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Curso SLC 500 Allen Bradley
Curso SLC 500 Allen Bradley
SMALL
LOGIC
CONTROLLER
ndice.
INTRODUO:...................................................................................................................6
1. CONCEITOS INICIAIS:................................................................................................8
1.1
- CARACTERSTICAS DE UM CLP:..............................................................................8
1.2
- TIPOS DE CPU'S:.......................................................................................................... 8
1.3
- MEMRIA DO CLP........................................................................................................9
1.4
- CICLO DE OPERAO..............................................................................................10
1.5
- FONTE DE ALIMENTAO.......................................................................................10
1.6
- VELOCIDADE............................................................................................................... 10
1.7
1.8
- COMUNICAO DE DADOS:......................................................................................14
1.8.1
- Redes do tipo Origem-destino........................................................................................... 15
1.8.2
- Redes Produtor- Consumidor.............................................................................................. 15
1.8.3
- Comunicao MASTER-SLAVE:.......................................................................................... 16
1.8.4
- Comunicao MULTIMESTRE............................................................................................. 16
1.8.5
- Comunicao PEER TO PEER............................................................................................ 17
1.8.6
- MULTICAST:......................................................................................................................... 17
1.8.7
- TOKEN PASS:...................................................................................................................... 17
1.8.8
- MTODOS DE TROCA DE DADOS:..................................................................................17
1.8.8.1
- Cclica:.......................................................................................................................... 17
1.8.8.2
- Mudana de estado..................................................................................................... 18
1.8.8.3
- Polling........................................................................................................................... 19
1.8.9
- MODOS DE COMUNICAO:........................................................................................... 19
1.8.9.1
- Modo de comunicao System..................................................................................19
1.8.9.2
- Modo de comunicao User.......................................................................................19
1.8.10 - PROTOCOLOS:................................................................................................................... 19
1.8.10.1 - DF1 :............................................................................................................................. 19
1.8.10.2 - DH485:.......................................................................................................................... 20
1.8.10.3 - REMOTE I/O :.............................................................................................................. 20
1.8.10.4 - DH + :............................................................................................................................ 20
1.8.10.5 - CONTROL NET :.......................................................................................................... 20
1.8.10.6 - DEVICE NET:.............................................................................................................. 21
1.8.10.7 - ETHERNET:.................................................................................................................. 21
1.8.11 - Software de programao:................................................................................................. 22
1.8.12 - Software de programao do PLC:..................................................................................22
1.8.13 - Sistemas de superviso e atuao no processo:.................................................................23
1.8.14 - Interfaces homem - mquina:............................................................................................... 23
2. SLC500........................................................................................................................23
2.1
- INTRODUO:............................................................................................................. 23
2.2
2.3
- ARQUITETURA MODULAR.........................................................................................25
2.4
- TIPOS DE CHASSIS:...................................................................................................25
2.5
- FONTES:...................................................................................................................... 26
2.6
- CPU'S:.......................................................................................................................... 26
2.6.1
2.6.2
2.6.3
2.7
2.7.1
2.7.2
2.7.3
2.8
2.8.1
2.8.2
2.8.3
2.8.4
2.8.5
3. - ENDEREAMENTOS...............................................................................................39
3.1
3.1.1
3.1.2
3.1.3
3.1.3.1
3.1.3.2
3.1.3.3
3.1.3.4
3.1.3.5
3.2
- TIPOS DE ARQUIVOS:...............................................................................................46
3.2.1
3.2.2
- Arquivos de programa:........................................................................................................... 46
- Arquivos de dados - Tabela de dados:...................................................................................46
3.3
3.4
- ENDEREAMENTO INDIRETO:..................................................................................49
3.5
- ENDEREAMENTO COMPLEMENTAR.....................................................................49
3.6
- ENDEREAMENTO INDEXADO:................................................................................49
4. - INSTRUES:..........................................................................................................50
4.1
4.1.1
- Generalidades:..................................................................................................................... 50
4.1.2
- Instrues Examinar:........................................................................................................ 50
4.1.2.1
- Examinar se Energizado ( XIC ):...................................................................................51
4.1.2.2
- Examinar se Desenergizado ( XIO ):.............................................................................51
4.1.3
- Instrues Energizar/Desenergizar Sada:...........................................................................51
4.1.3.1
- Energizar sada ( OTE )................................................................................................. 52
4.1.3.2
- Energizar Sada com Reteno ( OTL ) e desenergizar Sada com Reteno ( OTU ):52
4.1.4 - Monoestvel Sensvel Borda de Subida:...................................................................52
4.1.4.1
- Parmetros da Instruo OSR:.....................................................................................52
4.2
4.2.1
- Generalidades:..................................................................................................................... 52
4.2.2
- Descrio:............................................................................................................................ 52
4.2.3
- Instrues de Temporizador................................................................................................. 52
4.2.3.1
- Bits de Estado............................................................................................................... 52
4.2.3.2
- Base de Tempo............................................................................................................. 52
4.2.3.3
- Preciso........................................................................................................................ 52
4.2.3.4
- Temporizador de Energizao ( TON )..........................................................................52
4.2.3.5
- Temporizador na Desenergizao ( TOF ).....................................................................52
4.2.3.6
- Temporizador Retentivo ( RTO )....................................................................................52
4.2.3.7
- Instrues de Contador Crescente/Decrescente ( CTU e CTD ):..................................52
4.2.3.8
4.3
4.3.1
4.3.2
4.3.3
4.3.4
4.4
- Generalidades:..................................................................................................................... 52
- Adio ( ADD )...................................................................................................................... 52
- Subtrao ( SUB )................................................................................................................ 52
- Multiplicao ( MUL )............................................................................................................ 52
- Diviso ( DIV )...................................................................................................................... 52
- Negao ( NEG ).................................................................................................................. 52
- Zeramento ( CLR )................................................................................................................ 52
- Raiz Quadrada ( SQR )........................................................................................................ 52
4.6.1
4.6.2
4.6.3
4.6.4
4.6.5
4.6.6
4.6.7
4.7
- Generalidades:..................................................................................................................... 52
- Igual a ( EQU )...................................................................................................................... 52
- Diferente ( NEQ ).................................................................................................................. 52
- Menor que ( LES )................................................................................................................ 52
- Menor ou igual a ( LEQ )...................................................................................................... 52
- Maior que ( GRT )................................................................................................................. 52
- Maior ou igual a ( GEQ )....................................................................................................... 52
- Igual Mascarada ( MEQ )..................................................................................................... 52
- Teste limite ( LIM )................................................................................................................ 52
- INSTRUES MATEMTICAS...................................................................................52
4.5.1
4.5.2
4.5.3
4.5.4
4.5.5
4.5.6
4.5.7
4.5.8
4.6
- Generalidades:..................................................................................................................... 52
- Instruo de MSG:................................................................................................................ 52
- Parmetros da Instruo MSG:............................................................................................ 52
- Bits de Estado da Instruo MSG......................................................................................... 52
- INSTRUES DE COMPARAO.............................................................................52
4.4.1
4.4.2
4.4.3
4.4.4
4.4.5
4.4.6
4.4.7
4.4.8
4.4.9
4.5
- Generalidades:..................................................................................................................... 52
- Movimentao ( MOV )......................................................................................................... 52
- Movimento com Mscara ( MVM )........................................................................................ 52
- Funo E ( AND )................................................................................................................. 52
- Funo Ou ( OR )................................................................................................................. 52
- Funo Ou Exclusivo ( XOR )............................................................................................... 52
- Complementao NOT......................................................................................................... 52
4.7.1
4.7.2
4.7.3
4.8
4.9
- INSTRUES DE SEQUENCIADOR........................................................................... 52
- SQO:....................................................................................................................... 52
4.9.1
- Funo PID:.......................................................................................................................... 52
- Instruo PID:....................................................................................................................... 52
- Generalidades:..................................................................................................................... 52
4.13.2
4.13.3
- Limpando as Falhas............................................................................................................. 52
- Descrio de Cdigo de Erro e Ao Recomendada...........................................................52
- Acessando o software:.................................................................................................52
5.2
- Configurando drivers..................................................................................................52
Anexos:.....................................................................................................................52
10.11
10.12
INTRODUO:
Em vista da variedade de aplicaes deste equipamento, e
considerando sua distinta diferena com relao aos equipamentos
eletromecnicos, dever ser verificada a aplicabilidade para cada
caso em especfico.
As instrues, grficos e exemplos de configurao que aparecem
neste descritivo tm por finalidade auxiliar no entendimento do texto.
As instrues de programa presentes neste descritivo so as de
maior aplicao, para maiores detalhes dever ser consultado o
manual de instrues do software aplicativo corresponde ao tipo
de CLP. A cada dia que passa os equipamentos eltricos vo dando
lugar aos microprocessadores. Tanto na vida profissional como na
cotidiana estamos sendo envolvidos por microprocessadores e
computadores. Na indstria, estas mquinas esto sendo
empregadas para otimizar os processos, reduzir os custos e
aumentar a produtividade e a qualidade dos produtos, estamos
passando por um momento de automao dos processos ou
Automao Industrial.
Um microprocessador pode por exemplo tomar decises no controle
de uma maquina, lig-la, deslig-la, moviment-la, sinalizar defeitos e
at gerar relatrios operacionais. Mas detrs destas decises, est a
orientao do microprocessador, pois elas so baseadas em linhas
de programao(cdigos de mquina).
AUTOMAO INDUSTRIAL.
