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Stepmotor 2 K 81119
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upo PET-Tele
Motor de Passo
Autor atual: Felipe Gon calves Brites Vinicius Puga de Almeida Santos
Os Motores de Passo s ao dispositivos eletro-mec anicos que convertem pulsos el etricos em movimentos mec anicos que geram varia c oes angulares discretas. O rotor ou eixo de um motor de passo e rotacionado em pequenos incrementos angulares, denominados passos, quando pulsos el etricos s ao aplicados em uma determinada seq u encia nos terminais deste. A rota c ao de tais motores e diretamente relacionada aos impulsos el etricos que s ao recebidos, bem como a seq u encia a qual tais pulsos s ao aplicados reete diretamente na dire c ao a qual o motor gira. A velocidade que o rotor gira e dada pela frequ encia de pulsos recebidos e o tamanho do angulo rotacionado e diretamente relacionado com o n umero de pulsos aplicados.
1.2
Um motor de passo pode ser uma boa escolha sempre que movimentos precisos s ao necess arios. Eles podem ser usados em aplica c oes onde e necess ario controlar v arios fatores tais como: angulo de rota c ao, velocidade, posi c ao e sincronismo. O ponto forte de um motor de passo n ao e a sua for ca (torque), tampouco sua capacidade de desenvolver altas velocidades - ao contr ario da maioria dos outros motores el etricos - mas sim a possibilidade de controlar seus movimentos de forma precisa. Por conta disso este e amplamente usado em impressoras, scanners, rob os, c ameras de v deo, brinquedos, automa c ao industrial entre outros dispositivos eletr onicos que requerem de precis ao.
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O funcionamento b asico do motor de passo e dado pelo uso de solen oides alinhados dois a dois que quando energizados atraem o rotor fazendo-o se alinhar com o eixo determinado pelos solen oides, causando assim uma pequena varia c ao de angulo que e chamada de passo. A velocidade e o sentido de movimento s ao determinados pela forma como cada solen oide e ativado (sua ordem e a velocidade entre cada ativa c ao).
2.1.2
O n umero de passos e dado pelo n umero de alinhamentos poss veis entre o rotor e as bobinas. Ou seja, para aumentar o n umero de passos de um motor usa-se um maior n umero de bobinas, maior n umero de p olos no rotor (para isso usa-se uma roda dentada).
2.1.3
A energiza c ao de uma e somente uma bobina de cada vez produz um pequeno deslocamento no rotor. Este deslocamento ocorre simplesmente pelo fato de o rotor ser magneticamente ativo e a energiza c ao das bobinas criar um campo magn etico intenso que atua no sentido de se alinhar com os dentes do rotor. Assim, polarizando de forma adequada as bobinas, podemos movimentar o rotor entre as bobinas (meio passo ou half-step) ou alinhadas com as mesmas (passo completo ou full-step). Abaixo seguem os movimentos executados.
2.2
2.2.1
Relut ancia Vari avel Este tipo de motor consiste de um rotor de ferro, com m ultiplos dentes e um estator com enrolamentos. Quando os enrolamentos do estator s ao energizados com corrente DC os p olos cam magnetizados. A rota c ao ocorre quando os dentes do estator s ao atra dos para os p olos do estator energizado, devido ` a for ca que aparece, para que o sistema tenha o circuito com menor relut ancia.
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Im a Permanente Motores de m a permanente tem baixo custo e baixa resolu c ao, com passos t picos o o de 7, 5 a 15 (48 - 24 passos/revolu c ao). O rotor e constru do com m as permanentes e n ao possui dentes. Os p olos magnetizados do rotor prov em uma maior intensidade de uxo magn etico e por isto o motor de m a permanente exibe uma melhor caracter stica de torque, quando comparado ao de relut ancia vari avel.
Figura 2.2: Motor de m a permanente H brido O motor de passo h brido e mais caro do que o de m a permanente, mas prov em melhor desempenho com respeito ` a resolu c ao de passo, torque e velocidade. Angulos de passo t pico de motores h bridos est ao entre 3, 6o a 0, 9o ( 100-400 passos por volta). O motor h brido combina as melhores caracter sticas dos motores de m a permanente e motor de relut ancia vari avel. O rotor e multi-dentado como no motor de relut ancia vari avel e contem um m a permanente ao redor do seu eixo. Os dentes do rotor prov em um melhor caminho que ajuda a guiar o uxo magn etico para locais preferidos no GAP de ar.
