Técnicas de Modelagem e Controle de Conversores Estáticos

Tcnicas de Modelagem e
Controle de Conversores
Estticos
Prof.: Seleme I. Seleme Jr
DELT - UFMG
12 a 15/10 de 2004
IV INDUSCON Joinville - SC
Esboo do Curso
Objetivos do Mini-Curso
Obteno de modelos via Average
Switching Modelling ASM
Obteno dos modelos em Espao de Estado
Consideraes sobre os Modelos
Tcnicas de Controle
Controle Clssico
Controle Avanado
Concluses
Objetivos do Mini-Curso
Apresentao de metodologia de
modelagem de conversores.
Obteno e anlise de alguns modelos
em Espao de Estado.
Apresentao de panormica de tcnicas
de controle de conversores.
Apresentao de metodologia de projeto
de controladores de conversores.
Obteno de Modelos via

Average Switching Modelling
Introduo
Eliminao de ripple de chaveamento
Supresso de harmnicos
O modelo CA do conversor no Espao de Estados
O modelo vis--vis ao controle
Representao matemtica dos fenmenos fsicos
Modelo simplificado ou a dinmica que interessa
Insight: quando, onde e porque
Exemplos
Introduo
Objetivos dos modelos
(Definio de modelo CA)
A incluso da dinmica dominante

Simplicidade, aproximao e preciso
Modelo orientado ao controle
O que o Modelo CA ?
Aquele que prediz como variaes de baixa freqncia

na Razo Cclica afetam a sada (varivel a ser
controlada).
Aquele que ignora ripple de chaveamento
Aquele que ignora harmnicos de chaveamento e suas
dinmicas (quando isto no afeta a sua preciso).
O ripple de chaveamento
Espectro da Tenso de Sada com

Modulao Senoidal da Razo Cclica
Modelos CC (Steady-state) e modelo CA

Conversor Buck e Filtro
LC
Tenso de sada em funo de D
Ripple e Tenso CC
Ripple e Tenso CA Mdia
Conversor Buck-Boost
Introduo
A tcnica de obteno dos Modelos CA
(Obteno de modelos)
Eliminao dos harmnicos de chaveamento atravs

da utilizao das formas de onda mdias em um
perodo de chaveamento (ASM).
Utilizao de modelos lineares (modelagem de
pequenos sinais) das chaves estticas operando em
torno de um ponto quiescente.
O Modelo CA e os objetivos do controle
Controlar atravs da Razo Cclica do conversor a

forma de onda de tenso (corrente) de sada e/ou de
entrada, seja ela CA ou CC, tal que ela siga a
referncia.
Porque modelo mdio (Averaged)?
A representao mdia de circuito para um conversor

chaveado til para a anlise, simulao e para se
ganhar experincia sobre a operao do conversor.
desejvel que o circuito (mdio) obtido seja o mais fiel
possvel do circuito chaveado que o gerou.
Wester e Middlebrook foram pioneiros na utilizao da
tcnica de sntese de circuitos que eles chamaram de in
place ou ainda, de mtodo direto de obteno de
circuito mdio.
Ainda mais interessante do que o modelo de circuito
mdio do conversor, a sua descrio aproximada (pela
mdia) no Espao de Estados.
Modelo baseado na mdia para evitar

ripple de chaveamento
A mdia num
perodo
Em regime
permanente
onde
Obs.: as correntes e tense

mdias so funes no
lineares da Razo Cclica
Avereging e a eliminao do ripple
A variao mdia da
corrente do indutor (Buck
Boost)
A variao mdia no
capacitor (corrente e
tenso)
Exemplo de um conversor Buck CC-CC e

seu regulador
Consideraes sobre o Modelo CA

de um Conversor
A Hiptese fundamental de que a variao

CA (de correntes e tenses) muito menor do
que os valores quiescentes.
As Equaes Diferenciais No Lineares podem,
portanto, ser linearizadas.
A linearizao feita desprezando-se os
termos de segunda ordem e removendo a
componente CC (que soma zero).
O resultado um modelo linear que descreve
a variao CA de pequenos sinais.
Ponto quiescente, linearizao e pequenos sinais

