dr.

FANUC
METoDos DE rNICrALzao
-
zu3
lobotics
Reviso: I
METODOS DE INICIALIZAAO
Hot start
-
(aproximadamente 15 segundos)
Cold start
-
(aproximadamente 30 segundos)
Controlled start
lnit start
-
=
=
=
TIPO DE IMCILIZA Pressone no SOP Pressone no TP
Norrnal l.r
ON
HOT StEt
.' ,:':""'i.:lii"J-
;.:i
r'.'rj ":.
.
(sometesc
$SEMIPOWERFL
=
Truc)
ON
COLD Start (forad<i) ,., RESET
+
ON SHI FT+RESET+ON(SOP)
Coufrolled Start
..
'
::
Selecione o item 3 no menu:
"Conficuration Menu"
Selecione o item 3 no menu:
"Cocuration Menu"
Boot Moor PBT
+
PB2+ON Fl +Fs+oN( soP)
' t ' .
: ,
Selecione o item 3 no menu:
"Boot Monitor"
Selecione o item 3 no menu:
"Boot Monitod'
Mostrar o menu:
*Configuration
Mcmr"
: i . i : ' : ' : i - - : : . :
: j ' ; , i
: i : ; ' : . j .
. ' : "
,
. , .
r . . .
USERZ
+
ON PREV+NrXT+ON(SOP)
HOT START
Este o metodo de se inicializar o sistema robtico sem utilizar o "BootRom", portnto o sistema inicializa mais
rapidamente retornando na tela onde o controle se encontrava quando foi desligado.
Para se ativar a inicializao'HOT''deve-se setar a varivel $SEMIPOWERFL
=
True.
coLD srRr
E o metodo padro de inicializao do sistema robtico. Caso seu sistema esteja cogurado para realizar o HOT
START, voc poder forar um COLD Start
[veja
procedimento tabela acima].
Aps o sistema inicializar atravs do Cold Start a tela "Utilities Hints" ir aparecer e:
-
As variaveis do sistema sero inicializadas (alteraes passaro a ser recoecidas)
-
Alteraes na configurao do VO sero inicializadas.
CONTROLLED STRT
Atravs da inicializao controlada ns poderemos:
o
Acessar os parmetros iniciais do software aplicativo
.
Instalar opcionais e arualizaes de software
e Realizar a "back up" do controle
.
Realizar o "Restore" de arquivos
lNlT Start
Ocorre automaticamente como a primeira fase da instalao do software.
Nota l l !
-
no utilize a inicializao "IMT Start". a menos que seja recomendado. Uma inicializao
*IMT"
ir apagar toda
informao armazenada na memria do controle. Voc deve limpar o CMOS manualmenre antes de realizar um "INIT
Start".
-
Voc deve finalizar a inicializao "[NIT' antes de poder realizar um "COLD Start".
FAN
U C
MEroDos DE INICtALzeo
-
zu3
Robotics
Reviso: I
BOOT MONITOR
O BootMonitor um prognrma armazenado na memria "boot" do rob
(localizada
numa FROM no cao da CPCI. Caso
ocorra algum problema e o rob no consiga inicializar normalmente voc poder iniciali-lo atravs do Boot Monitor, o
que lhe permitir restaurar o contedo da memria do sistema atravs do procedimento de restore do controle. alm de
outros recursos de manuteno.
j
t..t{ldl
OFIIOA tor n-if3 CIWEnOLLtnr.t
L.. 8!trG v.r.l ! v5.1101 (l 7Rl rl
nl l . l { zl agi
t l l r dr r i cr r . . . dor .
i . t . . i .
m I EEI T
. r . r . . r
1. Cofl,gmntl.oa ror
2. 111 rotrrn lorrl'hl.o
3. nlT .t'r.rt
{. Coatol 1.r brcl ncEr/r..tor.
5. Errrrr.
l el rsorl r
8.I.c t
BACKUP E RESTORE
.
Backup do controle
Atravs do "backup" do comrole voc poder salvar todo o contedo da memria do controle R-J3, para um
posterior uso, por exemplo num caso de troca de CPU. (backup do controle acessado via "conhguration menu,
controlled stat").
c
Reslore do controle
Atraves da funo "restore" do controle voc poder recupera todo o contedo da memria de um controle R-J3.
Durante a execuo do "restore" as reas de memria FROM e CMOS da CPU sero limpas e os arqvos
"backpiados" sero restaurados. (restore do controle acessado a "boot monito/').
CONFIGURANON MENU
O menu de cogurao alem de outras coisas ir lhe permitir gerar um "BACKUP DO CONTROLE" e acessa telas de
cogurao inicial de aplicativos
con?tcton rtorg E'
1 EoE rr.rt
2 col a. c. r t
t Corol.bd rtrr
{ Irlaorncr
8.1.c >
METODOS DE IMCIALZAO PARA CONTROLE R.J2
START-UP CONTROLADO
CoNTROLE DESL, PREV/NEXT, LIG + BMON + FICTRLI + ENTER + FISTARTI + ENTER
selec.o ipo de operafio ou FBKT] + FIYES] I selec.o tipo de operao necessaria
Ao terminar
+ FCTN + m[START COLD] + ENTER
START-UP CONTROTADO 2 (START CTRLZ)
O start-up controlado 2 e ulizado para:
.
Atualizar a memria
.
E o modo que permite a "back-up" completa do controle (full controller backup)
CoNTROLE DESL, PREV/NEXT, LrG + BMON + FICTRLI + ENTER + FISTARTI + ENTER + FIEXIT]
+ FIYESI + FCTN t m[START CRTL2] + ENTER
Ao terminar
+ FCTN t mISTART COLD + ENTER
0M'
-,
* '
EANUG
Iobotics
MASTEzuZAAO
Reviso: I
MASTERIZAAO
E o processo de onde se define a posio "MASTER' do rob. Esta posio sg a referncia do rob prra toda a sua movimenta-
o.
,:
SrM uAsrsRrzeo o
eut
ocoRRE
-
o rob no pode executar nenhum progma
-
no se
@e
criar neuma posio de programa
-
os limites da irea de trabalho de todos os ei.ros hcam desrbilitdos (movimenuo manual)
C.e.so sE MASTENzE o RoBo DE FoRMA ERRADA o
euE
ocoRRE
-
o rob executani todos os progamas. porem haveni um deslocamento na posio de todas as trajetrias que o rob executar
-
os limites da rea de trabalho de todos os eixos estaro deslocados,
@e
acontecer do rob ultrapassar estes limites e se danifi-
car ou danificar outros eqpamentos, alm claro do perigo de ocorrer acidentes com pessoas
-
todo posicionamento que for criado ou alterado com o rob masterizado na posi$o errad4 deve ser conigido quando da cor-
reo da posio de masterizao, pora se etar colises.
O
Que
PODE ACONTECER PARA PROVOCAR A PERDA DA MASTERIZAO
-
bateria fraca
-
desconecar a bateria da CPU por mais de 12 min
-
retirar o carto de memria SRAM d.r placa da CPU
-
desconectar o cabo dos SPCs ( Serial hrlse Coder) de qualquer um dos eixos
Ttrus DE MAsrERrzAo
.
FIXTURE MASTERING:
E realizada na fbrica do rob usndo-se um dispositivo de maerizao (este dispositivo fica acoplado ao rob) antes &
rob ser enado mra o clientc.
.
ZERO POSITION MASTERING:
E realizado com todos os eixos do rob posicionados a ZERO graus. Esla posi$o e facilmente obtid.r colocando-se todos
os eixos do rob nas
*marcas".
.
QUICK
MASTERING:
Esta masterizao realizada em uma posio definida pelo uzurio.
Nota:
Quick
maaering o poder ser ulizado caso:
= Perca da masterizao del'ida a desmonagem ou manuteno mecnica
= Troca do SPC (Serial Pulse Coder)
= Perca dos dados de nasterizrco da memria do rob
.
SINGLE AXIS MASTERING:
E a masterizao de um eixo do rob de cada vez. A posi$o de masteriza$o pode ser especificada pelo usurio.
