Inversor de Frequencia

Inversor de Frequencia
Conceitos e
Técnicas
de aplicação
Elaborado por : Gleston F. de Castro

Conceito- o que é um inversor e para que serve
Conceito – dispositivo eletrônico que transforma energia elétrica CA fixa ( tensão e

frequencia ) em energia elétrica CA variável , controlando a potência consumida pela
carga.
No caso específico , o inversor de frequencia é utilizado para controlar a

rotação de um motor assíncrono ( de indução ) . Isto é alcançado através do
controle microprocessado de um circuito típico para alimentação do motor
composto de transistores de potência que chaveam rapidamente uma tensão
CC , modificando o valor “rms” e o período .
Ao controlar a rotação o motor , flexibilizamos a produção da máquina que

é acionada pelo motor de indução.

Vantagens de se usar inversores
? Substituição de variadores mecanicos

? Substituição de variadores eletro-magneticos
? Automatização e flexibilização dos processos fabris
? Comunicação avançada e aquisição de dados
? Eliminação de elementos de partida pesada e
complicada
? Instalação mais simples.
? Aumento da vida útil do maquinário.
? Evita choques mecânicos( trancos) na partida.
? Redução do nivel de ruido.

Vantagens de se usar inversores
? Excelente regulação de pressão e vazão

? Economia de energia ( demanda e consumo).
? Lembramos que 51% da energia elétrica gasta na industria
é usada para alimentar os motores.Podemos então ver a
importância de se dimensionar corretamente nossos
motores e de reduzir ao máximo a potência consumida
otimizando os meios de controle e de processo.

Internet
? http://www.ab.com
? Drives & Motors
? Online Drive manuals
? Technical/White Papers
? Softwares
? http://www.reliance.com
? http://www.tecnaut.com.br

Temas abordados
? Princípio de funcionamento
? Ruido de modo comum
? Onda refletida
? Frenagem e regeneração de energia para a rede
? Harmonicos
? Proteção elétrica
? Controle vetorial

Princípio de funcionamento

Freqüência de chaveamento

Efeito do controle escalar v / Hz num motor de
indução

Esquema detalhado do circuito interno de um inversor

Esquema detalhado do circuito interno de um inversor

Princípio de funcionamento
Ao lado vemos o funcionamento

para geração de tres tensões
defasadas 120 º uma da outra
e,abaixo , a corrente de saída
do motor

Como especificar um inversor
1. Potencia e tensão do motor
2. Tipo de máquina ( ventilador , bomba , esteira , elevador , )
3. Ciclo de trabalho da máquina ( tempo para partir , rodar e parar )
4. Quantidade de operações por hora ( ou minutos , ou dias )
5. Tempo de aceleração e desaceleração
6. Inércia da máquina
7. Velocidade mínima e máxima
8. Comando de 2 fios ou 3 fios
9. Referencia de velocidade ( rede , sinal analógico , velocidade pre-selecionada , “step – logic” ,
velocidade fixa abaixo de 60 Hz , potenciometro )
10. Acionará acima de 60 Hz ? Cuidado.
11. Tipo de parada ( inercia , rampa , frenagem CC )
12. Resistor de frenagem ? Dimensionar ohms e watts .
13. Temperatura ambiente
14. Usará contator na entrada ou na saída ?Cuidado com comando .
15. Comunicação serial ( devicenet , controlnet , ethernet , DF1, RS485 , )
16. Ruído eletromagnético ( o inversor tem marca CE , tem filtros externos )
17. Harmonicos ( analisar o impacto do inversor na instalação elétrica )
18. Instalação elétrica - Aterramento e blindagem de cabos
19. Montagem em painel existente , novo , dentro de gaveta de CCM ?
20. Proteção elétrica ( fusivel , disjuntor , nível de curto – circuito )

Ruído Modo Comum

Problemas que estamos sentindo
? Erros no loop de 4- 20 mA
? PLC - erros de comunicação
? RIO
? DH+
? Device Net
? RS232 /RS485
? Ruído Irradiado – o cabo de força entre o inversor e o
motor funciona como antena
? Ruído Conduzido – sinais elétricos circulando pelos
cabos de força e malha de terra
? Sensores
? CLP
? Desequilibrio no aterramento

Qual a fonte do problema ?
O tipo de tensão que é gerada nos inversores (PWM ) produz

correntes parasitas através das capacitâncias parasitas – pequenas
capacitâncias que em 60 Hz não são significativas , mas em altas
frequencias passam a “perturbar” o funcionamento do circuito
Cm – capacitância entre os
Onde estão estas capacitâncias? enrolamentos do motor e a terra
Podemos observar na figura abaixo Cc –capacitância entre os
componentes IGBT e os condutores
ou invólucro conectado à terra
Cr – capacitância entre a linha de
alimentação e a terra
Cs – capacitância entre os condutores
de saída e a terra
Cy –capacitância entre os capacitores
de entrada do inversor para
eliminação dos ruídos eletromgnéticos
( se existirem ) e a terra

Corrente real do motor

Caracterização do problema
Acontece a cada chaveamento dos

IGBT’s

Problema Fundamental
Considerando uma tensão

70 ns que muda de 0 até 600Vdc
Tensão em 200nS temos:
saída V LL
inversor Dv/dt = 600/0,0000002=
3.000.000.000 V/s
Caso a capacitância parasita
seja de 1 nF( equivalente a
capacitância de 4 metros de
cabo 2,5 mm2) chegamos a
uma corrente de
I= 0,000000001 X
3.000.000.000 = 3 Ampéres
Corrente
Modo
Comum Fluindo pela resistencia e
indutancia da malha de terra
é gerado uma queda de
6 MHz
tensão , basicamente dada
I Pico por :
+ RGROUND x I

Condição Existente: dv/dt “Ruído”
PROBLEMA: RUÍDO NO SISTEMA DE TERRA DO CLIENTE
* CAMIINHO DE RETORNO ATRAVÉS DE CAPACITÂNCIA PARASITÁRIA

(i.e.. CAMINHOS DESCONHECIDOS)
* I terra PODE ENCONTRAR ESTES CAMINHOS ATRAVÉS CNC, PLC, E TERRA DE COMPUTADORES
* CORRENTE CONDUZIDA PARA TERRA ? CLIENTE COM PROBLEMA DE RUÍDO EMI
EMI - Interferência Eletromagnética