Conversor Buck-Boost
Linearizao em torno do ponto quiescen
Eqs. Diferenciais da mdia (no lineares)
Ponto quiescente e perturbao
Modelo linearizado de pequenos sinais (BuckBoost)

Equao de Perturbao do Indutor
Desenvolvendo a expresso:
Linearizando:
Modelo linearizado de pequenos sinais (BuckBoost)

Equao de Perturbao do Capacitor
Desenvolvendo a expresso:
Linearizando:
No Linearidades do dispositivo e de harmnicos

1. Exemplo de dispositivo no linear (BJT):
Modelo no linear
Modelo linearizado
2. No linearidades advindas de harmnicos:

Os harmnicos presentes no conversor so
responsveis pelos
termos 2a. ordem, que aparecem no modelo
completo.
O modelo mdio no Espao de

Estados
Modelo formal, orientado a aplicaes

em controle.
Procedimento generalizado na obteno
dos modelos descritos por Equaes
Diferenciais Lineares Matriciais.
Os modelos de pequenos sinais pela
mdia so sempre possveis desde que
se disponha das Eqs. de Estado do
conversor original.
Descrio de Sistemas no
Espao de Estados
Descrio cannica de sistemas dinmicos por

Sistemas de Equaes Diferenciais de primeira
ordem.
Em sistemas lineares, as derivadas das
variveis de estado podem ser expressas com
combinao linear dos estados e das entradas.
As variveis de estado so tipicamente de
elementos armazenadores de energia: corrente
em indutor tenso em capacitor, posio e
velocidade de elementos mveis, etc.
Equaes de Estado Matriciais de um

Sistema Linear
Forma cannica matricial (sistema linear invariante no tempo)
u(t) variveis de entrada (fontes independentes de tenso)

x(t) variveis de estado
Y(t) variveis de sada (variveis a serem medidas e controladas)
K matriz contendo tipicamente valores de capacitncia, indutncia prpria e mtua
A, B, C e E matrizes de constantes de proporcionalidade
Exemplo com circuito eltrico

Descrio do sistema:
Variveis de Estado
Matriz K
Vetor de entrada
Variveis de sada desejadas
Exemplo (Eqs. do circuito)
Obter iC1 via equao nodal:

Obter iC2 via equao nodal:
Obter iC3 via equao de malha:
Exemplo (na forma matricial)

As mesmas equaes:
Expressas na forma matricial:
Exemplo (variveis de sada)
Expresse os elementos do vetor de sada y como combinao linear de x e u

Em forma matricial:
Como Eqs. isoladas:
Modelo de Estados pela mdia

(averaged)
Considere-se que o conversor esteja em conduo

contnua, alimentado via Modulao de Largura de Pulsos
(PWM)
Existem dois estados e subintervalos associados ao conversor em

cada intervalo de chaveamento.
Em cada subintervalo o conversor tem um comportamento
contnuo, correspondente ao circuito eltrico que o representa e
passvel de descrio por Equaes de Estado.
As Equaes de Estado so lineares por se tratar de modelo
linearizado de pequenos sinais.
As Equaes de Estado pela Mdia (Averaged) so obtidas

pela mdia das Matrizes de Estado dos 2 subintervalos.
Equaes de Estado pela Mdia

- Hipteses
Durante subintervalo 1
As chaves esto em
posio 1 e o conversor
se reduz a um circuito
passvel de ser descrito
por Eqs. de Estado
Lineares:
Durante subintervalo 2
As chaves esto em
posio 2 e o conversor
se reduz a um circuito
passvel de ser descrito
por Eqs. de Estado
Lineares:

- Modelo CC
SISTEMA EM EQUILBRIO (modelo CC) : Na hiptese das

freqncias naturais do conversor e das constantes de tempo
das suas variveis de entrada serem bem menores do que a
freqncia de chaveamento, o modelo mdio do conversor
em equilbrio pode ser descrito por:
As matrizes mdias so dadas
como:
Os componentes (CC) em
equilbrio so:
Vetor de estado (CC)
Vetor de Entrada (CC)
Vetor de Sada (CC)
Razo Cclica (CC)

