Aplicao de Encoder Incremental Usando um Mdulo de Interface para Contagem Rpida de um CLP

Muitas aplicaes de controle de mquina exigem vrios tipos de controle de alta velocidade simples. Tais aplicaes normalmente envolvem algum tipo de controle de movimento, ou interrupes de alta velocidade para eventos de tempo crtico. Muitos Controladores Lgicos Programveis (CLP) de mdio porte, apresentam um Mdulo de Interface para Contagem Rpida agregado como recurso interno da CPU para resolver tais problemas a um custo mnimo. Os Mdulos de Interface para Contagem Rpida so bem adaptados para monitorar e controlar vrios tipos de sinais de entrada de alta velocidade (pulsos), os quais no convm serem tratados com os mdulos de entrada discreta padro. Os Mdulos de Interface para Contagem Rpida trabalham com uma parte especial da CPU do CLP, que opera independentemente do ciclo de varredura do programa principal da CPU. Isso possibilita medies exatas e a captura de pulsos de alta velocidade, entradas discretas de curta durao, etc. Tais pulsos podem ser gerados a partir de vrios dispositivos diferentes, como encoders de pulso, sensores e interruptores. Uma aplicao tpica um encoder de pulso que conectado a um dispositivo de movimento rotativo ou linear. Os encoders so utilizados no controle de movimento em aplicaes diversas, incluindo mquinas-ferramenta, posicionamento de SMD e posicionamento multi-eixos. Em um sentido mais geral, os encoders produzem um determinado nmero de pulsos para cada rotao de seu eixo, a fim de que as decises de controle possam ser feitas com base no nmero de pulsos contados. Os encoders podem ser facilmente interfaceados a um mdulo de contagem rpida dos CLPs para o controle da posio exata. Do ponto de vista dos tipos de sinais eltricos disponveis em sua sada, existem basicamente dois tipos de encoders disponveis no mercado, o incremental e o absoluto. Estes encoders, quando rotativos, possuem um eixo de rotao, que so normalmente associados mecanicamente, por meio de um dispositivo de acoplamento adequado, aos eixos dos motores da mquina que se deseja controlar. O encoder incremental possui uma sada de trem de pulsos, a qual responde rotao do seu eixo. A resposta desta sada de pulsos correspondente resoluo do encoder, ou seja, ao nmero de pulsos por revoluo. H duas sadas em um encoder incremental, em geral denominadas A e B. H tambm uma sada para indicar a posio inicial ou zero (pulso de ndice). As sadas do encoder incremental podem ser usadas tanto numa configurao de contagem rpida padro como tambm para contagem com controle de sentido de giro (em quadratura).

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Por sua vez um encoder absoluto, que geralmente usado para um posicionamento mais preciso, possuem uma sada que apresenta um valor binrio correspondente aos graus por revoluo (360 / volta). Existem duas maneiras bsicas de utilizar a tcnica de contagem progressiva/ regressiva numa aplicao que envolve um encoder incremental: Dupla Contagem Progressiva Padro, a partir de duas fontes distintas de pulsos, ou seja, usando apenas uma sada de pulsos de dois encoders, ou; Contagem Progressiva / Regressiva em Quadratura, usando ambas as sadas, A e B, de um mesmo encoder. A primeira forma, utiliza o mdulo de contagem rpida como dois contadores independentes, para contagem apenas progressiva e comumente usada para controle de posio, onde o sentido de movimento no precisa ser controlado. Por exemplo, um mandril pode precisar ser movido em um determinado sentido, na horizontal enquanto que, ao mesmo tempo, a posio do mandril precisa ser conhecida e controlada. Isso pode ser feito por meio da contagem de pulsos recebidos de dois encoders de apenas um ponto de sada. Quando o mandril se move em uma direo, um dos encoder ir incrementando uma contagem acumulada (contador 1). Quando a broca se move no sentido oposto, um segundo encoder ir incrementar uma segunda contagem acumulada (contador 2). A posio do mandril ser ento conhecida, por se olhar para o valor da diferena dos valores das contagens acumulados em um dado momento.