Ruído na Malha – EFEITO NA INSTALAÇÃO


nÃO ADIANTA BLINDAR SOMENTE O CABO DE SINAL ,POIS

ATRAVÉS DA ALIMENTAÇÃO O RUÍDO PODE “ENTRAR” NO
SISTEMA AFETADO

Ruído irradiado – efeito antena

Ruído irradiado
Efeito localizado dentro do painel

Ruído na Malha – SOLUÇÃO ÓTIMA
CABO DE POTÊNCIA “SHIELDADO” E ISOLADO
TERRA
SOLUÇÃO: A malha controla o caminho do ruído de HF

Ruído na Malha – SOLUÇÃO EXCELENTE



ATENUAR RUÍDO DA FONTE - TORÓIDES
Efeito do toroide
P/ MOTOR
P/
PE
L1 L2 L3
1 2 3 4 5 6 7
L1' L2' L3' GND
TERRA MOTOR
TERRA MALHA
CABO do
INVERSOR

O QUE OS TORÓIDES FAZEM ?
70 ns
Tensão V
LL
saída
inversor
Corrente
Modo
Comum
6 MHz
1.5 à I PICO
Currente 50 us
com SPECTRUM 63 kHz à 200 kHz

Nucleo
Modo
Comum
1/3 I PICO

Filosofia de redução Ruído Modo Comum
1. Praticas de Aterramento
? Eliminar espiras com a malha de terra
2. Atenuar ruído da fonte (inversor)

? Adcionar toróides (Commum mode choke) na saída do inversor
? Adcionar toróides (Commum mode choke) no cabo de rede
3. Cabos de força do inversor longe de equipamentos

sensitivos
? Usar 4 condutores em cabos “shieldados”
? Usar 4 condutores em eletrodutos
4. Capturar e retornar o ruído para fonte (inversor)

? Adcionar capacitores modo comum

Solução Completa
Inversor
CAPACITORES MODO COMUM

L LINK ATENUAÇÃO RUÍDO C/ MALHA CAPTURA RUÍDO
COMMON MODE CHOKE RETORNANDO P/ DRIVE
+
+
MOTOR
+
L LINK
GND
CHASSIS

Solução Completa

Bandejamento de cabos de saída do inversor
Para evitar interferencias entre os cabos de inversor e outros circuitos .

Para evitar sobreaquecimento , permitir um distanciamento mínimo entre os
“pacotes” de cabos
Caso haja cabos de outros circuitos desconectados , providenciar o aterramento
destas pontas
Cabos de dois ou mais circuitos de inversores devem ser separados e em caso de

desligamento de um inversor , o cabo deve estar bem isolado para não ocorrer
acoplamento capacitivo entre os cabos de força dos inversores

CUIDADO COM MERCADO –
ESPECIFICAÇÃO TECNICA DENTRO DO
DESEJADO

CUIDADO COM MERCADO –
ESPECIFICAÇÃO TECNICA DENTRO DO
DESEJADO Cuidado ao pedir orçamento !!!

CUIDADO COM INSTALAÇÃO – VÁRIOS INVERSORES
“PENDURADOS” NO MESMO TRANSFORMADOR
Aterrar o secundário em estrela de um transformador é uma boa prática de

instalação.Sob curto – circuito no secundário,a tensão de qualquer fase para a
terra não excederá o valor normal que é suportado pela proteção de sobretensão
( MOV ) do inversor.
Este resistor tem sua tensão monitorada para detectar o nível de fuga à
terra.Com a adição de diversos inversores no mesmo secundário de um
transformador , as correntes de alta frequencia de todos os inversores fluem
pelo resistor e podem provocar o acionamento do mecanismo de proteção de
fuga à terra .Portanto os cabos que conectam os inversores ao motor devem ser
do tipo blindados e compostos de 4 fios.

Instalações de Inversores de Frequência
Onda Refletida

Fenômeno Onda Refletida
? Indentificada primeiramente em 1900 com as linhas de

transmissão
? Também conhecida como Onda Estacionária ou Efeito
Linha de Transmissão
? Bem documentada em comunicações digitais
? Aparecimento com os inversores IGBT ( altas
frequencias de chaveamento )
? Pode causar picos de tensão no Motor
? Poderá causar falha de isolação

A Física
? O cabo entre o Inversor e o Motor, representa uma

substancial impedância para os pulso de tensão PWM da
saída do Inversor.
? A impedância do cabo é proporcional ao comprimento
Indutância / unid. comprimento

Z0 = Capacitância / unid. comprimento
? Se a impedância do cabo não está casada com a

impedância do motor ---
Onda Refletida OCORRERÁ !!

Efeito Linha de Transmissão
INVERSOR CABLE MOTOR

FONTE BAIXA Z CAPACITIVO Zo ENTRE 50 - 200 OHMS PARA Z CARGA (60Hz) >> Zo
CABO 3 FASES
+ Zo 1K - 2K OHMS - FASES SEPARADAS X1 X2

R1
LINHA A
Xm R4
CSG S
LINHA B
POR FASE MOTOR
1
- Zo = L/C V=
L*C
POSSIVEL 2x à 4x
PROBLEMA
TENSÃO BARRAMENTO CC
* CAPACIDADE DE ISOLAÇÃO MOTOR - AGORA A TENSÃO ATRAVÉS DA PRIMEIRA VOLTA DA

BOBINA PODE SER > 1350 VOLTS, AO INVÉS DA
TENSÃO TÍPICA ATRAVES DA LINHA DE 10-30 VOLTS
* CAPACIDADE DE ISOLAÇÃO CABO - NECESSITA MAIOR FAIXA DE TENSÃO- VIDA UTIL
* AUMENTO RUÍDO dv/dt NO MOTOR OSCILANDO NO RANGE DE 1 -3MHz

TIpica Saída Vpp Pulse PWM no Motor
+2
+1
-1

Qual será a amplitude?
? A velocidade de reflexão
(Depende da capacitância & indutância do cabo)
MAIS
? O tempo de subida do dispositvo de chaveamento, determina a
distância do cabo na qual a amplitude da onda refletida
alcançará a maior amplitude
A amplitude pode chegar a ser 2 - 3 vezes a tensão do

barramento CC ( 675VCC X 2 = 1350 Volts típico )