Automao Industrial um conjunto de tcnicas destinadas a tornar
automticos vrios processos numa indstria: o comando numrico,
os controladores programveis, o controle de processos e os sistema
CAD/CAM (computer aided design manufacturing
- projetos e
manufatura apoiados em computador).
CONTROLADOR
PROGRAMVEL.
1.
CONCEITOS INICIAIS:
1.1
- CARACTERSTICAS DE UM CLP:
Na escolha do CLP alguns aspectos devem ser abordados so eles o
tipo de processador ou CPU, Tipos de Entradas e sadas,
possibilidades de comunicao,versatilidade do software de
programao, sistemas de superviso e atuao no processo,
interfaces homem-mquina existentes e suporte tcnico dado pelo
fabricante de CLP.
ESQUEMA GERAL DE UM CLP:
DISPOSITIVOS DE PROGRAMAO
E COMUNICAO.
C
I
R
C
U
I
T
O
S
UNIDADE
CENTRAL
DE
PROCESSAMENTO
DE
DE
EN
TRA
DAS
C
I
R
C
U
I
T
O
S
MEMRIA
PROGRAMA E DADOS
S
AI
DAS
FONTE DE ALIMENTAO
Acoplamento tico
1.2
Acoplamento tico
TIPOS DE CPU'S:
Define a memria de programao, recursos avanados de
programao, canais de comunicao existentes e os tempos de
execuo das instrues e de varredura das entradas e atualizao
das sadas (tempo de scan).
ISOLAMENTO
PTICO
ISOLAMENTO
PTICO
1.3
- MEMRIA DO CLP
A memria do CLP divide-se em memria de aplicao, memria do
usurio e programa executvel ou memria do sistema.
MEMRIA DE APLICAO.
Onde so armazenados os arquivos de programa
programa aplicativo em diagrama Ladder.
ou seja o
1.4
- CICLO DE OPERAO.
O ciclo de operao do CLP consiste no modo com que o CLP
examina as instrues do programa , usa o estado armazenado na
tabela Imagem das entradas para determinar se uma sada ser ou
no energizada. O resultado armazenado numa regio da memria
chamado de tabela imagem das sadas.
1.5
- FONTE DE ALIMENTAO.
Encarregada de fornecer alimentao ao barramento do CLP, em
5VCC ou 24 VCC. Protege os componentes contra picos de tenso,
garante a operao normal com flutuaes de 10 15%, estas
flutuaes podem ser provocadas por quedas na rede, partidas e
paradas de equipamentos pesados. Em condies instveis de
tenso deve-se instalar estabilizador.
Suporta perdas rpidas de alimentao permitindo ao controlador
salvar os dados e o programa do usurio.
Se o painel onde est instalado o CLP for susceptvel interferncia
eletromagntica ou rudo eltrico aconselha-se a instalao de um
transformador de isolao.
1.6
- VELOCIDADE.
A velocidade que um CLP genrico executa o seu ciclo de operao
fica em torno de 1 25 mseg para 1024 instrues do programa
aplicativo, cada instruo possui o seu tempo de processamento. Na
soma do tempo total de processamento ou ciclo de operao devem
ser considerados: Tempo para o dispositivo de campo acionar a
entrada,Tempo para o CLP detectar o sinal,Tempo para a varredura
da entrada, Tempo para varredura do programa , Tempo para a
varredura da sada, Tempo para o acionamento do circuito de
sada ,Tempo para o acionamento do dispositivo de campo, Tempos
para os canais de comunicao.
1.7
10
limite,chaves
fotoeltricos.
seletoras,sensores
de
proximidade
sensores
11
FONTE
DC
DISPOSITIVO DE
CAMPO
ENTRA_
DA DC
+
_
CIRCUI_
TO DE
DC .com
FONTE
DC
DISPOSITIVO DE
CAMPO
ENTRA_
DA DC
_
+
CIRCUI_
TO DE
VDC
12
VDC
I
FONTE
DC
CIRCUI_
TO DE
SADA
DC
DISPOSITIVO DE
CAMPO
DC COM
VDC
I
FONTE
DC
DISPOSITIVO DE
CAMPO
CIRCUI_
TO DE
SADA
DC
DC COM
13
V.I
Tempo
tempo
Sinais Digitais
1.8
Sinais analgicos
- COMUNICAO DE DADOS:
Os tipos de comunicao dos dados entre os CLP'S ou entre
Terminal de programao/Superviso e CLP devem ser definidos,
existem CLP'S que se comunicam em redes abertas (tipo de rede
utilizada por diferentes fabricantes ) ou redes proprietrias (tipo de
rede do fabricante do CLP). Definimos dois modelos de redes:
descritas como origem / destino e produtor / consumidor.
EXEMPLOS DE MODELOS DE REDES:
ORIGEM / DESTINO
MESTRE/ESCRAVO
MULTIMESTRE
DH 485
DH+
RIO
PRODUTOR CONSUMIDOR
DEVICE NET
CONTROL NET
14
1.8.2
CTLR2
CTLR1
PanelVie w 550
ALLEN-BRADLEY
<
F1
F2
F3
F4
F5
F6
F7
F8
F9
F1
0
HMI
^
<
#
2
>
v
#1
Sensor
15
1.8.3
- COMUNICAO MASTER-SLAVE:
( MESTRE - ESCRAVO )
Neste tipo de topologia a estao mestre fixa e somente ela
capaz de iniciar as mensagen. Dispositivos escravos trocam dados
apenas com o mestre. Um mestre e mltiplos escravos.
PanelVie w550
ALLEN-BRADLEY
F2
F3
F4
1.8.4
F7
F8
F9
F5
F1
0
<----------- ------'
<
F6
<
F1
>
v
- COMUNICAO MULTIMESTRE.
Pode-se ter mais de um mestre e cada mestre tem o seu prprio
conjunto de escravos.
PanelView 550
ALLEN-BRADLEY
<
F1
F2
F3
F4
F5
F6
F7
F8
F9
F1
0
^
<
>
v
16
1.8.5
A L L E N -B R A D L E Y
<
F1
F 2
F3
F 4
F 5
F6
F 7
F8
F 9
F 1
0
e l
< -'
^
<
>
v
1.8.6 - MULTICAST:
Dados so transmitidos simultaneamente a todos os ns.
1.8.7
- TOKEN PASS:
A cada instante uma estao est no controle da rede envia e
recebe seus dados e envia o polling para o prxima a fim de saber
se a mesma esta pronta para receber o controle, se a mesma estiver
esta passar a ter o controle da rede.
1.8.8
1.8.8.1
- Cclica:
17
PanelVie w 550
PanelVie w 550
ALLEN-BRADLEY
ALLEN-BRADLEY
<
- <
- F1
F6
F2
F1
F7
F6
F3
F2
F8
F7
F4
F3
F9
F8
F5
F4
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F1
0 F1
0
F9
<-- - - - - - - - - -'
<-- - - - - - - - - -'
^
F5
>
>
a cada 100ms
a cada 5ms
a cada 2000ms
analog
analog I/O
I/O
Neste tipo de mtodo os dispositivos produzem dados a uma taxa configurada pelo
usurio
esta transferncia cclica eficiente devido ao fato de que os dados so transferidos
numa taxa adequada ao dispositivo/aplicao. Com isto recursos podem ser
preservados p/ dispositivos com alta variao e melhor determinismo.
Compatvel com Mestre/Escravo, Multimestre, peer-to-peer e Multicast
1.8.8.2
- Mudana de estado.
PanelView 550
ALLEN-BRADLEY
<
F1
F2
F3
F4
F5
F6
F7
F8
F9
F1
0
<-- - - - - - - - - - '
^
<
>
v
digital I/O
Neste tipo de troca de dados os dispositivos produzem dados apenas quando tem
seu estado alterado. Um sinal em segundo plano transmitido ciclicamente para
confirmar que o dispositivo est ok. A Mudana de estado eficiente devido ao fato de
que se reduz significativamente o trfego da rede e recursos no so desperdiados
processando-se dados antigos.
18
1.8.8.3
- Polling.
PanelView 550
ALLEN-BRADLEY
<
F1
F2
F3
F4
F7
F8
F9
F5
F1
0
<
F6
>
v
1.8.9.2
1.8.10 - Protocolos:
Conjunto de regras, requisitos e procedimentos que devem ser
obedecidos para que se possa transmitir uma informao em uma
rede de comunicao de dados digital, o idioma utilizado na rede ou
seja o dispositivo transmissor necessita ser compreendido pelo
receptor e cada fabricante tem seus prprios padres
1.8.10.1
- DF1 :
19
1.8.10.2
- DH485:
1.8.10.3
- REMOTE I/O :
1.8.10.4
- DH + :
1.8.10.5
- CONTROL NET :
20
1.8.10.6
- DEVICE NET:
1.8.10.7
- ETHERNET:
21
COMPARANDO REDES:
INTERBUS-S
PROFIBUS
* Todas as interfaces
desenvolvidas pela
Phoenix Contact.
* Participantes predominante Europeus.
* Taxa de velocidade
500Kpbs (2 palavras)
* Cada bytede dados adicional requer
um ciclo de rede adicional .
* Usurio necessita
mapear manualmente os dispositivos da
rede no CLP.
* Sistema Origemdestino: apenas um
mestre.
* Dispositivos no
so alimentados pela
rede.
* No se pode remover um dispositivo da
rede.
* Topologia em anel
c/ derivaes.
DEVICE NET
* Interfaces desenvolvidas
pela Bosh,Siemens e Klockner
Moeler.
* Participantes Europeus.
* Possui 03 opes de protocolo
* Baixa documentao,desempenho,alto custo por n instalado.