- A soluo mdia do sistema em
equilbrio
A SOLUO DO SISTEMA EM EQUILBRIO: Tendo em vista

as equaes mdias do sistema linear em equilbrio, sua
soluo :
A soluo para X e Y :

- Modelo CA de pequenos sinais (1)
Algumas definies e explicaes:
Note-se
que:

Deduo -
Usando-se as definies apresentadas e os sistemas de equao

que representam o sistema dos dois subintervalos, obtm-se:

Deduo (cont.) -
1a. ordem CA termos CC
termos CA de 1a. ordem
termos no lineares de 2a. ordem
CC + 1a. ordem termos CC
termos CA de 1a.
ordem
termos no lineares de 2a. ordem

Sempre que for possvel descrever os circuitos do conversor nos

dois subintervalos, possvel obter o modelo CA mdio de
pequenos sinais, que um modelo aproximado, desprezando-se
os termos de 2a. ordem.
onde:
perturbao de pequeno sinal (CA) no vetor de estado
perturbao de pequeno sinal (CA) no vetor de entrada
perturbao de pequeno sinal (CA) no vetor de sada
perturbao de pequeno sinal (CA) na razo cclica

Sendo que a matriz K no singular e inversvel, podese escrever as Equaes de Estado na sua forma mais
usual:
Componentes de baixa freqncia das

variveis de estado e de sada
(interpretao grfica)
Variveis de estado
Variveis de sada

- Exemplo com Buck-Boost no ideal
(1) No idealidades do
modelo:
Ron resistncia do
MOSFET
conduzindo
VD queda de tenso no
diodo
com polarizao direta
Vetor de Estados
Vetor de entrada
Vetor de sada

(2)
Subintervalo
1 (DT )
s

(3)
Subintervalo
2 (D T )
s

(4)
As matrizes
mdias
de maneira similar:

(5) As Eqs. de Estado CC
A soluo CC
Exemplo com Buck-Boost no ideal (6)

- O circuito equivalente CC Eqs. de Estado CC :
Circuito equivalente correspondente:
Exemplo com Buck-Boost no ideal (7)

- O circuito equivalente CA de pequenos
sinais Clculo das matrizes no modelo de pequenos sinais:
Eqs. de Estado CA de pequenos sinais:
Modelagem do Modulador de
Largura de Pulso (PWM) 1
Os moduladores PWM convertem o sinal de referncia de

tenso, vc(t), na Razo Cclica d(t).
A Razo Cclica obtida pela comparao entre a onda dente

de serra com a forma de onde analgica vc(t) que se deseja
sintetizar.
Os moduladores PWM tambm introduzem amostragem da

forma de onda, embora a referncia de tenso, vc(t), seja
contnua no tempo.
Existe apenas um valor discreto da Razo Cclica para cada perodo de

chaveamento.
O PWM amostra a forma de onda de tenso com a freqncia de
chaveamento.
Alguns cuidados devem ser tomados com relao ao PWM:
Garantir que a banda passante do controlador seja suficientemente

menor do que a freqncia de Nyquist que fS / 2 .
Evitar que a tenso de referncia, vs(t), contenha componentes
harmnicos em torno da freqncia de chaveamento ou maiores.
Tais componentes harmnicos podem ser introduzidos via
realimentao.
Variaes de alta freqncia em vs(t) podem alterar o
comportamento do PWM, de vrias maneiras:
Aparecimento de off-set CC na tenso de sada (em inversores);

Flutuao do tempo de chaveamento com propagao de rudo;
O Fenmeno de aliasing;
Gerao de harmnicos indesejveis;
Ocorrem comportamentos no-lineares no previstos pelo modelo de
pequenos sinais.
Modelagem no Espao de Estado quando

de elementos (exceto chaves) no
lineares
Veremos em seguida, um mtodo alternativo

para contemplar no linearidades no circuito
como elementos resistivos no lineares e
elementos capacitivos e reativos no lineares.
Tais no linearidades ocorrem com capacitores

chaveados, resistores no lineares para
descrever conversores operando em modo
descontnuo, etc.
Modelagem no Espao de Estado