FANUC
lobotics
MASTERIZAAO
Reviso: I
Pnoctotum'rro
pAM
r/ERrnceo ne rcsrco nc utsrtruzeo
l) Criar um programa de uma posio (a posio deve ser "I', com termiqao
"Fine"),
em qualquer lugar
2) Momentrr o cursor at o identificador de posio ( J P{ i | 100% FINE
)
3) Pressionar + FIPOSITIO. + FIREPREI t &lecionar
"JOINT"
,
1) Zerar todos os eixos manualmente: Jl=0, J2=0, J3=0, J4=0, J5=0, J6=O; pressionar * FTDONE
5) Executar o ponto criado ( em velocidade baixa e em modo "step", mnter a ateno sobre o rob)
6) Pressionar: FTMENII + STATUS + F[TYPEI + POSITION ou POSN (no TP), para verificar que todos os eixos se
encontrarn na "posio zero"
7) Soltar o DM e com o TP ligado ir at o rob e verificar sualmente as r:Irczs de masteriz:o no brao mecnico
Pnocrotucttro zARA HABILITAR o MENU "MASTER cAL"
Por motivos de segurana o menu "Master Cal" no esta normalmente disponivel. Para se habili-lo voc deve seguir o se-
guinte procedimento
MENUS+m[ SYSTEVI I +FI TYPEI sel ec. vari abl esl *$MASTER_ENB"t l +ENTER+Ff f f PE] l sel ec. mast ercal
Pnocrnmztrro DE RESET Do AL/IRME DE "puLSE coDER"
O alarme de pulse coder sempre ir ocorrer quando a CPU perder a contagem dos pulsos de qrnlquer um dos SPC. Isto pode
ocorer dedo a bateria foaca, perda do sinal do pulse coder devido a desconeco ou quebra do cabo de sinais ou ainda algum
problema relacionado as memrias do sistema (SRAO
MENUSm[SYSTEl vfl +FITYPEI]sel ec.mastercal +FIRES_PCA +ENTER+FIYESdesl i garel i garocontol e
Pnocrnmgvro zARA RESET DA FALHA "qULSE Nor ESTABLISHED"
Para se "resetrar" esta falha basta se movimentar o eixo em questo pclo menos 25graus, o stciente para que o pulse coder resta-
belesa a contagem de pulsos.
P nocr o m rt tro D E MASTE R I zAo
Leve o rob na posi$o de master
MENUS + m[SYSTEMI + FITYPEI selec.master cat selec.po master.+ ENTER + FIYESI +CALIBRATE + FIYESI
+ FIDONEI
Apos pressionar a tecla FIDONEI o menu nster cal estani des.rbilitado novamente
L l 9
rcnlrl. Pos (usER Posl
{sEt ) t8l8l
J l 0. 000 ( , 0. 000) ( 0)
t 2I
, J 2 3. s 14 ( 35. 000)
{ O) t ot
3
- 1. t 64
( - 100. 000) ( 0)
t 21
, i r { - 3s 7- 366
( O. OOO}
.
. ( 0}
. 21
i r s
- L- 275
(
- 8O. 0OO)
( 0)
t 21
. 16 a . 5?1 ( 0. 000
)
( O)
t 21
s1 0. ooo ( o. 0oo) ( 01
t ol
, 42 0. 000 ,
( 0. 0ool ( ol
t ot
E3 0. 000 ( 0. 000) ( 0t
t ol
FANUC
Icbotics
MAsrEzuzx'o
Reviso: I
Posto DE MASTERTzAo
-
Zrno Mesrrn
Poslo DE MASTERTzAto
-
Fxranr M,qsrzRrrvc
{ AS ER XC P0S I I t Ox
^ x l s POS T I 0l r
J I 0 oEo
J 2 +2 9 . ? ? 0 0 EO
J 3 r 0 0 . e 2 s DE o
J ' 0 0G
J 5
? A A T F A E
J 6
n n n
fY-
t
FANUC
t"dANtrENo \,8c.NCA
Rcbofics
Revi so: i
N{AYUTE N O PRE \TE NT TVA
Inspeo Diaria:
I
-
Antes de i ni ci ar a operao do rob, o si stema deve ser l i mpo e uma i nspeo vi sual dever ser l ei ta
-
Verifique se o cabo da unidade de programao esta bem conecudo e no esta torcido em excesso
-
Veri fi que a repeti bi l i dade de posi ci onamento: Ferramental / Rob
-
Aps encerar um tuno de servi o l eve o rob para sua posi do i ni ci al , desl i que o conrrol e, l i mpe todo o
si stema roboti co, e faa uma i nspeo vi sual nos cabos e componentes do mesmo
-
Verifque a presso de ar da linha
-
Verifique o sisema de lubrificao da lia de ar: Nivel do lubrificante e proporo da mistura
-
Verifique se no h vazamento nas mangueiras de ar e gua
-
Observe se exi stem vi braes, rudos ou cal or excessi vos nos motores
-
Faa uma verificao da repetibilidade do rob
-
inspecione se os equipamentos
perifricos esto funcionando de forma adequada: Grippers, Dispositivos
de frxao, esteiras trasnportadoras, etc
Inspedo do cabeamento
Esta inspeo dever ser realizada quando da instalao do equipamento, aps trs meses e ento uma vez
por ano
-
Verifique se os cabos conectados a partes mveis no brao mecnico esto excessivamente torcidos ou
dobrados.
-
Inspeci one vi sual mente se os conectores do cabeamento esto dani fi cados, com os cabos vi sual mente
repuxados e se os mesmos esto firmemente conectados
Inspeo dos parafusos
Como parte da pri mei ra i nspeo, depoi s aps trs meses e segui ndo anual mente temos:
-
Veri fi car todos os parafusos vi si vei s do si stema, caso al gum estej a sol to o mesmo dever ser reapertado
Inspeo Anual
-
Troca das bat eri as da CPU e do SPC
(Seri al Pul se Coder)
Verificar as marccts de masteri:ao
As marcas de mast eri zao que ut i l i zam adesi vos, devem ser subst i t ui das por ma cas t ravadas no corpo do
rob, para se evi t ar sua pe rda.
FANUC
MA{urENoNfiC.{NICA
Robofics
Revi s0. I
PROBLEN,f,{S E CAUSAS
Deslocamento no
pos
icionamento
Causas comuns:
-
O rob bateu
-
O rob no esta bem fixado ao piso
-
Equipamento perifrico: Gripper, Dispositivo de ftrao, etc sofreu um deslocamento
-
Folga mecnica
-
Parmetro de carga enado
-
Defeito no cabeamento do SPC (Serial Pulse Coder)
L'ibrao
Causas comuns:
' O
rob no esta bem fixado
-
O piso vibra (principalmente se for uma laje)
-
Carga em excesso
-
Redutor com defei to
-
Folga mecnica
-
Parmetro de carga errado
-
Argumento de acelerao inatingvel
-
Sistema de servo inadeguado
-
Cabeamento com defeito
-
Falha de aterramento
Folga mecanica
Causas comuns
-
Parafusos ou pi nos sol tos (Sol uo: reaperto e apl i cao de LOCTITE)
-
Redutor com defei to
-
Engrenagens gastas
-
Rolamentos gastos
-
Rachadura no corpo do rob
Rttidos
Causas comuns
-
Fal ta de l ubri fi cao
-
Lubnficante contaminado
-
Presso excessi va sobre os rol amentos
-
Redutor.com defeito
-
Engrenagens gastas
-
Roiamentos gastos
-
Ajuste incorreto do sistema de servo
-
Tenso ou Taps do transformador incorretos
FANUG
MA{UTENoN,ECfulrCA
Robctics
Revi so: I
Ouedas qttando se desabilita o sistema de sen'o
Causas comuns
-
Fol ga no frei o mui to grande (Sol uo: troca do motor)
-
Ret de control e dos frei os com defei to
Aquecimento anormal
Causas comuns
-
Lubnficao insuficiente
-
Uso de lubrifcante fora da especificao
-
E.xcesso de presso nos rolamentos
-
Parmetro de carga en' ado
Va:antento de grara
.Causas
comuns
-
Vedao deteriorada
-
Rachaduras ou trincas no corDo do rob
-
Parafusos soltos
TROCA DAS BATERLAS
As baterias tanto da CPU quanto do brao mecnico devem ser trocadas anualmente.
Bateria da CPU
Desl i gar o cont rol e