* Pequeno alcance (100m) a
12Mbps,Lenta para 24 KM
9K.
* Requer o uso de repetidores
* Comunicao Produtor-consumidor.
* Dados de I/O e configurao no
mesmo meio fsico sem interferncia.
* Constituido de uma linha tronco
+ derivaes.
* Remoo de ns sem afetar integridade da rede.
* At 64 ns endereados.
* Sinal e alimentao 24VCC no
mesmo cabo.
* Taxas selecionveis com a disASI
tancia.
* Baixo custo meio fsico.
* Terminaes de 121 em am* Fcil de instalar (conectores
bos os extremos.
vampiro).
* Rede constituida por dois pares
* Alimentao pela rede.
tranados.
* Limitada a dispositivos sim* Qualquer n pode acessar o
ples.
barramento quando disponvel.
* Alcance ( 300 m c/repetidores) * Como na Ethernet cada n tenta
* Velocidade ( 167 Kbps )
transmitir quando o barramento
* Mestre / Escravo ( apenas 01 est livre ,ao contrario da Ethernet.
mestre ) .
* No h limitao quanto a quant.
de dispositivos ,a base de dados de
cada um dos 64 dispositvos
independe dos demais.
* Baseada no protocolo CAN,o que
garante uma boa imunidade a ruidos
1.8.12
22
1.8.13
1.8.14
2. SLC500
2.1
- INTRODUO:
Famlia de controladores para aplicaes na indsstria de mquinas e
pequenos e mdios processos industriais.
Apresenta-se sobre duas verses: Arquitetura fixa e Arquitetura
modular.
Desenvolve-se a seguir uma apresentao
caractersticas destes dois tipos de arquiteturas.
das
diversas
23
2.2
1747 PIC
UNIDADE FIXA
RACK
A2 C/02
Cartes
24
2.3
- ARQUITETURA MODULAR
Engloba chassis, fontes, CPU'S, mdulos de E/S, mdulos de
Comunicao, mdulos especiais e cabos para interligao.
FONTE
UMA P/
CADA
CHASSI
CABO C7 ou C9
C
P
U
ou
A
S
B
2.4
MDULOS
A PARTIR DO 2
CHASSI A 1
RANHURA UTIL
- TIPOS DE CHASSIS:
Quatro tamanhos: 1746 A4,A7, A10,A13 com respectivamente 4,7,10
e 13 ranhuras.
Cada CPU ou ASB pode enderear at 30 Slot's (ranhura ou trilho), a
CPU ou ASB ocupa a primeira ranhura do primeiro chassi nos demais
chassis a primeira ranhura disponvel para um mdulo de E/S, a
ligao entre os chassis feita atravs de um simples cabo paralelo
1747-C7 ou C9 e quantidade de chassis limitada a 03 por CPU ou
ASB.
25
2.5
- FONTES:
Existem 4 tipos de fontes para SLC500:
Tenso de
Entrada
Corrente em Corrente em
24 Vcc
24Vcc p/Usu
1746-P1
110/220Vca
2,0 A
0,46 A
200 mA
1746-P2
110/220Vca
5,0 A
0,96 A
200mA
3,6 A
0,87 A
1746-P3
2.6
Corrente
em 5 vcc
24 Vcc
1746-P4
110/220Vca
10 A
2,88A
1A
1746-P5
90-146 Vcc
5A
0.96A
200 mA
- CPU'S:
2.6.1
Nota: Os modos
programao.
26
2.6.2
- Modelos de CPU's:
5/02
5/03
CDIGO DE
CATLAGO 1747 - L524
1747 - L531
1747- L532
MEMRIA
E/S LOCAL
E/S REM.
SCAN TP.
Temp.Exec.xic
8K
16K
4K
480
960
5/05
5/04
1747 - L541
1747 - L542
1747 - L543
16K
32K
64K
960
1747 - L551
1747 - L552
1747 - L553
16K
32K
64K
960
32 palavras E
32 palavras S
32 palavras E
32 palavras S
32 palavras E
32 palavras S
32 palavras E
32 palavras S
4.8 ms/K
1ms/K
0.9 ms/K
0.9 ms/K
2.4 us
0.44us
0.37us
0.37us
27
2.6.3
- Led's de diagnstico:
SLC 5/03
RUN
FORCE
FLT
ENET
DH485
BATT
RS232
RUN
REM
LED'S DE DIAGNSTICO
O ESTADO DOS LED'S SE
ENCONTRAM NOS ANEXOS
PROG
CANAL 0 : RS232
PODE SER DF1 ,
DH485 ,ASCII
2.7
2.7.1
28
29
2.7.2
MDULOS ANALGICOS:
Existem 7 mdulos analgicos com 4 pontos de E/S diferenciais,
resoluo de 16 bits para as entradas e 14 bits para as sadas.
Todos os mdulos possuem isolao para placa de fundo = 500 V
Mdulos de entrada
Mdulos de entrada para corrente ou tenso selecionveis por
ponto,mdulos para termopar/mV e RTD.
NI4 - 4 entradas diferenciais de V/I
NI8 - 8 entradas diferenciais de V/I
NT4 - 4 entradas para termopar.
NR4 RTD - 4 entradas para resistncia.
Mdulos Combinados
NIO4I - 2 entradas de V/I, 2 sadas de corrente.
NIO4V- 2 entradas de V/I, 2 sadas de tenso.
Mdulos de sada
NO4I - 4 sadas de corrente
NO4V- 4 sadas de tenso
30
2.7.3
- MDULOS ESPECIAIS:
1746 - HSCE:
um mdulo contador de alta velocidade com 1 canal, freqncia de
at 50 KHz, possui entradas para encoders de quadratura, pulso +
direo ou pulso up/down. compatvel com SLC 5/02 ou maior.
1746 - DCM:
um mdulo para ligar o SLC Remote I/O aberta por um CLP 5.
1746 - BAS : MDULO BASIC.
Mdulo usado para fazer a interface com computadores, modens,
impressoras, balanas e outros equipamentos, programvel em
basic, protocolo DF1 incorporado, possui capacidade de clculo de
funes trigonomtricas e ponto flutuante e relgio de tempo real,
portas RS 232, 422, 423, 485 e DH485. Memria de 24KRAM.
1747- KE:
um mdulo para interface DF1/DH485. Se conecta ao SLC atravs
do cabo C13, usado para aplicaes SCADA em programao e
superviso.
1747 - DSN
um mdulo scanner para block I/O.
1770 - KF3
Interface DH485 / DF1, conecta o micro a rede DH485 utilizando
protocolo aberto DF1 sem sobrecarregar o micro e sem ocupar um
slot no chassi. Usado para programao e superviso (SCADA).
1746 - HSTP1:
Mdulo Controlador de motor de passos, fornece controle para um
eixo para aplicaes micro-passos. Este mdulo de ranhura simples
opera com uma ampla variedade de controladores SLC500 e
encoders compatveis. O usurio pode programar o mdulo para
movimentos tanto incrementais quanto absolutos, dependendo da
aplicao, o mdulo programado com o software de programao
do SLC500.
31
1746 - HS
O sistema de controle de movimento IMC110 um mdulo de servo
posicionamento de malha fechada mono-eixo que se conecta em uma
ranhura simples do SLC500.
Quando utilizado com servo
acionadores, motores e encoders, o IMC110 torna-se componente
chave de um eficiente sistema de controle de movimento de baixo
custo. A Linguagem de gerenciamento de movimento (MML) e a
Linguagem Grfica de Controle de Movimento (GML), fornecem duas
ferramentas de programao offline de fcil uso, as quais auxiliam na
depurao e interface grfica. O IMC 110 substitui mtodos
mecnicos de controle de velocidade e posicionamento de mquinas.
O IMC110 orienta o movimento de um mono-eixo,ou haste,por meio
de um sequenciador pr-programado, enquanto monitora um encoder
para realimentao de posio.
1761 NET- AIC:
Mdulo Stand Alone responsvel pela conexo do CLP Micrologix
1000 na rede DH485, usado tambm quando se necessita comunicar
o SLC500 5 /04 na rede DH485, pode ser interface de programao
para CLPs conectados em rede DH485 ou acesso mesma atravs
de modem.
1747 - SN:
Cria um Link de Remote I/O no SLC500 (5/02 ou maior), funciona em
57.6 Kbps( 3.000m), 115.2Kbps (1.500m) e 230.4 Kbps (750m).
Suporta 4 Racks lgicos numerados de 0 3. O mdulo SN srie B
realiza funes do tipo block transfer e suporta endereamento
complementar.
TABELA IMAGEM
1747 - SN
RACK
LOGICO 0
RACK
LOGICO 1
RACK
LOGICO 2
RACK
LOGICO 3
RACK LGICO
Grupo logico 0
Grupo lgico 1
Grupo lgico 2
Grupo lgico 3
Grupo lgico 4
Grupo lgico 5
Grupo lgico 6
Grupo lgico 7
GRUPO
LOGICO
Palavra de
Entrada
16 bits
Palavra de
Sada
16 bits
32
1747 ASB :
Mdulo adaptador de Entradas e sadas remotas, funcionalidade
baseada
na serie C do Mdulo 1771 - ASB , pemite que os
processadores SLC & PLC5 controlem mdulos da famlia 1746.
Suporta endereamento de 1/2, 1 e 2 Slot's e mdulos discretos e
especiais, parmetros de operao configurados atravs de DIP
switches de oito posies cada. Cada mdulo ASB pode controlar at 30
mdulos de qualquer tipo utilizando cabo C7 ou C9 operando a 57.6,
115.2, e 230.4 Kbaud. Suporta I/O complementar.