Dependente do tipo de Dispositívo
? GTO - muito baixa = max amplitude muito longas distâncias
? BJT - medio = max amplitude a longas distâncias
? IGBT - muito rápido = max amplitude a pequenas distâncias

(3a. geração)
IGBT BJT GTO
50-400ns ??s ??s

Falha de Isolação
? Pode aparecer de microscópicos furos

? A falha de Isolação pode ser causada por:
? Repetitivas Descargas parciais
? Tensão excede a tensão dielétrica do Ar
? Degradação é relativamente lenta
? Corona
? Tensão ioniza a camada de Ar
? Arcos atraves do enrolamento
? Falha de isolação é imediata
? Tensão execede isolação elétrica da fiação

O que é destrutivo?
? A força destrutíva depende de 2 fatores

? Amplitude da tensão
? Tempo de subida da forma de onda
? A maioria dos fabricantes de Motores testam sob as
mesmas normas.
? [(2 X Tensão nominal) + 1000 Volts ] x 1.25
? [(460 X 2) + 1000] x 1.25 = 2.4KV
? Alguns testam @ 3-5 KV
? Estes NÃO são testes destrutivos porque são realizados
com um tempo de subida muitissimo lento
? Com os IGBT de hoje os tempos de subida de 10-50 ? S
1000 Volts pode ser destrutivo, visto que a senoide
normal tem tempo de subida de 4mS .

Onde está o maior risco?
? Quanto menor o Inversor/Motor Maior é o risco.

? Baixas potências tipicamente tem altas frequencias de
chaveamento.
? Motores, pequenos, de baixo custo, tem tipicamente:

? Pouca isolação - Bolhas são prováveis
? Sem papel de “fase” e nas terminações
? Sem papel de “slot”

Sobretensão Motor prevista vs. Distância Cabo
IGBT Risetimes Típico
2.2
50 ns
Tensão Motor / Vcc
1.8
100 ns
200 ns
1.6
trise = 400 ns
1.4
1.2
0 15 30 45 60 76 91
Distancia Cabo [m]

O que você pode fazer sobre isso?
? Especificar e comprar motores isolados 1600V
? Manter o motor o mais proximo possível
? Instalar um dispositívo de “proteção”do motor onde

necessário
? Usar inversor com controle PWM que reduz os picos de
onda refletida , reduzindo de 3 pu para 2 pu.

O tipo de cabo pode influenciar na distância

Proteção do Motor
? Reator na Saída entre inversor & motor

? Reduz dv/dt da tensão (aumenta tempo de subida)
? Reduz forças destrutivas para uma mesma amplitude
? Permite cabos mais longos
? Cria uma queda de tensão
? Pode causar redução de torque

Proteção do Motor
? Filtros de Saída
? Pode ter sido requerido para reduzir EMI/RFI
? Resultado similar ao Reator
? Cria uma queda de tensão
? Pode causar redução de torque

O Terminador
? Pequeno
? Sem queda de tensão
? Minima potência dissipada
? Trabalha a qualquer distância de cabo
? Mantem forma de onda da corrente
? 2 - 3 opções para todas as aplicações
? A solução mais efetiva
? Resolve preocupações na instalação multi-motor
? Trabalha em todos inversores IGBT & BJT

Terminador de Linha
Zx - Z0 Z0 = Impedância Cabo
? ?? ?
Zx - Z0 Zx = Impedância terminador
Rx = Z0
L1
L2
Rx
L3
GND
Rx
Rx

Solução
Inversor
Reator Reator
@ Inversor ou @ Motor
AC
Motor
Inversor
AC
Motor
Terminador
@ Motor

Reator de Linha vs. Terminador A-B
Custo da Solução do Problema Onda Refletida
1000
100
5% Z Reator Linha
Custo So;ução
3% Z Reator Linha
10
A-B Terminador Linha
1 10 100 1000
480 Volt - Potência [ Hp]
1336 PLUS - 10 HP
1336 PLUS - 10 HP
2.80
Por Unid. Sobretensão (Vl-l / Vbus)
2.60
2.40
2.20
2.00
1.80
1.60
1.40
1.20
1.00
0 15 30 46 61 76 91 107 122 137 152 168 182
Comprimento do cabo Inversor-Motor (m)
1000 VOLTS 1200 VOLTS
1600 VOLTS 1336 PLUS 10 hp SEM TERMINAÇÃO
1336 PLUS 10 hp REATOR @ DRIVE 1336 PLUS 10 hp REATOR @ MOTOR
1336 PLUS 10 hp TERMINADOR

1336 PLUS - 50 HP
1336 PLUS - 50 HP
2.80
2.60
2.40
2.20
2.00
1.80
1.60
1.40
1.20
1.00
0 15 30 46 61 76 91 107 122 137 152 168 182

1600 VOLTS 1336 PLUS 50 hp SEM TERMINAÇÃO
1336 PLUS 50 hp REATOR @ INV 1336 PLUS 50 hp REATOR @ MOTOR
1336 PLUS 50 hp TERMINADOR

1336 PLUS - 125 HP
1336 PLUS - 125 HP
2.80
2.60
2.40
2.20
2.00
1.80
1.60
1.40
1.20
1.00
0 15 30 46 61 76 91 107 122 137 152 168 182
1600 VOLTS 1336 PLUS 125 hp (100 hp Motor; SEM TERM.
1336 PLUS 125 hp(100 hp Motor) REATOR @ INV 1336 PLUS 125 hp (100 hp Motor)
1336 PLUS 125 hp (100 hp Motor) TERMINADOR REATOR @ MOTOR

1336 PLUS - 250 HP
1336 PLUS - 250 HP
2.80
2.60
2.40
2.20
2.00
1.80
1.60
1.40
1.20
1.00
0 15 30 46 61 76 91 107 122 137 152 168 182
Comprimento de Cabo Inverosr-Motor (m)
1600 VOLTS 1336 PLUS 250 hp (200 hp Motor) sem terminação
1336 PLUS 250 hp (200 hp Motor) REATOR @ INV. 1336 PLUS 250 hp (200 hp Motor) REATOR @ MOTOR
1336 PLUS 250 hp (200 hp Motor) TERMINATOR

Inversores de Freqüência
Frenagem e Regeneração

Vamos dar uma paradinha ?
Incorporando uma frenagem no

nosso Inversor CA.