desconect ar a bat eri a da PSU/ CPU
+
Conect ar a nova ern no mxi mo l 2 mi n
Baterq do Brao Mecanico
Com o rob l i gado
+
abi l i t aroTP
+
pressi onarEMERGNCI ADOTP +
i rat o robcomoTp +
remover a tampa do compartimento das baterias
+
substitu-las por novas
TROCA DO CABEA} ENTO
A troca do cabeamento dever ocorrer de acordo com o especificado no manual do rob
FANUG
Rcbofics
vANUTExo vnctrcr.
Revi so: i
LUBRTFICAO
Como nornas gerais de lubrificao dos robs FANUC, ns temoy.
Desligar o controle
)
remover o plug da sada de iubrificao
+
SIG,I OIUE.\TA,O .lglt,Vo
+ i
recol ocar o pl ug da sada de l ubri fi cao
RECOtvtENDAOES
-
Caso se tente coiocar lubrificante sem antes se remover o plug de sada, poder se danificar a vedao
ocassi onando vazamentos. Portanto sempre remova o pl ug de sada antes de i nj etar l ubri fi cantes.
-
Mesmo aps se parar de injetar lubrificante novo na entrada, continuar a sair material na sada. Portanto
deve-se aguardar que a sada de material seja intenompida naturaimente antes de se recolocar o plug de
sada.
-
Caso lubrificante velho no seja prontamente expelido na sada, ou muito pouco material velho seja
expelido, quando lubrificante novo seja injetado, pode significar que vaTamento devido a vedao
danificada tea oconido
-
Caso o rob esteja trabalhando em ambientes severos, o perodo de lubrifcao ter que ser adaptado a
estas condies.
ak,p
*{
FruUC
lbbofbs
MANUTENo ErsrrucA R-J3
Reviso: 2
MANUTENAO PREVENTIVA DO PAINEL DE CONTROLE
Inspeo Diria:
.
-
Antes de iniciar a operao do rob, o sistema deve ser limpo
i
-
Cabos e componentes do sistema devem ser vistoriados
-
Verifique se o cabo da unidade de programao esta bem conectado e no esta torcido em excesso
-
Verifique a repetibilidade de posicionamento: Ferramental lRob
-
Apos encelrar um furno de servio leve o rob para sua posio inicial, deslique o controle, limpe todo o
sistema robtico, e faa uma inspeo visual nos cabos e componentes do mesmo
-
Caso o sistema de ventilao do painel esteja zujo, o mesmo dever ser limpo
Inspeo Mensal
-
Verificar se os ventiladores do sistema esto funcionando de forma adequada
-
Verificar se h sujeira aderida nas aletas dos ventiladores
''-\
Limpe dos dutos e o filtro de ar (caso este exista) do sistema de ventilao
.
Inspeo Semestral
-
Limpe e/ou aspire toda pueira de dentro do painel de controle do rob
Inspeo Anual
-
Troca das baterias da CPU e do SPC (Serial Pulse Coder)
CLASSE DE EALIIAS
Como parte do processo de reparo do sistema robotico as falhas podem ser agrupadrs em classes de forma
a se isolar o erro e facilitar seu r,epao.
Classe de Falha I
E uma falha que no permite que o controle opere. A chave geral pode ou no estar energizada. No h tex-
to algum no visor do TP
Causas comuns
-
Cabeamento de forg Circuito de proteo
-
Taps do transformador
-
Fusivel Fl na PSU
-
PSU
-
Circuito Liga /Desliga
-
Transformer
-
Problemas no cabeamento
d frAffi
MANUTENO ELETRICA R-J3
Reviso: 2
Classe de Falha 2
E uma falha que no permite que o software de aplicao seja totqlmente carregado. Haver texto ou carac-
teres no visor do TP, porem o mesmo estar "congelado", no respondendo ao comando e entradas das te-
clas do proprio TP.
t
Causas comuns
-
Software corrompido
-
Problemas com a bateria da CPU, verifique se o LED de alarme da bateria no OP esta ligado
-
Cabeamento entre a CPU e os demais componentes do sistema
-
PSU ou'Back-plane" (sinal de enable)
-
TP elou cabo do TP com problemas
-
Placas de memria com problemas
-
Resistor de terminao nos modulos de Vo, configurados incorretamente
-
CPU com problemas
Procedimento de reparo comum
@
DJLA e Lg\
o arT\s4, (calo
sAA)
. Verificar/trocar o cabo do TP ou o TP
. Retirar/limpar/recolocar
todos os conectores da CpU
. Retira e recolocar a placa da CPU, verificando se os mdulos esto bem fixados
. Retirar e recolocar os mdulos da CPU
. Reinstalar o software
. Trocar a CPU
Classe de Falha 3
E uma falha que no permite que o brao mecnico do sistema robotica opere normalmente, apesar do soft-
ware estar funcionando adequadamente.
Quando
ocolrer uma falha classe 3 voc poder utilizar os recursos
de diagnostico do TP, uma vez que este estar operacional.
-
As falhas classe trs devem ser solucionadas seguindo-se os procedimentos de reparo, no manual, utili-
zando-se os recursos de diagnostico de falha que o sistema disponibiliza
-
A luz de alarme estar ligada
-
O contator MCC estar desconectado, no haver portanto tenso no sistema de servo
-
Haver uma mensagem de erro no TP
Causas comuns
-
Circuito de emergncia
-
Placa EMG
-
Servo amplificador
-
Motores / SPCs
-
rel do MCC
-
Cabeamento
2
. ErRffi
MANUTENO ELETRICA R-J3
Reviso: 2
Closse de Falha 4
uma falha no sistema de comunicao do sistema robotico. O ioUO e capazde operar sozinho ou,manual-
mente, porm no consegue se comunicar com perifricos.
Causas comuns
-
Alimentao dos modulos de interface com problemas
-
Cabeamento entre CPU e o modulo de VO
-
Interferncia eletrica entre o cabeamento de comunicao e outros cabos
CODIGO DE ERRO
O cdigo de erro consiste das seguintes partes:
bAUILII Y NAMI KRU_LOL).U_N UMll.bRl[ieverrtyl p,rror message text
Para acessar o histrico de alarmes:
MENUS t m[ALARM] + FIHIST]
SEVERITY
-
SEVERIDADE DO ERRO
WARN
-
como um aso de um erro em potencial
Ex.: o disco FROM esta cheio e voc esta tentando gravar algo nele
PAUSE
-
Faz com que a execuo de um programa seja interrompida porem o rob ir terminar a seguen-
cia de movimento atual.
Ex.: Voc abilita o TP enquanto um progama esta sendo executado ou pressiona HOLD
STOP
-
Faz com que a execuo de um programa seja interrompida assim como a seguncia de mo-
mentao atual.
Ex.: Posio programada esta fora da rea de trabalho do rob
SERVO
-
Faz com que a energia para o sistema de servos seja cortada. Normalmente indica problemas no
hardware
Ex.: Apertar o boto de emergncia no TP ou no painel do operador
ABORT- A execuo do programa cancelada sendo necessrio correo no programa para que este con-
tinue sua execuo.
Ex.: Uma instruo JMP que aponta paa um LBL que no existe
SYSTEM- Indica problemas no software ou no hardware do sistema.
.
Ex.: Perda do sinal SVON (abrir o ele de emergncia "Fence')
NONE
-
Esta relacionado a programas de Karel
HANUG
lobotics
MANUTENo srsrnrcA R-J3
Reviso: 2
4
MENSAGEA
Na poro "mensagem" poderemos ter:
Yos:) o programa, arquivo ou variavel onde o-
cotTeu o eo
Yod:> linha de programa ou outro valor
G:
:)
indica o grupo de eixos
A:
:)
nmero do eixo
Hex:) dz que o nmero do eixo esta em formato
Hexadecimal
Hexadecrnal
Digit
o
1
2
3
4
5
s
7
g
I