Usando o exemplo de posicionamento de alta velocidade apresentado na figura anterior, a entrada de contagem rpida C0 recebe os sinais a partir de um encoder que mantm o controle do movimento em um sentido (horrio, por exemplo). J a entrada C1 mantm o controle do movimento no outro sentido (anti-horrio) recebendo pulsos de um segundo encoder. As aes de incrementar o contador 1 e incrementar o contador 2 podem acontecer simultaneamente ou durante intervalos de tempo distintos. Automao e Controle Maio/2010 Andr Luis Lenz 2

A segunda maneira de usar o mdulo de contagem rpida quando necessita se manter o controle do sentido que o motor est girando. Isto obtido por meio de um encoder de quadratura, que tem duas sadas de pulso (A e B), ligadas a um contador Progressivo / Regressivo. Os trens de pulso A e B que so processados tm uma diferena de fase de 90 entre si. A partir desta informao, o mdulo de contagem rpida pode ser configurado para saber se o eixo est girando no sentido horrio ou anti-horrio. O diagrama abaixo mostra este modo, denominado Contagem Progressiva / Regressiva em Quadratura que est sendo executada com um encoder de quadratura.

Os encoders mostrados na aplicao de contagem rpida Progressiva / Regressiva padro poderiam ser substitudos por sensores fotoeltricos, ou mesmo chaves de fim de curso, j, por outro lado, a aplicao da contagem em quadratura, limita-se especificamente ao eixo dos encoders. Em geral, os mdulos de Interface para Contagem Rpida operam em at 5 KHz e permitem que se configure vrias opes de contagem diferentes. Estas caractersticas de operao so inerentes CPU nas quais so construdas, mas o mdulo de Interface para Contagem Rpida deve ser utilizado para conectar esses recursos para um determinado processo. Existem vrias opes disponveis tpicas, como por exemplo: Contador de alta velocidade com mltiplos valores de pr-determinados (valores de preset) e sub-rotinas de interrupo integradas (consideramos aqui um exemplo com at 24 valores de preset por contador); Entrada para encoder de quadratura para processar contagens e determinar sentido de giro horrio ou anti-horrio; Sada de pulso programvel com interrupes externas e perfis de acelerao e de desacelerao separado para posicionamento e controle da velocidade. A sada de pulsos geralmente usada com motores de passo, que traduzem os pulsos em uma quantidade e um sentido de rotao; Entradas de interrupo externas para uma resposta imediata a tarefas crticas ou tempo sensveis;

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Recurso de captura de pulsos para ler at quatro entradas, cada entrada com uma largura de pulso to pequena quanto 0.1ms; Filtro discreto programvel (com retardo no ligamento ou retardo no desligamento de 99ms) para garantir a integridade do sinal de entrada. Assim, um mdulo de interface para contagem rpida, uma interface para vrios mtodos de contagem. Ele tambm fornece um meio para uso incorporado das caractersticas da CPU para a interrupo, a captura de pulso, pulso de sada e entrada discreta. Como resultado, o mdulo tem dois terminais de entrada e sada. Em algumas aplicaes em que se faa necessrio, os mesmo terminais podem ser utilizados como entradas em um modo de operao e como sadas em um modo diferente. Em alguns modelos de CLP de alguns fabricantes, o bloco de terminais pode ser removido para facilitar a montagem da fiao, em outros modelos necessrio construir um cabo com conector adequado para ter acesso aos terminais do mdulo de interface para contagem rpida.

Em geral do mdulo de interface para contagem rpida tambm possui LEDs para indicar a operao do mdulo. Normalmente o mdulo tem seis indicadores: um para cada uma das quatro entradas, mais dois (para aqueles que usam os modos de direo), uma para indicar operao em sentido horrio (CW) e outro para indicar operao anti-horrio (CCW). As entradas da interface para contagem rpida aceitam pulsos de largura mnima de 100s, operando com tenses de 12V a 24V (Max. 30V) e consumo em torno de 10mA por entrada e taxa de resposta menor que 30s para ambas as bordas de transio.