Atravs das chaves miniseletoras pode-se definir: nmero do rack,
nmero do grupo lgico inicial, velocidade de transmisso, definico de
chassis primrio ou complementar, se no estiver sendo utilizado chassi
complementar, todos os mdulos 1747- ASB devero ser configurados
como complementar.
Mini Seletoras.
SW1 : Mini seletoras de 0 6 , Rack lgico inicial .
7 e 8 , Grupo lgico inicial.
SW2 : Miniseletoras 1,2 - Baud Rate ( velocidade de acordo com o
tamnho
3 - Chassi primrio ou complementar.
4,5,6,7,8 : Total de grupos lgicos.
SW3 : 1 , Sadas permanecem no ultimo estado quando alguma falha
ocorrer.
2 , Reset automtico da rede.
3 , Tempo de resposta de comunicao.
4 , Estabelece o ultimo chassi.
5 , 6 : Tipo de endereamento 1 Slot, 2 Slot , Slot.
7 , Endereamento Discreto ou Block Transfer ( Mdulos
especiais
e analgicos ).
OBS: Para maiores informaes sobre configurao das mini-seletoras
utilize o manual Remote I/O Adapter Module, publicao: 1747-NU002,
cap 4.
1784 KR:
33
2.8
2.8.1
5/03
COM1
COM2
RS232
CANAL 0
RS232
PIC
34
2.8.2
1747 AIC
1747 AIC
REDE DH485
Cabo CR
Cabo C10
Cabo C10
DTAM-E
DTAM-MICRO
DATAM-PLUS
Cabo C10
SLC FIXO
1747L20
NET
AIC
MICROLOGIX
1000
Cabo
CBLHM02
1747 AIC
Cabo C10
SUPERIOR
SN
PIC
REMOTE I/O
Cabo CD
ASB + I/O REMOTOS
PANELVIEW 550
PANELVIEW 900
PANELVEIW 1200
PANELVIEW 1400
VERSO R/IO
35
2.8.3
REDE ETHERNET
PLC5 - 5/40E
Placa NE2000
ou Similar.
Transciever
5/05
REDE DH+
CABO
1761 CBL
PM02
NET
AIC
Cabo CD
SUPERVISRIO
5/04.
1747-AIC
DH485
5/20B.
Cabo CR
Cabo C10
Cabo C10
PANELVIEW 550
SN
5/02 PROCESSOR OU SUPERIOR
COM MDULO 1747-SN
REMOTE I/0
Cabo CD
36
2.8.4
- CONTROL NET:
2.8.5
- Device Net:
37
EXERCCIO APLICATIVO:
Elaborar uma configurao para um sistema composto por 4 tipos de
processos. Nos processos 1 & 2 j tm-se controlando-os
repectivamente um PLC 5/80E e um SLC500 5/03. Todos os processos
so dependentes.
No processo 3: Tm-se 45 entradas e 18 sadas digitais, h a
necessidade de se alterar valores nos tempos em que sero acionadas
algumas bombas e o operador ter de saber qual a bomba esta
funcionando.
No processo 4: Tm-se 182 entradas e 18 sadas digitais que devero
estar localizadas em um painel na sala de controle e 32 entradas
digitais, 10 entradas analgicas, 8 sadas digitais e 6 sadas analgicas
em um painel distante 200 metros da sala de controle. Neste processo
necessita-se que o operador tenha acesso a visualizao dos estados
dos equipamentos bem como emtrar com um valor de setpoint para um
controle de temperatura, e o supervisor geral precisa ter um acesso ao
estado da planta em seu escritrio localizado a 800m do procesoo, e os
tcnicos de manuteno devero ter acesso ao programa do CLP em
suas residencias.
OBS:
- Tenses : considerar E/S = 110 VCA.
- E/S Analgicas : considerar sinais de 4 a 20 mA.
- Os processos 1 e 2 j esto implantados e no h necessidade de
especific-los .
Especificar todos os equipamentos Allen Bradley, interligaes, mdulos
e cabos e desenhar a configurao do sistema proposto para minimizar
custos.
38
3.
ENDEREAMENTOS
3.1
3.1.1
O:0/00 O:0/07
3.1.2
NdoBIT
00 15
I : 1 / 01
Tipo
I - Entrada
O - Sada
N SLOT
01 30
N BIT
00 15
39
3.1.3
REMOTO.
3.1.3.1
0 1 2 3 4 5 6 7 01 23
45 67 01 23
3.1.3.2
45 67 01 23
45
67
ENDEREAMENTO
DE 1 SLOT
40
3.1.3.3
ENDEREAMENTO
DE 2
SLOT
Rack 0
_______ : ______ ______ _____ / ____ ____
O: Sada
Rack Lgico
Grupo
Bit
00 07 / 10 17.
I: Entrada
No mdulo SN , considera-se dois tipos de endereamentos. discreto e
block transfer.
PROCESSADOR
SLC
M FILES
1747 RIO SCANNER
I/O IMAGE
41
EXEMPLO:
FONTE
M1 : 1 . 101 = 4
M1 : 1.102 =001
S
N
.
.
MO : 1 .101 = 4
MO : 1 .102 = 052
1746 NI4
1746NO4I
A
S
B
A
S
B
3.1.3.4
ARQUIVO G
42
Rack.
Rack Completo
Rack
Rack.
1
1
3.1.3.5
3.1.3.5.1
ENTRADAS
I:e.0
at I : e. 31
SAIDAS
O : e . 0 at O : e. 31
43
M0 : BLOCK
TRANSFER
OUTPUT / CONTROL
44
45
3.2
- TIPOS DE ARQUIVOS:
3.2.1
ARQUIVOS DE PROGRAMA:
3.2.2
N do Arquivo: Tipo:
NElementos
NW.
P/El.
0 -------------------- Sadas. ( O )
1 --------------------- Entradas. ( I )
2 ------------------------- Status ( S2 )
3 -------------------- Bit ( B3)
01
4 ---------------------Temporizador ( T4 )
03
5 -------------------- Contador ( C5 )
03
6 -------------------- Controle ( R6 )
01
7 -------------------- N inteiro ( N7 )
01
02 *
3,4028 x 10 ^ +38 .
46
ARQUIVOS DE ENTRADA:
Identificados pela letra "I" ,correspondem aos endereos das
entradas na memria do CLP.
ARQUIVOS DE SADA:
Identificados pela letra "O", correspondem aos endereos das sadas
na memria do CLP.
ARQUIVOS DE STATUS "S2":
So arquivos onde so armazenados valores relativos ao status do
processador tais como relgio de tempo real, falhas ocorridas,
habilitao dos Slots, situaes decorrentes da execuo do
programa,funcionalidade da memria,modos de operao, tempos de
varredura,taxas de transmisso,estado das chaves miniseletoras e
outras informaes.
Descrico das palavras do arquivo de Status se encontram nos
anexos.
ARQUIVO DE BIT "B3":
So arquivos onde so armazenados valores usados pelo programa
aplicativo: Cada arquivo possui 256 elementos B3:0 B3:255 e
cada elemento pode armazenar valores de 0 32767, com cerca de
16 bits.
O SLC 500 possui 4096 bits internos no arquivo B3. Cada bit desses
pode por exemplo armazenar o estado de um equipamento ou
significar uma etapa de processo etc.
ARQUIVO TEMPORIZADOR "T4":
So arquivos onde so armazenados os dados referentes s
instrues de temporizadores.
ARQUIVO CONTADOR "C5".
So arquivos onde so armazenados os dados referentes s
instrues de contadores.
47
3,4028
x 10 ^ +38.
DE 9 255.
3.3
- ENDEREAMENTO
DE
ARQUIVOS (PILHAS).
N7:0
# N7:0
N7:1
Lenght: 6
N7:2
N7:3
N7:4
48
N7:5
3.4
- ENDEREAMENTO INDIRETO:
Neste tipo de endereamento o usurio poder especificar um
endereo como indireto atravs da troca do numero de
arquivo,nmero de elemento ou sub-elemento com o smbolo " Xf:e.s
" . A parte interna do colchete ser ento preenchida por um valor.
Esse valor poder corresponder a um endereo de arquivo,elemento
ou sub- elemento.
ex. Endereamento indireto : B3: N10:2
SE ........... N10:2 = 5
Ento ....... B3: N10:2 indicar o endereo B3:5
N N7:0 : N7:1
3.5
- ENDEREAMENTO COMPLEMENTAR.
utilizado quando se deseja obter a capacidade mxima dos
pontos de Entrada e Sada do processador para tanto um rack dever
conter cartas que sejam simtricas s do chassi complementar. Por
exemplo se tem na R I/O um mdulo ASB e configura-se como
complementar e no grupo 1 contm um carto de entrada , no Grupo
1 do carto complementar ter de ser inserido um carto de sada,
pois sabe-se que um grupo pode conter at 16 terminais de entrada e
16 terminais de sada. Deste modo obtm-se a capacidade mxima
do processado
3.6
- ENDEREAMENTO INDEXADO:
Define-se um apontador de pilhas de dados , o valor em S:24, ser
o valor atual do elemento do endereo posterior
instruo
designada pelo #.