Por que precisamos de Frenagem ?
? Para parar ou
desacelerar o motor;
? Para mudar o sentido
de rotação;
? Para manter o eixo
numa posição fixa;
? Para manter tensão
num material (gerador de
freio).

O que é Frenagem?
? Frenagem é a remoção da energia
mecânica (cinética) do sistema.
? Duas considerações durante a Frenagem

:
? Como remover esta energia?
? O que fazer com esta energia ?

Cargas Regenerativas
Definições :
? O que são Cargas Regenerativas ?

? São cargas que retornam energia para o inversor no momento da
desaceleração. Como a ponte retificadora de entrada dos inversores
é unidirecional, a energia de regeneração fica contida no barramento
CC.
? Exemplos de cargas que podem ser Regenerativas :
? Elevadores
? Centrífugas
? Transportadores em ângulo
? Grandes máquinas de usinagem
? Pontes rolantes
? Aplicações que requerem elevação de carga
ou frenagens rápidas, em geral são candidatas a regeneração

Como remover esta energia?
? Mecanicamente, com um freio mecânico:
? A energia mecânica (cinética) é convertida em
calor no freio.
? Eletricamente com um inversor:

? A energia mecânica (cinética) é convertida em
energia elétrica.

O que fazer com esta energia?
? Retornar a energia para a rede CA.
? Converter a energia em calor:

? no motor
? num dispositivo elétrico (Ex: resistor)
? num dispositivo mecânico (Ex: freio)

Fatores que afetam a escolha de
um método de frenagem
? Quantidade de frenagem necessária;
? Qualidade do controle da frenagem;
? Operação contínua ou intermitente, ciclo de
frenagem;
? Tempo de resposta;
? Custos (compra, instalação, manutenção);
? Parada de emergência (Normas !)
? Dissipação de calor? Pode?

Frenagem Elétrica
? Por injeção de CC (DC injection braking);
? Por fluxo - maximizando as perdas do motor

(Flux braking);
? Frenagem dinâmica;
? Frenagem regenerativa para rede.

Injeção de Corrente
Contínua
? A CC cria um campo fixo no motor.
? A energia é convertida em calor no motor.
? Vantagens:
? Sem hardware adicional
? Sem custo adicional
? Desvantagens:
? Difícil controlar a quantidade de frenagem
? A CC é mantida somente por um certo tempo.
Precisamos conhecer muito bem a aplicação

? Para uso intermitente. Cuidado para não danificar o
motor

Frenagem por Fluxo
(Flux Braking )
? A corrente de fluxo é aumentada quase no
valor da corrente nominal, aumentando
assim as perdas no motor.
? A energia é convertida em calor no rotor e
no estator.
? Vantagens:
? Sem hardware adicional
? Sem custo adicional
? Desvantagens:
? Usar de maneira intermitente para não
danificar o motor

Frenagem Dinâmica
? A energia é retornada no capacitor do
barramento CC.
? A energia é dissipada em calor num resistor.
? Regula o barramento CC.
? Vantagens:
? Possibilidade de paralelar várias unidades
para conseguir torque máximo de

frenagem
? Resposta dinâmica é limitada pelo
inversor.
? Solução simples
? Desvantagens:
? Ineficiente para operação contínua (calor)
? Tamanho dos resistores varia em função
do cilclo de frenagem
? Custo dos resistores

Regeneração para Rede
? A energia é retornada para
rede CA.
? Vantagens:
? Altamente eficiente
? Melhor solução para
frenagem contínua
? Economia de energia
? Desvantagens:
? Hardware adicional
? Custo de aquisição
1336 REGEN

Oferecemos a Solução de Frenagem
Conforme a sua Aplicação
? Gama completa dos vários tipos de frenagens:
? Por injeção de CC
? Frenagem por fluxo
? Frenagem dinâmica
? Regeneração para rede CA

Ponte de entrada do inversor
X
Ponte de entrada do 1336Regen
Ponte de diodo
Uni-direcional
Ponte IGBT
Bi-direcional

Opções para reaproveitar esta energia :
Freio Regenerativo (Regen Brake) : Conversor usado para transferir

energia proveniente do barramento CC do drive para a reutilização
na linha AC (drive único).
Barramento Regenerativo (Regenerative Bus Supply) : Conversor de

Tensão ou Retificador Síncrono Ativo Bi-Direcional para barramento
comum de regeneração (vários drives)

Diagrama em Blocos :
Freio Regenerativo (Regen Break)
1321- 1336R-
Pre-
3% DC
Charge
AC
Pre-
DC Charge
AC
Motor
AC DC
1336… Drive

Diagrama em Blocos :
Barramento Regenerativo (Regenerative Bus Supply)
1321- 1336R-
1336…DC Input Drives
Pre- Harmonic
10%
DC
Charge Filter
AC Pre- Pre- Pre-
Charge Charge Charge
DC DC DC
AC AC AC
Motor Motor Motor

Inversor com Frenagem Dinâmica
Frenagem
i Motorização
+ R
1
Ud
Rede CA Motor
Retificador Barramento CC Inversor CC/CA
4
Exemplo de Circuito para
Freio Dinâmico
+ DC Bus
Fuse
Bus Caps
FWD
Voltage
Dynamic Divider
Brake
To
Resistor Voltage
Control
To To
Voltage Voltage Signal
Divider Divider
Common
Crowbar
SCR
Chopper
Transistor
FWD
To
Voltage
Control
Chopper Transistor Voltage

Voltage Control Divider Bus Caps
To
Voltage
Control
Fuse
To
Crowbar
SCR
Gate - DC Bus

Primeiro Passo
Juntar as informações:
? Dados de placa do motor: HP, kW, Amp, RPM,

etc...
? A inércia do motor e da carga em kilogramas-
metros2 ou lb-ft2.
? A relação de redução do redutor (entre o motor e
a carga).
? O perfil de velocidade, torque e potência da
aplicação.
? O ciclo de frenagem.