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Modos de Operao de um Mdulo de Interface para Contagem Rpida: O Mdulo de Interface para Contagem Rpida fornece acesso fcil a diferentes modos de operao, em geral de quatro a seis diferentes modos esto disponveis. Existe no mnimo um, mas em geral dispomos de at dois contadores progressivos / regressivos de alta velocidade (5KHz) embutidos internamente na CPU. Esses contadores trabalham de forma independente da varredura da CPU. A faixa de valor de contagem vai de 0 at um valor mximo positivo (no caso 99.999.999). Quando o contador atinge um dos mltiplos valores pr-determinados (preset), a CPU pra o funcionamento normal, interrompendo a varredura do programa principal e passa a executar uma sub-rotina de interrupo que est associada com o contador progressivo (uma sub-rotina de interrupo para cada contador). Cada um dos 24 presets tem um rel especial que usado para disparar eventos quando o valor atual se iguala ao valor de preset. H duas maneiras de se fazer comparao: Por valor absoluto pode ser usada para comparar o valor atual da contagem diretamente com o valor de preset; Por valor incremental pode ser usada para comparar o valor atual da contagem com o valor de preset corrente somado ao valor acumulado dos presets anterior. A sub-rotina de interrupo pode ser programada para executar as tarefas que forem necessrias. Por exemplo, a instrues de I/O imediatas podem ser utilizadas na sub-rotina de interrupo para dar uma resposta muito rpida. Depois que a rotina de interrupo execuo concluda, o processador retoma a execuo normal do programa a partir do ponto em que se encontrava no momento que ocorreu a interrupo. Manipulando o habilitao (ENABLE) do contador para ON e para OFF ir fazer iniciar ou parar a contagem, respectivamente. H trs formas de reinicializar os contadores (reset): O sinal enviado a partir de um mdulo de entrada para a CPU onde a entrada lido durante a varredura normal de atualizao; O sinal enviado diretamente para o mdulo via ponto C2 e / ou ponto C3, e; Utilizando um rel interno do PLC para executar o reset atravs do programa. A segunda opo a forma de reinicializao mais rpida. Normalmente o mdulo mantm uma soluo de contagem em lao aberto para a sua aplicao e depende do projetista do sistema para fechar o lao adequadamente. O

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diagrama a seguir fornece uma viso geral das especificaes e seqncia de operaes para um dos modos de operao:

C0 C2 C1 C3

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No Mdulo de Interface para Contagem Rpida os contadores internos podem ser configurados tanto para operar tanto como dois contadores progressivos / regressivos padro, quanto como um nico contador progressivo / regressivo em Quadratura. Como contadores progressivos / regressivos padro, o sinal de entrada para contagem progressiva at um valor de predefinio conectado ao ponto C0 no mdulo. O sinal para contagem regressiva a partir de uma predefinio ligado ao ponto C1. Normalmente, estes sinais so processados a partir de dois encoders com nico ponto de sada em cada encoder, (como foi o caso da aplicao mostrada na pagina anterior). Neste caso, as demais entradas, C2 e C3, se prestam a receber sinais de reinicializao (reset) para cada contador, respectivamente. Por sua vez no modo de quadratura, os sinais so normalmente recebidos de um nico encoder de quadratura com dois pontos de sada (A e B). A entrada C0 recebe o sinal da fase A e a entrada C1 recebe o sinal da fase B do encoder. Os dois sinais so defasados em 90 eltricos um do outro. Ao contar os sinais e compar-los, a CPU pode determinar tanto a velocidade quanto a direo do eixo de rotao do motor.

O contador funciona de forma independente da varredura da CPU. A lgica ladder pode ser escrita de modo que quando a contagem atinge um valor pr-determinado (at 24 presets), a CPU pra o funcionamento normal e executa uma sub-rotina de interrupo que associada com o contador. Cada preset est associado a um rel especial que pode ser usado para disparar eventos quando o valor atual da contagem se tornar igual ao valor de preset. Pode-se usar tanto preset absoluto (comparao direta) quanto preset incremental (compara a contagem atual com o preset atual somado do valor acumulado dos presets anterior). A sub-rotina de interrupo pode ser programada para executar as tarefas que forem necessrias. Por exemplo, a instrues de I/O imediatas podem ser utilizadas na sub-rotina de interrupo para dar uma resposta muito rpida. Depois que a rotina de interrupo execuo concluda, o processador retoma a execuo normal do programa a partir do ponto em que se encontrava no momento que ocorreu a interrupo.