MOV
SOURCE: C5:0.ACC
DEST
S:24
49
ADD
SOURCE A: N7:10
SOURCE B: # N7:50
DEST
N32:20
- Generalidades:
4.1.2
- Instrues Examinar:
50
4.1.2.1
4.1.2.2
4.1.3
51
4.1.3.1
(U)
52
4.1.4
B3/0
[OSR ]
O:0001/00
Figura 1.6
53
4.1.4.1
DESL. (NF)
NF ( T )
C1
C2
54
NA
LIGA
C1
L1
4.2
L2
L3
- Generalidades:
4.2.2
- Descrio:
55
4.2.3
- Instrues de Temporizador
4.2.3.1
Bits de Estado
para
as
instrues
de
14
13
TT DN
Valor Pr-selecionado
Valor Acumulado
4.2.3.2
Base de Tempo
- 1,0 segundos
- 0,01 segundo ( 10 milisegundos )
56
4.2.3.3
Preciso
4.2.3.4
Figura 2.2
( EN)
(DN)
57
da linha verdadeira e o valor acumulado menor que o valor prselecionado. Quando o bit de executado energizado ou a condio
da linha falsa, esse bit desenergizado. O bit de habilitao ( EN )
do temporizador energizado quando a condio da linha
verdadeira. Caso contrrio, esse bit desenergizado. Se o
controlador for passado do modo Operao ou Teste para
Programao, ou ento, se a alimentao for perdida enquanto uma
instruo TON est contando o tempo sem ainda ter atingido o valor
pr-selecionado, ocorre o seguinte:
- os bits de habilitao e temporizados permanecem energizados;
- o valor acumulado permanece o mesmo.
Quando o controlador retorna ao modo Operao ou Teste, pode
acontecer o seguinte:
- se a linha for verdadeira, o valor acumulado zerado e os bits de
habilitao e temporizado permanecem energizados.
- se a linha for falsa, o valor acumulado zerado e os bits de controle
so desenergizados.
4.2.3.5
58
4.2.3.6
59
(CU )
( DN)
60
Figura 2.6
14 13
12 11 10
CU CD DN OV UN UA
Valor
No Utilizada
Pr-selecionado
Valor Acunulado
61
62
4.3
4.3.1
- Generalidades:
4.3.2
- INSTRUO DE MSG:
CONTROL BLOCK
CONTROL BLOCK
LENGHT
63
Tamanho do bloco de
controle.
64
65
4.3.3
66
4.3.4
67
Bloco de Controle
A figura 3.3 ilustra o bloco de controle quando um controlador com
estrutura de E/S fixa ou um SLC - 5/01 ou SLC - 5/02 ( 500 CPU ) for
selecionado como estao destino.
Figura 3.3
11 10
09 08
07 06
05 04 03
02
01
EW NR TO
CODIGO DE ERRO
Numero do N
Reservado para tamanho em palavras
Nmero do arquivo
Tipo de Arquivo
68
Numero do elemento
Reservado
ST DN ER
09 08 07 06 05 04 03 02 01 00
EW NR TO
CODIGO DE ERRO
Numero do N
Reservado para tamanho em palavras
Palavra
A figura
3.4offset
ilustra o bloco de controle quand500 ( 485 CIF
No Utilizada
4.4
- Instrues de Comparao
4.4.1
- Generalidades:
69
4.4.2
- Igual a ( EQU )
Figura 4.1
SOURCE B:
4.4.3
- Diferente ( NEQ )
Figura 4.2
NEQ
NOT EQUAL
SOURCE A:
SOURCE B:
70
4.4.4
Figura 4.3
SOURCE B:
4.4.5
Figura 4.4
SOURCE B:
71
4.4.6
Figura 4.5
SOURCE B:
4.4.7
Figura 4.6
72
GEQ
GRTR THAN OR EQUAL
SOURCE A:
SOURCE B:
4.4.8
Figura 4.7
MASK:
COMPARE:
73
4.4.9
Figura 4.8
TEST:
HIGH LIM:
74
SENSOR
TAMBOR
MOTOR
4.5
- Instrues Matemticas
4.5.1
- Generalidades:
- Adio ( ADD );
- Subtrao ( SUB );
- Multiplicao ( MUL );
- Diviso ( DIV );
- Dupla Diviso ( DDV );
- Negao ( NEG );
- Zeramento ( CLR );
75
- Decodificao ( DCD ).
- Raiz quadrada ( SQR );
Parmetros das Instrues
- Source - endereo (s) do (s) valor (res) em que a operao
matemtica ser executada; pode ser endereo (s) de palavra ou
constante (s) de programa. Se a instruo tiver dois operandos
Source, no possvel introduzir constantes de programas nos dois
operandos.
- Dest - endereo destino referente ao resultado da operao.
Bits de Estado Aritmticos
Depois que uma instruo for executada, os bits de estado
aritmticos ( C, V, Z e S ) do arquivo de estado so atualizados.
- Carry (C), S:0/0 - Energizado se for gerado um carry ( vai 1 ); caso
contrrio, desenergizado;
- Overflow (V), S:0/1 - Indica que o resultado de uma instruo
matemtica muito grande para o destino;
- Zero (Z), S:0/2 - Indica um valor 0 depois de uma instruo
matemtica, movimentao ou lgica;
- Sinal (S), S:0/3 - Indica um valor negativo ( menor que 0 ) aps
uma instruo matemtica, movimentao ou lgica.
4.5.2
- Adio ( ADD )
Figura 5.1
ADD
SOURCE A:
SOURCE B:
DEST:
76
4.5.3
- Subtrao ( SUB )
Figura 5.2
77
4.5.4
- Multiplicao ( MUL )
Figura 5.4
4.5.5
- Diviso ( DIV )
Figura 5.5
78
4.5.6
- NEGAO ( NEG )
Figura 5.7
NEG
SOURCE:
DEST:
79
4.5.7
- ZERAMENTO ( CLR )
Figura 5.8
4.5.8
SQR
SQUARE ROAT:
SOURCE :
DEST:
80
C - reservado;
V - sempre desenergizado;
Z - energizado quando o valor destino zero; caso contrrio,
desenergizado;
S - sempre desenergizado.
4.6
- GENERALIDADES:
81
4.6.2
- MOVIMENTAO ( MOV )
Figura 6.1
MOV
MOVE
SOURCE :
DEST:
82
4.6.3
Figura 6.2
MVM
MASKED MOVE
SOURCE :
MASK
DEST:
83
4.6.4
- E ( AND )
Figura 6.4
AND
BITWISE AND:
1
1
SOURCE A:
SOURCE B:
DEST:
4.6.5
- OU ( OR )
Figura 6.5
84
Formato da Instruo OR
OR
BITWISE INCLUSIVE OR
1 X
1
SOURCE A:
SOURCE B:
DEST:
4.6.6
- OU EXCLUSIVO ( XOR )
Figura 6.6
= 0
# 1
SOURCE A:
SOURCE B:
DEST:
85
4.6.7
- COMPLEMENTAO NOT
Figura 6.7
Exerccio Aplicativo:
Programar um conjunto de contadores ( 1 CTU e 1 CTD ) para
realizar as seguintes comparaes :
1 - ACC1=20
2 - ACC2 == 30
3 - ACC1 + ACC2 < 15
4 - ACC2 >= 45
5 - ACC2 / ACC1 ENTRE 62 E 70
6 - ACC2 > 72
Energizar uma lmpada a cada comparao.
Mostrar o valor acumulado dos contadores nos endereo N7:0 e N7:1
Resetar automaticamente os contadores quando o acumulado for
igual a 100.
86
4.7
- GENERALIDADES:
COP
FLL
COP FILE
FILL FILE
SOURCE
DEST
SOURCE
DEST
LENGHT
LENGHT
4.7.2
87
4.7.3
88
4.8
- GENERALIDADES:
4.8.2
- INSTRUES DE DESLOCAMENTO DE BIT ESQUERDA
( BSL ) E DIREITA
( BSR ).
Figura 8.1
89
BSL
( EN )
( DN )
FILE
CONTROL
BIT ADRESS:
LENGHT
( EN )
BSR
( DN )
13
DN
11
ER
10
UL
00
NO ULTILIZADO
90
4.8.2.1
91
4.8.2.2
4.8.3
- CARGA
DESCARGA FFL E
FFU.
Formato da instruo:
FFL
FIFO LOAD
SOURCE
FIFO
CONTROL
LENGHT
POSITION
( EN )
( DN )
( EM )
FFU
FIFO UNLOAD
FIFO
DEST
CONTROL
LENGHT
POSITION
( EN )
( DN )
( EM )
92
N7:2
X
# N7:12
Length: 11
Position: 7
14
13
12...
00
93
EN
EU
DN
EM
Tamanho
Posio
Bits de Estado:
. EN ( bit 15 ) : Bit de habilitao da instruo FFL. Esse bit
energizado em uma transio de falsa para verdadeira da condio
da linha (FFL) e desenergizado em uma transio de verdadeiro
para falsa.
- EU ( bit 14 ) : Bit de habilitao da instruo FFU. Esse bit
energizado em uma transio de falsa para verdadeira da condio
da linha (FFU) e desenergizado numa transio de verdadeira para
falsa.
- DN ( bit 13 ) : Bit de executado. energizado pela instruo FFL
para indicar que a pilha est cheia e inibe a carga da pilha.
- EM ( bit 12 ) : Bit de vazio. energizado pela instruo FFU para
indicar que a pilha esta vazia.
4.8.4
LIFO LOAD
SOURCE
LIFO
CONTROL
LENGHT
POSITION
( EN )
( DN )
( EM )
LFU
LIFO UNLOAD
LIFO
DEST
CONTROL
LENGHT
POSITION
( EN )
94
( DN )
( EM )
N7:2
X
# N7:12
95
4.9
- Instrues de sequenciador:
SQO : Sada de sequenciador. Transfere dados de 16 bits para
endereos de palavra a fim de controlar operaes sequenciais de
maquina.