(Alternativa) 1
Sistema Linear
d
x A0 x B0 w para u 0
dt
d
x A1x B1w para u 1
dt
onde u o status da chave (u 1 - chave fechada, u 0 - chave aberta)
d
x A0 u ( A1 A0 ) x B0 u ( B1 B0 ) w
dt
Sistema no linear
d
x f 0 ( x, w) u f1 ( x, w) f 0 ( x, w)
dt
(forma bilinear)

(Alternativa) 2
Valores mdios
1
x
T
x(s) ds
t T
1
d (t ) u
T
u(s) ds
t T
Caso linear :
d
d
x
x A0 u ( A1 A0 ) x B0 u ( B1 B0 ) w
dt
dt
Caso no linear :
d
d
x
x f 0 ( x, w) u f1 ( x, w) f 0 ( x, w) f 0 ( x , w ) d f1 ( x , w ) f 0 ( x , w )
dt
dt

(Alternativa) 3
Sendo :
d
x f 0 ( x0 , w ) ( D d ) f1 ( x , w ) f 0 ( x , w ) , com d D d
dt
linearizando f 0 e f1 em torno de X e W :
f 0 A0 x B0 w f 0 X ,W , f1 A1x B1w f1 X , W com A A1D A0 D
onde : A0
B0
obtm - se :
f 0 ( x , w ) x X ; A1
f1 ( x , w ) x X ; x x X
x
x
f 0 ( x , w ) w W ; B1
f1 ( x , w ) w W ; w w W
w
w
d
x Ax Bw d f1 ( X ,W ) f 0 ( X ,W ) d A1 A0 x B1 B0 w
dt

(Alternativa) 4
Caso linearizado :
d
x Ax Bw d f1 ( X ,W ) f 0 ( X ,W ) d A1 A0 x B1 B0 w
dt
termo de 2a. ordem
onde :
X , W - caracterizam o estado do ponto de operao quiescente
x , w e d - caracterizam variaes de pequenos sinais nos estados e na Razo Cclica
Caso do sistema linear : f 0 A0 x B0 w e f1 A1 x B1 w
d
x Ax Bw d A1 A0 X B1 B0 W d A1 A0 x B1 B0 w
dt
termo de 2a. ordem
Averaging Generalizado 1
(Aplicao a conversores ressonantes)
Metodologia para a modelagem pela mdia de circuitos

chaveados, generalizada, com preciso estendida de
maneira arbitrria a ordens mais elevadas da srie de
Fourier.
Mtodo baseado na aproximao de x() no intervalo (t-T, t),

com preciso arbitrria:
s 2 / T
onde k designa a ordem dos elementos na srie de Fourier,
,
a freqncia de chaveamento,
s (0, T ] ,
a varivel de tempo no int
do intervalo. Os coeficientes da srie so dados por:
No caso das tcnicas estudas at aqui, ns nos

contentamos com usarmos a mdia da ciclo inteiro T :
que corresponde ao coeficiente CC da srie de Fourier do

slide
precedente:
Esta aproximao, embora vlida para conversores

modulados com PWM a alta freqncia, no muito boa
para conversores que tenham alguns de seus estados
exibindo comportamento oscilatrio, como o caso dos
Conversores Ressonantes.
Propriedade importante do coeficiente da srie de

Fourier:
Seja o modelo de um circuito chaveado:

onde u(t) uma funo peridica no tempo com perodo T.
O modelo mdio generalizado para o sistema acima

fica:
ou seja
Em resumo, o sistema:
aproximado com preciso arbitrria pela incluso de termos:
onde a funo
Funes de Descrio.
pode ser aproximada usando-se
i) Para o caso de conversores ressonantes, com freqncia

fundamental predominante, basta computar os ndices k=
0, + 1 e 1, da srie de Fourier. ii) Para os PWM com
chaveamento rpido, basta o ndice CC (zero).
Modelagem de um Conversor Ressonante