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A faixa de valor de contagem vai de um valor mximo negativo at um valor mximo positivo (no caso, de 8,388,608 at 8,388,607). O sinal de habilitao (Enable) manipulvel e os ambos os contadores podem ser reinicializados (reset), quer por um sinal externo no ponto C2, ou por rels especiais internos que podem ser ativados pelo programa. Neste modo, o ponto C3 no utilizado. O diagrama a seguir fornece uma viso geral das especificaes e seqncia de operaes para este modo de operao:

C0 C1 C2

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Como um Encoder de Quadratura Funciona: Como mencionado anteriormente, um encoder de quadratura tem duas sadas, A e B. Essas sadas podem ser usadas para determinar posio e sentido em um sistema motorizado com acionamento controlado. Isso possvel porque as sadas de quadratura, A e B, esto defasadas em 90 uma em relao outra, como mostrado na figura abaixo:

Seqncia Lgica A B 1 0 1 1 0 1 0 0

Como qualquer encoder de quadratura, pela combinao dos sinais de sada A e B, quatro estados lgicos distintos so gerados pelo encoder. Estes quatro estados ocorrem em certa seqncia, dentro do intervalo de um perodo (um ciclo), ou seja, desde uma borda de subida at a prxima borda de subida de um dos sinais de sada (sinal A ou sinal B). No caso analisado no diagrama anterior, a borda de subida do sinal da sada A, denominamos borda de liderana e esta borda que far com que o contador seja incrementado. Isto pode indicar para a CPU que o eixo do motor esteja girando, por exemplo, no sentido horrio. No entanto o movimento poder ocorrer no sentido contrrio e isso faz com que a ordem de ocorrncia das bordas dos sinais das sadas A e B se inverta, invertendo a seqncia lgica das combinaes:

Seqncia Lgica B A 1 0 1 1 0 1 0 0

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No diagrama anterior, pos sua vez, o sinal da sada B que o sinal de liderana, e este far com que o contador seja decrementado. Isto pode indicar para a CPU que o eixo do motor esteja girando no sentido anti-horrio. Cada um dos presets est associado com um rel especial chamados rels de igualdade. Tais rels podem ser referenciados na lgica ladder, tal como qualquer outro rel auxiliar. No modo de contagem progressiva padro h dois contadores progressivos de alta velocidade e dois conjuntos de rels igualdade, j no modo de contagem progressiva / regressiva em quadratura em que h apenas um contador e apenas um conjunto de rels de igualdade. Em resumo, de tudo que foi visto at aqui, combinando-se os modos de contagem e (padro ou quadratura) com os modos de comparao com valores predefinidos (absoluto ou incremental), podemos ir um total de quatro modos de operao: 1. 2. 3. 4. Contagem em Quadratura, modo de preset Absoluto; Contagem em Quadratura, modo de preset Incremental; Contagem Padro, modo de preset Absoluto; Contagem Padro, modo de preset Incremental.

A Escolha do Modo de Comparao Entre o Valor da Contagem Atual e os Valores de Preset: Existem dois tipos de modos de comparao do valor atual da contagem com valores predefinidos a escolher por valor absoluto ou por valor incremental. Para entender os conceitos que diferem o uso dos modos de comparao absoluta e incremental, essencial conhecer algumas noes bsicas sobre os presets de contagem. Dentro da memria do CLP at 24 valores predefinidos podem ser configurados para cada contador. No modo de comparao absoluto, a predefinio nada mais do que o nmero de pulsos que so necessrios a serem contados antes que um determinado evento deva ser iniciado. Os valores de presets so inseridos em zonas sucessivas da memria. Com o modo absoluto, as predefinies so todas independentes. Ou seja, o comparador compara a contagem real total recebida do mdulo com um valor de predefinido, quando os dois so iguais, o evento disparado. Com o modo comparao incremental, no entanto, os valores de preset esto relacionados uns aos outros. Nesse caso, o contador atinge o pr #1 e dispara um evento A, em seguida, pr #2 adicionado ao pr #1 e o resultado se torna o nmero de pulsos que deve ser contado antes do evento B Ser acionado. Em seguida, o pr #3 acrescentado soma dos presets #1 e #2, e o resultado se torna o nmero de pulsos necessrios para o evento C ser disparado. O processo de adicionar todos os presets continua at que a CPU notificada de que no haja mais predefinies a serem consideradas. O diagrama a seguir expressa um exemplo mostrando a diferena entre usar as comparaes com as predefinies no modo incremental e no modo absoluto: Automao e Controle Maio/2010 Andr Luis Lenz 10