B
c
D

F
3rd Oigit 2nd Digir
lj
1al Digit
none
axis 1
axis 2
axes 1 &2
axis 3
ax es l &3
ax es 2&3
axes 1, 2, & 3
axrs 4
ax es l &4
ax es 2&4
axes 1, 2, & 4
axes3&4
xes 1, 3. E 4
axes 2, 3. & 4
xes 1, 2, 3, & 4
,--.
ENTRADA DB FORA
none
axs I
rua
rVa
nla.
rva
Va
nla
nla
nla
nl a
nla
nla
n/a
nla
n1a
none
axis 5
axis 6
ax es S&6
axis 7
axesS&7
x s 6&7
xes 5, 6, & 7
axs I
axesS&8
ax es 6&8
axes 5, 6. & I
ax eeT&8
axes 5, 7, & I
axes 6, 7, & I
axes 5, S, 7, & I
MdnCB
--l
I
I
xT3
20vAc30
op;mlsrto
Dircorot
ToScrvoAnp
To Fan (sfole)
220VACI,m?gU
atov^ 30
To?SUC?l
FANL.F*
lbbofics
MANUTENo ELETRICA R-J3
Reviso:2
PSU
-
Power Supply Unit (Fonte)
O PSU e responsvel por converter uma tenso de22A VAC, vin/a do trafo, em outras tenses que iro ali-
mentar os demais circuitos do rob.
;
F4 7.64
tncb+2fV
Pn
LEDhHcrco
^CDoralotv-
dr{Cnrrt'
F3 7.54
lursb+AaE
^lll
LEDbhtcah
trdelm(F.dl
-
c)
'1
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T
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u
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g
t
bo

Ei
t3
o

g
-
F.ruUC
lbbofics
MANUTENo ELETRICA R.J3
Reso: 2
6
CIRCUITO LIGA / DESLIGA
p\\)
*f>

OP pcb- Operator Panel printed circuit board (Painel do Operador)

Painel do Operador
Elo de Emvgncia
Teach Pedanl
Desconec'tar TP
220 VAC
l0
E-srop
220 VAC ro
S*vo arnpr
CPa
\
ep*il(LP
"tffit
3}rr
.'YDC
+ttvDC
'1ffi
F,$G
I
{' *,.'
Venladores
TbIlt.dot
CPU
-
Fibre Opdce
Corador de Horas
FIhNUC
lbbolics
MANUTENO ELETRICA R-J3
Reviso: 2
BACKPLANE (PLACA nnn
-
Rack)
A placa me nada mais e que uma placa de circuito impresso
,
or,rde todas as demais placas do rack sero
conectadas. A placa me fornece o meio fisico de comunicao e alimentao entre as demais placas no
rack. i
Existem 3 tipos de placas me.2 slots, 3 slots e 5 slots. Todas so intercambiveis entre si.
Existe um termostato montado na placa me. Caso a temperatura da mesma atinja 65oC, este termostato k
gerar um erro de sobre temperatura no sistema (SERVO-015 ER_SVALI).
CPU
Funes da CPU:
.
Efetuar os clculos requisitados pelo controle (software bsico)
.
Ger'ar os sinais de acionamento dos drivers, baseando-se no progra.ma de movimentaes e nos valores
de feedback vindos dos encouders (SPC
:
Serial Pulse Coders) presentes em todos os eixos
)
.
Interface entre o controlador e o operador, assim como entre o controlador e os perifricos atrves de
'
conexes, tais como:
=+
Unidades de Entrada / Saidas
= Unidade de Programao (TP: Teach Pedant)
+ Uma ou mais portas genricas para encouders (comunicao serial)
+ Luzes e Botes no Panel de Operao
A Placa de CPU formada por uma placa me, onde so montados diversos mdulos. Os mdulos so
pequenas placas de circuito impresso com componentes SMD (Surface Mounted Dece) montados enr
ambos os lados. Os mdulos so instaladas em soquetes, o que permite que sejam trocados rapida e
facilmente.
CPU
Teach
Pedant
SRAM
(cMos)
lnterface
FROM
" FANU*
lbbotics
MANUTENO ELETRICA R.J3
Reviso: 2
As diversas reas da CPU
r
FROM
-
No voltil
.1
-
Est localizada num mdulo da CPU

-
Contm
O software bsico do rob
Opcionais de software (ArcWeld, SpotWeld, Paint, etc)
Espao para back-up de programas do usurio e informaes de configurao
Arquivos escondidos que so utilizados para reinicializao do sistema
= BOOT ROM:
-
No e voltil
-
Esta localizada na placa do processador principal (no salva no backup do controle)
Contm
)
lnstrues de Start-up do sisterna
Diagnsticos
Rotinas de carsa de software
o
SRAM:
-
Voltil (possui uma bateria de back-up
-
3V Litium
-
que deve ser trocada anualmente)
-
O circuito da CPU possuium capacitor que mantm o contedo desda memria por at 12 minutos
sem alimentao
-
Est localizada num mdulo da CPU
-
Contem
Os programas feitos na unidade de programao (TP
:
Teach Pedant)
Variveis do sistem4 Limites de eixos, arquivos de configurao de VO, Dados de
Masterizao, etc
> DRAM:
-
Voltil
-
carregada pela FROM quando o controle e inicializado
-
Esta localizada na placa do processador principal
-
Contem
O software que executa os progrrmas do software bsico
Programas em KAREL e opes de software
E um espao utilizado como rascuo pelo programa bsico e pelos progrrmas em KAREL
.
MODULO DE CONTROLE DOS EIXOS:
-
Esta localizado num mdulo da CPU
-
Contem
DSP (Digital Signal Processor
'
FSSB
(FANUC
Serial Servo Bus
FgSgL*
lbofics
MANUTENAO ELETRICA R-J3
Reviso: 2
Placa da CPIJ
Sada de
24VOC
g
e
g
o
E

o
f
l
o
E
E
/ <
E,
@
Inteace com
Servo Amp.
Dl de alta
velocidade
&
Opcional (Dl/DO)
Painel do
Opcrador
(Fiba Optica)
Painel do
Operador
Interiace com
Servo Amp
(Fibra Optiea)
Ethemet
1O Base 5 (AUl)
ccHorF l0ro 6|u3
o o o
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L
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o
3
E
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Ethemet
1O Base T
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L__
J L--r' _i -
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Q
I t a
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Q
FftqJ*
lbbotics
MANUTENo ErsrrucA R-J3
l 0
Reso: 2
SISTEMA DE SERVO
E quem aciona os motores no brao mecnico do sistema robtic,p, sendo responvel pela amplificao
dos sinais P\ryM (Pulse Wide Modulation
-
Modulao por Largura de Pulso), vindos da ePU e que sero
alimentados s bobinas dos motores.
t - - - - * - - - - e L d -
t ,
I
I
I
I
I
sFc
I
I
I
Sir Scs oS{nrb fihr Oprl}
l) A CPU retira a informao das posies programadas.
J Plll 1200 mm/s Fine
s Erxos
f:' /r6ttt
S.rirl drrr
(.rugmriioa
inonnerin)
I
I
I
I
I
I
I
t
I
I
I
MlcttrnirlLi*lg
i-L
J- _
Pt l l
:
1200 mm/s
:
Fine
:
Tipo de movimento
Posio
Velocidade
Tipo de terminao
2) Atravs da realimentao do posicionamento (feedback) dos SPCs (Serial Fulse Coder) a CPU determina
onde o rob se encontra.
3) Com as informaes obtidas em I e2 gerado um sinal PWM (Pulse Width Modulation) que ir; resu-
mindo o raciocinio, momentar o rob de acordo com a programao.
Main
CPU
FzuU#
MANUTENO ELETRICA R.J3
lbbofics
Rviso: 2
SERIAL PULSE CODER
.
Diferentemente de outros encoders, o serial pulse coder fornepe uma realimentao de posio na forma
de uma palawa serial.
{
.
Dentro desta palawa temos bsicamente:
-
Dados referentes ao posicionamento Grosseiro
-
Dados referentes ao posicionamento Fino
-
Infomao de situao
o
d realimentao de posio e fornecida CPU a uma taxa de 200K vezes por segundo.
.
As memrias dos SPCs so mantidas por 4 pilhas tamanho D, sendo que as mesmas devem ser trocadas
anuilmente.
X\
Light Soue
l l
Ersdsr Dick
volryc hbet
00000000000
Feldlt!ntr
FF#J*
tbbofics
MANUTENAO ELETRTCA R-J3
rpFr
CRR3E
Servo Amp
cNJ
coPt0B
MCC0N
Cn4J
|
| I
I
cN6 +/-
zoo \Dc
SERVO AMPLIFICADOR
tMccl
_J
-l
-j
2?OVAC
FSSB
Dnve Sigaals
24v,+-l5v5v
PRINCIPAIS CONECTORES
one of
sFc
sir
Discbargc Rssisror,
I o 3, dpendet on
rotrrr
To Emergcncy stop coertrol PCB
Dentro do mdulo do Servo Amplificador ns encontramos.
=+
Fonte de alta voltagem DC (DC Link)
= Circuito Pre-Amlificador do sinal PWM
= Circuito de Potencia, onde ocorre o acionamento dos motores
= Circuito de controle dos freios
= Circuito de diagnoStico
= Entradas e sadas do rob
FONTE DE ALTA VOLTAEM DC (DC UNK)
LED
-
Capacitor Chargd
r ( LI - V{ \ r r ut '
220VC
fiom rergcncy
Stap bord
--4H
--"{i...."...-"r
30 ?20v
from
iransforrer
.-r.
I
i
I
I