SQC : Sequenciador de Comparao. Compara dados de 16 bits
com dados armazenados para monitorar as condies de operao
da mquina ou para fins de diagnstico . Compara dados de uma
palavra ou arquivo com uma referncia se o estado do bits for
igual o bit de encontrado da instruo energizado (FD).
SQL : Carga de sequenciador. Carrega dados de 16 bits em um
arquivo a cada etapa de operao do sequenciador. Carrega o
contedo de um endereo especificado no parmetro source em um
arquivo especificado por
FILE. A cada transio de falsa para
verdadeira da condio da linha a posio incrementada e o
contedo de source armazenado nesta.
4.9.1
- SQO:
SQO
SEQUENCER OUTPUT
( EN )
( DN )
FILE
MASK
DEST
CONTROL
LENGTH
POSITION
Exerccio de Aplicao:
96
97
- FUNO PID:
SET POINT
ERRO
Varivel
EQUAO PID
SP
+
CV
Controlada
PV
Varivel
de processo
C(t)
Set
point
98
TS
4.11.2
TA
- INSTRUO PID:
PID
Proporcional Integral Derivativo
Control Block
Process Variable
Control Variable
Control Block Length
23
99
Palavra de controle:
15
14
EN
13
DN
12 11 10
PV SP
LL
09 08 07
UL DB
TF
06 05 04 03 02 01
SC
OL CM AM TM
00
0
Referncia SP
Ganho Kc
Rearme Ti
Taxa Td
Zona Morta
Uso interno
10
Sada Max
11
Sada Min
12
Atualizao da Malha
13
14
Erro de escala SE
15
16
17
ao
Uso
interno
22
100
101
102
de
103
IOM
Atualiza as sadas de acordo com a lgica precedente. Configurando
o slot no qual o mdulo se encontra.
IIM ou IOM
Slot
Mask
Length
104
- GENERALIDADES:
4.13.2
- LIMPANDO AS FALHAS
105
4.13.3 - DESCRIO
RECOMENDADA
DE
CDIGO DE ERRO E AO
Descrio
(Hex)
0001 Erro de NVRAM
0002
Tempo
de
inesperado
0003
Erro
na
Causa Provvel
Rudo
Raio
Aterramento
inadequado
Falta de supresso de
surto nas sadas com
cargas indutivas
Fonte de alimentao
com potncia
inadequada
Perda de back-up de
bateria ou capacitor
Watchdog Rudo
Raio
Aterramento
inadequado
Falta de supresso de
surto
nas
sadas
c/cargas indutivas
Fonte de alimentao
com
potncia
inadequada
memria
Ao Recomendada
Solucionar o problema,
recarregar o programa e
colocar o controlador em
Operao. Pode ser usada
a
caracterstica
de
autocarga com um mdulo
de
memria
p/
automaticamente
recarregar o programa e
introduzir
o
modo
Operao.
Solucionar o problema,
recarregar o programa e
colocar o controlador em
Operao. Pode ser usada
a
caracterstica
de
autocarga com um mdulo
de
memria
p/
automaticamente
recarregar o programa e
introduzir
o
modo
Operao.
do A memria do mdulo de Reprogramar o mdulo de
106
mdulo de memria
0004
memria.
Se
o
erro
persistir,
substituir
o
mdulo de memria.
Solucionar o problema,
recarregar o programa e
colocar o controlador em
Operao. Pode ser usada
a
caracterstica
de
autocarga com um mdulo
de
memria
p/
automaticamente
recarregar o programa e
introduzir
o
modo
Operao.
Tabela 0.B
Erros na Operao
Cd.
Erro
Descrio
Causa Provvel
Ao Recomendada
(Hex)
0010 O controlador no est na A reviso do controlador Consultar a Allen-Bradley.
no compatvel com o
reviso adequada
nvel de reviso para o
qual o programa foi
desenvolvido.
0011 O
arquivo
executvel Programa incompatvel ou Recarregar o programa ou
nmero 2 est ausente
corrompido
reprogramar
com
Software APS da AllenBradley.
0012
0013
Solucionar o problema,
recarregar o programa e
colocar o controlador em
Operao. Se o erro
persistir, assegurar que
seja usado o Software de
Programao
APS
da
Allen-Bradley
para
desenvolver e carregar o
programa.
Instalar um mdulo de
memria no controlador,
ou
carregar o programa do
controlador p/ o mdulo
de memria.
107
0014
0015
Erro
no
arquivo
configurao
de
do SLC 500.
Rudo
Raio
Aterramento
inadequado
Falta de supresso de
surto nas sadas c/
cargas indutivas
Fonte de alimentao c/
potncia inadequada
Solucionar o problema,
recarregar o programa e
colocar o controlador em
Operao. Se o erro
persistir, assegurar que
seja usado o Software de
Programao
APS
da
Allen-Bradley
para
desenvolver e carregar o
programa.
Solucionar o problema,
Rudo
recarregar o programa e
Raio
colocar o controlador no
Aterramento
modo Operao. Se o erro
inadequado
persistir, assegurar que
Falta de supresso de
seja usado o Software APS
surtos nas sadas com
da
Allen-Bradley
para
cargas indutivas
desenvolver e carregar o
Fonte de alimentao programa.
com
potncia
inadequada
Cd.
Erro
Descrio
Causa Provvel
Ao Recomendada
(Hex)
0016 Proteo na inicializao Bit de status S:1/9 foi Reenergizar o bit S:1/9
se isto for consistente
aps
perda
de energizado pelo programa
do
usurio.
com os requisitos de
alimentao. A condio
aplicao, e alterar o
de
erro
existe
na
modo para voltar
energizao quando o bit
operao, ou
S:1/9 est energizado e
apagar S:1/13, bit de
na ocorrncia de perda de
falha grave, antes que o
alimentao durante a
fim
da
primeira
operao.
varredura de programa
seja atingido.
108
Tabela 0.C
Erros de Run-time
Cd.
Erro
Descrio
Causa Provvel
Ao Recomendada
Ocorrncia de overflow
em
uma
instruo
matemtica ou FRD
Deteco de erro na
instruo
de
sequenciador
ou
registro
de
deslocamento.
Um erro grave foi
detectado
enquanto
executando uma rotina
de falha do usurio.
Endereos de arquivo
MO-M1
foram
refereciado no programa
do usurio para uma
ranhura desabilitada.
Controladores
com
estrutura de E/S fixa e
SLC-5/01
FRN
1-4:
Alimentao foi removida
ou a alimentao caiu
baixo da especificao
para uma gaveta de
expanso.
Solucionar o problema de
programao, recarregar o
programa e entrar no modo
Operao.
(Hex)
0020 Um bit de erro de
advertncia
est
energizado no final da
varredura
0021
Controladores
com
estrutura de E/S fixa e
SLC-5/01 FRN 1-4: Aplicar
alimentao gaveta local.
Controladores SLC-5/02 e
Controladores
SLC-5/01
FRN
5:
reaplicar
alimentao gaveta de
Controladores SLC-5/02 e expanso.
Controladores
SLC-5/01
FRN 5: Este cdigo de erro
est presente somente
enquanto no for aplicada
alimentao a uma gaveta
de expanso. Este o
nico cdigo de erro de
auto-apagamento. Quando
a
alimentao
for
reaplicada gaveta de
expanso a falha ser
apagada.
109
Cd.
Erro
Descrio
Causa Provvel
(Hex)
Controladores
0021 Ateno:
com estrutura fixa e
Controladores
SLC-5/01
FRN 1-4 - Se ocorreu a
falha
na
alimentao
remota
enquanto
o
controlador
estava
no
modo Operao, o erro
0021 far com que o bit de
erro de advertncia do bit
de erro grave (S:1/13) seja
desenergizado na prxima
energizao da gaveta
local.
Controladores SLC-5/02 e
Controladores
SLC-5/01
FRN 1 a 4 - A alimentao
gaveta local no precisa
ser reciclada para retornar
ao modo operao. Assim
que a gaveta remota for
realimentada, a CPU ir
reiniciar o sistema.
0022 O tempo de varredura de O tempo de watchdog
para o programa do
Watchdog foi excedido.
usurio
est
fixado
muito baixo.
O programa do usurio
foi apanhado num loop.
0023 Arquivo de interrupo No arquivo de status foi
designado um nmero
STI
invlido
ou
de arquivo STI, mas no
inexistente
foi criado o arquivo de
sub-rotina.
O nmero de arquivo de
STI designado foi 0, 1
ou 2.
Ao Recomendada
Aumentar o tempo de
watchdog no arquivo de
status (S:38), ou
solucionar o problema
do programa do usurio.
Desabilitar o valor de
referncia (S:30) de
Interrupo de STI e o
nmero
de
arquivo
(S:31) no arquivo de
status, ou
criar um arquivo de subrotina de interrupo STI
para o nmero de
arquivo designado no
arquivo status (S:31). O
nmero de arquivo no
deve ser 0, 1 ou 2.
110
Cd.
Erro
Descrio
Causa Provvel
Ao Recomendada
(Hex)
0024 Intervalo de interrupo O valor de referncia de Desabilitar o valor de
STI est fora da faixa
referncia (S:30) de
STI invlido
(superior a 2550ms, ou
Interrupo de STI e o
negativo).
nmero
de
arquivo
(S:31) no arquivo de
status, ou
criar uma rotina de
interrupo STI para o
nmero
de
arquivo
designado no arquivo
status (S:31). O nmero
de arquivo no deve ser
0, 1 ou 2.
