS so to fracos que no so maiores que o rudo de fundo (de rdio) inerente Terra. O princpio do cdigo pseudo-randmico, que significa literalmente "aparentemente aleatrio", se baseia em uma comparao realizada em muitos ciclos de um sinal, que demorada e incmoda se comparada com um sinal de TV. O padro para comparao do cdigo pode ser alterado (apenas cdigo CA), permitindo que o governo americano controle o acesso ao sistema do satlite. Os dados efmeros (de status) so constantemente transmitidos e contm informaes de status do satlite (operacional ou no), hora, dia, ms e ano. O dados de almanaque dizem ao receptor onde s procurar cada satlite a qualquer momento do dia. Com um mnimo de trs satlites, o receptor pode determinar uma posio Lat/Long que chamada posio fixa 2D bi-dimensional. (Deve-se entrar com o valor aproximado da altitude para melhorar a preciso). Com a recepo de quatro ou mais satlites, um receptor pode determinar uma posio 3D, isto , Lat/Long/Altitude.Pelo processamento contnuo de sua posio, um receptor pode tambm determinar velocidade e direo do deslocamento.
5 GEOMETRIA ORBITAL
Segundo as leis de Kepler, no considerando perturbaes, as trajetrias dos satlites artificiais so rbitas elpticas, obedecem lei das reas e lei harmnica. Seis parmetros, sendo cinco geomtricos e um cinemtico, chamados parmetros ou elementos orbitais, caracterizam uma rbita elptica: (longitude do nodo ascendente), I (inclinao), (argumento do perigeu), (semi-eixo maior), e (excentricidade) e ( poca ou tempo do perigeu). Para definir estes elementos (figura 1), consideremos um sistema de referncia OXYZ, tri-ortogonal, com origem no centro da Terra, cujo plano fundamental o Equador Terrestre, e com o eixo Z coincidindo com o eixo de rotao da Terra. O eixo X aponta para o ponto ou ponto vernal. Os dois primeiros elementos mencionados definem o plano orbital: .... ngulo entre o eixo X e o nodo ascendente (ponto em que o satlite cruza o plano equatorial dirigindo-se do hemisfrio sul para o norte); I.........ngulo entre o plano do equador e o plano da rbita do satlite. O terceiro elemento fixa a posio da elipse no plano orbital: ....... ngulo entre o nodo ascendente e o perigeu (ponto da elipse mais prximo do foco O). Os elementos e fixam o tamanho e o achatamento da elipse. O tempo do perigeu que o satlite passa pelo perigeu. o instante em
FIGURA 1 - Parmetros Orbitais
pgina - 8
6 O PRINCPIO BSICO
O funcionamento do sistema GPS se baseia no princpio da triangularizao, segundo o qual o observador conhece a posio de um conjunto de satlites em relao a um referencial inercial e a sua posio em relao a este conjunto, e obtm sua prpria posio no sistema de referncia. O sistema de referncia utilizado pelo sistema GPS o WGS ( WGS-72 at 1986 e WGS-84 a partir de 1987). i. ii. iii. O GPS dividido em trs segmentos principais: segmento espacial, constitudo pelos satlites; segmento de controle, constitudo pelas estaes terrestres que controlam o desempenho e o funcionamento do sistema; segmento usurio, constitudo pelos usurios do sistema.
A figura 2 apresenta os parmetros bsicos utilizados pelo GPS na determinao da posio do usurio. Definindo: = posio do usurio; = posio do i-simo satlite; = posio do usurio em relao ao i-simo satlite. Assim, admitindo = ( Xu , Yu , Zu ) , temos a relao :
( Xu - Xi )^2 + ( Yu - Yi )^2 + ( Zu - Zi )^2 = ^2 Cada satlite i transmite sua posio ( Xi , Yi , Zi ) e o instante de transmisso To.
FIGURA 2 O Princpio Bsico do GPS
O usurio possui um receptor que mede os intervalos de tempo de propagao da transmisso do sinal pelo i-simo satlite:
decorridos a partir
Considerando uma perfeita sincronizao dos relgios e desprezando os efeitos de distoro da ionosfera, efeitos relativsticos e outros, temos: , onde c a velocidade da luz. Se h desvios de sincronizao dos relgios, teremos:
pgina - 9
, onde: pi a pseudodistncia do usurio ao i-simo satlite; e bu o erro correspondente ao desvio dos relgios. Assim, necessitamos dos dados de quatro satlites observados simultaneamente, para obter um sistema de quatro equaes, e determinar Xu , Yu , Zu , bu . importante ressaltar que, dependendo da geometria relativa dos satlites, o sistema de equaes pode no ter soluo. Alm disso, se mais de quatro satlites so observados simultaneamente, existe um conjunto de quatro que fornece a soluo com menor erro. De modo a se ter um mnimo de quatro satlites visveis simultaneamente 24 horas por dia, em posio conveniente, foi concebida inicialmente uma constelao de 27 satlites, sendo trs reservas (figura 3). Esses satlites estariam divididos em 3 rbitas quase circulares, com perodo de 11h 58min (metade do perodo de rotao da Terra, com semi-eixo maior de aproximadamente 26500 km), inclinadas de 63 e espaadas de 120. Dez satlites foram lanados com essas caractersticas. Devido a aspectos econmicos, o sistema foi inicialmente alterado para 18 satlites (e mais trs reservas), arranjados em seis planos orbitais inclinados de 55 com argumentos do perigeu de 0 , 120 e 240 e longitudes do nodo ascendente de 0 , 60, 120, 180 , 240 e 300. Atualmente os 27 satlites esto operacionais.
FIGURA 3
i. ii. iii. iv. v. vi.
A mensagem transmitida por cada satlite ao usurio contm: parmetros para correo do relgio do satlite efemrides do satlite almanaque e "sade" de todos os satlites dados para correo da propagao ionosfrica parmetros para correes orbitais cdigo de identificao As freqncias de transmisso utilizadas pelos satlites so as seguintes: 1. comunicao com o usurio - Link de Transmisso: a. LINK1 (L1) - portadora de 1575,42 MHz, nveis de -160 a -163 dBW e modulao em fase;
pgina - 10
b. LINK2 (L2) - portadora de 1227,60 MHz, nveis de -166 dBW e modulao em fase. 2. comunicao com as estaes de controle - Link de Recepo: BANDA-S = 2227,50MHz. 3. comunicao com as estaes de controle - Link de Recepo: BANDA-S= 1783,74MHz.
7 FATORES QUE AFETAM A PRECISO DO SISTEMA

O Sistema foi originalmente projetado para uso militar, mas em 1980, uma deciso do ento presidente Ronald Reagan liberou-o para o uso geral. Na poca, o Departamento de Defesa americano implantou um erro artifical no Sistema chamado "Disponibilidade Seletiva", para resguardar a segurana interna do pas. A Disponibilidade Seletiva foi cancelada por um decreto do Presidente Clinton em maio de 2000, pois o contnuo desenvolvimento tecnolgico permitiu ao Departamento de Defesa obstruir a preciso do Sistema onde e quando os interesses americanos exigissem. Com o decreto, o erro mdio de 100 metros na localizao do receptor ficou dez vezes menor. Um fator que afeta a preciso a "Geometria dos Satlites"- localizao dos satlites em relao uns aos outros sob a perspectiva do receptor GPS. Se um receptor GPS estiver localizado sob 4 satlites e todos estiverem na mesma regio do cu, sua geometria pobre. Na verdade, o receptor pode no ser capaz de se localizar, pois todas as medidas de distncia provm da mesma direo geral. Isto significa que a triangulao pobre e a rea comum da interseco das medidas muito grande (isto , a rea onde o receptor busca sua posio cobre um grande espao). Dessa forma, mesmo que o receptor mostre uma posio, a preciso no boa. Com os mesmos 4 satlites, se espalhados em todas as direes, a preciso melhora drasticamente. Suponhamos os 4 satlites separados em intervalos de 90 a norte, sul, leste e oeste. A geometria tima, pois as medidas provm de vrias direes. A rea comum de interseco muito menor e a preciso muito maior. A geometria dos satlites torna-se importante quando se usa o receptor GPS prximo a edifcios ou em reas montanhosas ou vales. Quando algum satlite bloqueado, a posio relativa dos demais determinar a preciso, ou mesmo se a posio pode ser obtida. Um receptor de qualidade indica no apenas os satlites disponveis, mas tambm onde esto no cu (azimute e elevao), permitindo ao operador saber se o sinal de um determinado satlite est sendo obstrudo. Outra fonte de erro a interferncia resultante da reflexo do sinal em algum objeto, a mesma que causa a imagem fantasma na televiso. Como o sinal leva mais tempo para alcanar o receptor, este 'entende que o satlite est mais longe que na realidade Outras fontes de erro: atraso na propagao dos sinais devido aos efeitos atmosfricos e alteraes do relgio interno. Em ambos os casos, o receptor GPS projetado para compensar os efeitos. i. ii. iii. iv. v. vi. vii. Resumindo ento, as principais fontes de erro do GPS so as seguintes: erro devido geometria dos satlites com relao ao observador; desvios dos relgios dos satlites; atraso de propagao e processamento dos sinais pelos circuitos dos satlites; erros devido a trajetrias mltiplas dos sinais; efeitos da atmosfera sobre a velocidade e a trajetria de propagao dos sinais transmitidos; erros devidos resoluo e rudo do receptor do usurio; erro na determinao da posio dos satlites (erro de efemride).
Comentando sobre alguns erros na determinao das efemrides, mencionamos que, devido s caractersticas de suas rbitas, os satlites do GPS esto submetidos s seguintes perturbaes: potencial terrestre, atrao lunissolar e presso de radiao solar (incluindo os efeitos da sombra da Terra). Devido a comensurabilidade do perodo do satlite com o perodo de rotao da Terra, uma perturbao adicional (ressonncia) aparece.
pgina - 11
8 PREVISO DO ERRO
Fontes de Erro (Tpico) Erro do relgio do satlite Erro de efemrides Erros dos receptores Atmosfrico/Ionosfrico Total (raiz quadrada da soma dos quadrados) Erro Mdio Gerado 60 cm 60 cm 120 cm 360 cm 390 cm
Para se calcular a preciso do sistema, multiplica-se o resultado acima pelo valor do DOP mostrado no receptor GPS. Em boas condies, o DOP varia de 3 a 7. Assim, a preciso de um bom receptor num dia tpico ser: De 3x390cm a 7x390cm ou seja, de 10 a 30 metros, aproximadamente.
9 ASPECTOS TCNICOS DO GPS

9.1. RASTREAMENTO DE SATLITES Um receptor rastreia um satlite pela recepo de seu sinal. Sinais de apenas quatro satlites so necessrios para obteno de uma posio fixa tridimensional, mas desejvel um receptor que rastreie mais de quatro satlites simultaneamente. Como o usurio se desloca, o sinal de algum satlite pode ser bloqueado repentinamente por algum obstculo, restando satlites suficientes para orient-lo. A maioria dos receptores rastreia de 8 a 12 satlites ao mesmo tempo. Um receptor no melhor que outro por rastrear mais satlites. Rastrear satlites significa conhecer suas posies. No significa que o sinal daquele satlite est sendo usado no clculo da posio. Muitos receptores calculam a posio com quatro satlites e usam os sinais do quinto para verificar se o clculo est correto. 9.2. CANAIS Os receptores no funcionam acima de determinada velocidade de deslocamento. O nmero de canais determina qual a velocidade mxima de uso. Mais canais no significa necessariamente maior velocidade. O nmero de canais no fator importante na escolha do receptor, e sim, sua velocidade de operao. Depois que os sinais so captados pela antena, so direcionados para um circuito eletrnico chamado canal, que reconhece os sinais de diferentes satlites. Um receptor com um canal l o sinal de cada satlite sucessivamente, at receber os sinais de todos os satlites rastreados. A tcnica chamada "time multiplexing". Leva menos de um segundo para processar os dados e calcular a posio. Um receptor com mais de um canal mais rpido, pois os dados so processados simultaneamente. 9.3. A NTENAS A antena recebe os sinais dos satlites. Como os sinais so de baixa intensidade, as dimenses da antena podem ser muito reduzidas. Receptores portteis utilizam um dos dois tipos: i. Quadrifilar helix: formato retangular; localizao externa; giratria; detecta melhor satlites localizados mais baixos no horizonte. ii. Patch (microstrip): Menor que a helix; localizao interna; pode detectar satlites na vertical e a 10 acima do horizonte. 9.3.1. A NTENAS EXTERNAS Podem ser conectadas atravs de uma extenso maioria dos receptores. Alguns receptores possuem antena destacvel, permitindo melhor uso a bordo de veculos. Se voc for comprar uma antena externa, escolha uma ativa que amplifica os sinais antes de envi-los para o receptor. Ao construir uma extenso, opte por encurtar o cabo o mximo possvel para diminuir a perda do sinal.
pgina - 12