. 6655c
A
l?
*ryurtur/o
lb"c
fiAhE,$t
lbbotics
MANUTnNo ELETRICA R-J3
Reviso: 2
t 4
FUSIVEIS DO SERVO AMPLIFICADOR
Servo Amplifier Fuses
ELO DE EMERGENCIA
dstnr
or
*)
Egf rt rya
axt Fb
f i - t F* !
qato htr
r i g t l r b
Emerncia cansada por:
-
ROT (Robot Over Travel)
-
IIBK
ftIandBroken)
Procedimento pra movimentar o rob:
514r1+RESET (manter
slrift pessionado)
+
MOVIMENTAR OROBO
I
CRR38
+24V Inpi.rt
HAFGJ*
bbofics
MANUTENO ELETRICA R-J3
EMG
-
Emergency Board (Placa de Emergncia)
A placa de emergncia concentra todos os sinais relacionados co segurana, combinando soffware e
logica atravs de circuitos eltricos. Ela ainda contem os circuitos que fornecem e controlam a bobina do
MCC (Master Control Contact), o qual ir fornecer tenso tri-fsica para o servo amplificador.
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o
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L
o
c
F&ftEU*
MANUTENO ELETRICA R.J3
Iobotics
Reviso:2
l 6
MCC Unit (Motor Control Contact)
A unidade MCC incorpora:
-
O contator MCC
-
A placa EMG
-
Os fusiveis Fl e F2 parasada de 100 VAC

tr1
.;r- |
,
*f
F
!
5P' =ct"t
=:--
-PLACA
EMG
I i l Ll L' i t
l "-.*l
I I-F*r *
5ff.! L ! ri
F&FUC
MANUTENO ELETRICA R-J3
lbofics
Revi so:2
l 6
MCC Unit (Motor Control Contact)
A unidade MCC incorpora:
-
O contator MCC
-
A placa EMG
-
Os fusiveis Fl e F2 para sada de 100 VAC
PI-ACA MG
ffi
t_j
I
dl"t
J:j+-
-"t-
F1
F
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ffidhF*aJG
lobotics
sETUP&oPERAo-zu3
Reviso:2
ES7UEMA sstco DE uM srsrEMA nosortco
r
CP
.
f i . ri o
&
b
ff,r,nQ
U"fc0u
Standard Operalor
Panel(SOP)
InpuUOulput (UO)
Teacfr Pendant
HENUG
tbbotics
sETUP&oPERAo-zu:
Reviso: 2
ES7aEMA nsrco DE IIMA cnruu RoBoTIcA
R.J3 CONTROLLEH
PNS IIO
PLC
ffi#LruAjG
loboics
sETUP&oPERAo-nr:
Reso:2
BRAo runctttco
?
AXIS 6
;,

]l
tltlrFr
,.
I l I t - a
s'
\
F&ruiG
toboim
sETUP&oPERAo-zu:
Reso:2
Fotrr Dircmnoct
Ciqit Brqfo
o
PAINEL DO OPERADOR
LrctnEDESLrGARonos
LrcIn:
I
-
Ter certeza de
e
todos os dispositivos de segurana estiio operacionais
2
-
Observar se colocando o rob operacional voc no estani criando uma situao de risco
exemplo:
-Uma
pessoa desasada se encontn na areil de trabalho do rob
-Voc
no esta totalmente familiarizado com o ambiente da celula robca
-etc
3
-
Ligar a chave principal do rob (apartir deste momento existe perigo de choque eltrico caso se abra o painel do rob)
4
-
Pressionar o boto
'"ON'
e aguardar todo processo de inicializao do sistema
Dzsueln:
!l No desligar o rob diretrmente atraves d.r chave principal !!
I
-
Posicionar o rob de forma a no interferir com o processo, por exemplo: o rob quando desligado no deveni esrar posicio-
nado'de forma a obstruira linha ou o dispositivo.
2
-
Caso a celula robotizada possua um sistema de'by pa.ss" do rob, este deven estar ilitado
3
-
Pressione o boto de
*OFF'
(ainda existe o perigo de choque eltrico lso se abra o painel do rob)
4
-
Deslique a chave principal
trtcrtrttrrE
E ooo
El:
r]trIEtrIEtrIOOO
FAS*L5G
lboics
sETUP&oPERAo-nr:
Reviso: 2
UNIDADE DE PROGRMAO
_
TEACH PENDANT
LI Ds ci e si ai us
ItrtrtrE
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I
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l " i c v r meni ao em mal - : L
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de f r r no conf oi - nr e
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Di - oer a- ma at r vo Li r ha af i va
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l r n h d e v r s c
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a l l v S c 0 0 f 0 v e l 0 c
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I onf r c i e CU AO
r ames
I on1- r ot e de v el ocr dade
\
FAruUG
lobotics
sETUP&oPERAo-zu:
Reso:2
ruNo HoMEM MoRTo
-
DEADMN
A funo Homem Morto
@EADMAII)
so dois disposivos que se encon-
trar na parte traseira da unidadade de programao (tlt) que esto ligpdos
au elo de emergncia do rob, quado o TP estiver abilitado (ON).
Desta forma sempre que o TP estiver em ON, o elo de emergncia do rob
esta rompido a menos que se pressione um dos dois dispositivos DEAD-
MAN.
\
FAruUG
Ioboia
sETUP&oPERAo-zu:
Reviso:2
OF O*-r
,$
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z - ' - : E
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{**fi
.J.a]Il=:$:l
r l . r : - . - l : . - .
t - . - . - I . Fi - n
l - - - I r
l-.--rlffi
l - - - I r l a
l-:-vt;i"'-3
MG#d
N
TECI-Ay BSICAS DO TP
Sersron DE LIGA E DESLTGA (oN r orr) nt nMDADE DE
pRocMaeao-
(TP)
Este seletor deveni estar em ON para
e
seja possivel a mwimentao manual do rob
Tzctts DE coNTRoLE DA vELocIDADE DE uowunurlo
Atravs destas teclas voc
@e
conolar a velocidade de movimentao do rohi'
trnto
em automtico como em manual. Observe o valor da velocidade no canto superior di-
reito do sor do TP.
Er,t'rns ourRAS ruNzs ESTA TECL/I DEnE ESTAR nRESSIoNADA
euANDo
vocE FoR Mow-
MENTAR O ROB ATRAVES DAS TECLAIS DE MOWMENTO
Trcus DE MowMENTo Dos Erxos 1,2 E 3 (nzsnNsevzrs nELA TRANs
tto DA FERRAMENTA
Tsctts DE MowMENTo Dos Erxos 4, 5 e 6 (nzsrcttstwrs IELA Owtl
T:AAO DA FERRAMENTA
Rrsrr, ESTA TECLA unuze,n.e,
pRA
o RECoNHECIMENTo DE
FALHAS ABILITNDO O CONTROLE
I
lm@
B@
ttl
I -
- t l
G- ri l!,
I N
I ' I
t= =ft
EJ.-
loboics
sETUP&oPERAo-rur
Reviso: 2
Cf
cr
Ef
EI
E
EI
EI
EI
!!.tomn
r-r
xYz
TOOL
Trctl nt srm,lo Do rIrc DE oooRDENADAA sER UrILI-
ZADA PARA MowMENTo MANUAL
i
JOINT:
Momenta um eixo de cada vez. o sistema de coordenadas recomendado para verificao me-
cnica
C O O RD E NADS L IN EANES.. WO RL D, J O G F RM E, U S E RF RAM E
Momenta a ferramenta
C|CP:
Tool Center Point / PCF: Ponto Cenral da Ferramenta)
Fazendo com que TCP percorra linhas paralelas aos eixos do sistema cartesiano imagin-
rio com origem na base do rob.
F.egra da mo direita (world):
+Y
CO O RD E NA DAS LIN EA RES DA F E RRA M E N T : T O O L F RM E
Movimenta a ferramenta
GCP:
Tool Center Point / PCF: Ponto Central da Ferramenta) fazendo com
que o TCP percor linhas paralelas aos elxos do sistema cartesiano imaginrio com origem no flange do
robo (TCP 0).
TECLAS DE FUNAO
r-m G
B B Bmf
Estasteclasassumcmdiferentestunesnodecorrerdotrabalhocomo
IPRvl !_J L_J
u
-
_ ._ rF-acH
--_r
_
LJ rP.
PREV /NEXT
Estas teclas so utilizadas par se acessar firnes eldras para as teclas de fun$o assinaladas pelos si-
nais (<
=
PREV ou
)
=
NE)il). A tecla PREV ainda serve pa se retornar a tela anterior.
X+
<^<.
Fh=
Fru=
ra -rn I
I - I I -
- D
, a '
r .-b.
A J L
E T
! r sETUP&oPERAo-zu:
Reviso: 2
G
lobotics
[Jrtuzz e TECLA "nELECT"
plm
szmcoxln ou zMAR uM ryRyGRAMA
ffi
m
LUJ
ffi rlrrrrz, ESTAS TECLAS ,ARA M,,MENTAR o cuRSoR No wsoR Do r"
*g:
,,T\
' / l
I
lSHlFTl
Tzcr.t FwD=AVNo
1 /t\ | |
MFt='- ltilize
esta tecla para avana na execu$o de um programa. Com o TP ligado deveni ser utilizada em con-
lB#{ l-.'^l irrnto com a tecla SHIFT
l t b w r t t t J '
\ t t t l
. / l I
f
SHIFT
I Trcu BryD
--
RETRuSEDE
fI z' l \ | |
ffif=ffi
Ulize esta recla para retroceder na execuo de um programa. Com o TP ligado deve ser urilizada em
*..lq9,|
conjunto com a tecra sHIFr
Ttctl srEP= PASSo
Atravs desta tecla voc determina se a execuo do programa sen passo a passo ou continua. CX>
serve o Led "Stet'' no TP, para verificar o estado atual de execuo do programa
Pene IARAR e rxtxuo DE uM IRIGRAMA ou
{7p// l@l
TNSTRU, urrLrzE A 'ECLA,,HnLD,
w_L
'
F,LNLJC
Iobotia
sETrrP&OPERAAO-RJ3
Reso:2
l0
Esgumn Bsrco
EM. SI ] P E14- TP
+