Repare que para os mesmos valores predefinidos (pr #1 = 50; pr #2 = 100 e pr #3 = 150), somente o ponto de disparo do evento A o mesmo, demandando 50 pulsos de contagem. J os pontos de disparo dos eventos B e C resultam diferentes no modo incremental e no modo absoluto, uma vez que, no modo incremental, acumula-se uma soma sucessiva dos valores predefinidos anteriores. No modo incremental o evento B demandou 50 + 100 = 150 pulsos, e, o evento C demandou 50 + 100 + 150 = 300 pulsos. Outras Caractersticas e Recursos Configurveis: Muitos Mdulos de Interface para Contagem Rpida possuem um recurso de configurao para que o usurio adapte a velocidade da contagem de acordo com as condies de sua aplicao, como por exemplo, o recurso que permite que o contador faa uma contagem de 4 vezes mais com o mesmo encoder.

Um valor predefinido pode ser alterado a qualquer momento, mas, em geral, para que o comparador de contagem possa reconhecer os valores alterados, o contador deve ser reiniciado ou CPU tem que passar por uma mudana de modo. Poder-se configurar o comportamento da CPU com respeito leitura da regio de memria alocada para os valores predefinidos de duas maneiras: O mdulo do contador l os valores predefinidos na memria cada vez que o contador zerado ou na ocorrncia do pulso marcador de ndice; Automao e Controle Maio/2010 Andr Luis Lenz 11

O mdulo do contador l os valores predefinidos na memria somente na primeira varredura do programa, isto na transio Run Program, ou quando uma mudana de modo da CPU ocorre. Em uma aplicao de alta velocidade usando um encoder de alta resoluo, com a CPU programada com presets que abrangem valores nos limites da resoluo do encoder, pode-se perder os pulsos na faixa mais alta de predefinies, prximas ao pulso de ndice (pulso de zero do encoder). Assim, possvel tambm se configurar o reconhecimento ou no do pulso de ndice. Escrevendo o Programa de Controle Para Um Contador Progressivo / Regressivo: Uma vez que o contador progressivo / regressivo j foi configurado, o programa de controle pode ser escrito. Escrever o programa em ladder para o contador de alta velocidade muito idntico ao de um contador regular. Contadores de alta velocidade incorporados em geral tm trs entradas. A primeira entrada, denominada habilitao (Enable) permite a contagem, quando ativa ou inibe a contagem quando inativo. A segunda entrada denominada pr-carga (Preload) permite que se altere a contagem atual. A entrada da prcarga deve ser desligada enquanto o contador est contando. A terceira entrada para redefinir o contador (Reset). Os exemplos mostrados a seguir so baseados no software DirectSOFT32, neste caso o mnemnico para o contador UDC. Ele pode ser encontrado no navegador de instruo do DirectSOFT32, usando a tecla de atalho F7 para insero, enquanto no modo de edio. Depois de selecionar o UDC, aparece um quadro pedindo o endereo do contador e valor pr-determinado. O endereo do contador no exemplo CT174. O endereo do contador para o modo de contagem em quadratura deve ser sempre 174. O valor predefinido 17.688 foi usado para este exemplo. Este o nmero de pulsos a serem recebidos e contados antes da sada do contador vai ativada. Qualquer valor entre 8.388.607 -8.388.608 e pode ser programado para a predefinio. Para um valor negativo deve-se digitar 80.017.688, onde o 8 inicial representa -17.688. Aps digitar o endereo do contador e o preset, digite os endereos de contacto para os contatos que so automaticamente desenhados no programa Ladder: No exemplo acima, quando a entrada Enable ativada, o contador de alta velocidade ir responder aos pulsos no ponto C0 e incrementar o contador. Quando os pulsos so recebidos no ponto C1, o contador ir decrementar. A entrada de reset se comporta de uma forma ou lgica de acordo com o ponto de entrada fsica de reset C2. O contador de alta velocidade pode receber uma reinicializao de qualquer contacto no ladder ou o ponto de reset externo C2, se tiver sido configurado como uma entrada externa. Automao e Controle Maio/2010 Andr Luis Lenz 12