Exemplo: Perfil de Velocidade,
? (t)
Torque, e Potencia
0 t1 t2 t3 t4 t1+ t 4 t
t
T(t)
t1 t2 t3 t4 t1+ t 4
t
0 t
P(t)
0 t1 t2 t3 t4 t1+ t 4 t
-Pb
Roteiro de Cálculo para Freio
Dinâmico
? Calcular a inércia total do sistema.
? Calcular a potência máxima (pico) de frenagem.
? Isto vai servir para determinar o valor ohmico
do resistor de freio.
? Calcular a dissipação térmica.
? Isto vai servir para calcular a capacidade de
dissipação térmica do resistor.

? Verificar os limites de aplicação da unidade de
frenagem .

Passo 1 - Inércia Total do Sistema

Passo 2 - Potência Máxima
(Pico) de Frenagem

Passo 3 - Valor Máximo do Resistor

Passo 4 - Seleção do Módulo de
Frenagem

Passo 5 - Valor Mínimo do Resistor
Escolher o valor do resistor.

Passo 6 - Potência de Dissipação do
Resistor

Economia de Energia
Vamos comparar uma solução com frenagem

dinâmica e frenagem regenerativa para rede.

Exemplo de Aplicação
? A aplicação requer 80% de torque de
frenagem mas durante 50% do tempo.
? Solução tradicional: usar um freio dinâmico e

dissipar a energia num resistor.
? Solução proposta: usar uma unidade

regenerativa e reaproveitar a energia.

min -1
Centrífuga
Centrifugação
1200
(498 kgm 2 )
Carga
180
(605 kgm 2 ) Descarga (305 kgm 2 )
70
20 sec 46 sec 30 sec 42 sec 20 sec 2,5 sec
160,5 sec = 22,4 Ciclos

Vamos Comparar as Duas Soluções
Frenagem Dinâmica: Frenagem Regenerativa:
Chopper = R$ 5.115,00 1336R-78 = R$10.507,00
Resistor = R$ 4.299,00 Reator = R$ 1.126,00
Custo Total = R$ 9.414,00 Custo Total = R$

11.633,00
Diferença de custo em Reais
R$ 11.633,00
- R$ 9.414,00
R$ 2.219,00

Conforme nossa aplicação….
Compensa pagar R$ 2.219,00 a mais e
usar uma unidade regenerativa ?
? O chopper e o resistor são dimensionados

para 75 kW e deverão fornecer um torque de
frenagem de 80% durante 50% do tempo.
? Vamos calcular a potência desperdiçada em
calor:
75 kW x 0,8 x 0,5 = 30 kW

Total Anual Desperdiçado
Ciclo de trabalho : Dois turnos de 8 h/dia, 5
dias/semana
Potência desperdiçada por ano:

30 kW x 16 h x 5 dias x 52 semanas
= 124.800 kW hora por ano
Custo do kW h (por exemplo): R$ 0,10
Total anual em R$: 12.480,00 (Desperdiçado)

.

Em quanto tempo pagarei meu
investimento?
Vamos pegar a diferença de custo entre as duas
soluções, dividir esta diferença pelo total de energia
desperdiçada e multiplicar o resultado por 12 (meses).
Acharemos o tempo que precisaremos para pagar nossa
unidade regenerativa.
R$ 2.219,00 = R$ 0,1789
R$ 12.400,00
0,1789 x 12 meses = 2,147 meses

Após este tempo... é só Economia !

HARMÔNICAS HOJE

Onde podemos encontrar Harmônicas?
? Na Alimentação CA ? No motor CA
? Bastante Comentado ? Pouco Falado
IEEE-519 (1992)
? Distorção de Tensão
Tensão Fase-Fase ? Distorção de
Tensão
Tensão Fase-Neutro
? Distorção de Corrente
? Distorção de
Corrente

• O que são Harmônicas?
• O que as Harmônicas fazem?
• Quais são os maiores contribuidores?
• Como determinar se existe problema

com harmônicas.
• Como resolver problemas com harmônicas.

Partindo do começo
Formas de Ondas Tensão Fundamental
sem distorção
Corrente de Linha
Defasagem devido a
componentes reativos
• Formas de Onda sem distorção descritas pela frequência fundamental
• Fator de Potência define o tempo de defasagem entre Tensão & Corrente

Carga não -linear
? Qualquer carga não linear.

? Numa carga não Linear, a corrente não é
proporcional na tensão aplicada.
Carga Linear: Corrente e Tensão Carga não Linear: Corrente e Tensão

são proporcionais. não são proporcionais.
IA IA
VAN
VAN

Principais cargas geradoras de harmonicos

Somatória das correntes harmonicas
1a., 5a., 7a.
1a. + 5a. (-20%)
1a. + 5a. (-20%) + 7a. (-13%)
1a. + 5a. (-20%) + 7a. (-13%) +

11a. (9%) + 13a. (7%)

THD - conceito
THD – parâmetro para dimensionar ,o grau de distorção que

temos numa instalação .Existe dois tipos;
-THD de corrente – gerado pelo produto

-THD de tensão – depende da instalação
• SÉRIE de FOURIER é o método usado para descrever formas de onda

Principais Efeitos das correntes harmonicas
Instantâneos
Disparos de tiristores no momento errado , pois desloca a passagem pelo zero de tensão .
Erros adicionais nos medidores.
- Forças eletrodinâmicas produzidas por correntes instantâneas com harmônicas
presentes , provocam vibrações e ruídos acústicos em dispositivos
eletromagnéticos.
- Conjugado mecânico pulsante em motores de indução, devido a campos girantes
adicionais , causando vibrações e maiores perdas por diferentes escorregamentos
entre rotor e estes campos.
- Interferência em telecomunicações e circuitos de controle( cabos de força e controle em paralelo ) .
- Disparo de dispositivos de proteção
- Ressonância entre banco de capacitores de correção de fator de potência e indutância inerente de uma instalação
elétrica quando sintonizados na frequencia do harmônico .
Aumento da queda de tensão e redução de fator de potência .
Redução do fator de potência
Longo prazo
Sobreaquecimento de capacitores , provocando disruptura de dielétrico.
- Perdas adicionais em transformadores devido ao aumento do efeito pelicular ,
histerese e correntes de Foucalts .
Sobreaquecimento de transformadores devido ao aumento do valor rms da
corrente .
- Sobreaquecimento de cabos e dispositivos de uma instalação elétrica , devido ao
aumento da impedância aparente com a freqüência.
Desgaste excessivo da isolação dielétrica devido a sobretensão sofrida.