EdtE
+
4
FAruUG
lobotics
sETUP&oPERAo-zu3
Reviso: 2 l t
MowMENr,ao no non ATRAWS Do rP
Para se movimentar o rob manualmente:
l) OTPdeve estar ligado : ON
2) Deve-se pressionar o DEADMAN
3)
*RESET
de falhas: Pressionar a tecla
IRESET]
e aguardar o led Fault se desligar
4) Pressionar e manter pressionado a tecla
ISHIFTI
enquanto se aciona o eixo neces-
rio conforme figuas ao lado
Nota:
Verificar posio do rob
MENUS+ m[STATUS]+ FITYPEI] POSfiON
Verificar alarmes
MENUS+ m[ALARM]+ FtlilST]
Mowunt'tro DE oRTENTAo DAFERRAMENTA: EIXOS 4. 5 E 6
Mowugt'r o DE TRANSIjto DA FERRAMENTA: EIXqs 1, 2 E 3
DESTINATION
POSmON
START POSITION
....-*\\
TOOL CENTER POINT
--4 ==
gd?e
E ^F=U. 9
tobofics
sETUP&oPERAo-RJ3
Revi so:2
T2
Posto ne ntrswNctt:
Reerence
pqsion 1
Relerence
positbn
3
Reference
fixlure
Floor plate
FruUG
sETUP&oPERAo-ru:
obotics
Reso: 2 l 3
TSLA Srmcr
TnLA CRErz
I
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TrL,q, Cnrllr Dtren
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Co!!l6t1
l
I I
t l
50983
TP
. r P
rP
gP
TP
TP
EXECUTAR UM PROGRAMA
Quando
for execuar um prograrur procure criar o custume de olhar para o rob e no para o TP, desta forma voc poden witar
acidentes.
SELECTSel eci oneoprogramadesej ado+ENTERl aj usteavel oci dade+DEADMAN+RESET+SHIIFT+FWD
Opcionalmente:
STEP para executar passo a passo ou continuo
SHIFT BWD para retr@esso na execuo do programa
F&ruil$#
SETUP&OPERAO-RJ3
tobotics
Reso: 2 l {
Tnnt Sstscr
Acesso a memria do rob
Mettu Fttg
Acesso ao dispositivo padro
50983 AYTES FRTE LI 6
No. Progran n,*m Co-rqent
;
1SnBl TPt l
2 ![nrH25 TP t ]
3 PRGT TPt
l
{ oBo001 TP
5 PROC0010 TP
6 TEST TP
|
,*t""t cRr..TE DELHTE lrolrrroR
ITrRl
I
MC: \ * LI L6
2
3
4
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Tx ( aLl
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D|r
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Pc (a].]"
TP ( a1L
!{N
{a1L
III. (a11
KAREL sorrrce)
comand f ilee
)
t:r f i1es
)
KAREL lisLnge
)
KjAREL data files)
KREL p-code)
TP progrcrns)
N prograng)
varinhl-e filee
)
1, 1
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*
Sv
(C11
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t 2
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I O ( I / O conf i g dat a. )
13