(Exemplo de aplicao) 1
Considere o conversor ressonante srie com fonte de tenso:

f r 36 kHz
(freq. ressonncia)
f s 38 40 kHz
(freq. da fonte)
O modelo em Espao de Estados para este conversor tem a

forma:
(onde sgn () a funo sinal)

O conversor opera em modo contnuo (fs > fr)
1
36 kHz
LC
Considere o modelo obtido com, apena
(freq. ressonncia)
os seguintes coeficientes da srie de
f s 38 40 kHz
Fourier: i 1 , i 1 , v 1 e v 1
(freq. da fonte)
fr
O modelo em Espao de Estados tem, ento, a seguinte

forma:

O modelo para a componente fundamental resulta de 4a.

ordem (duas
equaes para +1 e duas para 1)
Sabendo-se que:
O modelo em Espao de Estados tem, ento, a seguinte

forma:
s e Vs podem ser consideradas como entradas externas a este modelo.

Note que
Comparao entre as forma de onda de corrente e tenso e as

componentes de ordem 1:
so as envoltrias de i(t) e v(t) , pelo modelo apresenta

Seja o conversor ressonante srie mais realista da figura:
As Equaes diferenciais que descreve

A dinmica do conversor:
(onde sgn () a funo sinal)
Fazendo-se a aproximao pelos harmnicos fundamentais de

primeira ordem:

Os termos no lineares das

Equaes Diferenciais
anteriores ficam:
As Equaes Diferenciais de
primeira harmnica ficam:

Os termos maisculos
denotam operao em
Regime Permanente
Soluo em Regime
Permanente
componentes harmnicos da corrente

mdulo da corrente
freqncia de
operao
tenso no capacitor
do filtro
componentes harmnicos da tenso
Modelagem de um Inversor Trifsico

(Exemplo de aplicao)
Os inversores so conversores CC-CA com Modulao de

largura de Pulso.
Eles so largamente utilizados em aplicaes de
acionamento CA e em fontes ininterruptas de potncia
(UPS).
Mtodos de Averaging so empregados para a obteno
de modelos em tempo contnuo.
A diferena fundamental no caso de inversores (com
relao aos conversores CC-CC) que se deseja uma
tenso de sada senoidal.
Veja a seguir, um sumrio da modelagem de inversores
trifsicos.
Modelagem de um Inversor Trifsico 1
O conceito do chaveamento PWM
Circuitos de chaveamento
Qdo Vsin>Vtri a chave fecha
Qdo Vsin>Vtri a chave abre

Componente fundamental
PWM trifsico
harmnicos

O inversor trifsico
As equaes
S1* , S 2* e S3* so as funes de
chaveamento relativas s fases A, B e

C

As funes de chaveamento S1* , S2* e S3* so variveis discretas.
Elas podem ser aproximadas por seus valores mdios no tempo :
- razo de
modulao
- defasagem angular
Observe que, na Equao acima, est representada apenas a
componente fundamental da tenso mdia equivalente.
Neste caso, as funes de chaveamento podem ser encaradas
como tenses de entrada.

As Eqs. do sistema trifsico no Espao
de Estados
Variveis de Estado
Variveis de Entrada

O processo de Averaging transforma as variveis discretas
de chaveamento, Si* , em sinais de modulao contnuos, u.
Variveis de Estado
Variveis de Entrada contnuas, obtidas pelo
valor mdio das funes de chaveamento
Si*.

A transformao trifsico bifsica
Variveis no sistema
de coordenadas dq0
Matrizes de transformao

As Eqs. de Estado no referencial girante dq0
As Equaes de Estado
A Matriz de Estado
As variveis de estado
As variveis de entrada

As Eqs. de Estado em dq0 para o sistema equilibrado
d e q indicam componentes de
eixo direto e em quadratura e
0 indica as componentes de
seqncia zero do sistema.
para o sistema equilibrado,
as componentes de seqncia
zero so desacopladas do resto
do sistema e podem ser removidas.
com isto, obtm-se um sistema
de ordem reduzida (6a. ordem)
invariante no tempo.
O modelo vis-a-vis do controle

1
- Comentrios
Para o controle, o modelo deve ser sempre o mais

simples possvel.
Entende-se possvel como aquele que, a despeito da
sua simplicidade, retm o que essencial para os
objetivos de controle almejados.
Deve-se buscar a sntese de modelos compatveis com a
lei de controle empregada.
Os mtodos de obteno de modelos mdios (averaged)
no Espao de Estados so, do ponto de vista do
controle, os mais indicados.