9.4. ENTRADA DE DADOS
Receptores GPS so projetados para serem compactos, no possuindo teclado alfa-numrico. Todos os dados so digitados uma letra ou nmero ou smbolo por vez. Se o receptor no permitir rpida mudana de caracteres, NO COMPRE. Se voc quer usar o receptor associado a outro equipamento, opte por um com essa capacidade. Embora a maioria dos receptores possa enviar dados para equipamentos perifricos, nem todos podem receber dados. 9.5. A PLICAES DE SADA DE DADOS Alguns equipamentos teis apenas recebem informaes de um receptor GPS. Os dados so continuamente enviados para o equipamento acoplado ao receptor, que os utiliza para outras finalidades: i. Mapa dinmico: um mapa no computador que traa seus deslocamentos. ii. Viso grfica de sua posio em relao a outros pontos. iii. Piloto automtico: o receptor informa sua posio ao piloto automtico. iv. Mapeamento: transferncia dos dados obtidos durante sua viagem. Um piloto automtico um bom exemplo de trabalho associado. O receptor conectado ao piloto automtico e o alimenta continuamente com a presente posio. O piloto automtico usa os dados para ajustar a direo e permanecer no curso. O piloto automtico nunca manda dados de volta para o receptor. O receptor GPS deve usar uma linguagem que o equipamento a ele associado possa entender. Existe uma linguagem padro para equipamentos de navegao chamada: Protocolo NMEA National Maritime Eletronics Association. Existem diferentes formatos de protocolos, ento verifique se o receptor e o equipamento usam o mesmo formato. Os mais comuns so: 180; 182; 183 verso 1,5; 183 verso 2,0. A maioria dos receptores tem sada NMEA de dados. 9.6. A PLICAES ENTRADA/SADA DE DADOS O receptor pode tambm receber dados do computador. Os usos comuns so: Transferncia de pontos plotados no computador para o receptor GPS; Transferncia de pontos plotados no receptor GPS para o computador, liberando sua capacidade de armazenagem de dados; Transferncia das coordenadas de um ponto selecionadas em um mapa na tela de um computador para o receptor GPS;
i. ii. iii.
Plotar pontos no receptor pode ser cansativo devido ausncia de teclado alfa-numrico. Um editor permite a entrada de dados rpida e facilmente. Digita-se os dados usando-se o teclado do computador tranferindo-os depois para o receptor. Outra maneira de plotar os pontos no computador usar um mapa da rea na tela e selecionar os pontos a serem plotados com um mouse. O computador transfere automaticamente as coordenadas dos pontos para o receptor. Nem todos os receptores so projetados para receber dados. Existem trs linguagens utilizadas nos receptores com essa capacidade: NMEA; ASC II (formato de texto de um PC comum); e Proprietary (linguagens desenvolvidas pelos prprios fabricantes). Poucos receptores portteis recebem dados NMEA. Alguns recebem dados ACS II e podem ser conectados diretamente ao computador RS 232. A maioria dos receptores apenas recebe dados no formato projetado pelo fabricante. Algumas companhias querem limitar programas feitos por terceiros para seus receptores e se recusam a revelar o formato usado. Se voc quer usar seu receptor associado a outros equipamentos, verifique a compatibilidade das linguagens empregadas.
10 DGPS - DIFERENTIAL GPS (GPS DIFERENCIAL)

O GPS Diferencial DGPS um processo que permite ao usurio civil obter uma preciso de 2 cm a 5 m, pelo processamento contnuo de correes nos sinais. As correes so transmitidas em Freqncia Modulada ou via satlite e so disponveis em alguns pases atravs de servios de subscrio taxados.
pgina - 13
Podem tambm ser transmitidas por um segundo receptor ou por faris de navegao localizados num raio de 100 km do usurio. Em ambos os casos, necessrio ter uma antena receptora DGPS conectada ao receptor GPS convencional.
11 SOBRE OS MAPAS
11.1. SISTEMAS DE COORDENADAS So padres de quadrados e retngulos superpostos aos mapas que permitem identificao de todo e qualquer ponto. O sistema mais usado que cobre o mundo todo o LATITUDE/LONGITUDE. Usa-se como referncias a Linha do Equador que divide a Terra em Hemisfrio Norte (N) e Hemisfrio Sul (S) e a linha que passa pelos plos e pela cidade inglesa de Greenwich (Meridiano de Greenwich) que divide a Terra em Hemisfrio Oeste (W, de West) e Hemisfrio Leste (E, de East). As linhas imaginrias paralelas do Equador so chamadas de Paralelos de Latitude e suas perpendiculares, de Meridianos de Longitude. Convencionou-se que a linha do Equador a linha 0 de Latitude e o meridiano de Greenwich, a linha 0 de Longitude. O meridiano oposto, a 180, chamado de "International Date Line" (Linha Internacional de Mudana de Data). O Polo Norte est na Latitude 90 Norte e o Sul, na 90 Sul. P ltimo pedido de socorro do Titanic partiu das coordenadas localizadas no paralelo de latitude 41 e 45 acima do Equador (Hemisfrio Norte) e no meridiano de longitude a 050 e 14 a oeste de Greenwich (Hemisfrio Oeste). Assim, no sistema LAT/LONG, suas coordenadas eram: N 41 45 W 05014.
12 SISTEMA UTM DE COORDENADAS UNIVERSAL TRANSVERSA DE MERCATOR

A genialidade da grade UTM est na facilidade e preciso que ela permite na leitura de mapas muito detalhados. Gerardus Mercator, cartgrafo belga do sculo XVI, no imaginava o alcance da projeo elaborada por ele. A grade UTM divide o mundo em 60 zonas de 6 de largura. A zona nmero 1 comea na longitude oeste 180 (W 180=E180). Continuam em intervalos de 6 at a zona de nmero 60. Cada zona projetada num plano e perde sua caracterstica esfrica. Assim suas coordenadas so chamadas "falsas". A distoro produzida pela projeo limita o mapa rea compreendida entre as latitudes N 84 e S 80. A grade UTM no inclui necessariamente letras na sua designao. A letra U, usada como referncia pelo Sistema Militar Americano (U. S. Military Grid System), designa a regio compreendida entre as latitudes N 48 e N 56. Letras em ordem alfabtica de sul para norte so usadas para designar sees de 8, de forma a coincidir a seo U entre as referidas latitudes. Alguns receptores usam essa notao, outros apenas indicam se as coordenadas esto acima ou abaixo do Equador. Cada zona tem sua referncia vertical e horizontal. A linha de longitude que divide uma zona de 6 em duas metades chamada de zona meridiana. Por exemplo, a zona 1 limitada pelas linhas de longitude W 180 e W 174, ento sua zona meridiana a linha de longitude W 177. A zona meridiana sempre definida como 500.000 m. As coordenadas horizontais maiores ou menores que 500.000 m se localizam a leste ou oeste da zona meridiana, respectivamente. O valor de uma coordenada horizontal avalia sua distncia em metros da zona meridiana. A coordenada 501.560 est a 1.560 m a leste da zona meridiana; a 485.500 est a (500.000 485.500) = 14.500 m a oeste da zona meridiana. As coordenadas horizontais crescem para leste e decrescem para oeste. As coordenadas verticais so medidas em relao ao Equador, que cotado como a coordenada 0.000.000 m de referncia para o Hemisfrio Norte ou como a coordenada 10.000.000 m de referncia para o Hemisfrio Sul. A coordenada vertical de uma localidade acima da Linha do Equador sua distncia em metros ao Equador. A coordenada vertical 5.897.000 significa que o ponto est a 5.897,0 m acima do Equador. Se o ponto estiver abaixo do Equador, a distncia calculada subtraindo-se o valor da coordenada do valor de referncia para o Hemisfrio Sul (10.000.000 5.897.000 = 4.103,0 m). Como a mesma coordenada vertical pode ser associada a duas localidades distintas, uma acima e outra abaixo do Equador, necessrio indicar em qual hemisfrio se localiza para identific-la.
pgina - 14
13 DATUM DE UMA CARTA GEOGRFICA

As cartas geogrficas so confeccionadas de forma que todos os pontos esto a determinada distncia de um ponto de referncia padro chamado DATUM. Antigamente cada pas escolhia independentemente seu prprio DATUM. Resultava que as mesmas localidades tinham diferentes coordenadas em cartas de diferentes pases. O GPS tem seu prprio DATUM chamado WGS 84 World Geodetic System 1984. Todos os receptores podem us-lo como referncia.
14 GRADE MAIDENHEAD E GRADE TRIMBLE