Fator de Potência
F.P. total = Fator de Deslocamento(Displacement P.F) X Fator de

Distorção(Distortion P.F.)
? As concessionárias medem o Fator de Potência Total.

? A maioria dos fabricantes de inversores falam somente do displacement power factor.

O que é Distortion Power Factor?
? Fator de potência real

? É o não alinhamento da Tensão e Corrente devido a distorção das formas de Onda.
? Fator de potência de deslocamento

? Defasagem entre Tensão e Corrente na passagem por zero.
FPD ? cos ? 1
FPR < FPD – Maior consumo de energia

Ambos são importantes e igualmente afetam o fator
de potência total

CORRENTES BALANCEADAS
Corrente Fase B Corrente Fase

C
Corrente Fase A
Componente
3ª Harmônica
1 / 3 da Amplitude,
3 vezes a frequência
Regras Estabelecidas 60 Hz:

• Linhas com correntes balanceadas, implicam em corrente nula no condutor
de Neutro.
Nova Regra com cargas não lineares 60 Hz:
• Linhas com correntes balanceadas resultará em corrente no condutor de
Neutro.

Corrente de Neutro não é zero quando existem cargas não lineares,
mesmo quando a carga é balanceada. Este é o montivo porque o condutor de
terra deve ser maior do que os de fase.
30 o 5
amps
N
8.7
amps
150 o
270 o
5 amps
5 amps
Cargas Não Lineares Elaborado por : Gleston F. de Castro

O que as Harmônicas fazem?
DISTORÇÃO DE TENSÃO
Distorção de Tensão transferida para o Ponto de Acoplamento Comum (PAC)
Uma tensão senoidal pura - Distorção de Tensão

refletido para o PAC
queda de tensão distorcida está entre 0.5 e 2%
= forma de onda distorcida
Distorção de Tensão devido a equipamentos
não lineares na planta resulta em um valor
entre 1 a 4%, quando estes equipamentos
correspondem a menos de 30% das cargas
da planta.
Limites da IEEE-519

Qual é o maior contribuinte para
Harmônicas?
Harmônicas não são novas....
Elas existem em transformadores, motores e capacitores de fp.
Cargas monofásicas não lineares como
computadores, reator eletrônico, TVs, VCRs tem
mudado o caminhos do fluxo de corrente da fonte
para a carga.
Cargas trifásicas não lineares como máq. de solda,
aquecedores elétricos, Conversores CC,
aquecedores de indução podem demandar altos
picos de corrente da fonte .

CORRENTE TRIFÁSICA DE CARGA - VVI DRIVE
CORRENTE A B C
TENSÃO
FASE FASE--FASE
FASE
A- B B- A C- A
REATOR
LINHA
A TENSÃO VARIÁVEL
B
C BUS CC
PONTE
DIODO

PORQUE FUSÍVEIS
FALHAM
CORRENTE CA
LINHA
Sem reatores, picos
de corrente são
maiores e
causam maior stress

Resumo dos problemas com harmonicos
- Corrente “rms” maior gerando mais perda por efeito joule = I2R
- Maior queda de tensão na instalação
- Distorção da onda de tensão que é entregue a outras cargas
- Piora do fator de potência real
- Aumento da corrente no neutro – desbalanço de tensão entre
neutro e terra
- Disparo indevido de dispositivos de proteção por
dimensionamento sem considerar as correntes harmonicas.

Como se resolve o problema com
harmônicas.
? Procurar onde existam altos valores de corrente instantânea.
? Adicionar ou aumentar a indutancia entre fonte e
carga.
? Aumentar a capacidade da fonte de alimentação [cabos,
proteção, etc.]
? Uso de filtros especiais para casos mais críticos

Recomendações
•Todo AFVDs deveriam ter uma impedância mínima de

3%em série (Reator interno individual ou externo).
• Transformadores devem ser dimensionados para carga
total em KVA vezes 1.2 para inversores PWM com reatores
e 1.5 para inversores PWM sem reatores.

Proteção Elétrica
de um sistema
com inversor

Proteção elétrica com inversor de
frequencia
Os dispositivos usados para proteção elétrica geralmente tem o objetivo de
eliminar as sobrecorrentes ( curto – circuito e sobrecarga ) que danificam a
rede de alimentação do inversor ou o motor.
Geralmente são usados disjuntores ou fusíveis ultra rápidos para realizar

esta proteção.Porém o próprio inversor tem de ser dimensionado para
suportar o nível de curto – circuito no ponto onde será instalado
O valor de corrente calculada para dimensionar a proteção deve levar

em consideração fatores tais como : o valor “rms” da corrente de
alimentação , considerando os harmonicos ; valor de pico ao ligar o
inversor devido a corrente de pre – carga que de pende de cada
fabricante ( a princípio ela não deve ser maior que a corrente nominal )
Algumas proteções são realizados pelo inversores que desligam em

microsegundos os transístores IGBT

frequencia
Proteções elétricas integradas no inversor
Sobrecarga – Limitando o valor “rms” num máximo de 1,5 a 2 vexes o valor nominal
Calculando o aquecimento do motor ( I2t ) instântaneamente , levando em
consideração a velocidade do motor , pois em baixas rotações a auto ventilação não permite
correntes altas no motor
Notar que um relé térmico tradicional pode não operar corretamente , pois em baixas
rotações a corrente do motor , geralmente é menor que a nominal e , num evento de
uma sobrecarga , ela se elevará a um nível em que não sensibilizará o rele termico.A
proteção interna do inversor é mais apropiada para proteção do motor e da instalação
elétrica até o motor.
Quando ocorrer o desarme por sobrecorrente deve – se observar se foi devido a
aquecimento do motor ou do proprio inversor .
Em caso do inversor , verificar se a circulação de ar está livre ou se o ventilador
está funcionando.
Em caso do motor aguardar alguns minutos até o inversor permitir o religamento
.Ele , normalmente , aguarda um tempo para resfriamento do motor.Porem isto
pode ser “zerado” para que permita a partida imediata do motor – CUIDADO
PARA NÃO QUEIMAR O MOTOR

frequencia
Proteções elétricas integradas no inversor
Curto – circuito- Se um curto acontecer na saída do inversor ( nos terminais do motor ou

nos cabos entre inversor – motor) a sobrecorrente é detectada internamente no inversor e
um comando para bloquear os IGBT´s é dado. O curto é eliminado em microsegundos
protegendo o inversor . Esta breve corrente é principalmente ali mentada pelos capacitores
usados com os retificadores e se torna imperceptível pela rede elétrica , conforme
descrito na figura abaixo .
Portanto , se torna importante que se dimensione o inversor dentro do nível de curto –
circuito no ponto onde está instalado – caso ele não atenda , pode –se colocar um indutor
na entrada e/ ou na saída , que além de diminuir os ruídos , ajudam a diminuir o nível de
curto . Outra alternativa é colocar fusível na saída do inversor com capacidade de suportar
o curto .