2
- Comentrios
Alguns cuidados devem ser observados quanto ao modelo para o

controle:
O conversor em malha fechada pode ter comportamentos dinmicos

distintos da operao em malha aberta.
Inversores controlados em corrente apresentam comportamentos no

lineares.
Leis de controle no linear (a estrutura varivel por modos deslizantes, por
exemplo).
Certos conversores requerem aproximaes mais finas: os

conversores ressonantes podem requerer a incorporao de termos de
segunda ordem na aproximao.
Modelos em tempo discreto so, em geral, interessantes para

aplicaes em controle de conversores pela sua natureza mesma
(cclica, chaveada).

3
- Representao matemtica dos fenmenos
Vimos at aqui tcnicas para descrever os conversores sob a

fsicos
forma de sistemas dinmicos descritos no Espao de Estados.
Vimos aspectos relevantes dos sistemas chaveados e como

harmnicos e oscilaes de corrente e tenso.
Vimos como obter equivalentes contnuos de sistemas chaveados:
Modelando os conversores pelo comportamento mdio num perodo.

Linearizando os elementos no lineares e deduzindo modelos no Espao
de Estados para pequenos sinais em torno do ponto de operao
Estudamos tcnicas de modelagem de conversores onde a

aproximao de primeira ordem no suficiente: os conversores
ressonantes podem requerer a incorporao de termos de segunda
ordem na aproximao.
Vrios exemplos foram apresentados da obteno destes modelos.

4
- Modelo simplificado ou a dinmica que

Os modelos estudados foram simplificados em vrios aspectos,
interessa
sempre que possvel. Reteve-se o que era essencial no modelo,
tendo em conta a sua aplicao em controle e simulao
numrica.
Os modelos so elaborados em funo da aplicao que visam,

alm das suas caractersticas inerentes.
Tcnicas que ajudam na deciso pelo melhor modelo de conversor:

i) Funes de Descrio, aproximando por harmnicas
modelos complexos de circuitos chaveados;
ii) Teoria das Perturbaes e aproximaes pela mdia;
iii) Modelos linearizados de pequenos sinais;

5
- Insights
A partir daqui, os aprimoramentos dos modelos vm junto

com a tcnica de controle escolhida para o conversor.
Discutiremos, na parte final deste mini-curso, alguns

aspectos relevantes e alguns exemplos de controle de
conversores estticos.
A abordagem buscada aqui sempre no sentido da

aproximao das tcnicas de controle e da modelagem do
conversor.
No se pretende aqui apresentar tcnicas ou resultados

novos de controle de conversores. O foco a modelagem.
Tcnicas de Controle de Conversores
O primeiro passo para fazer o controle eficiente do

conversor j foi dado: obter de forma apropriada o seu
modelo em Espao de Estados.
Em muitos casos apropriado utilizar-se o modelo em
tempo discreto ou modelo de sinais amostrados.
Sendo o conversor na sua essncia um circuito discreto

(chaveado) com freqncia de chaveamento controlada,
natural utilizar-se perodos de amostragem do modelo em
tempo discreto intimamente relacionados com esta
freqncia (igual ou mltiplo).
De posse do modelo no Espao de Estados (discreto ou

contnuo) o projeto do controlador um um procedimento
corrente na teoria de controle.