A grade MAIDENHEAD usada por operadores de rdio amador. Divide o mundo em grades de 20 de longitude por 10 de latitude, que so identificadas por duas letras, AA RR. As grades so subdivididas em reas de 2 x 1 e rotuladas com 2 nmeros, 00 99. As reas so novamente subdivididas em subreas de 5 de longitude por 2,5 de latitude e rotuladas com letras, AA XX. Uma coordenada Maidenhead coisa do tipo EM 18 BX.. A grade TRIMBLE uma extenso da grade Maidenhead, que torna-a mais acurada e utilizvel em receptores GPS. Uma sub-rea Maidenhead pode cobrir uma rea de at 8,9 km x 4,8 km. Um receptor pode reconhecer reas muito menores que esta, ento a grade TRIMBLE subdividiu a sub-rea ainda mais, adicionando um par de nmeros (00 99) e letras (AA YY) ao formato Maidenhead. A coordenada fica ento AQ 57 DK 23 SU , por exemplo. Receptores TRIMBLE so teis para quem precisa de coordenadas Maidenhead, pois podem converter qualquer grade em Maidenhead.
15 ESCALA
a relao entre a medida feita na carta ou no mapa e seu valor real. A escala 1:1.000.000 significa que 1 centmetro lido no mapa equivale a 1.000.000 de centmetros (10 km) na realidade. A carta geogrfica, ao contrrio do mapa, obedece uma sistematizao internacional de confeco que permite a visualizao do globo terrestre como um enorme mosaico. Existem cartas nas escalas 1:1.000.000 ; 1:500.000 ; 1:250.000 ; 1:100.000 ; 1:50.000 e 1:25.000. O IBGE Instituto Brasileiro de Geografia e Estatstica mantm uma loja virtual onde pode-se comprar cartas de todo o Brasil. As cartas na escala 1:50.000 so as recomendadas para a maioria das atividades envolvendo o GPS. O uso associado de carta geogrfica e um receptor GPS uma poderosa ferramenta de orientao e navegao.
16 APLICAES DO G.P.S.
Alm de sua aplicao bvia na aviao geral e comercial e na navegao martima, qualquer pessoa que queira saber sua posio, encontrar seu caminho para determinado local (ou de volta ao ponto de partida), conhecer a velocidade e direo de seu deslocamento pode se beneficiar com o sistema. A comunidade cientfica o utiliza por seu relgio altamente preciso. Durante experimentos cientficos de coleta de dados, pode-se registrar com preciso de micro-segundos (0,000001 segundo) quando a amostra foi obtida. Naturalmente a localizao do ponto onde a amostra foi recolhida tambm pode ser importante. Agrimensores diminuem custos e obtm levantamentos precisos mais rapidamente com o GPS. Unidades especficas tm custo aproximado de 3.000 dlares e preciso de 1 metro, mas existem receptores mais caros com preciso de 1 centmetro. A coleta de dados por estes receptores bem mais lenta. Guardas florestais, trabalhos de prospeco e explorao de recursos naturais, gelogos, arquelogos, bombeiros, so enormemente beneficiados pela tecnologia do sistema. O GPS tem se tornado
pgina - 15
cada vez mais popular entre ciclistas, balonistas, pescadores, ecoturistas ou por leigos que queiram apenas planejar e se orientar durante suas viagens. Com a popularizao do GPS, um novo conceito surgiu na agricultura: a agricultura de preciso. Uma mquina agrcola dotada de receptor GPS armazena dados relativos produtividade em um carto magntico que, tratados por programa especfico, produz um mapa de produtividade da lavoura. As informaes permitem tambm otimizar a aplicao de corretivos e fertilizantes. Lavouras americanas e europias j utilizam o processo que tem enorme potencial em nosso pas.
17 LIMITAES
A leitura da altitude fornecida pelo receptor tambm afetada pelo erro do sistema. Porm, um erro de 10 metros numa dimenso de 100; 200 ou 500 metros proporcionalmente muito grande e perigosa, dependendo da atividade desenvolvida. Os sinais dos satlites no penetram em vegetao d ensa, vales estreitos, cavernas ou na gua. Montanhas altas ou edifcios prximos tambm afetam sua preciso. Para o uso automotivo, deve-se providenciar uma extenso para fixar a antena externamente ou posicionar o receptor junto ao pra-brisas. Os conectores so do tipo LM-1 e LF-1, usados por rdioamadores. importante que o receptor utilize pilhas comercializadas no nosso mercado e que tenha como acessrio um adaptador para lig-lo no acendedor de cigarros do veculo. Para o uso em ambiente marinho, fundamental que o receptor seja a prova dgua para evitar corroso em seus componentes.
18 A NOVA UTILIDADE
Mas o que mais formidvel o seu potencial. Com a tecnologia atual de circuitos integrados, os receptores GPS esto rapidamente se tornando bem pequenos e baratos para serem carregados por qualquer um. Isto significa que todos podero ter a habilidade de saber exatamente onde esto, o tempo todo. Finalmente, uma das necessidades bsicas do homem ser preenchida. Este novo servio se tornar to bsico como o telefone. De fato, uma nova utilidade. As aplicaes so quase ilimitadas. Algumas so bvias: veculos de entrega estaro aptos a determinar seus destinos. Veculos de emergncia estaro mais bem preparados. E claro, carros tero mapas eletrnicos que instantaneamente nos mostraro o caminho para qualquer lugar. Outros usos se seguiro. J que o sistema possa localizar objetos em trs dimenses, ele ser til tambm para trabalho em aeronaves. De fato, o GPS conhecido por muitos como a m elhor (e a mais barata) maneira para projetar um sistema para evitar colises no ar que qualquer pessoa pode usar. Agora mesmo um trabalho est sendo feito em sistemas muito precisos de aterrissagem com visibilidade zero.
19 CADA LUGAR NO MUNDO TER UM NICO ENDEREO

Mas isso s o comeo. O GPS realmente permite que cada metro quadrado da superfcie da Terra tenha um nico endereo. Isto significa que meios totalmente novos de organizar nosso trabalho e lazer so possveis. Imagine no futuro quando uma lista telefnica no for mais um livro de papel mas uma base de dados na memria de seu computador. Em lugar de somente listar nmeros de telefones e endereos o livro tambm armazenar a exata localizao GPS de tudo. Ento, quando estiver procurando por um restaurante chins, seu computador pode pesquisar na base de dados de telefones, achar a localizao mais perto de voc e direcion-lo para ele imediatamente. Chega de procuras sem objetivo. Chega de dirigir com perda de tempo. Esta nova utilidade daria ao mundo um novo ?padro internacional? para definir localizaes, distncias e permitiria as naes monitorarem e utilizarem recursos naturais mais eficientemente do que jamais antes realizado.
pgina - 16

Resumo:
Navegao tem sido tradicionalmente uma cincia esotrica. O GPS foi desenvolvido pelo Departamento de Defesa para simplificar navegao precisa. O GPS utiliza satlites e computadores para gerar posies em qualquer lugar na Terra. Tambm, o GPS tem sido utilizado por satlites prximos da Terra Sabendo onde voc est to bsico para a vida, que o GPS pode se tornar a prxima utilidade.
20 COMO FUNCIONA O GPS (EM CINCO FCEIS PASSOS)

Os princpios bsicos por trs do GPS so realmente muito simples ? embora o sistema por si s empregue alguns equipamentos de maior tecnologia de ponta jamais desenvolvida. Para entend-lo vamos decompor o sistema em cinco partes conceituais e estudar cada uma dessas partes por vez. Vamos comear com as grandes idias, e ignorar alguns dos detalhes. Ento mais tarde, vamos voltar aos pequenos pontos.
21 A IDIA BSICA - RAIO DE AO DOS SATLITES

O GPS baseado no raio de ao dos satlites. Isto significa que descobrimos nossa posio na Terra medindo nossa distancia a partir de um grupo de satlites no espao. Os satlites atuam como uma referencia precisa para ns. Pode-se perguntar: Como medimos exatamente quo distante estamos de um satlite que est no espao? E como sabemos exatamente onde um satlite em movimento est? Estes so dois detalhes que vamos ignorar no momento. Confie em mim, eles podem ser resolvidos mais tarde. Vamos assumir agora que podemos saber exatamente onde um satlite est no espao, e exatamente quanto distante estamos dele.
pgina - 17
Ento o conceito bsico atrs do GPS simples: digamos que estamos perdidos e estamos tentando nos localizar. Se soubermos que estamos a uma certa distancia do satlite A, digamos 11.000 milhas, isso nos permite saber melhor onde no inteiro universo podemos estar. Isto nos diz que necessitamos estar em algum lugar na superfcie de uma esfera imaginria que tem seu centro no satlite e com um raio de 11.000 milhas. Agora, se ao mesmo tempo tambm soubermos que estamos a 12.000 milhas de um outro satlite B, isto nos permite saber melhor onde estamos. Porque o nico lugar no universo onde podemos estar a 11.000 milhas do satlite A e 12.000 milhas do satlite B um crculo onde estas duas esferas se interceptam. Portanto se fizermos uma medio de um terceiro satlite, ns podemos realmente obter a nossa localizao. Porque se soubermos que ao mesmo tempo estamos a 13.000 milhas do satlite C, podem existir somente dois pontos no espao onde isto verdadeiro. Estes dois pontos esto onde a esfera de 13.000 milhas corta o crculo que a interseo das esferas de l1.000 milhas e da esfera de 12.000 milhas.
Isto mesmo. Utilizando o raio de ao dos trs satlites, podemos concluir que estamos em um desses dois pontos no espao. (Um pouco mais tarde veremos que existe uma razo tcnica pela qual temos que fazer outra medio ? mas no momento, teoricamente, trs medies so suficientes). Como podemos decidir qual dos dois pontos nossa localizao real? Bem, ns podemos fazer uma quarta medio de um outro satlite. Ou podemos fazer uma suposio. Usualmente, um dos dois pontos uma resposta impossvel. O ponto incorreto pode no estar perto da Terra. Ou pode ter uma velocidade impossivelmente alta. Os computadores nos receptores GPS tm vrias tcnicas para distinguir o ponto correto do ponto incorreto. Incidentalmente, se voc estiver certo de sua altitude, como os marinheiros esto (eles sabem que esto ao nvel do mar), pode-se eliminar uma das medies dos satlites. Uma das esferas nos nossos desenhos pode ser substituda por uma esfera que tem seu centro no centro da Terra e tem um raio igual a distancia do local onde voc est at o centro da Terra. De qualquer modo, se desejarmos sermos absolutamente tcnicos, a trigonometria nos diz que realmente necessitamos de quatro satlites para nos localizarmos de modo no ambguo. Mas na prtica, podemos utilizar somente trs se desprezarmos as solues impossveis. E isto. O princpio bsico por trs do GPS: utilizando satlites como pontos de referencia para triangular nossa posio em algum lugar da Terra. Algumas coisas a mais sobre o sistema, so detalhes tcnicos projetados para ajudar este processo do raio de ao ? para torn-lo mais exato e mais fcil de faz-lo. Agora, vamos dar uma olhada em alguns desses detalhes. Resumo: Posio calculada a partir da medio da distancia dos satlites. Matematicamente necessitamos quatro medies para determinar a posio exata. Trs medies so suficientes se desprezarmos as respostas impossveis.
pgina - 18
Outra medio necessria por razoes tcnicas a serem discutidas mais tarde.
22 M EDINDO SUA DISTNCIA DE UM SATLITE

J que o GPS baseado no conhecimento de sua distncia a partir dos satlites no espao, necessitamos de um mtodo para nos dizer o quo longe estamos desses satlites. Surpreendentemente, a idia bsica por trs de medir a distncia at um satlite justamente a velha equao ?velocidade vezes tempo de viagem? que todos aprendemos no segundo grau. Voc se lembra desses problemas: ?se um carro anda a 60 milhas por hora por duas horas, quanto de distncia ele andou?? Bem, sua Velocidade (60 milhas/hora) vezes tempo de viagem (2 horas) igual a distncia (120 milhas). O sistema GPS trabalha determinando o tempo que um sinal de rdio leva para alcanar-nos a partir de um satlite e ento calcula a distncia a partir desse tempo. Ondas de rdio viajam na velocidade da luz: 186.000 milhas por segundo. Ento se pudermos determinar exatamente quando o satlite do GPS comeou a enviar suas mensagens de rdio e quando ns a recebemos, saberemos quanto tempo levou para nos alcanar. Simplesmente multiplicamos este tempo em segundos por 186.000 milhas por segundo e isto nos d nossa distncia at o satlite. (E lembre-se, tudo que necessitamos so trs distncias at trs diferentes satlites e podemos obter nossa posio). Velocidade da luz x tempo = distncia Agora claro, nossos relgios tem que ser muito bons com tempos pequenos porque a luz se move extremamente rpido. De fato, se um satlite de GPS estivesse exatamente acima de ns, necessitaria cerca de 6/1000 de segundo para que a mensagem de rdio chegasse at ns. Ento, de uma certa maneira, o GPS um filho da revoluo eletrnica. O tipo de exatido necessria para se obter a hora certa somente possvel porque relgios eletrnicos muito precisos so agora relativamente baratos. Estamos todos familiarizados com aqueles relgios a quartzo de 20 dlares que mantm a hora de modo inacreditvel. Bem, o GPS se baseia numa forma avanada desse tipo de marcao de tempo. De fato muitos receptores podem medir o tempo com uma exatido de um nanosegundo. Isto significa 0,000000001 do segundo. Vamos falar mais como isto feito em um momento.
23 COMO SABEMOS QUANDO O SINAL PARTIU DO SATLITE?