2.2.2
Motores Unipolares Um motor de passo unipolar tem dois enrolamentos por fase, um para cada sentido da corrente. Desde que neste arranjo um p olo magn etico possa ser invertido sem comutar o sentido da corrente, o circuito da comuta c ao pode ser feito de forma muito simples (por exemplo um u nico transistor) para cada enrolamento. Tipicamente,
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dado uma fase, um terminal de cada enrolamento e feito como terra : dando tr es liga c oes por fase e seis liga c oes para um motor bif asico t pico. Frequentemente, estas terras comuns bif asicas s ao juntadas internamente, assim o motor tem somente cinco liga c oes. A resist encia entre o o comum e o o de excita c ao da bobina e sempre metade do que entre os os de excita c ao da bobina. Isto e, devido ao fato de que h a realmente duas vezes o comprimento da bobina entre as extremidades e somente meio comprimento do centro (o o comum) ` a extremidade. Os motores de passo unipolares com seis ou oito os podem ser conduzidos usando excitadores bipolares deixando as terras comuns da fase desconectadas, e conduzindo os dois enrolamentos igualmente poss de cada fase junto. E vel usar um excitador bipolar para conduzir somente um enrolamento de cada fase, deixando a metade dos enrolamentos n ao utilizada.
Figura 2.4: Motor Unipolar Motores Bipolares Os motores bipolares t em um u nico enrolamento por fase. A corrente em um enrolamento precisa ser invertida a m de inverter um p olo magn etico, assim o circuito de condu c ao e um pouco mais complicado, usando um arranjo de ponte H. H a duas liga c oes por fase, nenhuma est a em comum. Os efeitos de est atica da fric c ao que usam uma ponte s ao observadas em determinadas topologias de movimenta c ao. Como os enrolamentos s ao melhor utilizados, s ao mais poderosos do que um motor unipolar do mesmo peso.
Figura 2.5: Motor Bipolar Ponte H Ponte H e um circuito eletr onico que permite que um motor rode tanto para um sentido quanto para o outro. Estes circuitos s ao geralmente utilizados em rob otica e est ao dispon veis em circuitos prontos ou podem ser constru dos por componentes. O nome ponte H e dado pela forma que assume o circuito quando montado. O ciruito e constru do com quatro chaves ( S1-S4 ) que s ao acionadas de forma alternada
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( S1 e S4 ou S2 e S3). Para cada congura c ao das chaves o motor gira em um sentido. As chaves S1 e S2 assim como as chaves S3 e S4 n ao podem ser ligadas ao mesmo tempo pois podem gerar um curto circuito. Para constru c ao da ponte H pode ser utilizado qualquer tipo de componente que simule uma chave liga-desliga como transistores, rel es, mosfets. Para que o circuito que protegido, e aconselh avel que sejam conguradas portas l ogicas com componentes 7408 e 7406 a m de que nunca ocorram as situa c oes de curto circuito descritas acima. Outro melhoramento que pode ser feito ` a ponte , seria a coloca c ao de diodos entre as chaves, pois quando a corrente n ao tem onde circular, no caso de o motor parar, ela volta para a fonte de alimenta c ao economizando assim o gasto de energia de uma bateria por exemplo.
Figura 2.6: Exemplo de uma Ponte H Como identicar o n umero de os (terminais) Motor Liga c ao 4 Fios Bipolar 5 Fios Unipolar 6 Fios Unipolar/Bipolar(s erie) 7 Fios Unipolar/Bipolar(s erie/paralelo)
2.2.3
A forma com que o motor ir a operar depender a bastante do que se deseja controlar. H a casos em que o torque e mais importante, outros a precis ao ou a velocidade. Essas s ao caracter sticas gerais dos motores de passos. Ao trabalhar com motores de passos, precisamos saber algumas caracter sticas de funcionamento como a tens ao de alimenta c ao, a m axima corrente el etrica suportada nas bobinas, o grau de precis ao. As caracter sticas mais importantes que devemos ter aten c ao para controlar um motor de passo s ao a tens ao de alimenta c ao e a corrente el etrica que suas bobinas suportam.
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Seq u encias corretas para se controlar um motor de passo: Passo completo 1 (Full Step) N do passo B3 B2 B1 B0 Decimal 1 1 0 0 0 8 2 0 1 0 0 4 3 0 0 1 0 2 4 0 0 0 1 1
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3.1
Pontos fortes
Os motores de passo possuem como vantagem em rela c ao aos outros tipos de motores dispon veis os seguintes pontos: Seguem uma l ogica digital: Diz-se que o motor de passo segue uma l ogica digital, pois seu acionamento e feito atrav es de pulsos el etricos que ativam sequencialmente suas bobinas, fazendo o rotor se alinhar com as mesmas e assim provocando um deslocamento do mesmo. Alta precis ao em seu posicionamento: O posicionamento do motor de passo e preciso uma vez que o rotor sempre se movimentar a em angulos bem determinados, chamados passos cujo erro de posicionamento e pequeno e n ao-cumulativo (em geral 5% ). Precis ao no torque aplicado: As varia c oes no torque aplicado por um motor de passo s ao pequenas, tendo em vista seu funcionamento. Excelente resposta a acelera c ao e desacelera c ao: O movimento que um motor de passo produz e resultado das ativa c oes em seq u encia de suas bobinas. A resposta para tais solicita c oes de acelera c ao e desacelera c ao e r apida pois o rotor se alinha rapidamente com a(s) bobina(s) que se encontra(m) energizada(s).