- Modelo amostrado 1
A partir de modelos contnuos, obtidos pelas tcnicas apresentadas

anteriormente, dispe-se de ferramentas numricas para a
obteno do modelo discreto. Exemplo:
dx
Ax(t ) Bu (t )
dt
y (t ) Cx (t ) Du (t )
Modelo em
tempo contnuo
Obtm-se o modelo amostrado como:
x[k 1] A x[k ] Bu[k]

y[k] Cx[ k ] Du[k ]
onde : A e
AT
Modelo amostrado
, B e A(T- ) B d , C C , D D
0
com T perodo de amostragem

Seja o modelo contnuo, linear e invariante no tempo:
dx
Ax(t ) Bu (t )
dt
y (t ) Cx (t ) Du (t )
2 -1
A 1 0
3 - 3
3
1
2 ; B 0
0
1
0
1 ; C 1 0 0
0
e D0
Obtm-se o modelo amostrado como:
x[ k 1] A x[ k ] Bu[k]
y[k] Cx[k ] Du[ k ]
onde :
1.0002 - 0.0001 0.0003
1.000 0.000
A 0.0001 1.0000 0.0002 , B 10 4 0.000 1.000 , C C , D D
0.0003 - 0.0003 1.0001
0.000 0.000
com T 10 4

Note que se aproximssemos:
x
Ax(t ) Bu (t )
t
y (t ) Cx(t ) Du (t )
x(k 1) I AT x(k ) BTu (k )

y (k 1) Cx (k ) Du (k )
com x(k 1 ) x(k) x e t T
Neste caso, as matrizes so as mesmas at, pelo menos, a 4a. casa

decimal:
A I AT , B BT
1.0002 - 0.0001 0.0003

1.000 0.000
A 0.0001 1.0000 0.0002 , B 10 4 0.000 1.000 , C C , D D
0.0003 - 0.0003 1.0001
0.000 0.000
com T 10 4

- Considere agora um sistema no linear:
dx
f ( x (t ), u (t ))
dt
y (t ) g ( x(t ), u (t ))
Alguns cuidados especiais devem ser tomados na discretizao destes
sistemas:
Sistemas no lineares costumas expandir a largura de banda de suas entradas.

Portanto, a escolha da freqncia de amostragem importante para evitar-se,
entre outras coisas, o fenmeno de aliasing.
Admitindo-se certas condies s no linearidades (derivveis, sem memria,
etc.) possvel obter-se modelos simples, desde que a freqncia de
amostragem seja grande o suficiente.
Tomando-se os cuidados acima, podemos aproximar o modelo amostrado por:
x(k 1) x(k ) f ( x(k ), u (k ))T

y (k ) g ( x(k ), u (k ))

- Modelo amostrado 5 (Exemplo)
- Veja o exemplo de duas situaes de amostragem e sntese do

PWM:
A amostragem
se d sempre no meio do pulso, para minimizar os efeitos de transit
A atualizao se d
no fim do ciclo
A atualizao se d
no instante da amostragem
1 - A freqncia de amostragem a mesma do

1 - A freqncia de amostragem o dobro d
chaveamento do PWM
chaveamento do PWM
2 - A atualizao de Vc se d uma vez por ciclo
2 - A atualizao de Vc se d em dois instan
de amostragem por ciclo

- Controle Clssico e Controle Avanado
Controle Clssico: aplica-se a sistemas lineares (ou

linearizados), utilizando-se de ferramentas do domnio da
freqncia aplicadas funes de transferncia:
Para estabelecer a robustez: margens de fase e de ganho.

Para estabelecer a resposta dinmica, o parmetro a banda
passante, a freqncia de corte, associadas com a alocao dos
plos do sistema em malha fechada.
A vantagem desta abordagem reside na maturidade das
tcnicas de projeto, nos inmeros exemplos disponveis e na
simplicidade na interpretao fsica do sistema.
Aspectos, como o da rejeio a perturbaes, so bastante bem
caracterizados pelo controle no domnio da freqncia e,
sobretudo, existe uma familiaridade e boa aceitao deste tipo
de controle no meio industrial.
Estratgias simples
Controle on-off : trata-se de controladores do tipo liga-desliga usado

principalmente nas malhas de corrente atravs da comparao do erro de
corrente (comparador e sample and hold); a freqncia de chaveamento
varivel.
Controle de histerese: traz melhoria ao esquema acima atravs da
modulao do sinal do erro por uma portadora triangular de freqncia
definida e submetido a um comparador de histerese;
o resultado uma modulao PWM senoidal de contedo harmnico bem

definido;
A desvantagem no alcanar atracamento perfeito referncia.
Controlador PI: nesta estratgia simples e largamente utilizada, a

referncia para o PWM senoidal a soma do erro multiplicado por um
ganho (proporcional) e a sua integral, multiplicada por seu ganho
(integral).