0025 Tamanho da pilha em Uma instruo JSR est Corrigir o programa do
excesso/JSR chama por chamando um nmero de usurio para satisfazer os
rotina STI.
arquivo designado para requisitos e restries da
uma rotina de STI.
instruo
JSR.
Recarregar o programa e
iniciar a operao.
0026
Corrigir o programa do
usurio para satisfazer os
requisitos e restries da
instruo
JSR.
Recarregar o programa e
iniciar a operao.
0027
Corrigir o programa do
usurio para satisfazer os
requisitos e restries da
instruo
JSR.
Recarregar o programa e
iniciar a operao.
0028
111
002A
Referncia de endereo
indexado est alm do
arquivo
de
dados
especfico referenciado.
Por
meio
de
endereamento indexado,
o
programa
est
referenciando
um
elemento situado alm do
Referncia de endereo
limite de um arquivo.
indexado est fora do
espao de arquivo de Por
meio
de
dados.
endereamento indexado,
o
programa
est
referenciado um elemento
situado alm da faixa
permitida. A faixa vai de
B3:0 ao ltimo elemento
do ltimo arquivo de
dados criado pelo usurio
Corrigir o programa do
usurio,
alocar
mais
espao de dados usando
o mapa de memria ou
salvar
novamente
o
programa
permitindo
ultrapassagem dos limites
de arquivo. Recarregar o
programa
do
usurio.
Este problema no pode
ser
solucionado
escrevendo-se no registro
de ndice (S:24).
Tabela 0.D
Erros de instruo do Programa
Cd.
Erro
Descrio
Causa Provvel
(Hex)
0030 Foi feita uma tentativa Mais do que no mximo
4 (8 se estiver usando o
para pular para um dos
Controlador SLC-5/02)
arquivos de sub-rotina
nveis de sub-rotinas
encadeada. Este cdigo
encadeadas
so
pode tambm significar
chamadas no programa
que um programa tem
do usurio.
rotinas
potencialmente Sub-rotinas encadeadas
recursivas.
esto chamando subrotinas de um nvel
anterior.
0031 Foi
detectada
uma O tipo ou nvel de srie
referncia de instruo do Controlador SLC-500
no suportada.
no
suporta
uma
instruo que est no
programa do usurio.
Ao Recomendada
Corrigir o programa do
usurio para satisfazer os
requisitos e restries para
a instruo JSR, ento
recarregar o programa e
iniciar a operao.
112
0032
Um
parmetro
de
comprimento/posio de
instruo
de
sequenciador ultrapassa
o fim de um arquivo de
dados.
O
programa
est
referenciando
um
elemento que excede um
limite
de
arquivo
estabelecido
pela
instruo
de
sequenciador.
0033
O
parmetro
de
comprimento
de
uma
instruo LFU, LFL, FFU,
FFL,
BSL
ou
BSR
ultrapassa o fim de um
arquivo de dados.
O
programa
est
referenciando
um
elemento que ultrapassa
o
limite
de
arquivo
definido pela instruo.
0034
0034
0035
0036
operao.
Corrigir
o programa do
usurio ou alocar mais
espao de arquivo de
dados usando o mapa de
memria,
recarregar e
iniciar a operao.
Corrigir o programa do
usurio ou alocar mais
espao de arquivo de
dados, usando o mapa de
memria,
recarregar e
iniciar a operao.
Se o programa do usurio
est transferindo valores
para o acumulado ou prselecionado
de
um
temporizador,
assegurar
que esses valores no
sejam negativos. Corrigir o
programa
do
usurio,
recarregar e iniciar a
operao.
Se o programa do usurio
est transferindo valores
para a palavra
prselecionada
de
HSC,
assegurar
que
estes
estejam dentro da faixa
vlida. Corrigir o programa
do usurio, recarregar e
iniciar a operao.
Corrigir o programa do
usurio,
recarregar
e
iniciar a operao.
113
atravs da funo de
monitorao de dados
desta instruo.
0038
Uma instruo RET foi Uma instruo RET reside Corrigir o programa do
detectada em um arquivo no programa principal.
usurio,
recarregar
e
que no de sub-rotina.
iniciar a operao.
Tabela 0.E
Erros de E/S
Cdigos de Erro: Os caracteres xx nos seguintes cdigos representam o nmero de
ranhura (em hexa). Os caracteres xx se tornam 1F se a ranhura exata no puder ser
determinada.
Falhas de E/S Recuperveis (somente Controladores SLC-5/02): Muitas falhas de E/S
so recuperveis. Para recuperar, deve-se desabilitar a ranhura especfica, xx, na rotina
de falha do usurio. Se no desabitar a ranhura xx, o controlador ir falhar no final da
varredura.
Ranhura
00
01
02
03
04
05
06
07
xx
Cd.
0
00
1 Descrio
01
Causa Provvel
2
02
(Hex)
3
03
4
04um erro de Rudo
xx50 Foi detectado
5
05
Raio
dados na gaveta.
6
06
Aterramento
7
07
inadequado
Falta de supresso de
surto em sadas com
cargas indutivas
Erro
Ao Recomendada
Solucionar o problema,
apagar
a
falha
e
reintroduzir
o
modo
Operao.
114
xx51
Fonte de alimentao
com potncia
inadequada
Se for um mdulo de E/S
discreta, o problema de
rudo. Se for um mdulo
especial de E/S, consultar
o respectivo manual.
Descrio
Causa Provvel
Aplicar alimentao ao
sistema. Se o problema
no
for
solucionado,
substituir o mdulo.
Cd.
Erro
Ao Recomendada
(Hex)
Um
mdulo
de E/S Desabilitar a ranhura
configurado para uma
no arquivo de status
ranhura especfica est
(S:11 e S:12), ou
faltando ou foi removida. inserir na ranhura o
mdulo requerido.
xx52
Um mdulo necessrio
para o programa de
aplicao foi detectado
como
ausente
ou
removido.
xx53
detectado tipo
diferente
da
correto, eliminar a falha
como sendo o tipo errado. configurao feita pelo
e iniciar a operao, ou
usurio para essa ranhura. alterar a configurao
de E/S para a ranhura,
recarregar o programa e
iniciar a operao.
Um
mdulo
de
E/S Se este um mdulo de Se este um mdulo de
discreta, necessrio para o
E/S
discreta,
a
E/S discreta deve-se
xx54
xx55
115
Cd.
Descrio
Causa Provvel
Ao Recomendada
Erro
(Hex)
xx56
xx57
xx58
xx59
Um mdulo especial de
E/S no respondeu a um
comando que tinha sido
completado
dentro
do
limite de tempo solicitado.
Problema de interrupo
no hardware ("stuck").
xx5A
Um mdulo especial de
E/S no completou um
comando
de
um
controlador.
Corrigir a configurao de
gaveta,
recarregar
o
programa e iniciar a
operao.
Reciclar a alimentao na
gaveta.
Se
isto
no
solucionar o problema,
consultar
o
respectivo
manual do mdulo especial
de E/S. Se necessrio,
substitua o mdulo.
Reciclar a alimentao na
gaveta.
Se
isto
no
solucionar o problema,
consultar
o
respectivo
manual do mdulo especial
de E/S. Se necessrio,
substitua o mdulo.
Consultar o manual do
usurio do mdulo especial
de E/S. Se necessrio,
substitua o mdulo.
116
este
um
mdulo
especial de E/S, deve-se
consultar o respectivo
manual.
adotadas
prticas
de
aterramento
adequadas.
Se este um mdulo
especial de E/S, consultar
o respectivo manual. Pode
ser necessrio substituir o
mdulo.
Consultar o manual do
mdulo especial de E/S.
Reconfigurar o arquivo G
como descrito no manual.
Recarregar e iniciar a
operao.
Consultar o manual do
usurio para o mdulo
especial
de
E/S.
Reconfigurar o arquivo M0M1 como descrito no
manual.
Recarregar
e
iniciar a operao.
xx5B
Erro de configurao
arquivo G - tamanho
arquivo G do programa
aplicao
excede
capacidade do mdulo.
xx5C
xx5D
suportada
pelo solicitou servio que o manual do mdulo para
controlador.
determinar
quais
controlador no suporta.
controladores suportam o
mdulo.
Trocar
o
controlador por um que
suporte o mdulo.
Cd.
Erro
Descrio
Causa Provvel
(Hex)
xx5E Erro no driver de E/S do O software do driver de
controlador (software).
E/S do controlador est
corrompido.
xx60 Identifica um erro grave
a
recupervel no mdulo de
xx6F E/S especfico. Consultar o
_______
manual do usurio para
detalhes sobre o mdulo
especial.
xx60 Identifica um erro grave
a
no recupervel em um
xx6F mdulo de E/S especfico.
_______
Consultar o manual do
usurio
para
detalhes
sobre o mdulo especial.
xx90 Problema de interrupo Um mdulo especial de
numa ranhura desabilitada. E/S solicitou o servio
enquanto uma ranhura
estava desabilitada.
Ao Recomendada
Recarregar o programa
usando o Software APS da
Allen-Bradley.
_______
_______
Consultar o respectivo
manual do mdulo especial
de E/S. Se necessrio,
substitua o mdulo.
117
xx91
xx92
xx93
xx94
No
modo
Teste
ou O mdulo foi inserido na
Operao, um mdulo foi gaveta energizada, ou o
detectado como sendo mdulo se reinicializou.
inserido sob energizao.