frequencia
Proteções elétricas integradas no inversor – outras funções
Aquecimento do inversor –um sensor é colocado no dissipador traseiro para detectar

este aquecimento , e em caso de excesso , desliga o inversor – seu mau funcionamento
pode causar o desligamento indevido , necessitando ser trocado.Verificar também , se a
ventilação está funcionando corretamente – bloqueio do fluxo de ar ou ventilador danificado
podem fazer o inversor parar
Queda de tensão da rede – Esta proteção é necessária para evitar um maufuncionamento
dos circuitos de controle e o motor e para evitar a sobrecorrente quando a rede volta a
tensão nominal.Geralmente , um valor de tempo de tolerância pode ser ajustado no
inversor para evitar desligamentos indevido ( na faixa de alguns segundos – Ride Through)
Sobretensão – é usada para evitar danos aos seus componentes de força .
Falta de fase – Nos inversores trifásicos esta função protege sobrecorrente devido ao
funcionamento monofásico . Para o motor evita sobreaquecimento.
Fuga à terra – Proteção quanto a baixa isolação do motor , cabos ou do próprio
inversor.Observar que esta medição se dá em alta frequencia e pode causar confusão nas
medições de isolação que normalmente são feitas com aparelhos CC ( megôhmetro).Usar
cabos e motores mais adequados .

frequencia
Esquema básico da Geralmente obtem – se coordenação tipo 2 segundo a norma IEC947
partida com inversor
-Não ocorre a perda de ajustes dos equipamentos
-Não estrague a isolação
-A combinação disjuntor – inversor – contator deve poder operar
assim que a causa do curto for eliminada
-Permite –se uma leve soldagem dos contatos do contator , sendo
separados manualmente .
Para atingir esta condição é necessário consultar as tabelas dos

fabricantes
Para inversores observar a pré – carga dos capacitores , mas
geralmente ela está dentro dos limites de corrente nominal

frequencia
Método básico para calculo da corrente do disjuntor ou fusível e do contator
Baseado em.
-Potência mecânica do motor
-Tensão nominal de alimentação
-Recndimento do motor e do inversor
-Permitir uma sobrecarga contínua de 1,1 em torque constante e 1,05 em torque variável
-Harmonicos , visto que a corrente não é senoidal . Seu valor se torna uma função do THD (
distorção harmonica total ) e pode ser dimensionada pela formula
Então , para um THD de 80%, temos I rms = 1,28 I 1 e para um THD de 40 % ( com filtro ) fica
I rms = 1,08 I 1 , dando uma diferença de 18 % (PERDA DE ENERGIA !!!) , gerando um custo
maior no equipamento de proteção .
No cálculo total da corrente , considerando todos estes fatores:

frequencia
Casos especiais
Inversor alimentando motores em paralelo –Neste caso a proteção de sobrecarga
não consegue proteger individualmente os motores , sendo necessário colocar reles
térmicos individuais ,conforme figura abaixo .Esta aplicação restringe o
funcionamento em baixas rotações para evitar sobrecargas que os reles não
consigam desarmar.Geralmente é usada em baixas potências .
O inversor deve ser dimensionado para suportar a soma das correntes nominais dos
motores e , em caso de partida individual através de contator , a corrente deve ser a
soma das correntes de partidas tradicionais dos motores
Há casos em que a proteção interna deve ser desabilitada para manter a
continuidade de operação .Neste caso os cabos e contatores devem ser
sobredimensionados e proteções extras devem ser estudadas .

CONTROLE VETORIAL
Nem todo controle Vetorial é igual

Tecnologias Disponíveis
Sensorless Field
Volts / Hertz
Vector Oriented
Speed Regulator Speed Regulator Speed Regulator Torque Regulator
High Bandwidth
Advanced
Current Limit Current Regulator
Current Limit
Mixer Converting
Conveyor
Extruder

Controle Volts/Hertz
REALIMENTAÇÃO CORRENTE
Controle V/Hz
INVERTER
LIMITE
CURRENT + V/Hz CONTROLE Gate
Ref. Velocid. Ref. Frequência Elec. Freq V Ref MOTOR
CORRENTE
LIMIT TENSÃO Signals
Frequência Elétrica
SLIP
Frequência de escorregamento
ESTIMATOR
Tensão de Realimentação

Controle V/Hz - Torque vs Rotação
Per Unit
Torque

O que é Controle Vetorial ?
? É a habilidade de independentemente controlar o fluxo e o

torque, produzindo componentes de corrente no motor com o
propósito de obter um torque preciso e o controle de
potência.