- Controle Avanado Espao de Estados
Controle no Espao de Estados: aplica-se a sistemas tanto

lineares quanto no lineares; Existem vrias tcnicas de projeto
de controladores baseados no modelo de Espao de Estados:
O mais geral o controle por realimentao esttica de estados e

alocao de plos.
Para sistemas no lineares passveis de linearizao por
realimentao de estados, as tcnicas usuais de alocao de
plos tambm se aplicam.
Dada a natureza dos conversores de potncia, inerentemente
amostrados, comum se trabalhar com o modelo discretizado das
Equaes de Estado.
Neste bojo, controladores dead-beat, de estrutura varivel,
dentre outros, so largamente utilizados.
Tcnicas de controle avanado vm sendo bastante empregadas
para responder a problemas especficas da planta.
controle adaptativo, controle robusto, etc;
o controle repetitivo associado com outros.

- Controle Avanado Exemplos
Veremos, a seguir, alguns exemplos de controladores (em

simulao) aplicados a uma UPS (Uninterruptable Power
Source).
Controle por realimentao de estado e alocao de plos.

Sem compensao de atraso.
Com compensao de atraso.
Controle Deadbeat.
Sem compensao de atraso.
Com compensao de atraso.
Controle repetitivo adicional.
Bibliografia
LIVROS:
1. Power Electronics Converters, Application and Design - Moham, N. T.,
M Undeland and W.P. Robbins John Wiley, New York.
2. Fundamentals of Power Electronics Erikson, R. W., Ed. Chapman &
Hall, 1997.
3. Principles of Power Electronics Kassakian, J. G., Schlecht, M. F e
Verghese, G. C. - Addison Wesley Publishing Co., 1991.
4. Power Electronics and Variable Frequency Drives Technology and
Application Bismal K. Bose IEEE Press.
Bibliografia
Artigos em peridicos e revistas sobre os tpicos do curso:
1. S. R. Sanders, J. M. Noworolski, X. Z. Liu e G. Verghese, Generalized Averaging Method for Power
Conversion Circuits, IEEE Trans. On Power Elecronics, vol. 6, no. 2, pp. 251- 259, Abril 1991.
2. E. X. Yang, F. C. Lee e M. M. Janovic, Small Signal Modeling of Series and Parallel Resonant
Converters, Power Electronics Specialists Conference, 1992. PESC '92 Record., 23rd Annual
IEEE , 29 June-3 July 1992; Pages:941 - 948 vol.2
3. Krein, P.T.; Bentsman, J.; Bass, R.M.; Lesieutre, B.L., On the use of averaging for the analysis of
power electronic systems, Power Electronics, IEEE Transactions on, Volume: 5 , Issue: 2 , April
1990, Pages:182 - 190
4. Witulski, A.F.; Erickson, R.W.; Extension of state-space averaging to resonant switches and beyond;
Power Electronics, IEEE Transactions on ,Volume: 5 , Issue: 1 , Jan. 1990 Pages:98 109
5. Sanders, S.R.; Verghese, G.C.; Synthesis of averaged circuit models for switched power converter;
Circuits and Systems, IEEE Transactions on ,Volume: 38 , Issue: 8 , Aug. 1991, Pages:905
915.
6. Forsyth, A.J.; Ho, Y.K.E.; Ong, H.M.; Comparison of small-signal modelling techniques for the
series-parallel resonant converter; Power Electronics and Variable-Speed Drives, 1994. Fifth
International Conference on , 26-28 Oct 1994, Pages:268 - 273

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Exemplo com circuito eltrico

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Exemplo (Eqs. do circuito)

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Exemplo (na forma matricial)

Expressas na forma matricial:

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Usando-se as definies apresentadas e os sistemas de equao

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termos CA de 1a. ordem

termos no lineares de 2a. ordem

CC + 1a. ordem termos CC