O grande truque para medir o tempo de viagem do sinal de rdio saber exatamente quando o sinal partiu do satlite. Para conseguir isto, os projetistas do GPS apareceram com uma idia inteligente: sincronizar os receptores e os satlites de modo que estejam gerando o mesmo cdigo exatamente ao mesmo tempo. Ento tudo que necessitamos fazer receber os cdigos do satlite e ento olhar para ver quanto tempo trs nosso receptor gerou o mesmo cdigo. Esta diferena de tempo significa quanto tempo o sinal levou para chegar at ns.
pgina - 19
24 UMA ANALOGIA DO DIA A DIA

Para entendermos como funciona, imagine que voc e um amigo estivessem em lados opostos de um estdio de futebol. Agora suponhamos que exista um meio de se ter a certeza que ambos comearam a contar exatamente ao mesmo tempo. E que ambos falavam os nmeros quando contavam. O que voc ouviria no seu lado do estdio de futebol seria voc mesmo dizendo: Um... Dois... Trs... e ento, um pouco mais tarde, voc ouviria a voz de seu amigo dizendo um... dois... trs... e assim por diante. Voc poderia ter chegado ao trs no momento em que ouvisse ele dizendo um. Isto acontece porque leva algum tempo para o som da voz dele alcanar o lado oposto do estdio onde voc est. Como ambos comearam a contar no mesmo instante, pode-se medir o tempo que levou entre voc dizer um e quando ouviu seu amigo dizer um. Este tempo seria o tempo que som leva para atravessar o estdio. Assim que o sistema GPS funciona basicamente. A vantagem de se utilizar este conjunto de cdigos, ou no caso de nossa analogia, uma seqncia de nmeros, que se pode realizar a medida de tempo a qualquer momento que se deseje. No se tem que necessariamente medir entre o momento em que voc disse um e escutou seu amigo dizer um. Pode-se realizar a mesma medio entre quaisquer pares de nmeros, como por exemplo voc diz oito e quando escutar seu amigo dizer oito de modo que pode comear em qualquer momento.
25 CDIGOS PSEUDO-RANDMICOS
O sistema GPS no utiliza nmeros. Tanto os satlites como os receptores realmente geram um conjunto muito complicado de cdigos digitais. Os cdigos so complicados de propsito para que possam ser comparados facilmente e de modo inequvoco, e por outras razoes tcnicas que falaremos em um minuto. De qualquer modo, os cdigos so to complicados que quase parecem com uma longa seqncia de pulsos randmicos.
Eles no so realmente randmicos, so uma seqncia cuidadosamente escolhida de pseudorandmicos que se repetem a cada milisegundo. Por isso so freqentemente chamados de cdigo pseudorandmicos. Resumo: A distncia at um satlite determinada pela medio de quanto tempo um sinal de rdio leva para nos alcanar a partir do satlite. Assumimos que tanto o satlite como nosso receptor esto gerando o mesmo cdigo pseudorandmico exatamente ao mesmo tempo. Sabemos quanto tempo leva para um sinal do satlite chegar at ns comparando o quanto atrasado est o cdigo pseudo-randmico, comparado com o nosso cdigo.
26 OBTENDO A HORA PRECISA

Mas espere um segundo (sem inteno de trocadilho). Sabemos que a luz viaja a 186.000 milhas por segundo. Se o satlite e o nosso receptor estiverem fora de sincronismo mesmo que seja 1/100 do segundo, nossa medio da distncia pode ser deslocada por 1.860 milhas! Como podemos saber que nosso receptor e o satlite esto realmente gerando seus cdigos exatamente ao mesmo tempo? Bem, pelo menos um lado do sincronismo dos relgios fcil de explicar: os satlites tm relgios atmicos dentro deles. Eles so inacreditavelmente precisos e inacreditavelmente caros. Eles custam cerca de cem mil dlares cada um e cada satlite tem quatro, justamente para garantir que um est sempre trabalhando.
pgina - 20
Relgios atmicos no utilizam energia atmica. Eles tm esse nome porque usam oscilaes de um tomo particular como seu "metrnomo". a referencia de tempo mais estvel e exata que o homem jamais desenvolveu. Ento pode apostar que quando meio-dia exatamente meio-dia. Isto muito bom para satlites, mas e para ns mortais aqui em baixo na Terra? Se tivermos que ter um relgio atmico de cem mil dlares em cada receptor GPS somente o iate do Donald Trump teria um.
27 TRIGONOMETRIA PARA NOS SALVAR

Felizmente existe um meio de se trabalhar utilizando relgios com exatido moderada em nossos receptores - e o segredo fazer uma medio extra com satlite. Isto mesmo - uma medio de uma distncia extra pode resolver um sincronismo imperfeito de nossa parte. (Agora voc sabe porque falamos anteriormente que "teoricamente trs medies so suficientes). Trigonometria diz que se trs medies perfeitas localizam um ponto no espao tridimensional, ento quatro medies imperfeitas podem eliminar qualquer desvio de medida da hora (tanto quanto o desvio seja consistente). Isto pode parecer como uma poro de coisas tcnicas, mas a idia muito simples. E to fundamental para o GPS que digno se gastar um pouco de tempo para entender o princpio. A explicao ser muito mais fcil de se entender com diagramas, e estes diagramas sero muito mais fceis de se desenhar se trabalharmos somente em duas dimenses. claro que o GPS um sistema tridimensional, mas o princpio que estamos discutindo funciona do mesmo modo em duas dimenses. Temos que simplesmente eliminar uma medio.
28 PORQUE SE ADICIONANDO UMA MEDIO ELIMINA -SE O DESVIO DO RELGIO

Veja aqui como funciona: suponha que o relgio do nosso receptor no perfeito como um relgio atmico. consistente como um relgio de quartzo mas no est sincronizado perfeitamente com a hora universal. Digamos q est um pouco adiantado, de modo que quando se pensa que meio-dia, ue realmente 11:59:59 da manh. Vejamos o que pode ser feito para os clculos de nossa posio. Normalmente falaramos acerca de nosso "intervalo" at o satlite em termos de milhas ou quilmetros, mas j que esses so calculados a partir do tempo, vamos simplificar as coisas falando sobre intervalos como sendo de tempo. Desse modo ser bem mais fcil se perceber como os erros do relgio podem afetar nossa posio. OK, digamos que, na realidade, estamos a quatro segundos do satlite A e seis segundos do satlite B. Em duas dimenses, estes dois intervalos seriam suficientes para nos localizar em um ponto. Vamos cham-lo "X" (Lembre-se, usa-se trs medies para localizar um ponto em trs dimenses).
Ento "X" onde realmente estamos e a posio que obteramos se todos os relgios estivessem funcionando perfeitamente. Mas o que acontece se utilizarmos nosso receptor "imperfeito", o qual est um segundo adiantado? Isto nos daria a distncia at o satlite A como cinco segundos e a distncia at o satlite B como sete segundos. E isto faz com que os dois crculos se interceptem em um diferente ponto: "XX".
pgina - 21
Ento XX seria onde o nosso receptor imperfeito nos colocaria. E nos pareceria como uma resposta perfeitamente correta, porque no teramos meio de saber se o nosso receptor est adiantado. Mas isto seria como um desvio de milhas fora da posio real. Provavelmente iramos notar que alguma coisa no estava correta quando se comeasse encontrar morros, quando nada em nossos clculos nos indicasse isso. Mas agora onde o nosso truque de trigonometria pode nos ajudar: deixe-nos acrescentar outra medio nos nossos clculos. No nosso exemplo de duas dimenses, isso significa um terceiro satlite. Digamos que na realidade (se tivssemos relgios perfeitos) o satlite C est a oito segundos de nossa posio. A situao seria similar a indicada na figura abaixo.
Lembre-se que esse desenho mostra a situao como ela realmente . Todos os trs crculos se interceptam no ponto X porque estes crculos representam os verdadeiros intervalos at os trs satlites. Agora vamos acrescentar nosso segundo desvio ao desenho e ver o que acontece. As linhas pontilhadas mostram os "pseudo-intervalos" causados pelo nosso relgio adiantado. A frase "pseudointervalo" utilizada nos crculos de GPS para descrever intervalos que contm erros (usualmente erros de tempo). Note que enquanto as horas adiantadas de A e de B ainda se interceptam em XX, a hora adiantada de C no est nada perto desse ponto.
pgina - 22
Portanto no existe nenhum ponto que possa estar realmente a cinco segundos de A, sete segundos de B e nove segundos de C. No existe nenhum meio fsico em que essas medies possam se interceptar. Os pequenos computadores dos nossos receptores GPS so programados de modo tal que quando obtm uma srie de medies que no conseguem interseo em um nico ponto, percebem que alguma coisa est errada. E assumem que a causa o seu relgio interno - que tem algum desvio. Ento o computador comea subtraindo (ou adicionando) tempo, a mesma quantidade de tempo de todas as medies. Ele continua ajustando o tempo de todas as medies at que consiga uma resposta que deixe todos os intervalos no mesmo ponto. Em essncia, ele "descobre" que subtraindo um segundo de todas as medies pode-se fazer todos os crculos se interceptarem em um ponto. E assim conclui que seu relgio est um segundo mais adiantado. Realmente, ele no sai procurando as cegas por uma resposta. Os computadores aplicam lgebra ao problema. O exerccio das antigas "quatro equaes e quatro incgnitas". E rapidamente calcula o desvio do relgio. Mas a idia a mesma: adicionando-se mais uma medio podemos cancelar qualquer erro consistente que nossos receptores possam ter.
29 M EDIES 3-D EXATAS REQUEREM QUA TRO SATLITES

Nas trs dimenses isto significa que realmente necessitamos realizar quatro medies para cancelar qualquer erro. E isto um nmero muito significativo para se lembrar porque significa que no se pode obter verdadeiramente uma posio exata at que se tenha quatro satlites sobre o horizonte perto de voc. O sistema GPS, quando totalmente implementado, consistir de 24 satlites, de modo que sempre haver mais de quatro visveis em qualquer lugar da Terra. Mas por agora, como o sistema est nos seus "anos de formao", existem horas durante o dia quando menos de quatro satlites esto acima de ns. Durante essas horas, o GPS no pode realizar um posicionamento preciso. Por esta razo, algumas pessoas esto utilizando receptores que interagem uma unidade GPS com outro tipo de sistema de navegao como o LORAN. A combinao pode proporcionar exatido "quase-GPS" continuamente porque a unidade GPS pode ser utilizada, quando os satlites esto acima, para estabelecer um ponto de referencia preciso para o LORAN. Ento o LORAN pode operar de modo muito exato enquanto os satlites GPS esto abaixo do horizonte.
30 NECESSIDADE DE QUATRO MEDIES PODE AFETA R O DESENHO DO RECEPTOR

A necessidade de quatro medies tem um grande impacto no modo em que os receptores GPS so projetados. Falaremos mais tarde acerca disto em um captulo separado, mas uma regra bsica que surge de tudo isto que para medies de posio em tempo-real, contnuas, vamos necessitar de um receptor de no mnimo quatro canais. Isto , um que possa dedicar um canal a cada um dos satlites simultaneamente.
pgina - 23
No momento muitas aplicaes no necessitam este tipo de exatido instantnea. Para estas um receptor mais econmico de um canal pode ser suficiente. Um receptor de um canal ter que pegar seqencialmente quatro medies separadas dos quatro satlites antes de poder calcular uma resposta. Toda a operao pode levar entre 2 a 30 segundos, o que para muitas aplicaes suficientemente rpido. Infelizmente este tipo de receptor no faz um bom trabalho no monitoramento de velocidade, o que uma das nicas coisas acerca de GPS: ele pode medir muito precisamente sua velocidade. E qualquer movimento do receptor enquanto est seqenciado atravs das quatro medies pode afetar as exatides dessas medies. Outra desvantagem de um receptor de um nico canal aparece quando os satlites transmitem suas "mensagens de dados do sistema". Estas mensagens levam cerca de 30 segundos para serem lidas, fazendo com que a navegao necessite ser interrompida cada vez que um novo satlite seja lido. Uma soluo conciliatria muito usada de utilizar um receptor de trs canais. Um canal executa os clculos de medida de tempo enquanto que os outros dois estabelecem um travamento no prximo satlite a ser lido. Quando os primeiros dois canais tiverem finalizado suas medies de tempo, eles podem instantaneamente mudar para o novo satlite sem gastar qualquer tempo "adquirindo" ou escutando sua mensagem de condio. O outro canal, freqentemente chamado canal de "manuteno", olha para o prximo satlite e comea o procedimento de travamento para o mesmo. Isto pode acelerar o seqenciamento significativamente, e com esse sistema, atualizaes contnuas da posio esto sempre disponveis. Como benefcio adicional temos que o conjunto de trs canais podem ser programados para rastrear at oito satlites de modo que quando um dos satlites est bloqueado, outro pode ser instantaneamente substitudo sem qualquer interrupo no processo de navegao. Resumo: Hora exata a chave para medir distancias at os satlites. Satlites so exatos porque eles tem um relgio atmico dentro deles. Os relgios dos receptores no precisam ser perfeitos porque um truque de trigonometria pode cancelar erros do relgio do receptor . O truque fazer uma medio de intervalo com um quarto satlite. Necessidade de quatro medies afetam o desenho do receptor.
31 SABENDO ONDE UM SATLITE EST NO ESPAO