Representação Vetorial
Va
100%
87%
50%
30o 60o 90o 180o 360o
Va=50% Va=87% Va=100%
60o 90o
30o

Entendendo Controle Vetorial
DC Drive Drive CA
3 Ø AC 3 Ø AC
Reguladores, logica Reguladores, logica

controle, e ponte controle, e ponte
retificadora. retificadora.
Inversor
Arm Campo
Currente Currente Currente

Torque Fluxo Torque &Fluxo
ARM Campo
CC

Modelo Motor CC
CC
CC
Carga 2
Ia If
Carga 1
Z Z
Ia
Ia = Corrente produz Torque

If
If = Corrente produz Fluxo Magnetização
? ? ? ? ?a*sin (d)

Modelo Motor CA
CA
CA
Is
Carga 2
Is
Z
Iq
Id Z
Carga 1
Z
Is
Iq
Iq = Corrente Produção Torque

Id = Corrente Produção Fluxo Id
Is = Corrente Total do Estator
? ? K Id * Iq * sin(d)

Porque usar Controle Vetorial?
? Controle Torque
? Controle Velocidade Precisa
? Larga Faixa de operação de velocidade
? Resposta Dinâmica
? Alto Torque de Partida

Tipos de Controle Vetorial
Vetorial de Tensão
? Vetorial de Corrente Regulada
? Modelo Baseado em Vetorial de Fluxo
? Controle de Campo Orientado

Sensorless Direct Torque Control
FLUX INVERTER
Flux Reference Flux Error
COMPARE
SPEED PULSE Gate

Speed Ref MOTOR
REG. SELECTOR Signals
TORQUE
Torque Reference Torque Error
COMPARE
Torque
Flux Estimate
Estimate
Switch Conditions
ADAPTIVE
MOTOR Bus Voltage Feedback
Velocity Estimate CONTROL
Current Feedback
Auto Tune
Parameters

Flux Vector - Torque vs Velocidade
2
Torque
12 5 10 20 30 40 50 60
Speed (Hz)

Field Oriented com Realimentação
High Bandwidth Current Regulator
Current Feedback
CURRENT INVERTER
FLUX
Flux Ref RESOLVER
REG. Flux I Ref
SPEED CURRENT VOLTAGE Gate

Speed Ref Voltage Reference MOTOR
REG. REG. CONTROL Signals
Torque Current Ref
PG
Electrical
+ Frequency
Slip Frequency
ADAPTIVE
CONTROLLER
+
Auto Tune
Parameters
Voltage Feedback
Voltage Feedback
Speed Feedback

Vetorial Corrente Controlada
? Modelo Baseado em Flux Vector

? Modelo Matemático do Motor é armazenado no inversor
? Parametros típicos do Motor - Resistencia Estator,
Resistencia Rotor, Escorregamento, Indutância

Estator, Indutancia Rotor, Indutância de
Magnetização
? Parametros são estimados e variam com motor
? Drive DEVE ser casado com o Motor

Vetorial Corrente Controlada
? Controle de Campo Orientado

? Correntes de Torque e Fluxo são controladas independentementes
? Controle Alto-Organizado usa informações mediadas no motor para
determinar o estatus do motor state ao inves de um complicado
Modelo Matemático do Motor
? NÃO requer motor especial
? Condições F.O.C.( Field Oriented Control)
? Coincidencia de Corrente
? Referência de Corrente e a Realimentação deve ser a mesma
? Controle de Fluxo
? Controle de fluxo sem perda de controle em toda faixa de
velocidade

Controle de Campo Orientado
? Indirect Self Organized Field Oriented Control

(Controle de Campo Orientado Alto-Organizado Indirentamente)
? Encoder fornece informações sobre a posição do rotor e
velocidade
? Controle Alto Organizado elimina a necessidade de parametros
detalhados de identificação do motor
? Regulador de Corrente com alto Bandwidth fornece controle
independente de Fluxo e Torque
? Controle de Velocidade de Alta Performace

? Compensação da Temperatura do motor
? Auto Tuning

Auto Tuning
? Regulador de Velocidade
? Teste Inercia Motor
? Teste Inercia Sistema
? Tune (Otimização) Regulador
? Regulador de Torque
? Identificação Parametros Motor
? Tune Regulador

Performance de torque
Per Unit
Torque

Controle de Aceleração
Acceleration:
1.5 Per Unit Load
to 1.0 Per Unit Speed

Resposta à variação de Carga
Impact Load:
1.0 Per Unit Load
0.875 Per Unit Speed

Performace - Sem Realimentação
Controle Encoderless
? Regulação de Velocidade
? +/- 0.5% , com faixa em torque constante de 120:1
? Resposta Dinâmica 30 Radianos/Seg ou melhor
? Regulação Torque
? +/- 5% Torque nominal
? Resposta Dinâmica 600 Radianos/Seg

Performace com Realimentação
Encoder
? Regulação Velocidade:
? +/-0.001% na Veloc. máxima com faixa de operação em
torque constante >= 1000:1
? Resposta Dinâmica de 100 Radianos/Seg
? Regulação Torque:
? +/- 2% Torque nominal
? Resposta Dinâmica de 2500 Radianos/Seg

Comparação de Performace

Inversor de Frequencia - Conceito e Tecnicas de Aplicacao

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Inversor de Frequencia - Conceito e Tecnicas de Aplicacao

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Elaborado por : Gleston F. de Castro

Conceito – dispositivo eletrônico que transforma energia elétrica CA fixa ( tensão e

No caso específico , o inversor de frequencia é utilizado para controlar a

Ao controlar a rotação o motor , flexibilizamos a produção da máquina que

Elaborado por : Gleston F. de Castro

? Substituição de variadores mecanicos

Elaborado por : Gleston F. de Castro

? Excelente regulação de pressão e vazão

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Ao lado vemos o funcionamento

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O tipo de tensão que é gerada nos inversores (PWM ) produz

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Acontece a cada chaveamento dos

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Considerando uma tensão

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PROBLEMA: RUÍDO NO SISTEMA DE TERRA DO CLIENTE

* CAMIINHO DE RETORNO ATRAVÉS DE CAPACITÂNCIA PARASITÁRIA

EMI - Interferência Eletromagnética

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nÃO ADIANTA BLINDAR SOMENTE O CABO DE SINAL ,POIS

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CABO DE POTÊNCIA “SHIELDADO” E ISOLADO

Elaborado por : Gleston F. de Castro

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L1' L2' L3' GND

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com SPECTRUM 63 kHz à 200 kHz

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2. Atenuar ruído da fonte (inversor)

3. Cabos de força do inversor longe de equipamentos

4. Capturar e retornar o ruído para fonte (inversor)

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CAPACITORES MODO COMUM

Elaborado por : Gleston F. de Castro

Elaborado por : Gleston F. de Castro

Para evitar interferencias entre os cabos de inversor e outros circuitos .

Cabos de dois ou mais circuitos de inversores devem ser separados e em caso de

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Elaborado por : Gleston F. de Castro

Aterrar o secundário em estrela de um transformador é uma boa prática de

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? Indentificada primeiramente em 1900 com as linhas de