Esse cdigo pode tambm
significar que um mdulo
de E/S se reinicializou.
Reciclar a alimentao na
gaveta.
Se
isto
no
solucionar o problema,
consultar o manual do
mdulo especial de E/S. Se
necessrio, substitua o
mdulo.
Corrigir as informaes de
configurao
de
E/S/arquivo ISR para o
mdulo especial. Consultar
o respectivo manual para
informaes corretas de
arquivo ISR. Recarregar o
programa e iniciar a
operao.
Consultar o respectivo
manual do mdulo especial
de E/S.
118
- Acessando o software:
5.2
configurando drivers.
Comunicao
atravs
Do canal serial do
CLP
Utilizando carto KTC
119
Acione a
configurao
Automtica
Selecione as configuraes
constantes no hardware da placa
KTC
120
Clicar duas
Vezes para
visualizar os
dispositivos
ativos
Drivers Ativos no PC
6.
121
Criar um novo
programa
Selecione o tipo
de CPU utilizada
Aceitar as
Escolhas
Seleciona-se o driver
Para comunicao
122
Configurar
Os cartes de
I/O chassis e
fontes
Selecione Chassis
utilizados
Configurar
automaticamente
123
Selecione os mdulos
Arraste e aps feche
esta tela
MENU
CONFIGURAO
DOS CANAIS
124
ENDEREO DA CPU
NA REDE ETHERNET
125
Configurando o Canal
Serial do controlador
Inserido comentarios
e simbolos base de
dados.
126
127
Atravs desta
tela pode-se habilitar e
desabilitar os slots
Impedindo que o
Processador execute a
varredura dos mesmos
ACESSANDO O
ARQUIVO DE
STATUS DO
CONTROLADOR
128
Atravs do editor de
Multipoint pode-se
supervisionar endereos
do controlador
129
130
Exibindo um preview
Da impresso
131
Selecione o driver
A ser utilizado
Grava o programa do
CLP para o Micro
Acessa "On-Line" a
CPU selecionada
em
"Processor Node"
Verifica quais so as CPU's
Que esto ON-line
Grava o programa do
micro para o CLP
Habilita-se
os forces
Atravs deste
submenu pode-se
forar pontos de
De E/S
132
Escolha as
instrues
Clicar e arrastar
o contato ou digitar
a linha.
Aps digitada
A linha aceit-la
Algumas Instrues
necessitam configuraes
Determinadas na tela de
setup "clicar duas vezes"
neste ponto.
133
Utilizando o Help
134
7.
- EXERCCIOS APLICATIVOS :
Desenvolver os Exerccios apresentados para melhor
fixao do aprendizado.
EXERCCIO1:
Um tanque pode conter dois tipos de misturas diferentes dependendo
da seqncia e do tempo que as bombas A,B e C so ligadas. o tipo
de mistura poder ser acionada mediante uma chave ou boto na
entrada do PLC. Considerando que a bomba A bombeia 10 litros do
produto por segundo mostrar em um endereo N7;10 o total do
produto de "A" descarregado aps algumas operaes. E aps o
final de cada mistura informar qual a mistura foi executada. O total
do produto de A dever ser convertido para o rangue de 0 32767
para que possa ser coletado por um sistema supervisrio no
endereo N7:10.
MISTURA 1
Seqncia :
Tempos(seg) 6
B
8
MISTURA 2
C
C
6
A
4
EXERCCIO 2 :
As figuras apresentadas na prxima pgina se referem a um sistema
industrial de maquina de extruso saem tubos a uma velocidade"v" e
em caso de defeito o operador desliga a maquina.
O sistema de corte se processa quando o carrinmho se encontra na
posio C2 e o tubo alcana a chave fim de curso C1 . o carrinho
atravs de um acionamento atinge a velocidade "v" em C3 ,quando a
morsa fecha e a serra circular baixa serrando o tubo (a serra circular
funciona constantemente) .
O carrinho retorna sua posio inicial e antes de alcanar esta
posio o seu acionamento desligado por C7 . atingindo por inrcia
a chave C2.
C1 - Posicionamento do tubo
C2 - Posio inicial do carrinho
C3 - Sincronismo do carrinho com o tubo
C6 - fechar a morsa
C4 - Baixar a serra
135
C5 - Subir a serra
C7 - retornar carrinho
Algoritmo.
1 - Posicionamento do tubo em C1 e posio do carrinho em C2
2- Acionar carrinho para frente
3- Sincronizar carrinho com o tubo - Chave C3
4- Desligar carrinho para frente
5- Fechar morsa at C6
6- Descer Serra at C4
7- Subir serra at C5
8- Abrir morsa
9- Tempo de espera para reverso
10- ligar retorno do carrinho
11- Desligar retorno do carrrinho C7
Fluxograma:
INICIO
POSICIONAR C1 ,C2
ACIONAR CARRO
SINCRONIZAR C3
FECHAR MORSA
136
C5
C6
C4
VISTA
FR0NTAL
C1
VISTA
LATERAL
C7
C3
C2
137
20
Termopar
TRANSMISSOR
mA
NIVEL EMERGENCIA
B NIVEL 1
V2
V1
B2
F1
B1
Nvel Mnimo A
F2
AQUECEDOR
138
8.
- GLOSSRIO
A
ACTIVE - Ativo
ADDRESS COMENT - Comentrios de endereo
ALL - Todos
APPEND - Acrescentar
B
BEGIN OPER.. - Comea operao
C
CANCEL EDITS - Cancela edio
CHANGE FILE NAME - Mudo o nome do arquivo
CHANGE MODE - Muda o modo
CHANGE PASSWORD - Muda a senha
CLEAR MEMORY - Apaga a memria
COMPARE - Comparao
CONFIG DISPLAY - Configurao de tela
CONFIG. DOCUMENT - Configura a documentao
CONNECT TYPE - Tipo de conexo
COPY - Copiar
CREAT REPORTS - Criar relatrios
CREAT - Criar
CREAT FILE - Criar arquivo
CREAT LADDER FILE - Criar arquivo ladder
D
DATA MONITOR - Monitora dados
DEFINE DIR. - Define diretrio
DELETE FILE - Apaga arquivo
DELETE - Apagar
DESTINATION - Destino
DISABLE - Desabilita
DISCARD - Descartar
DOCUMENT - Documentao
139
E
EDIT DBASE - Editar base de dados (smbolos)
EDIT - Editar
ENABLE - Habilita
EXIT SYSTEM - Sai do sistema
EXIT TO DOS - Sai para o DOS
EXIT - Sair
F
FILE UTILS - Utilitrios de arquivo
FORCE - Forar
FUNCTION - Funo
G
GENERAL OPTIONS - Opes gerais
GENERAL UTILITY - Utilitrios gerais
I
INACTIVE - Inativo
INSERT - Inserir
INSTRUCT. COMMENT - Comentrios de instruo
K
KEY - Chave
L
LIST - Lista
M
MEMORY MAP - Mapa de memria
MODIFY - Modificar
MONITOR FILE - Monitorar arquivos
MONITOR INPUTS - Monitorar entradas
MONITOR OUTPUTS - Monitorar sadas
MULT - Vrios
MUT. RUNG - Mltiplas linhas
140
N
NAME - Nome
NO - No
NUMBER - Nmero
O
OFF - Desligar
OFF-LINE PROG. - Programao em OFF-LINE
OFF-LINE CONFIG. - Configurao em OFF-LINE
OFF-LINE REPORTS - Gerar relatrios em OFF-LINE
ON - Ligar
ON-LINE CONFIG. - Configurao em ON-LINE
ON-LINE PROG. - Programao em ON-LINE
P
PAGE LENGTH - Altura da pgina
PAGE WIDTH - Largura da pgina
PLC ADRESS - Endereo do PLC
PORT NUMBER - Nmero da porta
PRESS - Pressionar
PRINTER CONFIG. - Configurao da impressora
PRINTER TYPE - Tipo de impressora
PRINT/VIEW - Imprimir / observar
PROC. FUNCTIONS - Funes do processador
PROC. STATUS - Estado do processador
PROGRAM DIRECTORY - Diretrio do programa
R
REMOVE - Remover
RENAME PROC. - Renomear o processador
RENAME - Renomear
REPORTS - Gerar relatrios
RESET REPORTS - Desmarca relatrios para impresso
RESTAURE - Restaurar
RETURN TO MENU - Retornar para o menu
RUNG COMMENT - Comentrios de linha
RUNG -Linha
141
S
SAVE CONFIG. - Salvar configurao
SAVE - Salva
SEARCH -Procura
SELECT ALL - Seleciona todos
SELECT DEVICE - Seleciona dispositivo
SELECT NAME - Seleciona nome
SELECT RUNG - Seleciona linha
SELECT - Seleciona
SINGLE RUNG - Linha simples
SINGLE - nico
SOFWTARE CONFIG. - Configurao do software
SPECIFY BIT -Especifica um bit
SUPPRESS - Suprime
SYMBOL - Smbolo
T
TERM. ADRESS - Endereo do terminal
TITLE - Ttulo
TOGGLE REPORTS - Marca relatrios para impresso
TO/FROM FLOPPY - Para / do disquete
U
UNDELETE - Recuperar
W
WHO - Quem
Y
YES - Sim
142
9.
REFERNCIAS BIBLIOGRAFICAS.
1 . SLC 500
User Manual Publication IC-942 Dated August 1992 Allen Bradley Company
10.
ANEXOS:
143
144
145
146
10.3 - Procedimentos
147
148
149
150
151
152
153
154
155
Controladores.
156