Temos assumido, em todas as nossas discusses at agora, que sabemos ao certo onde todos os satlites esto no espao de modo que podemos triangular nossa posio a partir deles. Mas como sabemos onde alguma coisa que est a 11.000 milhas acima no espao est?
32 UM SATLITE L NO ALTO NO ACUMULA SUJEIRA

Bem, 11.000 milhas de altura realmente um benefcio neste caso. Alguma coisa a essa altitude est bem fora de nossa atmosfera. E isso significa que as previses para as rbitas de satlites so bem exatas. Tal como a Lua, que tem de modo confivel circulado em torno de nosso velho planeta por milhes de anos sem qualquer mudana significativa no seu perodo de translao, as rbitas de nossos satlites GPS so bastante previsveis. A Fora Area norte-americana coloca cada satlite numa rbita muito precisa de acordo com o plano central do GPS. As rbitas so conhecidas de antemo e, de fato, alguns receptores GPS na Terra tem um "almanaque" programado na sua memria do computador, que permite saber onde no cu cada satlite estar em um dado momento.
pgina - 24
33 TODOS SATLITES SO CONSTANTEMENTE MONITORADOS

Este modelo matemtico das rbitas seria bem exato por si mesmo, mas, para fazer as coisas perfeitas, os satlites GPS so constantemente monitorados pelo Departamento de Defesa norteamericano. Esta uma das razes pelas quais os satlites GPS no so colocados em rbitas geosncronas como so os satlites de TV. J que eles giram em torno do planeta a cada doze horas, os satlites de GPS passam sobre uma das estaes de monitoramento do Departamento de Defesa norteamericano duas vezes por dia. Isto d ao Departamento de Defesa a chance para medir precisamente sua altitude, posio e velocidade. As variaes que eles esto procurando so chamadas de erros "efemrides". So geralmente muito pequenas e so causadas por coisas tais como as foras gravitacionais da Lua e do Sol e pela presso das radiaes solares no satlite. Uma vez que o Departamento de Defesa tenha medido a posio de um satlite, eles devolvem essa informao de volta ao satlite. O satlite ir transmitir essas correes mnimas junto com sua informao de hora. Este um fato importante a ser lembrado: os satlites GPS no s transmitem um cdigo pseudorandmico para propsito de medio de tempo, mas transmitem uma "mensagem de dados" acerca de sua localizao orbital e tambm da "sade" de seus sistemas. Todos os receptores G PS srios utilizam esta informao, junto com a informao nos seus almanaques internos, para de modo preciso estabelecer a posio do satlite. Resumo: Para calcular nossa posio no necessitamos saber somente a distancia, necessitamos conhecer tambm onde nossos satlites esto no espao. Satlites GPS esto to alto no cu, que suas rbitas so bem previsveis. Pequenas variaes nas rbitas so medidas constantemente pelo Departamento de Defesa norteamericano e estes dados so transmitidos tambm pelos satlites.
34 ATRASOS DA I ONOSFERA E ATMOSFERA

1 milha = 1.609 km. 1 p = 30.48 cm.
Talvez o mais significativo desses erros aparea por causa da ionosfera da Terra - um cobertor de partculas carregadas eletricamente situadas de 80 a 120 milhas acima da Terra. Estas partculas realmente afetam a velocidade da luz e tambm afetam a velocidade dos sinais de rdio do GPS. Voc pode estar pensando: "Oh no, no me diga que existe um problema com a velocidade da luz, que uma das mais sagradas constantes universais." Bem a velocidade da luz somente constante no vcuo, como provavelmente se encontra no espao profundo. Mas quando a luz (ou um sinal de rdio) passa atravs de um meio mais denso, como uma faixa de partculas carregadas com uma largura de vrias milhas, essa velocidade diminui um pouco. E essa diminuio atrapalha nossos clculos de distncias porque esses clculos assumem uma velocidade da luz constante. Lembra-se do carro no exerccio do segundo grau? "Quanto viaja um carro em duas horas se ele tem uma velocidade de 60 milhas por hora?" Bem, imagine quo difcil seria se obter a resposta certa se, em algum lugar durante o caminho, a pessoa dirigindo o carro desse uma parada para comprar um refrigerante sem nos comunicar. Isto o tipo de coisa que a luz faz. Ela diminui e aumenta a velocidade dependendo do meio que estiver atravessando. Existem alguns modos pelos quais se pode tentar minimizar o erro causado por esta variao. Por um lado, ns podemos prever qual a variao tpica de velocidade que haver em um dia comum, sob condies ionosfricas mdias, e ento aplicar este fator de correo para todas as medies. Isto ir ajudar, mas infelizmente nem todo dia comum. Outro modo que ns podemos medir a variao em velocidade do nosso sinal olhando para as velocidades relativas de dois diferentes sinais. Isto comea a entrar no reino da "fsica esotrica" mas a
pgina - 25
idia bsica esta: quando a luz viaja atravs da ionosfera ela diminui em uma taxa inversamente proporcional ao quadrado da freqncia. Quanto menor a freqncia do sinal, mas ela diminui de velocidade. Ento se ns compararmos os tempos de chegada de duas partes diferentes do sinal de GPS, duas partes que tem freqncias diferentes, podemos deduzir que tipo de atraso que os sinais tiveram. Este tipo de correo de erro muito sofisticado e somente encontrado nos mais avanados receptores de GPS de "dupla-frequncia". Isto conhecido como "soluo livre de ionosfera" e com ela, muito deste tipo de erro pode ser eliminado. Depois que os sinais de GPS atravessam a ionosfera, que est bem l no alto, eles entram na atmosfera, onde existem todas nossas condies meteorolgicas. Infelizmente vapor de gua na atmosfera pode tambm afetar os sinais. Os erros so similares em tamanho queles causados pela ionosfera, mas infelizmente estes tipos de erros so quase impossveis de corrigir. Felizmente, seu efeito puro em nossos clculos de posio consideravelmente menor do que a largura mdia de uma rua.
35 OUTROS TIPOS DE ERROS

Os atrasos de propagao da ionosfera e atmosfera so somente um tipo de erro que pode surgir nas nossas medies. Ento, j que estamos sujeitos a inexatido, vamos listar todas as coisas que podem afetar o resultado final da exatido do GPS. To exatos como os relgios atmicos nos satlites possam ser, eles ainda esto sujeitos a pequenas variaes. O Departamento de Defesa norte-americano monitora estes relgios e pode ajust-los quando pequenos desvios ocorrem, mas mesmo assim, pequenas inexatides podem algumas vezes afetar nossas medies. Tal como os relgios atmicos nos satlites, nossos receptores na Terra algumas vezes cometem erros. O receptor pode no arredondar uma operao matemtica ou uma interferncia eltrica pode causar correlaes errneas dos cdigos pseudo-randmicos. Esses erros so usualmente muito pequenos ou muito grandes. fcil detectar os grandes erros porque eles so to bvios, mas algumas vezes difcil descobrir pequenas tendncias computacionais. Estes "erros dos receptores" podem inserir incerteza de alguns metros em cada medio. Outro tipo de erro que realmente no pode ser considerado culpa dos satlites ou dos receptores o "erro de caminhos-mltiplos". Este erro surge quando os sinais transmitidos dos satlites ricocheteiam de um lado para outro antes de entrar no nosso receptor. O resultado que o sinal no vai diretamente ao receptor como deveria, mas faz um caminho mais tortuoso. o mesmo efeito que causa o "fantasma" na TV. Receptores modernos utilizam tcnicas avanadas de processamento de sina1 e antenas especiais para minimizar este problema, mas nos casos mais difceis eles podem adicionar algumas incertezas nas medies de GPS.
36 ERROS SIGNIFICAM INCERTEZA

Todas as fontes de erros que discutimos anteriormente se somam para dar a cada medio de GPS um pouco de incerteza. O que significa que em lugar de dizer que alguma coisa est a 10 ps de distncia temos que dizer que "est a 10 ps mais ou menos um dcimo de polegada." Ou ento outro modo de se olhar isto : sua rgua no tem uma borda ntida, ela tem uma borda difusa.
37 GEOMETRIA - ALGUNS NGULOS SO MELHORES QUE OS OUTROS

Felizmente toda esta inexatido colocada junta no adiciona muito ao erro. Na prtica, o GPS pode dizer onde voc est provavelmente dentro de uma centena de ps - muito melhor se tiver um bom receptor. Para obter a exatido mxima possvel, um bom receptor de GPS levar em conta um princpio sutil da geometria chamado "Diluio Geomtrica de Preciso".
pgina - 26
Por agora, "Diluio Geomtrica de Preciso" pode parecer uma maneira jurdica "encontramos alguns erros aqui." Mas realmente isso se refere ao fato que suas solues podem ser melhores ou piores dependendo de quais satlites se utiliza para fazer uma medio de posio. No que um satlite melhor do que o outro. somente que, dependendo dos ngulos relativos no cu, a geometria pode aumentar ou diminuir todas as incertezas que mencionamos anteriormente. um pouco como um jogador de sinuca selecionando uma tacada em uma bola. Ele sabe que com alguns ngulos nas bolas ele pode ter um pouco de erro e mesmo assim acertar a tacada. Outros ngulos aumentam qualquer erro da mira e fazem perder a tacada. Para ver como a "Diluio Geomtrica de Preciso" funciona vamos olhar o nosso desenho outra vez. Temos representado um raio de ao do satlite como um crculo centrado no satlite. Bem, agora que sabermos que cada medio tem uma pequena incerteza, devemos realmente representar o raio de ao como um crculo "difuso". Como uma borda difusa de uma rgua, podemos dizer somente que nossa distncia alguma coisa como 10.000 milhas mais ou menos 0,001 milha. Isto significa que nossos desenhos se pareceriam como isso:
A banda a rea de incerteza e assim o que anteriormente mostramos como ponto "X" agora realmente urna pequena caixa chamada "X". Ou em o utras palavras, as incertezas significam que no podemos dizer que estamos certamente em um ponto, podemos somente dizer que estamos em algum lugar dentro da rea da caixa. Isso o que "Diluio Geomtrica de Preciso" significa. Dependendo do ngulo entre os satlites esta pequena caixa pode ser satisfatria, quadrada e relativamente pequena, ou pode ser alongada e larga. Em termos simples, quanto maior o ngulo entre os satlites, melhor a medio. Logo, bons receptores tm rotinas de computador que analisam as posies relativas de todos os satlites disponveis e escolhe os quatro melhores candidatos - aqueles melhores posicionados para reduzir o tamanho da caixa. Mesmo os mais sofisticados receptores calculam sua posio baseada em todos os satlites visveis. Deste modo o erro da "Diluio Geomtrica de Preciso" completamente minimizado.
38 EXATIDO DO GPS
O resultado final da exatido do GPS determinado pela soma das diversas fontes de erros. A contribuio de cada fonte pode variar dependendo das condies atmosfricas e do equipamento. Alm do mais, a exatido do GPS pode ser de propsito degradada pelo Departamento de Defesa utilizando um modo operacional chamado "Disponibilidade Seletiva" ou S/A". "S/A" projetado para negar as foras hostis as vantagens tticas do posicionamento pelo GPS. Quando, e se, for implementado ser a maior componente de erros do GPS.
39 PROVISO DE ERROS
(tal como visto em uso real pelos satlites bloco 1)
pgina - 27
Fonte de erro (tpico) Erro do relgio do satlite Erro de efemrides Erros dos receptores Atmosfricos/Ionosfricos 2 ps 2 ps 4 ps 12 ps
Pior caso S/A (se implementado) 25 ps Total (raiz quadrada da soma dos quadrados) 15 a 30 ps (dependendo de S/A) Para calcular a exatido prevista, multiplique o total acima pela "Diluio de Posio da Preciso" (PDOP). PDOPs em boas condies variam de 4 a 6. Portanto a exatido das posies que se pode esperar seriam: Tpico - bom receptor Pior caso Se S/A implementado Resumo: A ionosfera e atmosfera da Terra causam atrasos do sinal do GPS que podem se traduzir em erros de posio. Alguns desses erros podem ser eliminados com matemtica e modelagem. Outras fontes de erros so relgios dos satlites, nossos receptores e recepo com caminhos mltiplos. Algumas das configuraes dos satlites no cu podem aumentar os outros erros do sistema. 60-100 ps 200 ps 350 ps
40 CDIGO PSEUDO- RANDMICO - POR , DENTRO DA ESTRIA .