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16
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LOD
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t osr,Ete cop ntspL.etr
' I
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FruUG
lobotics
sETUP&oPERAo-zu:
Reso: 2 l 5
FORANDO E SIMULNDO SINAIS
NOTA !!!
-
Sempre que for forar uma saida digital lembre-se de que a sada i ser atuada e que acidentes podem ocorer.
Ex.: acionar uma
fina
liberar um disposivo, etc.
-
Sempre que for simular um sinal lembre-se de que o programa do rob in interpretar o sinal como se o mesmo estivesse pre-
sente podendo ocorrer acidentes.
Ex.: sinal de OIC liberando o rob para execuar um progama de momentao
PROCEDIMENTO:
MENUS + m[I/Ol + FITYPEI Selecione o tipo de Sinal
* SI ST:IUS
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DOI 2l U " Ol [
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3l U, Or r
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FASt$G
lobotics
sETUP&oPERAo-zu:
Reso: 2 l 6
PLANEJANDO O PROGRAMA
MovtMENrao
JOTNT
i
Use o sistema de coordenadas
joint
sempre que fo.r possvel. Este tipo de coordenada lhe proporcionani um tempo de ci-
clo menor que a momenta em coordenadas tlneares.
TERMTNAO FINE
Use a terminao fine ao final de cada tarefa. Esta terminao in gamnr o posicionamento preciso do rob naquelc
ponto especfico.
TERMTNAO CONTNUA
Use a terminao contnua para s momentar ao redor de obsculos. Ajuste seus parametros quando necesrio.
PLANEJAMENTO DA MOVIMENTAO
-
Movimente o rob manualmente em todas as posies do processo, e avalie, eventuais interferncias, obstrues e
reorieataces da ferramenta
-
Procure sualizar mentalmente a movimentag do rob durante todo o processo
-
Procure identificar
possveis
redues nas naetrias
-
Posicione o rob n: primeim posio do trecho, tea ceu de que o rob esi corretanente posicionado e gnrve
est Dosico.
-
Leve o rob manualmente at a.ulpa pos:qo do trec-ho a ser considerado. Tea certeza de que esta posio esta
correa e que ela represente a primeira posio do trecho seguinte..Grave a posio.
-
Grave qutas posies voc credita re necesclrias pra se criar a trajeiria entre o primeiro ponl.o e o ultimo
-
9" avelocidade do rob
-
Execute a
primeira
instuo
-
Execute a instruco sezute
(tima posio)
-
Antes do ro@ ali:anga ultirra posi5o oc i parar o robo (hold) e gravar a posio intermediiiria na qual o rob
se encontra Evenfuais correes sero necessrias
Desta forma a trajetria programada proporcionan uma movimentao su:ve sem reorientaes da ferramenta.
POSrES PRE-DEFINIDAS
Posices ordefini.les so
posices que
iro se repetir inmeras vezes dentro de seu
processo, no nc,cessitando desta
formh sem armazenadas dversas vues. PosieS pr{eftnidas podem scr criadas ahavs de diversos mtodos:
-
MACROS
-
PROGRAMAS
-
REGTSTROS DE POSIAO
Usando posies predefinidas voc ir economizar o^tempo de criar e corrigir diversas posies em seu programa, alem
de garanr uina momenuo mais suave para o rob.
TRECHOS REPETITIVOS DE LOGICA
Trechos repetitivos na lgica do p'rograma podem ser agrupados em urrta subrotina tornando assim mais segun a
manuteno dos programas.
coNDrES l NtctAl s
O programador dever at:u,lizar o conteo no qu,al o progma se insere criando um conjunto de instru@s iniciais que
garantam a segunma pessoal, de ferramental e de produo.
F'AF#L$#
SETUPAOPERAAO-zu3
loboics
Reviso: 2
GUIA DE FUNES BASICAS
MANIPU LAN DO PROG RA'I'S / ARQU IVO S
CRIANDO UM PROGRAMA
SELECT + FICREATEI I nome do programa ] selec.tipo + ENTER... ..FIDETAILJ para detalhe.s
i
APAGANDO UM PROGRAMA DA MEMORIA
SELECT I nome do programa + FIDELETEI + FIYES]
CONFIGURANDO A PORTA
MENUS + m[SETUP] + FITYPE] + m[PORT fM + Sga orientao na tela
SELECIONANDO O DISPOSITIVO PADRAO
MENUS + m[FILES] + F[["|[ILI ] Set Device I selecione o dispositivo
FORMATANDO DISPOSITIVO PADRO
MENUS + m[FILES] + FIUTILI t
format+
FIYES]
SALVANDO UM PROGRAMA NO DISPOSITIVO PADRAO
DISPOSITryO DE ARMAZENAMENTO PRONTO r SELECT t selecione o prog.+ FISAVE] + ENTER
VERIFICANDO O DIRETORIO DO DISPOSITIVO PADRAO
MENUS + mpILEl + FIDIR I selecione o tipo de arq. ] ENTER
RECUPERANDO UM PROGRAMA DO DISPOSITIVO PADRAO
DISPOSIIVO DE ARMAZENAMENTO PRONTO + SELECT + FILOAD] escreva o nonrc do prog. + ENTER
ou
MENUS + mBILEI + F[DRI selec.o prog. + FILOAD + FIYES
CRIANDO UMA COPIA DO PROGRAMA NA MEMRIA
SELECT I selecione o prog. + FICOPYI ] escreva o nome do nwo prog. + ENTER + FTYES
IMPRIMINDO UM PROGRAMA DA MEMORIA
DISPOSIIVODE IMPRESSO
GARDCOPY
ou ARQ. ASCID PRONTO r SELECT selecione o prog.
+ F[PRrNTI + ENTER
BACKING UP
MENUS f m[FILES] + FIBACKUPI selec.o tipo de arq. iga oientao na tela + ENTER
RESTORING
RI3: CONTROLE DESL, PREV/NEXT. LIG
-)
CONFIG. MENU 3lControlled Startl + MENUS t mtFILESt +
FtUTILI m[Sff DEYICEI ] &le9ioneluteygryCar/A/ + FCTN'+ Selecione
"Ri:store/Backup" +FIREStORE
iga orientao na tela......ao acabar FCTN + Start Cold
L I
+ ENTER + ei t )
BACKING UP CONTROLE
RI3: CONTROLE DESL,?REYAIPff,LI.c.+ coNFIG.
\Pt{U 2-3,tControlled
St+rtl + \4MJS
-l
mE&E! +
:UP]
RJ3: CONIROLE DESL, PRbV/NEXT. LIG + CONFIG. MENU t 3Controlled Startl + MENUS mIFILES
.
FTLITIL + mISET DEVICEI ] klecone Memory Card MC + FCTN'+ Selecione
"Rstore/Backup"
+tsfgACk
+ SELECIONE OS ARQUIVOS PARA BACKUP OU CONTROLLER......ao acabar FCTN t Start Cotd
2' . + BMON + FICTRL + ENTER + FISTART + ENTER +
sco ou
RESTORING CONTROLE
RI3: CONTROLE DESL, Fl/p5, LIG + BOOT MONTTOR t 4 Controllerbacku/restore 4 Restore Full Ctrl Backup
(from MC)
ffiru{JG
sETUP&oPERAo-zu:
?oboics
Reviso:2 18
ruuoes ssrcns oe roto
CRIANDO eOStOrS
rtry-\,.r., t ^--^tL- ^ ^-.t-^ )^ ^
No eROGRAMA i mova o rob at a pos. deseiada ) fmT: ?:!,h"
o padro de posio
'
SHIFT+FIPOI\II
CoRRTGTNDO UMA POS|O
Com o cursor sobre a linha de posio a ser conigida e o rob reposicionado
SHIFT+F[TOUCHUPI
ou
Com o cusor sobre o identificador de posio (J Pt+l 100% Fine) + F[POSfiON AItere:X,Y,Z / W,P,R
CRIANDO INSTRUES
NO PROGRAM + FIINSTI ] selec.instruo desejada siga orientao na tela
ENTRAR NUM PROGRAMA
SELECT ) nome do programa + ENTER
I NSERI R I NSTRUES
NO PROGRAMA * n" inst.desejada + FIEDCMD] + m[INSERII qty.inst. + ENTER
APAGAR INSTRUOES
NO PROGRAMA I n"inst.desejada { FBDCMDI r m[DELETE] I selecione linhas ) FIYESI
coPrAR & coLAR TNSTRUES
NOPROGRAMA+ FIEDCMDI + mICOPYI Io inst + FICOPYI selec.linhas* FICOPYI ] atlocalde
colagem + F[PASTE] Flselecione o'tipo de- paste desejadol'
RENUMERANDO O PROGRAMA
NO PROGRAMA + F[EDCMD] + m[RENUMBERI + FIYESI
LOCALTZAN DO I NSTRUES
NO PROGRAMA + FIEDCMD] m[FIND] + sr'Sa orientao na tela
PESQUTSA & EDrO