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3.2
Pontos fracos
Em rela c ao com outros tipos de motores podemos destacar os seguintes fatos como desvantagens no uso de motores de passo: Baixo desempenho em altas velocidades: O aumento de rota c oes no motor de passo (sua acelera c ao) e gerado pela varia c ao no tempo entre o acionamento de uma bobina e a seguinte. Entretanto e necess ario um r apido chaveamento de um solen oide energizado para outro de forma que tal velocidade seja mantida, o que muitas vezes e complexo e pouco eciente. Requer certo grau de complexidade para ser operado: Pelo fato de usar uma l ogica digital n ao basta apenas ligar o motor de passo a uma fonte de energia que o mesmo come car a a girar sem parar. Sua complexidade reside no fato de ser necess ario um aparato para control a-lo ativando sequencialmente seus solen oides. O custo computacional e a complexidade do dispositivo de controle cresce a medida que o n umero de passos aumenta, uma vez que mais passos requerem um maior o n umero de terminais(os) a serem ativados e controlados. Ocorr encia de resson ancia por controle inadequado: Como todos os objetos que existem, o motor de passo tamb em tem uma frequ encia de resson ancia. Caso as revolu c oes do mesmo se de em nesta frequ encia, este pode come car a oscilar, aquecer e perder passos. Este problema pode ser contornado mudando-se o modo de opera c ao do motor: utilizando-se meio-passo ou o passocompleto (full-step) com as bobinas energizadas duas a duas.
3.3
Motor de Corrente Continua Motor de Passo Alta Baixa Zero/Alto Alto/M edio F acil M edia Nenhuma Alta M edia Otima Sim N ao
1- Motores de Passo perdem passos em altas velocidades, j a Servos Motores conseguem altas rota c oes por usarem para movimentar-se da mesma forma que os Motores de Corrente cont nua. 2- Motores de Corrente cont nua e Servo-Motores n ao conseguem se manter em uma posi c ao xa estando ligados, apenas o Motor de Passo tem esta caracter stica.Entretanto e possivel usar Servo-motores para tal m, entretanto e necess ario fazer com que este corrijasua posi c ao na tentativa de manter-se parado o que e pouco pr atico uma vez que seu torque a baixas velocidades e pequeno. 3- Motores de Corrente cont nua apenas precisam ser ligados para come car a funcionar, motores de passo requerem pulsos em determinada ordem para se movimentar, o que requer um driverpara o mesmo. Servo motores no entanto requerem um hardware mais complexo que analise os dados como posicionamento e velocidade e envie as instru c oes de forma que o motor movapara a posi c ao requisitada. 4- Motores de Corrente Cont nua n ao possuem nenhum controle de posicionamento; os Motores de Passo podem ser controlados de forma a fazer movimentos discretos (passos); Servo-Motores podem fazer movimentos mais suaves que Motores de Passo (possuem maior resolu c ao), bem como e possivel fazer um controle de posicionamento com o mesmo. 5- Motores de passo s ao extremamente dur aveis uma vez que n ao usa escovas ao contr ario de Motores de Corrente Cont nua ou ServoMotores (que e um Motor de Corrente Cont nua com controle de posicionamento). Este u ltimo ainda pode ter problemas com o aparato otico que faz o controle do posicionamento (encoder).
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3.4
Exemplos de aplica c ao
A seguir uma breve apresenta c ao de aplica c oes recomendada e n ao recomendada. Aplica c ao Recomendada O motor de passo e recomendado no uso em equipamentos que exigem um posicionamento preciso de erro pequeno e n ao cumulativo. Podemos citar tais exemplos como scanners, impressoras, bem como certos dispositivos rob oticos que n ao requerem retorno do posicionamento. Tamb em podemos citar exemplos que requerem r apida acelera c ao e desacelera c ao, mais uma vez inferindo aos motores de impressoras e dispositivos rob oticos que efetuam movimentos r apidos e precisos, tais quais um motor de passo pode oferecer. Aplica c ao N ao-Recomendada O motor de passo n ao e recomendado em casos em que o dispositivo trabalhe em altas velocidades uma vez que devido a in ercia do rotor as bobinas podem n ao ser capazes de atrair o mesmo para uma determinada posi c ao fazendo com o que o motor perca passos. Tamb em n ao se recomenda o uso do motor de passo em aplica c oes que exigem um torque grande uma vez que o torque do motor e dado pela atra c ao entre o rotor e a bobina energizada. Uma vez que a carga exceda a for ca desta intera c ao entre a bobina e rotor o motor perder a passos e sair a de controle.
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