Voc pode estar perguntando a voc mesmo, "porque toda essa confuso de cdigos pseudorandmicos? Porque no simplesmente enviar um sinal de rdio normal como um sinal de TV do satlite?" verdade - este conceito de cdigo pseudo- randmico totalmente esotrico, mas um sistema engenhoso que ajuda fazer o GPS prtico e relativamente barato de se utilizar. Pode-se dizer que de certo modo, o cdigo pseudo-randmico que permite o GPS se tornar uma "utilidade" bsica que todo mundo pode utilizar. J discutimos como o cdigo pseudo-randmico permite um receptor descobrir a diferena de tempo entre ele mesmo e um satlite, mas isso somente parte de sua funo. Outra razo para o cdigo pseudo-randmico econmica. um bom modo de perceber quo significativo a sua contribuio, seria considerar um satlite de TV. Os satlites de TV emitem poderosos sinais, e para receb-los na Terra necessitamos de refletores parablicos para concentrar o sinal. Imagine quo incomodo alguns GPS seriam se cada receptor necessitasse de uma grande antena. E mais ainda, os satlites para TV esto em rbita geo-sncronas, o que significa que esto estacionrios no cu. Com o GPS no s precisaramos de uma grande antena, mas esta antena deveria ser capaz de se alternar entre quatro alvos mveis diferentes. Um total pesadelo de mecnica.
41 CDIGO PSEUDO-RANDMICO PERMITE OPERAO EM BAIXA POTNCIA

O cdigo pseudo-randmico elimina a necessidade para tudo aquilo pois utiliza um conceito engenhoso da teoria da informao. Por causa disto, os sinais de GPS podem ser de baixa potencia e ainda
pgina - 28
serem recebidos por antenas de alguns centmetros de dimetro. De fato, os sinais de GPS so to fracos que no so maiores do que o rudo de fundo (de rdio) inerente Terra. O princpio por trs de tudo isso totalmente sofisticado, mas um modo leigo de se olhar para ele : rudo de fundo de rdio uma sequncia varivel de pulsos randmicos, como ilustrado na figura.
Nosso cdigo pseudo-randmico parece um bocado com isso mas com uma importante diferena: conhecemos os padres das flutuaes. Que tal se comparssemos uma seo do nosso cdigo pseudo-randmico com uma seo de um rudo de fundo e procurssemos por reas onde ambos estivessem fazendo a mesma coisa? Podemos divi dir o sinal em perodos de tempo (chamados "fragmentos" em dialeto GPS) e ento marcssemos todos os perodos que coincidem com um "X".
J que ambos os sinais so basicamente padres randmicos, probabilidade nos diz que metade do tempo eles vo coincidir e metade do tempo no vo coincidir. Ento, se estabelecermos um sistema de pontuao e somarmos um ponto quando coincidirem e subtrairmos um ponto quando no coincidirem, nos vamos achar que, ao longo do tempo, teremos um pontuao igual a "zero" porque os "1" vo cancelar os "-l". Mas, se um satlite de GPS comear a enviar uma sequncia de pulsos no mesmo padro que nossa sequncia pseudo-randmica, aqueles sinais, mesmo sendo fracos, tendero a reforar o rudo de fundo no mesmo padro que estamos utilizando para nossa comparao. Se deslocarmos nosso cdigo pseudorandmico do receptor at que ele se alinhe com os dos satlites, de repente teremos mais coincidncias. E a nossa pontuao ir aumentar.
Se fizermos a comparao por perodos de tempo maiores, podemos fazer nossa pontuao aumentar cada vez mais. Quanto maior o tempo de comparao, maior o nmero, e isto atua como um tipo de "amplificador". Podemos escolher um tempo de comparao que nos permita mil coincidncias. E, j que
pgina - 29
a comparao contra o rudo de fundo sempre daria uma pontuao perto de zero, este perodo estaria efetivamente amplificando nosso sinal do satlite por mil. Desse modo, nossa explicao muito simplificada mas o conceito bsico significativo. O cdigo pseudo-randmico nos d um modo de muito claramente reconhecer um sinal muito fraco. Isto significa que um sinal do satlite GPS no tem que ser muito potente (por isso custam menos) e isso significa que nossos receptores na Terra podem trabalhar com uma antena bem pequena.
42 PORQUE NEM TODOS OS SATLITES TRABALHAM DESSE MODO?

Porque os satlites de TV no fazem a mesma coisa de modo que no tenhamos que ter aqueles discos gigantes espalhados por todo o pas? Bem, sinais de GPS trazem muito pouco informao. basicamente uma marcao de tempo. Sinais de TV, por outro lado, so carregados de informao. Ou como dizem no meio, eles consomem muita largura de banda". O princpio do cdigo pseudo-randmico se baseia numa comparao realizada em muitos ciclos de um sinal. Esta comparao demorada e incomoda comparada com um sinal de TV. O sistema simplesmente no funciona muito rpido para lidar com TV.
43 CDIGOS PSEUDO-RANDMICOS PERMITEM O DEPARTAMENTO DE DEFESA CONTROLAR O

ACESSO AO SISTEMA Os cdigos de identificao utilizados so os seguintes: cdigo P (Precision), para uso militar; cdigo C/A ( Course/Acquisition), para uso civil.
i. ii.
Esses cdigos so do tipo rudo pseudoaleatrio e permitem que a mensagem de posio do satlite transmitida para o usurio seja, eventualmente, acrescida de rudo, no necessariamente Gaussiano, que deteriora a preciso com que o usurio ir determinar a sua posio. Para se conseguir a preciso necessria para algumas aplicaes especficas, todas essas perturbaes devem ser consideradas simultaneamente. Existem umas outras razes porque o sistema baseado em cdigo pseudo-randmico. Por um lado, ele fornece um caminho para o Departamento de Defesa controlar o acesso ao sistema do satlite. Em tempo de guerra, pode-se trocar o cdigo e evitar que o inimigo utilize o sistema. Mesmo em tempos de paz, o Departamento de Defesa retm alguma "exclusividade" do sistema. Existem duas formas separadas para o cdigo pseudo-randmico, uma conhecida como "cdigo C/A" e a outra como cdigo "P". O cdigo C/A um dos que todos os receptores civis usam. Tem uma frequncia mais baixa do que o cdigo P, e por isso muitos acreditam que menos preciso *. O cdigo P pode ser criptografado de modo que somente militares tenham acesso garantido a ele. Alm do mais, o cdigo P quase impossvel de se alterar. O Departamento de Defesa pode at mesmo degradar a exatido do cdigo C/A utilizando um modo operacional chamado "disponibilidade seletiva" ou "S/A". * Tradicionalmente, o cdigo P, que super-imposto em uma portadora que dez vezes a frequncia da portadora C/A, foi pensado inerentemente como um sinal mais exato para se basear medies com GPS. Mas novos projetos de receptores, por vrias razes complicadas, esto fazendo que no exista praticamente diferena na exatido das medies realizadas com cdigo C/A ou P. S/A essencialmente um mtodo para artificialmente criar um erro do relgio nos satlites. Quando implementado a maior fonte de erros nos sistemas de GPS. Outro benefcio do esquema de cdigo pseudo- randmico que todos os satlites no sistema podem compartilhar a mesma frequncia sem interferir um no outro. Cada satlite tem seu cdigo pseudo-randmico particular, de modo que para diferenciar entre eles basta somente utilizar o cdigo correto durante os processos de comparaes no receptor. J que todas as transmisses so de baixa potencia, nenhum satlite atrapalha um ao outro. Resumo: Cdigo pseudo-randmico um modo no ambguo de coincidir um sinal de satlite com um sinal do receptor para propsito de tempo.
pgina - 30
O cdigo permite que o sistema GPS trabalhe com sinais de potencia muito baixa e uma pequena antena. O cdigo d ao Departamento de Defesa um modo de controlar acesso ao sistema. O cdigo permita todos os satlites utilizar a mesma frequncia.
44 GPS DIFERENCIAL (DGPS) - O MXIMO EM EXATIDO.

GPS de longe o mais exato sistema de navegao global jamais desenvolvido. Mas mesmo sua inacreditvel preciso pode ser aumentada utilizando uma tcnica conhecida como "GPS diferencial". Com ela, o GPS pode alcanar precises nas medidas melhores do que um metro. E isto esta trazendo o GPS para as mais surpreendentes aplicaes.
45 GPS PARA LEVANTAMENTO TOPOGRFICO

Topgrafos tm utilizado GPS por muitos anos para calcular posies at o ltimo centmetro. Suas tcnicas so extenses do GPS diferencial. Estas medies ultra-precisas so usualmente baseadas em no mnimo quinze minutos de coleta de dados GPS em localizao estacionria, como tambm um conhecimento preciso de um ponto de referncia ou "de comparao", e o uso de um complexo programa de computador. Com um receptor GPS de levantamento topogrfico, um topgrafo pode fazer o trabalho de um time inteiro em uma frao do tempo necessrio as tcnicas convencionais. No mais necessria uma equipe ter que subir em cima de um morro e em baixo no vale para estabelecer uma conexo linha-de-visada a um "ponto" conhecido. Os novos sistemas de levantamento topogrficos GPS "cinemtico" agora em desenvolvimento sero ainda mais automticos. Um topgrafo meramente anda at cada ponto no local que se quer colocar uma estaca e aperta um boto. 0 receptor GPS instantaneamente registra a localizao exata da estaca.
O segredo para se obter exatides como essas so baseadas na idia de que se colocarmos um receptor GPS em uma localizao conhecida, podemos utiliz-lo para determinar exatamente que erros os dados do satlite contm. Isto serve para atuar como um ponto referncia esttico. Pode ento transmitir uma mensagem com correo de erro para outros receptores GPS que esto na rea, e que podem utilizar essa mensagem de erro para corrigir suas posies. O conceito funciona porque os satlites esto to altos que quaisquer erros medidos por um receptor sero exatamente os mesmos para outro receptor na mesma rea. Por causa da simplicidade dos sinais de GPS, este fator simples de correo, de fato, toma conta de todos os erros possveis no sistema, se forem relgios dos receptores, relgios dos satlites, posio dos satlites ou ento atrasos pela ionosfera e atmosfera. A mensagem de erro que o receptor de referncia envia para os outros receptores pode tomar algumas formas. A principal tcnica e que a mensagem de erro seja enviada por telemetria para outros
pgina - 31
receptores que ento processam essa mensagem, junto com os dados da posio calculados, para determinar a posio convertida. Resumo: Medies do GPS diferencial podem ser muito mais exatas do que as medidas com GPS padro. Um receptor colocado num local conhecido calcula o erro combinado no conjunto de dados do satlite. A correo pode ser aplicada a todos outros receptores no mesmo local, para eliminar virtualmente todos os erros nas suas medies.
46 SELECIONANDO UM RECEPTOR GPS