NO PROGRAMA ) selec.instr.+ F[EDCMD] + m[REPLACEI + selec.opo e sga oientao
oNF|/GURAO BAS//CA
SALVANDO CON FI GURAES
Na tela de configurao a ser salva / O dispositivo de grarao selecionado e pronto + FCTN + m[SAVE]
CoORDENADAS (FRAME)
MENUS { mISETUPI + FfffPE } selec.frames * FIOTFIERI
+ FIDETAIL| + fllGfHO1 +'srga oriehtao na tela
Ativar Frame + F[SETIND] t entre o nr.do frame ENTER
ENTRADAS E SADAS
MENUS + m[VO] + F[I-YPEI t siga orientao na tela
MACRO
\frMJS
+ mISETUPI + FITYPEI f selec. Macro
siga orientao na tela
LIMITE DE EIXOS
MENUS + m[SYSTEMI t FITYPE]t selec. Axis Limits
ALARMES DO USUARIO
MENUS + n[SETUP] + FffYPEl selec. )UserAlarm
TOOLCENTERPOINT
CARGA
(PLAYLOAD)
MENUS + m[SYSTEMI + FITYPE] t selec.motion
se lec. group t FIDETAIL]
FhELFG
sETUP&oPERAo-2r
Ioboics
Reso:2
l 9
FUNOES AVANADS
ESPELHO (MTRROR)
SELECT nome do prosrama + MENUS mIUTILITIES + Ffl-fPEl * selecLVilRROR II'IAGE * defina tuhok-
tudo, part-parle) I NewProgram ) Insert Line Y
setadcursorparabahol
t definarotstion(on,ofr)
'
i
movithent o rob at a po;i@o-ip9!11/. PI, (P2, P3l +FIPCORDI + movimeite o rb at a posiioJhal
QI,
(Q2,
Q3)
+ FIRECORD] + FIETCUTEI
DESLOCAMENTO DE PROGRAMAS (PROGRAM SHIFT)
SELECT t nome do
prosrama + MENUS + mIUTILITIES + FfffPEl selec.PROGRAM SHIFT ] dena tuhole-
tudo, part-wrte) iewProgram i Insert Line ) Y
[seta d cursr narabaixo
defrna rolation
(on.
ofr) |
movi henki orobatap!fu1ry2!!!PI,(P2,P3l +FIRECORD]+ movi menteorobataposi i oJi ful QI,(Q2,
Q3)
+ FIRECORDI+ FIEXECUTEI
Destination position
PRGl 25
01 I l
P1
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i1
I \
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Al l
a B' A
D
-
Equal Distance
D
-
Equal Distance
Shifted pogEm PHG171
Original program PRGI 25
'-
FAhLJG
sEruP&oPERAo-zu:
lobotics
Reso: 2 20
MASTER|TAAO
$M4S_IER_ENB=I
t_\@US !
mISJS1_EM-ITYPEI selec.master cal ) selec.tipo master.* ENTER +
FtYESf ) Setec.CAUBMrE + FIYESI + FIFNEI
TELAS
REGISTROS
DATA+ FffYPEl selecRegisters
REGTSTRO DE POS|AO
DATA + FffyPEl selec.Position Reg
ENTRADAS / SADAS
MENUS + VO t flTYPEl i Selecione o tipo de I/O: DI/DO, GI/GO, N/RO, AI/AO, PI/PO, UI/UO,...
HISTORTCO DE FALHAS
MENUS+ALARM+FF{rSTl
TELAS DE ESTADO
MENUS + STATUS + FITYPE] I selecione: Prod. Status, Version Id, Safety Signal, Exec-hist, Memory, Prg Timer,....
DADOS DE POSICIONAMENTO
NO PROGRAMA selec.instr. ) mova cttrsor sobre a instr de pos ate P[?J] FIPOSITIO.II
VARIAVEIS
MENUS + m[SYSTEMI + FfTYPE] r m[VARIABLE]
MONITORANDO PROGRAMAS
O PROG. ESTA SENDO.DGC. + SELECT + MONITOR+ FILOOKJ para manter uma rea especijca novisor
TESTE DE CICLO
MENUS + TEST CYCLE Selecione (Robot uotion /Tipo de Step
:
Step Statement)
TELA DO USURIO
MENUS + USER
VARIAVEIS BASICAS
$USEUFRAME:
Controla a amarrao dos_pntos de programa com o frame do usuilrio
True
:
habilita a airarrlo
False
=
desabilita a amarrao
$UALARM SEVIn:
Controla a severidade de um alarme definido pelo ustulrio
$MASTER ENB:
Abilita (l) u desabilita (2) a tela "Master/Cal" usada no processo de masterizao do rob
$WAITTMOUT:
Especifica o tempo em milisegundos para instruo "wait timeout
- jmp
lbVcalf'
$SEMIPWERFL:
True=Hot Sta
False
=
Cold Start
$IO AUTO CFG:
Con-trola a auto configurao do sistenn de entradas / sadas
FATajG
lobotim
SETUP&OPERAAO-RJ3
Reso: 2 2l
ELEMENTOS DE PROGRn maaO
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ACC
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Ar gunent os de Pr ocesso
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sETUP&oPERAo-2r
lbotics
Reviso: 2
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F'AruL$G
loboia
SETUP&OPERAAO-zu3
Reso:2 23
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RP 1,2,31=[value]
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(em elao ORIGEM)
Qundo o rcb m@nfa um instruo:
L P[1] 1@0 mrs FINE dsctPRll ou OFFSET@NOITION PR[l]
L PlI 1000 mrn/s FlllE or.t
a sguinte ema das modeadas Hlizada:
(1-xl +x1
l, ly1\rt
+y1],,
e1\21
+21
l,
(wl'{+wt), gr1' 11
+p11, (1' 4 +r1l
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sETUP&oPERAo-zu3
Reso: 2 21
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lboia
SETUP&OPERAAO-RI3
Reso:2
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Robot Senv i ce Rec ues t
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sEruP&oPERAo-nr:
lotics
Reviso:2
26
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CALL
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Reso:2 27
WA|Ttime
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MESSAGE[mensageml
I Remark text
HEF#T-FG
lobotics
sETUP&oPERAo-rur
Reviso: 2 28
SEMAPHO
I
- -
l -
[value]
h
WAIT SEMAPHORE
lxl [time]
RUN
program
1
f,AFUG
sETUP&oPERAo-2r
tboics
Reso: 2
TIPOS DE PROGRAMAS
NONE: Significa que o progama pode incluir qualer po de instruo disponivel no TP
PROCESS: Um programa deste po escrito para desempenhar uma tarefa especfica.
JOB: Um prog:ma deste tipo incl um ou rrais progmas tipo "process". j
MACRO: Um programa macro pode conter qualquer instru$o ou funo de um programa qu,alquer, porm o nico que
pode ser chamado a painel de operaSo ou um dos botes do TP
TIPOS DE ARQUIVOS
O formato genrico do nome dos arquivos : FILE-W
Onde File o nome do arquivo e XX sua extenso representando seu tipo
29
TIPO Df,SCRIO
(.8!@) Arquivo tipo Bit map. Contem imagens ilizadas sistemas de so
(.CF) Arquivo de comandos. So textos (ASCID com sequncias de comandos KCL (Karel Comand Lan-
guage).
(.DF) Arquivos
Fdro
(default). So arquivos biarios que contm instrues padro de momentao
atraves do TP
(.lo) Arqvos de EntradaVSadas (In/Out). So arqvos que contem a configurao do VO
(.KL) Arquivos de texto (ASCII) que contm instrues da linguagem KAREL, paa serem ulizadas em
programao
(.LS) So arquivos de texto (ASCII) que contm a listagem de um progrann KAREL e a numerao de
linha de cada uma de suas intrues. Este tipo de arquivo tambem gerado quando se imprime a
tela do TP
(.\fl-) Arquivo de modelo de partes. Ulizado para guardar informao sobre o modelo de partes usado em
sistemas de so
(.PC) So arquivos bin:irios que contm a verso trazida dos programas .KL (KAREL). Estes so os
prognrmas realmente carregados na memria do controle e executados
(.sV) Arquivos de sistema. So arqvos binrios que contm os valores pa&o de variveis de sistema,
parmetros de servo e dados de masterizao
(.TP) Programas TP. So arquivos bin:rios que contm as instrues dos programas do TP
( DO Arquivos de texto (ASCI)que contm texlos do sistema e te{os definidos pelo usu:rio
(.VR) Arquivo de variveis. So arqvos binrios que contm dos dados de variaes para programas KA-
REL