Exemplo 1: Contagem progressiva / regressiva com interrupo: Abaixo segue um exemplo de como contador progressivo / regressivo com uma interrupo pode ser programado:

O ponto C3 no usado nesta aplicao.

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Exemplo 2: Contador Progressivo / Regressivo com Entradas Padro: Neste exemplo no faremos uso de encoder algum, no entanto sua importncia reside no fato de podermos observar o uso de alguns recursos interessantes do contador rpido. Suponha ento que existe uma esteira A que transporta frascos a serem inspecionados. Durante o curso do processo, um sensor est mantendo o controle das garrafas que vo para a esteira A, e um outro sensor mantm o controle de quantas garrafas esto sendo removidos para a linha de produto acabado. No processo, quando uma quantidade de 450 frascos for atingida, um indicador luminoso de 450 ativado e quando uma quantidade de 500 frascos for atingida, um indicador luminoso de 500 ativado ao mesmo tempo em que uma cancela de re-direcionamento acionada, a fim de canalizar as garrafas para correia transportadora B. A cancela de re-direcionamento permanece ativada por 30 segundos. O exemplo a seguir mostra como o programa Ladder para o processo pode ser implementado. Observe o uso do V1174. Este local de memria armazena o valor atual de contagem do CT174, que usado.

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Como se pde observar, no exemplo anterior, no se fez necessrio programar valores predefinidos (preset), uma vez que apenas eram apenas dois valores (450 e 500) e se fez uso do acesso direto ao contido em V1174/V1175 que corresponde ao valor atual da contagem.

Exemplo 3: Contagem em Quadratura: Neste exemplo, uma pea de madeira trabalhada estar sendo perfurada com trs furos. Nos furos sero ento injetados com um adesivo para fixao de buchas que sero inseridos em uma outra estao de trabalho. Um encoder em quadratura conectado a uma mesa de posicionamento que est movendo o mandril da furadeira horizontalmente sobre a pea de trabalho. A mesa de posicionamento ir parar e a ferramenta de corte ira descer para realizar o furo no local exato. Aps os trs furos terem sido feitos na pea de trabalho, a mesa de posicionamento inverte a direo e para que seja injetado cola nos mesmos furos. O programa a seguir mostra como isso pode ser feito:

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Prospeco de problemas: Aps concluir a configurao do contador progressivo / regressivo para o modo 20, o contador j deve funcionar. Se houver algum problema com a operao de contagem, as informaes a seguir podem fornecer alguma ajuda no tratamento alguns tipos de problema que podem ocorrer. A experincia tem demonstrado que a maioria dos problemas ocorre devido configurao incorreta. Verifique sempre e novamente a configurao de CPU antes de tudo. Um encoder rotativo poder tambm estar funcionando mal por causa de um problema de acoplamento entre o encoder e o eixo do motor. Verifique se o acoplamento no apresenta defeito. Verifique ainda as especificaes dos dispositivos de campos (encoders, sensores, fins de curso): esteja certo de que seus sinais de sada correspondem com as especificaes do mdulo de interface de contagem rpida do CLP que esta sendo usado. Muito rpido - a taxa de pulso no pode ser superior a 5 kHz. Se houver esta suspeita, tente diminuir a taxa de pulsos para ver se o problema se resolve. A largura dos pulsos tambm pode estar muito estreita. O pulso deve permanecer em nvel alto, pelo menos, 10 ms para que o mdulo possa detect-lo.

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