O GPS brevemente ser uma utilidade bsica que qualquer um ir utilizar, de um modo ou de outro. um sistema com um tremendo potencial e uma variedade bem grande de possveis usos. Obtendo o equipamento correto para seu uso especifico requer uma analise cuidadosa de como voc utilizara o receptor, que tipo de informao vai precisar dele e de que oramento voc dispe. i. ii. iii. iv. v. Algumas questes que voc pode considerar antes de tomar a deciso: Voc necessita de uma posio fixa ocasional, ou necessita algo que ira permitir direcionamento exato? Voc necessita de medir exatamente sua velocidade ? tal como quando se esta ajustando a performance de uma corrida de iates, ou avaliando a performance de um motor? a economia mais importante do que a exatido? o consumo de potncia um fator importante? Ter o receptor que operar em altas condies dinmicas, experimentando aceleraes e altas velocidades?
Com tantos receptores no mercado pode ser til delinear os tipos principais de receptores disponveis, suas filosofias de projeto, e algumas das vantagens e desvantagens. Os dois maiores grupos de receptores so aqueles que podem rastrear quatro ou mais satlites simultaneamente, e aqueles que sequenciam entre os satlites. E dentro de cada categoria existem uma variedades de subespcies: O item mais importante definir a aplicao bsica que voc ter para um receptor GPS. Identifique ento os modelos disponveis no mercado e liste-os sob a forma de uma tabela comparativa contendo preos, caractersticas principais e acessrios disponveis. Acessrios ou caractersticas suprfluas sua aplicao encarecem desnecessariamente o modelo a ser adquirido. 46.1. RECEPTORES DE SEQENCIAMENTO Todos os receptores GPS necessitam receber informao de no mnimo quatro satlites para calcular uma posio exata. Receptores de seqenciamento utilizam um canal nico e mudam este canal de um satlite para o prximo para coletar dados. Eles normalmente tm menos circuitos e por isso so mais baratos e consomem menos potncia. Infelizmente o seqenciamento pode interromper o posicionamento e pode limitar sua exatido geral. Dentro d este grupo esto os receptores Potncia Limitada com um canal, receptores de um canal, Receptores de Dois Canais e os mais antigos receptores de Multiplexao Rpida de um canal. 46.2. RECEPTORES POTNCIA LIMITADA DE UM CANAL Esses dispositivos so voltados para portabilidade e so usualmente projetados para uso com pequenas baterias. Para limitar o consumo de potncia podem fazer somente uma leitura de posio uma ou duas vezes por minuto e se desligarem automaticamente nesse intervalo.
pgina - 32
Para aplicaes como posicionamento pessoal para caminhadas ou navegao em pequenos botes, por no utilizarem baterias, eles so uma perfeita conciliao. Sua exatido provavelmente melhor do que muitos LORANS e trabalham em qualquer lugar do mundo. Sua principal desvantagem a exatido degradada, interfaceamento limitado e sua inabilidade de medir velocidade com qualquer preciso. J que o sistema se desliga entre medies ele no pode manter a continuidade requerida para calcular a velocidade com exatido. porque tais unidades so usualmente construdas com circuitos de relgios de referencia de baixa potncia (porque o relgio necessita ficar ligado todo o tempo) seus relgios no so muito exatos. 46.3. RECEPTORES DE CANAL NICO Como os receptores acima, esses sistemas utilizam um canal nico para fazer toda a explorao dos satlites. Mas de maneira diferente dos acima, os receptores padro de um nico canal no esto limitados pela potncia e podem ficar ligados continuamente. Isto significa que eles podem ser um pouco mais exatos e podem medir velocidade se no houver significativas aceleraes ou mudana de curso. J que somente um nico canal precisa ser utilizado para receber mensagem de dados de um satlite como tambm para realizar clculos de intervalos, eles no podem ser utilizados para posicionamento contnuo. Alm do mais, por razes tcnicas, a instabilidade dos relgios dos receptores afeta diretamente a exatido das medies de velocidade. Alguns receptores de baixo custo utilizam relgios baratos num esforo de manter os custos baixos, e o resultado so medidas de velocidade no confiveis. 46.4. RECEPTORES DE M ULTIPLEXAO RPIDA DE UM CANAL Este desenho bastante similar aos vagarosos receptores de seqenciamento de um canal mencionados acima, mas move-se de satlite para satlite muito mais rapidamente. A vantagem que se pode fazer medies de intervalos e nquanto est tambm monitorando a mensagem de dados de um satlite. Desse modo pode funcionar continuamente . tambm menos sensvel a inexatido dos relgios. Infelizmente este enfoque requer circuitos mais complexos e termina custando tanto quanto um receptor de seqenciamento de dois canais, que muito mais flexvel e exato. 46.5. RECEPTORES DE SEQENCIAMENTO DE DOIS CANAIS Adicionando-se um segundo canal a um receptor GPS aumenta-se sua capacidade significativamente. Por um lado ele dobra imediatamente a razo sinal-rudo inerente ao sistema. Isto significa que ele pode travar sinais sob condies mais adversas, e pode rastrear satlites mais perto do horizonte. J que um canal pode monitorar continuamente dados de posio enquanto que outro est ocupado adquirindo o prximo satlite, um receptor de dois canais nunca precisa interromper suas funes de navegao. medies de velocidade podem ser muito mais precisas. Na realidade, um bom receptor de dois canais pode utilizar uma estratgia de computao que ir cancelar quaisquer inexatides que o relgio do receptor possa adicionar aos clculos de velocidade. A desvantagem de um receptor de dois canais que ele usualmente custa muito mais para se construir e pode utilizar mais potncia. interessante notar que, alguns receptores modernos fazem um tal uso extensivo de circuitos integrados de larga-escala que para eles o custo adicional para um segundo canal insignificante comparado ao custo de um bom relgio. Mesmo assim, receptores de dois canais so usualmente mais caros do que seus similares de um canal. Isto advm do fato que usurios que necessitam exatido e funes continuas de um receptor de dois canais usualmente tambm querem uma embalagem mais robusta e controles e visores mais sofisticados.
pgina - 33

46.6. RECEPTORES CONTNUOS
Receptores que podem monitorar quatro ou mais satlites simultaneamente podem dar posies e velocidades instantneas. Isto pode ser de muito valor em aplicaes de alta dinmica ou muita exatido, como o levantamento topogrfico e propsitos cientficos. Voc poder v-los em configuraes de 4, 6, 8 e mesmo 10 e 12 canais. Alm da vantagem bvia de ser capaz de continuamente medir uma posio, estes receptores de multicanais podem tambm eliminar o problema de GDOP. Em lugar de se basear em clculos em que quatro satlites so posicionados para um melhor ajuste, alguns dos sistemas rastreiam todos os satlites visveis, para fornecer um mnimo absoluto de GDOP. Com quatro canais, um receptor pode dobrar a razo sinal-rudo de um receptor de dois canais e quadruplicar a razo de um receptor de um canal. E comparando os canais uns com os outros, possvel calibrar quaisquer tendncias inter-canais que possam afetar a exatido. Naturalmente, a desvantagens desses tipos de sistemas so: seu tamanho, custo e consumo de s potncia. 46.7. OUTRAS CONSIDERAES Alm das vantagens e desvantagens de arquiteturas especficas existem outras consideraes adicionais que se devem levar em conta quando selecionar um sistema. Alguns novos sistemas esto alcanando exatides sem precedentes rastreando tanto o cdigo pseudo-randmico quanto a freqncia da portadora. Chamados ?rastreadores ajudados -pela-portadora, este sistema torna possvel para o receptor resolver, com grande preciso, exatamente onde a ?extremidade? do cdigo pseudo-randmico falha. E isto significa mais medies precisas de tempo, o que por sua vez, se traduzem em melhores posicionamentos. Existem ainda alguns receptores em que se necessita saber sua posio aproximada e o tempo aproximado antes que eles comecem seus clculos. Bons receptores podem comear do ?zero? e simplesmente estabelecer sua posio em qualquer lugar . freqentemente conhecido como ?pronto para qualquer lugar? Outra coisa para considerar quando for ci um receptor e a interface com o usurio. Algumas unidades fornecem latitude e longitude e no muito mais. Algumas so muito difceis de usar e no podem ser conectadas a outros instrumentos ou computadores. E claro, confiana e outro grande fator para considerar com qualquer instrumento que possa levar para o mar ou lugares remotos. Uso da potncia, e o calor gerado, so indicadores importantes para se olhar. As estatsticas mostram que as taxas de falhas dobram a cada sete graus de aumento da temperatura. Os mais sofisticados receptores da atualidade adicionam muito valor a informao bsica do GPS, processando-a em vrios modos complexos. Freqentemente apresentam essa informao em visores de alta resoluo. Um receptor pode mesmo apresentar sua posio em uma carta digitalizada. Todos os receptores lidam com o mesmo tipo de dados de GPS, embora o faam de diferentes modos. Podem utilizar os dados para ajudar nas decises de navegao e decises de posicionamento que vo muito alem da latitude e longitude. 46.8. DICA PARA COMPRAR UM RECEPTOR Existem receptores de diversos fabricantes disponveis no mercado, desde os portteis pouco maiores que um mao de cigarros - que custam pouco mais de 100 dlares, at os sofisticados computadores de bordo de avies e navios, passando pelos que equipam muitos carros modernos. Alm de receber e decodificar os sinais dos satlites, os receptores so verdadeiros computadores que permitem vrias opes de: referncias; sistemas de medidas; sistemas de coordenadas; armazenagem de dados; troca de dados com outro receptor ou com um computador; etc. Alguns modelos tm mapas muitos
pgina - 34
detalhados em suas memrias. Uma pequena tela de cristal lquido e algumas teclas permitem a interao receptor/usurio. i. Um modo rpido para testar a exatido de um receptor e olhar suas leituras tanto para posio e velocidade enquanto a unidade esta estacionaria. ii. Um bom receptor ira mudar as leituras muito pouco, se tanto. As leituras de um sistema ruim iro flutuar de um lado para o outro. iii. Fique atento: alguns fabricantes mascaram a performance do seu sistema programando suas mquinas para indicar zero quando sua velocidade cai abaixo de um n. 46.8.1. PRINCIPAIS CARACTERSTICAS DE UM RECEPTOR i. Permitem armazenar pontos em sua memria, atravs de coordenadas lidas em uma carta; obtidas pela leitura direta de sua posio ou atravs de reportagens ou livros especializados que as publiquem. ii. Os pontos plotados na memria podem ser combinados formando rotas que, quando ativadas, permitem que o receptor analise os dados e informe, p exemplo: tempo, horrio provvel de or chegada e distncia at o prximo ponto; tempo, horrio provvel de chegada e distncia at o destino; horrio de nascer e do por do Sol; rumo que voc deve manter para chegar ao prximo ponto de sua rota e muito mais. A funo ROTA importante porque permite que o receptor guie o usurio do primeiro ponto ao prximo e assim sucessivamente at o destino. Quando voc atinge um ponto, o receptor busca o prximo - sem a interferncia do operador automaticamente. A funo GO TO similar, sendo o ponto selecionado o prprio destino. iii. Grava na memria seu deslocamento, permitindo retraar seu caminho de volta ao ponto de partida. Pode-se avaliar sua utilidade em barcos, caminhadas e uso fora-de-estrada. iv. Os receptores instalados nos carros dos pases onde existem mapas digitalizados computadores de bordo trazem em sua memria mapas detalhados de cidades e endereos teis como restaurantes, shoppings, hotis, etc. Um menu permite ao motorista ativar automaticamente uma rota at o ponto desejado, seja outra cidade, outro bairro ou um endereo especfico. (No Brasil, provavelmente a General Motors sair na frente na oferta desse opcional, no carro a ser produzido em sua unidade do Rio Grande do Sul. A filial da Mannesmann VDO AG., fabricante alem desse equipamento, est sondando empresas especializadas para fazerem o mapeamento digitalizado das cidades brasileiras com mais de 100.000 habitantes.
47 GLOSSRIO DE TERMOS GPS

Direo - A direo do deslocamento, medida em graus, baseada na conveno que considera o operador/receptor no centro de um crculo imaginrio, estando o Norte a 0/360 e o Sul a 180. Declinao magntica - A diferena, em graus, entre o norte magntico e o verdadeiro. Posio - Uma localizao geogrfica na superfcie da Terra. Navegao - Ato de determinar o curso e a direo do deslocamento. Perna - Distncia de um ponto de uma rota ao prximo ponto de referncia. Posio fixa - Coordenadas de posio computadas pelo receptor GPS. S.A. - Selective Availability ( Disponibilidade Seletiva) - O erro aleatrio que o Departamento de Defesa dos EUA introduz deliberadamente nos sinais do Sistema para degradar sua preciso Almanaque - Informaes de localizao (constelao) e status dos satlites transmitida por cada satlite e coletada pelo receptor. Azimute - O ngulo medido entre o horizonte e um satlite ou outro objeto. Ajuda Doppler uma estratgia de processamento de sinal que utiliza o deslocamento doppler para ajudar o receptor rastrear suavemente o sinal GPS. Permite medies mais precisas de velocidade e posicionamento.
pgina - 35
Banda-L o grupo de rdio-frequncias que se estende de 390MHz ate 1550MHz. As frequncias de portadora do GPS (1227,6 MHz e 1575,42 MHz) esto na banda L. Canal de multiplexao rpida um nico canal que rapidamente amostra um nmero de satlites. "Rpida" significa que o tempo de chaveamento e suficientemente rpido (2 a 5 milisegundos) para recuperar a mensagem de dados. Canal Multiplexador um canal de um receptor GPS que pode ser sequenciado atravs de um nmero de sinais de satlites. Canal um canal do receptor GPS consiste do circuito necessrio para sintonizar o sinal de um satlite GPS. Cdigo C/A (Curso/Aquisio) o cdigo padro do GPS - uma sequncia 1023 pseudo-randmica, binria, com modulaes de duas fases na portadora e com uma taxa de 1,023 MHz. Tambm conhecido como "cdigo civil". Cdigo P o cdigo Preciso ou Protegido. Uma sequncia muito longa de modulaes bi-fase binrias e pseudo- randmicas na portadora do GPS com uma taxa de 10,23 MHz que se repete em cerca de 267 dias. Cada segmento de uma semana desse cdigo e nica para um dado satlite GPS e e reajustada a cada semana. Cdigo pseudo-randmico um sinal com propriedades tipo rudo randmico. E um padro muito complicado e repetido de 1's e 0's. Constelao de satlites o arranjo no espao de um conjunto de satlites. Coordenadas - Descrio nica de uma posio geogrfica, usando caracteres numricos ou alfanumricos. Curso - a direo do destino, medida em graus. Deslocamento Doppler a mudana aparente na freqncia de um sinal causado pelo movimento relativo do transmissor e do receptor. Desvio do ciclo uma descontinuidade na medida da fase de pulsao da portadora resultante de uma perda temporria de perda de travamento no ciclo de rastreamento da portadora de um receptor GPS. Diluio de preciso o fator multiplicativo que modifica o intervalo de erro. causado somente pela geometria entre o usurio e o seu conjunto de satlites. Conhecido como DOP ou GDOP. o fator que determina a preciso obtida devido geometria dos satlites. Quanto menor a DOP, melhor a preciso
Diluio Geomtrica de Preciso (GDOP) veja Diluio de Preciso. Efemrides as predies das posies atuais do satlite que so transmitidas ao usurio na mensagem de dados. Erro de caminhos mltiplos erros causados pela interferncia do sinal que alcanou a antena do receptor com dois ou mais caminhos diferentes. Usualmente causado por um caminho que foi refletido. Espectro de Espalhamento um sistema no qual o sinal transmitido e espalhado em uma banda de freqncia muita mais larga do que o mnimo de largura de faixa requerido para transmitir informao sendo enviada. Para o GPS, isto e feito modulando-se a portadora com um cdigo pseudo-randmico. Espectro de freqncia a distribuio de amplitudes de sinal como funo da freqncia. Faixa de freqncia um intervalo particular de freqncias. Fragmentos o tempo de transio para bits individuais numa seqncia pseudo-randmica. Tambm conhecido como circuito integrado. Freqncia da portadora a freqncia da sada fundamental no modulada de um transmissor de radio.
pgina - 36
Interface com usurio o modo que um receptor mostra informao para a pessoa utilizando o mesmo. Os controles e o visor. Ionosfera a faixa de partculas carregadas, situada de 80 a 120 milhas acima da superfcie da Terra. Largura de banda a faixa de freqncia de um sinal. Mensagem de dados uma mensagem includa no sinal do GPS que relata a localizao, correes do relgio e sade do satlite. Esta includa informao dos outros satlites na constelao. Norte verdadeiro - A direo do Plo Norte. Norte magntico - A direo apontada pela agulha da bssola magntica. Palavra de Handover a palavra na mensagem de GPS que contem informaes de sincronismo para a transferncia de rastreamento a partir do cdigo C/A para o P. Perigeu Ponto da rbita de um astro em torno da Terra, no qual esse astro se encontra mais prximo do centro do nosso planeta. Portadora um sinal que pode variar a partir de uma freqncia por modulao. Posicionamento diferencial medio precisa das posies relativas de dois receptores rastreando o mesmo sinal. Posicionamento esttico determinao da localizao quando a antena do receptor esta presumivelmente estacionaria na Terra. Isto permite o uso de varias tcnicas de clculo de media que melhoram a exatido por fatores acima de 1000. Pronto para qualquer lugar a habilidade de um receptor comear os clculos de posicionament o sem que seja necessrio fornecer uma localizao aproximada e um tempo aproximado. Pseudo intervalo uma medio de distancia baseada na correlao de um cdigo transmitido pelo satlite e o cdigo de referencia do receptor local, que no foi corrigido por erros no sincronismo entre o relgio do transmissor e o relgio do receptor. Pseudolite um receptor diferencial GPS baseado em Terra que transmite um sinal como se fosse um satlite GPS real e pode ser utilizado para raio de ao. A poro dos dados do sinal contm as correes diferenciais que podem ser utilizadas por outros receptores para corrigir erros de GPS. Rastreamento ajudado-pela-portadora uma estratgia de processamento de sinal que utiliza o sinal da portadora do GPS para conseguir um travamento exato do relgio no cdigo pseudo-randmico. Mais exato do que o enfoque padro. Receptor de multi-canais um receptor GPS que pode simultaneamente rastrear mais de um sinal de satlite. Refrao Ionosfrica as mudanas na velocidade de propagao do sinal quando ele passa atravs da ionosfera. Rota - Um curso planejado de viagem definido por uma seqncia de pontos. Rumo - A direo pretendida de movimento. Segmento de controle uma rede mundial de estaes de controle e monitoramento GPS que garante a exatido das posies dos satlites e de seus re1gios. Segmento do usurio a parte total do sistema GPS que inclui os sinais dos receptores GPS. Segmento espacial a parte total do sistema GPS que inclui os satlites e os veculos de lanamento. Servio de posicionamento padro (SPS) a exatido do posicionamento civil normal obtida pela utilizao do cdigo C/A de freqncia simples. Servio de Posicionamento Preciso (PPS) o posicionamento dinmico mais exato possvel que o GPS, baseado na freqncia dupla cdigo P. Tendncia do relgio a diferena entre a hora indicada no relgio e a hora universal verdadeira.
pgina - 37
48 REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS
VAN DIENDERONCK, A. J., RUSSEL, S. S. , KOPITZKE, E. R., BIRNBAUM, M. : The GPS Navigation
Message. Navigation, vol 25, n 2, 1978.
WELLS, D. et al.: Guide to GPS Positioning . Fredericton: Canadian GPS Associates, 1987. FITZGIBBON, K. T.,: O Sistema de Posicionamento Global, GPS. In: CONGRESSO DE MATEMTICA
APLICADA e COMPUTACIONAL, 12., 1990, guas de Lindia. [S.l.:s.n.] 1990. (Apostila de mini curso).
VILHENA DE MORAES, R. and KONEMBA, M. Orbital Perturbations of GPS Satellites RBCM - J. of the
Braz.Soc.Mechanical Sciences, Vol 16, p.523-526,1994. Special issue.
WALTER, F. Pesquisa em CNS -S no ITA. In: WORKSHOP SOBRE CNS -S, 2., 1993, So Jos dos
Campos. Anais.[S.l.: s.n.] 1993.
Glossrio Referncias Bibliogrficas:

GPS Made Easy - Letham, Lawrence - Canad - l996 The Story of Americo Vespucci - Alper, Ann F. - 1991 Apostila sobre GPS - Thorton, Jonathan - S. Paulo - SP - 1997 Manual de Operao do receptor GPS III, fabricado pela Garmin. GPS Um Guia de Utilidade Hurn, Jeff Trimble Navigation Limited

Manual GPS

Enviado por

Dados do documento

Direitos autorais

Formatos disponíveis

Compartilhar este documento

Compartilhar ou incorporar documento

Opções de compartilhamento

Você considera este documento útil?

Este conteúdo é inapropriado?

Direitos autorais:

Formatos disponíveis

Manual GPS

Enviado por

Direitos autorais:

Formatos disponíveis

Apostila 4 Fundamentos de GPS

Rodrigo Peroni Maio 2004

GPS Guia de Consulta

Faculdade do Noroeste de Minas Informtica aplicada a Geografia

GPS Guia de Consulta

Faculdade do Noroeste de Minas Informtica aplicada a Geografia

Rodrigo de Lemos Peroni

GPS Guia de Consulta

Faculdade do Noroeste de Minas Informtica aplicada a Geografia

SISTEMA DE POSICIONAMENTO GLOBAL (GPS) - GUIA DE CONSULTA 1 I NTRODUO

GPS Guia de Consulta

Faculdade do Noroeste de Minas Informtica aplicada a Geografia

GPS Guia de Consulta

Faculdade do Noroeste de Minas Informtica aplicada a Geografia

GPS Guia de Consulta

Faculdade do Noroeste de Minas Informtica aplicada a Geografia

FIGURA 1 - Parmetros Orbitais

Rodrigo de Lemos Peroni

GPS Guia de Consulta

Faculdade do Noroeste de Minas Informtica aplicada a Geografia

FIGURA 2 O Princpio Bsico do GPS

GPS Guia de Consulta

Faculdade do Noroeste de Minas Informtica aplicada a Geografia

i. ii. iii. iv. v. vi.

Rodrigo de Lemos Peroni

GPS Guia de Consulta

Faculdade do Noroeste de Minas Informtica aplicada a Geografia

7 FATORES QUE AFETAM A PRECISO DO SISTEMA

Rodrigo de Lemos Peroni

GPS Guia de Consulta

Faculdade do Noroeste de Minas Informtica aplicada a Geografia

9 ASPECTOS TCNICOS DO GPS

GPS Guia de Consulta

Faculdade do Noroeste de Minas Informtica aplicada a Geografia

10 DGPS - DIFERENTIAL GPS (GPS DIFERENCIAL)

GPS Guia de Consulta

Faculdade do Noroeste de Minas Informtica aplicada a Geografia

12 SISTEMA UTM DE COORDENADAS UNIVERSAL TRANSVERSA DE MERCATOR

Rodrigo de Lemos Peroni

GPS Guia de Consulta

Faculdade do Noroeste de Minas Informtica aplicada a Geografia

13 DATUM DE UMA CARTA GEOGRFICA

14 GRADE MAIDENHEAD E GRADE TRIMBLE

Rodrigo de Lemos Peroni

GPS Guia de Consulta

Faculdade do Noroeste de Minas Informtica aplicada a Geografia

19 CADA LUGAR NO MUNDO TER UM NICO ENDEREO

GPS Guia de Consulta

Faculdade do Noroeste de Minas Informtica aplicada a Geografia

20 COMO FUNCIONA O GPS (EM CINCO FCEIS PASSOS)

21 A IDIA BSICA - RAIO DE AO DOS SATLITES

GPS Guia de Consulta

Faculdade do Noroeste de Minas Informtica aplicada a Geografia

GPS Guia de Consulta

Faculdade do Noroeste de Minas Informtica aplicada a Geografia

22 M EDINDO SUA DISTNCIA DE UM SATLITE

23 COMO SABEMOS QUANDO O SINAL PARTIU DO SATLITE?

Rodrigo de Lemos Peroni

GPS Guia de Consulta

Faculdade do Noroeste de Minas Informtica aplicada a Geografia

24 UMA ANALOGIA DO DIA A DIA

26 OBTENDO A HORA PRECISA

GPS Guia de Consulta

Faculdade do Noroeste de Minas Informtica aplicada a Geografia